DE102019003853A1 - Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1), insbesondere ein muskelkraftbetriebenes und motorunterstütztes Fahrzeug, wie ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., mit einem Rahmen (2), mit wenigstens zwei am Rahmen (2) angeordneten Rädern (3, 4) zum Abrollen auf einem Untergrund, gegebenenfalls mit einem muskelkraftbetriebenen Tretkurbelantrieb (5) für ein Rad (4) sowie mit einem Antriebsmotor (6) zur Motorunterstützung eines Rades (3, 4) und/oder des Tretkurbelantriebs (5). Das Fahrzeug (1) ist mit einem Sensor zur Geschwindigkeitsmessung versehen, insbesondere derart dass bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung abstellbar ist. Der Sensor ist zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Untergrund ausgebildet.

Description

  • Die Erfindung geht aus von einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Bei diesen Fahrzeugen handelt es sich um solche, welche mit einem Elektroantrieb versehen sind. Insbesondere handelt es sich dabei um motorunterstützte Fahrzeuge, die zusätzlich muskelkraftbetrieben werden, wie Pedelecs, E-Bikes oder dergleichen.
  • Ein derartiges Fahrzeug besitzt einen Rahmen. Am Rahmen sind wenigstens zwei Räder angeordnet, die zum Abrollen auf einem Untergrund dienen. Das Fahrzeug weist einen Antriebsmotor für ein Rad sowie gegebenenfalls einen muskelkraftbetriebenen Tretkurbelantrieb für ein Rad auf, wobei der Antriebsmotor zur Motorunterstützung des einen Rades und/oder des Tretkurbelantriebs dient. Des Weiteren ist das Fahrzeug mit einem Sensor zur Geschwindigkeitsmessung versehen, und zwar insbesondere derart dass bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung abstellbar ist. Herkömmlicherweise werden Radumdrehungssensoren zur Geschwindigkeitsmessung verwendet, welche aufwändig sowie fehleranfällig sind.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Fahrzeug derart weiterzuentwickeln, dass die Betriebs- und/oder Funktionssicherheit für den Sensor zur Geschwindigkeitsmessung verbessert ist. Insbesondere soll der Sensor zur Geschwindigkeitsmessung vereinfacht sein.
  • Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Fahrzeug durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
  • Beim erfindungsgemäßen Fahrzeug ist der Sensor zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund ausgebildet. In vorteilhafter Weise arbeitet ein solcher Sensor funktionssicher, womit auch die Betriebssicherheit für das Fahrzeug gesteigert ist. Dennoch kann ein solcher Sensor eine weitgehend einfache Ausbildung aufweisen. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In zweckmäßiger Weise kann ein Steuergerät zur Ansteuerung des Antriebsmotors vorgesehen sein. Der Sensor kann in einfacher Art und Weise mit dem Steuergerät zur Übermittlung der gemessenen Relativgeschwindigkeit an das Steuergerät in Verbindung stehen. Schließlich kann dann das Steuergerät bei Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit, was durch einfachen Vergleich der gemessenen Relativgeschwindigkeit mit der vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit erkannt wird, den Antriebsmotor abschalten.
  • In funktionssicherer Art und Weise kann der Sensor am Rahmen des Fahrzeugs angeordnet sein. Besonders bevorzugt ist dabei, den Sensor in der Nähe zum Untergrund, und zwar insbesondere im Bereich des Tretlagers für den Tretkurbelantrieb, anzuordnen. Der Sensor kann auf unterschiedliche Art und Weise arbeiten. So kann der Sensor als ein mittels des Dopplereffekts arbeitender Radarsensor ausgebildet sein. Bei dem Radarsensor kann es sich wiederum um ein CW-Radar (continuous wave radar) in der Art eines unmodulierten Dauerstrichradars oder um ein FMCW-Radar (frequency modulated continuous wave radar) in der Art eines modulierten Dauerstrichradars handeln. Der Sensor kann auch als ein optisch arbeitender Sensor ausgebildet sein. In diesem Fall kann ein Lichtstrahl auf den Untergrund projiziert und dessen Abbild auf dem Untergrund mit einer Zeilenkamera erfasst werden, und zwar derart dass durch Auswertung der Kontraständerungen des Abbildes auf dem Untergrund die Geschwindigkeit ermittelbar ist. Ein solcher Sensor arbeitet in etwa wie der Sensor in einer als Eingabegerät für einen Computer dienenden optischen Maus. Der Sensor kann auch als ein mittels Ultraschall arbeitender Ultraschallsensor ausgebildet sein. In einem solchen Fall kann die Geschwindigkeit durch Auswertung der Dopplerfrequenz für die Ultraschallwellen ermittelbar sein.
  • Die Erfindung stellt weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines muskelkraftbetriebenen und/oder motorunterstützten Fahrzeugs, wie ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., zur Verfügung, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemessen wird, und bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung abgestellt wird. Erfindungsgemäß wird die Geschwindigkeit als Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund gemessen. Ein solches Betriebsverfahren für das Fahrzeug arbeitet in vorteilhafter Weise funktions- und/oder manipulationssicher.
  • In weiterer, einfacher Ausgestaltung des Verfahrens können Wellen, und zwar insbesondere Radarwellen, Lichtwellen, Ultraschallwellen o. dgl., zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund verwendet werden.
  • Der Sensor kann in zweckmäßiger Art und Weise am Fahrzeug angeordnet und/oder befestigt werden, um dessen Montage zu vereinfachen. Soweit eine Anordnung am Fahrzeug gewählt ist, bei der bei der die Wellen nicht senkrecht zum Untergrund abgestrahlt und/oder empfangen werden, kann es sich in diesem Falle anbieten, dass der Winkel α zwischen der Senkrechten auf den Untergrund und der Sende- und/oder Empfangsrichtung der Wellen zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund zur Korrektur der gemessenen Geschwindigkeit im Hinblick auf die tatsächliche Geschwindigkeit verwendet wird. Insbesondere kann in einfacher Art und Weise die gemessene Geschwindigkeit durch Multiplikation mit einer Winkelfunktion beziehungsweise trigonometrischen Funktion für den Winkel α korrigiert werden. In bevorzugter Weise bietet sich hierzu die Multiplikation mit dem Kosinus des Winkels α, also mit dem cos α, an. In einfacher Weise erfolgt somit eine Umrechung für die Geschwindigkeit über den Einbauwinkel des Sensors am Fahrzeug.
  • Die Erkennung von Manipulationen am Fahrzeug kann in einfacher Art und Weise mittels eines Vergleichs der berechneten Geschwindigkeit und der gemessenen Geschwindigkeit, die gegebenenfalls anhand des Winkels α korrigiert wird, erfolgen. Zur Berechnung der Geschwindigkeit kann die Drehzahl des Antriebsmotors bei der Motorunterstützung und/oder die Tretfrequenz für den Tretkurbelantrieb, wobei gegebenenfalls das Übersetzungsverhältnis zu berücksichtigen ist, herangezogen werden. Bei einer erkannten Manipulation, die aufgrund einer relevanten Abweichung von berechneter und gemessener Geschwindigkeit feststellbar ist, kann es sich dann anbieten, dass die Motorunterstützung abgeschaltet und/oder verringert und/oder vollständig eingestellt wird.
  • Für eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist nachfolgendes festzustellen.
  • Nach der Pedelec-Norm muss das Fahrzeug bei einer Geschwindigkeit von 25 km/h die Motorunterstützung abstellen. Dazu werden gemäß dem Stand der Technik aktuell Radumdrehungssensoren zur Messung der Geschwindigkeit verwendet. Ein solcher Radumdrehungssensor umfasst einen Magneten an der Speiche des Rades und einen Reedkontakt am Rahmen des Fahrzeugs und ist insbesondere in den Dokumenten DE 10 2015 216 587 A1 , DE 10 2014 207 864 A1 und DE 10 2015 000 931 A1 beschrieben. Nachteile dieses Radumdrehungssensors sind:
    • - Aufwändige Montage am Fahrzeug.
    • - Teilweise ist eine spezielle Halterung am Rahmen notwendig, wobei es sich hier um kostenintensive Anschweißteile handelt.
    • - Fehleranfälligkeit, wobei dann die Motorunterstützung für das Pedelec unerwünscht ausfallen kann.
    • - Der Radumdrehungssensor bietet eine Angriff-Stelle für unzulässiges Tuning des Fahrzeugs.
  • Die Erfindung schafft demgegenüber einen Geschwindigkeitssensor für ein Pedelec, bei dem die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund gemessen wird. Beispielsweise kann der Geschwindigkeitssensor
    • - mittels Radar Doppler
    • - optisch
    • - mittels Ultraschall
    arbeiten.
  • Bei einer Ausführung handelt es sich um eine Sensoranordnung für einen Antrieb eines mit Motorkraft und insbesondere eines zusätzlich mit Muskelkraft antreibbaren Fahrzeuges, wie eines Elektrofahrrades, E-Bikes, Pedelecs oder dergleichen nach der Norm EN 15194, mit einem Antriebsmotor, einer Motorsteuerung, die auch zum Abregeln des Motors oberhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit vorgesehen sein kann, und einem zur Geschwindigkeitsmessung vorgesehenen Sensor. Der Sensor zeichnet sich dadurch aus, dass dieser Sensor im Tretlagerbereich angeordnet ist.
  • Mit Hilfe eines CW- oder FMCW-Radars wird die Relativgeschwindigkeit zum Untergrund über den Dopplereffekt gemessen. Die Geschwindigkeit kann auch optisch erfasst werden, indem ein Lichtstrahl auf den Boden projiziert wird und das Abbild mit einer Zeilenkamera erfasst wird. Durch die Auswertung der Kontraständerungen ergibt sich analog zu einem Sensor in einer optischen Maus die Bewegungsgeschwindigkeit. Die Messung der Geschwindigkeit kann auch mittels Ultraschall erfolgen. Die Auswertung erfolgt hierbei ebenso über die Dopplerfrequenz.
  • Die Sensoreinheit kann direkt am Antriebssystem im Tretlagerbereich angebracht werden. Je nach Einbausituation, d.h. je nach verwendetem Rahmen, der Rahmengröße sowie der Vordergabel, ergibt sich ein unterschiedlicher Sende- und/oder Empfangswinkel der Sensoreinheit. Daher wird eine Geschwindigkeit gemessen, welche um einen konstanten Faktor zu klein ist. Beispielsweise wird bei einem Winkel von 45° eine Geschwindigkeit von 1/sqrt(2) (eins durch Wurzel 2) angezeigt. Dies kann dann entsprechend zur Korrektur der Geschwindigkeit berücksichtigt werden.
  • Bei Erstinbetriebnahme des Fahrzeugs kann die verwendete Untersetzung zum Hinterrad bekannt sein. Wenn nun zusätzlich der eingelegte Gang bekannt ist, kann bei Eingriff des Motors die exakte Geschwindigkeit über das Übersetzungsverhältnis und die Motorgeschwindigkeit berechnet werden. Somit lässt sich der Korrekturfaktor automatisch ermitteln, d.h. der Geschwindigkeitssensor kann entsprechend kalibriert werden.
  • Unerlaubtes Tuning ist schlecht:
    • - Für den Hersteller des Fahrzeugs, da eventuell Rückläufer kommen, bei denen ein erfolgtes Tuning nachgewiesen werden muss.
    • - Für den Fahrzeugbesitzer, insbesondere im Falle eines Unfalls. In einem solchen Fall zahlt die Versicherung nicht. Des Weiteren kann auch der Verlust der Fahrerlaubnis o. dgl. drohen.
    • - Für andere Verkehrsteilnehmer, die dadurch gefährdet werden, dass bei einem nach einem Fahrrad aussehenden Fahrzeug niemand mit einer so hohen Geschwindigkeit rechnet.
  • Zur Erkennung von diesbezüglichen Manipulationen kann ein Vergleich der Geschwindigkeit, welche mittels des Geschwindigkeitssensors gemessen wird, und der mittels der Motordrehzahl berechneten Geschwindigkeit vorgenommen werden. Einer Manipulation der Höchstgeschwindigkeit, beispielsweise durch Verwendung von Kettenrädern mit abgeänderter Zähnezahl, kann folglich wirksam begegnet werden. Somit kann die vorliegende Erfindung zusätzlich zur Vermeidung oder zumindest Erschwerung von verbotenen Leistungssteigerungen dienen.
  • Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass
    • - eine Kosteneinsparung,
    • - eine Erhöhung der Zuverlässigkeit des Gesamtsystems bzw. des Fahrzeugs,
    • - eine Erschwerung des Tunings
    erreicht sind.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung mit verschiedenen Weiterbildungen und Ausgestaltungen ist in den Zeichnungen dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen
    • 1 ein Fahrzeug in schematischer Ansicht,
    • 2 das Fahrzeug aus 1 mit einem Sensor zur Geschwindigkeitsmessung und
    • 3 einen vergrößerten Ausschnitt aus 2 im Bereich des Sensors zur Geschwindigkeitsmessung.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Elektroantrieb zu sehen, bei dem es sich insbesondere um ein Fahrrad, ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl. handelt. Das Fahrzeug 1 besitzt einen Rahmen 2 und wenigstens zwei am Rahmen 2 angeordnete Räder 3, 4 zum Abrollen auf einem Untergrund 9 (siehe 2). Und zwar besitzt das als Zweirad ausgestaltete Fahrzeug 1 ein Vorderrad 3 sowie ein Hinterrad 4. Des Weiteren weist das Fahrzeug 1 einen muskelkraftbetriebenen Tretkurbelantrieb 5 für ein Rad, und zwar für den muskelkraftbetriebenen Antrieb des Hinterrades 4 durch den Benutzer auf. Schließlich besitzt das Fahrzeug 1 noch einen Antriebsmotor 6 zur Motorunterstützung von wenigstens einem Rad 3, 4 und/oder des Tretkurbelantriebs 5. Vorliegend ist der Antriebsmotor 6 zur Unterstützung des Tretkurbelantriebs 5 in der Art eines Mittelmotors ausgebildet. Bei dem Antriebsmotor 6 handelt es sich um einen von einem Akku 7, der am Rahmen 2 angeordnet ist, mit Energie versorgten sowie mittels eines Steuergeräts 14 entsprechend angesteuerten Elektromotor. Somit ist das Fahrzeug 1 muskelkraftbetrieben sowie motorunterstützt.
  • Wie weiter in 2 schematisch gezeigt ist, ist das Fahrzeug 1 mit einem Sensor 8 zur Geschwindigkeitsmessung ausgerüstet. Mit Hilfe des Sensors 8 und/oder mit dessen Unterstützung ist insbesondere bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung durch den Antriebsmotor 6 abstellbar. Der Sensor 8 ist am Rahmen 2, und zwar im Bereich des Tretlagers 10 für den Tretkurbelantrieb 5, angeordnet und zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Untergrund 9 ausgebildet. Weiterhin steht der Sensor 8 mit dem Steuergerät 14 zur Übermittlung der gemessenen Relativgeschwindigkeit an das Steuergerät 14 in Verbindung. Das Steuergerät 14 schaltet dann bei Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Antriebsmotor 6 ab.
  • Der Sensor 8 ist in einer Ausführung als ein mittels des Dopplereffekts arbeitender Radarsensor ausgebildet. So kann es sich bei dem Radarsensor 8 um ein CW(continuous wave radar)-Radar in der Art eines unmodulierten Dauerstrichradars oder um FMCW(frequency modulated continuous wave radar)-Radar in der Art eines modulierten Dauerstrichradars handeln. Wie in 3 zu sehen ist, sendet der Radarsensor 8 entsprechende Radarpulse 11 in Richtung zum Untergrund 9 aus. Der vom Untergrund 9 reflektierte Radarpuls 12 wird dann wiederum vom Radarsensor 8 empfangen. Durch Auswertung der Laufzeit zwischen dem gesendeten Radarpuls 11 und dem empfangenen, reflektierten Radarpuls 12, beispielsweise mittels des Dopplereffekts, lässt sich dann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ermitteln.
  • In einer anderen Ausführung ist der Sensor 8 als ein optisch arbeitender Sensor ausgebildet. Bei dieser Ausführung wird dann vom Sensor 8 ein Lichtstrahl auf den Untergrund 9 projiziert und dessen Abbild auf dem Untergrund 9 mit einer Zeilenkamera erfasst. Durch Auswertung der Kontraständerungen des Abbildes auf dem Untergrund 9, welche analog zu einem Sensor in einer optischen Maus für einen Computer in bekannter Weise auswertbar sind, kann wiederum die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ermittelt werden. In nochmals einer anderen Ausführung ist der Sensor 8 als ein mittels Ultraschall arbeitender Ultraschallsensor ausgebildet. Die Geschwindigkeit ist in diesem Fall durch Auswertung der Dopplerfrequenz für die Ultraschallwellen ermittelbar.
  • Bei dem Verfahren zum Betrieb eines muskelkraftbetriebenen und/oder motorunterstützten Fahrzeugs 1, wie eines Pedelecs, eines E-Bikes o. dgl., wird somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gemessen. Und zwar wird die Geschwindigkeit als Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Untergrund 9 gemessen. Bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit wird dann die Motorunterstützung für das Fahrzeug 1 abgestellt. Zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Untergrund 9 werden Wellen 11, insbesondere Radarwellen, Lichtwellen, Ultraschallwellen o. dgl., verwendet.
  • Entsprechend der Anordnung des Sensors 8 im Bereich des Tretlagers 10 ist ein Winkel α zwischen der Senkrechten 13 auf den Untergrund 9 und der Sende- und/oder Empfangsrichtung der Wellen 11, 12 ausgebildet. Dieser Winkel α lässt sich zur Korrektur der gemessenen Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Untergrund 9 im Hinblick auf die tatsächliche Geschwindigkeit verwenden. Diese Korrektur kann insbesondere dadurch erfolgen, indem die gemessene Geschwindigkeit durch Multiplikation mit einer Winkelfunktion für den Winkel α korrigiert wird. In bevorzugter Weise wird diese Korrektur mit dem Kosinus des Winkels α, also dem cos α, vorgenommen. Mit anderen Worten erfolgt also eine Umrechung des Messwertes für die Geschwindigkeit mittels des Einbauwinkels α.
  • Manipulationen am Fahrzeug 1 lassen sich mittels eines Vergleichs der berechneten Geschwindigkeit und der gemessenen Geschwindigkeit, die gegebenenfalls anhand des Winkels α korrigiert ist, erkennen. Die berechnete Geschwindigkeit kann anhand der Drehzahl des Antriebsmotors 6 bei Motorunterstützung und/oder anhand der Tretfrequenz des Benutzers für den Tretkurbelantrieb 5, wobei gegebenenfalls das Übersetzungsverhältnis des Tretkurbelantriebs 5 zu berücksichtigen ist, berechnet werden. Bei einer erkannten Manipulation kann dann die Motorunterstützung durch den Antriebsmotor 6 abgeschaltet und/oder verringert und/oder eingestellt werden.
  • Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen der durch die Patentansprüche definierten Erfindung. So kann der erfindungsgemäße Sensor 8 zur Geschwindigkeitsmessung nicht nur in Fahrzeugen 1, wie Pedelecs oder E-Bikes sowie weiteren Fahrzeugen nach der Norm DIN EN 15194, eingesetzt werden sondern auch in sonstigen LEV(Light Electric Vehicles)s, beispielsweise bei Dreirädern, Lastenfahrrädern, Quads o. dgl., Verwendung finden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1:
    Fahrzeug
    2:
    Rahmen
    3:
    Rad / Vorderrad
    4:
    Rad / Hinterrad
    5:
    Tretkurbelantrieb
    6:
    Antriebsmotor
    7:
    Akku
    8:
    Sensor (zur Geschwindigkeitsmessung) / Radarsensor
    9:
    Untergrund
    10:
    Tretlager
    11:
    (gesendeter) Radarpuls / Welle
    12:
    (empfangener) Radarpuls
    13:
    Senkrechte (auf den Untergrund)
    14:
    Steuergerät
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015216587 A1 [0014]
    • DE 102014207864 A1 [0014]
    • DE 102015000931 A1 [0014]

Claims (10)

  1. Fahrzeug, insbesondere muskelkraftbetriebenes und/oder motorunterstütztes Fahrzeug, wie ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., mit einem Rahmen (2), mit wenigstens zwei am Rahmen (2) angeordneten Rädern (3, 4) zum Abrollen auf einem Untergrund (9), gegebenenfalls mit einem muskelkraftbetriebenen Tretkurbelantrieb (5) für ein Rad (4) sowie mit einem Antriebsmotor (6) zur Motorunterstützung eines Rades (3, 4) und/oder des Tretkurbelantriebs (5), und mit einem Sensor (8) zur Geschwindigkeitsmessung, insbesondere derart dass bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung abstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Untergrund (9) ausgebildet ist.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuergerät (14) zur Ansteuerung des Antriebsmotors (6) vorgesehen ist, dass vorzugsweise der Sensor (8) mit dem Steuergerät (14) zur Übermittlung der gemessenen Relativgeschwindigkeit an das Steuergerät (14) in Verbindung steht, und dass weiter vorzugsweise das Steuergerät (14) bei Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Antriebsmotor (6) abschaltet.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) am Rahmen (2), insbesondere im Bereich des Tretlagers (10) für den Tretkurbelantrieb (5), angeordnet ist.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) als ein mittels des Dopplereffekts arbeitender Radarsensor ausgebildet ist, wobei es sich vorzugsweise bei dem Radarsensor (8) um ein CW-Radar (continuous wave radar) in der Art eines unmodulierten Dauerstrichradars oder um ein FMCW-Radar (frequency modulated continuous wave radar) in der Art eines modulierten Dauerstrichradars handelt.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) als ein optisch arbeitender Sensor ausgebildet ist, wobei vorzugsweise ein Lichtstrahl auf den Untergrund (9) projiziert und dessen Abbild auf dem Untergrund (9) mit einer Zeilenkamera erfasst wird, derart dass durch Auswertung der Kontraständerungen des Abbildes auf dem Untergrund (9) die Geschwindigkeit ermittelbar ist.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) als ein mittels Ultraschall arbeitender Ultraschallsensor ausgebildet ist, wobei vorzugsweise die Geschwindigkeit durch Auswertung der Dopplerfrequenz für die Ultraschallwellen ermittelbar ist.
  7. Verfahren zum Betrieb eines muskelkraftbetriebenen und/oder motorunterstützten Fahrzeugs (1), wie ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeit gemessen wird, und wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit die Motorunterstützung abgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit als Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Untergrund (9) gemessen wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass Wellen (11, 12), insbesondere Radarwellen, Lichtwellen, Ultraschallwellen o. dgl., zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Untergrund (9) verwendet werden.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (α) zwischen der Senkrechten (13) auf den Untergrund (9) und der Sende- und/oder Empfangsrichtung der Wellen (11, 12) zur Messung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Untergrund (9) zur Korrektur der gemessenen Geschwindigkeit im Hinblick auf die tatsächliche Geschwindigkeit verwendet wird, insbesondere indem die gemessene Geschwindigkeit durch Multiplikation mit einer Winkelfunktion für den Winkel (α), bevorzugterweise mit dem Kosinus (cos α) des Winkels (α), korrigiert wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Vergleichs der, insbesondere anhand der Drehzahl des Antriebsmotors (6) bei Motorunterstützung und/oder anhand der Tretfrequenz, gegebenenfalls unter Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses, für den Tretkurbelantrieb (5), berechneten Geschwindigkeit und der, gegebenenfalls anhand des Winkels (α) korrigierten, gemessenen Geschwindigkeit Manipulationen am Fahrzeug (1) erkannt werden, und dass vorzugsweise bei einer erkannten Manipulation die Motorunterstützung abgeschaltet und/oder verringert und/oder eingestellt wird.
DE102019003853.3A 2018-06-05 2019-06-04 Fahrzeug Pending DE102019003853A1 (de)

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