DE102018207472A1

DE102018207472A1 - Device and method for transporting at least one object, in particular a pharmaceutical container, to several stations

Info

Publication number: DE102018207472A1
Application number: DE102018207472.0A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Krauss; Harald Ott; Oliver Gerundt; Paul Mehringer; Joachim Radtke; Herbert Schaffert; Frank Scholl; Rolf Barthelmess; Thomas Beck; Jochen Lautenschlager; Tim Fleckenstein; Martin Maerz; Heiko Wild; Faruk Civelek; Jochen Peters; Olaf Eistert; Philipp Roth; Klaus Ullherr; Ralf Riebeling
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Syntegon Technology GmbH
Priority date: 2018-05-15
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2019-11-21
Also published as: WO2019219271A1

Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transport zumindest eines Objekts (19) zu mehreren Stationen (10, 12, 14, 16), insbesondere eines pharmazeutischen Behältnisses, vorgeschlagen, umfassend zumindest mehrere Arme (22), wobei die Arme (22) zumindest zwei Gegenstücke (24) zur Aufnahme zumindest eines Objekts (19) umfassen, wobei die Arme (22) sternförmig um eine Achse (26) bewegbar, insbesondere rotierbar, ausgebildet sind.The invention relates to a device and a method for transporting at least one object (19) to a plurality of stations (10, 12, 14, 16), in particular a pharmaceutical container, comprising at least a plurality of arms (22), the arms (22) at least two counterparts (24) for receiving at least one object (19), wherein the arms (22) in a star shape about an axis (26) movable, in particular rotatable, are formed.

Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren zum Transport zumindest eines Objekts, insbesondere eines pharmazeutischen Behältnisses, zu mehreren Stationen nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a device and a method for transporting at least one object, in particular a pharmaceutical container, to several stations according to the preamble of the independent claims.

Stand der TechnikState of the art

Aus der EP 2931633 B1 ist bereits eine Vorrichtung zum Befüllen von insbesondere pharmazeutischen Behältnissen bekannt. Eine Linearantriebsanordnung weist eine geschlossene Laufstrecke und eine Vielzahl von Läufern zum Aufnehmen und Transportieren der Behältnisse auf. Eine Vielzahl von Stationen sind an der Laufstrecke angeordnet, wobei zumindest eine Füllstation zum Befüllen der Behältnisse vorgesehen ist.From the EP 2931633 B1 An apparatus for filling in particular pharmaceutical containers is already known. A linear drive arrangement has a closed running path and a plurality of runners for receiving and transporting the containers. A plurality of stations are arranged on the running track, wherein at least one filling station is provided for filling the containers.

Gemäß der DE 102005014116 A1 entnimmt bei genesteten von einer Füllstation zu befüllenden Gebinden eine Greifeinrichtung eine ganze Reihe von Gebinden im leeren Zustand und bringt sie auf eine Wiegestation. Nach dem Wiegen wird die Reihe gleichzeitig befüllt und anschließend ein zweites Mal gewogen. Dann werden die Gebinde der Reihe zurück in das Nest gesetzt, wo sie dann nicht mehr gefüllt, aber verschlossen werden. Dadurch wird eine Kontrolle des Arbeitens der Füllstation erreicht, ohne dass Produkt verloren geht.According to the DE 102005014116 A1 With nested containers to be filled by a filling station, a gripping device removes a whole series of containers in the empty state and places them on a weighing station. After weighing, the row is filled at the same time and then weighed a second time. Then the bundles of the row are put back into the nest, where they are no longer filled but closed. This provides control over the operation of the filling station without loss of product.

Die Aushebe- und Einsetzeinheiten fallen bei derartigen Maschinen aufgrund ihres hohen erforderlichen Objektdurchsatzes meist sehr groß aus und stellen oft dennoch den Engpass hinsichtlich der Ausbringung dar. Auch die lineare Verarbeitung bzw. der lineare Durchtransport ist sehr platz- und damit kostenintensiv.The lifting and insertion units are usually very large in such machines due to their high required object throughput and often still represent the bottleneck in terms of application. The linear processing and the linear transport is very space and thus costly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stand der Technik weiter zu verbessern, insbesondere hinsichtlich Zuverlässigkeit und Ausbringung. Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche.The invention has for its object to further improve the state of the art, especially in terms of reliability and output. The object is solved by the features of the independent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass sich die Ausbringung erhöht und zugleich eine Kontrolle der befüllten Behältnisse möglich ist. Zudem wird eine vollständige Zuordenbarkeit und Rückverfolgbarkeit während des gesamten Verarbeitungsprozesses gewährleistet. Hierzu sind erfindungsgemäß mehrere Arme vorgesehen, wobei die Arme zumindest zwei Gegenstücke zur Aufnahme zumindest eines Objekts umfassen. Die Arme sind sternförmig um eine Achse bewegbar, insbesondere rotierbar ausgebildet. Außerdem zeichnet sich die Vorrichtung durch einen geringen Platzbedarf aus. Die Objekte können völlig unabhängig von ihrer ursprünglichen beispielsweise durch ein Nest vorgegebenen Formation die verschiedenen Stationen durchlaufen. Aufgrund der sternförmigen Anordnung der Arme bleibt jedoch die eindeutige Zuordnung des Objekts erhalten. Diese Transportvorrichtung garantiert eine hochgenaue Wiegung sowie eine schonende Verarbeitung aller Objekte. Aufgrund der kurzen Transportwege sowie der kompakten Bauweise kann sowohl die Ausbringung wie auch die Kontrollmöglichkeit innerhalb des Prozesses erhöht werden. Nach der Verarbeitung können die Objekte wieder auf ähnliche Weise zurückgesetzt werden wie sie entnommen wurden.The device according to the invention and the method according to the invention with the features of the independent claims have the advantage that the output is increased and at the same time a control of the filled containers is possible. It also ensures full assignability and traceability throughout the manufacturing process. For this purpose, several arms are provided according to the invention, wherein the arms comprise at least two counterparts for receiving at least one object. The arms are star-shaped movable about an axis, in particular rotatable. In addition, the device is characterized by a small footprint. The objects can go through the various stations completely independent of their original formation, for example, through a nest. Due to the star-shaped arrangement of the arms, however, the unique assignment of the object is retained. This transport device guarantees a high-precision weighing as well as a gentle processing of all objects. Due to the short transport distances and the compact design, both the application and the control options can be increased within the process. After processing, the objects can be reset again in a similar way as they were taken.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Arme heb- und senkbar ausgebildet sind. Gerade für die Entnahme und das Zurücksetzen aus bzw. in ein Nest bei vorsterilisierten Objekten wie auch das Freistellen zum Wiegen ist eine solche Bewegung der Arme zweckmäßig. Besonders zweckmäßig können die Arme einzeln oder gemeinsam gehoben bzw. gesenkt werden, was die Vorrichtung weiter vereinfacht. In einer zweckmäßigen Weiterbildung sind die Arme synchron bewegbar ausgebildet. Damit lässt sich eine taktweise Bearbeitung realisieren.In an expedient development it is provided that the arms are raised and lowered formed. Especially for the removal and resetting from or into a nest in pre-sterilized objects as well as the release for weighing such a movement of the arms is appropriate. Particularly expedient, the arms can be raised or lowered individually or together, which further simplifies the device. In an expedient development, the arms are formed synchronously movable. This allows a cyclic processing realize.

Weitere zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der Beschreibung.Further expedient developments emerge from further dependent claims and from the description.

Figurenlistelist of figures

Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben.An embodiment of the device according to the invention is shown in the drawing and will be described in more detail below.

Es zeigen:

die 1 eine Draufsicht auf eine Bearbeitungsstation sowie,
die 2 eine perspektivische Ansicht der Bearbeitungsstation nach 1.

Show it:

the 1 a top view of a processing station and,
the 2 a perspective view of the processing station after 1 ,

Eine Bearbeitungsstation 8 umfasst eine Vielzahl von Armen 22, die sich entlang einer mit einem Pfeil angedeuteten Bewegungsrichtung 18 um eine Achse 26 drehen lassen. Die Arme 22 umfassen jeweils zwei relativ zueinander verschwenkbare Gegenstücke 24. Die Gegenstücke 24 lassen sich in radialer Richtung bezogen auf die Bewegungsrichtung 18 der Arme 22 im Sinne eines Öffnens und Schließens zum Greifen bzw. Freistellen von Objekten 19 bzw. Behältnissen bewegen. Außerdem umfassen die Gegenstücke 24 jeweils Aufnahmen 25, die auf die Außenkontur der von den Armen 22 bzw. deren Gegenstücke 24 zu greifenden Behältnisse 19 abgestimmt sind.A workstation 8th includes a variety of arms 22 extending along a direction of movement indicated by an arrow 18 around an axis 26 let it turn. The poor 22 each include two relatively pivotable counterparts 24 , The counterparts 24 can be in the radial direction with respect to the direction of movement 18 the poor 22 in the sense of opening and closing for gripping or cropping objects 19 or move containers. In addition, the counterparts include 24 each recordings 25 on the outer contour of the arms 22 respectively. their counterparts 24 to be gripped containers 19 are coordinated.

Die Bearbeitungsstation 8 umfasst eine Vielzahl weiterer Stationen wie beispielsweise eine Wiegestation 10 (zur Tara-Verwiegung), und/oder eine Füllstation 12, und/oder eine Wiegestation 14 (zur Brutto-Verwiegung des befüllten Behältnisses 19) und/oder einer Aushebestation (beispielsweise zur Entnahme einer Reihe von Behältnissen 19 aus einem Nest, in dem eine Vielzahl von Behältnisreihen angeordnet sind) und/oder einer Einsatzstation (beispielsweise zum Zurücksetzen der entnommenen Reihe von Behältnissen 19 in das Nest).The processing station 8th includes a variety of other stations such as a weighing station 10 (for tare weighing), and / or a filling station 12 , and / or a weighing station 14 (for gross weighing of the filled container 19 ) and / or a picking station (for example, to remove a series of containers 19 from a nest in which a plurality of rows of containers are arranged) and / or an inserting station (for example for resetting the removed row of containers 19 in the nest).

Die Arme 22 sind jeweils mit der Achse 26 verbunden, sodass eine Transporteinrichtung 20 gebildet ist. Die Arme 22 sind hierbei sternförmig um die Achse 26 angeordnet. Die Arme 22 werden gedreht, um die Behältnisse 19 von einer Station zur nächsten Station zu befördern. Eine nicht eigens bezeichnete Hubeinrichtung ist in der Lage, die Arme 22 einzelnen bzw. gemeinsam entlang der Achsrichtung der Achse 26 anzuheben bzw. abzusenken. Damit kann ein Entnehmen der Objekte 19 bzw. ein Zurücksetzen der Objekte 19 in ein Nest erfolgen. Über diese Bewegung lässt sich zudem ein Freistellen der Objekte 19 zum Verwiegen erreichen. Außerdem könnte diese Bewegung für das Abfüllen verwendet werden, um beispielsweise die Objekte 19 beim Abfüllen mit zunehmendem Füllstand von den Füllnadeln zu entfernen. Alternativ könnte die Hubbewegung bzw. das Absetzen der Behältnisse 19 durch Absenken bzw. Hub der einzelnen Stationen 10, 12, 14, 16 oder aller Stationen 10, 12, 14, 16 relativ zu den Behältnissen 19 bzw. den Armen 22 erfolgen.The poor 22 are each with the axis 26 connected, so a transport device 20 is formed. The poor 22 are star-shaped around the axis 26 arranged. The poor 22 are turned to the containers 19 from one station to the next station. A not specifically designated lifting device is capable of the arms 22 single or together along the axial direction of the axis 26 raise or lower. This can be a removal of the objects 19 or a reset of the objects 19 done in a nest. This movement also allows the objects to be cropped 19 to reach for weighing. In addition, this movement could be used for bottling, for example, the objects 19 to be removed from the filling needles when filling with increasing filling level. Alternatively, the lifting movement or the settling of the containers 19 by lowering or lifting the individual stations 10 . 12 . 14 . 16 or all stations 10 . 12 . 14 . 16 relative to the containers 19 or the poor 22 respectively.

Um vorsterilisierte Packmittel (die sich beispielsweise in einem Nest befinden), beispielsweise Behältnisse 19, mit höchster IPK-Rate (In-Prozess-Kontrolle IPK) und gleichzeitig hoher Ausbringung verarbeiten zu können, werden zunächst alle Objekte bzw. Behältnisse 19 aus einem Nest entnommen. Dies erfolgt von einer Entnahmestation, welche die Objekte 19 an einem kompakten Rundläufer in Form der Transporteinrichtung 20 übergibt. In dieser Transporteinrichtung 20 mit sternförmig angeordneten Armen 22 werden die Objekte 19 kreisförmig und reihenweise, gegebenenfalls auch vereinzelt, verarbeitet. Dabei können die Objekte 19 völlig unabhängig von ihrer ursprünglichen durch das Nest vorgegebenen Formation sein. Durch eine vereinzelte Verarbeitung kann das Wiegen parallel zum Füllen und Verschließen erfolgen, wodurch keine Ausbringungsverluste wie zum Beispiel bei einer seriellen Verarbeitungsreihenfolge auftreten.To pre-sterilized packaging (for example, in a nest), for example, containers 19 To be able to process with the highest IPK rate (in-process control IPK) and at the same time high output, all objects or containers are first of all processed 19 taken from a nest. This is done by a removal station containing the objects 19 on a compact rotary in the form of the transport device 20 passes. In this transport device 20 with star-shaped arms 22 become the objects 19 circular and in rows, possibly also isolated, processed. It allows the objects 19 completely independent of their original formation given by the nest. By isolated processing, weighing may occur in parallel with filling and capping, thus avoiding output losses such as in a serial processing sequence.

Hierbei können die Arme 22 auch relativ zueinander bzw. unabhängig voneinander in Bewegungsrichtung 18 oder entgegen der Bewegungsrichtung 18 bewegt werden. Dadurch könnten die Abstände benachbarter Arme 22 verändert werden.Here are the arms 22 also relative to each other or independently of each other in the direction of movement 18 or against the direction of movement 18 to be moved. This could be the distances between adjacent arms 22 to be changed.

Nach der Verarbeitung können die Objekte 19 durch eine Einsetzstation auf ähnliche Weise zurückgesetzt werden wie sie entnommen wurden. Die Bearbeitungsstation 8 garantiert eine hochgenaue Wiegung sowie eine schonende Verarbeitung aller Objekte 19. Durch ein optimiertes Zusammenspiel von Aushebeeinheit und Einsetzeinheit mit dem Rundläufer bzw. der Transporteinrichtung 20 und die kurzen Transportwege sowie die kompakte Bauweise der Bearbeitungsstation 8 kann sowohl die Ausbringung als auch die IPK-Rate maximiert werden. Weiterhin bleibt durch die sternförmige Anordnung die Zuordnung der einzelnen Objektpositionen zu ihren entsprechenden Ausgangspositionen im Nest stets erhalten. Damit ist eine hohe Rückverfolgbarkeit gegeben.After processing, the objects can 19 be reset by an insertion station in a similar manner as they were taken. The processing station 8th guarantees a high-precision weighing as well as a careful processing of all objects 19 , Through an optimized interaction between the lifting unit and the inserting unit with the rotary machine or the transport device 20 and the short transport routes and the compact design of the processing station 8th Both the output and the IPK rate can be maximized. Furthermore, the assignment of the individual object positions to their corresponding starting positions in the nest is always retained by the star-shaped arrangement. This ensures high traceability.

Die gezeigte Bearbeitungsstationen 8 arbeitet wie folgt. Zunächst werden die Objekte 19 aus einem nicht gezeigten Nest entnommen und von den sternförmig angeordneten Armen 22 des Rundläufers bzw. der Transporteinrichtung 20 aufgenommen. Die Arme 22 bestehen dabei aus jeweils zwei Gegenstücken 24, welche zangenartig angeordnet und betrieben werden. Die Transporteinrichtung 20 ermöglicht zudem einen gemeinsamen Hub aller Arme 22, was als Aufnahme- bzw. Absetzbewegung für die Objekte 19 dient.The processing stations shown 8th works as follows. First, the objects 19 taken from a nest not shown and of the star-shaped arms 22 of the rotary traveler or the transport device 20 added. The poor 22 consist of two counterparts 24 , which are arranged and operated like a pliers. The transport device 20 also allows a common stroke of all arms 22 , which acts as a picking or settling movement for the objects 19 serves.

Nach der Aufnahme einer ersten Objektreihe I durch einen dieser Arme 22 rotiert die Transporteinrichtung 20 um einen weiteren Bearbeitungsschritt, um die Objektreihe I in die erste Bearbeitungsstation, beispielsweise die Wiegestation 10 zur TARA-Wiegung, abzusetzen. Nach erfolgter TARA-Wiegung wird die Objektreihe I wieder durch den Arm 22 ausgehoben und zur nächsten Station, beispielsweise die Füllstation 12, weiter transportiert. Synchron zu dieser Bewegung wird eine weitere Objektreihe II vom nächsten, dahinterliegenden Arm 22 aufgenommen und der ersten Station (im Ausführungsbeispiel die Wiegestation 10) übergeben. Während die erste Objektreihe I von der Füllstation 12 zu der weiteren Station, im Ausführungsbeispiel die Wiegestation 14 zur BRUTTO-Wiegung, weitertransportiert wird, erfolgt wiederum synchron hierzu die Übergabe der weiteren Objektreihe II von der Wiegestation 10 (TARA-Wiegung) durch den dahinterliegenden nächsten Arm 22 in die Füllstation 12 und die erneute Aufnahme einer weiteren Objektreihe III durch den nächsten, dahinterliegenden freien Arm 22. Dieses Transportschema wird so lange wiederholt, bis die Objekte 19 alle Prozessstationen durchlaufen haben. Anschließend können die Objekte 19 wieder aus den Armen 22 der Transporteinrichtung 20 entnommen und ins Nest zurückgesetzt werden.After taking a first object row I through one of these arms 22 rotates the transport device 20 by a further processing step, the object row I in the first processing station, for example, the weighing station 10 for TARA weighing, depose. After the TARA weighing, the object row I is again through the arm 22 dug and to the next station, for example, the filling station 12 , further transported. Synchronous to this movement is another object series II from the next, behind the arm 22 received and the first station (in the embodiment, the weighing station 10 ) to hand over. While the first object row I from the filling station 12 to the other station, in the embodiment, the weighing station 14 for GROSS weighing, is in turn carried out synchronously to the transfer of the other object series II of the weighing station 10 (TARA weighing) through the next arm behind 22 in the filling station 12 and the renewed inclusion of another row of objects III through the next, behind free arm 22 , This transport scheme is repeated until the objects 19 have passed through all process stations. Subsequently, the objects can 19 again from the arms 22 the transport device 20 removed and reset in the nest.

Das beschriebene Ausführungsbeispiel kann zahlreiche Abwandlungen erfahren. So können einzelne Arbeitsschritte bzw. Stationen entfallen. So könnte beispielsweise die Wiegung (IPK) oder die Kontrolle entfallen. Außerdem könnten die Arme 22 mit den Gegenstücken 24 auch eine andere Anzahl an Objekten bzw. Behältnissen 19 der Transporteinrichtung 20 bewegen. Außerdem könnte die Anzahl an Armen 22 der Transporteinrichtung 20 bzw. des Transportsterns variieren. Anstelle einer reihenweisen Verarbeitung der Objekte 19 könnten die Objekte der Bearbeitungsstation 8 bereits vereinzelt zugeführt werden. Auch könnten die Objekte 19 vereinzelt von der Bearbeitungsstation 8 abgeführt werden, ohne diese ins Nest zurückzusetzen. Weitere Optionen sind aufgrund der vereinzelten Verarbeitung und guten Zugänglichkeit möglich. So könnte bereits vor der Verarbeitung eine erweiterte Kontrollmöglichkeit (beispielsweise Front-Verschlusskontrolle, Behältnis 19 unbeschädigt? etc.) vorgenommen werden. Bereits während der Verarbeitung in der Bearbeitungsstation 8 könnten ergänzende Beobachtungsmöglichkeiten, beispielsweise die Füllung mithilfe einer Kamera oder Ähnliches erfolgen. Nach der Verarbeitung bieten sich erweiterte Kontroll-und Ausschleuse-Möglichkeiten (Stopfen-Sitzkontrolle, Probenzug, Schlechtauslauf etc.). The described embodiment can undergo numerous modifications. Thus, individual steps or stations can be omitted. For example, weighing (IPK) or control could be omitted. Besides, the arms could 22 with the counterparts 24 also a different number of objects or containers 19 the transport device 20 move. In addition, the number of poor people could 22 the transport device 20 or the transport star vary. Instead of a serial processing of the objects 19 could be the objects of the workstation 8th already be supplied separately. Also could the objects 19 isolated from the processing station 8th be discharged without resetting them into the nest. Further options are possible due to the isolated processing and good accessibility. Thus, even before processing an extended control option (for example, front closure inspection, container 19 undamaged? etc.). Already during processing in the processing station 8th Supplementary observation possibilities, for example filling with the aid of a camera or the like, could take place. After processing, extended control and discharge options are available (stopper seat control, sample draw, bad spout, etc.).

Durch den gezeigten Arm 22 können eine Vielzahl von Objekten 19 bzw. Behältnissen, insbesondere von pharmazeutischen Behältnissen wie Spritzen, Vials, Karpulen, Ampullen oder ähnliches gleichzeitig gegriffen werden. Die Transporteinrichtung 20 eignet sich gerade für Anwendungen mit hoher Sterilitätsanforderung beispielsweise beim Abfüllen von Pharmazeutika oder Lebensmitteln insbesondere unter aseptischen Bedingungen. Die Verwendung ist jedoch darauf nicht eingeschränkt.Through the arm shown 22 can a variety of objects 19 or containers, in particular of pharmaceutical containers such as syringes, vials, cartridges, ampoules or the like are gripped simultaneously. The transport device 20 is especially suitable for applications with a high sterility requirement, for example when filling pharmaceuticals or foods, especially under aseptic conditions. However, the use is not limited thereto.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2931633 B1
DE 102005014116 A1 [0003]

Claims

Device for transporting at least one object (19), in particular a pharmaceutical container, to a plurality of stations (10, 12, 14, 16) comprising at least a plurality of arms (22), wherein the arms (22) at least two counterparts (24) for receiving at least an object (19), characterized in that the arms (22) in a star shape about an axis (26) movable, in particular rotatable, are formed.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one weighing station (10, 14) and / or a filling station (12) and / or a closing station (16) and / or a removal station and / or a reset station are provided as stations.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the arms (22) are designed raised and lowered.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the arms (22) are formed synchronously movable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a lifting device is provided to raise or lower the arms (22) together or individually.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the arms (22) counterparts (24) with a plurality of receptacles (22) for the serial transport of the objects (19).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the stations (10, 12, 14, 16) are arranged in a star shape about the axis (26).

Method for transporting at least one object (19), in particular a pharmaceutical container, to a plurality of stations (10, 12, 14, 16) comprising at least a plurality of arms (22), wherein the arms (22) at least two counterparts (24) for receiving at least of an object (19), characterized in that the arms (22) move in a star shape about an axis (26), in particular rotate.

Method according to the preceding method claim, characterized in that the arm (22) is raised or lowered to remove or deposit the object (19).

Method according to one of the preceding method claims, characterized in that the arms (22) are raised or lowered jointly or individually.

Method according to one of the preceding method claims, characterized in that the arms (22) are moved synchronously.

Method according to one of the preceding method claims, characterized in that at least one of the stations (10, 12, 14, 16) is moved relative to at least one of the arms (22).