DE102018221144A1 - Rear area monitoring method and rear area monitoring system - Google Patents
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Abstract
Ein Verfahren zur Rückraumüberwachung eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Dabei wird ein Rückraum hinter dem Kraftfahrzeug (10) überwacht. Es wird wenigstens ein Kraftfahrzeugparameter eines sich dem Kraftfahrzeug (10) von hinten nähernden Kraftfahrzeugs (20) ermittelt. Zudem wird anhand des ermittelten Kraftfahrzeugparameters berechnet, ob eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug (20) droht. Ferner ist ein Rückraumüberwachungssystem (12) beschrieben.A method for monitoring the rear area of a motor vehicle (10) is described. A rear area behind the motor vehicle (10) is monitored. At least one motor vehicle parameter of a motor vehicle (20) approaching the motor vehicle (10) from behind is determined. In addition, the determined motor vehicle parameter is used to calculate whether there is a risk of a collision with the motor vehicle (20) approaching from behind. A rear area monitoring system (12) is also described.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückraumüberwachung eines Kraftfahrzeugs sowie ein Rückraumüberwachungssystem für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for monitoring the rear area of a motor vehicle and a rear space monitoring system for a motor vehicle.
Aus dem Stand der Technik sind Rückraumüberwachungssysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die ausschließlich beim Einparken eingesetzt werden. Diese Rückraumüberwachungssysteme dienen dazu, einen Nahbereich hinter dem Kraftfahrzeug optisch zu erfassen und beispielsweise ein entsprechendes Videosignal auf einem Bildschirm im Kraftfahrzeuginnenraum anzuzeigen, um den Fahrzeugführer über Hindernisse im Rückraum des Kraftfahrzeugs zu informieren.Rear area monitoring systems for motor vehicles are known from the prior art, which are used exclusively for parking. These rear area monitoring systems serve to optically detect a close range behind the motor vehicle and, for example, to display a corresponding video signal on a screen in the motor vehicle interior in order to inform the vehicle driver of obstacles in the rear space of the motor vehicle.
Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik sogenannte adaptive Geschwindigkeitsregelungs-Systeme bzw. automatische Distanzregelungs-Systeme bekannt, die auch als „Adaptive Cruise Control“ (ACC) bezeichnet werden. Bei diesen Systemen wird die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs automatisch reduziert, sobald ein Hindernis erkannt und ein definierter Sicherheitsabstand zu dem Hindernis unterschritten worden ist. Diese Systeme können auch ein sogenanntes Notbremssystem bzw. Notbremsassistenten aufweisen, das eine Vollbremsung des Kraftfahrzeugs einleitet. Derartige Systeme sind ausgebildet, um das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug zu überwachen, also vorausfahrende Kraftfahrzeuge oder andere Objekte vor dem Kraftfahrzeug.Furthermore, so-called adaptive cruise control systems or automatic distance control systems are known from the prior art, which are also referred to as “adaptive cruise control” (ACC). In these systems, the speed of a motor vehicle is automatically reduced as soon as an obstacle is recognized and a defined safety distance from the obstacle has been undershot. These systems can also have a so-called emergency braking system or emergency braking assistant, which initiates full braking of the motor vehicle. Systems of this type are designed to monitor the surroundings in front of the motor vehicle, that is to say motor vehicles in front or other objects in front of the motor vehicle.
Es hat sich bei derartigen Systemen herausgestellt, dass die Erkennung von Hindernissen an Stauenden schwierig ist, wodurch die Umsetzung komplex und teuer ist, um eine Kollision, insbesondere einen Auffahrunfall, wirkungsvoll zu verhindern.In systems of this type, it has been found that the detection of obstacles at the end of the traffic jam is difficult, as a result of which the implementation is complex and expensive in order to effectively prevent a collision, in particular a rear-end collision.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Kollision von Kraftfahrzeugen mit einfachen Mitteln verhindern zu können.The object of the invention is to be able to prevent a collision of motor vehicles with simple means.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Rückraumüberwachung eines Kraftfahrzeugs, mit den folgenden Schritten:
- - Überwachen eines Rückraums hinter dem Kraftfahrzeug,
- - Ermitteln wenigstens eines Kraftfahrzeugparameters eines sich dem Kraftfahrzeug von hinten nähernden Kraftfahrzeugs, und
- - Berechnen anhand des ermittelten Kraftfahrzeugparameters, ob eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht.
- - monitoring a rear area behind the motor vehicle,
- - Determining at least one motor vehicle parameter of a motor vehicle approaching the motor vehicle from behind, and
- - Using the determined motor vehicle parameter, calculate whether a collision with the motor vehicle approaching from behind threatens.
Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Rückraumüberwachungssystem für ein Kraftfahrzeug gelöst, mit einer Steuer- und Recheneinheit, zumindest einem Sensor, der den Rückraum hinter dem Kraftfahrzeug überwacht, wobei die Steuer- und Recheneinheit mit dem Sensor gekoppelt ist, um von dem Sensor erfasste Daten zu erhalten und auszuwerten, wobei die Steuer- und Recheneinheit ausgebildet ist, eine mögliche Kollision mit einem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug zu ermitteln.Furthermore, the object is achieved according to the invention by a rear area monitoring system for a motor vehicle, with a control and arithmetic unit, at least one sensor, which monitors the rear area behind the motor vehicle, the control and arithmetic unit being coupled to the sensor for data acquired by the sensor to receive and evaluate, wherein the control and computing unit is designed to determine a possible collision with a motor vehicle approaching from behind.
Der Grundgedanke der Erfindung ist es, dass der Rückraum eines Kraftfahrzeugs überwacht wird, wobei die entsprechende Rückraumüberwachung bzw. das Rückraumüberwachungssystem des Kraftfahrzeugs einen Kraftfahrzeugparameter des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs ermittelt, um daraus auf eine mögliche Kollision schließen zu können. Die entsprechenden Schritte werden also von dem Kraftfahrzeug ausgeführt, dass die Rückraumüberwachung bzw. das Rückraumüberwachungssystem umfasst. Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten adaptiven Geschwindigkeitsregelungssystemen bzw. Notbremssystemen, bei denen das sich nähernde Kraftfahrzeug ein vor sich befindliches Hindernis erkennt, erfolgt die Rückraumüberwachung erfindungsgemäß also bei dem Kraftfahrzeug, dem sich ein anderes Kraftfahrzeug von hinten nähert.The basic idea of the invention is that the rear space of a motor vehicle is monitored, the corresponding rear space monitoring or the rear space monitoring system of the motor vehicle determining a motor vehicle parameter of the motor vehicle approaching from behind in order to be able to conclude from this that a possible collision can occur. The corresponding steps are therefore carried out by the motor vehicle that includes the rear area monitoring or the rear area monitoring system. In contrast to the adaptive cruise control systems or emergency braking systems known from the prior art, in which the approaching motor vehicle detects an obstacle in front, the rear space monitoring is carried out according to the invention in the motor vehicle that another motor vehicle is approaching from behind.
Es ist demnach vorgesehen, dass ermittelt wird, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug potenziell einen Auffahrunfall bzw. eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug verursachen wird oder nicht, das die Rückraumüberwachung bzw. das Rückraumüberwachungssystem hat.It is therefore provided that it is determined whether or not the motor vehicle approaching from behind will potentially cause a rear-end collision or a collision with the motor vehicle, which has the rear area monitoring or the rear area monitoring system.
Hierzu wird zunächst das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug erfasst und wenigstens ein Kraftfahrzeugparameter des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs ermittelt. Dies kann über die interne Steuer- und Recheneinheit des Kraftfahrzeugs erfolgen. Der Kraftfahrzeugparameter wird dann verwendet, um zu berechnen, wie sich das Kraftfahrzeug von hinten dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung bzw. dem Rückraumüberwachungssystem nähert.For this purpose, the motor vehicle approaching from behind is first detected and at least one motor vehicle parameter of the motor vehicle approaching from behind is determined. This can be done via the internal control and computing unit of the motor vehicle. The motor vehicle parameter is then used to calculate how the motor vehicle approaches the motor vehicle from behind with the rear area monitoring or the rear area monitoring system.
Bei der Berechnung anhand des wenigstens einen ermittelten Kraftfahrzeugparameters kann demnach festgestellt werden, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug noch rechtzeitig zum Stillstand kommen und somit eine Kollision verhindern kann oder ob eine Kollision sehr wahrscheinlich bzw. unausweichlich ist. Mit anderen Worten wird berechnet, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug die Kollision noch verhindern kann oder nicht. Ebenso kann über den ermittelten Kraftfahrzeugparameter berechnet werden, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug bereits eine Notbremsung eingeleitet hat.When calculating on the basis of the at least one determined motor vehicle parameter, it can accordingly be determined whether the motor vehicle approaching from behind can come to a standstill in good time and thus prevent a collision or whether a collision is very likely or inevitable. In other words, it is calculated whether the motor vehicle approaching from behind can still prevent the collision or not. Likewise, the determined motor vehicle parameters can be used to calculate whether the motor vehicle approaching from behind has already initiated emergency braking.
Hierzu lässt sich der wenigstens eine Kraftfahrzeugparameter auch über einen gewissen Zeitraum erfassen und auswerten, um eine zeitliche Veränderung des Kraftfahrzeugparameters zu bestimmen, worüber weitere Informationen erhalten werden können. For this purpose, the at least one motor vehicle parameter can also be recorded and evaluated over a certain period of time in order to determine a change in the motor vehicle parameter over time, about which further information can be obtained.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die Rückraumüberwachung bzw. das Rückraumüberwachungssystem (erst) aktiviert wird, wenn das Kraftfahrzeug einen Geschwindigkeitsschwellwert unterschreitet, wie dies beispielsweise am Stauende der Fall ist.It can also be provided that the rear area monitoring or the rear area monitoring system is (only) activated when the motor vehicle falls below a speed threshold, as is the case, for example, at the end of the traffic jam.
Generell ist die Rückraumüberwachung bzw. das Rückraumüberwachungssystem ausgebildet, den Rückraum hinter dem Kraftfahrzeug in der Ferne zu überwachen, also im Fernfeld, sodass ein sich von hinten näherndes Kraftfahrzeug rechtzeitig erkannt werden kann, um den entsprechenden Kraftfahrzeugparameter zu ermitteln. In general, the rear area monitoring or the rear area monitoring system is designed to monitor the rear area behind the motor vehicle in the distance, that is to say in the far field, so that a motor vehicle approaching from behind can be recognized in good time in order to determine the corresponding motor vehicle parameter.
Ein Aspekt sieht vor, dass ein Warnsignal an einen Fahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs und/oder an einen Fahrzeuginsassen des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, insbesondere ein optisches Warnsignal und/oder ein akustisches Warnsignal. Der Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs, beispielsweise der Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs mit der Rückraumüberwachung, kann dementsprechend gewarnt werden, wobei dies optisch und/oder akustisch erfolgt. Hierzu können Lautsprecher und/oder Bildschirme im Kraftfahrzeuginnenraum vorgesehen sein, die entsprechend angesteuert werden. Insbesondere handelt es sich um die Lautsprecher bzw. den Bildschirm eines Multimediasystems des Kraftfahrzeugs, das bei modernen Kraftfahrzeugen üblicherweise vorhanden ist.One aspect provides that a warning signal is output to a vehicle occupant of the motor vehicle and / or to a vehicle occupant of the motor vehicle approaching from behind, in particular an optical warning signal and / or an acoustic warning signal. The vehicle occupant of the motor vehicle, for example the vehicle driver of the motor vehicle with the rear area monitoring, can be warned accordingly, this being done optically and / or acoustically. For this purpose, loudspeakers and / or screens can be provided in the motor vehicle interior, which are controlled accordingly. In particular, it concerns the loudspeakers or the screen of a multimedia system of the motor vehicle, which is usually present in modern motor vehicles.
Alternativ kann ein Fahrzeuginsasse des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs mittels des Warnsignals gewarnt werden. Bei dem Warnsignal kann es sich um ein optisches Warnsignal handeln, das über die Warnblinkanlage bzw. die Bremsleuchten des Kraftfahrzeugs mit der Rückraumüberwachung ausgegeben wird. Hierdurch soll die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs auf das vor sich befindliche Kraftfahrzeug gelenkt werden, sodass dieser noch rechtzeitig eine Notbremsung einleiten kann. Beispielsweise werden die Bremsleuchten pulsierend angesteuert, wodurch der Fahrzeugführer entsprechend schneller auf die Gefahr aufmerksam gemacht werden kann, da ein wechselndes Licht in seinem Blickfeld vorhanden ist, was schneller erfasst wird.Alternatively, a vehicle occupant of the motor vehicle approaching from behind can be warned by means of the warning signal. The warning signal can be an optical warning signal which is output via the hazard warning system or the brake lights of the motor vehicle with the rear area monitoring. This is intended to draw the driver's attention to the motor vehicle in front of the motor vehicle approaching from behind, so that the motor vehicle can initiate emergency braking in good time. For example, the brake lights are triggered in a pulsating manner, which means that the driver can be made aware of the danger more quickly because there is a changing light in his field of vision, which is detected more quickly.
Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass der wenigstens eine Kraftfahrzeugparameter eine aktuelle Geschwindigkeit, eine Geschwindigkeitsveränderung, eine Verzögerung, eine Beschleunigung und/oder eine benutzte Fahrspur des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs ist. Insofern kann die Rückraumüberwachung feststellen, auf welcher Fahrspur sich das von hinten nähernde Kraftfahrzeug befindet, insbesondere ob es dieselbe Fahrspur ist. Des Weiteren kann die Rückraumüberwachung feststellen, mit welcher Geschwindigkeit bzw. Geschwindigkeitsveränderung das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug annähert. Hierdurch lässt sich insbesondere auf eine bereits eingeleitete Bremsung (Verzögerung) des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs schließen. Ebenso könnte ein Beschleunigung des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs festgestellt werden.Another aspect provides that the at least one motor vehicle parameter is a current speed, a change in speed, a deceleration, an acceleration and / or a used lane of the motor vehicle approaching from behind. In this respect, the rear area monitoring can determine in which lane the motor vehicle approaching from behind is located, in particular whether it is the same lane. Furthermore, the rear area monitoring can determine the speed or change in speed at which the motor vehicle approaching from behind is approaching. In this way, it can be concluded that braking (deceleration) of the motor vehicle approaching from behind has already been initiated. Acceleration of the motor vehicle approaching from behind could also be determined.
Die Kraftfahrzeugparameter können über die Zeit ausgewertet werden, um daraus auf einen Bewegungsverlauf des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs zu schließen. Hierdurch lässt sich die Wahrscheinlichkeit der Kollision genauer ermitteln. Insbesondere kann so in einfacher Weise berechnet werden, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug bereits abbremst, insbesondere eine Notbremsung bereits eingeleitet worden ist.The motor vehicle parameters can be evaluated over time in order to infer a movement course of the motor vehicle approaching from behind. This enables the probability of the collision to be determined more precisely. In particular, it can thus be calculated in a simple manner whether the motor vehicle approaching from behind is already braking, in particular emergency braking has already been initiated.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass Umgebungsparameter ermittelt und bei der Berechnung berücksichtigt werden. Insofern werden neben dem wenigstens einen Kraftfahrzeugparameter weitere Umgebungsparameter einbezogen, um zu berechnen, ob eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht oder nicht. Bei den Umgebungsparametern kann es sich um einen Fahrbahnzustand, Witterungsbedingungen, die Jahreszeit, den Fahrzeugtyp und/oder die Fahrzeuggröße handeln. Die entsprechenden Umgebungsparameter können einen Aufschluss über das wahrscheinliche Bremsverhalten des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs liefern.Furthermore, it can be provided that environmental parameters are determined and taken into account in the calculation. In this respect, in addition to the at least one motor vehicle parameter, further environmental parameters are included in order to calculate whether or not there is a risk of a collision with the motor vehicle approaching from behind. The environmental parameters can be a road condition, weather conditions, the season, the vehicle type and / or the vehicle size. The corresponding environmental parameters can provide information about the probable braking behavior of the motor vehicle approaching from behind.
Beispielsweise wird der Bremsweg bei einem schlechten Fahrbahnzustand bzw. schlechten Witterungsbedingungen länger sein als bei guten Witterungsbedingungen bzw. einem guten Fahrbahnzustand. Des Weiteren kann die Jahreszeit einen Aufschluss darüber geben, ob das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug Winter- bzw. Sommerreifen hat. Insbesondere kann die Jahreszeit demnach mit den Witterungsbedingungen verknüpft werden, um daraus auf den Bremsweg des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs zu schließen. In analoger Weise kann der Fahrzeugtyp bzw. die Fahrzeuggröße des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, da die Masse unter anderem vom Fahrzeugtyp bzw. der Fahrzeuggröße abhängt. Ferner kann ermittelt werden, ob es sich bei dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug um einen Pkw, einen Lastkraftwagen, einen Bus, ein Kraftrad bzw. einen anderen Fahrzeugtyp handelt, der ein entsprechendes fahrzeugtypisches Bremsverhalten haben wird, welches bei der Berechnung berücksichtigt wird. For example, the braking distance will be longer in the case of a bad road condition or bad weather conditions than in good weather conditions or a good road condition. Furthermore, the time of year can provide information about whether the motor vehicle approaching from behind has winter or summer tires. In particular, the season can therefore be linked to the weather conditions in order to infer the braking distance of the motor vehicle approaching from behind. The vehicle type or the vehicle size of the motor vehicle approaching from behind can be taken into account in an analogous manner, since the mass depends, inter alia, on the vehicle type or the vehicle size. It can also be determined whether the motor vehicle approaching from behind is a car, a truck, a bus, a motorcycle or another type of vehicle that has a corresponding braking behavior typical of the vehicle will have, which is taken into account in the calculation.
Gemäß einer Ausführungsform wird der Rückraum hinter dem Kraftfahrzeug mittels zumindest eines RADAR-, LIDAR- und/oder bildgebenden Sensors überwacht. Insbesondere RADAR- Sensoren bzw. LIDAR-Sensoren eignen sich für eine kostengünstige Rückraumüberwachung eines Fernbereichs hinter dem Kraftfahrzeug. Auch ein bildgebender Sensor kann hierzu verwendet werden, insbesondere mit einer entsprechenden Optik.According to one embodiment, the rear area behind the motor vehicle is monitored by means of at least one RADAR, LIDAR and / or imaging sensor. In particular, RADAR sensors and LIDAR sensors are suitable for cost-effective rear area monitoring of a long-range area behind the motor vehicle. An imaging sensor can also be used for this, in particular with appropriate optics.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung sieht vor, dass der Abstand zu einem weiteren Kraftfahrzeug vor dem Kraftfahrzeug ermittelt wird. Das Rückraumüberwachungssystem kann demnach einen weiteren Sensor aufweisen, der das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug überwacht. Insofern wird neben der Rückraumüberwachung zusätzlich das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug überwacht, wobei die entsprechenden Daten gleichzeitig erhoben werden können, sodass die entsprechenden Daten vorliegen, wenn die Berechnung erfolgt, ob eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht oder nicht. Hierdurch ist gewährleistet, dass sämtliche Informationen bezüglich des gesamten Umfelds des Kraftfahrzeugs bei der Berechnung vorliegen.Another aspect of the invention provides that the distance to another motor vehicle is determined in front of the motor vehicle. The rear area monitoring system can accordingly have a further sensor which monitors the surroundings in front of the motor vehicle. In this respect, in addition to the rear area monitoring, the surroundings in front of the motor vehicle are also monitored, the corresponding data being able to be collected simultaneously, so that the corresponding data are available when the calculation is carried out as to whether or not a collision with the motor vehicle approaching from behind threatens. This ensures that all information relating to the entire environment of the motor vehicle is available during the calculation.
Insbesondere wird, wenn eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht, eine Aufforderung ausgegeben, den Abstand zu dem weiteren Kraftfahrzeug zu verringern, insbesondere wobei die Aufforderung akustisch und/oder optisch ausgegeben wird. Der Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs wird demnach von dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung aufgefordert, den Abstand zu dem Kraftfahrzeug vor sich zu verringern, wodurch dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug ein größerer Bremsweg zur Verfügung gestellt werden kann, sodass eine drohende Kollision möglicherweise doch noch vermieden werden kann. In jedem Fall lässt sich so die Schwere der Kollision verringern, da ein größerer Bremsweg zur Verfügung gestellt wird, sodass die Geschwindigkeit des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs beim Aufprall reduziert werden kann. Die entsprechende Aufforderung an den Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs kann akustisch und/oder optisch erfolgen. Insbesondere wird die Aufforderung in analoger Weise zu dem Warnsignal über Lautsprecher bzw. optische Anzeigevorrichtungen ausgegeben, also Lautsprecher bzw. dem Bildschirm des Multimediasystems.In particular, if a collision with the motor vehicle approaching from behind threatens, a request is given to reduce the distance to the further motor vehicle, in particular wherein the request is output acoustically and / or optically. The vehicle driver of the motor vehicle is therefore requested by the motor vehicle with the rear area monitoring to reduce the distance from the motor vehicle in front of him, as a result of which a larger braking distance can be made available to the motor vehicle approaching from behind, so that an impending collision can still be avoided after all . In any case, the severity of the collision can be reduced because a larger braking distance is made available, so that the speed of the motor vehicle approaching from behind can be reduced in the event of an impact. The corresponding request to the driver of the motor vehicle can be made acoustically and / or optically. In particular, the request is output in an analogous manner to the warning signal via loudspeakers or optical display devices, ie loudspeakers or the screen of the multimedia system.
Die Aufforderung wird insbesondere nur dann ausgegeben, wenn der Abstand zu dem weiteren Kraftfahrzeug vor dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung überhaupt verringert werden kann bzw. dies als sinnvoll erachtet wird.In particular, the request is only issued if the distance to the further motor vehicle in front of the motor vehicle can be reduced at all with the rear area monitoring or if this is considered to be sensible.
Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass, wenn eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht, der Abstand zu dem weiteren Kraftfahrzeug autonom verringert wird, insbesondere wenn der Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs nicht oder nicht ausreichend auf die ausgegebene Aufforderung reagiert. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung selbsttätig den Abstand zu dem vorherigen Kraftfahrzeug verringert, um den zur Verfügung stehenden Bremsweg für das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug zu vergrößern. Hierdurch lässt sich zumindest die Schwere der Kollision reduzieren oder die Kollision vollständig vermeiden.Another aspect provides that, if there is a risk of a collision with the motor vehicle approaching from behind, the distance to the further motor vehicle is reduced autonomously, in particular if the vehicle driver of the motor vehicle does not respond or does not respond adequately to the prompt issued. This means that the motor vehicle with the rear area monitoring system automatically reduces the distance to the previous motor vehicle in order to increase the braking distance available for the motor vehicle approaching from behind. This can at least reduce the severity of the collision or completely avoid the collision.
Der Abstand zu dem weiteren Kraftfahrzeug vor dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung wird insbesondere nur dann autonom verringert, wenn dies möglich ist bzw. als sinnvoll erachtet worden ist.The distance to the further motor vehicle in front of the motor vehicle with the rear area monitoring is in particular only reduced autonomously if this is possible or has been considered useful.
Generell lässt sich das Verfahren in einem Stau, insbesondere am Stauende, sowie im fließenden Verkehr anwenden, sodass das Kraftfahrzeug auch im fließenden Verkehr (autonom) beschleunigt wird, um eine Kollision mit einem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug zu vermeiden. Die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs wird dabei jedoch nur dann erfolgen, wenn das überwachte Umfeld des Kraftfahrzeugs eine derartige Beschleunigung zulässt. Grundsätzlich handelt es sich bei der Beschleunigung um eine leichte Beschleunigung, die den Fahrzeugführer nicht überrascht.In general, the method can be used in a traffic jam, in particular at the end of the traffic jam, and in flowing traffic, so that the motor vehicle is accelerated (autonomously) even in flowing traffic in order to avoid a collision with a motor vehicle approaching from behind. However, the motor vehicle will only accelerate if the monitored surroundings of the motor vehicle permit such an acceleration. Basically, the acceleration is a slight acceleration that does not surprise the driver.
Auch hierbei können Umgebungsparameter berücksichtigt werden, ob und wie eine (autonome) Beschleunigung des Kraftfahrzeugs erfolgen kann, um einen instabilen Fahrzustand zu vermeiden, beispielsweise aufgrund der Witterungsbedingungen, des Straßenverlaufs, den Straßenverhältnissen, Verkehrsschildern und/oder anderen Verkehrsteilnehmern bzw. Hindernissen im Umfeld des Kraftfahrzeugs.Here too, environmental parameters can be taken into account whether and how (autonomous) acceleration of the motor vehicle can take place in order to avoid an unstable driving state, for example on the basis of the weather conditions, the course of the road, the road conditions, traffic signs and / or other road users or obstacles in the vicinity of the Motor vehicle.
Bei der autonomen Ansteuerung des Kraftfahrzeugs wird auch das derzeitige Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs berücksichtigt, wobei dieses entsprechend adaptiv angepasst werden kann. Dies bedeutet, dass beispielsweise eine vorliegende Verzögerung des Kraftfahrzeugs weniger stark durchgeführt wird, sofern dies aufgrund des Umfelds vor dem Kraftfahrzeug möglich ist, um dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug einen längeren Bremsweg zu ermöglichen.When driving the motor vehicle autonomously, the current driving behavior of the motor vehicle is also taken into account, and this can be adapted adaptively accordingly. This means that, for example, the present deceleration of the motor vehicle is carried out less strongly if this is possible due to the environment in front of the motor vehicle in order to enable the motor vehicle approaching from behind to have a longer braking distance.
Es kann eine Risikobewertung hinsichtlich des Umfelds des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Bei der Risikobewertung werden sämtliche, vom Kraftfahrzeug bzw. dem Rückraumüberwachungssystem erfasste Daten ausgewertet, um eine entsprechende Reaktion des Kraftfahrzeugs (autonom) durchzuführen, die einen minimalen Schaden (für die gesamte Umgebung) zur Folge hat. Hierbei wird nicht nur das Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung, sondern sämtliche Verkehrsteilnehmer in die Berechnung bzw. die Risikobewertung einbezogen. Bei den ausgewerteten Daten handelt es sich um die Daten, die von dem den Rückraum überwachenden Sensor sowie von dem die Umgebung vor dem Kraftfahrzeug überwachenden Sensor erfasst worden sind.A risk assessment regarding the environment of the motor vehicle can be carried out. In the risk assessment, all of the data recorded by the motor vehicle or the rear area monitoring system are evaluated in order to obtain a appropriate reaction of the motor vehicle (autonomous) to carry out, which results in minimal damage (for the entire environment). Here not only the motor vehicle with the rear area monitoring, but all road users are included in the calculation or risk assessment. The evaluated data are the data which have been recorded by the sensor monitoring the rear area and by the sensor monitoring the surroundings in front of the motor vehicle.
Insbesondere werden bzw. wird das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug und/oder ein vor dem Kraftfahrzeug befindliches Objekt klassifiziert. Aufgrund der Klassifizierung des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs kann die „Schwere“ einer Kollision besser ermittelt werden, wobei die entsprechenden Daten unter anderem in die Risikobewertung einfließen können. Des Weiteren kann bei einer erfolgten Klassifizierung des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs auf typische Kraftfahrzeugparameter wie die Bremsleistung geschlossen werden, die in die Berechnung einfließen, ob eine Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug droht oder nicht.In particular, the motor vehicle approaching from behind and / or an object located in front of the motor vehicle are classified. The “severity” of a collision can be better determined on the basis of the classification of the motor vehicle approaching from behind, the relevant data being able to be incorporated into the risk assessment, among other things. Furthermore, when the motor vehicle approaching from behind has been classified, typical motor vehicle parameters such as the braking power can be inferred, which are included in the calculation as to whether or not there is a risk of a collision with the motor vehicle approaching from behind.
In analoger Weise stellt die Klassifizierung des vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernis sicher, dass eine entsprechende Risikobewertung möglich ist. Beispielsweise wird das sich vor dem Kraftfahrzeug befindliche Hindernis als ein Gefahrguttransporter, ein Kleinwagen, ein Kraftrad, ein Fußgänger und/oder als ein immobiles Hindernis klassifiziert, was eine entsprechend andere Risikobewertung zur Folge hat, wodurch sich eine andere (autonome) Reaktion des Kraftfahrzeugs ergeben kann.In an analogous manner, the classification of the obstacle in front of the motor vehicle ensures that a corresponding risk assessment is possible. For example, the obstacle in front of the motor vehicle is classified as a dangerous goods transporter, a small car, a motorcycle, a pedestrian and / or as an immobile obstacle, which results in a correspondingly different risk assessment, which results in a different (autonomous) reaction of the motor vehicle can.
Insbesondere ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug autonom derart angesteuert wird, dass es auf ein vor dem Kraftfahrzeug befindliches Objekt kontrolliert auffährt. Dies bedeutet, dass bei der Risikobewertung festgestellt worden ist, dass das kontrollierte Auffahren auf das vor dem Kraftfahrzeug befindliche Objekt bzw. Hindernis, beispielsweise ein weiteres Kraftfahrzeug, ein geringeres Gesamtrisiko darstellt als die Kollision mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug ohne das kontrollierte Auffahren. Aufgrund des kontrollierten Auffahrens auf das vor dem Kraftfahrzeug befindliche Hindernis lässt sich der zur Verfügung stehende Anhalte- bzw. Bremsweg des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs verlängern, wodurch die Schwere der Kollision zumindest verringert wird.In particular, it is provided that the motor vehicle is controlled autonomously in such a way that it hits a controlled object in front of the motor vehicle. This means that it was found in the risk assessment that the controlled collision with the object or obstacle in front of the motor vehicle, for example another motor vehicle, represents a lower overall risk than the collision with the motor vehicle approaching from behind without the controlled collision. Due to the controlled collision with the obstacle in front of the motor vehicle, the available stopping or braking distance of the motor vehicle approaching from behind can be extended, which at least reduces the severity of the collision.
Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass das Kraftfahrzeug mit wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug kommuniziert, insbesondere mit dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug. Beispielsweise kann ein elektrisches Warnsignal an das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug übertragen werden, um eine Notbremsung bei diesem Kraftfahrzeug einzuleiten. Ebenso kann der Fahrzeugführer des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs entsprechend gewarnt werden. Es kann also eine Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen erfolgen, also dem Kraftfahrzeug mit Rückraumüberwachung und dem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug. Dies wird auch als Car2Car-Kommunikation bezeichnet.Another aspect provides that the motor vehicle communicates with at least one further motor vehicle, in particular with the motor vehicle approaching from behind. For example, an electrical warning signal can be transmitted to the motor vehicle approaching from behind in order to initiate emergency braking in this motor vehicle. Likewise, the driver of the motor vehicle approaching from behind can be warned accordingly. Communication can therefore take place between the motor vehicles, that is to say the motor vehicle with rear area monitoring and the motor vehicle approaching from behind. This is also known as Car2Car communication.
Die Kommunikation kann auch mit weiteren Kraftfahrzeugen im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfolgen, insbesondere mit weiteren Kraftfahrzeugen vor dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung bzw. dem Rückraumüberwachungssystem, sodass beispielsweise die weiteren, vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Kraftfahrzeuge aufgefordert werden, den Abstand zum jeweiligen vorherigen Kraftfahrzeug zu verringern. Hierdurch lässt sich insgesamt ein größerer Bremsweg für das sich von hinten nähernde Kraftfahrzeug zur Verfügung stellen. Dies kann auch als „Kettenreaktion“ bezeichnet werden, da mehrere Kraftfahrzeuge den Abstand zum jeweils vorherigen Kraftfahrzeug verringern. Dies kann ebenfalls autonom geschehen, sofern die entsprechenden Kraftfahrzeuge vor dem Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung bzw. dem Rückraumüberwachungssystem entsprechend ausgebildet sind.The communication can also take place with other motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle, in particular with further motor vehicles in front of the motor vehicle with the rear area monitoring or the rear space monitoring system, so that, for example, the further motor vehicles in front of the motor vehicle are requested to reduce the distance to the respective previous motor vehicle. As a result, a larger braking distance can be made available for the motor vehicle approaching from behind. This can also be referred to as a “chain reaction” because several motor vehicles reduce the distance to the respective previous motor vehicle. This can also be done autonomously if the corresponding motor vehicles in front of the motor vehicle are appropriately designed with the rear area monitoring or the rear area monitoring system.
Des Weiteren können bei der Kommunikation mit weiteren Kraftfahrzeugen Daten erfasst werden, die zur Risikobewertung herangezogen werden. Bei diesen Daten kann es sich um die Anzahl der Fahrzeuginsassen in den Kraftfahrzeugen handeln, die sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs mit der Rückraumüberwachung befinden. Hierdurch kann eine entsprechende Risikobewertung hinsichtlich der potenziell Verletzten vorgenommen werden, um insbesondere die Anzahl der Verletzten zu minimieren. Die entsprechenden Daten können über eine Sitzbelegungserkennung in den jeweiligen Kraftfahrzeugen erfasst und an das Kraftfahrzeug mit der Rückraumüberwachung gesendet werden.Furthermore, when communicating with other motor vehicles, data can be recorded which is used for risk assessment. These data can be the number of vehicle occupants in the motor vehicles who are in the vicinity of the motor vehicle with the rear area monitoring. In this way, a corresponding risk assessment can be carried out with regard to the potentially injured, in particular to minimize the number of injuries. The corresponding data can be detected via seat occupancy detection in the respective motor vehicles and sent to the motor vehicle with the rear area monitoring.
Insbesondere ist das Rückraumüberwachungssystem ausgebildet, das Verfahren zur Rückraumüberwachung der zuvor genannten Art entsprechend auszuführen. Die zuvor genannten Vorteile ergeben sich somit in analoger Weise für das Rückraumüberwachungssystem.In particular, the back area monitoring system is designed to carry out the method for back area monitoring of the aforementioned type accordingly. The advantages mentioned above thus result in an analogous manner for the rear area monitoring system.
Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:
- -
1 eine schematische Darstellung einer drohenden Auffahrsituation bei einem Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Rückraumüberwachungssystem, und - -
2 ein Flussdiagramm, das das erfindungsgemäße Verfahren zur Rückraumüberwachung eines Kraftfahrzeugs verdeutlicht.
- -
1 a schematic representation of an impending collision situation in a motor vehicle with a rear space monitoring system according to the invention, and - -
2nd a flowchart that illustrates the inventive method for rear area monitoring of a motor vehicle.
In
Das Rückraumüberwachungssystem
Der Sensor
Des Weiteren umfasst das Rückraumüberwachungssystem
Der weitere Sensor
Ferner hat das Rückraumüberwachungssystem
Die Steuer- und Recheneinheit
Zudem geht aus
Grundsätzlich ist die Steuer- und Recheneinheit
Anhand der
In einem ersten Schritt
In einem zweiten Schritt
Insbesondere wird der wenigstens eine Kraftfahrzeugparameter von der Steuer- und Recheneinheit
Ferner kann die Steuer- und Recheneinheit
Der Schritt
Zuvor hat der weitere Sensor
Des Weiteren kann in einem vierten Schritt
Bei dem wenigstens Umgebungsparameter kann es sich um einen Fahrbahnzustand, Witterungsbedingungen, Jahreszeit, Fahrzeugtyp und/oder Fahrzeuggröße handeln.The at least environmental parameter can be a road condition, weather conditions, season, vehicle type and / or vehicle size.
Der vierte Schritt
Die entsprechenden Parameter, also der wenigstens eine Umgebungsparameter sowie der wenigstens eine Kraftfahrzeugparameter, werden in einem fünften Schritt
Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug
Sollte die Steuer- und Recheneinheit
Alternativ oder ergänzend kann ein Warnsignal an einen Fahrzeuginsassen des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs
In einem weiteren Schritt
Hierdurch kann die Kollision mit dem Kraftfahrzeug
Die entsprechende Aufforderung kann akustisch und/oder optisch ausgegeben werden, wobei beispielsweise auf Lautsprecher bzw. optische Anzeigeeinheiten eines Multimediasystems des Kraftfahrzeugs zurückgegriffen wird.The corresponding request can be output acoustically and / or optically, for example using loudspeakers or optical display units of a multimedia system of the motor vehicle.
Sofern der Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs
Diese autonome Verringerung des Abstands d kann auch direkt erfolgen, also ohne vorherige Aufforderung des Fahrzeugführers.This autonomous reduction in the distance d can also take place directly, that is to say without prior request from the vehicle driver.
Insbesondere kann dabei sogar vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug
Sofern vor dem Kraftfahrzeug
Hierbei wird jedoch zunächst eine Risikobewertung hinsichtlich des Umfelds des Kraftfahrzeugs
Es können so Gefahrenpotenziale wie ein Gefahrguttransporter, Fußgänger oder andere Gefahren erkannt werden, die bei der Entscheidungsfindung hinsichtlich der (autonom durchgeführten) Reaktion berücksichtigt werden, die die Steuer- und Recheneinheit
Insbesondere kann bei dieser Risikobewertung auch eine Klassifizierung des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs
Insofern wird die Klassifizierung des sich von hinten nähernden Kraftfahrzeugs
Im Allgemeinen wird über die Steuer- und Recheneinheit
Auch kann das Kraftfahrzeug
Beispielsweise erhalten mehrere Kraftfahrzeuge vor dem Kraftfahrzeug
Ferner können bei der Kommunikation des Kraftfahrzeugs
Es lässt sich so das absolute Verletzungsrisiko im gesamten Umfeld des Kraftfahrzeugs
Grundsätzlich ist somit sichergestellt, dass eine drohende Kollision mit einem sich von hinten nähernden Kraftfahrzeug
BezugszeichenReference numerals
- 1010th
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 1212
- RückraumüberwachungssystemRear area monitoring system
- 1414
- Sensorsensor
- 1616
- Sensorsensor
- 1818th
- Steuer- und RecheneinheitControl and computing unit
- 2020th
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 2222
- KraftfahrzeugMotor vehicle
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