DE102018200395A1 - Radarsystem mit in einer zentralen Steuereinheit integriertem Taktgeber - Google Patents

Radarsystem mit in einer zentralen Steuereinheit integriertem Taktgeber Download PDF

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Abstract

Radarsystem für ein Fahrzeug, aufweisend mindestens eine zentrale Steuereinheit zum Senden von Daten und zum Verarbeiten von empfangenen Daten, mindestens ein von der mindestens einen zentralen Steuereinheit beabstandeter Radarsensorkopf mit mindestens einer Sendeantenne zum Erzeugen und mindestens einer Empfangsantenne zum Empfangen von Radarwellen und aufweisend mindestens eine Datenleitung zwischen der mindestens einen zentralen Steuereinheit und dem mindestens einen Radarsensorkopf, wobei die mindestens eine zentrale Steuereinheit einen Taktgeber zum Erzeugen einer Referenzfrequenz aufweist und die Referenzfrequenz über die mindestens eine Datenleitung an den mindestens einen Radarsensorkopf übertragbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Radarsystem für ein Fahrzeug, aufweisend eine zentrale Steuereinheit zum Senden von Daten und zum Verarbeiten von empfangenen Daten, mindestens ein von der zentralen Steuereinheit beabstandeter Radarsensorkopf mit mindestens einer Sendeantenne zum Erzeugen und mindestens einer Empfangsantenne zum Empfangen von Radarwellen und aufweisend mindestens eine Datenleitung zwischen der zentralen Steuereinheit und dem mindestens einen Radarsensorkopf.
  • Stand der Technik
  • Bei Fahrzeuge mit einem hohem Level an Fahrerassistenzfunktionen oder automatisierten Fahrfunktion werden immer mehr Radarsensoren verbaut. Durch eine höhere Anzahl an Radarsensoren wird eine höhere Leistungsfähigkeit der automatisierten oder teilautomatisierten Fall Funktionen gegenüber einzelnen Radarsensoren angestrebt. Bisherige Lösungen in diesem Bereich bestehen aus Radarsensoren, welche sensorintern umfangreiche Datenverarbeitung der empfangenen Radarwellen durchführen. Somit können die Radarsensoren Daten auf Objekt- oder Ortungsebene für eine weitere Auswertung durch das Fahrzeug liefern. Hierdurch kann die an das Fahrzeug übertragene Datenmenge reduziert werden, jedoch müssen die jeweiligen Radarsensoren eine höhere Rechenleistung und einen größeren Speicher aufweisen.
  • Nachteilig ist hierbei, dass die Rechenleistung und die Speichergröße verhältnismäßig ungünstig in Bezug auf gesteigerte Leistungsfähigkeit skalierbar sind. Dies resultiert insbesondere daraus, dass ausgehend von einer definierten Anforderung an die Leistungsfähigkeit die Mikrocontroller-Technologie für die notwendigen Verarbeitungsschritte der empfangenen Radarwellen nicht mehr ausreicht. Daher müssen zum Steigern der Leistungsfähigkeit die notwendigen Berechnungen und Analysen sensorintern im Rahmen von Mikroprozessortechnologien durchgeführt werden. Dies kann sich nachteilig auf einen Preis, eine Größe und auf Verlustleistungen eines Radarsensors auswirken.
  • Des Weiteren weisen mehrere verwendete Radarsensoren üblicherweise eine unzureichende oder nicht vorhandene Kohärenz auf. Dies kann insbesondere aufgrund von jeweils separaten lokal in den Radarsensoren verbauten Oszillatoren zum Vorgeben einer Frequenz resultieren.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Radarsystem für Fahrzeuge vorzuschlagen, welches preiswert und flexibel in seiner Leistungsfähigkeit skalierbar und bei dem die einzelnen Radarsensorköpfe miteinander synchronisierbar sind.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Radarsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Radarsystem weist mindestens eine zentrale Steuereinheit zum Senden von Daten und zum Verarbeiten von empfangenen Daten auf. Des Weiteren weist das Radarsystem mindestens einen von der zentralen Steuereinheit beanstandeten Radarsensorkopf mit mindestens einer Sendeantenne zum Erzeugen von Radarwellen und mindestens einer Empfangsantenne zum empfangen von Radarwellen auf. Zum Übertragen von Daten weist das Radarsystem mindestens eine Datenleitung zwischen der mindestens einen zentralen Steuereinheit und dem mindestens einen Radarsensorkopf auf. Erfindungsgemäß weist die mindestens eine zentrale Steuereinheit einen Taktgeber zum Erzeugen einer Referenzfrequenz auf, wobei die Referenzfrequenz über die mindestens eine Datenleitung an den mindestens einen Radarsensorkopf übertragbar ist.
  • Unter dem Aspekt, dass mehrere Radarsensoren in einem Fahrzeug eingesetzt werden ist es vorteilhaft die benötigte Rechenleistung in mindestens einem zentralen Steuergerät zu konzentrieren. Die jeweiligen Radarsensoren können somit als kompakte und preiswerte Radarsensorköpfe ohne signifikante Verlustleistungen gestaltet sein. Dadurch kann insgesamt ein besseres Preis-Leistungs-Verhältnis erzielt und eine höhere Leistungsfähigkeit des Radarsystems realisiert werden.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem weist der mindestens eine Radarsensorkopf Komponenten zum Erzeugen und Senden von Radarwellen sowie Komponenten zum Empfangen und Verarbeiten von empfangenen Radarwellen auf. Die Verarbeitung der empfangenen Radarwellen beschränkt sich hierbei auf ein möglichst geringes Maß bzw. findet mit einem möglichst geringen Aufwand statt. Insbesondere können die Messdaten der empfangenen Radarwellen durch den Analog-Digital-Wandler digitalisiert und anschließend mit einer hohen Bandbreite an das mindestens eine zentrale Steuergerät übertragen werden. Die Weiterverarbeitung der digitalisierten Messdaten von dem mindestens einen Radarsensorkopf kann anschließend in dem mindestens einen zentralen Steuergerät erfolgen.
  • Hierdurch können die Kosten für die jeweiligen Radarsensorköpfe reduziert werden, da eine geringere Rechenleistung in den einzelnen Radarsensorköpfen notwendig ist. Darüber hinaus kann eine geringere Verlustleistung in den jeweiligen Radarsensorköpfen aufgrund der geringeren Anzahl an Verarbeitungsschritten anfallen. Zwar steigt der Rechenaufwand in der mindestens einen zentralen Steuereinheit, jedoch kann hierbei die Rechenleistung im Vergleich zu den anfallenden Kosten leichter bzw. mit einem geringeren Aufwands skaliert werden. Bei einer Gesamtbetrachtung des Radarsystems kann das erfindungsgemäße Radarsystem preiswert und flexibel gegenüber bisherigen Lösungen erweitert und skaliert werden. Des Weiteren können durch die höhere Rechenleistung der mindestens einen zentralen Steuereinheit komplexere und leistungsfähigere Algorithmen zum Verarbeiten der empfangenen Radarwellen eingesetzt werden.
  • In einem Radarsensorverbund ist die Kohärenz eine entscheidende Größe, wenn die Daten verschiedener Radarsensoren oder Radarsensorköpfe auf eine niedrigen Ebene, wie beispielsweise der Spektralebene, fusioniert werden sollen. Üblicherweise wird in jedem Radarsensor die Hochfrequenz separat mit einem lokalen Oszillator und einer Phasenregelschleife als Frequenzsynthesizer erzeugt. Die Referenz der Phasenregelschleife wird über einen lokalen Quarzoszillator erzeugt. Dadurch ist die Kohärenz zwischen den Radarsensoren allerdings sehr gering bzw. nicht vorhanden. Durch das erfindungsgemäße Radarsystem können die lokalen Oszillatoren als individuelle Taktgeber mit leichten Abweichungen durch einen zentralen Taktgeber ersetzt werden. Der zentrale Taktgeber ist vorzugsweise in der mindestens einen zentralen Steuereinheit angeordnet. Der zentrale Taktgeber kann eine Referenzfrequenz dem mindestens einen Radarsensorkopf zur Verfügung stellen, welche über die mindestens eine Datenleitung übertragen werden kann. Die mindestens eine Datenleitung kann somit direkt zur Synchronisation der Oszillatoren unterschiedlicher Radarsensorköpfe durch Vorgeben einer Referenzfrequenz eingesetzt werden.
  • Die mindestens eine Datenleitung ist vorzugsweise als ein sogenanntes High Speed Schnittstelle ausgeführt. Die mindestens eine Datenleitung kann als eine serielle Datenübertragung mit einer Taktrückgewinnung ausgeführt sein. Hierdurch kann eine Kohärenz der lokalen Oszillatoren unterschiedlicher Radarsensorköpfe gewährleistet werden. Die Kohärenz kann vor allem innerhalb einer Schleifenbandbreite der Phasenregelschleife sichergestellt werden. Das Phasenrauschen ist hierbei von dem Taktgeber abhängig. Je größer hierbei die Schleifenbandbreite ist, desto größer ist der Frequenzbereich in dem eine Kohärenz verfügbar ist. Die Auslegung der Schleifenbandbreite hängt auch davon ab, wie gut die Referenzfrequenz bezüglich des Phasenrauschens ist und bei welcher Frequenz die Phasenregelschleife betrieben wird. Bei schnellen Schnittstellen bzw. Datenleitungen kommt in der Regel eine hohe Frequenz zum Einsatz, was für eine Phasenregelschleife als Referenzfrequenz gegenüber einem CAN-Bus vorteilhaft sein kann.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Radarsystems ist die vom Taktgeber erzeugte Referenzfrequenz variabel einstellbar. Beispielsweise kann der in der mindestens einen zentralen Steuereinheit angeordneter Taktgeber ein spannungsgesteuerter Oszillator oder ein numerisch gesteuerter Oszillator sein. Hierdurch kann ich erzeugbare Referenzfrequenz des Oszillators direkt oder indirekt beeinflusst werden. Die variabel einstellbare Referenzfrequenz kann anschließend über die mindestens eine Datenleitung an den mindestens einen Radarsensorkopf übermittelt und dort zum Betreiben der mindestens einen Sendeantenne verwendet werden. Somit kann der mindestens eine Radarsensorkopf an unterschiedliche Messeszenarien angepasst werden.
  • Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems weist der mindestens eine Radarsensorkopf eine Antennensteuerung der mindestens einen Sendeantenne einen Frequenzsynthesizer auf. Der Frequenzsynthesizer kann in Form einer Regelschleife zum Betreiben eines lokalen Oszillators gestaltet sein. Hierdurch kann technisch einfach eine Trägerfrequenz für die mindestens eine Sendeantenne erzeugt und moduliert werden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems ist die Referenzfrequenz des Frequenzsynthesizers von dem Taktgeber der mindestens einen zentralen Steuereinheit bereitstellbar. Hierdurch kann die, in der mindestens einen zentralen Steuereinheit, durch den Taktgeber erzeugte Referenzfrequenz unabhängig von einem lokalen Oszillator des mindestens einen Radarsensorkopfes zum Betreiben der mindestens einen Sendeantenne des mindestens einen Radarsensorkopfes genutzt werden. Neben einer Gewährleistung einer Kohärenz bei einem Einsatz mehrerer Radarsensorköpfe, kann hierdurch eine Redundanz bei der Erzeugung von Frequenzen für die jeweiligen Sende-antennen realisiert werden.
  • Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems sind die von der mindestens einen Empfangsantenne des mindestens einen Radarsensorkopfes empfangenen Radarwellen durch einen Analog-Digital-Wandler in digitale Messdaten wandelbar und mit mindestens einer Zeitinformation markierbar. Hierdurch können die empfangenen Radarwellen bzw. Messdaten in ein digitales Format umgewandelt und somit einfacher weiterverarbeitet werden. Vorteilhafterweise können die in ein digitales Format umgewandelten Messdaten mit einem Zeitstempel versehen werden. Es kann beispielsweise jedes aufgezeichnete Spektrum einen eigenen Zeitstempel erhalten.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems sind die digitalen Messdaten durch die mindestens eine Datenleitung an die zentrale Steuereinheit übertragbar und in der zentralen Steuereinheit durch die mindestens eine Zeitinformation synchronisierbar. Durch die erste Verarbeitung der empfangenen Messdaten im Radarsensorkopf kann auch eine Pufferung oder Verzögerung durch eine anfallende Datenmenge stattfinden. Die hieraus resultierenden Abweichungen zwischen dem mindestens einen Radarsensorkopf und der mindestens einen zentralen Steuereinheit können basierend auf der vergebenen Zeitinformation kompensiert werden. Die Zeitinformationen können vorzugsweise in Form eines Zeitstempels oder mehrere Zeitstempel realisiert sein. Somit können die Zeitstempel für eine zeitliche Synchronisation der Messdaten zwischen dem mindestens einen Radarsensorkopf der mindestens einen zentralen Steuereinheit eingesetzt werden. Hierdurch können auch verzögert an die mindestens eine zentrale Steuereinheit übertragenen Messdaten zeitlich korrekt eingeordnet und für weitere Anwendungen oder Berechnungen verwendet werden.
  • Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems ist die mindestens eine Zeitinformation durch eine in dem mindestens einen Radarsensorkopf angeordneten Zeit und Steuervorrichtung erzeugbar. Der mindestens eine Radarsensorkopf kann somit eine zusätzliche, parallel zu dem Analog-Digital-Wandler angeordnete, Schaltung aufweisen. Die Zeit und Steuervorrichtung kann beispielsweise über die mindestens eine Datenleitung übertragene Steuerbefehle empfangen und umsetzen und die digitalisierten Messdaten mit präzisen Zeitinformationen versehen. Des Weiteren kann die Zeit und Steuervorrichtung für eine Steuerung des mindestens einen Radarsensorkopfes sowie beispielsweise zur Überwachungssteuerung oder einer Zyklussteuerung eingesetzt werden. Damit eine zeitliche Synchronisation im Radarsystem stattfinden kann, müssen von der Zeit und Steuervorrichtung den übertragenen Messdaten beispielsweise Zeitstempel für jeden übertragenen Chirp oder jeden übertragenen Zyklus zugefügt werden, damit die mindestens eine zentrale Steuereinheit die übertragenen Messdaten sinnvoll nutzen kann.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems weist der Frequenzsynthesizer einen in dem mindestens einen Radarsensorkopf angeordneten Oszillator zum Bereitstellen einer Frequenz auf. Hierdurch können die Radarsensorköpfe aus üblichen Komponenten aufgebaut sein, da Frequenzsynthesizer grundsätzlich mit einem lokalen Oszillator in Form einer integrierten Schaltung hergestellt werden. Dabei kann der Oszillator durch die Zeit und Steuervorrichtung von der zentralen Steuereinheit einstellbar sein. Durch die Implementierung der Zeit und Steuervorrichtung in den mindestens einen Radarsensorkopf, kann eine Beeinflussung der Komponenten des mindestens einen Radarsensorkopfes durch die mindestens eine zentrale Steuereinheit realisiert werden. Somit können auch der oder die Oszillatoren des mindestens einen Radarsensorkopfes direkt oder indirekt gesteuert oder geregelt werden.
  • Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems ist die vom Oszillator bereitgestellte Frequenz von der durch den Taktgeber der mindestens einen zentralen Steuereinheit erzeugten Referenzfrequenz überlagerbar. Somit kann unabhängig von einer Frequenz des lokalen Oszillators die Referenzfrequenz des zentralen Taktgebers mit einer höheren Priorität für die Erzeugung von Radarwellen durch die mindestens eine Sendeantenne verwendet werden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems sind Frequenzsynthesizer von mindestens zwei Radarsensorköpfen durch den Taktgeber der mindestens einen zentralen Steuereinheit miteinander synchronisierbar. In einem Fahrzeug können mehrere voneinander beanstandete Radarsensorköpfe verbaut und mit einem oder mehreren zentralen Steuereinheiten über Datenleitungen datenleitend verbunden sein. Durch die implementierten Zeit und Steuervorrichtungen in den unterschiedlichen Radarsensorköpfen können bei einer Verwendung von mehreren Radarsensorköpfen die jeweiligen Frequenzsynthesizer und damit die Trägerfrequenz der Sendeantennen miteinander synchronisiert werden. Somit kann die Genauigkeit der Messergebnisse gesteigert werden. Hierdurch können die Fahrerassistenzfunktionen oder die automatisierten Fahrfunktionen des Fahrzeugs optimiert werden. Darüber hinaus kann die Anzahl der verwendeten Radarsensorköpfe ohne negative Einflüsse der Leistungsfähigkeit beliebig erhöht werden.
  • Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems sind die durch die mindestens eine Datenleitung übertragenen Daten mit einer höheren Datenrate übertragbar als die Referenzfrequenz des Frequenzsynthesizers des mindestens einen Radarsensorkopfes. Damit die Zeit und Steuervorrichtung zum Steuern oder Regeln des mindestens einen Radarsensorkopfes optimal betrieben werden kann, muss die Übertragung der Daten durch die mindestens eine Datenleitung mit einer höheren Zeitauflösung erfolgen als der Radarbetrieb. Hierdurch können weitere Funktionen, wie beispielsweise Sicherheitsfunktionen zum Überwachen von Frequenzabweichungen unterschiedlicher Oszillatoren, in das erfindungsgemäße Radarsystem integriert werden. Die höhere Zeitauflösung für die Datenübertragung kann im Rahmen von einer MMIC-Technologie technisch einfach realisiert werden, da die Technologie Frequenzen von mehreren Gigahertz ermöglicht. Somit kann ein Zeitstempel beispielsweise mit 1GHz und einer zeitlichen Auflösung von 1ns problemlos übertragen werden. Die interne Referenzfrequenz kann beispielsweise 50 MHz für eine PLL-Referenz der mindestens einen Sendeantenne betragen, wodurch die Datenrate gemäß dem Beispiel höher als 50 Mbit/s sein muss.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Radarsystems weist die mindestens eine zentrale Steuereinheit mindestens einen Prozessor zum Verarbeiten von empfangenen Daten und mindestens einen Speicher zum zumindest zeitweisen Speichern von Daten auf. Hierdurch kann die mindestens eine zentrale Steuereinheit die durch die mindestens eine Datenleitung übertragenen Messdaten von mindestens einem Radarsensorkopf zumindest zeitweisen Speichern und gemäß Anforderung der jeweiligen Anwendung verarbeiten, weiterleiten oder ausgeben. Die mindestens eine zentrale Steuereinheit kann bei Bedarf durch eine leistungsfähigere Steuereinheit getauscht werden. Da hier bereits Mikroprozessortechnologie verwendet wird, können anspruchsvolle Algorithmen zum Verarbeiten der Messdaten eingesetzt und somit genauere Berechnungsergebnisse erzielt werden.
  • Im Folgenden wird anhand von einer stark vereinfachten schematischen Darstellung ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
  • Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Radarsystems 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Das Radarsystem 1 besteht hierbei aus einem Radarsensorkopf 2, welcher über eine Datenleitung 4 mit einer zentralen Steuereinheit 6 gekoppelt ist.
  • Der Radarsensorkopf 2 weist mindestens eine Sendeantenne 8 auf, welche über eine Antennensteuerung 10 betreibbar ist. Die Antennensteuerung 10 ist mit einem Frequenzsynthesizer 12 zum Erzeugen einer Trägerfrequenz der Radarwellen verbunden.
  • Der Frequenzsynthesizer 12 bezieht hierbei eine Referenzfrequenz über die Datenleitung 4 von der zentralen Steuereinheiten 6 über Digital übertragenen Steuerbefehle ST.
  • Des Weiteren ist mindestens eine Empfangsantenne 14 mit einer entsprechenden Auswerteeinheit 16 zum empfangen von Radarwellen im Radarsensorkopf 2 angeordnet. Die empfangenen Radarwellen können von einem Analog-Digital-Wandler 18 in digitale Messdaten umgewandelt werden und anschließend über die Datenleitung 4 an die zentrale Steuereinheit 6 gesendet werden.
  • Den übertragenen digitalen Messdaten wird durch eine im Radarsensorkopf 2 angeordnete Zeit und Steuervorrichtung 20 ein Zeitstempel Z zugeordnet und ebenfalls an die zentrale Steuereinheit 6 übertragen.
  • Die zentrale Steuereinheit 6 kann die übertragenen digitalen Messdaten empfangen und weiterverarbeiten. Durch die mit den Messdaten übertragenen Zeitstempel Z können diese zeitlich präzise eingeordnet werden.
  • Die zentrale Steuereinheit 6 weist mindestens einen Prozessor 22 zum Verarbeiten von empfangenen Daten und mindestens einen Speicher 24 zum zumindest zeitweisen Speichern von empfangenen digitalen Messdaten auf. Des Weiteren weist die zentrale Steuereinheit 6 einen Taktgeber 26 auf. Durch den Taktgeber 26 kann die zentrale Steuereinheit 6 eine Referenzfrequenz zum Synchronisieren des Radarsensorkopfes 2 generieren. Die Referenzfrequenz kann anschließend über die Datenleitung 4 von dem Frequenzsynthesizer 12 bezogen werden.

Claims (12)

  1. Radarsystem (1) für ein Fahrzeug, aufweisend mindestens eine zentrale Steuereinheit (6) zum Senden von Daten und zum Verarbeiten von empfangenen Daten, mindestens einen von der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) beabstandeten Radarsensorkopf (2) mit mindestens einer Sendeantenne (8) zum Erzeugen und mindestens einer Empfangsantenne (14) zum Empfangen von Radarwellen und aufweisend mindestens eine Datenleitung (4) zwischen der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) und dem mindestens einen Radarsensorkopf (2), dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine zentrale Steuereinheit (6) einen Taktgeber (26) zum Erzeugen einer Referenzfrequenz aufweist und die Referenzfrequenz über die mindestens eine Datenleitung (4) an den mindestens einen Radarsensorkopf (2) übertragbar ist.
  2. Radarsystem nach Anspruch 1, wobei die vom Taktgeber (26) erzeugte Referenzfrequenz variabel einstellbar ist.
  3. Radarsystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine Radarsensorkopf (2) eine Antennensteuerung (10) der mindestens einen Sendeantenne (8) mit einem Frequenzsynthesizer (12) aufweist.
  4. Radarsystem nach Anspruch 3, wobei die Referenzfrequenz des Frequenzsynthesizers (12) von dem Taktgeber (26) der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) bereitstellbar ist.
  5. Radarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die von der mindestens einen Empfangsantenne (14) des mindestens einen Radarsensorkopfes (2) empfangenen Radarwellen durch einen Analog-Digital-Wandler (18) in digitale Messdaten wandelbar und mit mindestens einer Zeitinformation (Z) markierbar sind.
  6. Radarsystem nach Anspruch 5, wobei die digitalen Messdaten durch die mindestens eine Datenleitung (4) an die mindestens eine zentrale Steuereinheit (6) übertragbar sind und in der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) durch die mindestens eine Zeitinformation (Z) synchronisierbar sind.
  7. Radarsystem nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei die mindestens eine Zeitinformation (Z) durch eine in dem mindestens einen Radarsensorkopf (2) angeordneten Zeit und Steuervorrichtung (20) erzeugbar ist.
  8. Radarsystem nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der Frequenzsynthesizer (12) einen in dem mindestens einen Radarsensorkopf (2) angeordneten Oszillator zum Bereitstellen einer Frequenz aufweist.
  9. Radarsystem nach Anspruch 8, wobei die vom Oszillator bereitgestellte Frequenz von der durch den Taktgeber (26) der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) erzeugten Referenzfrequenz überlagerbar ist.
  10. Radarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei Frequenzsynthesizer (12) von mindestens zwei Radarsensorköpfen (2) durch den Taktgeber (26) der mindestens einen zentralen Steuereinheit (6) miteinander synchronisierbar sind.
  11. Radarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die durch die mindestens eine Datenleitung (4) übertragenen Daten mit einer höheren Datenrate übertragbar sind als die Referenzfrequenz des Frequenzsynthesizers (12) des mindestens einen Radarsensorkopfes (2).
  12. Radarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die mindestens eine zentrale Steuereinheit (6) mindestens einen Prozessor (22) zum Verarbeiten von empfangenen Daten und mindestens einen Speicher (24) zum zumindest zeitweisen Speichern von Daten aufweist.
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