DE102019122006A1 - Elektromotorsteuervorrichtung, fahrzeug mit derselben und verfahren zum steuern des fahrzeugs - Google Patents

Elektromotorsteuervorrichtung, fahrzeug mit derselben und verfahren zum steuern des fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102019122006A1
DE102019122006A1 DE102019122006.8A DE102019122006A DE102019122006A1 DE 102019122006 A1 DE102019122006 A1 DE 102019122006A1 DE 102019122006 A DE102019122006 A DE 102019122006A DE 102019122006 A1 DE102019122006 A1 DE 102019122006A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
lissajous
electric motor
values
value
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019122006.8A
Other languages
English (en)
Inventor
Jiwan Cha
Han Hee Park
Jae Hyeon Lee
Seongmin Kim
Hyunwoo NOH
Taeil Yoo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of DE102019122006A1 publication Critical patent/DE102019122006A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/28—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the electric energy storing means, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/442—Series-parallel switching type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/08—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using pulses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/028—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure
    • G01D3/036—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure on measuring arrangements themselves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/08—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for safeguarding the apparatus, e.g. against abnormal operation, against breakdown
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/204—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/204—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils
    • G01D5/2066—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils by movement of a single coil with respect to a single other coil
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
    • H02M7/53871—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration with automatic control of output voltage or current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4825—Electric machine connected or connectable to gearbox input shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/429—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/24—Coasting mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Eine Elektromotorsteuervorrichtung (300a) weist auf: eine Speichereinrichtung (330), welche dazu eingerichtet ist, Referenz-Lissajous-Werte zu speichern, und eine Steuereinrichtung (320), welche eingerichtet ist zum: Anlegen eines Erregungssignals an einen Koordinatenwandler (200), Empfangen eines Ausgangssignals, welches von dem Koordinatenwandler (200) ausgegeben wird, Erlangen eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln, dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert von den Referenz-Lissajous-Werten verschieden ist, und Steuern des Betriebs eines Elektromotors (140) basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Elektromotor gleich irgendeinem der Referenz-Lissajous-Werte ist. Ein Fahrzeug (1) mit der Elektromotorsteuervorrichtung (300a) kann ferner eine Batterie (130) aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, Energie an den Elektromotor (140) zu übertragen und durch ein regeneratives Bremsen des Elektromotors (140) geladen zu werden.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung (kurz: Offenbarung) betreffen eine Elektromotorsteuervorrichtung, welche in der Lage ist, ein Ausgangssignal eines Koordinatenwandlers, in welches Rauschen eingebracht ist, zu korrigieren und den Betrieb des Elektromotors unter Verwendung des korrigierten Ausgangsignals zu steuern, und ein Fahrzeug mit derselben und ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs.
  • Hintergrund
  • Fahrzeuge sind Maschinen, welche auf Straßen mittels Antreibens ihrer Räder fahren.
  • Die Fahrzeuge umfassen Motorfahrzeuge (verbrennungsmotorangetriebene Fahrzeuge), welche mittels mechanischer Leistung, welche durch Verbrennen von Ölkraftstoff, wie zum Beispiel Benzin und Diesel, erzeugt wird, angetrieben werden, und umweltfreundliche Fahrzeuge, welche mittels elektrischer Leistung angetrieben werden, um die Menge an schädlichen Kraftstoffemissionen zu verringern und die Kraftstoffeffizienz zu erhöhen.
  • Die umweltfreundlichen Fahrzeuge umfassen Elektrofahrzeuge mit einer wiederaufladbaren Energieversorgung, die aus einer Batterie und einem Elektromotor gebildet ist, wobei der Elektromotor mittels in der Batterie geladenen Elektrizität rotiert und die Räder unter Verwendung der Rotation des Elektromotors angetrieben werden, Hybridfahrzeuge, welche einen Verbrennungsmotor, eine Batterie und einen Elektromotor aufweisen und durch Steuern der mechanischen Leistung des Verbrennungsmotors und der elektrischen Leistung des Elektromotors gefahren werden, und Wasserstoffbrennstoffzellenfahrzeuge.
  • Erläuterung der Erfindung
  • Es ist daher ein Aspekt der Offenbarung, eine Elektromotorsteuervorrichtung, welche in der Lage ist, einen Winkel eines Elektromotors, der mit einem durch ein Rauschen verzerrten Ausgangssignal eines Koordinatenwandlers korrespondiert, unter Verwendung eines Referenz-Lissajous-Werts innerhalb eines Referenz-Lissajous-Bereichs zu korrigieren, und ein Fahrzeug mit derselben und ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs zu schaffen.
  • Es ist ein weiterer Aspekt der Offenbarung ist es, eine Elektromotorsteuervorrichtung, welche in der Lage ist, einen Fehler des Elektromotors oder des Koordinatenwandlers basierend auf der Anzahl an Verzerrungen des Ausgangsignals des Koordinatenwandlers zu diagnostizieren, und ein Fahrzeug mit derselben und ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs zu schaffen.
  • Weitere Aspekte der Offenbarung werden zum Teil in der folgenden Beschreibung dargelegt und werden zum Teil aus der Beschreibung ersichtlich oder können durch Umsetzen der Offenbarung in Erfahrung gebracht werden.
  • Gemäß einem Aspekt der Offenbarung weist eine Elektromotorsteuervorrichtung auf: eine Speichereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, Referenz-Lissajous-Werte zu speichern, und eine Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist zum: Anlegen eines Erregungssignals an einen Koordinatenwandler (auch - abgeleitet vom Englischen - fachsprachlich von manchen Resolver genannt, insbesondere z.B. Winkellagengeber), Empfangen eines Ausgangssignals, welches von dem Koordinatenwandler ausgegeben wird, Erlangen eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln, dass ein externes Rauschen eingebracht bzw. eingegeben (nachfolgen kurz: eingebracht) wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert von den Referenz-Lissajous-Werten verschieden ist, und Steuern des Betriebs eines Elektromotors basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Elektromotor gleich irgendeinem der Referenz-Lissajous-Werte ist.
  • Die Steuereinrichtung kann die Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen während des Betriebs des Elektromotors verzerrt wird, zählen und eine Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an eine externe Vorrichtung ausgeben, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  • Die Steuereinrichtung kann periodisch das von dem Koordinatenwandler ausgegebene Ausgangssignal während des Betriebs des Elektromotors empfangen, sequenziell (z.B. der Reihe nach, nacheinander, fortlaufend) Lissajous-Werte, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, erlangen, eine Winkelbeschleunigung zwischen benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangen, wenn ein erster der erlangten Lissajous-Werte verschieden von dem Referenz-Lissajous-Wert ist, einen ersten und einen zweiten Winkelbeschleunigungswert, welche jeweilig mit dem ersten erlangten Lissajous-Wert und einem zweiten erlangten Lissajous-Wert, der einer der erlangten Lissajous-Werte vor dem ersten Lissajous-Wert ist, korrespondieren, identifizieren, einen der Referenz-Lissajous-Werte, welche eine Referenz-Lissajous-Kurve bilden, auf Basis des ersten und des zweiten identifizierten Winkelbeschleunigungswerts ermitteln, einen Winkel des Elektromotors basierend auf dem veränderten Lissajous-Wert (z.B. veränderten Referenz-Lissajous-Wert) erkennen und den Betrieb des Elektromotors basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors steuern.
  • Die Steuereinrichtung kann Winkel zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erkennen, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, kann Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln erlangen und die Winkelbeschleunigung zwischen den erlangten Winkelgeschwindigkeiten erlangen.
  • Die Steuereinrichtung kann Winkel zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erkennen, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, kann, wenn zwei Ausgangssignale von dem Koordinatenwandler aus während eines Normalbetriebs des Elektromotors empfangen werden, die zwei empfangenen Ausgangssignale in ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal durch Verbinden von Scheitelpunkten bzw. Spitzenpunkten (kurz: Scheitelpunkten) der zwei empfangenen Ausgangssignale wandeln, das gewandelte Sinus-Signal und Kosinus-Signal digitalisieren, einen Positionswert eines Mittelpunkts einer Referenz-Lissajous (z.B. Referenz-Lissajous-Figur) basierend auf Mittelwerten von Sinus-Werten und Kosinus-Werten, die durch Abtasten (Sampling) des digitalisierten Sinus-Signals und Kosinus-Signals zu jeder vorbestimmten Periode (z.B. nach einem vorbestimmten Zeitraum) erlangt werden, erlangen, einen Radius der Referenz-Lissajous basierend auf dem digitalisierten Sinus-Wert, dem Sinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, dem digitalisierten Kosinus-Wert und dem Kosinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts erlangen und die Referenz-Lissajous-Kurve basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius erlangen und speichern.
  • Die Steuereinrichtung kann den Referenz-Lissajous-Wert, welcher die Referenz-Lissajous-Kurve bildet, basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius erlangen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Offenbarung weist ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug) auf: einen Elektromotor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Antriebskraft an Räder zu übertragen, einen Koordinatenwandler, welcher mit dem Elektromotor verbunden ist, und eine Elektromotorsteuervorrichtung, welche eingerichtet ist zum: Anlegen eines Erregungssignals an den Koordinatenwandler, Empfangen eines Ausgangssignals, welches von dem Koordinatenwandler ausgegeben wird, Erlangen eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln, dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, und Steuern des Betriebs des Elektromotors basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  • Das Fahrzeug kann ferner aufweisen: eine Batterie, welche dazu eingerichtet ist, Energie an den Elektromotor zu übertragen und durch ein regeneratives Bremsen (kann z.B. auch als regeneratives Bremsen oder Bremsen mit Energierückgewinnung bezeichnet werden) des Elektromotors geladen zu werden.
  • Das Fahrzeug kann ferner aufweisen: eine Anzeigeeinrichtung. Die Elektromotorsteuervorrichtung kann die Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen während des Betriebs des Elektromotors verzerrt wird, zählen und eine Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an eine externe Vorrichtung ausgeben, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann einen von den Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, ermitteln, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen gleich oder kleiner der Referenzzahl ist, einen Winkel des Elektromotors basierend auf dem ermittelten (Referenz-)Lissajous-Wert erkennen und den Betrieb des Elektromotors basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors steuern.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann periodisch das von dem Koordinatenwandler ausgegebene Ausgangssignal während des Betriebs des Elektromotors empfangen, sequenziell (z.B. der Reihe nach, nacheinander, fortlaufend) Lissajous-Werte, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, erlangen, eine Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangen, einen von Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf den erlangten Winkelbeschleunigungen ermitteln, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, und einen Winkel des Elektromotors basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert erkennen.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann periodisch das von dem Koordinatenwandler ausgegebene Ausgangssignal während des Betriebs des Elektromotors empfangen, sequenziell Lissajous-Werte, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, erlangen, eine Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangen, eine erste Winkelbeschleunigung, welche mit dem empfangenen (z.B. einem ersten) Lissajous-Wert korrespondiert, identifizieren, bevor ein beliebiger (z.B. ein weiterer) der Lissajous-Werte empfangen wird, wenn einer der Lissajous-Werte außerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, eine zweite Winkelbeschleunigung, welche mit einem (z.B. einem zweiten) der Lissajous-Werte korrespondiert, identifizieren, kann ferner einen von Referenz-Lissajous-Werten, welche eine Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf der ersten und der zweiten identifizierten Winkelbeschleunigung ermitteln, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, einen Winkel des Elektromotors basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert erkennen und den Betrieb des Elektromotors basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors steuern.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann Winkel zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erkennen, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, kann Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln erlangen und die Winkelbeschleunigung zwischen den erlangten Winkelgeschwindigkeiten erlangen.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann Winkel zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erkennen, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, kann, wenn zwei Ausgangssignale von dem Koordinatenwandler aus während eines Normalbetriebs des Elektromotors empfangen werden, die zwei empfangenen Ausgangssignale in ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal durch Verbinden von Scheitelpunkten der zwei empfangenen Ausgangssignale wandeln, das gewandelte Sinus-Signal und Kosinus-Signal digitalisieren, einen Positionswert eines Mittelpunkts einer Referenz-Lissajous (z.B. Referenz-Lissajous-Figur) basierend auf Mittelwerten von Sinus-Werten und Kosinus-Werten, die durch Abtasten (Sampling) des digitalisierten Sinus-Signals und Kosinus-Signals zu jeder vorbestimmten Periode erlangt werden, erlangen, einen Radius der Referenz-Lissajous basierend auf dem digitalisierten Sinus-Wert, dem Sinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, dem digitalisierten Kosinus-Wert und dem Kosinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts erlangen und die Referenz-Lissajous-Kurve basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius erlangen und speichern.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung kann den Referenz-Lissajous-Wert, welcher die Referenz-Lissajous-Kurve bildet, basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius erlangen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Offenbarung ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Fahrzeug einen Elektromotor, einen Koordinatenwandler und eine Batterie aufweist, wobei das Verfahren aufweist: wenn ein Ausgangssignal, welches von dem Koordinatenwandler ausgegeben wird, während des Betriebs des Elektromotors empfangen wird, Erlangen, durch eine Steuereinrichtung, eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln durch die Steuereinrichtung, dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, Steuern, durch die Steuereinrichtung, des Betriebs des Elektromotors basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  • Das Ermitteln, dass das externe Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, kann aufweisen: Zählen der Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen verzerrt wird, und Anzeigen einer Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an einer externen Vorrichtung durch eine Anzeige, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  • Das Ermitteln, dass das externe Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, kann aufweisen: Ermitteln von einem aus den Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen gleich oder kleiner der Referenzzahl ist, Erkennen eines Winkels des Elektromotors basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert.
  • Das Ermitteln kann aufweisen: periodisches Empfangen des von dem Koordinatenwandler ausgegebenen Ausgangssignals während des Betriebs des Elektromotors, sequenzielles Erlangen von Lissajous-Werten, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, Erlangen einer Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Identifizieren des ausgewählten Referenz-Lissajous-Werts unter den Referenz-Lissajous-Werten, die die Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf den erlangten Winkelbeschleunigungen, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  • Das Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten kann aufweisen: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Erlangen von Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln und Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den erlangten Winkelgeschwindigkeiten.
  • Das Ermitteln kann ferner aufweisen: Identifizieren einer ersten Winkelbeschleunigung, welche mit dem empfangenen (z.B. einem ersten) Lissajous-Wert vor dem Empfangen der erlangten (z.B. weitere) Lissajous-Werte werden korrespondiert, Identifizieren einer zweiten Winkelbeschleunigung, welche mit den erlangten (z.B. den weiteren) Lissajous-Werten korrespondiert, und Identifizieren des ausgewählten Referenz-Lissajous-Werts unter den Referenz-Lissajous-Werten, welche die Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf der ersten und der zweiten identifizierten Winkelbeschleunigung.
  • Wenn einer der Referenz-Lissajous-Werte ermittelt wird, kann in einer Ausführungsform die Steuereinrichtung einen der vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Werte als den ermittelten Referenz-Lissajous-Wert auswählen oder identifizieren. Wenn einer der Referenz-Lissajous-Werte ermittelt wird, kann in einer anderen Ausführungsform die Steuereinrichtung einen Referenz-Lissajous-Wert aus den vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Kurven als den ermittelten Referenz-Lissajous-Wert kalkulieren oder berechnen.
  • Figurenliste
  • Diese und/oder weitere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen ersichtlich und deutlicher verstanden, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen wird, wobei:
    • 1 eine Ansicht ist, welche ein Leistungssystem eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 2 eine Ansicht ist, welche eine Verbindung zwischen einem Elektromotor und einem Koordinatenwandler eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 3 ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform ist,
    • 4 eine Ansicht ist, welche einen Inverter, der durch eine Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform betrieben wird, darstellt,
    • 5 ein detailliertes Konfigurationsdiagramm einer Steuereinrichtung in einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform ist,
    • 6 eine Ansicht ist, welche eine Eingabe / Ausgabe eines Koordinatenwandlers eines Fahrzeugs mit der Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 7 eine Ansicht ist, welche eine Wellenform von Eingangs-/Ausgangssignalen des in 6 dargestellten Koordinatenwandlers darstellt,
    • 8 eine Ansicht ist, welche eine in einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve darstellt,
    • 9 eine Ansicht ist, welche ein Beispiel einer Winkelvorhersage einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 10 eine Ansicht ist, welche ein Beispiel einer Winkelvorhersage eines Elektromotors aufgrund eines Lissajous-Werts, wenn der Elektromotor mit einer konstanten Drehzahl gesteuert wird, durch eine Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 11 A eine Ansicht ist, welche ein Beispiel einer Winkelvorhersage eines Elektromotors aufgrund eines Lissajous-Werts bei Beschleunigungssteuerung des Elektromotors durch eine Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt,
    • 11B eine Ansicht ist, welche ein Beispiel einer Winkelvorhersage eines Elektromotors aufgrund eines Lissajous-Werts bei Abbremssteuerung des Elektromotors durch eine Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt, und
    • 12 ein Flussdiagramm eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform ist.
  • Detaillierte Beschreibung
  • Nachstehend werden Ausführungsformen der Offenbarung im Detail unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Gleich Bezugszeichen beziehen sich durchgehend durch die Beschreibung auf gleiche Elemente. Nicht alle Elemente von Ausführungsformen der Offenbarung werden beschrieben, und die Beschreibung von dem, was gemeinhin in der Technik bekannt ist, oder von dem, was sich in den Ausführungsformen überschneidet, wird weggelassen. Die über die Beschreibung hinweg verwendeten Ausdrücke, wie zum Bespiel „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Element“, „∼ Block“, etc., können in Software und/oder Hardware implementiert sein, und eine Mehrzahl von „∼ Teilen“, „∼ Modulen“, „∼ Elementen“ oder„~ Blöcken“ kann in einem einzigen Element implementiert sein oder ein einziges „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Element“ oder „∼Block“ kann eine Mehrzahl von Elementen aufweisen.
  • Es ist ferner zu verstehen, dass der Ausdruck „verbinden“ oder seine Derivate sich auf beides, direkte und indirekte Verbindung, bezieht, und die indirekte Verbindung umfasst unter anderem eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk.
  • Die Ausdrücke „aufweisen (oder aufweisend)“ oder „umfassen (oder umfassend)“ sind einschließend oder offen, und schließen zusätzliche, nicht erwähnte Elemente oder Verfahrensschritte nicht aus, sofern es nicht anders erwähnt ist.
  • Es ist zu verstehen, dass, wenn von einem Element als „an“ einem anderen Element angeordnet gesprochen wird, dies nicht nur impliziert, dass das Element unmittelbar benachbart zu dem anderen Element angeordnet ist / sein kann, sondern dass auch ein drittes Element zwischen den zwei Elementen vorhanden ist / sein kann.
  • Es ist zu verstehen, dass, obwohl die Ausdrücke erster, zweiter, dritter, etc. hierin verwendet sein können, um verschiedene Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte zu beschreiben, diese Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte nicht mittels dieser Ausdrücke eingeschränkt werden sollen. Diese Ausdrücke werden nur verwendet, um ein Element, eine Komponente, einen Bereich oder einen Abschnitt von einem anderen Bereich, einer anderen Schicht oder einem anderen Abschnitt zu unterscheiden.
  • Es ist zu verstehen, dass die Singularformen „ein/eine“ und „der/die/das“ Pluralreferenzen einschließen, sofern der Kontext dies nicht klarerweise anders vorgibt.
  • Bezugszeichen, welche für Verfahrensschritte verwendet werden, werden lediglich zur Einfachheit der Beschreibung verwendet, und nicht um eine Reihenfolge der Schritte einzuschränken. Falls der Kontext nicht klarerweise etwas Anderes vorgibt, kann die schriftliche Reihenfolge auf andere Weise umgesetzt werden.
  • Nachstehend werden ein Funktionsprinzip und die Ausführungsformen der Offenbarung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Bei Umsetzungen der umweltfreundlichen Fahrzeuge können die Fahrzeuge einen Permanentmagnet-Synchronmotor (PMSM) als den Elektromotor zum Antreiben des Fahrzeugs nutzen und ist ein Positions- bzw. (Winkel-)Lagesensor, wie zum Beispiel ein Koordinatenwandler (auch - abgeleitet vom Englischen - fachsprachlich von manchen Resolver genannt) zum Antreiben des Elektromotors erforderlich.
  • Ein Koordinatenwandler-Digital-Wandler (RDC, Englisch „Resolver Digital Converter“) kann verwendet werden, um einen Winkel durch ein Ausgangssignal des Koordinatenwandlers zu erkennen, oder ein Winkelverfolgungsbeobachter (ATO) kann verwendet werden, um den Winkel abzuschätzen.
  • Wenn der Winkel des Elektromotors erkannt wird, kann das Ausgangssignal des Koordinatenwandlers aufgrund eines externen Rauschens, wie zum Beispiel eines magnetischen Rauschens, das durch den Betrieb des Elektromotors verursacht wird, eines Strahlungsrauschens, das durch den Betrieb eines Inverters verursacht wird, und eines Elektrisches-Feld-Rauschens, das durch einen Leckstrom verursacht wird, verzerrt werden und kann die Genauigkeit der Elektromotorwinkelerkennung verringert sein, was eine Verschlechterung der Stabilität der Elektromotorsteuerung bewirken kann.
  • Da das Ausgangssignal des Koordinatenwandlers aufgrund des Rausches verzerrt ist, ist im Besonderen die Wahrscheinlichkeit eines Auftretens eines Fehlers bei der Drehmomentsteuerung durch Versetzen der Motorsteuerung-Mittelachse erhöht, und ein Fehler zwischen einem Steuerstrom und einem tatsächlichen Strom wird durch die Erhöhung einer Drehzahlwelligkeit aufgrund der Drehzahlsteuerung des Elektromotors erzeugt, wodurch die Instabilität der Stromsteuerung steigt und die Wahrscheinlichkeit eines Überstroms aufgrund eines Winkelfehlers des Elektromotors während einer Hochstrom-Steuerung steigt.
  • 1 ist eine Ansicht, welche ein Leistungssystem eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform darstellt.
  • Ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform ist ein umweltfreundliches Fahrzeug, welches eines von einem Elektrofahrzeug mit einer wiederaufladbaren Leistungsvorrichtung, die aus einer Batterie und einem Elektromotor gebildet ist, wobei der Elektromotor mittels in der Batterie geladenen Elektrizität rotiert und die Räder unter Verwendung der Rotation des Elektromotors angetrieben werden, einem Hybridfahrzeug, welches einen Verbrennungsmotor, eine Batterie und einen Elektromotor aufweist und durch Steuern der mechanischen Leistung des Verbrennungsmotors und der elektrischen Leistung des Elektromotors gefahren wird, und einem Wasserstoffbrennstoffzellenfahrzeug sein kann.
  • Das Hybridfahrzeug kann ein Hybridfahrzeug ohne Stecker, d.h. ein Hybridelektrofahrzeug (HEV), oder ein Hybridfahrzeug mit einem Stecker, d.h. ein Plugin-Hybridelektrofahrzeug (PHEV), umfassen. In der Ausführungsform wird als ein Beispiel der Fokus auf das steckerlose Hybridfahrzeug gelegt.
  • Ein Fahrzeug 1 gemäß der Ausführungsform weist eine Fahrzeugkarosserie mit Außenteilen und Innenteilen sowie weitere Teile, d.h. ein Chassis, an welchem mechanische Vorrichtungen, die zum Fahren erforderlich sind, installiert sind, auf.
  • Das Chassis des Fahrzeugs 1 ist ein Rahmen zum Abstützen der Fahrzeugkarosserie, welcher Fahrzeugräder 110, die an der Vorderseite und Rückseite und auf der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, Leistungssysteme 120 bis 190 zum Erzeugen von Leistung zum Antreiben des Fahrzeugs 1 und Steuern und Aufbringen der erzeugten Leistung auf die Fahrzeugräder 110, ein Bremssystem zum Aufbringen einer Bremskraft auf die Fahrzeugräder110, ein Lenksystem und ein Aufhängungssystem daran angeordnet aufweist.
  • Das Fahrzeug 1 kann ferner als das Bremssystem ein hydraulisches Bremssystem aufweisen, welches einen Hydraulikdruck basierend auf einem Steuerbefehl einer Leistungssteuereinrichtung 300 erzeugt und den Hydraulikdruck zur Aufbringung der Bremskraft auf die Fahrzeugräder 110 nutzt.
  • Wie in 1 dargestellt, kann ein Leistungssystem (z.B. Antriebssystem) des Fahrzeugs 1 einen Verbrennungsmotor 120, ein Kraftstoffsystem, ein Kühlsystem, ein Wiederbetankungssystem, eine Batterie 130, einen Elektromotor 140, einen Startergenerator 150, einen Inverter (z.B. Wechselrichter) 160, eine Kupplung 170, ein Getriebe 180 und ein finales Untersetzungs- und Differentialgetriebe 190 aufweisen und ferner einen Aktuator zum Betätigen der Kupplung 170 aufweisen.
  • In der Ausführungsform wird beispielsweise der Fokus auf ein Leistungssystem mit einer Parallel-Struktur, bei welchem sowohl der Verbrennungsmotor 120 als auch der Elektromotor 140 mit einer Achse 191 des Fahrzeugs 1 verbunden sind, um zur gleichen Zeit das Fahrzeug 1 anzutreiben.
  • Der Verbrennungsmotor 120 kann Ölkraftstoff, wie zum Beispiel Benzin und Diesel, verbrennen, um mechanische Leistung zu erzeugen, und die Leistung an die Kupplung 170 übertragen.
  • Die Batterie 130 kann Leistung mit einem Strom bei hoher Spannung erzeugen und die Leistung dem Elektromotor 140, dem Startergenerator 150 und diversen Arten von elektrischen Vorrichtungen im Fahrzeug 1 zuführen.
  • Die Batterie 130 kann durch Erhalten der Leistung, welche von dem Startergenerator 150 zugeführt wird, aufgeladen werden.
  • Der Elektromotor 140 erzeugt eine Drehkraft (z.B. Drehmoment, auch Rotationskraft genannt) unter Verwendung von elektrischer Energie aus der Batterie 130 und überträgt die Drehkraft an die Fahrzeugräder 110, um die Fahrzeugräder 110 anzutreiben.
  • Sobald er durch die Kupplung 170 mit dem Verbrennungsmotor 120 verbunden ist, überträgt der Elektromotor 140 seine Drehkraft zusammen mit der Drehkraft des Verbrennungsmotors 120 an die Fahrzeugräder 110. Der Elektromotor 140 kann außerdem eine Funktion des Absorbierens eines Stoßes vom Schließen der Kupplung 170 während des Durchführens einer Funktion eines konventionellen Drehmomentwandlers durchführen.
  • Der Elektromotor 140 kann als ein Generator in einem Regeneratives-Bremsen-Modus aufgrund Bremsens, Verzögerns oder Fahrens mit geringer Geschwindigkeit arbeiten, was es der Batterie 130 ermöglicht, geladen zu werden.
  • Der Elektromotor 140 kann einen Stator 141, welcher eine Spule, durch welche ein Strom fließt, aufweist, und einen einen Permanentmagneten aufweisenden Rotor 142, welcher in den Stator 141 eingesetzt ist und mit einer Rotationswelle 143 des Elektromotors 140 fest verbunden ist, aufweisen.
  • Der Startergenerator 150, z.B. ein Hybrid-Startergenerator (HSG), kann mit einer Kurbelwelle des Verbrennungsmotors 120 verbunden sein, mit der Kurbelwelle des Verbrennungsmotors 120 im Eingriff (z.B. verzahnt) sein und kann als ein Anlassermotor arbeiten, wenn der Verbrennungsmotor 120 angelassen wird, und kann als ein Generator mittels des Verbrennungsmotors 120 arbeiten, um es der Batterie 130 zu ermöglichen, geladen zu werden, wenn die Fahrzeugräder 110 nicht mittels des Verbrennungsmotors 120 angetrieben werden.
  • Der Startergenerator 150 kann in Ausführungsformen durch die mittels des Verbrennungsmotors 120 übertragene Leistung als ein Generator fungieren, was es der Batterie 130 ermöglicht, geladen zu werden.
  • Das Fahrzeug 1 kann außerdem die Batterie 130 durch Erhalten und Nutzen von Leistung von einer Ladevorrichtung, welche sich in einem Parkplatz oder einer Ladestation befindet, laden.
  • Das Leistungssystem des Fahrzeugs 1 kann ferner einen Leistungswandler zum Wandeln der durch den Startergenerator 150 erzeugten Leistung in eine wiederaufladbare Leistung für die Batterie 130 aufweisen. Der Leistungswandler kann ein Konverter sein.
  • Der Leistungswandler kann außerdem eine Funktion des Änderns der Richtung (z.B. Stromflussrichtung) und des Ausgebens eines Stroms zwischen dem Startergenerator 150 und der Batterie 130 durchführen.
  • Der Leistungswandler kann zudem die durch den Elektromotor 140 erzeugte Leistung in wiederaufladbare Leistung für die Batterie 130 wandeln und die Leistung der Batterie 130 in Betriebsleistung für diverse Vorrichtungen in dem Fahrzeug 1 wandeln.
  • Der Leistungswandler kann außerdem eine Funktion des Änderns der Richtung (z.B. Stromflussrichtung) und des Ausgebens eines Stroms zwischen dem Elektromotor 140 und der Batterie 130 durchführen.
  • Der Inverter 160 kann die Leistung von der Batterie 130 in Betriebsleistung für den Elektromotor 140 wandeln.
  • Der Inverter 160 kann außerdem die Leistung der Batterie 130 in Betriebsleistung für den Startergenerator 150 wandeln.
  • Der Inverter 160 kann die Betriebsleistung für den Elektromotor 140 basierend auf einer Zielfahrzeuggeschwindigkeit eines Nutzerbefehls ausgeben. Die Betriebsleistung für den Elektromotor 140 kann ein Schaltsignal zum Ausgeben eines Stroms, welcher mit der Zielfahrzeuggeschwindigkeit korrespondiert, und ein Schaltsignal zum Ausgeben einer Spannung, welche mit der Zielfahrzeuggeschwindigkeit korrespondiert, sein. Dementsprechend kann der Inverter 160 eine Mehrzahl von Schalteinrichtungen aufweisen.
  • Die Kupplung 170 kann zwischen dem Verbrennungsmotor 120 und dem Elektromotor 140 angeordnet sein.
  • Die Kupplung 170 kann geschlossen oder in Eingriff gebracht werden, wenn sowohl der Verbrennungsmotor 120 als auch der Elektromotor 140 zur Erzeugung von Antriebsleistung für die Fahrzeugräder 110 genutzt werden, und kann mittels einer Feder, die durch den Hydraulikdruck, der mittels eines Betriebs eines Aktuators, z.B. eines hydraulischen Kupplungsaktuators (HCA), erzeugt wird, zurückgedrückt wird, geöffnet werden, wenn die Antriebsleistung für die Fahrzeugräder 110 unter ausschließlicher Verwendung des Elektromotors 140 erzeugt wird.
  • Im EV-Modus, in welchem das Fahrzeug 1 nur durch den Elektromotor 140 angetrieben wird, öffnet das die Kupplung 170 aufweisende Fahrzeug 1 die Kupplung 170, um zu verhindern, dass der Elektromotor 140 und der Verbrennungsmotor 120 mechanisch verbunden werden, so dass die Rotation des Elektromotors 140 direkt an das Getriebe 180 übertragen wird. Zu dieser Zeit kann der Verbrennungsmotor 120 ausgeschaltet betrieben werden (z.B. im ausgeschalteten Zustand sein) oder eingeschaltet betrieben werden, während die Batterie geladen wird.
  • Ferner kann das Fahrzeug 1 die Kupplung 170 schließen, wenn es durch den Betrieb sowohl des Verbrennungsmotors 120 als auch des Elektromotors 140 (in dem HEV-Modus) angetrieben wird, damit die Drehkraft des Verbrennungsmotors 120 zur Drehkraft des Elektromotors 140 addiert wird und dann an das Getriebe 180 übertragen wird.
  • Sogar während das Fahrzeug 1 nur durch den Verbrennungsmotor 120 betrieben wird, schließt das Fahrzeug 1 die Kupplung 170, wobei der Verbrennungsmotor 120 gemeinsam mit dem Elektromotor 140 rotiert, da der Verbrennungsmotor 120 mit der Achse verbunden werden muss.
  • Das Getriebe 180 kann Drehbewegungen des Verbrennungsmotors 120 und des Elektromotors 140 an die Fahrzeugräder 110 übertragen oder eine Drehbewegung des Elektromotors 140 an die Fahrzeugräder 110 übertragen. Das Getriebe kann ein Doppelkupplungsgetriebe (DKG, auch DCT genannt - abgleitet vom Englischen „Dual Clutch Transmission“) sein, welches zwei Kupplungen zum Stellen bzw. Verändern einer Gangschaltungsstufe nutzt.
  • Das Getriebe 180 führt automatisch eine optimale Drehmomentwandlung durch, indem es der Gangschaltungsstufe erlaubt, automatisch basierend auf der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 (ein-)gestellt zu werden.
  • Das Getriebe 180 kann die Gangschaltungsstufe basierend auf der Betätigung des Getriebewählhebels auf eine Hoch-/Herunterschalten-Stufe steuern.
  • Das Fahrzeug 1 kann ferner das finale Untersetzungs- und Differentialgetriebe (FD) 190 aufweisen, welches zwischen dem Getriebe 180 und den Fahrzeugrädern 110 angeordnet ist, um eine Drehzahl (1/min) des Elektromotors 140 zu wandeln, so dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 eine Zielgeschwindigkeit erreicht.
  • Die Zielgeschwindigkeit, wie hierin verwendet, kann eine Geschwindigkeit sein, welche mit einem Druck auf das Fahrpedal (auch Gaspedal genannt) oder Bremspedal korrespondiert.
  • Ein Koordinatenwandler (Resolver) 200 ist ein Lagedetektor zum Detektieren des Rotationswinkels des Elektromotors 140.
  • Der Koordinatenwandler 200 kann benachbart zum Elektromotor 140 angeordnet sein und kann an der Rotationswelle 143 des Elektromotors 140 fixiert sein.
  • Wie in 2 dargestellt, kann der Koordinatenwandler 200 einen Stator 210 und einen Rotor 220 aufweisen.
  • Eine oder mehrere Spulen, welche auf den Rotor 220 und den Stator 210 des Koordinatenwandlers 200 gewickelt sind, können derart gewickelt sein, dass die Magnetflussverteilung eine sinusförmige Welle in Beziehung zum Winkel ist.
  • Wenn insbesondere der Rotor 220 des Koordinatenwandlers 200 durch die Rotationswelle 143 des Elektromotors 140 (d.h. den Rotor des Elektromotors) gedreht wird, wobei ein Erregungssignal an eine Primärspule (Eingangsanschluss), welche auf den Rotor 220 des Koordinatenwandlers 200 gewickelt ist, angelegt wird, kann ein Magnetkopplungskoeffizient verändert werden, so dass ein Signal erzeugt wird, bei welchem die Amplitude eines Trägers (z.B. einer Trägerwelle) in einer Sekundärspule (Ausgangsanschluss), welche auf den Stator 210 des Koordinatenwandlers 200 gewickelt ist, variiert wird. In einem Beispiel kann die Spule gewickelt sein, so dass das Signal sich in der Form einer Kosinuswelle und Sinuswelle gemäß einem Rotationswinkel θ des Elektromotors 140 und des Rotors 220 des Koordinatenwandlers 200 verändert.
  • In Ausführungsformen dreht der Koordinatenwandler 200 den Rotor 220 durch das Erregungssignal, wenn das Erregungssignal einer sinusförmigen Welle mit mehrere kHz angelegt wird, und die primär- und sekundärseitigen Flüsse verändern sich periodisch durch eine gegenelektromotorische Kraft, wenn der Rotor 220 rotiert. Zu dieser Zeit können Signale von Sinuswellen und Kosinuswellen als Ausgangssignale ausgegeben werden.
  • Der Koordinatenwandler 200 kann zu dieser Zeit eine Spannung, welche mit dem Rotationswinkel des Elektromotors 140 korrespondiert, an die Leistungssteuereinrichtung 300 übertragen.
  • Die Leistungssteuereinrichtung 300 kann ermitteln, ob ein momentan geforderter Betrieb ein Beschleunigen, Bremsen, Verlangsamen oder Gangschalten ist, basierend auf mindestens einer von der Information über einen auf das Fahrpedal aufgebrachten Druck, der Information über einen auf das Bremspedal aufgebrachten Druck und der Gangschaltinformation, welche an den Getriebewählhebel eingegeben wird, und den Betrieb von mindestens einem von dem Elektromotor 140, dem Verbrennungsmotor, dem Getriebe 180 und dem hydraulischen Bremssystem basierend auf dem geforderten Betrieb steuern.
  • Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 beschleunigt, kann die Leistungssteuereinrichtung 300 die vom Nutzer angeforderte Leistung basierend auf mindestens einer von einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, einer Information über einen auf das Fahrpedal aufgebrachten Druck und einer Information über einen auf das Bremspedal aufgebrachten Druck erlangen, eine Zielfahrgeschwindigkeit, welche mit der vom Nutzer angeforderten Leistung korrespondiert, erlangen und den Betrieb von mindestens einem von dem Elektromotor 140 und dem Verbrennungsmotor 120 basierend auf der Zielfahrgeschwindigkeit steuern.
  • Die Leistungssteuereinrichtung 300 kann das Fahrzeug 1 steuern, um den EV-Modus, welcher nur die Leistung des Elektromotors 140 nutzt, oder den HEV-Modus, welcher die Leistung sowohl des Verbrennungsmotors 120 als auch des Elektromotors 140 nutzt, basierend auf der Zielfahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug 1, dem Umstand, ob das Fahrzeug 1 beschleunigt wird, und/oder dem Umstand, ob das Fahrzeug 1 einen Berg hinauffährt, steuern.
  • Auf ein Empfangen der Information über den Druck auf das Fahrpedal kann die Leistungssteuereinrichtung 300 die Bremsleistung, welche durch einen Fahrer angefordert wird, basierend auf der Geschwindigkeit und Häufigkeit, mit welcher das Bremspedal gedrückt wird, erlangen, ein Referenz-Regeneratives-Bremsen (z.B. ein regeneratives Bremsen mit regenerativer Nennbremsleistung) innerhalb eines Bereichs der erlangten Bremsleistung durchführen und den Rest der Bremsleistung durch Steuern des hydraulischen Bremssystems ergänzen.
  • In Ausführungsformen nutzt die Leistungssteuereinrichtung 300 den Elektromotor 140 dazu, die Geschwindigkeit zu verringern, wenn weniger als die Referenz-Bremsleistung erforderlich ist, und steuert die Leistungssteuereinrichtung 300 das hydraulische Bremssystem, wenn mehr als die Referenz-Bremsleistung erforderlich ist.
  • Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 segelt, kann die Leistungssteuereinrichtung 300 ein Zielbremsdrehmoment basierend auf einer Drehzahl des Elektromotors 140 und einem Gradienten der Straße erlangen, das regenerative Bremsen basierend auf dem erlangten Zielbremsdrehmoment steuern und den Betrieb des hydraulischen Bremssystems basierend auf der Information über einen auf das Bremspedal aufgebrachten Druck steuern, wenn das Bremspedal gedrückt wird.
  • Wenn der Druck des Fahrpedals gelöst wird, kann die Leistungssteuereinrichtung 300 den Betrieb des Elektromotors 140 steuern, so dass die Drehzahl des Elektromotors 140 verringert wird, und den Betrieb des Getriebes 180 steuern, so dass die Gangschaltungsstufe des Getriebes 180 verringert wird.
  • Das Verringern der Gangschaltungsstufe des Getriebes 180 kann das Erhöhen eines Bremsdrehmoments des Elektromotors 140, um den Verzögerungsbetrag zu erhöhen, umfassen.
  • Die Leistungssteuereinrichtung 300 steuert den Elektromotor 140, so dass er als ein Generator arbeitet, durch Steuern des Betriebs des Elektromotors 140, so dass die Kraft, welche auf den Elektromotor 140 wirkt, in der Gegenrichtung während des regenerativen Bremsens wirkt.
  • Wenn der Elektromotor 140 zur Erzeugung von Bremsleistung genutzt wird, kann die Leistungssteuereinrichtung 300 in Ausführungsformen den Elektromotor 140 steuern, so dass er als ein Generator arbeitet, durch Anlegen eines gegensinnigen Drehmoments an den Elektromotor 140 und durch Steuern des Inverters 160, so dass ein Strom, mit dem der Elektromotor 140 beaufschlagt wird, in der gegensinnigen Richtung fließen gelassen wird. Die Rotationsrichtung des Elektromotors 140 wird aufgrund der Trägheitskraft nicht geändert.
  • Die Leistungssteuereinrichtung 300 kann den Rotationswinkel des Elektromotors 140 basierend auf dem Ausgangssignal von irgendeinem der zwei Ausgangssignale des Koordinatenwandlers 200, welche durch den Koordinatenwandler 200 empfangen werden, wenn der Elektromotor 140 gesteuert wird, erkennen und den Elektromotor 140 basierend auf dem erkannten Rotationswinkel des Elektromotors 140 und dem Zielrotationswinkel steuern. In einem Beispiel kann die Leistungssteuereinrichtung 300 den Ein-/Aus-Betrieb einer Mehrzahl von Schaltelementen in dem Inverter 160 steuern, um die Rotation des Elektromotors 140 zu steuern.
  • Die Leistungssteuereinrichtung 300 kann eine Verbrennungsmotorsteuereinheit (ECU, „Engine Control Unit“) zum Steuern des Betriebs des Startergenerators 150 und des Verbrennungsmotors 120, eine Elektromotorsteuervorrichtung 300a (MCU, „Motor Control Unit“) zum Erkennen des Winkels des Elektromotors 140 aus dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 und zum Steuern des Inverters 160 basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors 140, um den Elektromotor 140 zur rotieren, und zum Durchführen eines regenerativen Bremsens zur Zeit eines Bremsens oder Verlangsamens des Fahrzeugs 1, eine Lokalsteuereinheit (LCU, „Local Control Unit“) zum Steuern des Betriebs des Aktuators, um die Kupplung 170 zu öffnen und zu schließen, und die Hauptsteuereinrichtung, eine HEV-Steuereinheit (HCU, „HEV Control Unit“), zum Verteilen von Drehmoment des Verbrennungsmotors 120 und des Elektromotors 140 basierend auf der Zielfahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug 1 und zum Ausgeben von Steuersignalen an die Verbrennungsmotorsteuereinheit und die Lokalsteuereinheit basierend auf dem verteilten Drehmoment aufweisen.
  • Die Hauptsteuereinrichtung, die Verbrennungsmotorsteuereinheit, die Elektromotorsteuervorrichtung 300a und die Lokalsteuereinheit können separat oder in einem integrierten Einzelchip zusammengefasst umgesetzt sein.
  • Die Hauptsteuereinrichtung, die Verbrennungsmotorsteuereinheit, die Elektromotorsteuervorrichtung 300a und die Lokalsteuereinheit können einer/eine von einem Mikrocontroller, einer Zentralrecheneinheit (CPU) und einem Prozessor sein. In einer Ausführungsform kann jede von der Hauptsteuereinrichtung, der Verbrennungsmotorsteuereinheit, der Elektromotorsteuervorrichtung 300a und der Lokalsteuereinheit einen oder mehrere Prozessoren aufweisen. In einer weiteren Ausführungsform können mindestens zwei von der Hauptsteuereinrichtung, der Verbrennungsmotorsteuereinheit, der Elektromotorsteuervorrichtung 300a und der Lokalsteuereinheit können in einem einzelnen Prozessor implementiert sein.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung 300a kann mit einer Speichereinrichtung, welche einen Algorithmus zum Erkennen des Winkels des Elektromotors 140 aus dem Ausgangsignal des Koordinatenwandlers 200 und zum Steuern der Drehzahl des Elektromotors 140 basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors 140 oder Daten über ein Programm, welches den Algorithmus implementiert, speichert, und einen Prozessor, welcher den vorgenannten Betrieb unter Verwendung der in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten ausführt, umgesetzt sein. Die Speichereinrichtung und der Prozessor können in separaten Chips umgesetzt sein. Alternativ können die Speichereinrichtung und der Prozessor in einem einzelnen Chip umgesetzt sein.
  • Die Elektromotorsteuereinrichtung 300a wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
  • 3 ist ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform mit Bezug auf 4 bis 5. 4 ist ein detailliertes Konfigurationsdiagramm eines in 3 dargestellten Inverters, und 5 ist ein detailliertes Konfigurationsdiagramm einer Steuereinrichtung einer in 3 dargestellten Elektromotorsteuervorrichtung.
  • Wie in 3 dargestellt, kann das Fahrzeug 1 den Elektromotor 140, den Inverter 160, den Koordinatenwandler 200, die Elektromotorsteuervorrichtung 300a, eine Eingabeeinrichtung 410 und eine Anzeigeeinrichtung 420 aufweisen.
  • Der Elektromotor 140 bringt eine Antriebskraft auf die Räder auf, wobei er ein Betriebssignal von dem Inverter 160, welcher durch die Elektromotorsteuervorrichtung 300a gesteuert wird, empfangen kann und er durch das empfangene Betriebssignal betrieben werden kann.
  • Wie in 4 dargestellt, kann der Inverter 160 den Elektromotor 140 basierend auf einem Steuerbefehl der Elektromotorsteuervorrichtung 300a betreiben.
  • In Ausführungsformen kann der Inverter 160 einen Betriebs- bzw. Ansteuerstrom des Elektromotors 140 gemäß einem Steuerbefehl der Steuereinrichtung 320 der Elektromotorsteuervorrichtung 300a erzeugen, so dass der Elektromotor 140 die Antriebskraft erzeugen kann.
  • Der Inverter 160 kann eine Energieversorgung 161, einen Gleichrichter 162, einen Glätter (z.B. eine Glätteinrichtung) 163 und eine Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 aufweisen.
  • Die Energieversorgung 161 kann mit einer externen Energiequelle verbunden sein, eine Netzwechselstromleistung von der Außenseite her erhalten und die AC-Leistung an den Gleichrichter 162 übertragen.
  • Der Glätter 163 kann mindestens einen Kondensator aufweisen. Der Glätter 163 kann die Leistungsversorgung, welche von dem Gleichrichter 162 übertragen wird, glätten, um einen Welligkeitsstrom (z.B. Stromrippel) der in dem Gleichrichter 162 gleichgerichteten Leistungsversorgung zu verringern, eine DC-Leistung einer vorbestimmten Höhe zum Betreiben des Elektromotors 140 wandeln und die DC-Leistung an die Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 übertragen.
  • Der Inverter 160 kann die Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 zum Wandeln der DC-Leistung, welche von dem Glätter 163 zugeführt wird, in eine dreiphasige AC-Leistung aufweisen.
  • Die Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 können jeweilig in Abhängigkeit von dem Steuerbefehl der Steuereinrichtung 320 angesteuert werden, um eine an den Elektromotor 140 übertragene Pulsweite zu modulieren (z.B. eine Pulsweitenmodulation für die an den Elektromotor angelegte Spannung durchzuführen).
  • Die Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 kann die drei oberen Schaltelemente Q11 bis Q13 und die drei unteren Schaltelemente Q21 bis Q23 aufweisen.
  • Die drei oberen Schaltelemente Q11 bis Q13 und die drei unteren Schaltelemente Q21 bis Q23 können in Reihe geschaltet sein. In Ausführungsformen kann der erste obere Schalter-Schaltkreis Q11 in einer U-Stufe in Reihe mit dem ersten unteren Schalter-Schaltkreis Q21 geschaltet sein, kann der zweite obere Schalter-Schaltkreis Q12 in einer V-Stufe in Reihe mit dem zweiten unteren Schalter-Schaltkreis Q22 geschaltet sein und kann der dritte obere Schalter-Schaltkreis Q13 in einer W-Stufe in Reihe mit dem dritten unteren Schalter-Schaltkreis Q23 geschaltet sein. Außerdem können Dioden parallel mit der U-Stufe, der V-Stufe und der W-Stufe geschaltet sein.
  • Drei Knotenpunkte, an welchen die drei oberen Schalter-Schaltkreise Q11 bis Q13 und die drei unteren Schalter-Schaltkreise Q21 bis Q23 jeweilig angeschlossen sind, können mit drei Eingangsanschlüssen a, b und c des Elektromotors 140 jeweilig verbunden sein. Dementsprechend kann Strom an den Elektromotor 140 durch die drei Eingangsanschlüsse a, b und c geliefert werden.
  • Der Inverter 160 kann die Mehrzahl von Schaltelementen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 des Inverters 160 basierend auf einem Steuersignal VPWM, welches von der Steuereinrichtung 320 ausgegeben wird, ein- / ausschalten.
  • Die Elektromotorsteuervorrichtung 300a kann einen Detektor 310, die Steuereinrichtung 320 und eine Speichereinrichtung 330 aufweisen.
  • Der Detektor 310 kann einen Stromdetektor 311 (siehe 4) zum Erfassen des an den Elektromotor 140 angelegten Stroms aufweisen.
  • Der Stromdetektor 311 kann den Strom, der durch mindestens einen Eingangsanschluss von den dreiphasigen Eingangsanschlüssen des Elektromotors 150 an den Elektromotor 140 angelegt wird, erfassen und ein Signal, welches mit dem erfassten Strom korrespondiert, ausgeben.
  • Der Detektor 310 kann ferner einen Spannungsdetektor 312 (siehe 4) zum Erfassen einer an beide Enden des Elektromotors 140 angelegten Spannung aufweisen. Der Spannungsdetektor 312 kann eine DC-Spannung an beiden Enden der in dem Inverter 160 bereitgestellten DC-Spannung (z.B. die an die beiden DC-seitigen Leitungen der Mehrzahl von Schaltelementen des Inverters angelegte DC-Spannung) erfassen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den Gesamtbetrieb des Elektromotors 140 steuern.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den Betrieb des Elektromotors 150 steuern, so dass das Fahrzeug 1 beschleunigt, verlangsamt, gebremst oder gestoppt wird, wenn das Fahrzeug 1 fährt.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den an den Elektromotor 140 zugeführten Strom, welcher mittels des Stromdetektors 311 erfasst wird, während der Drehzahlsteuerung des Elektromotors 140 empfangen und die Drehzahl des Elektromotors 140 basierend auf einem Vergleichsergebnis zwischen dem erfassten Strom und einem Zielstrom steuern.
  • Die Konfiguration der Steuereinrichtung 320 zum Steuern der Drehzahl des Elektromotors 140 wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.
  • Wie in 5 dargestellt, kann die Steuereinrichtung 320 eine Drehzahlberechnungseinrichtung 321, eine Eingang-Koordinatenumwandungseinrichtung 322, einen Drehzahlregler 323, einen Stromregler 324, eine Ausgang-Koordinatenumwandungseinrichtung 325, einen PWM-Signalgenerator 326 und ein Winkelerkennungsmodul 327 aufweisen.
  • Die Drehzahlberechnungseinrichtung 321 kann eine Drehzahl ω des Elektromotors 140 basierend auf einem Winkel θ des Rotors 142, welcher durch das Winkelerkennungsmodul 327 erkannt wird, erlangen.
  • Die Eingang-Koordinatenumwandungseinrichtung 322 kann Ströme a, b und c, welche durch den Stromdetektor 311 erfasst werden, auf Basis des Winkels θ des Rotors 142 des Elektromotors 140 in einen d-Achse-Strom und einen q-Achse-Strom wandeln.
  • Der Drehzahlregler 323 kann eine Zieldrehzahl ω* (oder einen Drehzahlbefehl), welche von außerhalb eingegeben wird, mit der Drehzahl ω des Elektromotors 140 vergleichen und einen Strombefehl I* in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis ausgeben.
  • Der Drehzahlregler 323 kann einen Proportional-Regler P, einen Proportional-Integral-Regler PI oder einen Proportional-Integral-Differential-Regler PID umfassen.
  • Der Stromregler 324 kann die Strombefehl I*, welcher aus dem Drehzahlregler 323 ausgegeben wird, mit einem Strom labc des Elektromotors 140 vergleichen und einen Spannungsbefehl V* in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis ausgeben.
  • Der Stromregler 324 kann einen q-Achse-Strombefehl, welcher von dem Drehzahlregler 323 ausgegeben wird, mit einem q-Achse-Strom des Elektromotors 140 vergleichen, einen q-Achse-Spannungsbefehl in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis ausgeben, einen d-Achse-Strombefehl basierend auf der Drehzahl ω des Elektromotors 140 und dem Winkel θ des Rotors 142 erlangen, den d-Achse-Strombefehl mit dem d-Achse-Strom des Elektromotors 140 vergleichen und einen d-Achse-Spannungsbefehl in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis ausgeben.
  • Der d-Achse-Strom kann hier der Strom einer Magnetflusskomponente sein, und der q-Achse-Strom kann der Strom einer Drehmomentkomponente sein.
  • Der Stromregler 324 kann ebenfalls einen Proportional-Regler, einen Proportional-Integral-Regler oder einen Proportional-Integral-Differential-Regler umfassen.
  • Die Ausgang-Koordinatenumwandungseinrichtung 325 kann den d-Achse-Spannungsbefehl und den q-Achse-Spannungsbefehl in a-Phase-, b-Phase-, c-Phase-Spannungsbefehle Vabc* auf Basis des Winkels θ des Rotors 142 des Elektromotors 140 wandeln.
  • Der PWM-Signalgenerator 326 kann das an den Inverter 160 bereitzustellende Steuersignal VPWM basierend auf den a-Phase-, b-Phase-, c-Phase-Spannungsbefehlen Vabc* erzeugen.
  • Insbesondere kann der PWM-Signalgenerator 326 das Steuersignal VPWM zum Ein- / Ausschalten der Mehrzahl von Schalter-Schaltkreisen Q11 bis Q13 und Q21 bis Q23 des Inverters 160 mittels Pulsweitenmodulation (PWM) der a-Phase-, b-Phase-, c-Phase-Spannungsbefehle Vabc* ausgeben.
  • Das Winkelerkennungsmodul 327 kann den Winkel des Elektromotors 140 (z.B. den Rotationswinkel des Elektromotors) basierend auf dem von dem Koordinatenwandler 200 ausgegebenen Ausgangssignal erkennen. Die Winkelerkennungsstruktur des Elektromotors 140 in dem Winkelerkennungsmodul 327 in der Steuereinrichtung 320 wird später beschrieben.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann eine a-Phase, b-Phase und c-Phase (z.B. Ströme und/oder Spannungen der besagten Phasen) des Elektromotors 140 in d-Achse- und q-Achse-Ströme wandeln, um den Betrieb des Elektromotors 140 zu steuern.
  • Insbesondere kann die Steuereinrichtung 320 die a-Phase-, b-Phase- und c-Phase-Ströme des Elektromotors 140 in d-Achse- und q-Achse-Ströme wandeln und die a-Phase-, b-Phase- und c-Phase-Spannungen in d-Achse- und q-Achse-Spannungen wandeln.
  • Die d-Achse kann sich hier auf eine Achse in der Richtung, welche mit der Richtung des durch den Rotor 142 des Elektromotors 140 erzeugten Magnetfelds übereinstimmt, beziehen und die q-Achse kann sich auf eine Achse in der der Richtung des durch den Rotor 142 erzeugten Magnetfelds 90 Grad voraus liegenden Richtung beziehen. Die 90 Grad können sich hier auf einen elektrischen Winkel, welcher durch Umwandlung eines Winkels zwischen benachbarten N-Polen, die in dem Rotor 142 vorhanden sind, oder eines Winkels zwischen benachbarten S-Polen, welche in dem Rotor 142 vorhanden sind, zu 360 Grad erlangt wird, beziehen und nicht auf einen mechanischen Winkel des Rotors 142.
  • Die Steuereinrichtung 320 erzeugt das pulsweitenmodulierte Signal VPWM basierend auf dem Strom labc, welcher durch den Stromdetektor 311 erfasst wird, der Drehzahl ω des Rotors 142 und dem Spannungsbefehl Vabc*, welcher aus der Ausgang-Koordinatenumwandlungseinrichtung 325 ausgegeben wird.
  • In Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung 320 den auf den Elektromotor 140 anzuwendenden Strombefehl auf Basis der Drehzahl ω des Motors 140 und des erfassten Stroms labc erlangen, den auf den Elektromotor 140 anzuwenden Spannungsbefehl auf Basis des Strombefehls erlangen und das Pulsweitenmodulation-(PWM-)Signal VPWM auf Basis des erlangten Spannungsbefehls erzeugen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den an den Elektromotor 140 angelegten Strom durch Steuern des Ein-/Aus-Zustands des Inverters 160 des Treibers auf Basis des PWM-Signals steuern und bewirken, dass der Elektromotor 140 mit einer Drehzahl rotiert, welche mit dem gesteuerten Strom korrespondiert.
  • Beim Erkennen des Winkels des Elektromotors 140 zum Steuern der Drehzahl des Elektromotors 140 kann die Steuereinrichtung 320 den Betrieb des Koordinatenwandlers 200 steuern, den Einfluss von Rauschen basierend auf dem empfangenen Ausgangsignal des Koordinatenwandlers 200 ermitteln, und in Abhängigkeit davon, ob das Rauschen eingebracht ist oder nicht, den Winkel des Elektromotors 140, welcher mit dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, beibehalten oder den Winkel des Elektromotors 140, welcher mit dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, ändern.
  • Die Winkelerkennungsstruktur des Elektromotors 140 der Steuereinrichtung 320 wird detaillierter unter Bezugnahme auf 6 bis 8 beschrieben.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann ein Erregungssignal U0 der sinusförmigen Welle mit einer vorbestimmten Referenzfrequenz als ein sinusförmiges Spannungssignal erzeugen und das sinusförmige Spannungssignal auf die Primärspule, welche um den Rotor 220 des Koordinatenwandlers 200 gewickelt ist, aufbringen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann das Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 empfangen und einen Lissajous-Wert, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, erlangen.
  • Die Ausgabestruktur des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers 200 wird hier kurz beschrieben.
  • Wenn das Erregungssignal an die Primärspule angelegt wird, kann der Koordinatenwandler 200 aufgrund des Erregungssignals ein sinusförmiges Ausgangssignal U1 und ein kosinusförmiges Ausgangssignal U2 aus der Sekundärspule, welche auf den Stator 210 gewickelt ist, ausgeben. Die Ausgangssignale U1 und U2 können hier Spannungssignale sein.
  • In dem Koordinatenwandler 200 kann eine (Magnet-)Flussverkettung aufgrund der Reluktanzänderung periodisch wegen der Rotation des Rotors 220 verändert werden. Dabei können sich die Amplituden der Ausgangssignale U1 und U2, welche von den Sekundärspulen des Stators 210 ausgegeben werden, gemäß dem Rotationswinkel θ des Elektromotors 140 ändern.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die Scheitelpunkte bzw. Spitzenpunkte (kurz: Scheitelpunkte) der empfangenen Ausgangssignale U1 und U2 mittels einer Einhüllenden (auch Hüllkurve genannt) durch einen Koordinatenwandler-Digital-Wandler (RDC) verbinden, um ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal, welche einen absoluten Winkel des Elektromotors 140 repräsentieren, zu konvertieren.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann jedes von dem Kosinus-Signal und dem Sinus-Signal, welche in ein analoges Spannungssignal eingegeben werden, in ein Digitalsignal umwandeln und kann Werte jedes Signals zu einer vorbestimmten Abtastperiode (z.B. nach einem vorbestimmten Abtastzeitraum) aus dem digitalisierten Kosinus-Signal und/oder Sinus-Signal abtasten (z.B. sampeln) und die abgetasteten Werte ausgeben. Die Werte des Kosinus-Signals und des Sinus-Signals, welche in den Digitalwert umgewandelt sind, können ein Dezimalwert sein.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann einen Kosinus-Wert und einen Sinus-Wert, welche in den Digitalwert umgewandelt sind, als Koordinatenwerte erlangen. Die Koordinatenwerte des erlangten Kosinus-Werts und Sinus-Werts können hier als erlangte Lissajous-Werte bezeichnet werden.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den erlangten Lissajous-Wert mit dem Referenz-Lissajous-Wert vergleichen und ermitteln, ob der Lissajous-Wert gleich dem Referenz-Lissajous-Wert ist. Wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert gleich dem Referenz-Lissajous-Wert ist, kann die Steuereinrichtung 320 ermitteln, dass ein normales Ausgangssignal von dem Koordinatenwandler 200 empfangen wurde. Wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert von dem Referenz-Lissajous-Wert verschieden ist, kann die Steuereinrichtung 320 ermitteln, dass ein durch Rauschen verzerrtes Ausgangssignal von dem Koordinatenwandler 200 empfangen wird.
  • Wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert von dem Referenz-Lissajous-Wert verschieden ist, kann die Steuereinrichtung 320 ermitteln, ob ein Differenzwert zwischen dem Lissajous-Wert und dem Referenz-Lissajous-Wert einen konstanten Wert übersteigt. Wenn ermittelt wird, dass der Differenzwert gleich oder kleiner dem konstanten Wert ist, kann die Steuereinrichtung 320 den Winkel des Elektromotors 140 basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert erkennen. Die Steuereinrichtung 320 kann hier den Absolutwert des Differenzwerts mit dem konstanten Wert vergleichen.
  • Der konstante Wert ist außerdem ein Koordinatenwert und kann den konstanten Wert als eine Kosinusachse (z.B. einen konstante Wert auf der Kosinusachse) und den konstanten Wert als eine Sinusachse (z.B. einen konstante Wert auf der Sinusachse) aufweisen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann ermitteln, dass es aufgrund des Rauschens schwierig sein kann, die Stabilität der Motorsteuerung zu gewährleisten, wenn ermittelt wird, dass der Differenzwert zwischen dem Lissajous-Wert und dem Referenz-Lissajous-Wert den konstanten Wert übersteigt.
  • Außerdem kann die Steuereinrichtung 320 den erlangten Lissajous-Wert mit dem Referenz-Lissajous-Wert vergleichen und ermitteln, dass das Ausgangsignal normal empfangen wird, wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert innerhalb eines Referenz-Lissajous-Wertebereichs liegt.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann ermitteln, dass das Rauschen empfangen wurde, wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert den Referenz-Lissajous-Wert überstiegen hat.
  • Der Referenz-Lissajous-Wert und der Referenz-Lissajous-Bereich können hier zuvor durch Experimente erlangt werden und gespeichert werden.
  • Die Konfiguration der Steuereinrichtung 320 zum Erlangen des Referenz-Lissajous-Werts und des Referenz-Lissajous-Bereichs wird beschrieben.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die Scheitelpunkte der empfangenen Ausgangssignale U1 und U2 in einem stabilen Zustand (z.B. Dauerzustand, stationärer Zustand) des Elektromotors 140 und des Koordinatenwandlers 200 mit einer Einhüllenden durch den Koordinatenwandler-Digital-Wandler (RDC) verbinden, um ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal, welche einen absoluten Winkel des Elektromotors 140 repräsentieren, zu konvertieren.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann das Kosinus-Signal und das Sinus-Signal, welche in das analoge Spannungssignal eingegeben werden, in jeweilige Digitalsignale umwandeln und die Werte der Signale aus dem digitalisierten Kosinus-Signal und Sinus-Signal zu bzw. an einer vorbestimmten Abtastperiode abtasten.
  • Die Werte des Kosinus-Signals und die Werte des Sinus-Signals, welche in den Digitalwert umgewandelt sind, können der Dezimalwert sein.
  • Der aus dem digitalisierten Kosinus-Signal zu jeder vorbestimmten Abtastperiode extrahierte Signalwert kann als der „Kosinus-Wert“ bezeichnet werden, und der aus dem digitalisierten Sinus-Signal zum selben Zeitpunkt und zu einer Abtastperiode extrahierte Signalwert kann als der „Sinus-Wert“ bezeichnet werden.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die abgetasteten Werte für die zwei Signale erlangen, d.h. einen Mittelwert der Kosinus-Werte und der Sinus-Werte. Dabei kann die Steuereinrichtung 320 den Mittelwert von Kosinus-Werten und Sinus-Werten für die vorbestimmte Zeit erlangen.
  • Der Mittelwert kann hier ein Wert sein, welcher durch Mittelwertbildung der Werte des Kosinus-Signals erlangt wird, und kann ein Wert sein, welcher durch Mittelwertbildung der Werte des Sinus-Signals erlangt wird. Der Mittelwert der Kosinus-Signal-Werte und der Mittelwert der Sinus-Signal-Werte, wenn der Elektromotor 140 und der Koordinatenwandler 200 normal sind (z.B. normal bzw. fehlerfrei arbeiten), können der gleiche spezifische Wert sein. Der Fokus auf Koordinatenwandler-Lissajous kann dazu dienen, den Kosinus-Mittelwert und den Sinus-Mittelwert als Koordinatenwerte zu nutzen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den Mittelwert, welcher durch Mittelwertbildung der Kosinus-Werte für die vorbestimmte Zeit erlangt wird, (nachstehend als der „Kosinus-Mittelwert“ bezeichnet) und den Mittelwert, welcher durch Mittelwertbildung der Sinus-Werte während der gleichen Zeit erlangt wird, (nachstehend als der „Sinus-Mittelwert“ bezeichnet) berechnen.
  • Der Kosinus-Mittelwert und der Sinus-Mittelwert, welche auf diese Weise erlangt werden, sind die Koordinaten eines Mittelpunkts (Mittelpunkt-Wert) in der Lissajous (z.B. Lissajous-Figur) des Koordinatenwandler-Signals. Der Kosinus-Mittelwert ist ein X-Achse-(Horizontalachse-)Koordinatenwert des Mittelpunkts, und der Sinus-Mittelwert ist ein Y-Achse-(Vertikalachse-)Koordinatenwert des Mittelpunkts.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann einen Positionswert eines Lissajous-Mittelpunkts durch jeweiliges Erlangen des Kosinus-Mittelwerts und des Sinus-Mittelwerts und durch Verwenden der jeweiligen Mittelwerte als den X-Achse-Koordinatenwert und den Y-Achse-Koordinatenwert erlangen.
  • Die Steuereinrichtung kann eine Größe der Lissajous, z.B. einen Radius R der Lissajous, unter Verwendung des X-Achse-Koordinatenwerts (welches der Kosinus-Mittelwert ist) des Mittelpunkts und des Y-Achse-Koordinatenwerts (welches der Sinus-Mittelwert ist) des Mittelpunkts erlangen. Dabei kann die Steuereinrichtung 320 einen Radius unter Verwendung von sowohl des Kosinus-Werts als auch des Sinus-Werts zusammen mit dem X-Achse- und dem Y-Achse-Koordinatenwert des Mittelpunkts erlangen und einen Durchmesser basierend auf dem erlangten Radius erlangen.
  • Der Radius der Lissajous kann hier durch Anwenden einer Quadratwurzel auf die Summe eines Quadrats der Differenz zwischen dem digitalisierten Kosinus-Wert und dem Kosinus-Mittelwert als der X-Achse-Koordinatenwert des Mittelpunkts und eines Quadrats der Differenz zwischen dem digitalisierten Sinus-Wert und dem Sinus-Mittelwert als der Y-Achse-Koordinatenwert des Mittelpunkts erlangt werden.
  • 8 ist eine Ansicht, welche eine in einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve darstellt. In 8 repräsentiert die Horizontalachse (X-Achse) der Koordinatenachsen den Sinus-Wert und repräsentiert die Vertikalachse (Y-Achse) der Koordinatenachsen den Kosinus-Wert.
  • Die Referenz-Lissajous-Kurve weist hier Referenz-Lissajous-Werte auf.
  • In Ausführungsformen wird der X-Achse-Koordinatenwert bei jedem Punkt in der Referenz-Lissajous-Kurve der Kosinus-Wert, wird der Y-Achse-Koordinatenwert bei jedem Punkt in der Referenz-Lissajous-Kurve der Sinus-Wert und sind der X-Achse-Koordinatenwert und der Y-Achse-Koordinatenwert an einem Punkt der Kosinus-Wert und der Sinus-Wert zur selben Zeit.
  • Wie in 8 dargestellt, kann die Referenz-Lissajous-Kurve des stabilen Zustands des Elektromotors und des Koordinatenwandlers kreisförmig sein und hat der Referenz-Lissajous-Wert (d.h. der Referenz-Koordinatenwert) eines Punkts an einer kreisförmigen Grenze zur gleichen Zeit den Sinus-Wert und den Kosinus-Wert.
  • Die Referenz-Lissajous-Werte können Koordinatenwerte der Punkte, welche eine kreisförmige Referenz-Grenze RL mit einem Referenz-Durchmesser RR bilden, sein.
  • Der Referenz-Lissajous-Bereich kann eine kreisförmige Grenze SL1 mit einem Durchmesser RR - Ra, welcher um einen konstanten Wert Ra kleiner als der Durchmesser RR der Referenz-Lissajous-Kurve RL (d.h. die Grenze des Kreises) ist, und eine kreisförmige Grenze SL2 mit einem Durchmesser RR + Ra, welcher um einen konstanten Wert Ra größer als der Durchmesser RR der Referenz-Lissajous-Kurve RL ist, aufweisen.
  • In Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung 320 ein Referenz-Lissajous-Kennfeld aus Koordinatenwerten innerhalb des Bereichs zwischen den kreisförmigen Grenzen SL1 und SL2 erlangen und das erlangte Referenz-Lissajous-Kennfeld speichern.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann den Winkelwert des Elektromotors 140, welcher mit den Referenz-Lissajous-Werten korrespondiert, erlangen und die Winkelwerte des Elektromotors 140, welche mit den erlangten Referenz-Lissajous-Werten korrespondieren, speichern.
  • Die Konfiguration der Steuereinrichtung 320 zum Erkennen des Winkels basierend auf dem Referenz-Lissajous-Wert, wenn das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, wird nun beschrieben.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die Lissajous-Werte, welche mit dem zu einer vorbestimmten Periode empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, erlangen, die Lissajous-Punkte, welche mit den erlangten Lissajous-Werten korrespondieren, erkennen, den Winkel zwischen den sequenziell (z.B. der Reihe nach, nacheinander, fortlaufend) erkannten Punkten zur vorbestimmten Periode erkennen, eine Winkelgeschwindigkeit zwischen den erkannten Winkeln erlangen und eine Winkelbeschleunigung zwischen zwei benachbarten Winkelgeschwindigkeiten erlangen.
  • Wenn das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, kann die Steuereinrichtung 320 den Winkel des Elektromotors 150, welcher mit dem durch das Rauschen verzerrten Ausgangssignal korrespondiert, auf Grundlage der Winkelbeschleunigung, die auf dem Lissajous-Wert, welcher mit dem durch das Rauschen verzerrten Ausgangssignal korrespondiert, basiert, und einer zuvor erlangten Winkelbeschleunigung erkennen.
  • Die zuvor erlangte Winkelbeschleunigung ist hier eine Winkelbeschleunigung, welche auf dem Lissajous-Wert basiert, der mit dem empfangenen Ausgangsignal unmittelbar vor dem Empfangen des durch das Rauschen verzerrten Ausgangssignals korrespondiert.
  • Das Erkennen des Winkels des Elektromotors 150, welcher mit dem durch das Rauschen verzerrten Ausgangsignal korrespondiert, kann dazu dienen, den Winkel des Elektromotors 140, welcher mit dem durch das Rauschen verzerrten Ausgangsignal korrespondiert, vorherzusagen. Dies wird unter Bezugnahme auf 9, 10, 11A und 11B beschrieben.
  • Wie in 9 und 10 dargestellt, kann die Steuereinrichtung 320 einen ersten Punkt „1“ mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem an einem ersten Punkt empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, erkennen, einen ersten Winkel θ0-1 zwischen dem erkannten ersten Punkt „1“ und einem Anfangspunkt „0“ erkennen und eine erste Winkelgeschwindigkeit θ0-1/Δt des erkannten ersten Winkels erlangen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann einen zweiten Punkt „2“ mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem an einem zweiten Punkt der nächsten Periode empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, erkennen, einen zweiten Winkel θ1-2 zwischen dem erkannten zweiten Punkt „2“ und dem ersten Punkt „1“ erkennen, eine zweite Winkelgeschwindigkeit θ1-2/Δt zwischen dem ersten Winkel und dem zweiten Winkel erlangen und eine erste Winkelbeschleunigung (θ1-2 - θ0-1)/Δt2 zwischen der ersten Winkelgeschwindigkeit und der zweiten Winkelgeschwindigkeit erlangen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann einen dritten Punkt „3“ mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem an einem dritten Punkt der nächsten Periode empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, erkennen, einen dritten Winkel θ2-3 zwischen dem erkannten dritten Punkt „3“ und dem zweiten Punkt „2“ erkennen, eine dritte Winkelgeschwindigkeit θ2-3/Δt zwischen dem zweiten Winkel und dem dritten Winkel erlangen und eine zweite Winkelbeschleunigung (θ2-3 - θ1-2)/Δt2 zwischen der zweiten Winkelgeschwindigkeit und der dritten Winkelgeschwindigkeit erlangen.
  • Auf diese Weise kann die Steuereinrichtung 320 die Winkel, Winkelgeschwindigkeiten und Winkelbeschleunigungen für jede Periode erlangen, und die Steuereinrichtung 320 kann, wenn ermittelt wird, dass das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, die Position eines neuen dritten Punkts (siehe z.B. Gleichung in 9 zusammen mit Veranschaulichung in 10) basierend auf mindestens zwei Winkelbeschleunigungen, welche an dem/den benachbarten Punkt(en) von dem Zeitpunkt, wenn das verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, aus (z.B. an einem, zwei oder mehreren dem Zeitpunkt, wenn das verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, vorausgehenden Punkten) erlangt werden, erlangen und die Position des dritten Punkts, welcher mit dem verzerrten Ausgangssignal korrespondiert, auf die Position des neuen dritten Punkts verändern.
  • Die Position des neuen dritten Punkts kann hier irgendein Punkt auf der Kurve der Referenz-Lissajous sein.
  • Die Steuereinrichtung 320 den Lissajous-Wert des neuen dritten Punkts identifizieren und den Winkel des Elektromotors 140 auf Basis des identifizierten Lissajous-Werts vorhersagen. Die identifizierten Lissajous-Werte können digitalisierte Kosinus-Werte und digitalisierte Sinus-Werte sein.
  • Wenn ermittelt wird, dass der Lissajous-Wert des dritten Punkts „3“ außerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, kann, wie in 9 dargestellt, die Steuereinrichtung 320 einen neuen Lissajous-Wert, welcher mit dem verzerrten Ausgangssignal korrespondiert, basierend auf den mindestens zwei Winkelbeschleunigungen und der Referenz-Lissajous-Kurve, welche an dem/den benachbarten Punkt(en) erlangt wird, in dem dritten Punkt identifizieren und den Winkel des Elektromotors basierend auf dem identifizierten Lissajous-Wert erlangen.
  • Wenn ermittelt wird, dass das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, kann die Steuereinrichtung 320 in Ausführungsformen den Lissajous-Wert, welcher mit dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 zu der Zeit, zu welcher das verzerrte Ausgangssignal empfangen wird, korrespondiert, als den Wert der Veränderung in der Winkelgeschwindigkeit an den Punkten, welche mit der Referenz-Lissajous-Kurve und den zuvor erkannten Lissajous-Werten korrespondieren, vorhersagen.
  • Wenn die Konstante-Drehzahl-Steuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 10 dargestellt, der Wert der Veränderung in der Winkelgeschwindigkeit jedes Punkts der periodisch erlangten Lissajous-Kurve Null betragen. In Ausführungsformen kann eine Höhe der periodisch erlangten Winkelbeschleunigung Null betragen.
  • Daher kann ein Intervall zwischen den Punkten mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem periodisch empfangenen Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, gleich sein.
  • Wenn die Beschleunigungssteuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 11A dargestellt, der Wert der Veränderung in der Winkelgeschwindigkeit jedes Punkts der periodisch erlangten Lissajous-Kurve erhöht sein. In einer Ausführungsform kann die Höhe der periodisch erlangten Winkelbeschleunigung erhöht sein (z.B. ein positiver Wert sein).
  • Als ein Ergebnis kann das Intervall zwischen den Punkten mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem periodisch empfangenen Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, mit erhöhter Winkelbeschleunigung (und/oder z.B. steigender Winkelgeschwindigkeit) schmaler werden.
  • Wenn die Abbremssteuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 11B dargestellt, der Wert der Veränderung in der Winkelgeschwindigkeit jedes Punkts der periodisch erlangten Lissajous-Kurve verringert sein. In einer Ausführungsform kann die Höhe der periodisch erlangten Winkelbeschleunigung verringert sein (z.B. ein negativer Wert sein).
  • Daher kann das Intervall zwischen den Punkten mit dem Lissajous-Wert, welcher mit dem periodisch empfangenen Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, mit verringerter Winkelbeschleunigung (und/oder z.B. sinkender Winkelgeschwindigkeit) breiter werden.
  • Wenn die Konstante-Drehzahl-Steuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 10 dargestellt, das Intervall zwischen dem dritten Punkt und dem zweiten Punkt, wo die Position mittels des Rauschens verändert ist, gleich dem Intervall zwischen dem Anfangspunkt und dem ersten Punkt sein und gleich dem Intervall zwischen dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt sein.
  • Wenn die Beschleunigungssteuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 11A dargestellt, das Intervall zwischen dem dritten Punkt und dem zweiten Punkt, wo die Position mittels des Rauschens verändert ist, schmaler als das Intervall zwischen dem Anfangspunkt und dem ersten Punkt sein und schmaler als das Intervall zwischen dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt sein.
  • Wenn die Abbremssteuerung des Elektromotors 140 durchgeführt wird, kann, wie in 11B dargestellt, das Intervall zwischen dem dritten Punkt und dem zweiten Punkt, wo die Position mittels des Rauschens verändert ist, breiter als das Intervall zwischen dem Anfangspunkt und dem ersten Punkt sein und breiter als das Intervall zwischen dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt sein.
  • Wenn ermittelt wird, dass das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal sogar während der Beschleunigungs- oder Abbremssteuerung des Elektromotors 140 empfangen wird, kann die Steuereinrichtung 320 auf diese Weise sequenziell die Winkel zwischen den Punkten in der Lissajous-Kurve mittels der vorbestimmten Periode basierend auf dem Lissajous-Wert des Ausgangssignals, welches bei jeder Periode empfangen wird, erkennen, den Winkel des Elektromotors 140, welcher mit dem durch das Rauschen verzerrten Ausgangssignal korrespondiert, basierend auf der Winkelgeschwindigkeit und der Winkelbeschleunigung der sequenziell erkannten Winkel vorhersagen (z.B. vorausberechnen) und die Drehzahl des Elektromotors 140 auf Basis des vorhergesagten Winkels des Elektromotors 140 steuern.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die Drehzahl des Elektromotors 140 basierend auf dem erkannten Winkel steuern, sogar wenn das durch das Rauschen verzerrte Ausgangssignal empfangen wird.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann die Anzahl an Verzerrungen des Ausgangsignals des Koordinatenwandlers 200 zählen und eine Fehlerinformation, welche mit dem Einbringen übermäßigen externen Rauschens korrespondiert, ausgeben, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  • Das Fahrzeug 1 kann ferner eine Detektionsvorrichtung zum Detektieren einer Lastinformation (z.B. einer Information über eine einen Fahrwiderstand) der Straße aufweisen. In einem Beispiel kann das Fahrzeug 1 ferner einen Reibungskraftdetektor zum Detektieren der Reibungskraft der Straße und einen Neigungswinkeldetektor zum Detektieren eines Neigungswinkels der Straße aufweisen.
  • Die Steuereinrichtung 320 kann das Betriebsmuster (z.B. Fahrmuster) des Fahrers sammeln und speichern, das Verhalten des Fahrzeugs 1 unter Verwendung des gespeicherten Betriebsmusters und der Straßeninformationen der Straße vorhersagen und das korrespondierende Referenz-Lissajous-Kennfeld (V_cos, V_sin) aktualisieren.
  • Außerdem kann die Steuereinrichtung 320 periodisch die von dem Koordinatenwandler 200 ausgegebenen Ausgangssignale während des Betriebs des Elektromotors 140 empfangen, sequenziell (z.B. der Reihe nach, nacheinander, fortlaufend) die Lissajous-Werte, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, erlangen, die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangen, den Lissajous-Wert, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, auf den Referenz-Lissajous-Wert von einem von den Referenz-Lissajous-Werten, welche die Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf der erlangten Winkelbeschleunigung verändern, wenn das Ausgangssignal der nächsten Periode empfangen wird, und den Winkel des Elektromotors 140 basierend auf dem geänderten Lissajous-Wert erkennen.
  • Die Speichereinrichtung 330 kann die Referenz-Lissajous-Werte speichern.
  • Die Speichereinrichtung 330 kann Winkelwerte des Elektromotors 140, welche mit den Referenz-Lissajous-Werten korrespondieren, speichern.
  • Die Speichereinrichtung 330 kann außerdem eine Referenzzahl zur Fehlerdiagnose speichern.
  • Die Speichereinrichtung 330 kann außerdem das Referenz-Lissajous-Kennfeld, welche mit dem Referenz-Lissajous-Bereich korrespondiert, speichern.
  • Die Speichereinrichtung 330 kann mit mindestens einer/einem von einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie zum Beispiel einem Pufferspeicher (Cache), einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem programmierbaren Nur-Lese-Speicher (PROM), einem löschbaren, programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einem elektrisch löschbaren, programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), einer flüchtigen Speichervorrichtung, wie zum Beispiel einem Direktzugriffspeicher (RAM), oder einem Speichermedium, wie zum Beispiel einem Festplattenlaufwerk (HDD) und einer Compact-Disk-(CD-)ROM, umgesetzt sein, ohne darauf beschränkt zu sein. Die Speichereinrichtung 330 kann ein Speicher, welcher in einem von dem vorstehend beschriebenen Prozessor separaten Chip in Verbindung mit der Steuereinrichtung 320 umgesetzt ist, sein und kann als ein einzelner Chip mit dem Prozessor umgesetzt sein.
  • Das Fahrzeug 1 kann ferner die Eingabeeinrichtung 410 zum Empfangen eines Betätigungsbefehls von mindestens einer von mehreren Funktionen, welche in dem Fahrzeug 1 ausgeführt werden können, aufweisen. Das Fahrzeug 1 kann ferner die Anzeigeeinrichtung 420 zum Anzeigen von Informationen über die ausgeführte Funktion, durch den Nutzer eingegebene Informationen und Kommunikationsfehlerinformationen aufweisen. Das Fahrzeug 1 kann ferner eine Tonausgabeeinrichtung zum Ausgeben von Informationen über die ausgeführte Funktion als einen Ton aufweisen.
  • Die Eingabeeinrichtung 410 kann in einer Kopfeinheit (Englisch „head unit“) oder einer mittigen Instrumententafel (z.B. einem Instrumentenbereich in der Armaturenbrettmitte zwischen Fahrersitz und Beifahrersitz, Englisch „center fascia“) vorgesehen sein und kann mindestens einen mechanischen Knopf aufweisen, wie zum Beispiel Ein-/Aus-Knöpfe zur Bedienung von diversen Funktionen, Knöpfe zum Verändern von Einstellungen von diversen Funktionen, etc.
  • Die Eingabeeinrichtung 410 kann in einem (Tipp-)Wählrad (Englisch „jog dial“) oder einem Berührungsfeld (Touchpanel) zum Eingeben eines Bewegungsbefehls und eines Auswählbefehls eines Zeigers, welcher auf einer Anzeige eines Endgeräts angezeigt wird, vorgesehen sein.
  • Die Eingabeeinrichtung 410 kann einen Ausgabebefehl zum Identifizieren von Fehlerinformationen und einen Sendebefehl zum Senden der Fehlerinformationen empfangen.
  • Die Anzeigeeinrichtung 420 kann die Fehlerinformation(en) anzeigen. Die Fehlerinformationen können eine Identifikationsinformation und einen Fehlercode der Steuereinrichtung, in welcher der Fehler aufgetreten ist, aufweisen sowie ferner einen Fehlercodenamen aufweisen.
  • Die Anzeigeeinrichtung 420 kann außerdem die Anzahl an Verzerrungen des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers 200 anzeigen.
  • Die Anzeigeeinrichtung 420 kann zudem die Fehlerinformation, welche mit der Verzerrung des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, anzeigen. Zum Beispiel kann die Anzeigeeinrichtung 420 eine Inspektionsinformation für das Einbringen externen Rauschens.
  • Die Anzeigeeinrichtung 420 kann eine Flachpanel-Anzeigevorrichtung, wie zum Beispiel eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische Leuchtdiode (OLED) oder ein Plasmaanzeigepanel (PDP), sein.
  • Ein Fahrzeugendgerät kann in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sein, und die Eingabeeinrichtung 410 und die Anzeigeeinrichtung 420 sind eine in dem Endgerät vorgesehene Eingabeeinrichtung und Anzeigeeinrichtung.
  • Die Eingabeeinrichtung des Endgeräts kann ein Berührungsfeld (Touchpanel), welches integral in der Anzeigeeinrichtung des Endgeräts vorgesehen ist, aufweisen.
  • Die Eingabeeinrichtung des Endgeräts kann in einer Knopfform auf der Anzeigeeinrichtung des Endgeräts angezeigt werden und aktiviert werden, und eine Positionsinformation des angezeigten Knopfs wird eingegeben.
  • Die Eingabeeinrichtung und Anzeigeeinrichtung des Endgeräts könne mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm (Touchscreen) bereitgestellt werden.
  • Die Anzeigeeinrichtung des Endgeräts kann außerdem Ortsinformationen eines Servicezentrums anzeigen.
  • 12 ist ein Steuerungsflussdiagramm eines Fahrzeugs mit einer Elektromotorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform.
  • Das Fahrzeug 1 kann die Fahranforderung des Fahrers basierend auf der Information über einen auf das Fahrpedal und das Bremspedal aufgebrachten Druck erlangen, während das Fahrzeug fährt, und die Drehzahl des Elektromotors 140 steuern, so dass ein(e) Beschleunigung, Verlangsamung, Anhalten oder Bremsen in Reaktion auf die Fahranforderung durchgeführt wird.
  • Das Fahrzeug 1 kann das aus dem Koordinatenwandler 200 ausgegebene Ausgangssignal während der Drehzahlsteuerung des Elektromotors 140 empfangen (201), den Rotationswinkel des Elektromotors 140 (oder den Winkel des Elektromotors) auf Basis des empfangenen Ausgangssignals erkennen, eine aktuelle Drehzahl des Elektromotors 140 auf Basis des erkannten Rotationswinkels des Elektromotors 140 erlangen und die Spannung und den Strom, welche an den Elektromotor 140 angelegt werden, steuern, so dass die erlangte aktuelle Drehzahl des Elektromotors 140 die Zieldrehzahl, welche mit der Fahranforderung des Fahrers korrespondiert, erreicht.
  • Das Fahrzeug 1 kann ermitteln, ob das Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 durch das Rauschen verzerrt ist, wenn der Rotationswinkel des Elektromotors 140 aus dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 erkannt wird.
  • Insbesondere kann das Fahrzeug 1 den Lissajous-Wert, welcher mit dem Ausgangsignal des Koordinatenwandlers 200 korrespondiert, erlangen (202), ermitteln, ob der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt (203), den Winkel des Elektromotors 140 basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert erkennen, wenn ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt (204), und die Drehzahl des Elektromotors 140 basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors 140 steuern (209).
  • Beim Erkennen des Winkels des Elektromotors 140 kann das Fahrzeug 1 die Sinus- und Kosinus-Werte unter Verwendung von ATO (oder RDC) steuern.
  • Wenn hingegen ermittelt wird, dass der erlangte Lissajous-Wert außerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, kann das Fahrzeug 1 ermitteln, dass das Ausgangssignal des Koordinatenwandlers 200 verzerrt ist und die Anzahl an Verzerrungen des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers 200 zählen (205).
  • Das Fahrzeug 1 kann die gezählte Anzahl an Verzerrungen mit der Referenzzahl vergleichen und ermitteln, ob die gezählte Anzahl an Verzerrungen die Referenzzahl übersteigt (206).
  • Wenn ermittelt wird, dass die gezählte Anzahl an Verzerrungen die Referenzzahl übersteigt, kann das Fahrzeug 1 durch die Anzeigeeinrichtung 420 des Fahrzeugs 1 ein Einbringen übermäßigen Rauschens mitteilen.
  • Das Fahrzeug 1 kann die Fehlerinformation, welche angibt, ein Servicezentrum zu besuchen, anzeigen, wenn das übermäßige Rauschen eingebracht wird.
  • Außerdem kann das Fahrzeug 1 zudem den Ton, welcher mit der Benachrichtigung über das Einbringen übermäßigen Rauschen korrespondiert, durch die Tonausgabeeinrichtung ausgeben.
  • Das Fahrzeug 1 kann den Winkel des Elektromotors 140 basierend auf den zuvor erlangten Lissajous-Werten und dem momentan erlangten Lissajous-Wert vorhersagen (z.B. vorausberechnen), wenn ermittelt wird, dass die gezählte Anzahl an Verzerrungen geringer als der Referenzwert ist, (208) und die Drehzahl des Elektromotors 140 basierend auf dem erkannten Winkel steuern (209.
  • Die Konfiguration zum Vorhersagen des Winkels des Elektromotors 140 wird hier nicht im Detail beschrieben, da sie in der Struktur der Steuereinrichtung 320 (siehe 9, 10, 11 A und 11B) beschrieben ist.
  • Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, können die Ausführungsformen der Offenbarung ein Lissajous-Kennfeld, welches mit dem Ausgangssignal des Koordinatenwandlers korrespondiert, voreinstellen und speichern, was in die Lage versetzt, den Elektromotor stabil zu steuern, und können sie das Ausgangsignal des Koordinatenwandlers wider ein Rauschen kräftig sowie stabil ausgeben, indem das Ausgangssignal mit den Referenzdaten (V_cos, V_sin), welche dem Lissajous-Kennfeld entsprechen, in Echtzeit ersetzt wird, wenn das verzerrte Ausgangsignal, das von dem Lissajous-Kennfeld durch das externe Rauschen abweicht, bei dem Vorgang des Empfangens des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers und des Erkennens des Winkels des Elektromotors empfangen wird. In einer Ausführungsform kann die Offenbarung die Stabilität des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers im Hinblick auf das externe Rauschen gewährleisten.
  • Es ist daher nicht notwendig, den Abstand zwischen dem Elektromotor und dem Gehäuse jenseits eines bestimmten Abstands zu erweitern, und es ist nicht notwendig eine Abdeckung, welche den Koordinatenwandler strukturell abschirmt, zu verwenden, wodurch es ermöglicht wird, die Größe und das Gewicht zu verringern und die Fertigungskosten und Gewicht zu reduzieren.
  • Die Offenbarung beseitigt die Notwendigkeit, einen Filter (LPF - Tiefpassfilter/ BPF - Bandpassfilter) zur Beseitigung von Rauschen zu verwenden, wodurch eine Verzögerung des Ausgangssignals des Koordinatenwandlers verhindert wird.
  • Die Offenbarung kann die Stromsteuerungsstabilität des Elektromotors sicherstellen, indem die Drehzahl des Elektromotors unter Verwendung des Ausgangssignals des stabilen Koordinatenwandlers gesteuert wird, und kann die Massenfertigung von umweltfreundlichen Fahrzeugen mit gesteigerter Steuerungstechnologie sicherstellen.
  • Wenn ferner die Anzahl an Verzerrungen des Ausgangssignals (Zähler_Rauschen) überwacht wird und die gezählte Anzahl an Verzerrungen die Referenzzahl übersteigt, kann die Offenbarung auf einfache Weise einen Fehler des Fahrzeugs bestätigen, indem die Fehlerinformation an den Fahrer und einen Entwickler gesendet werden, und eine schnelle Überprüfung ermöglichen, so dass der Nutzer das Fahrzeug stabil nutzen kann.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die Offenbarung die Qualität und Marktfähigkeit (z.B. Vermarktbarkeit, Gebrauchstauglichkeit) des umweltfreundlichen Fahrzeugs verbessern, die Zufriedenheit des Nutzers weiter steigern, den Komfort des Nutzers und die Sicherheit des Fahrzeugs verbessern und die Wettbewerbsfähigkeit des Produkts gewährleisten.
  • Die offenbarten Ausführungsformen können indessen in Form eines Aufzeichnungsmediums, welche Befehle, die durch einen Computer ausführbar sind, speichert, umgesetzt sein. Die Befehle können in der Form eines Programmcodes gespeichert sein, und die Befehle können, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, ein Programmmodul zum Durchführen von Betriebsabläufen der offenbarten Ausführungsformen erzeugen. Das Aufzeichnungsmedium kann als ein computerlesbares Medium umgesetzt sein.
  • Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arte von Aufzeichnungsmedien, welche Befehle, die durch einen Computer interpretierbar sind, speichern, umfassen. Beispielsweise kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium ein ROM, ein RAM, ein Magnetband, eine Magnetscheibe, ein Flash-Speicher, eine optische Datenspeichervorrichtung, etc. sein.
  • Logische Blöcke, Module oder Einheiten, welche in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben sind, können durch eine Rechenvorrichtung, welche mindestens einen Prozessor, mindestens einen Speicher und mindestens eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, umgesetzt oder durchgeführt werden. Die Elemente eines Verfahrens, Prozesses oder Algorithmus, welches/welcher in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben sind, können direkt in Hardware, in einem Software-Modul, welche durch mindestens einen Prozessor ausgeführt wird, oder in einer Kombination der beiden umgesetzt werden. Computerausführbare Instruktionen zum Implementieren eines Verfahrens, Prozesses oder Algorithmus, welches/welcher in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben ist, können in einem nichtflüchtigen computerlesbaren Speichermedium gespeichert werden.
  • Ausführungsformen der Offenbarung wurden bislang unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es wird für diejenigen Fachleute in der Technik offensichtlich, dass die Offenbarung in anderen Ausgestaltungen als die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt werden kann, ohne dabei die technische Idee oder wesentliche Eigenschaften der Offenbarung zu verändern. Die obigen Ausführungsformen sind lediglich exemplarisch und sind nicht in einem eingeschränkten Sinn zu interpretieren.

Claims (21)

  1. Elektromotorsteuervorrichtung (300a), aufweisend: eine Speichereinrichtung (330), welche dazu eingerichtet ist, Referenz-Lissajous-Werte zu speichern, und eine Steuereinrichtung (320), welche eingerichtet ist zum: Anlegen eines Erregungssignals an einen Koordinatenwandler (200), Empfangen eines Ausgangssignals, welches von dem Koordinatenwandler (200) ausgegeben wird, Erlangen eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln, dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert von den Referenz-Lissajous-Werten verschieden ist, und Steuern des Betriebs eines Elektromotors (140) basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Elektromotor gleich irgendeinem der Referenz-Lissajous-Werte ist.
  2. Elektromotorsteuervorrichtung (300a) nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (320) eingerichtet ist zum: Zählen der Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen während des Betriebs des Elektromotors (140) verzerrt wird, und Ausgeben einer Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an eine externe Vorrichtung, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  3. Elektromotorsteuervorrichtung (300a) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinrichtung (320) eingerichtet ist zum: periodischen Empfangen des von dem Koordinatenwandler (200) ausgegebenen Ausgangssignals während des Betriebs des Elektromotors (130), sequenziellen Erlangen von Lissajous-Werten, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, Erlangen einer Winkelbeschleunigung zwischen benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, wenn ein erster der erlangten Lissajous-Werte verschieden von dem Referenz-Lissajous-Wert ist, Identifizieren eines ersten und eines zweiten Winkelbeschleunigungswerts, welche jeweilig mit dem ersten erlangten Lissajous-Wert und einem zweiten erlangten Lissajous-Wert, der einer der erlangten Lissajous-Werte vor dem ersten Lissajous-Wert ist, korrespondieren, Ermitteln von einem der Referenz-Lissajous-Werte, welche eine Referenz-Lissajous-Kurve bilden, auf Basis des ersten und des zweiten identifizierten Winkelbeschleunigungswerts, Erkennen eines Winkels des Elektromotors (140) basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert, und Steuern des Betriebs des Elektromotors (140) basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors (140).
  4. Elektromotorsteuervorrichtung (300a) nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung (320) eingerichtet ist zum: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, Erlangen von Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln, und Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den erlangten Winkelgeschwindigkeiten.
  5. Elektromotorsteuervorrichtung (300a) nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Steuereinrichtung (320) eingerichtet ist zum: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, wenn zwei Ausgangssignale von dem Koordinatenwandler (200) aus während eines Normalbetriebs des Elektromotors (140) empfangen werden, Konvertieren der zwei empfangenen Ausgangssignale in ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal durch Verbinden von Scheitelpunkten der zwei empfangenen Ausgangssignale, Digitalisieren des gewandelten Sinus-Signals und Kosinus-Signals, Erlangen eines Positionswerts eines Mittelpunkts einer Referenz-Lissajous basierend auf Mittelwerten von Sinus-Werten und Kosinus-Werten, die durch Abtasten des digitalisierten Sinus-Signals und Kosinus-Signals zu jeder vorbestimmten Periode erlangt werden, Erlangen eines Radius der Referenz-Lissajous basierend auf dem digitalisierten Sinus-Wert, dem Sinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, dem digitalisierten Kosinus-Wert und dem Kosinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, und Erlangen und Speichern der Referenz-Lissajous-Kurve basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius.
  6. Elektromotorsteuervorrichtung (300a) nach Anspruch 5, wobei die Steuereinrichtung (320) dazu eingerichtet ist, den Referenz-Lissajous-Wert, welcher die Referenz-Lissajous-Kurve bildet, basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius zu erlangen.
  7. Fahrzeug (1), aufweisend: einen Elektromotor (140), welcher dazu eingerichtet ist, eine Antriebskraft an Räder (110) zu übertragen, einen Koordinatenwandler (200), welcher mit dem Elektromotor (140) verbunden ist, und eine Elektromotorsteuervorrichtung (300a), welche eingerichtet ist zum: Anlegen eines Erregungssignals an den Koordinatenwandler (200), Empfangen eines Ausgangssignals, welches von dem Koordinatenwandler (200) ausgegeben wird, Erlangen eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln, dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, und Steuern des Betriebs des Elektromotors (140) basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  8. Fahrzeug (1) nach Anspruch 7, ferner aufweisend: eine Batterie (130), welche dazu eingerichtet ist, Energie an den Elektromotor (140) zu übertragen und durch ein regeneratives Bremsen des Elektromotors (140) geladen zu werden.
  9. Fahrzeug (1) nach Anspruch 7 oder 8, ferner aufweisend: eine Anzeigeeinrichtung, (420), wobei die Elektromotorsteuervorrichtung (320) eingerichtet ist zum: Zählen der Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen während des Betriebs des Elektromotors (140) verzerrt wird, und Ausgeben einer Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an eine externe Vorrichtung, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  10. Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) eingerichtet ist zum: Ermitteln von einem von den Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen gleich oder kleiner der Referenzzahl ist, Erkenne eines Winkels des Elektromotors (140) basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert, und Steuern des Betriebs des Elektromotors (140) basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors (140).
  11. Fahrzeug (1) nach irgendeinem der Ansprüche 7 bis 10, die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) eingerichtet ist zum: periodischen Empfangen des von dem Koordinatenwandler (200) ausgegebenen Ausgangssignals während des Betriebs des Elektromotors (140), sequenziellen Erlangen von Lissajous-Werten, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, Erlangen einer Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Ermitteln von einem von Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf den erlangten Winkelbeschleunigungen, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, und Erkennen eines Winkels des Elektromotors (140) basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert.
  12. Fahrzeug nach irgendeinem der Ansprüche 7 bis 11, die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) eingerichtet ist zum: periodischen Empfangen des von dem Koordinatenwandler (200) ausgegebenen Ausgangssignals während des Betriebs des Elektromotors (140), sequenziellen Erlangen von Lissajous-Werten, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, Erlangen einer Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Identifizieren einer ersten Winkelbeschleunigung, welche mit dem empfangenen Lissajous-Wert korrespondiert, bevor ein beliebiger der Lissajous-Werte empfangen wird, wenn einer der Lissajous-Werte außerhalb des Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, Identifizieren einer zweiten Winkelbeschleunigung, welche mit einem der Lissajous-Werte korrespondiert, Ermitteln von einem von Referenz-Lissajous-Werten, welche eine Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf der ersten und der zweiten identifizierten Winkelbeschleunigung, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, Erkennen eines Winkels des Elektromotors (140) basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert, und Steuern des Betriebs des Elektromotors (140) basierend auf dem erkannten Winkel des Elektromotors (140).
  13. Fahrzeug nach Anspruch 12, die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) eingerichtet ist zum: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, Erlangen von Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln, und Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den erkannten Winkelgeschwindigkeiten.
  14. Fahrzeug nach irgendeinem der Ansprüche 7 bis 13, die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) eingerichtet ist zum: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, wenn die Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten erlangt wird, wenn zwei Ausgangssignale von dem Koordinatenwandler (200) aus während eines Normalbetriebs des Elektromotors (140) empfangen werden, Konvertieren der zwei empfangenen Ausgangssignale in ein Sinus-Signal und ein Kosinus-Signal durch Verbinden von Scheitelpunkten der zwei empfangenen Ausgangssignale, Digitalisieren des gewandelten Sinus-Signals und Kosinus-Signals, Erlangen eines Positionswerts eines Mittelpunkts einer Referenz-Lissajous basierend auf Mittelwerten von Sinus-Werten und Kosinus-Werten, die durch Abtasten des digitalisierten Sinus-Signals und Kosinus-Signals zu jeder vorbestimmten Periode erlangt werden, Erlangen eines Radius der Referenz-Lissajous basierend auf dem digitalisierten Sinus-Wert, dem Sinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, dem digitalisierten Kosinus-Wert und dem Kosinus-Wert des erlangten Positionswerts des Mittelpunkts, und Erlangen und Speichern der Referenz-Lissajous-Kurve basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius.
  15. Fahrzeug (1) nach Anspruch 14, wobei die Elektromotorsteuervorrichtung (300a) dazu eingerichtet ist, den Referenz-Lissajous-Wert, welcher die Referenz-Lissajous-Kurve bildet, basierend auf dem erlangten Positionswert des Mittelpunkts und dem Radius zu erlangen.
  16. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug einen Elektromotor (140), einen Koordinatenwandler (200) und eine Batterie (130) aufweist, wobei das Verfahren aufweist: wenn ein Ausgangssignal, welches von dem Koordinatenwandler (200) ausgegeben wird, während des Betriebs des Elektromotors (140) empfangen wird, Erlangen (202), durch eine Steuereinrichtung (320), eines Lissajous-Werts, welcher mit dem empfangenen Ausgangssignal korrespondiert, Ermitteln durch die Steuereinrichtung (320), dass ein externes Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, (203) und Steuern, durch die Steuereinrichtung (320), des Betriebs des Elektromotors (140) basierend auf dem erlangten Lissajous-Wert, wenn der erlangte Lissajous-Wert innerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Ermitteln, dass das externe Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, aufweist: Zählen (205) der Anzahl an Verzerrungen, bei welchen das Ausgangssignal durch das externe Rauschen verzerrt wird, und Anzeigen (207) einer Benachrichtigungsinformation über ein Einbringen übermäßigen Rauschens an einer externen Vorrichtung durch eine Anzeige, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen eine Referenzzahl übersteigt.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei das das Ermitteln, dass das externe Rauschen eingebracht wird, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb eines vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt, aufweist: Ermitteln von einem aus den Referenz-Lissajous-Werten, welche eine vorab gespeicherte Referenz-Lissajous-Kurve bilden, wenn die gezählte Anzahl an Verzerrungen gleich oder kleiner der Referenzzahl ist, Erkennen (208) eines Winkels des Elektromotors (140) basierend auf dem ermittelten Referenz-Lissajous-Wert.
  19. Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 16 bis 18, wobei das Ermitteln aufweist: periodisches Empfangen des von dem Koordinatenwandler (200) ausgegebenen Ausgangssignals während des Betriebs des Elektromotors (140), sequenzielles Erlangen von Lissajous-Werten, welche mit den periodisch empfangenen Ausgangssignalen korrespondieren, Erlangen einer Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Identifizieren des ausgewählten Referenz-Lissajous-Werts unter den Referenz-Lissajous-Werten, die die Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf den erlangten Winkelbeschleunigungen, wenn der erlangte Lissajous-Wert außerhalb des vorab gespeicherten Referenz-Lissajous-Bereichs liegt.
  20. Verfahren nach Anspruch 19, wobei das Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten aufweist: Erkennen von Winkeln zwischen den benachbarten Lissajous-Werten unter den sequenziell erlangten Lissajous-Werten, Erlangen von Winkelgeschwindigkeiten zwischen den erkannten Winkeln, und Erlangen der Winkelbeschleunigung zwischen den erlangten Winkelgeschwindigkeiten.
  21. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, wobei das Ermitteln aufweist: Identifizieren einer ersten Winkelbeschleunigung, welche mit dem empfangenen Lissajous-Wert, bevor die erlangten Lissajous-Werte empfangen werden, korrespondiert, Identifizieren einer zweiten Winkelbeschleunigung, welche mit den erlangten Lissajous-Werten korrespondiert, und Identifizieren des ausgewählten Referenz-Lissajous-Werts unter den Referenz-Lissajous-Werten, welche die Referenz-Lissajous-Kurve bilden, basierend auf der ersten und der zweiten identifizierten Winkelbeschleunigung.
DE102019122006.8A 2018-11-28 2019-08-15 Elektromotorsteuervorrichtung, fahrzeug mit derselben und verfahren zum steuern des fahrzeugs Pending DE102019122006A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180149143A KR102621287B1 (ko) 2018-11-28 2018-11-28 모터 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 차량의 제어 방법
KR10-2018-0149143 2018-11-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019122006A1 true DE102019122006A1 (de) 2020-05-28

Family

ID=70546364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019122006.8A Pending DE102019122006A1 (de) 2018-11-28 2019-08-15 Elektromotorsteuervorrichtung, fahrzeug mit derselben und verfahren zum steuern des fahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11031887B2 (de)
KR (1) KR102621287B1 (de)
CN (1) CN111245305B (de)
DE (1) DE102019122006A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113806876A (zh) * 2020-06-16 2021-12-17 Skc索密思株式会社 机器人的状态判断方法及装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230006658A (ko) * 2021-07-01 2023-01-11 에스엘 주식회사 차량용 변속 장치

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006349561A (ja) 2005-06-17 2006-12-28 Jtekt Corp レゾルバ位置検出器、電気式動力舵取装置
JP4760475B2 (ja) * 2006-03-28 2011-08-31 株式会社明電舎 インバータの制御方法とその装置
JP5011824B2 (ja) * 2006-05-31 2012-08-29 株式会社ジェイテクト 異常判定装置
JP4798075B2 (ja) * 2007-06-26 2011-10-19 トヨタ自動車株式会社 モータ駆動システム
JP5189659B2 (ja) * 2011-01-13 2013-04-24 三菱電機株式会社 レゾルバの異常検出装置
WO2013153653A1 (ja) * 2012-04-12 2013-10-17 三菱電機株式会社 レゾルバ装置、モータ制御装置、および、モータ制御方法
KR101619593B1 (ko) * 2014-07-08 2016-05-10 현대자동차주식회사 레졸버 고장판단 방법
KR101583957B1 (ko) * 2014-07-28 2016-01-08 현대자동차주식회사 레졸버 오결선 검출 방법
KR101646346B1 (ko) * 2014-09-23 2016-08-05 현대자동차주식회사 모터 제어 장치 및 방법
DE102015211216A1 (de) 2015-06-18 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Schaltung zum Erkennen eines Kurzschlusses der Sinus- oder Kosinus-Empfängerspule eines Resolvers
JP6509781B2 (ja) * 2016-06-09 2019-05-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 回転角度センサの診断装置及び診断方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113806876A (zh) * 2020-06-16 2021-12-17 Skc索密思株式会社 机器人的状态判断方法及装置
CN113806876B (zh) * 2020-06-16 2024-04-16 Sk恩普士有限公司 机器人的状态判断方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111245305A (zh) 2020-06-05
US20200169198A1 (en) 2020-05-28
CN111245305B (zh) 2024-06-28
KR102621287B1 (ko) 2024-01-08
US11031887B2 (en) 2021-06-08
KR20200063459A (ko) 2020-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011116924B4 (de) Verfahren zum Steuern von Drehmoment an einem oder mehreren Rädern eines Fahrzeugs
DE102018207519B4 (de) Regelungs-bzw. Steuerungsvorrichtung für ein Hybridfahrzeug
DE102012215042A1 (de) Steuervorrichtung von elektrischer Rotationsmaschine
DE102007055935A1 (de) Elektrisch betriebenes Fahrzeug, das ein regeneratives Bremsen durchführt
EP2817592B1 (de) Kalibrierung und überwachung eines winkelmesssystems für elektrische maschinen
EP2838770B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer antriebsvorrichtung eines fahrzeugs
DE102008021427A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Drehstellung eines Elektromotors
DE102017219489A1 (de) Hybridfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Getriebes
DE10338211A1 (de) Diagnosestrategie für einen Elektromotor
DE102012219279A1 (de) Technik zur Korrektur des Drehmelder- (Resolver)-Offset
DE102018123655B4 (de) Verfahren zum schnellen Starten eines Verbrennungsmotors
DE102019117436A1 (de) System und verfahren zur drehmelderausrichtung in einem fahrzeug
DE102010020290A1 (de) Verfahren zum Verwalten von Batterieleistung in einem Hybridantriebsstrangsystem
DE102008047380A1 (de) Verfahren und Vorrichtung für das Management von Drehmomenteingaben in ein elektromechanisches Getriebe
DE102019122006A1 (de) Elektromotorsteuervorrichtung, fahrzeug mit derselben und verfahren zum steuern des fahrzeugs
DE102014223052B4 (de) Fahrzeugdiagnosesystem und Verfahren zur Erkennung falscher Kabelverbindungen
DE102015225294A1 (de) Verfahren zum Überprüfen einer Entmagnetisierung eines Motors eines umweltfreundlichen Fahrzeugs
DE102016115876A1 (de) Hybridfahrzeug
DE102019111658A1 (de) Rekonfigurierbare wicklungsverbindung für eine fünfphasige elektrische maschine mit dauermagnet
DE102014224008A1 (de) Drehmomentüberwachungssystem und -verfahren
EP2510370B1 (de) Ermittlung des innenwiderstands einer batteriezelle einer traktionsbatterie, die mit einem steuerbaren motor/generator verbunden ist
CN105270393B (zh) 扭矩差错检测和扭矩估计系统
DE102014105412A1 (de) System und verfahren zum bestimmen von rotorstellungs-offset einer elektromaschine
DE102021100325A1 (de) Systeme und verfahren zum bestimmen und validieren des drehmoments einer elektrischen maschine
DE102016106110B4 (de) Fahrzeugsteuerung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication