DE102018215860A1 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung (2) in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug (1) angeordnet und durch einen Aktor (4) zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung (2) erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung (2) zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, wobei der Aktor (4) zur Bewegung der Sensoreinrichtung (2) von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung in Abhängigkeit einer eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung (2) beschreibenden Schutzinformation angesteuert wird.Method for operating a motor vehicle (1), comprising a sensor device (2) for detecting at least a partial area of the vehicle's surroundings, the sensor device (2) being arranged in an installation position on the motor vehicle (1) and by an actuator (4) between a detection position, in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device (2), and a pivoted position, in which the sensor device (2) is at least partially covered, can be pivoted, the actuator (4) for moving the sensor device (2) from the Detection position in the pivoted position depending on a protective information describing a need for protection of the sensor device (2) is controlled.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Sensoreinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug angeordnet und durch einen Aktor zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, comprising a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle's surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle's surroundings can be detected by the sensor device is, and a pivoted position in which the sensor device is at least partially covered, is pivotable. The invention further relates to a motor vehicle.

Moderne Kraftfahrzeuge nutzen häufig Umfeldsensoren, um die Umgebung des Kraftfahrzeuges betreffende Sensordaten zu sammeln, welche dann durch entsprechend nachgeschaltete Fahrzeugsysteme ausgewertet werden können. Dies können beispielsweise Fahrerassistenzsysteme, Sicherheitssysteme und dergleichen sein. Als Umfeldsensoren können dabei beispielsweise Ultraschallsensoren, Lidarsensoren, Kameras, Laserscanner und/oder Radarsensoren eingesetzt werden.Modern motor vehicles frequently use environment sensors to collect sensor data relating to the environment of the motor vehicle, which can then be evaluated by correspondingly connected vehicle systems. These can be driver assistance systems, safety systems and the like, for example. For example, ultrasonic sensors, lidar sensors, cameras, laser scanners and / or radar sensors can be used as environment sensors.

Insbesondere der Einsatz von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen nimmt immer mehr zu. Sensordaten von Radarsensoren können beispielsweise nützlich bei Anwendungen wie Einparkhilfen, Totwinkelüberwachungen, Pre-Crash-Sensing und/oder Stop-And-Go-Funktionen eingesetzt werden. Dabei können die Radarsensoren in den Stoßfängern eines Kraftfahrzeuges hinter einer Kunststoffabdeckung des Stoßfängers platziert werden. Die Radarsensoren weisen dabei ein separates Gehäuse auf und werden an den Stoßfängern befestigt.In particular, the use of radar sensors in motor vehicles is increasing more and more. Sensor data from radar sensors can be used, for example, in applications such as parking aids, blind spot monitoring, pre-crash sensing and / or stop-and-go functions. The radar sensors can be placed in the bumpers of a motor vehicle behind a plastic cover of the bumper. The radar sensors have a separate housing and are attached to the bumpers.

Ein Radarsensoren umfasst in der Regel ein Hochfrequenzteil und ein Niederfrequenzteil, wobei das Hochfrequenzteil hochfrequente Radarsignale im Bereich von ca. 10 - 80 Gigahertz generiert. Die Radarsignale werden über eine Antennenanordnung des Radarsensors ausgesendet und empfangen. Die hochfrequenten, empfangenen Radarsignale werden umgesetzt und auf eine Niederfrequenz heruntergemischt, wobei die Verarbeitung der niederfrequenten Radarsignale im Niederfrequenzteil des Radarsensors erfolgt.A radar sensor generally comprises a high-frequency part and a low-frequency part, the high-frequency part generating high-frequency radar signals in the range from approximately 10 to 80 gigahertz. The radar signals are transmitted and received via an antenna arrangement of the radar sensor. The high-frequency received radar signals are converted and mixed down to a low frequency, the processing of the low-frequency radar signals taking place in the low-frequency part of the radar sensor.

Gerade im Hinblick auf die Erfüllung von Sicherheitsanforderungen liefern Radarsensoren aufgrund ihrer Verlässlichkeit und Robustheit einen nicht unwesentlichen Beitrag. Insbesondere als Frontradarsensoren an einer Front eines Kraftfahrzeugs verbaute Radarsensoren werden zunehmend für eine steigende Anzahl von Funktionen verwendet. So kann es beispielsweise möglich sein, dass der Radarsensor Umfelddaten für eine Vielzahl von Fahrerassistenzfunktionen, insbesondere Sicherheitsfunktionen und/oder Funktionen im Bereich des autonomen Fahrens, liefert.With regard to the fulfillment of security requirements, radar sensors make a not insignificant contribution due to their reliability and robustness. Radar sensors installed in particular as front radar sensors on a front of a motor vehicle are increasingly being used for an increasing number of functions. For example, it may be possible for the radar sensor to provide environment data for a large number of driver assistance functions, in particular safety functions and / or functions in the field of autonomous driving.

Um die Leistungsfähigkeit des Radarsensors zu gewährleisten, müssen neben technisch bedingten Anforderungen an die Einbauposition auch bestimmte Gesetzesanforderungen eingehalten werden. Beispielsweise ist es für Radarsensoren in der Gesetzgebung bekannt, diese einem vordefinieren Pendelschlag auszusetzen, woraufhin die Radarsensoren noch immer hinreichend funktionsfähig bleiben müssen. Insbesondere im Hinblick auf langreichweitige Frontradarsensoren, welche offen montiert werden und somit einen Teil der Außenfläche des Kraftfahrzeugs bilden können, besteht eine große Gefahr, dass diese durch einen Pendelschlag bzw. auch während des Betriebs des Kraftfahrzeuges durch einen Parkrempler oder Ähnliches beschädigt werden. Bekannte konstruktive Lösungen, um derartigen Problemen zu begegnen, sehen unter anderem vor, dass der Radarsensor mit einem großen Abstand zu einem äußeren Rand des Kraftfahrzeugs verbaut wird. Dabei kann der Radarsensor beispielsweise in einer trichterförmigen Öffnung eingebaut werden, um zu vermeiden, dass der Pendelschlag den Sensor trifft oder verstellt. Nachteilig dabei ist jedoch, dass der in der trichterförmigen Öffnung im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnete Sensor das Design des Kraftfahrzeugs stören kann. Weiterhin besteht bei derartigen Anordnungen die Gefahr, dass bei einem geparktem Fahrzeug ungewollt Gegenstände oder Personen in die trichterförmige Öffnung gelangen können. Auch auf die im Frontbereich des Fahrzeugs erforderlichen Fußgängerschutzzonen kann sich das Bereitstellen einer großen, trichterförmigen Öffnung negativ auswirken.In order to ensure the performance of the radar sensor, in addition to technical requirements for the installation position, certain legal requirements must also be met. For example, it is known in legislation for radar sensors to subject them to a predefined pendulum impact, whereupon the radar sensors still have to remain sufficiently functional. Particularly with regard to long-range front radar sensors, which are mounted open and can therefore form part of the outer surface of the motor vehicle, there is a great risk that they will be damaged by a pendulum impact or even by a parking knife or the like during operation of the motor vehicle. Known constructive solutions to counter such problems provide, inter alia, that the radar sensor is installed at a large distance from an outer edge of the motor vehicle. The radar sensor can be installed in a funnel-shaped opening, for example, to prevent the pendulum impact from hitting or displacing the sensor. However, it is disadvantageous that the sensor arranged in the funnel-shaped opening in the front area of the vehicle can interfere with the design of the motor vehicle. Furthermore, with such arrangements there is a risk that objects or people may inadvertently get into the funnel-shaped opening in a parked vehicle. The provision of a large, funnel-shaped opening can also have a negative effect on the pedestrian protection zones required in the front area of the vehicle.

Hinsichtlich einer Anordnung von Radarsensoren im Frontbereich des Kraftfahrzeuges sind aus dem Stand der Technik verschiedene Möglichkeiten bekannt.With regard to an arrangement of radar sensors in the front area of the motor vehicle, various possibilities are known from the prior art.

Aus DE 10 2014 213 704 A1 ist ein klappbarer Radarabstandssensor bekannt. Der Radarsensor kann dabei aus einer Betriebsstellung mittels Positionierungsmitteln in eine zweite Stellung bewegt werden. Ein Bewegen des Radarsensors erfolgt dabei, wenn die durch den Radarsensor im Frontbereich des Kraftfahrzeuges verdeckte Fläche des Lufteinlasses benötigt wird, um einen Antrieb des Kraftfahrzeuges zu kühlen. Durch ein Verklappen oder ein Verschwenken des Radarsensors kann die zur Verfügung stehende Kühlfläche vergrößert werden.Out DE 10 2014 213 704 A1 a foldable radar distance sensor is known. The radar sensor can be moved from an operating position to a second position by means of positioning means. The radar sensor is moved when the area of the air inlet covered by the radar sensor in the front area of the motor vehicle is required in order to cool a drive of the motor vehicle. The cooling surface available can be enlarged by folding or pivoting the radar sensor.

In DE 199 34 197 A1 wird eine Vorrichtung zur Justierung mindestens eines an einem Fahrzeug verstellbar angebrachten Sensors beschrieben. Bei einer Abweichung der Sensorposition von einem Sollwert kann automatisch eine Justage der Sensorausrichtung erfolgen. Somit kann der Radarsensor des Fahrzeuges automatisch bei einer durch einen Unfall verursachten Abweichung der Sensorposition von dem Sollwert ausgerichtet werden.In DE 199 34 197 A1 describes a device for adjusting at least one sensor adjustably mounted on a vehicle. If the sensor position deviates from a target value, the sensor alignment can be adjusted automatically. Thus, the radar sensor of the Vehicle is automatically aligned in the event of a deviation of the sensor position from the target value caused by an accident.

In DE 103 49 755 B3 ist ein Sensor eines Kraftfahrzeuges beschrieben, welcher um eine Querachse des Kraftfahrzeuges drehbar ist, um unterschiedliche seitliche Bereiche des Kraftfahrzeuges erfassen zu können.In DE 103 49 755 B3 describes a sensor of a motor vehicle which can be rotated about a transverse axis of the motor vehicle in order to be able to detect different lateral areas of the motor vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, welches einen an einem Kraftfahrzeug angeordneten Radarsensor vor Beschädigungen schützt.The invention is based on the object of specifying a method which protects a radar sensor arranged on a motor vehicle from damage.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Aktor zur Bewegung der Sensoreinrichtung von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung in Abhängigkeit einer eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung beschreibenden Schutzinformation angesteuert wird.To achieve this object, a method of the type mentioned at the outset provides that the actuator for moving the sensor device from the detection position into the pivoted position is controlled as a function of protective information describing a need for protection of the sensor device.

Auf diese Weise können Beschädigungen der Sensoreinrichtung vermieden werden, da die Sensoreinrichtung bei Feststellung einer Schutzbedürftigkeit in die Verschwenktstellung bewegbar ist, wo sie zumindest bereichsweise verdeckt ist, so dass eine Beschädigung durch eine fahrzeugfremde Einwirkung, wie beispielsweise einen Pendelschlag im Rahmen eines Tests oder einen Parkrempler oder Ähnliches bei Betrieb des Kraftfahrzeuges, verhindert oder zumindest erschwert wird. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht darin, dass der Sensor in der Erfassungsstellung nicht vor allen Gegebenheiten geschützt sein muss, da bei dem Vorliegen einer Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung die Sensoreinrichtung in eine Verschwenktstellung verschwenkt wird. Weiterhin kann sich dadurch der Schutz der Sensoreinrichtung verbessern, da in der Verschwenktstellung nicht zwingend eine Funktionalität der Sensoreinrichtung, das heißt ein weiteres Erfassen des Fahrzeugumfeldes erforderlich ist. Durch die zumindest bereichsweise Verdeckung der in die Verschwenktstellung verschwenkten Sensoreinrichtung wird bei einer Kollision mit einem Fremdgegenstand, wie beispielsweise einem Pendel während eines Pendelschlagversuchs oder bei einer Kollision mit einem Fremdfahrzeug oder einer ortsfesten Struktur im Straßenverkehr, ein direkter Kontakt des Fremdgegenstandes mit der Sensoreinrichtung vermieden.In this way, damage to the sensor device can be avoided, since the sensor device can be moved into the pivoted position when a need for protection is found, where it is concealed at least in certain areas, so that damage caused by an external influence, such as a pendulum impact as part of a test or a parking knock or the like during operation of the motor vehicle, is prevented or at least made more difficult. The advantage of the solution according to the invention is that the sensor does not have to be protected from all circumstances in the detection position, since if the sensor device is in need of protection, the sensor device is pivoted into a pivoted position. Furthermore, the protection of the sensor device can be improved since, in the pivoted position, functionality of the sensor device, that is to say a further detection of the vehicle surroundings, is not absolutely necessary. Due to the at least partial concealment of the sensor device pivoted into the pivoted position, a direct contact of the foreign object with the sensor device is avoided in the event of a collision with a foreign object, such as a pendulum during a pendulum impact test or in the event of a collision with a third-party vehicle or a stationary structure in road traffic.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass eine Sensoreinrichtung verwendet wird, welche auf einer Seite eines Trägerelements angeordnet ist, wobei das Trägerelement durch den Aktor um eine durch das Trägerelement verlaufende Drehachse verschwenkt wird. Die Drehachse kann beispielsweise bezogen auf das Kraftfahrzeug in einer horizontalen oder einer vertikalen Richtung durch das Trägerelement verlaufen. Insbesondere erfolgt bei dem Bewegen der Sensoreinrichtung von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung ein Verschwenken der Sensoreinrichtung um 180°. Eine Sensoreinrichtung, welche in der Erfassungsstellung an der Außenseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ist so nach dem Verschwenken des Trägerelements der Sensoreinrichtung zu einem Inneren des Kraftfahrzeugs gerichtet. Ein Kontakt mit einem Kollisionsobjekt findet somit mit der Rückseite des Trägerelements statt, welches bei in die Verschwenktstellung verschwenkter Sensoreinrichtung zum Fahrzeugäußeren gerichtet ist. Es ist auch möglich, dass das Trägerelement von der Erfassungsstellung um 90° in die Verschwenktstellung verschwenkt wird, so dass ein Kontakt mit einem Kollisionsobjekt an einer Seitenfläche des Trägerelements stattfindet. Selbstverständlich ist auch ein Verschwenken um einen Winkel zwischen 90° und 180° möglich.According to the invention it can be provided that a sensor device is used which is arranged on one side of a carrier element, the carrier element being pivoted by the actuator about an axis of rotation running through the carrier element. The axis of rotation can, for example, run in a horizontal or a vertical direction through the carrier element with respect to the motor vehicle. In particular, when the sensor device is moved from the detection position into the pivoted position, the sensor device is pivoted by 180 °. A sensor device, which is arranged in the detection position on the outside of the motor vehicle, is thus directed toward an interior of the motor vehicle after the pivoting of the carrier element of the sensor device. Contact with a collision object thus takes place with the back of the carrier element, which is directed toward the vehicle exterior when the sensor device is pivoted into the pivoted position. It is also possible for the carrier element to be pivoted from the detection position by 90 ° into the pivoted position, so that contact with a collision object takes place on one side surface of the carrier element. Of course, pivoting through an angle between 90 ° and 180 ° is also possible.

Die Rückseite des Trägerelements kann dabei vorteilhaft die Struktur, die Farbe und/oder die Form der die Sensoreinrichtung umgebenden Karosserie des Kraftfahrzeuges aufweisen. Zum Beispiel kann auf der Rückseite des Trägerelements ein Kühlergitter angeordnet sein, welches sich bei in die Verschwenktstellung verschwenkter Sensoreinrichtung in ein in der Umgebung der Sensoreinrichtung vorhandenes Kühlergitter des Kraftfahrzeugs einfügt. Auf diese Weise kann vorteilhaft bei einer in die Verschwenktstellung verschwenkten Sensoreinrichtung ein optisch ansprechendes Äußeres des Kraftfahrzeuges erzeugt werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn eine Schutzbedürftigkeit über eine längere Zeit, beispielsweise bei einem abgestellten Kraftfahrzeug, besteht. Durch Einnehmen der Verschwenktstellung bei geparkten Fahrzeugen kann die Sensoreinrichtung auch vor Kollisionen mit Fremdfahrzeugen, welche aus einer Bewegung des Fremdfahrzeugs hervorgehen, geschützt werden.The back of the carrier element can advantageously have the structure, the color and / or the shape of the body of the motor vehicle surrounding the sensor device. For example, a radiator grille can be arranged on the back of the carrier element, which, when the sensor device is pivoted into the pivoted position, fits into a radiator grille of the motor vehicle that is present in the vicinity of the sensor device. In this way, an optically appealing exterior of the motor vehicle can advantageously be produced when the sensor device is pivoted into the pivoted position. This is particularly useful when there is a need for protection over a longer period of time, for example when a motor vehicle is parked. By assuming the pivoted position in parked vehicles, the sensor device can also be protected against collisions with third-party vehicles which result from a movement of the third-party vehicle.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit einer von der Sensoreinrichtung erzeugten, wenigstens ein Objekt in dem von der Sensoreinrichtung erfassten Teilbereich des Fahrzeugumfeldes beschreibenden Umfeldinformation erzeugt wird. Da die Sensoreinrichtung zum Erfassen eines Teilbereichs des Kraftfahrzeugumfeldes dient, welcher ohnehin in dem Teil des Kraftfahrzeugumfelds vor der Sensoreinrichtung liegt, ist es möglich, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit einer von der Sensoreinrichtung selbst erzeugten Umfeldinformation erzeugt wird.According to the invention, it can be provided that the protective information is generated as a function of an environment information describing at least one object generated by the sensor device and in the partial area of the vehicle surroundings detected by the sensor device. Since the sensor device serves to detect a partial area of the motor vehicle environment, which is in any case in the part of the motor vehicle environment in front of the sensor device, it is possible for the protective information to be generated as a function of the environmental information generated by the sensor device itself.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung beschreibt, wenn die Umfeldinformation wenigstens ein Objekt beschreibt, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung in Kontakt gelangen wird.According to the invention, it can be provided that the protection information describes a need for protection of the sensor device if the environment information describes at least one object which is used in the further operation of the motor vehicle with the Installation position of the sensor device will come into contact.

Auf diese Weise kann einfach ein Schutz vor Kollisionen bzw. vor Einschlägen oder einem Kontakt mit Fremdobjekten ermöglicht werden. Die Bestimmung, ob ein von der Umfeldinformation beschriebenes Objekt mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung in Kontakt gelangen wird, kann beispielsweise durch eine Recheneinrichtung erfolgen, welche die von der Sensoreinrichtung erzeugten Daten auswertet. Dabei kann es sich um eine Recheneinrichtung der Sensoreinrichtung oder um eine mit der Sensoreinrichtung kommunizierende Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges handeln.In this way, protection against collisions or impacts or contact with foreign objects can easily be made possible. The determination as to whether an object described by the environmental information will come into contact with the installation position of the sensor device can be made, for example, by a computing device which evaluates the data generated by the sensor device. This can be a computing device of the sensor device or a computing device of the motor vehicle that communicates with the sensor device.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, wobei die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit beschreibt, wenn der Betriebsparameter einen aktuellen oder zukünftigen Nichtgebrauch der Sensoreinrichtung beschreibt. Dies ermöglicht es, die Sensoreinrichtung in die Verschwenktstellung zu verschwenken, wenn aus einem Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs ersichtlich ist, dass die Sensoreinrichtung aktuell oder zukünftig, insbesondere aktuell und für eine gewisse Zeitspanne in der Zukunft, nicht benötigt wird.According to the invention, it can be provided that the protective information is generated as a function of an operating parameter of the motor vehicle, the protective information describing a need for protection if the operating parameter describes a current or future non-use of the sensor device. This makes it possible to pivot the sensor device into the pivoted position if it can be seen from an operating parameter of the motor vehicle that the sensor device is currently or in the future, in particular currently and for a certain period of time in the future, not required.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass durch den Betriebsparameter als ein aktueller oder zukünftiger Nichtgebrauch ein Stillstand, insbesondere ein Parkzustand des Kraftfahrzeuges, beschrieben wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei stehendem Fahrzeug die Sensoreinrichtung in die Verschwenktstellung verschwenkt wird, um ungewollte Beschädigungen der Sensoreinrichtung während des Stillstandes zu vermeiden. Insbesondere bei einem länger andauernden Stillstand, wie einem Parkzustand des Kraftfahrzeuges, bei dem das Kraftfahrzeug für längere Zeit nicht bewegt wird, kann dies dazu beitragen, eine ungewollte Beschädigung der Sensoreinrichtung zu vermeiden.According to the invention, it can be provided that the operating parameter describes a standstill, in particular a parked state of the motor vehicle, as a current or future non-use. For example, it can be provided that the sensor device is pivoted into the pivoted position when the vehicle is stationary, in order to avoid undesired damage to the sensor device during the standstill. In particular, in the case of a prolonged standstill, such as when the motor vehicle is parked and the motor vehicle is not being moved for a long time, this can help to avoid undesired damage to the sensor device.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Sensoreinrichtung eine Radareinrichtung, insbesondere eine an der Front des Kraftfahrzeugs angeordnete Radareinrichtung, verwendet wird. Die Radareinrichtung kann insbesondere wenigstens einen Long-Range-Radarsensor umfassen, bei dem aufgrund der hohen Reichweitenerfordernis eine Anordnung hinter einer Stoßstange aufgrund der teilweisen Dämpfung der abgestrahlten Strahlung durch das Stoßstangenmaterial nicht immer erwünscht sein kann. Das Verschwenken der Sensoreinrichtung bei Vorliegen einer Schutzbedürftigkeit bietet dabei den Vorteil, dass auf die Anordnung der Sensoreinrichtung hinter einem Karosseriebauteil verzichtet werden kann und somit Einbußen in der Reichweite der Sensoreinrichtung vermieden werden können.In a preferred embodiment of the invention it can be provided that a radar device, in particular a radar device arranged on the front of the motor vehicle, is used as the sensor device. The radar device can in particular comprise at least one long-range radar sensor, in which, due to the high range requirement, an arrangement behind a bumper may not always be desirable due to the partial attenuation of the emitted radiation by the bumper material. The pivoting of the sensor device when there is a need for protection offers the advantage that the arrangement of the sensor device behind a body component can be dispensed with and thus losses in the range of the sensor device can be avoided.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Aktor wenigstens ein Elektromotor verwendet wird. Der Elektromotor kann beispielsweise von einer Recheneinrichtung der Sensoreinrichtung und/oder von einer Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges angesteuert werden, wenn durch wenigstens eine der Recheneinrichtungen die Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung festgestellt wurde.In a preferred embodiment of the invention it can be provided that at least one electric motor is used as the actuator. The electric motor can be controlled, for example, by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle if the need for protection of the sensor device has been determined by at least one of the computing devices.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass nach dem Einnehmen der Verschwenktstellung ein Rückstellkriterium überwacht wird, wobei bei erfülltem Rückstellkriterium die Sensoreinrichtung durch den Aktor oder einen weiteren Aktor von der Verschwenktstellung in die Erfassungsstellung bewegt wird. Die Überwachung des Rückstellkriteriums kann beispielsweise durch eine Recheneinrichtung der Sensoreinrichtung und/oder durch eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges erfolgen. Das Rückstellkriterium kann beispielsweise bei einem Ablauf einer Zeitspanne erfüllt werden, welche, insbesondere wenn die Sensoreinrichtung aufgrund der drohenden Kollision mit einem Fremdobjekt, in die Verschwenktstellung bewegt wurde, angibt, wann die Sensoreinrichtung wieder in die Erfassungsstellung bewegt werden soll. Dies kann beispielsweise einige Sekunden nach dem errechneten Kollisionszeitpunkt erfolgen. Es ist auch möglich, dass das Rückstellkriterium bei einem Start des Kraftfahrzeuges, was mithin als Ende eines Parkvorgangs interpretiert werden kann, erfüllt wird. Durch Zurücksetzen der in Verschwenktstellung bewegten Sensoreinrichtung in die Erfassungsstellung wird wieder die Funktionalität der Sensoreinrichtung, das heißt die Erfassung wenigstens eines Teilbereiches des Fahrzeugumfeldes, bereitgestellt.According to the invention, provision can be made for a reset criterion to be monitored after the pivot position has been assumed, the sensor device being moved from the pivot position into the detection position by the actuator or a further actuator when the reset criterion is met. The reset criterion can be monitored, for example, by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle. The reset criterion can be met, for example, when a period of time has elapsed, which, in particular if the sensor device has been moved into the pivoted position due to the impending collision with a foreign object, when the sensor device should be moved back into the detection position. This can take place, for example, a few seconds after the calculated collision time. It is also possible that the reset criterion is met when the motor vehicle is started, which can therefore be interpreted as the end of a parking process. By resetting the sensor device moved in the pivoted position into the detection position, the functionality of the sensor device, that is to say the detection of at least a partial area of the vehicle environment, is again provided.

Für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass es eine Sensoreinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug angeordnet und durch einen Aktor zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug eine Recheneinrichtung umfasst, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.For a motor vehicle according to the invention, it is provided that there is a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device. and a pivoted position in which the sensor device is covered, at least in regions, is pivotable, the motor vehicle comprising a computing device which is designed to carry out the method according to the invention.

Sämtliche für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten somit selbstverständlich auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.All advantages and refinements described for the method according to the invention therefore naturally also apply to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges,
  • 2 eine Frontansicht eines erfindungsgemäßes Kraftfahrzeuges,
  • 3 eine schematische Darstellung einer Sensoreinrichtung in Erfassungsstellung,
  • 4 eine schematische Darstellung einer Sensoreinrichtung in Verschwenktstellung,
  • 5 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens, sowie
  • 6 eine Frontansicht eines Kraftfahrzeuges gemäß Stand der Technik.
Further advantages and configurations result from the exemplary embodiments described below and from the drawings. Show:
  • 1 2 shows a schematic side view of a motor vehicle according to the invention,
  • 2nd 2 shows a front view of a motor vehicle according to the invention,
  • 3rd 1 shows a schematic illustration of a sensor device in the detection position,
  • 4th 1 shows a schematic illustration of a sensor device in the pivoted position,
  • 5 a flowchart of a method according to the invention, and
  • 6 a front view of a motor vehicle according to the prior art.

In 1 ist eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges 1 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Sensoreinrichtung 2 zur Erfassung wenigstens eines Teilbereiches eines Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs 1, wobei die Sensoreinrichtung 2 in einer Einbauposition an einer Fahrzeugfront 3 des Kraftfahrzeuges 1 angeordnet ist. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug 1 einen als Elektromotor ausgebildeten Aktor 4, mit welchem die Sensoreinrichtung 2, wie nachfolgend im Bezug zu den 2 bis 4 beschrieben wird, zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung 2 erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung 2 zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkt werden kann. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 1 umfasst weiterhin eine Recheneinrichtung 5, welche zur Auswertung von durch die Sensoreinrichtung erzeugten Umfelddaten sowie zur Ansteuerung des Aktors 4 ausgebildet ist. Weiterhin ist die Recheneinrichtung 5 dazu ausgebildet, einen oder mehrere Betriebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 zu erfassen.In 1 is a schematic side view of a motor vehicle according to the invention 1 shown. The car 1 comprises a sensor device 2nd for detecting at least a partial area of a vehicle surroundings of the motor vehicle 1 , wherein the sensor device 2nd in an installation position on a vehicle front 3rd of the motor vehicle 1 is arranged. The motor vehicle also includes 1 an actuator designed as an electric motor 4th with which the sensor device 2nd as below in relation to the 2nd to 4th is described, between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings by the sensor device 2nd is detectable, and a pivoted position in which the sensor device 2nd is at least partially covered, can be pivoted. The motor vehicle according to the invention 1 further comprises a computing device 5 , which for evaluating the environmental data generated by the sensor device and for controlling the actuator 4th is trained. Furthermore, the computing device 5 trained to one or more operating parameters of the motor vehicle 1 capture.

In 6 ist eine Frontansicht eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Stand der Technik dargestellt. Im unteren Bereich der Fahrzeugfront 3 ist ein Kühlergitter 6 angeordnet. Mittig in dem Kühlergitter 6 befindet sich ein Trichter 7, an dessen zum Fahrzeuginneren abgesenkter Wandfläche 8 eine Sensoreinrichtung 2 angeordnet ist. Durch die Anordnung der Sensoreinrichtung 2 innerhalb des Trichters 7 kann dieser aufgrund der Absenkung zumindest teilweise vor einer Kollision mit Fremdobjekt geschützt werden.In 6 is a front view of a motor vehicle according to the prior art. In the lower area of the vehicle front 3rd is a radiator grille 6 arranged. In the middle of the radiator grille 6 there is a funnel 7 , on the wall surface lowered to the inside of the vehicle 8th a sensor device 2nd is arranged. By arranging the sensor device 2nd inside the funnel 7 can be at least partially protected against a collision with a foreign object due to the lowering.

In 2 ist eine schematische Darstellung einer Front 3 eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges 1 dargestellt. Die Sensoreinrichtung 2 ist dabei auf einem Trägerelement 9 in Bezug auf die Fahrzeugquerachse mittig innerhalb des Kühlergitters 6 angeordnet. Durch den Aktor 4 des Kraftfahrzeuges 1 kann das Trägerelement 9 um eine in Horizontalrichtung durch das Trägerelement verlaufende Drehachse 10 verschwenkt werden. Die Sensoreinrichtung kann dabei von der in den 2 und 3 dargestellten Erfassungsstellung, in der wenigstens ein Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, in die in 4 gezeigte Verschwenktstellung verschwenkt werden.In 2nd is a schematic representation of a front 3rd of a motor vehicle according to the invention 1 shown. The sensor device 2nd is on a support element 9 with respect to the vehicle transverse axis in the center of the radiator grille 6 arranged. By the actuator 4th of the motor vehicle 1 can the carrier element 9 about an axis of rotation extending through the carrier element in the horizontal direction 10th be pivoted. The sensor device can be in the 2nd and 3rd Shown detection position, in which at least a portion of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device, in which in 4th shown pivoted position are pivoted.

Wie in 3 durch den Pfeil 11 angedeutet ist, kann das Trägerelement 9 und somit die auf dem Trägerelement 9 angeordnete Sensoreinrichtung 2 durch den Aktor 4 um die gestrichelt dargestellte Drehachse 10 beispielsweise um 180° verdreht werden, so dass statt der Sensoreinrichtung 2 nunmehr die in 4 dargestellte Rückseite des Trägerelementes 9 nach außen weist. Um, wie in 4 dargestellt, bei in Verschwenktstellung verschwenkter Sensoreinrichtung 2 ein ansprechendes Äußeres des Kraftfahrzeuges 1 zu erhalten, ist in diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die Gitterstruktur 12 des Kühlergrills 6 auf der Unterseite des Trägerelementes 9 fortgesetzt wird. Von der in 4 dargestellten Verschwenktstellung kann die in 3 dargestellte Erfassungsstellung der Sensoreinrichtung 2 durch ein erneutes Verschwenken des Trägerelements 9 um die Drehachse 10, wie durch den Pfeil 13 beispielhaft dargestellt ist, erfolgen. Die Sensoreinrichtung 2 ist in der Verschwenktstellung vor Beschädigung, welche durch einen Kontakt mit einem Fremdgegenstand oder einer Person entstehen können, geschützt, da die Sensoreinrichtung 2 durch die Rückseite des Trägerelements 9 verdeckt ist.As in 3rd by the arrow 11 is indicated, the carrier element 9 and thus those on the carrier element 9 arranged sensor device 2nd by the actuator 4th about the axis of rotation shown in dashed lines 10th can be rotated, for example, by 180 °, so that instead of the sensor device 2nd now the in 4th shown back of the support member 9 points outwards. Um, as in 4th shown, with the sensor device pivoted in the pivoted position 2nd an attractive exterior of the motor vehicle 1 In this exemplary embodiment, it is provided that the lattice structure 12th of the grille 6 on the underside of the support element 9 is continued. From the in 4th the pivoted position shown in 3rd shown detection position of the sensor device 2nd by pivoting the support element again 9 about the axis of rotation 10th as indicated by the arrow 13 is shown as an example. The sensor device 2nd is protected in the swiveled position from damage, which can result from contact with a foreign object or a person, because the sensor device 2nd through the back of the support element 9 is covered.

In 5 ist ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In Schritt S1 befindet sich die Sensoreinrichtung in Erfassungsstellung. Durch die Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 wird fortlaufend eine Schutzinformation ausgewertet. Wenn diese Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung 2 beschreibt, so wird im nachfolgenden Schritt S2 der Aktor 4 durch die Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 angesteuert, um die Sensoreinrichtung 2 von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung zu bewegen.In 5 a schematic flow diagram of a method according to the invention is shown. In step S1 the sensor device is in the detection position. By the computing device 5 of the motor vehicle 1 protection information is continuously evaluated. If this protective information indicates a need for protection of the sensor device 2nd in the following step S2 the actuator 4th through the computing device 5 of the motor vehicle 1 controlled to the sensor device 2nd to move from the detection position into the pivoted position.

Eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung 2 kann vorliegen, wenn durch die Auswertung von der Sensoreinrichtung 2 erzeugten, wenigstens ein Objekt in dem von der Sensoreinrichtung 2 erfassten Teilbereich des Fahrzeugumfeldes beschreibenden Umfeldinformation wenigstens ein Objekt beschrieben wird, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges 1 mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung 2 in Kontakt gelangen wird.A need for protection of the sensor device 2nd can be present if the evaluation by the sensor device 2nd generated, at least one object in the by the sensor device 2nd at least one object is described which describes the further operation of the motor vehicle 1 with the installation position of the sensor device 2nd will come into contact.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung 2 vorliegen, wenn ein Betriebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 eine aktuell oder zukünftig nicht gebrauchte Sensoreinrichtung 2 beschreibt. Eine aktuell oder zukünftig nicht gebrauchte Sensoreinrichtung 2 kann beispielsweise vorliegen, wenn durch den Betriebsparameter ein Stillstand, insbesondere ein Parkzustand des Kraftfahrzeuges 1, beschrieben wird.Additionally or alternatively, the sensor device may need protection 2nd are present when an operating parameter of the motor vehicle 1 a sensor device that is currently or not used in the future 2nd describes. A sensor device that is currently or will not be used in the future 2nd can be present, for example, if the operating parameter causes the motor vehicle to come to a standstill, in particular a parked state 1 , is described.

Unabhängig von dem Ursprung der Schutzbedürftigkeit wird bei Vorliegen der Schutzbedürftigkeit durch die Ansteuerung des Aktors 4 ein Verschwenken der Sensoreinrichtung 2 von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung vorgenommen.Regardless of the origin of the need for protection, if the need for protection exists, the actuation of the actuator 4th a pivoting of the sensor device 2nd made from the detection position to the pivoted position.

In Schritt S3 befindet sich die Sensoreinrichtung 2 in Verschwenktstellung. Es wird fortlaufend eine Überprüfung eines Rückstellkriteriums vorgenommen, welches angibt, ob die Sensoreinrichtung 2 von der Verschwenktstellung wieder in die Erfassungsstellung zurückversetzt werden soll. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn nach der Kollision mit einem Fremdobjekt eine gewisse Zeitspanne, beispielsweise einige Sekunden, vergangen sind und/oder wenn ein Betriebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 beschreibt, dass ein aktueller Nichtgebrauchszustand der Sensoreinrichtung 2 beendet wird und/oder dass ein zukünftiger Gebrauchszustand der Sensoreinrichtung 2 eintreten wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein vormals geparktes Kraftfahrzeug 1 wieder in Betrieb genommen wird. Als Betriebsparameter kann dabei beispielsweise der Zustand einer Zündung des Kraftfahrzeuges und/oder die Aktivierung eines Fahrmodus herangezogen werden. Wenn das in Schritt S3 ausgewählte Rückstellkriterium erfüllt ist, so wird erneut der Aktor 4 von der Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 angesteuert, um die Sensoreinrichtung 2 von der Verschwenktstellung in die Erfassungsstellung zu bewegen. Anschließend kann das Verfahren in Schritt S1 wieder fortgesetzt werden.In step S3 is the sensor device 2nd in the pivoted position. A reset criterion is continuously checked, which indicates whether the sensor device 2nd to be returned from the pivoted position to the detection position. This can be the case, for example, if a certain period of time, for example a few seconds, has passed after the collision with a foreign object and / or if an operating parameter of the motor vehicle 1 describes that a current non-use state of the sensor device 2nd is ended and / or that a future state of use of the sensor device 2nd will occur. This can be the case, for example, if a previously parked motor vehicle 1 is put back into operation. For example, the state of an ignition of the motor vehicle and / or the activation of a driving mode can be used as the operating parameters. If that in step S3 selected reset criterion is met, the actuator is activated again 4th from the computing device 5 of the motor vehicle 1 controlled to the sensor device 2nd to move from the pivoted position into the detection position. The procedure can then be followed in step S1 to be continued again.

Die Sensoreinrichtung 2 kann beispielsweise eine Radarsensoreinrichtung sein. Weiterhin ist es denkbar, dass es sich bei der Sensoreinrichtung 2 um einen Lidarsensor, einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, oder einen Ultraschallsensor handelt.The sensor device 2nd can be, for example, a radar sensor device. Furthermore, it is conceivable that the sensor device 2nd is a lidar sensor, an optical sensor, in particular a camera, or an ultrasonic sensor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung (2) in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug (1) angeordnet und durch einen Aktor (4) zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung (2) erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung (2) zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (4) zur Bewegung der Sensoreinrichtung (2) von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung in Abhängigkeit einer eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung (2) beschreibenden Schutzinformation angesteuert wird.Method for operating a motor vehicle (1), comprising a sensor device (2) for detecting at least a partial area of the vehicle's surroundings, the sensor device (2) being arranged in an installation position on the motor vehicle (1) and by an actuator (4) between a detection position, in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device (2), and a pivoted position in which the sensor device (2) is concealed at least in certain areas, characterized in that the actuator (4) for moving the sensor device (2 ) is controlled from the detection position into the pivoted position as a function of protection information describing a need for protection of the sensor device (2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensoreinrichtung (2) verwendet wird, welche auf einer Seite eines Trägerelements (9) angeordnet ist, wobei das Trägerelement (9) durch den Aktor (4) um eine durch das Trägerelement (9) verlaufende Drehachse (10) verschwenkt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a sensor device (2) is used which is arranged on one side of a carrier element (9), the carrier element (9) being actuated by the actuator (4) about an axis of rotation (10) running through the carrier element (9) is pivoted. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit einer von der Sensoreinrichtung (2) erzeugten, wenigstens ein Objekt in dem von der Sensoreinrichtung (2) erfassten Teilbereich des Fahrzeugumfeldes beschreibenden Umfeldinformation erzeugt wird.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the protective information is generated as a function of an environment information describing at least one object generated by the sensor device (2) and in the partial area of the vehicle environment detected by the sensor device (2). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung (2) beschreibt, wenn die Umfeldinformation wenigstens ein Objekt beschreibt, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges (1) mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung (2) in Kontakt gelangen wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the protection information describes a need for protection of the sensor device (2) if the environment information describes at least one object which will come into contact with the installation position of the sensor device (2) during further operation of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs (2) erzeugt wird, wobei die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit beschreibt, wenn der Betriebsparameter einen aktuellen oder zukünftigen Nichtgebrauch der Sensoreinrichtung (2) beschreibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the protective information is generated as a function of an operating parameter of the motor vehicle (2), the protective information describing a need for protection if the operating parameter describes a current or future non-use of the sensor device (2). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch den Betriebsparameter als ein aktueller oder zukünftiger Nichtgebrauch ein Stillstand, insbesondere ein Parkzustand des Kraftfahrzeuges (1), beschrieben wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that a standstill, in particular a parked state of the motor vehicle (1), is described by the operating parameter as a current or future non-use. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensoreinrichtung (2) eine Radareinrichtung, insbesondere eine an der Front des Kraftfahrzeugs (1) angeordnete Radareinrichtung, verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a radar device, in particular a radar device arranged on the front of the motor vehicle (1), is used as the sensor device (2). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Aktor (4) wenigstens ein Elektromotor verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one electric motor is used as the actuator (4). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Einnehmen der Verschwenktstellung ein Rückstellkriterium überwacht wird, wobei bei erfülltem Rückstellkriterium die Sensoreinrichtung (2) durch den Aktor (4) oder einen weiteren Aktor von der Verschwenktstellung in die Erfassungsstellung bewegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a reset criterion is monitored after the pivot position has been assumed, the sensor device (2) being moved from the pivot position into the detection position by the actuator (4) or a further actuator when the reset criterion is met. Kraftfahrzeug umfassend eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung (2) in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug (1) angeordnet und durch einen Aktor (4) zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung (2) erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung (2) zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Recheneinrichtung (5) umfasst, welche zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.Motor vehicle comprising a sensor device (2) for detecting at least a subarea of the vehicle surroundings, the sensor device (2) being arranged in an installation position on the motor vehicle (1) and by an actuator (4) between a detection position in which at least the subarea of the vehicle surroundings the sensor device (2) can be detected, and a pivoted position in which the sensor device (2) is at least partially covered, can be pivoted, the motor vehicle (1) comprising a computing device (5) which is used to carry out a method according to one of the preceding claims is formed.
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