DE102019105649A1

DE102019105649A1 - Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs, Steuervorrichtung und Neigefahrzeug

Info

Publication number: DE102019105649A1
Application number: DE102019105649.7A
Authority: DE
Inventors: Josef Seidl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-03-06
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2020-09-10

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen (14) und einer Fahrbahn (8) eines Neigefahrzeugs (2), wobei das Neigefahrzeug (2) mindestens ein optisches Sensormittel (6) und/oder akustisches Sensormittel (20), durch die/das ein IST-Wert der Fahrbahn (8) in Fahrtrichtung (10) zumindest im Bereich (12) vor dem mindestens einen Reifen (14) erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit (22) umfasst, in der zumindest ein Referenz-Wert der Fahrbahn (8) und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt sind/ist, wobei beim Ermitteln des Reibwerts der erfasste IST-Wert und der Referenz-Wert und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt werden und wobei der IST-Wert und/oder der Referenz-Wert mindestens eine Bildinformation und/oder mindestens eine Geräuschinformation umfassen/umfasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs, eine Steuervorrichtung zum Ausführen eines derartigen Verfahrens, sowie ein Neigefahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung.
Es sind Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs bekannt, bei denen mittels Schlupfmessung, Rückrechnung aus einem Lenkmoment oder Rückrechnung aus einer Rückstellkraft jeweils ein Reibwert ermittelt wird. Der Reibwert dient dazu, das Neigefahrzeug für bestimmte Fahrmanöver, wie beispielsweise Bremsen, Beschleunigen oder Kurvenfahrten, zu optimieren und hierdurch die Sicherheit des Neigefahrzeugs beim Durchführen des jeweiligen Fahrmanövers zu erhöhen.
Es ist ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs ist bekannt aus DE 10 2009 002 245 A1 , bei dem für einen Personenkraftwagen ein IST-Reifenrückstellmoment ermittelt wird und mit einem Referenz-Reifenrückstellmoment verglichen wird, wobei aus dem Verhältnis der beiden Momente auf den Reibwert geschlossen wird.
Bei dem bekannten Verfahren hat es sich als nachteilig herausgestellt, dass es nicht oder nur mit großen Ungenauigkeiten auf Neigefahrzeuge übertragbar ist.
Bei Neigefahrzeugen ist das Fahrverhalten durch ein leichtes Pendeln gekennzeichnet. Dieses entsteht dadurch, dass sich die Reifen des Neigefahrzeugs an der Fahrbahn abstützen und eine Reibwertänderung zwischen Reifen und Fahrbahn zu einem veränderten Schwingverhalten des Neigefahrzeugs führt.
Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, das eingangs genannte Verfahren für die Anwendung bei Neigefahrzeugen zu verbessern.
Diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein optisches Sensormittel und/oder akustisches Sensormittel, durch die/das ein IST-Wert der Fahrbahn in Fahrtrichtung zumindest im Bereich vor dem mindestens einen Reifen erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit umfasst, in der zumindest ein Referenz-Wert der Fahrbahn und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt sind/ist, wobei beim Ermitteln des Reibwerts der erfasste IST-Wert und der Referenz-Wert und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt werden und wobei der IST-Wert und/oder der Referenz-Wert mindestens eine Bildinformation und/oder mindestens eine Geräuschinformation umfassen/umfasst.
Durch das Erfassen des IST-Werts der Fahrbahn und dem Ermitteln des Reibwerts aus dem erfassten IST-Wert und einem hinterlegten Referenz-Wert, ist auf einfache Weise ein Reibwert zwischen Reifen und einer Fahrbahn des Neigefahrzeugs ermittelbar.
Dadurch, dass der IST-Wert und/oder der Referenz-Wert mindestens eine Bildinformation und/oder eine Geräuschinformation umfassen/umfasst, lässt sich die Anzahl der zu verwendeten Sensormittel bei gleichzeitigem Vorliegen einer hohen Dichte an für den Reibwert wichtigen Informationen reduzieren. Darüber hinaus sind durch die Verwendung eines optischen Sensormittels und/oder eines akustischen Sensormittels zum Erfassen der mindestens einen Bildinformation und/oder der mindestens einen Geräuschinformation herkömmliche Neigefahrzeuge mit geringer elektronischer Ausstattung auf einfache Weise nachrüstbar.
Unter einem Neigefahrzeug werden Fahrräder, Motorräder oder motorradähnliche Kraftfahrzeuge, wie Motorroller, insbesondere zwei-, drei- oder vierrädrige Motorroller, Scooter, neigbare Trikes, Quads oder Dergleichen verstanden.
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Steuereinheit jedem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe ein Reibwert zugeordnet ist und dass das Ermitteln des Reibwerts ein Übernehmen des dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneten Reibwerts aus einem Speichermittel der Steuereinheit umfasst und/oder dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe und/oder ein Berechnen einen mit dem Reibwert korrelierenden Größe, wie Trägheitsmoment, durch ein Rechenmittel der Steuereinheit umfasst.
Der Referenz-Wert und/oder die damit korrelierende physikalische Größe können/kann in dem Speichermittel der Steuereinheit hinterlegt sein. Solchenfalls kann das Speichermittel der Steuereinheit Tabellenwerte umfassen.
Alternativ oder ergänzend hierzu, können einzelne Parameter oder Faktoren durch das Rechenmittel der Steuereinheit berechnet werden. Wenn die korrelierende Größe zum Beispiel ein Trägheitsmoment umfasst, ist hierdurch die Größe erfassbar, die durch das Abstützen der Reifen auf der Fahrbahn zu einer Schwingung des Neigefahrzeugs führt.
Um die durch das optische Sensormittel erfassbaren IST-Werte zu verbessern, erweist es sich als vorteilhaft, wenn der die mindestens eine Bildinformation umfassende IST-Wert zumindest eine räumliche Bildinformation umfasst, die durch mindestens zwei optische Sensormittel in dem gleichen Bereich vor dem mindestens einen Reifen erfassbar ist.
Solchenfalls sind in dem IST-Wert räumliche Informationen erfassbar. Hierdurch kann beispielsweise das Material, die Körnung, die Oberflächenbeschaffenheit, insbesondere die Rauigkeit, Bestandteil des durch das optische Sensormittel erfassten IST-Werts sein.
Ferner ist bei einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass der die mindestens eine Geräuschinformation umfassende IST-Wert zumindest ein Abrollgeräusch umfasst.
Über das Erfassen des Abrollgeräusches lassen sich beispielsweise Rückschlüsse über Material von Fahrbahn und Reifen, Reibwert, Reifendruck, Temperatur und Dergleichen ziehen. Hierdurch ist die Genauigkeit des bestimmten Reibwerts weiter erhöht.
Das Verfahren lässt sich weiter verbessern, wenn das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße der Umgebung des Neigefahrzeugs, wie Straßenzustand, Temperatur und Luftfeuchtigkeit, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein externes Sensorelement erfassbar und/oder in dem Speichermittel hinterlegbar oder hinterlegt ist.
Das externe Sensorelement kann solchenfalls einen Temperatursensor, einen Feuchtigkeitssensor und/oder einen Tastsensor umfassen.
Darüber hinaus lässt sich die Genauigkeit des bestimmten Reibwerts weiter erhöhen, wenn das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren technischen Einflussgröße des Neigefahrzeugs, wie Reifendruck, Reifenkennlinie, Geschwindigkeit, Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Bremsmoment, Antiblockier-Signale (ABS), Antriebsmoment, Radlast und/oder Schräglage, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein internes Sensorelement erfassbar und/oder in dem Speichermittel hinterlegbar oder hinterlegt ist.
Solchenfalls sind weitere Einflussgrößen, die auf das Neigefahrzeug wirken und am Neigefahrzeug erfassbar sind, beim Ermitteln des Reibwerts mit einbeziehbar.
Grundsätzlich ist es denkbar, dass das Ermitteln des Reibwert ausschließlich an einem Reifen erfolgt. Ferner sind Ausführungsformen des Verfahrens vorgesehen, bei denen das Ermitteln des Reibwerts ein Ermitteln des Reibwerts zwischen dem Reifen des Vorderrads und der Fahrbahn und/oder zwischen dem Reifen des Hinterrads und der Fahrbahn umfasst.
Wenn das Ermitteln des Reibwerts ein Ermitteln des Reibwerts zwischen dem Reifen des Vorderrads und der Fahrbahn sowie zwischen den Reifen des Hinterrads und der Fahrbahn umfasst, sind unterschiedliche Reibwerte erfassbar und das Fahrverhalten des Vorderrads und des Hinterrads bestimmbar und voneinander entkoppelbar. Dies erweist sich insbesondere dann als vorteilhaft, wenn der Reifen des Vorderrads und der Reifen des Hinterrads physikalisch unterschiedlich beschaffen sind, beispielsweise, wenn die Reifendrücke, die Oberflächenbeschaffenheit, beispielsweise aufgrund eines unterschiedlichen Abnutzungsgrades, oder das Material der Reifen voneinander abweicht.
Darüber hinaus sind Ausführungsformen des Verfahrens denkbar, bei denen das Verfahren mindestens eine Spurauswerteeinheit umfasst, die eine Auswertung des Lenkereinschlags, des Federwegs und/oder der Schräglage des Neigefahrzeugs umfasst, wobei der ermittelte Reibwert zwischen dem Reifen des Vorderrads und der Fahrbahn als Reibwert zwischen dem Reifen des Hinterrads und der Fahrbahn erfasst wird, wenn dem Hinterrad der gleiche Bereich der Fahrbahn zuordenbar ist, der durch das Sensormittel für das Vorderrad erfasst wurde.
Solchenfalls kann eine Steuervorrichtung sowie ein Verfahren bauteilreduziert und kompakt ausgebildet werden.
Darüber hinaus wird die Aufgabe gelöst durch eine Steuervorrichtung zum Betreiben eines Neigefahrzeugs und zum Durchführen eines Verfahrens mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale, mit mindestens einer Steuereinheit, der mindestens ein akustisches Sensormittel und/oder optisches Sensormittel zum Erfassen des IST-Werts zuordenbar oder zugeordnet sind/ist, die mindestens ein Speichermittel umfasst, in dem mindestens ein Referenz-Wert und/oder eine damit korrelierende physikalischen Größe sowie ein dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierende physikalischen Größe zugeordneter Reibwert hinterlegbar oder hinterlegt sind/ist und/oder die mindestens ein Rechenmittel, wie ECU oder CPU, umfasst durch das mindestens ein Reibwert und/oder eine mit dem Reibwert korrelierende Größe aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe berechenbar sind/ist.
Die Steuervorrichtung kann darüber hinaus mindestens ein externes Sensorelement umfassen, durch das weitere physikalische Einflussgrößen der Umgebung des Neigefahrzeugs, wie Straßenzustand, Temperatur und Luftfeuchtigkeit, erfassbar sind. Solchenfalls kann das externe Sensorelement einen Temperatursensor, einen Feuchtigkeitssensor und/oder einen Tastsensor umfassen.
Ferner kann die Steuervorrichtung ein internes Sensorelement umfassen, mit dem technische Einflussgrößen des Neigefahrzeugs, wie Reifendruck, Reifenkennlinie, Geschwindigkeit, Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Bremsmoment, Antiblockier-Signale, Antriebsmoment, Radlast und/oder Schräglage des Neigefahrzeugs, erfassbar sind.
Darüber hinaus sind Ausführungsformen der Steuervorrichtung denkbar, bei denen die Steuervorrichtung eine Spurauswerteeinheit umfasst, die eine Auswertung des Lenkeinschlags, des Federwegs und/oder der Schräglage des Neigefahrzeugs umfassen/umfasst.
Die Steuervorrichtung kann mindestens ein optisches Sensormittel im Bereich des Vorderrads umfassen, das beispielsweise an einer Verkleidung, einem Kotflügel und/oder einem Radträger anordenbar ist. Darüber hinaus ist es denkbar, dass mindestens ein optisches Sensormittel an einem Gehäuseelement festgelegt ist, um einem ein Hinterrad umfassenden Reifen zugeordnet zu werden.
Das optische Sensormittel kann beispielsweise eine Kamera umfassen.
Wenn die Steuervorrichtung mindestens ein akustisches Sensormittel umfasst, kann dieses an einer beliebigen Position des Neigefahrzeugs angeordnet sein, die dem Berührpunkt zwischen Reifen und Fahrbahn nahe gelegen ist. Dieses kann beispielsweise ein unterer Bereich eines Fahrzeuggehäuses, ein Bereich am Längslenker oder der Schwinge sein. Bei dem akustischen Sensormittel kann es sich beispielsweise um ein Mikrofon handeln.
Ferner sind Ausführungsformen denkbar, bei denen einem Vorderrad zwei optische Sensormittel sowie dem Hinterrad zwei optische Sensormittel zugeordnet sind. Solchenfalls sind räumliche Bildinformationen erfassbar.
Schließlich wird die Aufgabe gelöst durch ein Neigefahrzeug mit einer Steuervorrichtung mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale, die durch ein Verfahren mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale betreibbar ist.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Steuervorrichtung, des Neigefahrzeugs und des Verfahrens.
In der Zeichnung zeigt:

1 Eine Seitenansicht auf ein schematisch dargestelltes Neigefahrzeug mit Steuervorrichtung;
2 Ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs gemäß 1.

1 zeigt ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 versehenes Neigefahrzeug. An diesem ist eine Steuervorrichtung 4 angeordnet. Die Steuervorrichtung 4 umfasst bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel mehrere optische Sensormittel 6, durch die ein IST-Wert der Fahrbahn 8 in Fahrtrichtung 10 zumindest im Bereich 12 vor mindestens einem Reifen 14 erfassbar ist. Bei dem Reifen 14 kann es sich um ein Vorderrad 16 oder um ein Hinterrad 18 handeln. Darüber hinaus umfasst das in 1 ersichtliche Ausführungsbeispiel mehrere akustische Sensormittel 20, durch die eine Geräuschinformation erfassbar ist.
Zum Auswerten, insbesondere zum Ermitteln eines Reibwerts zwischen dem Reifen 14 und der Fahrbahn 8, umfasst die Steuervorrichtung 4 eine Steuereinheit 22, in der zumindest ein Referenz-Wert der Fahrbahn 8 und/oder eine damit korrelierenden Größe hinterlegbar oder hinterlegt sind/ist. Um den Referenz-Wert der Fahrbahn 8 in der Steuereinheit 22 zu hinterlegen, umfasst die Steuereinheit 22 ein Speichermittel 24. Darüber hinaus umfasst die Steuereinheit 22 ein Rechenmittel 26, durch das Berechnungen durchführbar sind. Ferner umfasst die Steuervorrichtung 4 externe Sensorelemente 28, durch die physikalische Einflussgrößen der Umgebung des Neigefahrzeugs 2, wie Straßenzustand, Temperatur und Luftfeuchtigkeit, erfassbar sind. Darüber hinaus umfasst die Steuervorrichtung 4 interne Sensorelemente 30, durch die technische Einflussgrößen des Neigefahrzeugs 2, wie Reifendrücke, Reifenkennlinie, Geschwindigkeit, Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Bremsmoment, Antiblockier-Signale, Antriebsmoment, Radlast und/oder Schräglage, erfassbar sind.
Anhand der Darstellung gemäß 1 wird nachfolgend in 2 das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben:

In einem ersten Schritt 100 werden durch das optische Sensormittel 6 und/oder durch das akustische Sensormittel 20, Bildinformation und/oder Geräuschinformation umfassende IST-Werte erfasst.

In einem anschließenden Schritt 101 wird unter Zugrundelegen des IST-Werts der Fahrbahn 8 eine in dem Speichermittel 24 hinterlegte Referenz-Wert und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe erfasst. Der Referenz-Wert kann in dem Speichermittel 24 tabellenartig hinterlegt sein. Mit Erfassen des Referenz-Werts im Schritt 100, kann bereits hier ein dem Referenz-Wert zugeordneter Reibwert erfassbar sein oder in einem nachfolgenden Schritt 102 ein Reibwert unter Zugrundelegen des IST-Werts sowie des Referenz-Werts und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe durch das Rechenmittel 26 berechnet werden.
Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.
Bezugszeichenliste

2: Neigefahrzeug
4: Steuervorrichtung
6: optisches Sensormittel
8: Fahrbahn
10: Fahrtrichtung
12: Bereich
14: Reifen
16: Vorderrad
18: Hinterrad
20: akustisches Sensormittel
22: Steuereinheit
24: Speichermittel
26: Rechenmittel
28: externes Sensorelement
30: internes Sensorelement

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102009002245 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen (14) und einer Fahrbahn (8) eines Neigefahrzeugs (2), wobei das Neigefahrzeug (2) mindestens ein optisches Sensormittel (6) und/oder akustisches Sensormittel (20), durch die/das ein IST-Wert der Fahrbahn (8) in Fahrtrichtung (10) zumindest im Bereich (12) vor dem mindestens einen Reifen (14) erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit (22) umfasst, in der zumindest ein Referenz-Wert der Fahrbahn (8) und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt sind/ist, wobei beim Ermitteln des Reibwerts der erfasste IST-Wert und der Referenz-Wert und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt werden und wobei der IST-Wert und/oder der Referenz-Wert mindestens eine Bildinformation und/oder mindestens eine Geräuschinformation umfassen/umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinheit (22) jedem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe ein Reibwert zugeordnet ist und dass das Ermitteln des Reibwerts ein Übernehmen des dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneten Reibwerts aus einem Speichermittel (24) der Steuereinheit (22) umfasst und/oder dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe und/oder ein Berechnen einer mit dem Reibwert korrelierenden Größe, wie Trägheitsmoment, durch ein Rechenmittel (26) der Steuereinheit (22) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Bildinformation umfassende IST-Wert zumindest eine räumliche Bildinformation umfasst, die durch mindestens zwei optische Sensormittel (6) in dem gleichen Bereich (12) vor dem mindestens einen Reifen (14) erfassbar ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Geräuschinformation umfassende IST-Wert zumindest ein Abrollgeräusch umfasst.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße der Umgebung des Neigefahrzeugs (2), wie Straßenzustand, Temperatur und Luftfeuchtigkeit, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein externes Sensorelement (28) erfassbar und/oder in dem Speichermittel (24) hinterlegbar oder hinterlegt ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren technischen Einflussgröße des Neigefahrzeugs (2), wie Reifendruck, Reifenkennlinie, Geschwindigkeit, Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Bremsmoment, Antiblockier-Signale (ABS), Antriebsmoment, Radlast und/oder Schräglage, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein internes Sensorelement (30) erfassbar und/oder in dem Speichermittel (24) hinterlegbar oder hinterlegt ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Ermitteln des Reibwerts zwischen dem Reifen (14) des Vorderrads (16) und der Fahrbahn (8) und/oder zwischen dem Reifen (14) des Hinterrads (18) und der Fahrbahn (8) umfasst.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Spurauswerteeinheit, die eine Auswertung des Lenkereinschlags, des Federwegs und/oder der Schräglage des Neigefahrzeugs (2) umfasst, wobei der ermittelte Reibwert zwischen dem Reifen (14) des Vorderrads (16) und der Fahrbahn (8) als Reibwert zwischen dem Reifen (14) des Hinterrads (18) und der Fahrbahn (8) erfasst wird, wenn dem Hinterrad (18) der gleiche Bereich (12) der Fahrbahn (8) zuordenbar ist, der durch das Sensormittel (6, 20) für das Vorderrad (16) erfasst ist.
Steuervorrichtung (4) zum Betreibens eines Neigefahrzeugs und zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit mindestens einer Steuereinheit (22), der mindestens ein akustisches Sensormittel (20) und/oder optisches Sensormittel (6) zum Erfassen des IST-Werts zuordenbar oder zugeordnet sind/ist, die mindestens ein Speichermittel (24) umfasst, in dem mindestens ein Referenz-Wert und/oder eine damit korrelierende physikalischen Größe sowie ein dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneter Reibwert hinterlegbar oder hinterlegt sind und/oder die mindestens ein Rechenmittel (26), wie ECU oder CPU, umfasst durch das mindestens ein Reibwert und/oder eine mit dem Reibwert korrelierende Größe aus dem Referenz-Wert und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe berechenbar sind/ist.
Neigefahrzeug (2) mit einer Steuervorrichtung (4) nach Anspruch 9, das durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 betreibbar ist.