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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum redundanten Bestimmen der auf einen Körper wirkenden Kraft, insbesondere der auf einen Körper eines Fahrzeugs wirkenden Kraft.
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Im Stand der Technik ist es bereits bekannt, die auf einen Körper wirkende Kraft zu erfassen. Beispielsweise gibt es hierzu elektrische Krafterfassungseinrichtungen, die in Abhängigkeit der auf den Körper wirkenden Kraft ein elektrisches Signal, wie beispielsweise eine Messspannung, ausgeben, welches wiederum einem Kraftwert mittels einer Zuordnungsvorschrift zugeordnet werden kann. Dies kann beispielsweise mittels einer hinterlegten Kennlinie erfolgen, die das elektrische Signal mit einem entsprechenden Kraftwert verknüpft. Alternativ kann eine mathematische Abbildung, wie z. B. eine mathematische Gleichung, zum Ermitteln der auf den Körper wirkenden Kraft aus dem elektrischen Signal verwendet werden.
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Es ist ferner bekannt, an einer sich drehenden Vollwelle eine elektrische Krafterfassungseinrichtung an der Außenfläche derselben zu applizieren und dann aus der auf die Welle wirkenden Kraft das entsprechende Drehmoment (Torsionsmoment) an der Welle zu erfassen. Dies kann beispielsweise bei Kurbelwellen eines Kraftfahrzeugs notwendig sein, um eine Überbeanspruchung derselben zu vermeiden. Ebenfalls kann hier als Beispiel eine aktive Antiwankstabilisierungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs genannt werden, die dazu ausgebildet ist, mittels einer elektrischen Antriebseinrichtung ein Gegendrehmoment zu erzeugen, das dem beim Kurvenfahren durch die Zentripetalkraft am Fahrzeugaufbau entstehenden Drehmoment zumindest teilweise entgegenzuwirken. Insbesondere soll dabei einer Rollbewegung um Schwerpunkt des Fahrzeugs entgegengewirkt werden.
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Der vorliegenden Anmeldung liegt im Wesentlichen die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren bereitzustellen, mit dem möglichst effizient und kostengünstig die auf einen Körper wirkende Kraft auf redundante Weise bestimmt werden kann.
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Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gemäß unabhängigen Anspruch 1 und einem Verfahren gemäß unabhängigen Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Der vorliegenden Erfindung liegt im Wesentlichen der Gedanke zu Grunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum redundanten Bestimmen der auf einen Körper wirkenden Kraft bereitzustellen, bei denen neben einer ersten Krafterfassungseinrichtung zumindest eine weitere zweite Krafterfassungseinrichtung vorgesehen wird. Dadurch kann die auf den Körper wirkende Kraft zumindest zweimal erfasst werden, wobei bei einer Abweichung der beiden Kräfte voneinander um mehr als einen Kraftschwellenwert ein Fehler ausgegeben werden kann, dass zumindest eine der zumindest zwei Krafterfassungseinrichtungen fehlerbehaftet ist und keine korrekten Werte mehr ausgibt.
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Gemäß eines ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Bestimmen der auf einen Körper wirkenden Kraft offenbart. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine am Körper anbringbare erste elektrische Krafterfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, basierend auf einer ersten Zuordnungsvorschrift einen ersten Kraftwert auszugeben, eine am Körper anbringbare zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, basierend auf einer zweiten Zuordnungsvorschrift einen zweiten Kraftwert auszugeben, und eine Kraftbestimmungseinrichtung auf, die mit der ersten Krafterfassungseinrichtung und der zweiten Krafterfassungseinrichtung verbunden und dazu ausgebildet ist, unter Berücksichtigung des erfassten ersten Kraftwerts und des erfassten zweiten Kraftwert die auf den Körper wirkende Kraft zu bestimmen. Dabei ordnet die erste Zuordnungsvorschrift einem ersten elektrischen Signal, das die erste elektrische Krafterfassungseinrichtung aufgrund der auf den Körper wirkenden Kraft erzeugt, den ersten Kraftwert zu. Außerdem ordnet die zweite Zuordnungsvorschrift einem zweiten elektrischen Signal, das die zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung aufgrund der auf den Körper wirkenden Kraft erzeugt, den zweiten Kraftwert zu.
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Mit den zumindest zwei Krafterfassungseinrichtungen wird die auf den Körper wirkende Kraft zumindest zwei Mal unabhängig voneinander erfasst, so dass eine redundante Kraftbestimmung ermöglicht ist.
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Vorzugsweise weist die erste elektrische Krafterfassungseinrichtung vier Dehnungsmessstreifen auf, die am Körper anbringbar sind und die in Form einer Wheatstone'schen Brückenschaltung miteinander verschaltet sind. Zusätzlich oder alternativ weist die zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung vier Dehnungsmessstreifen aufweist, die am Körper anbringbar sind und die in Form einer Wheatstone'schen Brückenschaltung miteinander verschaltet sind.
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Weiter ist es bevorzugt, dass die Krafterfassungsrichtungen der vier Dehnungsmessstreifen der ersten elektrischen Krafterfassungseinrichtung um jeweils 45° oder 90° zueinander verdreht positioniert sind, und/oder dass die Krafterfassungsrichtungen der vier Dehnungsmessstreifen der zweiten elektrischen Krafterfassungseinrichtung um jeweils 45° zueinander verdreht positioniert sind. Insbesondere ist es auch vorteilhaft, wenn die vier Dehnungsmessstreifen der ersten Krafterfassungseinrichtung äquidistant zueinander am Körper anbringbar sind und/oder wenn die vier Dehnungsmessstreifen der zweiten Krafterfassungseinrichtung äquidistant zueinander am Körper anbringbar sind. Beispielsweise sind bei einem zylindrischen Körper die vier Dehnungsmessstreifen der ersten Krafterfassungseinrichtung in Umfangsrichtung äquidistant zueinander am Körper anbringbar und/oder die vier Dehnungsmessstreifen der zweiten Krafterfassungseinrichtung in Umfangsrichtung äquidistant zueinander am Körper anbringbar.
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In anderen Ausführungsbeispielen sind die Krafterfassungsrichtungen der vier Dehnungsmessstreifen der elektrischen Krafterfassungseinrichtung um jeweils einen anderen Winkel als 45° zueinander verdreht, wie beispielsweise jeweils 90°.
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In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die erste Zuordnungsvorschrift unterschiedlich zur zweiten Zuordnungsvorschrift. Dadurch kann bei einer Abweichung des ersten Kraftwerts zum zweiten Kraftwert von mehr als dem Kraftschwellenwert eine qualitative Aussage darüber getroffen werden, ob die erste Krafterfassungseinrichtung und/oder die zweite Krafterfassungseinrichtung fehlerbehaftet ist. Noch bevorzugter kann es sein, zumindest drei Krafterfassungseinrichtungen vorzusehen und die drei erfassten Kraftwerte miteinander zu vergleichen. Weicht einer der drei erfassten Kraftwerte von den anderen beiden erfassten Kraftwerten um mehr als den Kraftschwellenwert ab, kann festgestellt werden, dass diejenige Krafterfassungseinrichtung fehlerbehaftet bzw. defekt ist, die den abweichenden Kraftwert ermittelt.
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Außerdem kann ein System, wie beispielsweise ein Fahrzeugantriebssystem, mit einer Vorrichtung mit drei Krafterfassungseinrichtungen trotz einem Fehler bei einer Krafterfassungseinrichtung weiterhin redundant betrieben werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst die erste und/oder Zuordnungsvorschrift eine mathematische Abbildung, eine Kennlinie oder eine Nachschlagetabelle.
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Ferner kann es bevorzugt sein, dass der Körper ein Hohlkörper mit einer Innenfläche ist und die erste elektrische Krafterfassungseinrichtung und/oder zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung auf der Innenfläche des Körpers anbringbar ist. Vorzugsweise ist der Hohlkörper ein rohrförmiger Körper.
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Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Bestimmen der auf einen Körper () wirkenden Kraft offenbart. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Erfassen eines auf den Körper wirkenden ersten Kraftwerts mittels einer am Körper anbringbaren ersten elektrischen Krafterfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, basierend auf einer ersten Zuordnungsvorschrift den ersten Kraftwert auszugeben, ein Erfassen eines auf den Körper wirkenden zweiten Kraftwerts mittels einer am Körper anbringbaren zweiten elektrischen Krafterfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, basierend auf einer zweiten Zuordnungsvorschrift den zweiten Kraftwert auszugeben, und ein Bestimmen der auf den Körper wirkenden Kraft unter Berücksichtigung des erfassten ersten Kraftwerts und des erfassten zweiten Kraftwerts. Dabei ordnet die erste Zuordnungsvorschrift einem ersten elektrischen Signal, das die erste elektrische Krafterfassungseinrichtung aufgrund der auf den Körper wirkenden Kraft erzeugt, den ersten Kraftwert zu. Außerdem ordnet die zweite Zuordnungsvorschrift einem zweiten elektrischen Signal, das die zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung aufgrund der auf den Körper wirkenden Kraft erzeugt, den zweiten Kraftwert zu.
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Vorzugsweise ist die erste Zuordnungsvorschrift unterschiedlich zur zweiten Zuordnungsvorschrift. In vorteilhafter Weise umfasst die erste und/oder zweite Zuordnungsvorschrift eine mathematische Abbildung, eine Kennlinie oder eine Nachschlagetabelle.
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Eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst ferner ein Ermitteln eines Fehlers von zumindest einer der Krafterfassungseinrichtungen, wenn der erfasste zweite Kraftwert vom erfassten ersten Kraftwert um mehr als ein vorbestimmter Kraftschwellenwert abweicht. Dabei kann der vorbestimmte Kraftschwellenwert ein Prozentwert sein, der das Verhältnis zwischen dem ersten Kraftwert und dem zweiten Kraftwert beschreibt, wobei der Prozentwert in einem Bereich zwischen ungefähr 1 % und ungefähr 20 % liegt, vorzugsweise im Bereich zwischen ungefähr 5 % und ungefähr 10 %.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann durch Ausüben der hierin beschriebenen Lehre und Betrachten der beiliegenden Zeichnungen ersichtlich, in denen:
- 1 eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Vorrichtung mit einem Hohlkörper zeigt,
- 2 eine Schnittansicht durch die Vorrichtung der 1 zeigt,
- 3 eine Schnittansicht durch eine schematische aktive Antiwankstabilisierungsvorrichtung mit der beispielhaften Vorrichtung der 1 und 2 zeigt,
- 4 eine Schnittansicht durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum redundanten Bestimmen der auf einen Körper wirkenden Kraft zeigt, und
- 5 ein beispielhaftes Diagramm zeigt, in dem Kennlinien von zwei Krafterfassungseinrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung der 4 eingetragen sind.
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Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind gegebenenfalls nicht in allen dargestellten Figuren sämtliche Elemente mit Bezugszeichen gekennzeichnet.
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Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung kann ein Dehnungsmessstreifen ein piezoresistiver Widerstand sein, mittels dem die auf den Körper bzw. Hohlkörper wirkende Kraft entlang einer Krafterfassungsrichtung erfasst werden kann. Vorzugsweise ist eine Krafterfassungseinrichtung als mikroelektromechanisches System (MEMS) ausgebildet und weist vier piezoresistive Widerstände auf, die z. B. in Form einer Wheatstone'schen Brücke miteinander elektrisch verschaltet sind.
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Die 1 zeigt eine beispielhafte Vorrichtung 100, die einen Körper 110, insbesondere einen Hohlkörper aufweist. Der Hohlkörper 110 ist in der 1 exemplarisch als rohrförmiger Körper dargestellt. Insbesondere zeigt die 1 beispielhaft einen rohrförmigen Kreiszylinder. Der Hohlkörper der 1 erstreckt sich im Wesentlichen entlang einer Längsachse 112.
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Die 2 zeigt einen radialen Schnitt durch den Hohlkörper 110 der 1. Der 2 kann entnommen werden, dass der rohrförmige Körper 110 eine Innenfläche 114 aufweist. Die Vorrichtung 100 der 2 umfasst ferner eine (erste) elektrische Krafterfassungseinrichtung 120, die auf der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 angebracht und dazu ausgebildet ist, basierend auf einer (ersten) Zuordnungsvorschrift einen auf den Hohlkörper wirkenden Kraftwert auszugeben. In dem in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel der beispielhaften Vorrichtung 100 weist die elektrische Krafterfassungseinrichtung 120 vier Dehnungsmessstreifen 122, 124, 126 (der vierte Dehnungsmessstreifen ist in der 2 nicht gezeigt, da dieser vor der Schnittebene auf der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 angebracht ist) auf, die jeweils an der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 aufgebracht sind. Die vier Dehnungsmessstreifen 122, 124, 146 sind in Form einer Wheatstone'schen Brückenschaltung miteinander elektrisch verschaltet sind. Ferner sind die vier Dehnungsmessstreifen 122, 124, 126 relative zur Längsachse 112 in Umfangsrichtung äquidistant zueinander an der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 angebracht.
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Die vier Dehnungsmessstreifen 122, 124, 126 sind derart an der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 angebracht, dass die jeweiligen Krafterfassungsrichtungen der Dehnungsmessstreifen 122, 124, 126 um jeweils 45° oder 90° zueinander verdreht sind. Damit kann erreicht werden, dass die auf den Hohlkörper 110 wirkenden Kräfte als das auf den Hohlkörper wirkende Drehmoment erfasst werden kann.
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Die (erste) Zuordnungsvorschrift, auf der basierend die auf den Hohlkörper wirkende Kraft bestimmt wird, ordnet ein von der elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 erzeugtes Signal, das durch die auf den Hohlkörper 110 wirkende Kraft erzeugt wird, den entsprechenden Kraftwert zu. Beispielhaft kann, wie in der 5 gezeigt, die (erste) Zuordnungsvorschrift 310 in der Form einer Kennlinie hinterlegt sein, die einem erzeugten Signal ein entsprechendes auf den Hohlkörper 110 wirkendes Drehmoment zuordnet. In der 5 ist das von der Krafterfassungseinrichtung 120 erzeugte elektrische Signal ein Spannungssignal, wie beispielsweise eine elektrische Messspannung (in Volt) . Das zu diesem elektrischen Signal zugeordnete Drehmoment kann in der Einheit [Nm] angegeben sein.
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Durch das Anbringen der elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 auf der Innenseite 114 des Hohlkörpers 110 kann eine elektrische Verkabelung bzw. Verdrahtung der elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 mit einer Steuereinheit (nicht explizit dargestellt) vereinfacht werden. Gegenüber einer außenseitigen Anbringung der Krafterfassungseinrichtung 120 bietet es den weiteren Vorteil, dass die genannte Verkabelung bzw. Verdrahtung nicht von äußeren Einflüssen beschädigt werden kann, wie beispielsweise von sich außerhalb des Hohlkörpers 110 relativ dazu bewegenden Elementen. WIE IN DER ANDEREN Anwendung auch im Antriebsstrang außenseitig
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Die 3 zeigt beispielhaft eine Schnittansicht durch eine aktive Antiwankstabilisierungseinrichtung, die mit der beispielhaften Vorrichtung 100 der 1 und 2 ausgestattet ist. Insbesondere kann der 3 entnommen werden, dass der Hohlkörper 110 als Gehäuse für eine Antriebsvorrichtung 130 dient. Alternativ kann eine hydraulische Antriebsvorrichtung vorgesehen werden. Wie es im Stand der Technik bekannt ist, ist auf der einen Seite der Hohlkörper 120 (bzw. die elektrische Antriebsvorrichtung 130) mit einer Fahrzeugachse bzw. einer Radaufhängung einer Fahrzeugachse einer Fahrzeugseite koppelbar. Zusätzlich ist auf der anderen Seite die elektrische Antriebsvorrichtung 130 (oder der Hohlkörper 110) mit dem Fahrzeugaufbau bzw. einer Radaufhängung der Fahrzeugachse auf der anderen Fahrzeugseite koppelbar. Dadurch kann mittels der elektrischen Antriebsvorrichtung 130 ein Gegendrehmoment erzeugt werden, das dem beim Kurvenfahren durch die Zentripetalkraft am Fahrzeugaufbau bzw. auf einer Seite einer Radaufhängung der Fahrzeugachse entstehenden Drehmoment (Torsionsmoment) zumindest teilweise entgegenwirkt, wodurch die Wankbewegungen des Fahrzeugs zumindest teilweise gemindert werden können.
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Um die Größe des Gegendrehmoments zu ermitteln, das von dem aktuellen Wankmoment abhängt, umfasst die aktive Antiwankstabilisierungsvorrichtung der 3 die elektrische Krafterfassungseinrichtung 120 mit ihren vier Dehnungsmessstreifen 122, 124, 126, die aus Gründen der Übersichtlichkeit in der 3 nicht dargestellt sind. Aufgrund der Applizierung der elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 auf der Innenfläche 114 des Hohlkörpers 110 kann eine vereinfachte Verkabelung bzw. Verdrahtung mit einer Steuereinheit (in den Zeichnungen nicht explizit dargestellt) erfolgen. Gleichzeitig kann auch die Verdrahtung bzw. Verkabelung der elektrischen Antriebseinrichtung 130 mit der Steuereinheit im Inneren des Hohlkörpers 110 erfolgen.
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Folglich kann der Verkabelungs- bzw. Verdrahtungsaufwand der gesamten aktiven Antiwankstabilisierungsvorrichtung vermindert werden, wobei sämtliche Verdrahtungen bzw. Verkabelung innerhalb des Hohlkörpers 110 verlaufen, so dass die Gefahr von Beschädigungen der Verdrahtungen bzw. Verkabelung reduziert sein kann verglichen mit Verdrahtungen bzw. Verkabelungen, die außerhalb des Hohlkörpers 110 verlaufen. Somit sind die Sensorelemente auch vor Umwelteinflüssen geschützt, wie z. B. Öl, Schmutz und Feuchte.
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Die 4 zeigt eine Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 200 zum redundanten Bestimmen der auf einen Körper 110 wirkenden Kraft. Der Körper 110 der 4 ist, wie bereits in den 1 bis 3 gezeigt, beispielhaft ein Hohlkörper, wie ein rohrförmiger Körper. In alternativen erfindungsgemäßen Ausgestaltungen kann der Körper 110 jeglicher Gestalt sein, wie beispielsweise ein plattenförmiger Körper oder eine Vollwelle. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Vorrichtung 200 der 4 Teil der in der 3 gezeigten aktiven Antiwankstabilisierungsvorrichtung sein.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung 200 der 4 unterscheidet sich von der beispielhaften Vorrichtung 100 der 2 darin, dass neben der ersten elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 eine zweite Krafterfassungseinrichtung 140 am Körper 110 angebracht ist. Die zweite Krafterfassungseinrichtung 140 kann wiederum in der Form von vier Dehnungsmessstreifen 142, 144, 146 (der vierte Dehnungsmessstreifen ist in der 4 wiederum nicht zu sehen) ausgebildet sein, die in der Form einer Wheatstone'schen Brückenschaltung miteinander elektrisch verschaltet sind. Die zweite elektrische Krafterfassungseinrichtung 140 ist dazu ausgebildet basierend auf einer zweiten Zuordnungsvorschrift einen zweiten Kraftwert auszugeben. Die zweite Zuordnungsvorschrift ordnet dabei einem zweiten elektrischen Signal, das von der zweiten elektrischen Krafterfassungseinrichtung 140 aufgrund der auf den Körper 110 wirkenden Kraft erzeugt wird, den zweiten Kraftwert zu.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung 200 der 4 umfasst ferner eine Kraftbestimmungseinrichtung (in der 4 nicht explizit gezeigt), die mit der ersten Krafterfassungseinrichtung 120 und der zweiten Krafterfassungseinrichtung 140 verbunden und dazu ausgebildet ist, unter Berücksichtigung des ersten Kraftwerts und des zweiten Kraftwerts die auf den Körper 110 wirkende Kraft zu bestimmen. Insbesondere ist die Kraftbestimmungseinrichtung dazu ausgebildet, den ersten Kraftwert mit dem zweiten Kraftwert zu vergleichen. Bei einer Abweichung des zweiten Kraftwerts vom ersten Kraftwert um einen vorbestimmten Kraftschwellenwert kann die Kraftbestimmungseinrichtung eine Fehlermeldung ausgegeben, die einen Fehler der ersten und/oder zweiten Krafterfassungseinrichtung 120, 140 anzeigt. Ein Fehler kann beispielsweise auftreten, wenn die Verkabelung bzw. Verschaltung der einzelnen Dehnungsmessstreifen einer Krafterfassungseinrichtung 120, 140 defekt ist oder die jeweilige elektrische Krafterfassungseinrichtung einem zu hohen Drift unterliegt .
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Neben der ersten und zweiten Krafterfassungseinrichtung 120, 140 können auch weitere Krafterfassungseinrichtungen vorgesehen werden, wodurch die Redundanz des Gesamtsystems weiter erhöht werden kann. Beispielsweise können bei dem Vorsehen von insgesamt drei elektrischen Krafterfassungseinrichtungen die drei ermittelten Kraftwerte miteinander verglichen werden. Weicht einer der Kraftwerte von den anderen beiden Kraftwerten um einen Kraftschwellenwert ab, kann ausgesagt werden, dass die den abweichenden Kraftwert liefernde Krafterfassungseinrichtung einem Fehler unterliegt. Insbesondere ist es erwünscht, dass in einem sicherheitsrelevanten Betrieb der zeitlich zuerst auftretende Fehler erkannt wird.
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Dabei ist es bevorzugt, dass die erste Zuordnungsvorschrift unterschiedlich ist zur zweiten Zuordnungsvorschrift. Dies ist exemplarisch in der 5 dargestellt, die zwei Kennlinien 310, 320 der beiden Krafterfassungseinrichtungen 120, 140 der 4 zeigt. Bei dem Diagramm der 5 ist auf der Abszisse die von den Krafterfassungseinrichtungen 120, 130 ausgegebene Messspannung aufgetragen, wobei auf der Ordinate die zugeordneten Drehmomentwerte aufgetragen sind.
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Die erste Kennlinie 310 gehört zur ersten elektrischen Krafterfassungseinrichtung 120 und die zweite Kennlinie 320 gehört zur zweiten elektrischen Krafterfassungseinrichtung 140.
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Der 5 kann entnommen werden, dass die beiden Zuordnungsvorschriften sich in Vorzeichen und Gradient unterscheiden. Insbesondere weist die zweite Kennlinie 320 verglichen zur ersten Kennlinie 310 eine doppelte Steigung mit umgekehrten Vorzeichen auf. Aufgrund dem Vorsehen von unterschiedlichen Zuordnungsvorschriften kann ebenfalls eine qualitative Aussage gefällt werden, welche der beiden elektrische Krafterfassungseinrichtungen einem Fehler unterliegt, wenn der erste Kraftwert vom zweiten Kraftwert um mehr als einen Kraftschwellenwert abweicht.
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Die vorliegende Erfindung der redundanten Krafterfassung kann an sämtlichen Körper, insbesondere Fahrzeugelementen, angewandt werden. Beispielsweise kann das Drehmoment an der Antriebswelle eines Elektromotors oder Verbrennungsmotors mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung redundante überwacht werden.
