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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Gerät zur Regelung eines Lastschaltgetriebes einer Arbeitsmaschine. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Verbesserung hinsichtlich der Regelung von Einrückhydraulikdrücken eines Lastschaltgetriebes unter Berücksichtigung von Betriebszuständen der Arbeitsmaschine mit großer äußerer Belastung.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2008 043 105 A1 offenbart ein Verfahren zum Betätigen einer Kupplung eines hydrodynamischen Drehmomentwandlers, der in einem Automatikgetriebe verwendet wird. In dem hydrodynamischen Drehmomentwandler nach diesem Stand der Technik wird eine Kupplung verwendet, um den Antrieb des hydrodynamischen Wandlers mit seinem Abtrieb zu verbinden. Die Betätigung der verwendeten Kupplung wird nach einer vorbestimmten Regelstrategie vorgenommen.
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Das Dokument
DE 600 32 037 T2 offenbart ein Verfahren zum Regeln eines Getriebes. Bei diesem Verfahren kann auf der Grundlage von Bedingungen ein Einrückhydraulikdruck eines Kupplungselements verringert werden.
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Außerdem ist in dem Dokument
DE 196 30 300 A1 ein weiteres Verfahren zum Regeln von Hydraulikdrücken in einem Getriebe offenbart.
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Zusammenfassung
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Gemäß der Erfindung ist ein Verfahren zum Regeln eines Lastschaltgetriebes einer Baumaschine vorgesehen. Das Lastschaltgetriebe weist dabei einen an einer Eingangswelle des Lastschaltgetriebes vorgesehenen hydrodynamischen Wandler mit einer Wandlerüberbrückungskupplung und zumindest ein hydraulisch und wechselweise betätigbares Kupplungspaar eines Schaltgetriebesatzes zum Schalten von Schaltstufen unter Last zum Abgeben von Leistung an eine Ausgangswelle des Lastschaltgetriebes auf. Das Verfahren weist dabei die folgenden Schritte auf: Erfassen einer Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes; Bestimmen einer Rotationsbeschleunigung aus der erfassten Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes; Erfassen eines Eingriffszustands der Wandlerüberbrückungskupplung; Absenken eines Einrückhydraulikdrucks von einer der Kupplungen des Kupplungspaars, die sich im eingerückten Zustand befindet, wenn vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen umfassen zumindest Folgendes: Die bestimmte Rotationsbeschleunigung unterschreitet eine Grenzbeschleunigung, die erfasste Drehzahl unterschreitet eine Grenzdrehzahl und als Eingriffszustand der Wandlerüberbrückungskupplung wird ein eingerückter Zustand erfasst.
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Das Lastschaltgetriebe kann dabei jegliche Bauart umfassen, bei der ein Schaltvorgang von einer Schaltstufe zu einer anderen Schaltstufe zumindest eines Schaltgetriebesatzes durch Ausrücken von einer Kupplung eines Kupplungspaars und Einrücken von der anderen Kupplung des Kupplungspaars vorgenommen wird. Das Lastschaltgetriebe kann ferner einen Wendegetriebesatz aufweisen, der im Kraftfluss des Lastschaltgetriebes vorgesehen ist. Der Wendegetriebesatz kann ein Kupplungspaar aufweisen, mit welchem eine Ausgangsdrehrichtung bezüglich der Eingangsdrehrichtung des Wendegetriebesatzes umgekehrt werden kann. Dabei wird beim Umschalten der Ausgangsdrehrichtung eine der Kupplungen des Kupplungspaars ausgerückt, während die andere Kupplung des Kupplungspaars eingerückt wird.
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Bei dem Verfahren kann das Absenken des Einrückhydraulikdrucks von einer der Kupplungen des Kupplungspaars, die sich im eingerückten Zustand befindet, sprunghaft auf einen vorgebbaren Hydraulikdruck vorgenommen werden. Durch diese Vorgehensweise wird ein schnelles Ansprechverhalten ermöglicht und kann bei Erfüllung der vorbestimmten Bedingungen der vorgebbare Hydraulikdruck schnell erreicht werden. Das sprunghafte Absenken bedeutet dabei, dass der Einrückhydraulikdruck der betreffenden Kupplung vom Maximaldruck möglichst rasch auf den vorgebbaren Hydraulikdruck abgesenkt wird.
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Bei dem Verfahren kann der vorgebbare Hydraulikdruck so eingerichtet werden, dass bei derjenigen der Kupplungen des Kupplungspaars, die sich vor der Absenkung des Einrückhydraulikdrucks im eingerückten Zustand befunden hat, ein Schlupf gestattet wird. Insbesondere wird der vorgebbare Hydraulikdruck so eingerichtet, dass eine weitergehende Verringerung der Drehzahl der Brennkraftmaschine bei Vorliegen der vorbestimmten Bedingungen weitestgehend verhindert oder zumindest begrenzt werden kann.
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Im Folgenden wird die Wirkungsweise erläutert. Bei Kupplungen in Lastschaltgetrieben wird der Einrückhydraulikdruck auf einen Maximaldruck eingestellt, um den Schlupf der entsprechenden Kupplung möglichst zu verhindern. Dabei soll das Drehmoment möglichst ohne Schlupf über die Kupplung durch den Schaltgetriebesatz auf die Ausgangswelle übertragen werden. Bei dem vorliegenden Verfahren wird der Einrückhydraulikdruck derart abgesenkt, dass in der eingerückten Kupplung ein Schlupf zugelassen wird. Wird nämlich die Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes durch externe Einwirkung an der Baumaschine verringert, unterschreitet die Rotationsbeschleunigung der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes gegebenenfalls einen vorbestimmten Wert. Da das Ansprechverhalten der Wandlerüberbrückungskupplung in einem hydrodynamischen Wandler, der bei dem Lastschaltgetriebe verwendet werden kann, langsam ist, kann diese nicht in der kurzen zur Verfügung stehenden Zeit in den Ausrückzustand versetzt werden.
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Durch sprunghaftes Absenken des Einrückhydraulikdrucks an der eingerückten Kupplung des Kupplungspaars eines Schaltgetriebesatzes kann mit dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ein Schlupf zugelassen werden, so dass die direkte Übertragung der Rotationsbeschleunigung an der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes auf die Brennkraftmaschine der Arbeitsmaschine verhindert werden kann. Insbesondere bewirkt dieses Verfahren, dass bei starker Verzögerung der Arbeitsmaschine beispielsweise durch Einfahren in Material, was mit Aufprägung eines Widerstands auf einen Antrieb der Arbeitsmaschine durch starke Verzögerung derselben einhergeht, das Stehenbleiben der Brennkraftmaschine und bereits das Eintreten in einen schädlichen Resonanzbereich verhindert werden kann.
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Bei dem Verfahren ist ferner der folgende Schritt vorgesehen: Bestimmen der Durchführung eines Gangwechselprozesses durch wechselseitiges Einrücken und Ausrücken der Kupplungen des Kupplungspaars, wobei nur dann das Absenken des Einrückhydraulikdrucks vorgenommen wird, wenn bestimmt wird, dass kein Gangwechselprozess durchgeführt wird.
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Bei Lastschaltgetrieben, die durch wechselseitiges Einrücken und Ausrücken von Kupplungen des Kupplungspaars einen Gangwechsel vornehmen, befindet sich regelmäßig eine der Kupplungen des Kupplungspaars des Schaltgetriebesatzes während eines Gangwechselprozesses nicht in einem Zustand mit maximalem Einrückhydraulikdruck. Somit wird in dieser Situation bereits ein gewisser Schlupf an zumindest einer der Kupplungen des Kupplungspaars gestattet. Zudem würde das Absenken des Hydraulikdrucks in einer oder beiden Kupplungen des Kupplungspaars zu Stößen und zusätzlichen Schwingungen führen, was für den Betrieb der Arbeitsmaschine schädlich wäre.
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Bei dem Verfahren kann ferner der folgende Schritt vorgesehen werden: Erhöhen des Einrückhydraulikdrucks mit einer vorgebbaren Anstiegsrate auf einen Maximaldruck nach einer vorgebbaren Haltezeit nach dem Absenken des Einrückhydraulikdrucks von einer der Kupplungen des Kupplungspaars.
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Nach einer vorbestimmten Zeitdauer seit der sprunghaften Absenkung des Einrückhydraulikdrucks von einer der Kupplungen des Kupplungspaars kann davon ausgegangen werden, dass die Wandlerüberbrückungskupplung des Drehmomentwandlers durch eine dafür vorgesehene Steuerung geöffnet wurde. Die Zeitdauer kann auch unter Berücksichtigung des bekannten Ansprechverhaltens der Wandlerüberbrückungskupplung derart als Haltezeit vorgegeben werden, dass diese sich nach Verstreichen der Haltezeit in einem ausgerückten Zustand befindet. Somit kann der Einrückhydraulikdruck auf maximalen Druck zurückgeführt werden.
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Um eine möglichst gleichmäßige Wiederherstellung des Eingriffszustands der Kupplung zu erzielen, kann eine Anstiegsrate beispielsweise als Rampe vorgesehen werden, mit der der Einrückhydraulikdruck der Kupplung auf Maximaldruck erhöht wird.
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Die vorgebbare Anstiegsrate kann variabel sein. Ferner kann die vorgebbare Haltezeit variabel sein. Außerdem kann die vorgebbare Haltezeit regelungstechnisch mit einem Ausrückvorgang der Wandlerüberbrückungskupplung des hydrodynamischen Wandlers gekoppelt werden, so dass nach Öffnen der Wandlerüberbrückungskupplung des hydrodynamischen Wandlers unmittelbar begonnen wird, den Einrückhydraulikdruck auf Maximaldruck anzuheben.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist ein Gerät zur Regelung eines Lastschaltgetriebes einer Baumaschine vorgesehen. Das Gerät kann einen Signaleingang zur Aufnahme von Signalen, die sich auf Einrückhydraulikdrücke an Kupplungen zum Schalten von Schaltstufen des Lastschaltgetriebes beziehen, einen Signaleingang zur Aufnahme eines Signals, das sich auf eine Drehzahl einer Eingangswelle des Lastschaltgetriebes bezieht, und einen Signaleingang zur Aufnahme eines Signals aufweisen, das sich auf den Eingriffszustand einer Wandlerüberbrückungskupplung des Lastschaltgetriebes bezieht. Das Gerät kann ferner mit Verarbeitungsmitteln zur Verarbeitung der Signale sowie Steuermitteln zum Beeinflussen der Einrückhydraulikdrücke an den Kupplungen zum Schalten von Schaltstufen des Lastschaltgetriebes versehen sein. Das Gerät ist mit dieser Ausgestaltung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet.
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Das Gerät kann ein eigenständiges Gerät sein, das mit einer Steuerungseinheit der Arbeitsmaschine kommunikationsfähig ist. Alternativ kann das Gerät in der Steuerungseinheit der Arbeitsmaschine integriert sein.
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Figurenliste
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- 1 zeigt einen Verfahrensablauf des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
- 2 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Ausführungsform eines Geräts zur Durchführung des Verfahrens.
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Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt einen Verfahrensablauf des Verfahrens, das auf ein Lastschaltgetriebe einer Arbeitsmaschine angewendet wird. Im Folgenden wird kurz der Aufbau der in den Zeichnungen nicht dargestellten Arbeitsmaschine erläutert. Die Arbeitsmaschine, auf die das Verfahren angewendet wird, kann jede Art von Arbeitsmaschinen umfassen, wie zum Beispiel eine Baumaschine, eine Landarbeitsmaschine, eine Forstarbeitsmaschine und dergleichen. Insbesondere ist das Verfahren auf eine Baumaschine in der Form eines Radladers oder eines Graders bzw. einer Planiermaschine anwendbar.
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Die Arbeitsmaschine, auf die das Verfahren angewendet wird, weist in bekannter Weise eine Brennkraftmaschine als Antriebsquelle und einen Antriebsstrang auf, der zur Übertragung der Antriebskraft von der Brennkraftmaschine auf Antriebsräder vorgesehen ist. Die Antriebsräder dienen je nach Ausgestaltung der Arbeitsmaschine direkt oder indirekt über Gleisketten dem Vortrieb der Arbeitsmaschine. Im Antriebsstrang werden verschiedenartige Getriebe eingesetzt. Im vorliegenden Anwendungsfall weist die Arbeitsmaschine ein Lastschaltgetriebe auf, das über einen hydrodynamischen Wandler Antriebsleistung von der Brennkraftmaschine aufnimmt. Über eine Ausgangswelle des Lastschaltgetriebes wird die Antriebskraft auf die Antriebsräder übertragen.
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Das Lastschaltgetriebe der Arbeitsmaschine weist zumindest ein Kupplungspaar für einen Schaltgetriebesatz auf, das zum Schalten von Schaltstufen durch wechselweises Einrücken und Ausrücken der Kupplungen des Kupplungspaars ausgestaltet ist. In einer Ausführungsform sind mehrere Schaltgetriebesätze mit jeweils einem Kupplungspaar vorgesehen, um mehrere Schaltstufen mit verschiedenen Übersetzungsverhältnissen vorzusehen. Zudem wird bei Lastschaltgetrieben ein Wendegetriebesatz vorgesehen, der ebenfalls über wechselseitiges Einrücken und Ausrücken von Kupplungen in dem darin vorgesehenen Kupplungspaar ermöglicht, die Drehrichtung am Ausgang des Wendegetriebesatzes zwischen einer Vorwärtsdrehrichtung und einer Rückwärtsdrehrichtung bei gleichbleibender Eingangsdrehrichtung umzuschalten.
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An der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes ist im vorliegenden Beispiel ein hydrodynamischer Wandler vorgesehen. Der hydrodynamische Wandler weist im vorliegenden Beispiel eine Wandlerüberbrückungskupplung auf, die bei vorbestimmten Bedingungen die relativ zueinander drehbaren Elemente des hydrodynamischen Wandlers miteinander mechanisch verbindet, so dass eine im Wesentlichen drehfeste Verbindung hergestellt wird. Der hydrodynamische Wandler ist an seinem Eingang mit der Ausgangswelle der Brennkraftmaschine der Arbeitsmaschine verbunden.
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An der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes ist ein Drehzahlsensor vorgesehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist jede Form des Sensors denkbar, der ein Signal abgibt, das sich auf die Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes bezieht.
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Die Kupplungen des Kupplungspaars sind im vorliegenden Beispiel hydraulisch gesteuerte Kupplungen. Durch Aufbringen eines Hydraulikdrucks werden die Kupplungen des Kupplungspaars in einen eingerückten Zustand versetzt, in welchem sie ein Drehmoment übertragen können. Im Betriebszustand des Lastschaltgetriebes befindet sich regelmäßig eine der Kupplungen eines Kupplungspaars im eingerückten Zustand, während sich die andere Kupplung des Kupplungspaars im ausgerückten Zustand befindet. Beim Umschalten von Schaltstufen des Schaltgetriebesatzes wird der Hydraulikdruck der eingerückten Kupplung des Kupplungspaars verringert, während der Einrückhydraulikdruck der anderen Kupplung des Kupplungspaars erhöht wird.
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Solche Arbeitsmaschinen werden regelmäßig verwendet, um beispielsweise in der Form von Radladern in Material einzufahren, um dieses mit einer Schaufel aufnehmen zu können. Die Arbeitsmaschine kann auch als Grader bzw. Planiermaschine ausgestaltet sein, bei welchem ein Planierblatt eine aus beweglichem Material bestehende Fläche gezogen wird, um eine ebene Oberfläche zu erzeugen. Ein starke Unebenheit wird den Vortrieb der Planiermaschine unmittelbar beeinflussen und in besonderen Fällen den Vortrieb der Maschine stark verlangsamen. Weitere Anwendungsfälle sind denkbar, bei denen die Fahrt der Arbeitsmaschine durch einen Widerstand abrupt verzögert wird.
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Diese Verzögerung wird bei Verwendung von Lastschaltgetrieben unmittelbar auf die Eingangswelle des Lastschaltgetriebes übertragen. In einem solchen Fall kann sich die Drehzahl an der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes so stark verringern, dass die mit der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes gekoppelte Brennkraftmaschine aufgrund Unterschreitung einer Minimaldrehzahl stehen bleibt oder zumindest in einen Resonanzbereich einfährt, in welchem die Gefahr der Beschädigung von Motoraufhängungen und anderen Elementen besteht. Üblicherweise wird an die Wandlerüberbrückungskupplung von hydrodynamischen Wandlern in solchen Situationen eine Anweisung zum automatischen Öffnen abgegeben, um zwischen der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes und der Ausgangswelle der Brennkraftmaschine einen Schlupf zu gestatten.
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Die vorliegende Erfindung ist auf dieses Phänomen gerichtet und behebt das Problem des üblicherweise schlechten Ansprechverhaltens von Wandlerüberbrückungskupplungen, die in hydrodynamischen Wandlern verwendet werden.
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Eine Ausführungsform der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das Verfahren wird kontinuierlich durchgeführt und wird bei START initiiert.
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Bei Schritt S1 wird eine Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes erfasst. Die Erfassung der Drehzahl erfolgt mit einem Drehzahlsensor, der sein Signal zur weiteren Verarbeitung weitergibt.
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Bei Schritt S2 wird eine Rotationsbeschleunigung aus der erfassten Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes bestimmt. Dabei wird die Rotationsbeschleunigung als zeitliche Änderung der in Schritt S1 erfassten Drehzahl berechnet. Im vorliegenden Fall ist ein Anstieg der Drehzahl als positiver Wert der Rotationsbeschleunigung definiert, während eine Verringerung der Drehzahl als negativer Wert der Rotationsbeschleunigung definiert ist.
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In Schritt S3 wird der Eingriffszustand der Wandlerüberbrückungskupplung ermittelt. Insbesondere wird in Schritt S3 festgestellt, ob die Wandlerüberbrückungskupplung geschlossen ist oder nicht.
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In Schritt S4 wird ermittelt, ob gerade ein Gangwechselprozess durch wechselseitiges Einrücken und Ausrücken der Kupplungen des Kupplungspaars durchgeführt wird. Das Vorliegen eines Gangwechselprozesses wird auch dann ermittelt, wenn ein Gangwechsel über mehrere Schaltstufen unter Einbeziehung von mehreren Schaltgetriebestufen mit den entsprechenden Kupplungspaaren durchgeführt wird.
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Die vorstehend genannten Schritte S1 - S4 dienen der Bestimmung von Bedingungen, die für die Fortsetzung des Verfahrens erforderlich sind, wie in 1 in Schritt Sx ersichtlich ist. Diese Bedingungen umfassen Folgendes:
- - Die bestimmte Rotationsbeschleunigung unterschreitet eine Grenzbeschleunigung,
- - die erfasste Drehzahl unterschreitet eine Grenzdrehzahl,
- - als Eingriffszustand der Wandlerüberbrückungskupplung wird ein eingerückter Zustand erfasst;
- - es wird kein Gangwechselprozess durchgeführt.
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Die Grenzbeschleunigung und die Grenzdrehzahl werden dabei so ausgewählt, dass ein Stehenbleiben der Brennkraftmaschine bei den gewählten Werten nicht erfolgt. Ferner wird berücksichtigt, dass die Brennkraftmaschine bei diesem Werten nicht in einen schädlichen Resonanzbereich eintritt, in welchem starke Schwingungen an der Motoraufhängung und anderen Elementen auftreten würden.
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Wenn die vorstehend genannten Bedingungen nach der Abfrage in Schritt Sx erfüllt sind, schreitet das Verfahren zu Schritt S5 weiter. Anderenfalls kehrt das Verfahren zu Schritt S1 zurück. In Schritt S5 wird der Einrückhydraulikdruck von einer der Kupplungen des Kupplungspaars, die sich im eingerückten Zustand befindet, abgesenkt und auf dem abgesenkten Druck gehalten. Insbesondere wird der Einrückhydraulikdruck dieser Kupplungen des Kupplungspaars sprunghaft auf einen vorgebbaren Hydraulikdruck abgesenkt, so dass ein Schlupf bei dieser Kupplung gestattet wird. Dieser Schlupf von der eingerückten Kupplung des Kupplungspaars bei Lastschaltgetrieben gestattet den Schlupf zwischen Eingang und Ausgang des Schaltgetriebesatzes. Somit kann bei Aufbringen einer externen Last auf das Lastschaltgetriebe verhindert oder begrenzt werden, dass sich dies auf eine weitergehende Verringerung der Drehzahl der Brennkraftmaschine auswirkt, die an das Lastschaltgetriebe angeschlossen ist.
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Sobald der Einrückhydraulikdruck der Kupplungen sprunghaft auf den vorgebbaren Hydraulikdruck abgesenkt ist, wird mit einem Zeitgeber die Zeit seit dieser Absenkung erfasst. In Schritt Sy wird eine Abfrage durchgeführt, ob die Haltezeit t seit Absenkung verstrichen ist. Wenn in Schritt Sy bestimmt wird, dass vorbestimmte Haltezeit t verstrichen ist, wird Schritt S6 ausgeführt.
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In Schritt S6 wird der Einrückhydraulikdruck der Kupplung mit einer vorgebbaren Anstiegsrate auf den Maximaldruck erhöht. Dabei ist die Haltezeit t vorgebbar und kann auch die Anstiegsrate einstellbar sein.
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Nachdem der Einrückhydraulikdruck der betreffenden Kupplung durch die Ausführung des Schritts S6 wieder den Maximaldruck erreicht hat, kehrt das Verfahren zurück zu START. Das Verfahren wird kontinuierlich in einem Zyklus durchgeführt, der so kurz bemessen ist, dass auf das Eintreten der Bedingungen angemessen reagiert werden kann.
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2 zeigt das Gerät zur Regelung eines Lastschaltgetriebes einer Baumaschine gemäß der Ausführungsform. Das in 1 gezeigte Gerät 1 weist mehrere Signaleingänge auf. Dabei sind ein Signaleingang 2 zur Aufnahme von Signalen, die Einrückhydraulikdrücke an Kupplungen zum Schalten von Schaltstufen des Lastschaltgetriebes angeben, ein Signaleingang 3 zur Aufnahme eines Signals, das die Drehzahl der Eingangswelle des Lastschaltgetriebes angibt, und ein Signaleingang 4 zur Aufnahme eines Signals vorgesehen, das den Eingriffszustand einer Wandlerüberbrückungskupplung des Lastschaltgetriebes angibt. Das Gerät 1 weist ferner Verarbeitungsmittel 5, beispielsweise in der Form eines Prozessors und einer Speichereinrichtung, zur Verarbeitung der Signale auf. Außerdem weist das Gerät 1 Steuermittel 6 zum Beeinflussen der Einrückhydraulikdrücke an den Kupplungen zum Schalten von Schaltstufen des Lastschaltgetriebes auf. Die Steuermittel 6 können mit einer Schnittstelle mit Steuersignalausgängen ausgestaltet sein, die mit der zentralen Steuereinrichtung der Arbeitsmaschine kommunizieren kann.
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Das Gerät 1 führt im Betriebszustand der Arbeitsmaschine das vorstehende Verfahren aus und kann somit ein Stehenbleiben oder Eintreten der Brennkraftmaschine in den Resonanzbereich verhindern oder begrenzen, wenn die Arbeitsmaschine in Material einfährt oder durch andere äußere Einflüsse verzögert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Gerät zur Regelung eines Lastschaltgetriebes
- 2
- Signaleingang
- 3
- Signaleingang
- 4
- Signaleingang
- 5
- Verarbeitungsmittel
- 6
- Steuermittel
- S1
- Erfassen einer Drehzahl
- S2
- Bestimmen einer Rotationsbeschleunigung
- S3
- Erfassen des Eingriffszustands einer Wandlerüberbrückungskupplung
- S4
- Bestimmen der Durchführung eines Gangwechselprozesses
- S5
- Absenken eines Einrückhydraulikdrucks
- S6
- Erhöhen des Einrückhydraulikdrucks
- Sx
- Abfrage: Bedingungen erfüllt?
- Sy
- Abfrage: Haltezeit t verstrichen?
- t
- Haltezeit
