DE102018206973A1

DE102018206973A1 - Roboterbasierte Güterkommissionierung

Info

Publication number: DE102018206973A1
Application number: DE102018206973.5A
Authority: DE
Inventors: Johannes Kurth; Gabriel Saule
Original assignee: KUKA Systems GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2018-05-04
Filing date: 2018-05-04
Publication date: 2019-11-07
Anticipated expiration: 2038-05-05
Also published as: DE102018206973B4

Abstract

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Kommissionieren von Gütern weist auf:
- ein Güterreservoir (100);
- wenigstens zwei Roboterstationen, die jeweils
- wenigstens zwei Auftragsstationen (A_1,1, A_1,2, A_1,3; A_2,1, A_2,2, A_2,3; A_3,1, A_3,2, A_3,3) zum Zusammenstellen je einer, insbesondere gemischten, Güteranordnung, und
- einen Roboter (10; 20; 30) mit einem Greifer (11; 21; 31) zum gemeinsamen Aufnehmen einer, insbesondere sortenreinen, Gruppe von Güter aus einem Aufnahmebereich (B₁; B₂; B₃) der Roboterstation von dem Güterreservoir und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen aufweist;
- einer Weiterfördereinrichtung (100, 200) zum Weiterfördern von Gütern, insbesondere sortenreiner Gruppen von Gütern, im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich einer Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen Roboterstation; und
- eine Abfördereinrichtung (60) zum Abtransport zusammengestellter Güteranordnungen aus den Auftragsstationen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Kommissionieren von Gütern sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Nach betriebsinterner Praxis werden Gebinde von Kaffeekapseln oder dergleichen manuell kommissioniert, insbesondere gemischte Gebinde auftrags- bzw. kundenspezifisch aus sortenreinen Gebinden zusammengestellt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Kommissionieren von Gütern zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Anspruch 12 stellt ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend am Beispiel der Kommissionierung von Kaffeekapsel-Gebinden oder ähnlichen Gütern näher erläutert, die eine besonders bevorzugte Anwendung darstellt, ohne dass die Erfindung hierauf beschränkt wäre.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Vorrichtung zum Kommissionieren von Gütern ein Güterreservoir zum Aufnehmen bzw. (Zwischen)Speichern von (zu kommissionierenden) Gütern auf.
Das Güterreservoir weist in einer Ausführung wenigstens einen aktiven bzw. angetriebenen und/oder wenigstens einen passiven bzw. antriebslosen Flurförderer, insbesondere wenigstens ein Rollenband, eine Schiebefläche oder dergleichen, auf.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist die Vorrichtung wenigstens eine, in einer Weiterbildung zwei oder mehr Roboterstationen auf, die bzw. von denen jede jeweils zwei oder mehr Auftragsstationen zum Zusammenstellen je einer, insbesondere gemischten, Güteranordnung, und wenigstens einen Roboter mit einem Greifer aufweisen, mithilfe dessen jeweils

- eine, in einer Ausführung sortenreine, Gruppe von Güter aus einem Aufnahmebereich der Roboterstation von dem Güterreservoir gemeinsam aufgenommen und anschließend
- ein Teil dieser Güter, insbesondere eines oder mehrere der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer der Auftragsstationen der jeweiligen Roboterstationen und
- wenigstens ein anderer Teil dieser Güter, insbesondere ein anderes oder mehrere andere der Güter der aufgenommenen Gruppe, an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen dieser Roboterstation, in einer Weiterbildung
- - ein anderer Teil dieser Güter, insbesondere ein anderes oder mehrere andere der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer anderen der Auftragsstationen der Roboterstation und
- - ein weiterer anderer Teil dieser Güter, insbesondere ein weiteres anderes oder mehrere weitere andere der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer weiteren anderen der Auftragsstationen der Roboterstation,

Durch die gemeinsame bzw. gruppenweise Aufnahme von Gütern und ihre anschließende aufteilende, insbesondere vereinzelnde, Ablage an verschiedenen Arbeitsstationen können in einer Ausführung zeitsparend an den Arbeitsstationen gemischte Güteranordnungen zusammengestellt werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist die Vorrichtung eine Weiterfördereinrichtung auf, die Güter, in einer Ausführung sortenreine Gruppen von Gütern, im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich einer Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen, insbesondere benachbarten, Roboterstation weiterfördert, in einer Weiterbildung von dem Aufnahmebereich der anderen Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer weiteren anderen, insbesondere dieser wiederum benachbarten, Roboterstation, bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird.
Dadurch können in einer Ausführung Güter, insbesondere sortenreine Gruppen von Gütern, die an einer Roboterstation nicht benötigt werden, weiteren, insbesondere benachbarten Roboterstationen zur Verfügung gestellt werden. Auf diese Weise kann vorteilhaft ein gemeinsames Güterreservoir genutzt werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist die Vorrichtung eine Abfördereinrichtung auf, die zusammengestellte Güteranordnungen aus den Auftragsstationen der Roboterstationen abtransportiert bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird.
Hierdurch können in einer Ausführung die Roboterstationen vorteilhaft, insbesondere kompakt, angeordnet und/oder ausgebildet werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist die Vorrichtung eine, in einer Ausführung zentrale, Steuereinrichtung auf, die Güteranordnungsaufträge an die Roboterstationen, in einer Ausführung an deren Auftragsstationen, auf Basis bzw. in Abhängigkeit von in den Aufnahmebereichen der Roboterstationen (aktuell) vorhandenen und/oder (als zukünftig in dem jeweiligen Aufnahmebereich vorhanden) prognostizierten Gütern dynamisch, insbesondere während eines Betriebs der Vorrichtung, zuweist.
Hierdurch können in einer Ausführung eine Vielzahl unterschiedlicher Güteranordnungsaufträge vorteilhaft, insbesondere zeitsparend und/oder mit einer geringe(re)n Anzahl von Roboterstationen, ausgeführt werden.
Einer Ausführung liegt somit die Idee zugrunde, dass mehrere Roboterstationen jeweils auf Aufnahmebereiche eines gemeinsamen Güterreservoirs zugreifen, um die ihnen zugeordneten Güteranordnungsaufträge auszuführen, wobei die Güter mittels der Weiterfördereinrichtung weitergefördert werden und so in Aufnahmebereiche von Roboterstationen gelangen, die diese Güter benötigen, wobei aufgrund der in Aufnahmebereichen aktuell und/oder zukünftig vorhandenen bzw. prognostizierten Güter die Aufträge gezielt denjenigen Roboterstationen bzw. ihren Auftragsstationen zugewiesen werden, die diese Aufträge aus ihren Aufnahmebereichen zusammenstellen bzw. ausführen können.
Die Aufnahmebereiche zweier, insbesondere benachbarter, Roboterstationen können einander in einer Ausführung (nur) teilweise oder vollständig überlappen. Hierdurch kann in einer Ausführung die Wahrscheinlichkeit, dass Güter in dem Aufnahmebereich genutzt und so aus dem Reservoir entfernt werden, erhöht werden.
Die Aufnahmebereiche zweier, insbesondere benachbarter, Roboterstationen können in einer Ausführung voneinander getrennt bzw. überlappungsfrei sein, in einer Ausführung aneinander anschließen bzw. -stoßen bzw. -grenzen. Hierdurch können in einer Ausführung Interferenzen zwischen Roboterstationen vermieden werden, ohne deren Roboter zu synchronisieren.
In einer Ausführung werden an den Auftragsstationen Förderbehälter geparkt, in denen Güter zu den Güteranordnungen angeordnet bzw. zusammengestellt werden, bzw. weist die Vorrichtung hierzu eingerichtete verwendete Förderbehälter auf.
Dadurch kann in einer Ausführung der Abtransport zusammengestellter Güteranordnungen aus den Auftragsstationen verbessert werden. Insbesondere können so die Güter(anordnungen) zunächst unverpackt in den Förderbehältem zusammengestellt und anschließend einer Packstation zugeführt werden.
Allgemein, insbesondere jedoch hierdurch und/oder durch die Roboter bzw. Auftragsstationen, können in einer Ausführung vorteilhaft Güteranordnungen mit unterschiedlichen Gütermengen kommissioniert werden.
In einer Ausführung sind die Förderbehälter aktiv oder passiv fahrbar, sie können insbesondere angetriebene und/oder antriebslose Räder bzw. Rollen aufweisen.
Dadurch kann in einer Ausführung der Abtransport zusammengestellter Güteranordnungen aus den Auftragsstationen weiter verbessert werden.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung die Förderbehälter, insbesondere wenigstens eine Stützwand, insbesondere wenigstens zwei, in einer Ausführung wenigstens drei einander schneidende, Stützwände der Förderbehälter, gegen die Vertikale geneigt bzw. -kippt, in einer Ausführung um wenigstens 5°, insbesondere wenigstens 15°, in einer Ausführung wenigstens 30°, und/oder höchstens 85°, insbesondere höchstens 75°, in einer Ausführung höchstens 60°,. Insbesondere kann also ein wenigstens im Wesentlichen quaderförmiger Innenraum eines Förderbehälters sozusagen auf einer Kante, vorzugsweise auf einer Spitze, seiner Bodenfläche stehen.
Dadurch kann in einer Ausführung das Anordnen bzw. Zusammenstellten der Güteranordnungen in den Auftragsstationen verbessert werden.
In einer Ausführung weist die Vorrichtung ein Fördermittel, insbesondere wenigstens einen aktiven bzw. angetriebenen und/oder wenigstens einen passiven bzw. antriebslosen Flurförderer, insbesondere wenigstens ein Rollenband, eine Schiebefläche oder dergleichen, auf, über das das Güterreservoir nachgefüllt wird, bzw. das hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird.
Zusätzlich oder alternativ weist die Vorrichtung in einer Ausführung wenigstens einen Roboter auf, der das Güterreservoir, insbesondere (über) das Fördermittel nachfüllt, in einer Ausführung von beidseits des Fördermittels angeordneten Anlieferstationen, bzw. der hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer Weiterbildung ist der Roboter auf einer Linearachse verfahrbar.
Hierdurch kann den Roboterstationen das Güterreservoir vorteilhaft, insbesondere kompakt, zur Verfügung gestellt werden.
In einer Ausführung weist die Vorrichtung wenigstens einen Anschlag, insbesondere einen Endanschlag, auf, der Güter in dem Güterreservoir aufstaut, insbesondere gegen eine Weiterförderung durch die Weiterfördereinrichtung.
Dadurch kann in einer Ausführung eine Lücke im Reservoir, die durch Entnahme einer Gruppe von Gütern an einer der Roboterstationen bzw. durch einen der Roboter entsteht, durch Weiterförderung durch die Weiterfördereinrichtung geschlossen und so das Güterreservoir vorteilhaft, insbesondere ohne Umfallen von Gütern in solche Lücken hinein, zur Verfügung gestellt werden.
In einer Weiterbildung ist der Anschlag beweglich, insbesondere verfahr- und/oder schwenkbar, um aufgestaute Güter zeit- bzw. wahlweise freizugeben bzw. durchzulassen. Auf diese Weise kann in einer Ausführung eine endlose Weiterförderung realisiert werden, bei der einerseits entstehende Lücken geschlossen und andererseits Güter, die an keiner der Roboterstationen entnommen wurden, erneut durch deren Aufnahmebereich geführt werden, so dass sie bei Vorliegen neuer, geeigneter Aufträge nun entnommen werden können.
Zusätzlich oder alternativ weist die Vorrichtung in einer Ausführung einen, insbesondere seitlichen, in einer Ausführung beidseitigen, (Führungs)Anschlag auf, der Güter in dem Güterreservoir, insbesondere beim Nachfüllen und/oder Weiterbefördern zwischen den Aufnahmebereichen, führt.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Prozesssicherheit verbessert werden.
In einer Ausführung weist die Vorrichtung wenigstens eine Packstation auf, an der mit der Abfördereinrichtung, insbesondere den Förderbehältern, abtransportierte zusammengestellte Güteranordnungen verpackt werden bzw. die hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird.
Durch die Verwendung einer gemeinsamen Packstation für die in den Roboterstationen zusammengestellten Güteranordnungen kann die Verpackung verbessert, insbesondere kompakter realisiert werden.
In einer Ausführung weist der Greifer einen Vakuumgreifer und/oder mehrere einzeln ansteuerbare Bereiche, insbesondere also Unterdruckbereiche, zum gemeinsamen Aufnehmen und selektiven Ablegen von Gütern auf.
Dadurch kann in einer Ausführung das gemeinsame Aufnehmen und Ablegen von Teilen der Güter an verschiedenen Auftragsstationen verbessert, insbesondere kompakter und/oder zeitsparender realisiert werden.
In einer Ausführung weist der Vakuumgreifer mehrere einzeln, insbesondere linear, in einer Ausführung durch Kolben, verfahrbare und/oder (de)aktivier- bzw. betätigbare Sauger auf, mit denen je eines oder mehrere der Güter aufgenommen werden (können) bzw. die hierzu eingerichtet sind bzw. verwendet werden. In einer Ausführung weist wenigstens einer der Sauger, insbesondere Kolben, eine Auflagefläche auf, die ein durch einen anderen Sauger aufgenommenes Gut, insbesondere von unten, abstützt bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. Zusätzlich oder alternativ stützt in einer Ausführung wenigstens ein nicht betätigter Sauger beim Aufnehmen eines Gutes durch einen anderen Sauger ein nicht aufgenommenes Gut, insbesondere gegen ein Herausziehen aus einer Güteranordnung, ab bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.
Hierdurch können Güter besonders vorteilhaft gehandhabt, in einer Ausführung gruppenweise aufgenommen und vereinzelnd abgelegt werden.
In einer Ausführung sind ein oder mehrere der hier genannten Roboter, insbesondere also der Roboter einer oder mehrerer Roboterstationen und/oder zum Nachfüllen des Güterreservoirs, jeweils Knickarmroboter bzw. weisen wenigstens drei, in einer Ausführung wenigstens fünf, Drehgelenke auf.
Dadurch kann in einer Ausführung das gemeinsame Aufnehmen und Ablegen von Teilen der Güter an verschiedenen Auftragsstationen verbessert, insbesondere kompakter und/oder zeitsparender realisiert werden.
In einer Ausführung ist das Güterreservoir endlos bzw. geschlossen bzw. weist eine endlose bzw. geschlossene Bahn auf, auf der Güter zyklisch bzw. mehrfach durch die Aufnahmebereiche gefördert werden (können). Hierdurch können in einer Ausführung Güter vorteilhaft solange im Reservoir den verschiedenen Roboterstationen zur Verfügung gestellt werden, bis sie an einer der Roboterstationen benötigt werden.
Zusätzlich oder alternativ ist die Abfördereinrichtung endlos bzw. geschlossen bzw. weist eine endlose bzw. geschlossene Bahn auf, auf der zusammengestellten Güteranordnungen, insbesondere Förderbehälter, zyklisch bzw. mehrfach durch denselben Bereich, insbesondere die Packstation, gefördert werden (können). Hierdurch können in einer Ausführung Güteranordnungen vorteilhaft solange zwischengespeichert werden, bis sie an der Packstation verpackt werden. Zusätzlich oder alternativ können hierdurch (ge)leer(t)e Förderbehälter oder auch bereits befüllte Förderbehälter (erneut) an die Auftragsstationen angeliefert werden, um neue bzw. ergänzte Güteranordnungsaufträge aufzunehmen.
In einer anderen Ausführung weist das Güterreservoir ein freies Ende auf. Hierdurch kann in einer Ausführung die Nachfüllung vereinfacht werden.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer anderen Ausführung die Abfördereinrichtung ein freies Ende auf. Hierdurch kann in einer Ausführung der Abtransport vereinfacht werden.
In einer Ausführung sind die Güter quaderförmig. Zusätzlich oder alternativ weisen sie in einer Ausführung eine Länge von wenigstens 100 mm und/oder höchstens 500 mm und/oder eine Querschnittsfläche von wenigstens 500 mm² und/oder höchstens 10⁴ mm² auf.
Die vorliegende Erfindung ist für solche Güter, insbesondere die eingangs genannten Kaffeekapsel-Gebinde(schachteln), besonders geeignet.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Kommissionieren von Güter mit einer hier beschriebenen Vorrichtung den Schritt: dynamisches Zuweisen von Aufträgen an die Roboterstationen, insbesondere deren Auftragsstationen, auf Basis von Gütern, die in den Aufnahmebereichen der (jeweiligen) Roboterstation vorhanden sind und/oder auf Basis von Gütern, die als zukünftig in ihren Aufnahmebereichen vorhanden prognostiziert werden.
Einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegt somit die Idee zugrunde, Güteranordnungsaufträge möglichst so auf bzw. an die Roboterstationen zu verteilen, dass diese die Aufträge jeweils mit Gütern aus ihrem Aufnahmebereich ausführen können.
Wandern Güter aufgrund der Weiterförder(einricht)ung in einen Aufnahmebereich ein bzw. aus diesem aus, so geschieht dies in einer Ausführung zum Schließen einer Lücke im Güterreservoir aufgrund einer Entnahme von Gütern. Entsprechend kann ein solches Hinein- bzw. Auswandern bzw. die sich hieraus ergebenden aktuelle bzw. zukünftige Güteranordnung bzw. -verteilung im Aufnahmebereich einer Roboterstation aktuell und/oder vorab ermittelt und bei der Zuweisung von Aufträgen berücksichtigt werden.
In einer Ausführung werden jeweils mehrere Gruppen von Gütern der gleichen Sorte hintereinander dem Güterreservoir zugeführt und in diesem weitergefördert. Durch Entnahme von Gruppen aus solchen aufeinanderfolgenden Reihen an in Weiterförderrichtung stromaufwärtige(re)n Roboterstationen entstehen zunehmend stärker gemischte Abfolgen von sortenreinen Gruppen unterschiedlicher Sorten, die dann entsprechend in Weiterförderrichtung stromabwärtige(re)n Roboterstationen zur Verfügung stehen, die somit stärker gemischte Güteranordnungsaufträge besser ausführen können.
Entsprechend wird in einer Ausführung ein Güteranordnungsauftrag mit weniger (Güter)Sorten einer in Weiterförderrichtung stromaufwärtige(re)n Roboterstation und ein Güteranordnungsauftrag mit demgegenüber mehr verschiedenen (Güter)Sorten einer in Weiterförderrichtung stromabwärtige(re)n Roboterstation zugewiesen.
In einer Ausführung weist das Verfahren die Schritte auf: für eine oder mehrere der Roboterstationen (jeweils)

- gemeinsames Aufnehmen einer, in einer Ausführung sortenreinen, Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich der (jeweiligen) Roboterstation von dem Güterreservoir mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen und anschließend
- Ablegen eines Teils dieser Güter, insbesondere eines oder mehrere der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer der Auftragsstationen der (jeweiligen) Roboterstation und
- Ablegen wenigstens eines anderen Teils dieser Güter, insbesondere eines anderen oder mehrerer anderer der Güter der aufgenommenen Gruppe, an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen dieser Roboterstation, in einer Weiterbildung
- - eines anderen Teils dieser Güter, insbesondere eines anderen oder mehrerer anderer der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer anderen der Auftragsstationen der Roboterstation und
- - wenigstens eines weiteren anderen Teils dieser Güter, insbesondere eines weiteren anderen oder mehrerer weiterer anderer der Güter der aufgenommenen Gruppe, an einer weiteren anderen der Auftragsstationen der Roboterstation.

Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: dynamisches Ermitteln einer (erforderlichen bzw. Soll-)Nachfüllung des Güterreservoirs, insbesondere Nachfüllung des Güterreservoirs mithilfe wenigstens eines Roboters, auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen und/oder von diesen abgearbeiteten Aufträgen.
Aus den eingegangenen Aufträgen kann in einer Ausführung der Bedarf an entsprechenden Gütern ermittelt werden, aus den bereits an die Roboterstationen zugewiesenen bzw. von diesen abgearbeiteten Aufträgen in einer Ausführung der Abfluss an Gütern aus dem Güterreservoir. Damit können in einer Ausführung auf Basis dieser beiden Parameter die erforderliche Nachfüllung des Güterreservoirs ermittelt und so die bereits eingegangenen Aufträge optimal ausgeführt werden.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: dynamisches Zuweisen von Aufträgen an die Roboterstationen auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen.
In einer Ausführung können eingegangene Aufträge, in einer Weiterbildung geordnet, insbesondere priorisiert, beispielsweise nach ihrem Eingang, ihrer Größe, dem Auftraggeber oder dergleichen, in einer Auftragsliste gesammelt werden, aus der die an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträge wieder entfernt werden können.
Hierdurch können Aufträge vorteilhaft verteilt bzw. ausgeführt werden.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: Ermitteln von in Aufnahmebereichen der Roboterstationen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern auf Basis einer Nachfüllung des Güterreservoirs und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen.
In einer Ausführung wandern nachgefüllte Güter durch die Weiterförder(einricht)ung in Aufnahmebereiche der Roboterstationen ein und werden entsprechend der diesen zugewiesenen Aufträge aus diesen entnommen. Entsprechend kann in einer Ausführung auf Basis dieser beiden Parameter die Güteranordnung bzw. -verteilung in den Aufnahmebereiche ermittelt, insbesondere prognostiziert, und so die Aufträge vorteilhaft verteilt bzw. zugewiesen werden.
Mit anderen Worten kann sozusagen vorausgesagt bzw. prognostiziert werden, welche Güter zukünftig in einem Aufnahmebereich einer Roboterstation vorhanden sein werden. Dieser Roboterstation können Aufträge auf Basis dieser prognostiziert Güter und/oder auf Basis von Gütern, die aktuell in ihrem Aufnahmebereich vorhanden sind, zugewiesen werden. Somit kann eine vorausschauende Auftragszuweisung erfolgen und die Aufträge dadurch besser, insbesondere effizienter und/oder schneller, ausgeführt bzw. erledigt werden.
In einer Ausführung nehmen die Roboter einer oder mehrerer Roboterstationen jeweils Gruppen mit einer, insbesondere fest und/oder durch einen Bediener, vorgegebenen bzw. konstanten Anzahl von Gütern, in einer Ausführung jeweils alle in einer Reihe quer zur Weiterförderrichtung nebeneinander stehenden Güter, gemeinsam auf.
In einer Ausführung werden Aufträge an die Roboterstationen, insbesondere deren Auftragsstationen, derart bzw. mit der Maßgabe dynamisch zugewiesen, dass jeweils Gruppen mit einer, insbesondere vorab, vorgegebenen Anzahl von Gütern, insbesondere alle in einer Reihe quer zur Weiterförderrichtung nebeneinander stehende Güter, gemeinsam aufgenommen und, gegebenenfalls aufteilend, an den Auftragsstationen abgelegt werden (können), insbesondere, um dort auftragsgemäße Güteranordnungen zusammenzustellen.
Stehen beispielsweise immer fünf Güter gleicher Sorte in Weiterförderrichtung nebeneinander im Güterreservoir, und fehlen an einer Auftragsstation einer Roboterstation noch zwei Güter einer Sorte, so kann dieser Roboterstation bzw. einer anderer ihrer Auftragsstationen ein Auftrag zugewiesen werden, der (wenigstens) drei Güter dieser Sorte umfasst, so dass der Roboter dieser Roboterstation eine Reihe von fünf Gütern dieser Sorte, die nebeneinander im Güterreservoir stehen, gemeinsam aufnehmen und dann an diesen beiden Auftragsstationen ablegen kann.
Hierdurch entstehen in einer Ausführung Lücken reihenweise, wodurch das Nachrücken bzw. Aufnehmen verbessert werden kann. Zusätzlich oder alternativ kann durch die entsprechende Verteilung bzw. Zuweisung von Aufträgen an die Roboterstationen derart, dass an den Roboterstationen bzw. ihren Auftragsstationen jeweils (möglichst) alle gemeinsam aufgenommenen Güter verwendet werden (können), der Durchsatz voreilhaft erhöht werden.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: Zusammenstellen wenigstens einer Güteranordnung ohne zugeordneten, insbesondere eingegangenen bzw. kundenbelegten, Auftrag auf Basis von im Aufnahmebereich wenigstens einer, in einer Ausführung einer in Weiterförderrichtung stromabwärtig(st)en, Roboterstation vorhandenen Gütern.
Dadurch können in einer Ausführung , sofern sich im Aufnahmebereich dieser Roboterstation Güter ansammeln, die für keinen Auftrag verwendet wurden, beispielsweise, weil sortenreine Güter nur kartonweise nachgefüllt werden oder dergleichen, diese Güter sozusagen nicht auftragsbelegt zu einer Güteranordnung zusammengestellt werden. Gleichermaßen können dadurch Roboter an Roboterstationen, die Gruppen mit einer vorgegebenen Anzahl von Gütern gemeinsam aufgenommen haben, den Teil dieser Gruppe, der nicht auftragsspezifisch bzw. kundenbelegt verwendet werden kann, zu einer Güteranordnung ohne zugeordneten, insbesondere eingegangenen bzw. kundenbelegten, Auftrag zusammenstellen. Diese kann in einer Ausführung Kunden (als vorkonfigurierte Güteranordnung) angeboten werden. Auf diese Weise können ungenutzte Güter vorteilhaft aus dem Güterreservoir entfernt werden.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: Entpacken von Güteranordnungen vor dem Nachfüllen des Güterreservoirs mit diesen Güteranordnungen. In einer Weiterbildung erfolgt dies wenigstens teilautomatisiert, insbesondere indem die Verpackungen der verpackten Güteranordnungen durch eine Schneideinrichtung geöffnet und die Güteranordnungen zuvor oder anschließend durch den Nachfüll- Roboter auf dem Nachfüll-Fördermittel platziert, in einer Ausführung die geöffneten Verpackungen umgedreht und so die Güter auf das Fördermittel geleert, werden.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung den Schritt auf: Verpacken von mit der Abfördereinrichtung abtransportierten zusammengestellten Güteranordnungen, insbesondere an der bzw. durch die Packstation.
Zusätzlich oder alternativ weist das Verfahren in einer Ausführung die Schritte auf:

- gemeinsames Aufnehmen einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und eines anderen Teils dieser Güter an einer anderen der Auftragsstationen einer Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen;
- Weiterfördern von Gütern im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich dieser Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen Roboterstation;
- gemeinsames Aufnehmen einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und eines anderen Teils dieser Güter an einer anderen der Auftragsstationen der anderen Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen.

In einer Weiterbildung entnimmt zunächst der Roboter einer in Weiterförderrichtung stromaufwärtige(re)n Roboterstation eine Gruppe von Gütern, insbesondere alle in Weiterförderrichtung in einer Reihe nebeneinander stehende Güter, anschließend wird durch das Weiterfördern von Gütern die hierdurch entstandene Lücke geschlossen, und dann entnimmt der Roboter einer in Weiterförderrichtung stromabwärtige(re)n, insbesondere benachbarten, Roboterstation eine Gruppe von Gütern, insbesondere alle in Weiterförderrichtung in einer Reihe nebeneinander stehende Güter. Während dieser nachfolgenden Entnahme kann der Roboter der stromaufwärtige(re)n Roboterstation bereits Güter an deren Auftragsstationen ablegen. Haben alle Roboterstation, soweit möglich, jeweils eine Gruppe von Gütern entnommen, kann wieder die stromaufwärtigste Roboterstation erneut beginnen.
Hierdurch können in einer Ausführung die Aufträge besonders effizient ausgeführt und zudem die Prozessstabilität verbessert werden.
Gleichermaßen ist es in einer Ausführung auch möglich, dass zunächst der Roboter einer Roboterstation nacheinander mehrere Gruppen von Gütern entnimmt, wobei vorzugsweise dazwischen jeweils im Güterreservoir weitergefördert wird, um die dabei entstehenden Lücken zu schließen, bevor anschließend der Roboter einer anderen Roboterstation eine oder mehrere Gruppen von Gütern entnimmt. Auf diese Weise können gegebenenfalls im Aufnahmebereich vorhandene Güter vorteilhaft genutzt werden.
Nach einer Ausführung ist die Vorrichtung, insbesondere ihre Steuereinrichtung, hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.
Entsprechend weist die Vorrichtung, insbesondere ihre Steuereinrichtung, in einer Ausführung auf:

Mittel zum gemeinsamen Aufnehmen einer, insbesondere sortenreinen, Gruppe von Güter aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen wenigstens einer Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen;
Mittel zum dynamischen Ermitteln einer Nachfüllung des Güterreservoirs, insbesondere Nachfüllung des Güterreservoirs mithilfe wenigstens eines Roboters, auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen und/oder von diesen abgearbeiteten Aufträgen;
Mittel zum dynamischen Zuweisen von Aufträgen an die Roboterstationen, insbesondere deren Auftragsstationen, auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen und/oder derart, dass jeweils Gruppen mit einer vorgegebenen Anzahl von Gütern gemeinsam aufgenommen werden;
Mittel zum Ermitteln von in Aufnahmebereichen der Roboterstationen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern auf Basis einer Nachfüllung des Güterreservoirs und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen;
Mittel zum Zusammenstellen wenigstens einer Güteranordnung ohne zugeordneten Auftrag auf Basis von im Aufnahmebereich wenigstens einer Roboterstation vorhandenen Gütern;
Mittel zum Entpacken von Güteranordnungen vor dem Nachfüllen des Güterreservoirs mit diesen Güteranordnungen;
Mittel zum Verpacken von mit der Abfördereinrichtung abtransportierten zusammengestellten Güteranordnungen; und/oder
Mittel zum gemeinsamen Aufnehmen einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen einer Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen; Weiterfördern von Gütern im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich dieser Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen Roboterstation; und gemeinsames Aufnehmen einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen der anderen Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die Vorrichtung steuern kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch die Vorrichtung bzw. ihre Mittel.
Ein dynamisches Zuweisen bzw. Ermitteln wird in einer Ausführung während des Kommissionierens durchgeführt, insbesondere angepasst bzw. aktualisiert.
In einer Ausführung erfolgt das Aufnehmen und/oder Weiterfördern von Gütergruppen getaktet.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Prozessführung vereinfacht und/oder die Prozesssicherheit verbessert werden.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

1: eine Vorrichtung beim Kommissionieren von Gütern nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
2: einen fahrbaren Förderbehälter der Vorrichtung in einer Seitansicht;
3: ein dynamisches Zuweisen von Güteranordnungsaufträgen an Roboterstationen auf Basis von in ihren Aufnahmebereichen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern;
4: ein Verfahren zum Kommissionieren der Güter mit der Vorrichtung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
5: einen Greifer der Vorrichtung.

1 zeigt eine Vorrichtung beim Kommissionieren von Gütern nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Die Vorrichtung weist ein Güterreservoir in Form eines Rollenbandes 100 mit einem seitlichen Führungsanschlag 101 und einem freien Ende mit einem Endanschlag 102 auf.
Das Güterreservoir wird durch ein Fördermittel in Form eines angetriebenen Rollenbandes 200 mit sortenreinen Gruppen hochkant stehender quaderförmigen Kaffeekapsel-Gebinden nachgefüllt, wobei unterschiedliche Sorten durch leere, kreuzschraffierte und ausgefüllte Quadrate angedeutet sind. Das Rollenband 200 wird seinerseits durch einen Roboter 201 von beidseits des Rollenbandes 200 angeordneten Anlieferstationen 220 nachgefüllt. Hierzu werden an den Anlieferstationen 220 angelieferte sortenreine Kartons mit den Kaffeekapsel-Gebinden geöffnet und die Kaffeekapsel-Gebinden auf dem Rollenband 200 angeordnet.
Entlang des Rollenbandes 100 sind - im Ausführungsbeispiel exemplarisch drei - Roboterstationen angeordnet, die jeweils - im Ausführungsbeispiel exemplarisch drei -Auftragsstationen (A_1,1 , A_1,2 , A_1,3 ), (A_2,1 , A_2,2 , A_2,3 ) bzw. (A_3,1 , A_3,2 , A_3,3 ) zum Zusammenstellen je einer, insbesondere gemischten, Güteranordnung und einen Roboter 10, 20 bzw. 30 mit einem Vakuumgreifer 11, 21 bzw. 31 aufweisen.
An den Auftragsstationen parken fahrbare Förderbehälter 50 zum Anordnen von Gütern zu Güteranordnungen, die gegen die Vertikale geneigt sind wie in der Seitenansicht der 2 angedeutet. In einer nicht dargestellten bevorzugten Abwandlung kann auch die in 2 rückwärtige (dritte) Stützwand gegen die Vertikale geneigt sein, d.h. der Förderbehälter sozusagen auf seiner in 2 rechten untern Spitze stehen.
Diese können über eine Abfördereinrichtung in Form einer Bahn 60 zusammengestellte Güteranordnungen aus den Auftragsstationen zu einer Packstation 70 abtransportieren, an der die Güteranordnungen verpackt werden.
Das angetriebene Rollenband 200 und/oder Antrieb des Rollenbandes 100 bildet eine Weiterfördereinrichtung, die sortenreine Gruppen von Gütern im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich B₁ bzw. B₂ einer Roboterstation zu dem Aufnahmebereich B₂ bzw. B₃ einer anderen Roboterstation weiterfördert.
Eine Steuereinrichtung 80 weist Güteranordnungsaufträge „Order i“, „Order i+1“,... einer Liste, in die eingehende Aufträge eingepflegt und aus der zugewiesene Aufträge entfernt werden, auf Basis von in ihren Aufnahmebereichen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern dynamisch an die Auftragsstationen A_1,1 ,...A_3,3 der Roboterstationen zu, wie in 3 angedeutet.
Wie in 1, 3 angedeutet, stehen der in Weiterförderrichtung stromaufwärtigsten Roboterstation (unten in 1) in ihrem Aufnahmebereich B₁ regelmäßig sortenreine Blöcke mit mehreren Reihen von auf dem Rollenband nebeneinander angeordneten Gütern bzw. Kaffeekapsel-Gebinden zur Verfügung, während - aufgrund der Entnahme von Gruppen von Gütern, den stromabwärtigeren Roboterstationen (oben in 1) zunehmend abwechselnde, jeweils sortenreine Gruppen zur Verfügung stehen, wobei die Steuereinrichtung 80 die in einem Aufnahmebereich aktuell bzw. zukünftig vorhandene Güterverteilung auf Basis der anfänglich auf das Fördermittel 200 aufgelegten Blöcke und der an den einzelnen Roboterstationen entnommenen bzw. aufgrund von zugewiesenen Aufträgen noch zu entnehmenden Gütern ermitteln bzw. prognostizieren kann.
Entsprechend weist die Steuereinrichtung 80 der stromaufwärtigsten Roboterstation präferiert Güteranordnungsaufträge mit niedriger Sortenvariation zu, den stromabwärtigeren Roboterstationen präferiert Güteranordnungsaufträge mit höherer Sortenvielfalt.
Auf Basis von einer Roboterstation zugewiesenen Aufträgen nimmt deren Roboter jeweils gemeinsam einer Gruppe von Güter aus seinem Aufnahmebereich auf, wie dies in 1 für den Roboter 10 angedeutet ist.
Anschließend legt er entsprechend der zugewiesenen Aufträge dieser Güter an den Auftragsstationen der Roboterstation ab, wie dies in 1 für den Roboter 30 angedeutet ist.
Beispielsweise nimmt ein Roboter eine Gruppe von fünf quer zur Weiterförderichtung nebeneinander stehende Kaffeekapsel-Gebinde(schachteln) der gleichen Sorte gemeinsam mit seinem Vakuumgreifer auf, legt von diesen zwei an seiner ersten Auftragsstation ab, eine an seiner zweiten Auftragsstation, und die restlichen beiden an seiner dritten Auftragsstation, um an der ersten und dritten Auftragsstation je einen Güteranordnungsauftrag zusammenzustellen bzw. auszuführen, der zwei Kaffeekapsel-Gebinde(schachteln) dieser Sorte umfasst, an der zweiten Auftragsstation einen Güteranordnungsauftrag, der eine Kaffeekapsel-Gebinde(schachteln) dieser Sorte.
Sofern sich im Aufnahmebereich der in Weiterförderichtung letzten bzw. stromabwärtigsten Roboterstation zu vielen nicht benötigte Kaffeekapsel-Gebinde(schachtel)- Gruppen ansammeln, instruiert die Steuereinrichtung 80 diese Roboterstation, diese Gruppen zu einer Güteranordnung zusammenzustellen, ohne dass hierfür ein bereits kundenbelegter Auftrag eingegangen wäre. Gleichermaßen können auch die Roboter 10, 20 jeweils solche nicht kundenbelegte Güteranordnungen zusammenzustellen, wenn sie nicht alle gemeinsam gegriffenen Kaffeekapsel-Gebinde(schachteln) an Auftragsstationen zu Güteranordnungen gemäß eingegangener Güteranordnungsaufträge zusammenzustellen bzw. verwenden können.
Nachdem der Roboter einer stromaufwärtigeren Roboterstation einer Gruppe von Gütern aufgenommen und die dadurch entstandene Lücke durch Weiterfördern der Güter im Güterreservoir geschlossen worden ist, nimmt der Roboter der stromabwärtigeren benachbarten Roboterstation einer Gruppe von Gütern, sofern er Aufträge abzuarbeiten und hierzu benötigte Güter in seinem Aufnahmebereich vorhanden sind. Währenddessen kann der Roboter der stromaufwärtigeren und gegebenenfalls einer stromabwärtigeren Roboterstation aufgenommene Güter auf die Autragsstationen dieser Roboterstation verteilen.
4 zeigt ein Verfahren zum Kommissionieren der Güter mit der Vorrichtung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung:
In einem Schritt S10 ermittelt die Steuereinrichtung 80 in Aufnahmebereichen der Roboterstationen vorhandenen und/oder prognostizierten Güter auf Basis einer Nachfüllung des Güterreservoirs und an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen.
In einem Schritt S20 weist die Steuereinrichtung 80 auf Basis dieser ermittelten, in vorhandenen bzw. prognostizierten Gütern Aufträge an die Roboterstationen dynamisch zu (vgl. 3).
Auf Basis von ihr solcherart zugewiesenen Aufträgen nimmt der Roboter einer Roboterstation in einem Schritt S30 gemeinsam eine Gruppe von Gütern aus deren Aufnahmebereich auf und legt diese Güter an den Auftragsstationen ab.
Nach dem Aufnehmen werden Gütern im Güterreservoir in einem Schritt S40 weitergefördert, so dass die entstandene Lücke geschlossen wird und zudem Güter aus nachfolgenden bzw. stromabwärtigen Aufnahmebereichen aus- bzw. in nachfolgende bzw. stromabwärtige Aufnahmebereichen einwandern.
Aus diesen nehmen die Roboter der nachfolgenden bzw. stromabwärtigen Roboterstation auf Basis der diesen zugewiesenen Aufträgen in einem Schritt S50 gemeinsam Gruppen von Gütern auf und legen diese Güter an deren Auftragsstationen ab.
Zusätzlich werden in Schritt S40 das Güterreservoir dynamisch nachgefüllt und hierzu vorher an den Anlieferstationen angelieferte Güteranordnungen gegebenenfalls entpackt und die erforderliche Nachfüllung auf Basis der zugewiesenen Aufträge ermittelt.
In Schritt S50 werden gegebenenfalls zusätzlich auch Güteranordnungen ohne zugeordneten Auftrag zusammengestellt.
In einem Schritt S60 werden zusammengestellte Güteranordnungen in der Packstation verpackt.
5 zeigt einen der Greifer 11, 21 bzw. 31 beim gleichzeitigen bzw. gemeinsamen Aufnehmen von drei Kaffeekapsel-Gebinden 401-403 von einer sortenreinen Güteranordnung 401-404.
Die beiden obersten Sauger 371, 372 wurden bzw. sind bereits eingezogen und melden entsprechend, dass sie (derzeit) nicht zur Verfügung stehen.
Daher saugen die drei nächst(oberst)en Sauger 373-375 des Vakuumgreifers jeweils eines der Gebinde 401-403 an. Anschließend werden Kolben 377 dieser Sauger 373-375 eingefahren bzw. -zogen.
Dabei stützt der nicht beteiligte Sauger 376 das nicht aufzunehmende Kaffeekapsel-Gebinde 404 gegen ein (Mit)Herausziehen ab und bleibt hierzu ausgefahren.
Auflageflächen 378 über den Saugern bzw. Kolben stützen die herausgezogenen Gebinde von unten ab.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So können beispielsweise in einer Abwandlung auch weitere Packstationen vorgesehen sein.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste

10; 20; 30: Roboter
11; 21; 31: Vakuumgreifer mit selektiv ansteuerbaren Bereichen
50: fahrbarer, gegen die Vertikale geneigter Förderbehälter
60: Bahn (Abfördereinrichtung)
70: Packstation
80: Steuereinrichtung
100: Rollenband (Fördermittel; Weiterfördereinrichtung)
101: seitlicher Führungsanschlag
102: Endanschlag/freies Ende
200: Rollenband (Fördermittel; Weiterfördereinrichtung)
201: Nachfüll-Roboter
220: Anlieferstation
371-376: Sauger
377: Kolben
378: Auflagefläche
401-404: Kaffeekapsel-Gebinde
A_1,1,..., A_3,3: Auftragsstationen
B₁,..., B₃: Aufnahmebereich

Claims

Vorrichtung zum Kommissionieren von Gütern, die aufweist: - ein Güterreservoir (100); - wenigstens zwei Roboterstationen, die jeweils - wenigstens zwei Auftragsstationen (A_1,1, A_1,2, A_1,3; A_2,1, A_2,2, A_2,3; A_3,1, A_3,2, A_3,3) zum Zusammenstellen je einer, insbesondere gemischten, Güteranordnung, und - einen Roboter (10; 20; 30) mit einem Greifer (11; 21; 31) zum gemeinsamen Aufnehmen einer, insbesondere sortenreinen, Gruppe von Güter aus einem Aufnahmebereich (B₁; B₂; B₃) der Roboterstation von dem Güterreservoir und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen aufweist; - einer Weiterfördereinrichtung (100, 200) zum Weiterfördern von Gütern, insbesondere sortenreiner Gruppen von Gütern, im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich einer Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen Roboterstation; und - eine Abfördereinrichtung (60) zum Abtransport zusammengestellter Güteranordnungen aus den Auftragsstationen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (80) zum dynamischen Zuweisen von Güteranordnungsaufträgen an die Roboterstationen, insbesondere deren Auftragsstationen, auf Basis von in ihren Aufnahmebereichen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch an den Auftragsstationen parkbare, insbesondere fahrbare und/oder gegen die Vertikale geneigte, Förderbehälter (50) zum Anordnen von Gütern zu Güteranordnungen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Fördermittel (200) und/oder einen Roboter (201) zum Nachfüllen des Güterreservoirs, insbesondere von beidseits des Fördermittels angeordneten Anlieferstationen (220).
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Anschlag (101) zum Führen und/oder einen Anschlag (102) zum Aufstauen von Güter in dem Güterreservoir.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Packstation (70) zum Verpacken von mit der Abfördereinrichtung abtransportierten zusammengestellten Güteranordnungen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer einen Vakuumgreifer und/oder mehrere einzeln ansteuerbare Bereiche zum Aufnehmen von Gütern aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Güterreservoir und/oder die Abfördereinrichtung endlos ist oder ein freies Ende (102) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung, insbesondere die Steuereinrichtung, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der nachfolgenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder die Güter quaderförmig sind und/oder eine Länge von wenigstens 100 mm und/oder höchstens 500 mm und/oder eine Querschnittsfläche von wenigstens 500 mm² und/oder höchstens 10000 mm² aufweisen.
Verfahren zum Kommissionieren von Gütern mithilfe einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens einen der Schritte: - gemeinsames Aufnehmen (S30, S50) einer, insbesondere sortenreinen, Gruppe von Güter aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen wenigstens einer Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen; - dynamisches Ermitteln (S40) einer Nachfüllung des Güterreservoirs, insbesondere Nachfüllung (S40) des Güterreservoirs mithilfe wenigstens eines Roboters, auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen und/oder von diesen abgearbeiteten Aufträgen; - dynamisches Zuweisen (S20) von Aufträgen an die Roboterstationen, insbesondere deren Auftragsstationen, auf Basis von in ihren Aufnahmebereichen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern und/oder auf Basis von eingegangenen und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen und/oder derart, dass jeweils Gruppen mit einer vorgegebenen Anzahl von Gütern gemeinsam aufgenommen werden; - Ermitteln (S10) von in Aufnahmebereichen der Roboterstationen vorhandenen und/oder prognostizierten Gütern auf Basis einer Nachfüllung des Güterreservoirs und/oder an die Roboterstationen zugewiesenen Aufträgen; - Zusammenstellen (S50) wenigstens einer Güteranordnung ohne zugeordneten Auftrag auf Basis von im Aufnahmebereich wenigstens einer Roboterstation vorhandenen Gütern; - Entpacken (S40) von Güteranordnungen vor dem Nachfüllen des Güterreservoirs mit diesen Güteranordnungen; - Verpacken (S60) von mit der Abfördereinrichtung abtransportierten zusammengestellten Güteranordnungen.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch die Schritte: - gemeinsames Aufnehmen (S30) einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen einer Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen; - Weiterfördern (S40) von Gütern im Güterreservoir von dem Aufnahmebereich dieser Roboterstation zu dem Aufnahmebereich einer anderen Roboterstation; - gemeinsames Aufnehmen (S50) einer Gruppe von Gütern aus einem Aufnahmebereich und Ablegen eines Teils dieser Güter an einer der Auftragsstationen und wenigstens eines anderen Teils dieser Güter an wenigstens einer anderen der Auftragsstationen der anderen Roboterstation mithilfe ihres Roboters auf Basis von ihr zugewiesenen Aufträgen.
Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.