DE102018200499A1

DE102018200499A1 - Method for operating a mechanically decoupled braking system

Info

Publication number: DE102018200499A1
Application number: DE102018200499.4A
Authority: DE
Inventors: Thomas Löhr; Tobias Wetzel
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2019-07-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (22) zum Betrieb eines mechanisch entkoppelten Bremssystems (8) eines Kraftfahrzeugs (2), bei dem mittels eines Assistenzsystems (20) ein erster Verzögerungswert (26) bereitgestellt wird. Ein Bremswunsch (34) eines Fahrers wird erfasst, und in Abhängigkeit des Bremswunsches (34) und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts (26) wird ein zweiter Verzögerungswert (38) erstellt. Anhand des ersten Verzögerungswerts (26) und des zweiten Verzögerungswerts (38) wird ein dritter Verzögerungswert (42) erstellt, und eine Bremse (6) des Bremssystems (8) wird anhand des dritten Verzögerungswerts (42) betätigt. Die Erfindung betrifft ferner ein mechanisch entkoppeltes Bremssystem (8) eines Kraftfahrzeugs (2) und ein Kraftfahrzeug (2).

The invention relates to a method (22) for operating a mechanically decoupled braking system (8) of a motor vehicle (2), in which an initial deceleration value (26) is provided by means of an assistance system (20). A braking request (34) of a driver is detected, and a second deceleration value (38) is created as a function of the braking request (34) and in dependence on the first deceleration value (26). Based on the first delay value (26) and the second delay value (38), a third deceleration value (42) is established, and a brake (6) of the brake system (8) is actuated on the basis of the third deceleration value (42). The invention further relates to a mechanically decoupled braking system (8) of a motor vehicle (2) and a motor vehicle (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines mechanisch entkoppelten Bremssystems sowie ein mechanisch entkoppeltes Bremssystem als auch ein Kraftfahrzeug mit einem mechanisch entkoppelten Bremssystem.The invention relates to a method for operating a mechanically decoupled brake system and a mechanically decoupled brake system as well as a motor vehicle with a mechanically decoupled brake system.

Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise Bremssysteme auf, mittels derer eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Hierbei ist üblicherweise eine Bremsscheibe drehfest mittelbar an einem Rad des Kraftfahrzeugs befestigt. Bei einem Bremswunsch des Fahrers werden Bremsklötze gegen die Bremsscheibe bewegt und somit eine Reibung erhöht, was eine Drehgeschwindigkeit des Rades verringert. Der Bremswunsch des Fahrers wird üblicherweise mittels eines Bremspedals erfasst, welches üblicherweise hydromechanisch mit den Bremsklötzen verbunden ist. Zudem ist meist ein Bremskraftverstärker vorhanden, sodass zur Erreichung einer bestimmten Bremswirkung das Bremspedal lediglich mit einer vergleichsweise geringen Kraft betätigt werden muss.Motor vehicles usually have brake systems, by means of which a deceleration of the motor vehicle takes place. In this case, usually a brake disc is rotatably attached indirectly to a wheel of the motor vehicle. In a braking request of the driver brake pads are moved against the brake disc and thus increases friction, which reduces a rotational speed of the wheel. The braking request of the driver is usually detected by means of a brake pedal, which is usually connected hydromechanically with the brake pads. In addition, usually a brake booster is present, so that to achieve a certain braking effect, the brake pedal must be operated only with a relatively small force.

Zur Erhöhung des Komforts sind ferner sogenannte elektrohydraulische Bremsen bekannt, bei denen mittels eines elektrischen Sensors die Stellung des Bremspedals erfasst und hieraus ein Bremswunsch des Fahrers abgeleitet wird. Das elektrische Signal wird zu einem elektromechanischen Steller (Pumpe, Linearaktor,...), der auf eine Hydraulik wirkt, übertragen, mittels derer in einem Hydrauliksystem ein Druck aufgebaut wird, welcher auf die Bremsklötze wirkt. Somit sind weniger Hydraulikleitungen innerhalb des Kraftfahrzeugs erforderlich, was eine Herstellung vereinfacht. Auch ist es möglich, den mittels des Bremspedals übermittelten Bremswunsch entsprechend den aktuellen Anforderungen anzupassen. Mit anderen Worten sind die Bremsklötze mechanisch von dem Bremspedal entkoppelt.To increase the comfort so-called electro-hydraulic brakes are also known in which detected by means of an electrical sensor, the position of the brake pedal and from this a braking request of the driver is derived. The electrical signal is transmitted to an electromechanical actuator (pump, linear actuator, ...), which acts on a hydraulic, transmitted by means of which in a hydraulic system, a pressure is built up, which acts on the brake pads. Thus, fewer hydraulic lines are required within the motor vehicle, which simplifies manufacture. It is also possible to adapt the braking request transmitted by means of the brake pedal in accordance with the current requirements. In other words, the brake pads are mechanically decoupled from the brake pedal.

Eine Weiterentwicklung ist das vollständige Weglassen des Hydrauliksystems, sodass mittels eines elektrischen Aktors, wie eines Elektromotors, direkt auf die Bremsklötze eingewirkt wird. Somit ist zur Erstellung des Bremssystems lediglich ein Verlegen von elektrischen Leitungen erforderlich, was ein Gewicht, eine Wartung und einen Aufwand bei der Herstellung reduziert.A further development is the complete omission of the hydraulic system, so that by means of an electrical actuator, such as an electric motor, is acted directly on the brake pads. Thus, only a laying of electrical lines is required to create the braking system, which reduces weight, maintenance and effort in the production.

Ferner weisen Kraftfahrzeuge üblicherweise Assistenzsysteme auf, mittels derer eine Bremsung des Kraftfahrzeugs realisiert werden soll. Zu diesen zählen insbesondere ein sogenannter Notbremsassistent oder ein Abstandsregelassistent, mittels dessen ein Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug konstant gehalten oder zumindest ein Mindestabstand nicht unterschritten wird. Infolgedessen werden Auffahrunfälle vermieden. Bei entkoppelten Bremssystemen wird bei aktiven Verzögerungen das Bremspedal nicht bewegt und verbleibt in der unbetätigten Ruhestellung. Hierbei ist es möglich, dass mittels des Assistenzsystems eine Bremsung initiiert wird, und dass zusätzlich der Fahrer das Bremspedal betätigt. Aufgrund der bereits vorliegenden Betätigung der Bremse mittels des Assistenzsystems ist bei einer Bewegung des Bremspedals um einen vergleichsweise geringen Weg der Bremswunsch des Fahrers geringer als der mittels des Assistenzsystems vorgegebene Verzögerungswert. Infolgedessen erfolgt keine zusätzliche Abbremsung des Kraftfahrzeugs, sodass für den Fahrer nicht spürbar ist, dass dessen Bremswunsch erfasst wurde, was zu einer Komforteinbuße führt.Furthermore, motor vehicles usually have assistance systems, by means of which a braking of the motor vehicle is to be realized. These include in particular a so-called emergency brake assistant or a distance control assistant, by means of which a distance to a preceding vehicle is kept constant or at least a minimum distance is not exceeded. As a result, rear-end collisions are avoided. In decoupled braking systems, the brake pedal is not moved during active delays and remains in the unactuated rest position. In this case, it is possible for braking to be initiated by means of the assistance system, and additionally for the driver to actuate the brake pedal. Due to the already existing operation of the brake by means of the assistance system, the driver's braking request is less than the deceleration value predetermined by means of the assistance system when the brake pedal is moved by a comparatively small distance. As a result, there is no additional deceleration of the motor vehicle, so that the driver is not noticeable that the braking request has been detected, resulting in a loss of comfort.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines mechanisch entkoppelten Bremssystems sowie ein besonders geeignetes mechanisch entkoppeltes Bremssystem als auch ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug anzugeben, wobei vorteilhafterweise ein Komfort und/oder eine Sicherheit erhöht ist.The invention has for its object to provide a particularly suitable method for operating a mechanically decoupled braking system and a particularly suitable mechanically decoupled braking system and a particularly suitable motor vehicle, advantageously comfort and / or safety is increased.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1, hinsichtlich des Bremssystems durch die Merkmale des Anspruchs 8 und hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 9 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved by the features of claim 1, in terms of the braking system by the features of claim 8 and in terms of the motor vehicle by the features of claim 9 according to the invention. Advantageous developments and refinements are the subject of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines mechanisch entkoppelten Bremssystems eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen. Besonders bevorzugt ist das Kraftfahrzeug jedoch ein Personenkraftwagen (PKW). Das Kraftfahrzeug weist für den Vortrieb beispielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus auf. Das mechanisch entkoppelte Bremssystem umfasst eine Bremse oder zumindest eine Ansteuerleitung für eine Bremse. Vorzugsweise umfasst das mechanisch entkoppelte Bremssystem eine Bremse, beispielsweise eine Scheibenbremse oder eine Trommelbremse. Alternativ ist die Bremse eine elektromotorische Bremse, also insbesondere ein Generator und/oder Rekuperator. Besonders bevorzugt weist das mechanisch entkoppelte Bremssystem eine Anzahl derartiger Bremsen auf, wobei geeigneterweise jedem Rad des Kraftfahrzeugs jeweils eine Bremse zugeordnet ist.The method is used to operate a mechanically decoupled braking system of a motor vehicle. The motor vehicle is for example a commercial vehicle. However, the motor vehicle is particularly preferably a passenger car (PKW). For example, the motor vehicle has an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof for the propulsion. The mechanically decoupled brake system comprises a brake or at least one control line for a brake. Preferably, the mechanically decoupled braking system comprises a brake, for example a disc brake or a drum brake. Alternatively, the brake is an electromotive brake, so in particular a generator and / or recuperator. Particularly preferably, the mechanically decoupled braking system has a number of such brakes, wherein suitably each wheel of the motor vehicle is associated with a respective brake.

Das mechanisch entkoppelte Bremssystem weist ferner eine Eingabevorrichtung für einen Fahrer auf, beispielsweise einen Hebel oder ein Bremspedal. Hierbei ist das Bremspedal bzw. der Hebel mechanisch von der Bremse entkoppelt, sodass die Bremse im Wesentlichen unabhängig von dem Hebel/ Bremspedal und umgekehrt bewegt werden kann. Mit anderen Worten führt eine Betätigung des Hebels/Bremspedals nichts zwangsweise zu einer Betätigung der Bremsen. Mit anderen Worten ist ein mechanischer Zwang zwischen diesen nicht gegeben. Im Weiteren wird unter einem Bremspedal stets insbesondere auch der Hebel verstanden. Das Bremspedal weist vorzugsweise einen Haptiksimulator auf, mittels dessen eine Gegenkraft aufgebracht wird, sodass bei Betätigung des Bremspedals für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Widerstand spürbar ist. Der Haptiksimulator weist beispielsweise eine Feder, insbesondere mehrere Federn auf, mittels derer die Simulation erfolgt. Somit ist für den Fahrer spürbar, dass dieser das Bremspedal betätigt. Insbesondere wird mittels des Haptiksimulators eine starre Pedalhaptik simuliert.The mechanically decoupled brake system further comprises an input device for a driver, for example a lever or a brake pedal. Here, the brake pedal or the lever is mechanically decoupled from the brake, so that the brake can be moved substantially independently of the lever / brake pedal and vice versa. In other words, an actuation of the Levers / brake pedals not forced to operate the brakes. In other words, there is no mechanical constraint between them. In addition, a brake pedal is always understood to mean, in particular, also the lever. The brake pedal preferably has a haptic simulator, by means of which a counter force is applied, so that upon actuation of the brake pedal for the driver of the motor vehicle, a resistance is felt. The haptic simulator has, for example, a spring, in particular a plurality of springs, by means of which the simulation takes place. Thus, it is noticeable to the driver that this actuates the brake pedal. In particular, a rigid pedal feel is simulated by means of the haptic simulator.

Beispielsweise ist das mechanisch entkoppelte Bremssystem ein elektrohydraulisches Bremssystem. Hierbei wird die Bremse beispielsweise mittels einer Hydraulik betätigt, wobei die Einstellung der Hydraulik mittels elektrischer Signale erfolgt, die mittels des Hebels/Bremspedals erstellt werden. Alternativ hierzu ist das mechanisch entkoppelte Bremssystem, im Weiteren lediglich als Bremssystem bezeichnet, ein elektrisches Bremssystem, und die Bremse wird beispielsweise mittels eines elektromechanischen Aktors, beispielsweise eines Elektromotors, betrieben oder umfasst diesen. Hierbei werden insbesondere etwaige Bremsklötze gegen eine etwaige Bremsscheibe mittels des Elektromotors bewegt.For example, the mechanically decoupled braking system is an electrohydraulic braking system. In this case, the brake is actuated, for example by means of a hydraulic, wherein the adjustment of the hydraulic means of electrical signals, which are created by means of the lever / brake pedal. Alternatively, the mechanically decoupled braking system, hereinafter referred to merely as a brake system, an electric brake system, and the brake is, for example, by means of an electromechanical actuator, such as an electric motor, operated or includes this. In this case, in particular any brake pads are moved against a possible brake disc by means of the electric motor.

Das Verfahren sieht vor, dass in einem ersten Arbeitsschritt mittels eines Assistenzsystems ein erster Verzögerungswert bereitgestellt wird. Mit anderen Worten wird insbesondere anhand des Assistenzsystems der erste Verzögerungswert erstellt. Folglich soll das Kraftfahrzeug verzögert werden, und geeigneterweise abgebremst werden. Beispielsweise werden die Bremsen hierbei anhand des ersten Verzögerungswerts betätigt, sodass das Kraftfahrzeug entsprechend des ersten Verzögerungswerts abgebremst wird. Sofern die Bremse anhand des ersten Verzögerungswerts betätigt wird, wird das Kraftfahrzeug abgebremst. Beispielsweise ist hierbei der Verzögerungswert zwischen Om/s2 und 1,5 m/s2 oder zwischen Og und 1,5g. Sofern somit mittels des Assistenzsystems der erste Verzögerungswert bereitgestellt wird, wird geeigneterweise unverzüglich die Bremse anhand des ersten Verzögerungswerts betätigt.The method provides that in a first step by means of an assistance system, a first delay value is provided. In other words, the first deceleration value is created, in particular on the basis of the assistance system. Consequently, the motor vehicle should be decelerated, and be decelerated suitably. For example, the brakes are actuated here based on the first deceleration value, so that the motor vehicle is decelerated in accordance with the first deceleration value. If the brake is actuated on the basis of the first deceleration value, the motor vehicle is braked. For example, here is the delay value between Om / s2 and 1.5 m / s2 or between Og and 1.5g. If the first deceleration value is thus provided by means of the assistance system, the brake is suitably actuated immediately on the basis of the first deceleration value.

Das Assistenzsystem ist beispielsweise ein Notbremsassistent, mittels dessen etwaige Hindernisse vor dem Kraftfahrzeug erfasst und bei Unterschreiten eines Mindestabstands der erste Verzögerungswert erstellt wird, sodass eine Kollision mit dem Hindernis vermieden wird. Alternativ ist das Assistenzsystem ein Bergabfahrhilfsassistent, mittels dessen bei einer Bergabfahrt eine konstante Geschwindigkeit realisiert wird. Folglich wird mittels des Bergabfahrhilfsassistenten eine Beschleunigung aufgrund der Bergabfahrt kompensiert. Beispielsweise ist das Assistenzsystem ist ein ABS-System oder ein elektrisches Stabilitätsprogramm. In einer weiteren Alternative ist das Assistenzsystem ein Abstandsregelassistent, mittels dessen ein Abstand zu einem etwaigen vorausfahrenden Kraftfahrzeug überwacht und insbesondere konstant gehalten wird. Alternativ wird mittels des Abstandsregelassistenten sichergestellt, dass ein Mindestabstand zu dem etwaigen vorausfahrenden Kraftfahrzeug nicht unterschritten wird. In einer weiteren Alternative ist das Assistenzsystem derart ausgebildet, einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug oder dergleichen zu folgen, wobei beispielsweise ein bestimmter Abstand vorgegeben ist. Sofern das vorausfahrende Kraftfahrzeug abbremst, wird mittels des Assistenzsystems der erste Verzögerungswert erstellt, sodass eine Kollision oder eine ungewünschte Annäherung an das vorausfahrende Kraftfahrzeug vermieden wird.The assistance system is, for example, an emergency brake assist, by means of which any obstacles are detected in front of the motor vehicle and the first deceleration value is created when a minimum distance is undershot, so that a collision with the obstacle is avoided. Alternatively, the assistance system is a downhill assistant, by means of which a constant speed is realized in a downhill. Consequently, by means of the downhill assistant, an acceleration due to downhill travel is compensated. For example, the assistance system is an ABS system or an electrical stability program. In a further alternative, the assistance system is a distance control assistant, by means of which a distance to any preceding motor vehicle is monitored and, in particular, kept constant. Alternatively, it is ensured by means of the distance control assistant that a minimum distance to the possible preceding motor vehicle is not exceeded. In a further alternative, the assistance system is designed to follow a preceding motor vehicle or the like, wherein, for example, a certain distance is predetermined. If the vehicle traveling in front decelerates, the first deceleration value is created by means of the assistance system, so that a collision or an undesired approach to the preceding vehicle is avoided.

In einem weiteren Arbeitsschritt wird ein Bremswunsch des Fahrers erfasst. Mit anderen Worten wird ein Wunsch des Fahrers erfasst, das Kraftfahrzeug negativ zu beschleunigen. Bevorzugt wird der Bremswunsch mittels des Hebels oder des Bremspedals eingestellt. Der Bremswunsch ist insbesondere ein quantitativer Wert, wobei beispielsweise mittels eines Sensors eine Stellung des Bremspedals erfasst und an eine etwaige Steuereinheit weitergeleitet wird. Beispielsweise erfolgt dieser Arbeitsschritt zeitlich vor, zeitlich nach oder gleichzeitig zu dem Arbeitsschritt, bei dem mittels des Assistenzsystems der erster Verzögerungswert bereitgestellt wird.In a further step, a braking request of the driver is detected. In other words, a driver's desire to negatively accelerate the motor vehicle is detected. Preferably, the braking request is adjusted by means of the lever or the brake pedal. The braking request is in particular a quantitative value, wherein for example by means of a sensor a position of the brake pedal is detected and forwarded to a possible control unit. For example, this step takes place before, after or at the same time as the work step in which the first delay value is provided by means of the assistance system.

In einem weiteren Arbeitsschritt wird in Abhängigkeit des Bremswunsches und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts ein zweiter Verzögerungswert erstellt. Der zweite Verzögerungswert weist zweckmäßigerweise die gleiche Dimension wie der erste Verzögerungswert auf. Beispielsweise weist der zweite Verzögerungswert eine von dem Bremswunsch abweichende Dimension auf. Insbesondere ist die Dimension des zweiten Verzögerungswerts ein Beschleunigungswert, wohingegen der Bremswunsch insbesondere einer Position des Bremspedals entspricht. Vorzugsweise entspricht und/oder korrespondiert der Bremswunsch zu einer Verzögerung, einem Summen-Bremsmoment, einem Achs-Wunsch-Bremsmomente oder einem, Wunsch-Bremsdruck. Der zweite Verzögerungswert wird in Abhängigkeit des Bremswunsches, also insbesondere der Stellung des Bremspedals, und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts erstellt. Vorzugsweise unterscheidet sich der zweite Verzögerungswert bei gleichem Bremswunsch, wenn der erste Verzögerungswert vorhanden ist oder nicht. Vorzugsweise wird der zweite Verzögerungswert anhand eines Kennfelds ermittelt.In a further working step, a second deceleration value is created as a function of the braking request and as a function of the first deceleration value. The second delay value expediently has the same dimension as the first delay value. For example, the second delay value has a dimension deviating from the braking request. In particular, the dimension of the second deceleration value is an acceleration value, whereas the braking requirement corresponds in particular to a position of the brake pedal. The braking request preferably corresponds and / or corresponds to a deceleration, a sum braking torque, an axle-desired braking torque or a desired brake pressure. The second deceleration value is created as a function of the braking request, that is to say in particular the position of the brake pedal, and as a function of the first deceleration value. Preferably, the second deceleration value differs for the same braking request if the first deceleration value is present or not. The second delay value is preferably determined on the basis of a characteristic map.

Insbesondere ist der zweite Verzögerungswert eine Funktion des Bremswunsches. Die Funktion selbst wird in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswertes bestimmt, sodass eine Funktionenschar vorhanden ist, deren Parameter der erste Verzögerungswert ist. Beispielsweise unterscheiden sich die Funktionen, je nachdem, wie groß der erste Verzögerungswert ist. Vorzugsweise ist jedem möglichen ersten Verzögerungswert jeweils eine unterschiedliche Funktion zugeordnet. Mit anderen Worten ist der zweite Verzögerungswert beispielsweise streng monoton in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswertes. Vorzugsweise ist der zweite Verzögerungswert geringer, wenn der erste Verzögerungswert vorhanden ist. Mit anderen Worten ist bei Abwesenheit des ersten Verzögerungswertes bei gleichem Bremswunsch der zweite Verzögerungswert größer. In particular, the second delay value is a function of the braking request. The function itself is determined as a function of the first delay value so that there is a set of functions whose parameter is the first delay value. For example, the functions differ depending on how large the first delay value is. Preferably, each possible first delay value is assigned a different function. In other words, the second delay value is, for example, strictly monotone depending on the first delay value. Preferably, the second delay value is less if the first delay value is present. In other words, in the absence of the first delay value for the same braking request, the second delay value is greater.

Anhand des ersten Verzögerungswerts und des zweiten Verzögerungswerts wird ein dritter Verzögerungswert erstellt. Somit hängt der dritte Verzögerungswert von dem mittels des Bremswunsches erstellten zweiten Verzögerungswerts und dem seitens des Assistenzsystems bereitgestellten ersten Verzögerungswert ab. In einem weiteren Arbeitsschritt wird die Bremse des Bremssystems anhand des dritten Verzögerungswerts betätigt. Insbesondere wird die Bremse entsprechend des dritten Verzögerungswerts angesteuert. Beispielsweise erfolgt eine zusätzliche Beeinflussung bei der Betätigung der Bremse, beispielsweise anhand von zusätzlichen Assistenzsystemen, wie beispielsweise anhand eines ABS-Systems, oder in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrsituation.Based on the first delay value and the second delay value, a third delay value is created. Thus, the third deceleration value depends on the second deceleration value produced by means of the braking request and the first deceleration value provided by the assistance system. In a further step, the brake of the brake system is actuated based on the third delay value. In particular, the brake is controlled according to the third delay value. For example, there is an additional influence on the actuation of the brake, for example on the basis of additional assistance systems, for example based on an ABS system, or depending on the current driving situation.

Mittels des zweiten Verzögerungswerts wird ein bereits vorhandener erster Verzögerungswert, anhand dessen beispielsweise die Bremse bereits angesteuert wird, berücksichtigt, sodass beispielsweise eine Überreaktion des Fahrers kompensiert wird. Auf diese Weise ist eine Sicherheit erhöht. Zudem wird aufgrund der Berücksichtigung des ersten Verzögerungswerts bei der Erstellung des zweiten Verzögerungswerts eine übermäßige Bremsreaktion des Kraftfahrzeugs vermieden, was einen Komfort erhöht.By means of the second delay value, an already existing first deceleration value, by means of which, for example, the brake is already activated, is taken into account, so that, for example, an overreaction of the driver is compensated. In this way, security is increased. In addition, due to the consideration of the first deceleration value in the generation of the second deceleration value, an excessive braking reaction of the motor vehicle is avoided, which increases comfort.

Zweckmäßigerweise wird der dritte Verzögerungswert mittels Addierens des ersten Verzögerungswerts und des zweiten Verzögerungswerts erstellt. Mit anderen Worten werden der erste Verzögerungswert und der zweite Verzögerungswert addiert. Insbesondere wird dieses Ergebnis als der dritte Verzögerungswert herangezogen. Mit anderen Worten ist der dritte Verzögerungswert anhand der Summe des ersten Verzögerungswerts und des zweiten Verzögerungswerts gebildet. Auf diese Weise ist eine Berechnung des dritten Verzögerungswerts vereinfacht, und es werden vergleichsweise geringe Ressourcen verwendet. Zudem ist eine Zeitdauer vergleichsweise kurz, sodass die Bremsen vergleichsweise zeitnah mittels des dritten Verzögerungswerts betätigt werden können.Conveniently, the third delay value is established by adding the first delay value and the second delay value. In other words, the first delay value and the second delay value are added. In particular, this result is used as the third delay value. In other words, the third delay value is formed from the sum of the first delay value and the second delay value. In this way, calculation of the third delay value is simplified, and comparatively small resources are used. In addition, a period of time is comparatively short, so that the brakes can be actuated relatively quickly by means of the third delay value.

Geeigneterweise ist sowohl der erste als auch der dritte Verzögerungswert ein positiver Wert. Insbesondere wird ein positiver zweiter Verzögerungswert herangezogen, wenn ein Bremswunsch vorliegt. Mit anderen Worten liegt der zweite Verzögerungswert vor, sofern der Bremswunsch vorliegt. Der positive Verzögerungswert entspricht einer gewünschten Abbremsung. Somit liegt stets der zweite Verzögerungswert vor, sofern der Bremswunsch vorhanden ist, und der zweite Verzögerungswert ist somit stets größer null, sofern der Bremswunsch vorhanden ist. Infolgedessen weicht der dritte Verzögerungswert von dem ersten Verzögerungswert ab, sobald der Bremswunsch vorhanden ist. Somit ist für den Fahrer sofort eine Umsetzung seines Bremswunsches spürbar, was den Komfort und die Akzeptanz erhöht. Zumindest jedoch weisen der erste Verzögerungswert und der dritte Verzögerungswert, vorzugsweise der erste Verzögerungswert, der zweite Verzögerungswert und der dritte Verzögerungswert, das gleiche Vorzeichen auf.Suitably, both the first and third delay values are a positive value. In particular, a positive second deceleration value is used if a braking request is present. In other words, the second deceleration value is present if the braking request is present. The positive delay value corresponds to a desired deceleration. Thus, there is always the second delay value, if the braking request is present, and the second delay value is thus always greater than zero, if the braking request is present. As a result, the third deceleration value deviates from the first deceleration value as soon as the braking request is present. Thus, an implementation of his braking desire is immediately noticeable to the driver, which increases the comfort and acceptance. However, at least the first delay value and the third delay value, preferably the first delay value, the second delay value and the third delay value have the same sign.

Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu ist der zweite Verzögerungswert umso größer gewählt, je größer der Bremswunsch ist. Alternatively or particularly preferably in combination with this, the greater the braking request, the larger the second deceleration value.

Zweckmäßigerweise ist die Funktion zur Bestimmung des zweiten Verzögerungswerts eine streng monotone Funktion. Somit ist für den Fahrer spürbar, dass eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs zunimmt, wenn dessen Bremswunsch zunimmt. Mit anderen Worten ist der zweite Verzögerungswert eine streng monotone Funktion in Abhängigkeit des Bremswunsches. Beispielsweise ist die Funktion eine Gerade. Alternativ ist die Funktion eine Parabel oder Hyperbel oder zumindest parabel- und hyperbelartig. Beispielsweise nimmt die Steigung der Funktion mit zunehmendem Bremswunsch zu. Mit anderen Worten ist die zweite Ableitung der Funktion positiv. Somit wird insbesondere ein progressives Bremsverhalten realisiert, was eine Sicherheit und einen Komfort erhöht.Conveniently, the function for determining the second delay value is a strictly monotonous function. Thus, it is noticeable to the driver that a deceleration of the motor vehicle increases as its braking request increases. In other words, the second deceleration value is a strictly monotonous function as a function of the braking request. For example, the function is a straight line. Alternatively, the function is a parabola or hyperbola or at least parabolic and hyperbolic. For example, the slope of the function increases with increasing braking demand. In other words, the second derivative of the function is positive. Thus, in particular, a progressive braking behavior is realized, which increases safety and comfort.

Insbesondere wird der Bremswunsch anhand einer Stellung des Bremspedals entlang eines Pedalwegs bestimmt. Der Pedalweg weist zweckmäßigerweise einen Endanschlag auf, der beispielsweise einen vollständig betätigten Bremspedal entspricht, also einem durchgedrückten Bremspedal. Insbesondere ist der Endanschlag mechanisch vorgegeben. Alternativ hierzu ist ein mechanischer Anschlag vorhanden, und der Endanschlag bezeichnet einen Bereich entlang des Pedalwegs bis zu dem mechanischen Anschlag, beispielsweise 5mm vor dem mechanischen Endanschlag bis zu diesem. Insbesondere ist der Pedalweg zwischen 10mm und 120mm, zwischen 50mm und 100mm und beispielsweise gleich 80mm. Insbesondere weist der Pedalweg ein weiteres Ende auf, welches geeigneterweise einem nicht betätigten Bremspedal entspricht. Sofern das Bremspedal sich an diesem Ende befindet, liegt vorzugsweise kein Bremswunsch vor.In particular, the braking request is determined based on a position of the brake pedal along a pedal travel. The pedal travel expediently has an end stop which, for example, corresponds to a fully actuated brake pedal, that is to say a pressed-out brake pedal. In particular, the end stop is mechanically predetermined. Alternatively, there is a mechanical stop, and the end stop refers to an area along the pedal travel to the mechanical stop, for example, 5mm before the mechanical stop up to this. In particular, the pedal travel is between 10mm and 120mm, between 50mm and 100mm and for example equal to 80mm. In particular, the pedal travel has another end, which suitably corresponds to a non-actuated brake pedal. If the brake pedal is located at this end, preferably no braking request is present.

Vorzugsweise weist das Bremssystem einen maximalen Verzögerungswert auf, der dem Verzögerungswert entspricht, der mittels des mechanisch entkoppelten Bremssystems konstruktionsbedingt maximal möglich ist. Beispielsweise wird hierbei zusätzlich eine aktuelle Fahrsituation berücksichtigt, sodass das Kraftfahrzeug beispielsweise bei dem maximalen Verzögerungswert zusätzlich steuerbar ist. Der maximale Verzögerungswert wird herangezogen, wenn die Stellung des Bremspedals dem Endanschlag entspricht. Mit anderen Worten wird dann, wenn das Bremspedal an dem Endanschlag anliegt oder sich dort befindet, der maximale Verzögerungswert zur Abbremsung des Kraftfahrzeugs herangezogen. Beispielsweise wird der maximalen Verzögerungswert stets dann als dritter Verzögerungswert herangezogen, wenn die Stellung des Bremspedals dem Endanschlag entspricht, unabhängig von dem ersten Verzögerungswert.Preferably, the brake system has a maximum deceleration value, which corresponds to the deceleration value, which is maximum possible by means of the mechanically decoupled brake system due to the design. For example, this additionally takes into account a current driving situation, so that the motor vehicle is additionally controllable, for example, at the maximum deceleration value. The maximum deceleration value is used when the position of the brake pedal corresponds to the end stop. In other words, when the brake pedal is applied to the end stop or is there, the maximum deceleration value is used to decelerate the motor vehicle. For example, the maximum deceleration value is always used as the third deceleration value when the position of the brake pedal corresponds to the end stop, independently of the first deceleration value.

Vorzugsweise ist lediglich dann, wenn die Stellung des Bremspedals dem Endanschlag entspricht, der dritte Verzögerungswert gleich dem maximalen Verzögerungswert, insbesondere sofern der erste Verzögerungswert nicht dem maximalen Verzögerungswert entspricht, also sofern mittels des Assistenzsystems nicht die maximale Verzögerung des Kraftfahrzeugs gefordert wird. Somit wird, sofern der erste Verzögerungswert nicht dem maximalen Verzögerungswert entspricht, und die Stellung des Bremspedals nicht dem Endanschlag entspricht, das Kraftfahrzeug nicht mit dem maximalen Verzögerungswert abgebremst und folglich die Bremse nicht anhand des maximalen Verzögerungswerts betätigt.Preferably, only when the position of the brake pedal corresponds to the end stop, the third delay value is equal to the maximum deceleration value, in particular if the first deceleration value does not correspond to the maximum deceleration value, that is, if the maximum deceleration of the motor vehicle is not required by means of the assistance system. Thus, unless the first deceleration value does not correspond to the maximum deceleration value and the brake pedal position does not correspond to the endstop, the motor vehicle is not decelerated to the maximum deceleration value and thus the brake is not actuated based on the maximum deceleration value.

Zusammenfassend wird lediglich dann die Bremse mit dem maximalen Verzögerungswert betätigt, wenn der erste Verzögerungswert dem maximalen Verzögerungswert entspricht, oder wenn die Stellung des Bremspedals dem Endanschlag entspricht, und der erste Verzögerungswert nicht dem maximalen Verzögerungswert entspricht. Somit ist ein Komfort erhöht. Zur Realisierung hiervon wird insbesondere die Abhängigkeit des zweiten Verzögerungswerts von dem ersten Verzögerungswert angepasst, sodass bei einem erhöhten ersten Verzögerungswert der zweite Verzögerungswert bei gleich bleibendem Bremswunsch verringert ist. Hierbei wird insbesondere eine entsprechende Funktion herangezogen, sofern diese verwendet werden. Zweckmäßigerweise wird die Funktion nicht verändert, solange der Bremswunsch vorhanden ist.In summary, only when the first deceleration value corresponds to the maximum deceleration value, or when the position of the brake pedal corresponds to the endstop, and the first deceleration value does not correspond to the maximum deceleration value is the brake applied with the maximum deceleration value. Thus, a comfort is increased. In order to realize this, in particular the dependence of the second delay value on the first deceleration value is adapted so that, given an increased first deceleration value, the second deceleration value is reduced while the braking request remains the same. In this case, in particular a corresponding function is used, if they are used. Appropriately, the function is not changed as long as the braking request is present.

Zweckmäßigerweise wird bei einer Verringerung des Bremswunsches der dritte Verzögerungswert verringert. Mit anderen Worten wird dann wenn der Bremswunsch des Fahrers nicht mehr vorliegt oder sich verringert hat, die Verzögerung des Kraftfahrzeugs verringert. Beispielsweise nimmt der zweite Verzögerungswert rascher ab, als dieser bei einer Zunahme des Bremswunsches zunimmt. Insbesondere wird für den dritten Verzögerungswert eine Funktion ermittelt und der zweite Verzögerungswert entsprechend angepasst. Die Funktion für den dritten Verzögerungswert ist zweckmäßigerweise derart, dass bei einem vollständig gelösten Bremspedal der dritte Verzögerungswert insbesondere null (Og) entspricht, und somit in diesem Fall keine Betätigung der Bremse erfolgt. Alternativ hierzu wird stets mindestens der erste Verzögerungswert aufrecht erhalten, sofern dieser auch weiterhin vorliegt. Somit ist insbesondere bei einem vollständig gelösten Bremspedal keine Belastung der Bremse vorhanden, sodass kein Druck auf der etwaigen Bremsscheibe vorhanden ist, der mittels der Bremsklötze ausgeübt wird, beispielsweise hydraulisch oder elektrisch. Sofern stets der erste Verzögerungswert als minimaler Verzögerungswert herangezogen wird, falls dieser vorhanden wird, ist eine Sicherheit erhöht, da das Kraftfahrzeug entsprechend der Vorgabe des Assistenzsystems abgebremst wird. Mit anderen Worten wird in diesem Fall der erste Verzögerungswert als der dritte Verzögerungswert herangezogen.Conveniently, when the braking request is reduced, the third delay value is reduced. In other words, if the braking request of the driver is no longer present or has decreased, the delay of the motor vehicle is reduced. For example, the second deceleration value decreases more rapidly as it increases with an increase in the braking request. In particular, a function is determined for the third delay value and the second delay value is adjusted accordingly. The function for the third deceleration value is expediently such that, given a completely released brake pedal, the third deceleration value corresponds in particular to zero (Og), and thus in this case no actuation of the brake takes place. Alternatively, at least the first delay value is always maintained, if it continues to exist. Thus, especially in a fully released brake pedal no load on the brake is present, so that no pressure on the possible brake disc is present, which is exerted by means of the brake pads, for example hydraulically or electrically. If the first deceleration value is always used as the minimum deceleration value, if this is present, safety is increased, since the motor vehicle is decelerated in accordance with the specification of the assistance system. In other words, in this case, the first delay value is used as the third delay value.

Beispielsweise wird der dritte Verzögerungswert nicht verändert, wenn der erste Verzögerungswert verringert wird, und wenn der Bremswunsch besteht. Mit anderen Worten wird die Bremse auch weiterhin mit dem dritten Verzögerungswert betätigt, sofern die Vorgabe des Assistenzsystems abgeändert wird, und somit eine geringere Abbremsung des Kraftfahrzeugs vorherrschen soll. Beispielsweise wird der erste Verzögerungswert auf einen geringeren Wert verringert oder die Vorgabe von dem Assistenzsystem wird gänzlich gelöscht, sodass der erste Verzögerungswert nicht mehr vorhanden ist. Insbesondere wird der dritte Verzögerungswert nicht verändert, wenn der Bremswunsch unverändert besteht, also insbesondere, sofern die Stellung des Bremspedals nicht verändert wird. Somit ist für den Fahrer nicht wahrnehmbar, wenn das Assistenzsystem den ersten Verzögerungswert verringert, und für den Fahrer ist keine unvorhergesehene Reaktion des Bremssystems wahrnehmbar, weswegen ein Komfort erhöht ist. Sofern der Bremswunsch entsteht, und der erste Verzögerungswert erhöht wird, wird der dritte Verzögerungswert ebenfalls bevorzugt erhöht und die Bremse entsprechend betätigt.For example, the third deceleration value is not changed when the first deceleration value is decreased and when the deceleration request is made. In other words, the brake is still operated with the third deceleration value, if the specification of the assistance system is changed, and thus a lower deceleration of the motor vehicle should prevail. For example, the first deceleration value is reduced to a lower value, or the preselection from the assistance system is completely deleted so that the first deceleration value is no longer present. In particular, the third deceleration value is not changed if the braking request is unchanged, ie in particular if the position of the brake pedal is not changed. Thus, it is imperceptible to the driver when the assistance system reduces the first deceleration value, and the driver is not aware of any unforeseen reaction of the brake system, and comfort is therefore increased. If the braking request arises, and the first deceleration value is increased, the third deceleration value is likewise preferably increased and the brake is actuated accordingly.

Das mechanisch entkoppelte Bremssystem ist ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs, wie eines Personenkraftwagens oder eines Nutzkraftwagens. Das Bremssystem weist eine Bremse und ein Bremspedal, auch als Hebel bezeichnet, auf. Hierbei ist das Bremspedal mechanisch von den Bremsen entkoppelt, und eine mechanische Betätigung des Bremspedals hat nicht zwingend eine Betätigung der Bremsen zur Folge. Dies erfolgt vorzugsweise lediglich anhand eines mittels des Bremspedals eingestellten elektrischen Signals. Das Bremssystem weist zweckmäßigerweise eine Steuereinheit auf, die beispielsweise einen Mikroprozessor umfasst. Beispielsweise ist die Steuereinheit programmierbar oder als anwenderspezifischer Schaltkreis (ASIC) ausgestaltet. Die Bremse des Bremssystems ist beispielsweise eine Scheibenbremse oder eine Trommelbremse. Beispielsweise ist das Bremssystem ein elektrohydraulisches Bremssystem oder ein vollständig elektrisches Bremssystem.The mechanically decoupled braking system is a component of a motor vehicle, such as a passenger car or a commercial vehicle. The brake system has a brake and a Brake pedal, also called lever on. Here, the brake pedal is mechanically decoupled from the brakes, and a mechanical actuation of the brake pedal does not necessarily have an operation of the brakes result. This is preferably done only on the basis of an adjusted by means of the brake pedal electrical signal. The brake system expediently has a control unit which comprises, for example, a microprocessor. For example, the control unit is programmable or designed as a user-specific circuit (ASIC). The brake of the brake system is for example a disc brake or a drum brake. For example, the brake system is an electro-hydraulic brake system or a fully electric brake system.

Das Bremssystem ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem mittels eines Assistenzsystems ein erster Verzögerungswert bereitgestellt wird. Zweckmäßigerweise weist die Steuereinheit eine Schnittstelle zu dem Assistenzsystem oder einem BUS-System auf, über welches der erste Verzögerungswert übertragen wird. In einem weiteren Arbeitsschritt wird ein Bremswunsch des Fahrers erfasst. Zweckmäßigerweise wird der Bremswunsch mittels des Bremspedals erfasst. In Abhängigkeit des Bremswunsches und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts wird ein zweiter Verzögerungswert erstellt, und anhand des ersten Verzögerungswerts und des zweiten Verzögerungswerts wird ein dritter Verzögerungswert erstellt. Die Bremse wird anhand des dritten Verzögerungswerts betätigt. Insbesondere wird das Verfahren mittels der Steuereinheit durchgeführt. Die Steuereinheit ist zweckmäßigerweise dafür geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet.The braking system is operated according to a method in which an initial delay value is provided by means of an assistance system. Expediently, the control unit has an interface to the assistance system or a BUS system via which the first delay value is transmitted. In a further step, a braking request of the driver is detected. Conveniently, the braking request is detected by means of the brake pedal. Depending on the braking request and in dependence on the first delay value, a second delay value is established, and based on the first delay value and the second delay value, a third delay value is created. The brake is operated based on the third delay value. In particular, the method is carried out by means of the control unit. The control unit is expediently suitable, in particular provided and furnished.

Das Kraftfahrzeug weist ein mechanisch entkoppeltes Bremssystem mit einer Bremse und einer Steuereinheit auf. Das Bremssystem ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem mittels eines Assistenzsystems ein erster Verzögerungswert bereitgestellt wird, und bei dem ein Bremswunsch eines Fahrers erfasst wird. Ferner wird in Abhängigkeit des Bremswunsches und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts ein zweiter Verzögerungswert erstellt, und anhand des ersten Verzögerungswerts und des zweiten Verzögerungswerts wird ein dritter Verzögerungswert erstellt. Die Bremse des Bremssystems wird anhand des dritten Verzögerungswerts betätigt.The motor vehicle has a mechanically decoupled braking system with a brake and a control unit. The brake system is operated according to a method in which an initial deceleration value is provided by means of an assistance system, and in which a driver's braking request is detected. Further, a second delay value is established in response to the braking request and in response to the first delay value, and based on the first delay value and the second delay value, a third delay value is established. The brake of the brake system is operated on the basis of the third delay value.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile und Weiterbildungen sind sinngemäß auch auf das Bremssystem/Kraftfahrzeug zu übertragen und umgekehrt.The advantages and developments described in connection with the method are to be transferred analogously to the brake system / motor vehicle and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug mit einem mechanisch entkoppelten Bremssystem,
2 ein Verfahren zum Betrieb des mechanisch entkoppelten Bremssystems, und
3 einen ersten, zweiten und dritten Verzögerungswert.

An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. Show:

1 schematically a motor vehicle with a mechanically decoupled braking system,
2 a method for operating the mechanically decoupled braking system, and
3 a first, second and third delay value.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Personenkraftwagens, mit mehreren Rädern 4 gezeigt. Jedem Rad 4 ist eine schematisch gezeigte Bremse 6 in Form einer Scheibenbremse zugeordnet. Die Bremsen 6 sind jeweils ein Bestandteil eines Bremssystems 8, das eine Steuereinheit 10 aufweist. Mittels der Steuereinheit 10 werden die Bremsen 6 betätigt und ein nicht näher dargestelltes Hydrauliksystem mit einem Druck beaufschlagt, sodass jeweils Bremsklötze gegen eine Bremsscheibe jeder der Bremsen 6 gedrückt werden. Das Bremssystem 8 weist ferner ein Bremspedal 12 auf, welches entlang eines Pedalwegs 14 bewegt werden kann. Der Pedalweg 14 weist einen Endanschlag 16 auf, welcher mechanisch vorgegeben ist. Hierbei ist es möglich, das Bremspedal 12 entlang des Pedalwegs 14 bis zu dem Endanschlag 16 zu bewegen. Dabei wird das Bremspedal 12 um maximal 80mm bewegt. Dem Bremspedal 12 ist ein Sensor 18 zugeordnet, mittels dessen die Stellung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs erfasst wird. Der Sensor 18 ist beispielsweise ein Bestandteil des Bremspedals 12 oder einer weiteren, nicht näher dargestellten Sensoreinheit des Bremssystems 8. Die Steuereinheit 10 erfasst die Stellung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 4 mittels des Sensors 18 und betätigt anhand dessen die Bremsen 6. Somit ist das Bremssystem 8 ein mechanisch entkoppeltes Bremssystem und eine Betätigung des Bremspedals 12 führt nicht unmittelbar zu einer Betätigung der Bremsen 6. Vielmehr erfolgt dies lediglich dann, wenn mittels der Steuereinheit 10 die Bremsen 6 betätigt werden.In 1 is a motor vehicle 2 in the form of a passenger car, with several wheels 4 shown. Every bike 4 is a brake shown schematically 6 assigned in the form of a disc brake. The brake 6 are each a component of a braking system 8th that is a control unit 10 having. By means of the control unit 10 be the brakes 6 actuated and applied to a not-shown hydraulic system with a pressure, so that each brake pads against a brake disc each of the brakes 6 be pressed. The brake system 8th also has a brake pedal 12 which is along a pedal path 14 can be moved. The pedal path 14 has an end stop 16 on, which is mechanically predetermined. It is possible to use the brake pedal 12 along the pedal path 14 to the end stop 16 to move. This is the brake pedal 12 moved by a maximum of 80mm. The brake pedal 12 is a sensor 18 assigned, by means of which the position of the brake pedal 12 along the pedal travel is detected. The sensor 18 is for example a component of the brake pedal 12 or another, not shown sensor unit of the brake system 8th , The control unit 10 detects the position of the brake pedal 12 along the pedal path 4 by means of the sensor 18 and uses it to apply the brakes 6 , Thus, the brake system 8th a mechanically decoupled braking system and an operation of the brake pedal 12 does not directly lead to an actuation of the brakes 6 , Rather, this is done only when using the control unit 10 the brake 6 be operated.

Das Kraftfahrzeug 2 weist ferner ein Assistenzsystem 20 in Form eines Abstandsregelassistenten auf. Der Abstandsregelassistent ist ein Bestandteil eines Tempomaten. Hierbei wird seitens eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 eine bestimmte Geschwindigkeit eingegeben, auf die das Kraftfahrzeug 2 automatisch geregelt wird. Sofern ein vorausfahrendes weiteres Kraftfahrzeug vorhanden ist, welches mit einer geringeren Geschwindigkeit bewegt wird, wird mittels des Abstandsregelassistenten 20 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 reduziert, sodass der Abstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug einem bestimmten Wert entspricht, beispielsweise konstant ist. Das Assistenzsystem 20 ist signaltechnisch mit der Steuereinheit 10 gekoppelt, beispielsweise direkt oder mittels eines nicht näher dargestellten BUS-Systems, wie einem CAN-BUS.The car 2 also has an assistance system 20 in the form of a distance control assistant. The Distance Control Assistant is part of a cruise control system. This is done by a driver of the motor vehicle 2 entered a certain speed to which the motor vehicle 2 is automatically regulated. If a preceding motor vehicle is present, which is moved at a lower speed is, by means of the distance control assistant 20 the speed of the motor vehicle 2 reduces, so that the distance to the vehicle ahead of a certain value corresponds, for example, is constant. The assistance system 20 is signaling with the control unit 10 coupled, for example, directly or by means of a not-shown BUS system, such as a CAN-BUS.

In 2 ist ein Verfahren 22 zum Betrieb des Bremssystems 8 gezeigt. In einem ersten Arbeitsschritt 24 wird mittels des Assistenzsystems 20 ein erster Verzögerungswert 26 bereitgestellt. Dieser entspricht beispielsweise einer negativen Beschleunigung 28 des Kraftfahrzeugs 2 von 0,8g. Dies ist die Hälfte eines maximalen Verzögerungswerts 30 von 1,6g, der in 3 gezeigt. Beispielsweise wird im ersten Arbeitsschritt 24 bereits die Bremse 6 betätigt und das Kraftfahrzeug entsprechend des ersten Verzögerungswerts 26 verringert.In 2 is a procedure 22 for the operation of the brake system 8th shown. In a first step 24 is by means of the assistance system 20 a first delay value 26 provided. This corresponds for example to a negative acceleration 28 of the motor vehicle 2 from 0.8g. This is half of a maximum delay value 30 of 1.6g, in 3 shown. For example, in the first step 24 already the brake 6 actuated and the motor vehicle according to the first delay value 26 reduced.

In einem zweiten Arbeitsschritt 32 wird ein Bremswunsch 34 des Fahrers erfasst. Hierfür wird mittels des Sensors 18 die Stellung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 14 bestimmt. Somit korrespondiert der Bremswunsch 34 mit der Stellung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 14. Der zweite Arbeitsschritt 32 erfolgt insbesondere in einem zeitlichen Abstand zu dem ersten Arbeitsschritt 24, beispielsweise innerhalb von 5 Sekunden oder mehr als 5 Sekunden. Aufgrund der etwaigen bereits anhand des ersten Verzögerungswerts 26 betätigten Bremse 6 erfolgt zwischen dem ersten Arbeitsschritt 24 und dem zweiten Arbeitsschritt 32 bereits eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2.In a second step 32 will be a brake request 34 recorded by the driver. For this purpose, by means of the sensor 18 the position of the brake pedal 12 along the pedal path 14 certainly. Thus, the braking request corresponds 34 with the position of the brake pedal 12 along the pedal path 14 , The second step 32 takes place in particular at a time interval to the first step 24 For example, within 5 seconds or more than 5 seconds. Because of the possible already based on the first delay value 26 actuated brake 6 takes place between the first work step 24 and the second step 32 already a delay of the motor vehicle 2 ,

In einem sich anschließenden dritten Arbeitsschritt 36 wird in Abhängigkeit des Bremswunschs 34 und in Abhängigkeit des ersten Verzögerungswerts 26 ein zweiter Verzögerungswert 38 erstellt. Der zweite Verzögerungswert 38 ist eine parabelförmige, streng monoton steigende Funktion in Abhängigkeit des Bremswunsches 34. Zudem ist, sofern der Bremswunsch 34 vorliegt, stets der zweite Verzögerungswert 38 vorhanden, dass sobald das Bremspedal 12 betätigt wird, der zweite Verzögerungswert 38 größer als null ist. Sofern das Bremspedal 12 nicht betätigt ist, ist der zweite Verzögerungswert 38 nicht vorhanden oder gleich null. Zudem ist der zweite Verzögerungswert 38 aufgrund der strengen Monotonie umso größer, je größer der Bremswunsch 34 ist.In a subsequent third step 36 is dependent on the braking request 34 and depending on the first delay value 26 a second delay value 38 created. The second delay value 38 is a parabolic, strictly monotonically increasing function as a function of the braking request 34 , In addition, if the brake request 34 always the second delay value 38 present that as soon as the brake pedal 12 is pressed, the second delay value 38 is greater than zero. Unless the brake pedal 12 is not actuated, is the second delay value 38 not available or equal to zero. In addition, the second delay value 38 due to the severe monotony the greater, the greater the desire to brake 34 is.

In einem sich anschließenden vierten Arbeitsschritt 40 wird anhand des ersten Verzögerungswerts 26 und des zweiten Verzögerungswerts 38 ein dritter Verzögerungswert 42 erstellt, indem die Summe aus dem ersten Verzögerungswert 26 und dem zweiten Verzögerungswert 38 gebildet und als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen wird. Somit ist der dritte Verzögerungswert 42 ebenfalls abhängig von dem Bremswunsch 34 und stets größer als der erste Verzögerungswert 26. Die Abhängigkeit des zweiten Verzögerungswerts 38 von dem ersten Verzögerungswert 26 ist derart, dass der dritte Verzögerungswert 42 gleich dem maximalen Verzögerungswert 30 ist, wenn die Stellung des Bremspedals 12 dem Endanschlag 16 entspricht. Somit wird, falls der erste Verzögerungswert 26 vorhanden ist, der dritte Verzögerungswert 42 lediglich zwischen dem ersten Verzögerungswert 26 und dem maximalen Verzögerungswert 30 in Abhängigkeit des Bremswunsches 24 variiert, wobei der maximalen Verzögerungswert 30 lediglich dann auftritt, wenn die Stellung des Bremspedals 12 dem Endanschlag 16 entspricht. In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 44 werden die Bremsen 6 anhand des dritten Verzögerungswerts 42 betätigt und somit das Kraftfahrzeug 2 abgebremst.In a subsequent fourth step 40 is determined by the first delay value 26 and the second delay value 38 a third delay value 42 created by adding the sum of the first delay value 26 and the second delay value 38 formed and as the third delay value 42 is used. Thus, the third delay value 42 also dependent on the braking request 34 and always greater than the first delay value 26 , The dependence of the second delay value 38 from the first delay value 26 is such that the third delay value 42 equal to the maximum delay value 30 is when the position of the brake pedal 12 the end stop 16 equivalent. Thus, if the first delay value 26 is present, the third delay value 42 only between the first delay value 26 and the maximum delay value 30 depending on the braking request 24 varies, with the maximum delay value 30 only occurs when the position of the brake pedal 12 the end stop 16 equivalent. In a subsequent fifth step 44 be the brakes 6 based on the third delay value 42 actuated and thus the motor vehicle 2 braked.

Sofern der erste Verzögerungswert 26 nicht mehr besteht oder verringert wird, also sofern mittels des Assistenzsystems 20 der erste Verzögerungswert 26 verringert wird, beispielsweise aufgrund einer ausreichenden Abbremsung des Kraftfahrzeugs 2, oder weil das etwaig vorausfahrende Kraftfahrzeug beschleunigt, wird ein sechster Arbeitsschritt 46 ausgeführt. Hierbei wird der dritte Verzögerungswert 42 unverändert belassen, wenn der Bremswunsch 34 weiter besteht, also der Fahrer weiterhin das Bremspedal 12 betätigt. Somit ist für den Fahrer eine Änderung der Ansteuerung der Steuereinheit 10 mittels des Assistenzsystems 20 nicht wahrnehmbar.If the first delay value 26 no longer exists or is reduced, that is to say by means of the assistance system 20 the first delay value 26 is reduced, for example due to a sufficient deceleration of the motor vehicle 2 or because the possibly preceding vehicle accelerates, becomes a sixth step 46 executed. Here, the third delay value becomes 42 leave unchanged when the brake request 34 continues, so the driver continues to brake pedal 12 actuated. Thus, for the driver is a change in the control of the control unit 10 by means of the assistance system 20 not noticeable.

Sofern der Bremswunsch 34 verringert wird, wird ein siebter Arbeitsschritt 48 ausgeführt, unabhängig davon, ob der erste Verzögerungswert 26 weiter besteht. In dem siebten Arbeitsschritt 48 wird der dritte Verzögerungswert 42 verringert und somit auch die Ansteuerung der Bremsen 6 verändert, sodass eine Abbremsung des Kraftfahrzeugs 2 verringert ist. Hierbei ist der Rückgang des dritten Verzögerungswerts 42 jedoch stärker als die Zunahme bei Zunahme des Bremswunschs 34. Somit wird der dritte Verzögerungswert 42 in Abhängigkeit des Bremswunschs 34 verringert. Die Abhängigkeit wird mittels einer weiteren Funktion 50 beschrieben, und der dritte Verzögerungswert 42 folgt der weiteren Funktion 50. Mit anderen Worten ist der dritte Verzögerungswert 42 eine Funktion des Bremswunschs 34, wobei bei einem vollständig gelösten Bremspedal 12 der dritte Verzögerungswert 42 nicht vorhanden ist oder null beträgt. Die weitere Funktion 50 ist eine streng monotone Funktion. Beispielsweise wird zusätzlich, sofern der erste Verzögerungswert 26 weiterhin besteht, sichergestellt, dass der dritte Verzögerungswert 42 nicht geringer als der erste Verzögerungswert 26 ist. Mit anderen Worten wird das Maximum aus der weiteren Funktion 50 und dem ersten Verzögerungswert 26 als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen.If the brake request 34 is reduced, becomes a seventh step 48 executed, regardless of whether the first delay value 26 persists. In the seventh step 48 becomes the third delay value 42 reduces and thus the control of the brakes 6 changed, so that a deceleration of the motor vehicle 2 is reduced. Here is the decline of the third delay value 42 but stronger than the increase with increase in the braking request 34 , Thus, the third delay value becomes 42 depending on the braking request 34 reduced. The dependency is made by another function 50 described, and the third delay value 42 follows the further function 50 , In other words, the third delay value 42 a function of the braking request 34 , where with a fully released brake pedal 12 the third delay value 42 does not exist or is zero. The further function 50 is a strictly monotonous feature. For example, in addition, if the first delay value 26 continues to exist, ensuring that the third delay value 42 not less than the first delay value 26 is. In other words, the maximum becomes the further function 50 and the first delay value 26 as the third delay value 42 used.

In 3 ist zudem der zweite Verzögerungswert 38 dargestellt, wenn der erste Verzögerungswert 26 nicht vorhanden ist. In diesem Fall werden die Bremsen 6 anhand des zweiten Verzögerungswerts 38 angesteuert oder der zweite Verzögerungswert 38 wird als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen. Hierbei nimmt der zweite Verzögerungswert 38 ebenfalls progressiv mit dem Pedalweg 14 zu. Folglich wird das Kraftfahrzeug 2 umso stärker abgebremst, je weiter das Pedal 12 entlang des Pedalwegs 14 auf den Endanschlag 16 zu bewegt wird.In 3 is also the second delay value 38 shown when the first delay value 26 not available. In this case, the brakes 6 based on the second delay value 38 controlled or the second delay value 38 is considered the third delay value 42 used. This takes the second delay value 38 also progressive with the pedal path 14 to. Consequently, the motor vehicle 2 slowed down more, the farther the pedal 12 along the pedal path 14 on the end stop 16 to be moved.

Zusammenfassend wird bei dem mechanisch entkoppelten Bremssystem 8 bei Vornehmen einer Aktivbremsung, also bei Betätigung des Bremspedals 12 durch den Fahrer, der Bremswunsch 34 erfasst und dieser funktional auf Basis des bereits vorhandenen ersten Verzögerungswerts 26 auf den zweiten Verzögerungswert 38 angepasst/adaptiert. Der erste Verzögerungswert, der aufgrund einer Aktivverzögerung mittels des Assistenzsystems 20 bereitgestellt ist, wird zu dem zweiten Verzögerungswert addiert und die Summe als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen. Die Adaption des zweiten Verzögerungswerts 38 erfolgt stets derart, dass sich die Summe des ersten Verzögerungswerts 26 und des zweiten Verzögerungswerts 38, also der dritte Verzögerungswert 42, ungeachtet des aktuellen ersten Verzögerungswerts 26, bei der Bewegung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 14 stets auf den (fixen) maximalen Verzögerungswert 30 bei dem Endanschlag 16, also dem konkreten maximalen Pedalweg 14, bezieht. So ist beispielsweise stets der maximale Verzögerungswert 30 von 1,5g bei dem vollständig bewegten Bremspedal 12 und sich am Endanschlag16 befindenden Bremspedal 12 gegeben, wobei der Pedalweg 14 beispielsweise 60mm ist.In summary, in the mechanically decoupled braking system 8th when making an active braking, so when pressing the brake pedal 12 by the driver, the brake request 34 and this functionally based on the already existing first delay value 26 to the second delay value 38 adapted / adapted. The first delay value due to an active delay using the assistance system 20 is added to the second delay value and the sum is added as the third delay value 42 used. The adaptation of the second delay value 38 always takes place such that the sum of the first delay value 26 and the second delay value 38 , so the third delay value 42 irrespective of the current first delay value 26 , during the movement of the brake pedal 12 along the pedal path 14 always to the (fixed) maximum delay value 30 at the end stop 16 So the concrete maximum pedal travel 14 , refers. For example, the maximum delay value is always the same 30 of 1.5g with the fully moved brake pedal 12 and the brake pedal at the end stop16 12 given, with the pedal travel 14 for example 60mm.

Bei Lösen des Bremspedals 12 zielt die Summenverzögerung aus Fahrer und Aktivbremsung, also der dritte Verzögerungswert 42, der die Summe aus dem ersten und zweiten Verzögerungswert 26, 38 ist, stets auf den minimalen Pedalweg 14 und den an dieser Stelle definierten Minimalwert der Summenverzögerungswert ab, also einem dritten Verzögerungswert 42 von 0m/s2. Somit ist bei gelöstem Bremspedal 12 kein Restdruck in dem Bremssystem 8 mehr vorhanden. Sofern sich die Aktivbremsung, also der erste Verzögerungswert 26, während der überlagerten Fahrerbremsung, also während der Bremswunsch 34 besteht, reduziert, wird die Summenverzögerungsanforderung, also der dritte Verzögerungswert 42, nicht angepasst. Sofern der erste Verzögerungswert 26 jedoch erhöht wird, also sofern die Aktivbremsanforderung erhöht wird, wird der dritte Verzögerungswert 42 angepasst, also insbesondere erhöht.When releasing the brake pedal 12 The sum delay from driver and active braking, ie the third deceleration value, is aimed 42 , which is the sum of the first and second delay value 26 . 38 is always on the minimum pedal travel 14 and the minimum value defined here, the sum delay value, ie a third delay value 42 from 0m / s2. Thus, when the brake pedal is released 12 no residual pressure in the brake system 8th more available. If the active braking, so the first delay value 26 during the superimposed driver braking, ie during the braking request 34 is reduced, becomes the sum delay request, that is, the third delay value 42 , not adjusted. If the first delay value 26 however, if the active brake request is increased, the third delay value will be increased 42 adapted, so in particular increased.

Aufgrund des Verfahrens führt die Betätigung des Bremspedals 12, also in Abhängigkeit der Pedalstellung, durch den Fahrer direkt zu einer Erhöhung der Verzögerungsanforderung und somit einer verstärkten Betätigung der Bremsen 6 mittels des dritten Verzögerungswerts 42, auch wenn bereits eine Bremsung mittels des ersten Verzögerungswerts 26 vorliegt. Aufgrund des dritten Verzögerungswerts 42, also der Summenverzögerung aus Aktiv- und Fahrerbremsung, wird gegenüber einer starren Pedalkraft eines Haptiksimulators des Bremspedals 12, nicht unbeherrschbar überhöht. Vielmehr ist aufgrund der Fixpunkte, nämlich einmal der maximale Verzögerungswert 30 und einmal ein minimaler Verzögerungswert, nämlich null, bei der jeweiligen Position des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 14, nämlich einmal an dem Endanschlag 16 und einmal bei vollständig gelöstem Bremspedal 12, der dritte Verzögerungswert 42 angepasst an den starren Zusammenhang von Pedalweg und Pedalkraft angepasst.Due to the method performs the operation of the brake pedal 12 , So depending on the pedal position, by the driver directly to an increase in the delay request and thus an increased actuation of the brakes 6 by means of the third delay value 42 even if already braking by means of the first deceleration value 26 is present. Due to the third delay value 42 , So the sum delay from active and driver braking, is compared to a rigid pedal force of a haptic simulator of the brake pedal 12 , not uncontrollably excessive. Rather, due to the fixed points, namely once the maximum delay value 30 and once a minimum delay value, namely zero, at the respective position of the brake pedal 12 along the pedal path 14 namely once at the end stop 16 and once with the brake pedal fully released 12 , the third delay value 42 adapted to the rigid connection of pedal travel and pedal force.

Die zeitliche Reihenfolge, innerhalb derer der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt und der Bremswunsch 34 erfasst wird, also ob zuerst eine aktive Anforderung oder eine Bremspedalbetätigung erfolgt, kann unterschiedlich sein. Insbesondere wird hierbei der dritte Verzögerungswert 42 unterschiedlich ermittelt, wenn zuerst der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt und dann der Bremswunsch 34 erfasst wird, im Vergleich zu dem Fall, wenn zuerst der Bremswunsch 34 erfasst und dann der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird. Vorzugsweise wird zudem berücksichtigt, ob der erste Verzögerungswert 26 größer als der zweite Verzögerungswert 38 und/oder der Bremswunsch 34 ist, insbesondere ein zu dem Bremswunsch 34 korrespondierender Wert.The chronological order, within which the first delay value 26 provided and the brake request 34 is detected, so whether first an active request or a brake pedal operation takes place, may be different. In particular, here is the third delay value 42 determined differently when first the first delay value 26 provided and then the brake request 34 is detected, compared to the case when first the braking request 34 and then the first delay value 26 provided. Preferably, it is also considered whether the first delay value 26 greater than the second delay value 38 and / or the braking request 34 is, in particular one to the braking request 34 corresponding value.

Wenn zeitlich zuerst der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird (die aktive Anforderung anliegt), und danach der Bremswunsch 34 erfasst wird (der Fahrer das Bremspedal betätigt), entspricht der dritte Verzögerungswert 42 dem erste Verzögerungswert 26 zuzüglich des sich in Abhängigkeit des Bremswunschs 34 verändernden zweiten Verzögerungswerts 38. Der Bremswunschs 34 entspricht hierbei der Stellung des sich bewegenden Bremspedals 12. Der zweite Verzögerungswert 38 wird hierbei derart bestimmt, dass der dritte Verzögerungswert 42 zwischen dem ersten Verzögerungswert 26 und dem maximalen Verzögerungswert 30 in Abhängigkeit der Stellung des sich bewegenden Bremspedals 12 variiert wird. Folglich ist stets ein Offset vorhanden, nämlich der erste Verzögerungswert 26, der insbesondere dann gespeichert wird, wenn sich das Bremspedal 12 „nach vorne“ bewegt, also die Stellung des Bremspedals 12 auf den Endanschlag 16 zu bewegt wird.When time first, the first delay value 26 is provided (the active request is applied), and then the braking request 34 is detected (the driver presses the brake pedal), corresponds to the third delay value 42 the first delay value 26 plus the depending on the braking request 34 changing second delay value 38 , The braking request 34 This corresponds to the position of the moving brake pedal 12 , The second delay value 38 is determined in this case such that the third delay value 42 between the first delay value 26 and the maximum delay value 30 depending on the position of the moving brake pedal 12 is varied. Consequently, there is always an offset, namely the first delay value 26 which is stored in particular when the brake pedal 12 Moved "forward", ie the position of the brake pedal 12 on the end stop 16 to be moved.

Wenn zeitlich zuerst der Bremswunsch 34 erfasst wird, und kein erster Verzögerungswert 26 vorhanden ist, wird insbesondere der zweite Verzögerungswert 38 anhand des Bremswunschs 34 und einem ersten Verzögerungswert 26 von Null (0) erstellt. Beispielsweise wird als zweiter Verzögerungswert 38 der Bremswunsch 34 herangezogen oder ein nicht linearer Zusammenhang verwendet, beispielsweise eine parabelförmige Abhängigkeit des zweiten Verzögerungswerts 38 von dem Bremswunschs 34. Insbesondere ist der zweite Verzögerungswert 38 eine stetige Funktion des Bremswunschs 34, und ein Bremswunschs 34 von Null entspricht einem zweiten Verzögerungswert 38 von Null (0). Der ersten Verzögerungswert 26 und der zweite Verzögerungswert 38 werden zueinander zur Erstellung des dritten Verzögerungswerts 42 addiert. Mit anderen Worten wird der zweite Verzögerungswert 38 als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen. Anhand dessen wird die Bremse 6 betätigt.When time first the brake request 34 is detected, and no first delay value 26 is present, in particular, the second delay value 38 based on the braking request 34 and a first delay value 26 from zero ( 0 ) created. For example, as the second delay value 38 the brake request 34 used or a non-linear relationship used, for example, a parabolic dependence of the second delay value 38 from the brake request 34 , In particular, the second delay value 38 a continuous function of the braking request 34 , and a braking request 34 from zero corresponds to a second delay value 38 from zero ( 0 ). The first delay value 26 and the second delay value 38 become each other to create the third delay value 42 added. In other words, the second delay value becomes 38 as the third delay value 42 used. On the basis of this is the brake 6 actuated.

Wenn im Anschluss hieran der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird, der größer als der zweite Verzögerungswert 38 ist, dann wird der dritte Verzögerungswert 42 vorzugsweise auf den ersten Verzögerungswert 26 erhöht. Wenn im Anschluss hieran der Bremswunsch 34 erhöht wird, ist der nachfolgend ermittelte dritte Verzögerungswert 42 geeigneterweise stets größer als der erste Verzögerungswert 26. Mit anderen Worten wird der Offset im Fahrerwunsch dann gespeichert, wenn sich das Bremspedal 12 „nach vorne“ bewegt, also die Stellung des Bremspedals 12 auf den Endanschlag 16 zu bewegt wird. Vorzugsweise wird hierbei der Unterschied in den einzelnen Offsets zwischen dem Fahrerwunsch und dem höherem Aktivwunsch zum Fahrerwunsch als Offset addiert.If this is followed by the first delay value 26 is provided, which is greater than the second delay value 38 is, then becomes the third delay value 42 preferably to the first delay value 26 elevated. If this is followed by the braking request 34 is increased, the subsequently determined third delay value 42 suitably always greater than the first delay value 26 , In other words, the offset is stored in the driver's request when the brake pedal 12 Moved "forward", ie the position of the brake pedal 12 on the end stop 16 to be moved. Preferably, in this case, the difference in the individual offsets between the driver's request and the higher active desire to the driver's request is added as an offset.

Wenn zeitlich zuerst der Bremswunsch 34 erfasst wird und folglich die Bremse 6 anhand des zweite Verzögerungswert 38 die Bremse 6 betätigt wird, und erste zeitlich nachfolgend der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird, wobei der erste Verzögerungswert 26 kleiner als der zweite Verzögerungswert 38 ist, wird die Bremse 6 auch weiterhin vorzugsweise lediglich anhand des zweiten Verzögerungswert 38 betätigt und dieser als der dritte Verzögerungswert 42 herangezogen. Somit ist insbesondere kein positives Offset zwischen dem Fahrerwunsch und der Aktivverzögerung vorhanden, und entsprechend wird dieser Offset vorzugsweise nicht in den Fahrerwunsch eingerechnet.When time first the brake request 34 is detected and consequently the brake 6 based on the second delay value 38 the brake 6 is actuated, and first subsequent to the first delay value 26 is provided, wherein the first delay value 26 less than the second delay value 38 is, the brake is 6 furthermore, preferably only based on the second delay value 38 operated and this as the third delay value 42 used. Thus, in particular no positive offset between the driver's request and the active delay is present, and accordingly this offset is preferably not included in the driver's request.

Falls zeitlich zuerst der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird, und danach der Bremswunsch 34 erfasst wird, wird die Bremse 6 anhand des dritten Verzögerungswerts 42 betätigt. Falls danach der erste Verzögerungswert 26 und im Wesentlichen gleichzeitig oder anschließend der Bremswunsch 34 erhöht wird (Pedalerhöhung/Nachtreten durch Fahrer), wird der erhöhte erste Verzögerungswert 26 insbesondere als Offset verwendet und/oder der zweite Verzögerungswert 38 in Abhängigkeit des erhöhten ersten Verzögerungswert 26 erstellt.If time first, the first delay value 26 is provided, and then the braking request 34 is detected, the brake is 6 based on the third delay value 42 actuated. If so, the first delay value 26 and substantially simultaneously or subsequently the braking request 34 is increased (Pedalerhöhung / Nachtreten by driver), the increased first deceleration value 26 in particular used as an offset and / or the second delay value 38 depending on the increased first delay value 26 created.

Falls zeitlich zuerst der erste Verzögerungswert 26 bereitgestellt wird, und danach der Bremswunsch 34 erfasst wird, wird die Bremse 6 anhand des dritten Verzögerungswerts 42 betätigt. Wenn anschließend lediglich der erste Verzögerungswerts 26 erhöht wird, wobei der erhöhte erste Verzögerungswert 26 insbesondere größer als der dritte Verzögerungswert 42 ist, wird der dritte Verzögerungswert 42 geeigneterweise erhöht, vorzugsweise auf den erste Verzögerungswert 26. Wenn im Anschluss der erste Verzögerungswert 26 abgesenkt wird, wird der dritte Verzögerungswert 42 vorzugsweise auf den ursprünglichen dritten Verzögerungswert 42 abgesenkt. Somit wird insbesondere die Erhöhung der Aktivbremsung (Erhöhung des ersten Verzögerungswerts 26) nicht in den Fahrerwunsch (Bremswunsch 34, zweiter Verzögerungswert 38) eingerechnet, weil die Stellung des Bremspedals 12 nicht verändert wurde.If time first, the first delay value 26 is provided, and then the braking request 34 is detected, the brake is 6 based on the third delay value 42 actuated. If subsequently only the first delay value 26 is increased, wherein the increased first delay value 26 in particular greater than the third delay value 42 is, becomes the third delay value 42 suitably increased, preferably to the first delay value 26 , If subsequently the first delay value 26 is lowered, the third delay value 42 preferably to the original third delay value 42 lowered. Thus, in particular, the increase of the active braking (increasing the first delay value 26 ) not in the driver's request (braking request 34 , second delay value 38 ), because the position of the brake pedal 12 was not changed.

Beispielsweise fällt der maximale Verzögerungswert 30, also der Endanschlag 16, mit dem mechanischen Anschlag des Bremspedals 12 zusammen. Alternativ hierzu unterscheiden sich der Endanschlag 16 und der mechanische Anschlag des Bremspedals 12. Somit ist es ermöglicht, einen mechanisch längeren Bremspedalweg bereitzustellen, als für eine Vollverzögerung funktional genutzt wird. Beispielsweise wird der maximale Verzögerungswert 30 erreicht, wenn das Bremspedal 12 im Wesentlichen 80 mm bewegt wurde, wobei ein möglicher mechanischer Pedalweg 120mm entspricht. Somit ist der Endanschlag 16 von dem mechanischen Anschlag des Bremspedals 12 um 40mm beabstandet, wobei dieser Abstand geeigneterweise konstant ist.For example, the maximum delay value drops 30 So the end stop 16 , with the mechanical stop of the brake pedal 12 together. Alternatively, the end stop differ 16 and the mechanical stop of the brake pedal 12 , Thus, it is possible to provide a mechanically longer brake pedal travel than is functionally used for a full deceleration. For example, the maximum delay value becomes 30 reached when the brake pedal 12 was moved substantially 80 mm, with a possible mechanical pedal travel corresponds to 120mm. Thus, the end stop 16 from the mechanical stop of the brake pedal 12 spaced by 40mm, this distance being suitably constant.

Der Bremswunsch 34, der erste Verzögerungswert 26, der zweite Verzögerungswert 38 und/oder der dritte Verzögerungswert 42 korrespondieren beispielsweise zu einer Verzögerung und weisen als physikalische Einheit g oder m/s2 auf. Alternativ korrespondiert zumindest einer dieser Werte zu einem Bremsmoment eines der Räder 4 oder zweien der Räder 4, vorzugsweise achsweise, oder zur Summe des Bremsmoments aller Räder 4 des Kraftfahrzeugs 2, und weist als physikalische Einheit Nm auf. Alternativ korrespondiert zumindest einer dieser Werte zu einem angeforderten Bremsdruck.The brake request 34 , the first delay value 26 , the second delay value 38 and / or the third delay value 42 For example, they correspond to a delay and have g or m / s2 as the physical unit. Alternatively, at least one of these values corresponds to a braking torque of one of the wheels 4 or two of the wheels 4 , preferably by way of axle, or to the sum of the braking torque of all wheels 4 of the motor vehicle 2 , and has Nm as a physical unit. Alternatively, at least one of these values corresponds to a requested brake pressure.

Wenn das Bremspedal 12 gelöst wird, wird bei der Verbringung des Bremspedals 12 entlang des Pedalwegs 14 und eines sich folglich ändernden Bremswunschs 34 und eines sich ändernden zweiten Verzögerungswerts 38 für den sich hierbei ergebenden dritten Verzögerungswert 42 vorzugsweise ein Fixpunkt angefahren, sodass bei unbetätigtem Bremspedal 12 (Omm Pedalweg) der dritte Verzögerungswert 42 dem ersten Verzögerungswert 38 oder einem Wert von Null (z. B. 0 m/s2) entspricht. Mit anderen Worten wird die Bremse 6 derart betätigt, dass bei 0mm Pedalweg der Fahrerbremswunsch 0 (Nm/g/...) beträgt.When the brake pedal 12 is solved when the brake pedal is moved 12 along the pedal path 14 and a consequent braking request 34 and a changing second delay value 38 for the resulting third delay value 42 preferably approached a fixed point, so with unconfirmed brake pedal 12 (Omm pedal stroke) the third deceleration value 42 the first delay value 38 or a value of zero (eg 0 m / s 2). In other words, the brake will be 6 pressed so that at 0mm pedal travel of the driver's brake request 0 (Nm / g / ...) is.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with one another in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

Claims

Method (22) for operating a mechanically decoupled braking system (8) of a motor vehicle (2), in which a first deceleration value (26) is provided by means of an assistance system (20), a braking request (34) of a driver is detected, a second deceleration value (38) is created as a function of the braking request (34) and as a function of the first deceleration value (26), - using the first delay value (26) and the second delay value (38), a third delay value (42) is created, and - A brake (6) of the brake system (8) based on the third delay value (42) is actuated.

Method (22) according to Claim 1 , characterized in that the sum of the first delay value (26) and the second delay value (38) is used as the third delay value (42).

Method (22) according to Claim 1 or 2 , characterized in that a positive second delay value (38) is used when a braking request (34) is present.

Method (22) according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that the greater the braking request (34), the larger the second deceleration value (38) is chosen.

Method (22) according to one of Claims 1 to 4 characterized in that the braking request (34) is determined based on a position of a brake pedal (12) along a pedal travel (14) having an end stop (16), using a maximum deceleration value (30) as the third deceleration value (42) the position of the brake pedal (12) corresponds to the end stop (16).

Method (22) according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that with a reduction of the braking request (34) of the third delay value (42) is reduced.

Method (22) according to one of Claims 1 to 6 characterized in that the third delay value (42) is not changed when the first delay value (26) is decreased, and the braking request (34) exists.

Mechanically decoupled braking system (8) of a motor vehicle (2) having a brake (6) and a control unit (10), which according to a method (22) according to one of Claims 1 to 7 is operated.

Motor vehicle (2) with a mechanically decoupled braking system (8) according to Claim 8 ,