DE102018124244A1 - Method for operating a rear axle steering system of a two-lane vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung eines zweispurigen Fahrzeuges umfassend folgende Schritte:- Erfassen eines Fahrmanövers, in welchem eine Hinterachslenkung aktiviert wird- Erfassen eines stillstandsnahen Geschwindigkeitsbereichs des Fahrzeuges- Ansteuern eines Aktuators der Hinterachslenkung zum Stellen eines Lenkwinkels der Hinterräder des FahrzeugesWobei der Aktuator in Abhängigkeit seiner aktuellen und/oder zukünftigen energetischen Verfügbarkeit angesteuert wird.The invention relates to a method for operating a rear-axle steering of a two-lane vehicle, comprising the following steps: - Detecting a driving maneuver in which a rear-axle steering is activated - Detecting a speed range of the vehicle that is close to standstill - Controlling an actuator of the rear-axle steering to set a steering angle of the rear wheels of the vehicle, the actuator is controlled depending on its current and / or future energetic availability.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung eines zweispurigen Fahrzeuges nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Zum Stand der Technik wird beispielshalber auf die
Hinterachs- bzw. Hinterradlenkungen sind aus Stand der Technik zahlreich bekannt. Ein vom Fahrzeugfahrer initiierter Lenkwunsch des Fahrzeuges wird durch ein Beaufschlagen der Vorderräder des Fahrzeuges mit einem Lenkwinkel eingestellt. Daneben gibt es Fahrzeuge, welche zusätzlich über eine sogenannte Hinterrad- bzw. Hinterachslenkung verfügen, welche in bestimmten Situationen einsetzbar ist. Die Lenkwinkel einer solchen Hinterradlenkung sind dabei nicht durch einen Fahrzeugführer einstellbar. Eine Einstellung der Lenkwinkel der Hinterräder des Fahrzeugs wird stattdessen durch komplexe Ansteuerungs- und Regelstrategien von einem Fahrerassistenzsystem automatisch übernommen. Hierzu wird ein geeigneter Aktuator an der Hinterachse von einer Steuereinheit angesteuert. Der Aktuator veranlasst die Hinterräder zu einer Lenkbewegung.Rear axle and rear wheel steering systems are known in large numbers from the prior art. A steering request of the vehicle initiated by the vehicle driver is set by applying a steering angle to the front wheels of the vehicle. There are also vehicles that also have a so-called rear wheel or rear axle steering, which can be used in certain situations. The steering angle of such rear wheel steering cannot be adjusted by a vehicle driver. Instead, an adjustment of the steering angle of the rear wheels of the vehicle is automatically carried out by a driver assistance system using complex control and regulation strategies. For this purpose, a suitable actuator on the rear axle is controlled by a control unit. The actuator causes the rear wheels to move.
Verfügt ein Fahrzeug sowohl über eine herkömmliche Vorderradlenkung, als auch über eine Hinterradlenkung spricht man auch von einer sogenannten Allradlenkung.
Im Personenkraftwagenbereich wird eine zusätzliche Hinterradlenkung einer solchen Allradlenkung je nach Fahrsituation und nach Fahrzeuggeschwindigkeit, zum einen zur Erhöhung der Fahrstabilität und zum anderen zur Erhöhung der Agilität des Fahrzeuges genutzt. Beispielsweise kann durch eine Beaufschlagung der Hinterräder mit einem Lenkwinkel ein Wendekreis des Fahrzeuges verringert werden. Dabei Lenken die Hinterräder gegensinnig zu den Vorderrädern. Ebenfalls ist es bekannt, eine Hinterradlenkung zum Ausüben eines Parkmanövers einzusetzen. Einen solchen Einsatz ist beispielsweise aus der
Bei höheren Geschwindigkeiten kann durch gleichsinniges Lenken der Vorder- und Hinterräder eine höhere Fahrstabilität erreicht werden.If a vehicle has both conventional front wheel steering and rear wheel steering, this is also known as all-wheel steering.
In the passenger car sector, additional rear-wheel steering of such all-wheel steering is used depending on the driving situation and the vehicle speed, on the one hand to increase driving stability and on the other hand to increase the agility of the vehicle. For example, by applying a steering angle to the rear wheels, a turning circle of the vehicle can be reduced. The rear wheels steer in opposite directions to the front wheels. It is also known to use rear wheel steering to perform a parking maneuver. Such an insert is, for example, from the
At higher speeds, higher driving stability can be achieved by steering the front and rear wheels in the same direction.
Im stillstandnahen Bereich des Fahrzeuges, also beispielsweise in einem Geschwindigkeitsbereich von 0 bis 5 km/h zieht eine solche Hinterachslenkung einen erhöhten Energiebedarf mit sich. Ein solcher erhöhter Energiebedarf des Aktuators der Hinterachslenkung ist beispielsweise auf höhere Radaufstands- und Reibungskräfte bei niedrigen Geschwindigkeiten bzw. im Stillstand des Fahrzeuges zurückzuführen. Aufgrund eines erhöhten Leistungsbedarfs des Aktuators im stillstandsnahen Bereich des Fahrzeuges erwärmt sich der Aktuator bei häufiger Betätigung wobei es in einem extremen Fall möglich ist, dass die Aktuatorverfügbarkeit nicht mehr gewährleistet werden kann.
Hinzukommt, dass nach einer Betätigung der Hinterachslenkung und anschließender Abstellung des Fahrzeuges oftmals ein Restlenkwinkel der Hinterräder im Stillstand zurückbleibt. Ein solcher Restlenkwinkel ist insbesondere aus optischen Gründen und Designvorgaben unerwünscht.In the area of the vehicle close to standstill, for example in a speed range of 0 to 5 km / h, such a rear axle steering entails an increased energy requirement. Such an increased energy requirement of the actuator of the rear axle steering can be attributed, for example, to higher wheel contact and frictional forces at low speeds or when the vehicle is at a standstill. Due to an increased power requirement of the actuator in the area of the vehicle close to standstill, the actuator heats up with frequent actuation, and in an extreme case it is possible that the actuator availability can no longer be guaranteed.
In addition, after actuation of the rear axle steering and subsequent parking of the vehicle, a residual steering angle of the rear wheels often remains at a standstill. Such a remaining steering angle is particularly undesirable for optical reasons and design requirements.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung eines zweispurigen Fahrzeuges aufzuzeigen, welches präventiv eine genannte Überhitzung oder Gefährdung der Aktuatorverfügbarkeit sowie einen zu hohen Energiebedarf der Hinterachslenkung im stillstandsnahen Bereich des Fahrzeuges vermeidet.It is therefore an object of the invention to provide a method for operating a rear-axle steering of a two-lane vehicle, which preventively avoids the overheating or endangering of the actuator availability as well as an excessive energy requirement of the rear-axle steering in the area of the vehicle close to standstill.
Die Lösung der Aufgabe ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.The problem is solved by a method having the features of claim 1. Advantageous training and further developments are the content of the subclaims.
Dabei wird ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung eines zweispurigen Fahrzeuges vorgeschlagen. Das Fahrzeug umfasst dabei eine Hinterachslenkung, welche durch eine (oder mehrere) geeignete Antriebseinheiten bzw. Aktuatoren betrieben wird. Die Ansteuerung eines solchen Aktuators erfolgt dabei automatisch in Abhängigkeit der Fahrsituation des Fahrzeuges durch eine geeignete Steuereinheit.A method for operating a rear axle steering system of a two-lane vehicle is proposed. The vehicle comprises rear-axle steering, which is operated by one (or more) suitable drive units or actuators. Such an actuator is controlled automatically by a suitable control unit depending on the driving situation of the vehicle.
In einem ersten Schritt wird dabei durch geeignete Sensoriken eine bestimmte Fahrsituation bzw. ein bestimmtes Fahrmanöver, bei welchem eine Hinterachslenkung aktiviert wird, erfasst. Insbesondere betrifft diese jene Fahrmanöver, bei welchen eine höhere Agilität des Fahrzeuges und damit eine Hinterachslenkung erfordert bzw. erwünscht ist.
Ein solches Fahrmanöver kann beispielsweise eine Ein- oder Ausparksituation des Fahrzeuges in oder aus einer Parklücke oder eine Situation in welcher das Fahrzeug auf einem kleinen Radius wendet, darstellen.
Ein solches Fahrmanöver kann beispielsweise durch eine geeignete Trajektorie des Fahrzeuges, durch Kameras oder andere Sensoriken, durch Navigations-, Wetter oder Straßendaten bzw. durch einen aktuellen Lenkwinkel erfasst werden.In a first step, a certain driving situation or a certain driving maneuver in which a rear axle steering is activated is detected by suitable sensors. In particular, this relates to those maneuvers in which a higher agility of the vehicle and thus a rear axle steering is required or desired.
Such a driving maneuver can represent, for example, a parking or parking situation of the vehicle in or out of a parking space or a situation in which the vehicle turns over a small radius.
Such a driving maneuver can be detected, for example, by a suitable trajectory of the vehicle, by cameras or other sensors, by navigation, weather or road data or by a current steering angle.
Weiterhin wird in einem weiteren Schritt erfasst, dass sich das Fahrzeug in einem stillstandsnahen Geschwindigkeitsbereich befindet. Ein solcher stillstandnaher Geschwindigkeitsbereich umfasst insbesondere einen Geschwindigkeitsbereich zwischen 0,1 und 10 km/h. Besonders bevorzugt umfass ein solcher Geschwindigkeitsbereich einen Bereich zwischen 0,1 und 5 km/h. Bei derartig niedrigen Geschwindigkeiten ist häufig ein höherer Lenkwinkel der Hinterräder erforderlich um die gewünschte Unterstützung zu ermöglichen. Ebenso ist die Reibung bei einer Raddrehung höher bei geringen Geschwindigkeiten des Fahrzeuges. Dadurch ist der Energieverbrauch des Aktautors in einem stillstandsnahen Geschwindigkeitsbereich deutlich höher als bei höheren Geschwindigkeiten.Furthermore, it is detected in a further step that the vehicle is in a speed range close to standstill. Such a speed range close to standstill comprises in particular a speed range between 0.1 and 10 km / h. Such a speed range particularly preferably encompasses a range between 0.1 and 5 km / h. At such a low At speeds, a higher steering angle of the rear wheels is often required to provide the desired support. The friction is also higher when the wheel is turned at low vehicle speeds. As a result, the energy consumption of the actuator in a speed range close to standstill is significantly higher than at higher speeds.
Wird ein genanntes Fahrmanöver, insbesondere ein Ein- oder Ausparkmanöver des Fahrzeuges sowie der stillstandsnahe Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeuges erfasst, so wird anschließend der Aktuator der Hinterachslenkung zum Stellen eines Lenkwinkels an den Hinterrädern des Fahrzeuges angesteuert. Die Ansteuerung erfolgt dabei durch eine geeignete Steuereinheit.If a named driving maneuver, in particular a maneuvering into or out of the vehicle and the speed range of the vehicle close to standstill, is detected, then the actuator of the rear axle steering is actuated to set a steering angle on the rear wheels of the vehicle. The control is carried out by a suitable control unit.
Dabei ist es vorgesehen, dass der Aktuator in Abhängigkeit seiner aktuellen oder zukünftigen energetischen Verfügbarkeit angesteuert wird.
Dabei sind bestimmte Maßnahmen vorgesehen, welche eine zukünftig geringe oder sogar wegfallende Verfügbarkeit des Aktuators vermeiden. Der Aktuator wird dabei bevorzugt derart angesteuert, dass es nie zu einem Restlenkwinkel oder einer Gefährdung der Aktuatorverfügbarkeit kommt. Ferner sind die Maßnahmen dazu geeignet, Energie des Aktuators einzusparen.It is provided that the actuator is controlled depending on its current or future energetic availability.
In this case, certain measures are provided which prevent the actuator from being available in the future in a low or even eliminated manner. The actuator is preferably controlled in such a way that there is never a residual steering angle or a risk to the availability of the actuator. The measures are also suitable for saving energy of the actuator.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es dabei vorgesehen, dass der von der Hinterachslenkung eingestellte Lenkwinkel an den Hinterrädern des Fahrzeuges auf einen Maximalwert begrenzt wird. Dies bedeutet, dass entweder zu einem bestimmten Zeitpunkt (beispielsweise nach Erfassen einer geringen Aktuatorverfügbarkeit) oder zu jedem anderen Zeitpunkt der Lenkwinkel der Hinterräder, welcher durch die Hinterachslenkung gestellt wird, auf einen maximalen Winkel beschränkt ist. Der genannte Maximalwert kann dabei beispielsweise in Abhängigkeit der Aktuatorverfügbarkeit bzw. in Abhängigkeit der Lenkgeschwindigkeit eingestellt werden. Beispielsweise kann mit steigender Lenkgeschwindigkeit ein höherer Maximalwert eingestellt werden, da die Stellkraft der Hinterräder mit steigender Lenkgeschwindigkeit sinkt. Ferner ist es möglich, dass permanent, also unabhängig vom Fahrmanöver der Lenkwinkel der Hinterräder im stillstandsnahen Bereich des Fahrzeuges begrenzt ist.
Eine solche Beschränkung hat zur Folge, dass der Aktuator der Hinterachslenkung ab dem Zeitpunkt der Beschränkung zu keinem Zeitpunkt im stillstandsnahen Bereich den maximal möglichen Lenkwinkel stellen kann. Somit kann auf vorteilhafte Weise Energie des Aktuators in jener Situation eingespart werden, in welcher dieser am meisten Energie verbraucht.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the steering angle set by the rear axle steering on the rear wheels of the vehicle is limited to a maximum value. This means that the steering angle of the rear wheels, which is set by the rear axle steering, is limited to a maximum angle either at a specific point in time (for example after detection of low actuator availability) or at any other point in time. The maximum value mentioned can be set, for example, as a function of the availability of the actuator or as a function of the steering speed. For example, a higher maximum value can be set with increasing steering speed, since the actuating force of the rear wheels decreases with increasing steering speed. Furthermore, it is possible that the steering angle of the rear wheels in the area of the vehicle close to standstill is limited permanently, that is to say regardless of the driving maneuver.
Such a restriction means that the actuator of the rear axle steering cannot at any time set the maximum possible steering angle in the area near the standstill from the time of the restriction. Energy can thus be saved in an advantageous manner in the situation in which the actuator consumes the most energy.
Neben einem Maximalwert des Lenkwinkels ist es alternativ oder gleichzeitig auch möglich, die Zustellgeschwindigkeit der Hinterachslenkung bzw. des Aktuators der Hinterachslenkung auf einen Maximalwert zu begrenzen. Unter der Zustellgeschwindigkeit wird im Sinne dieser Erfindung die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit des Aktuators verstanden. Je schneller der Aktuator fährt, desto mehr Leistung (Strom x Spannung) und somit Strom wird aktuell verbraucht. Die Gesamtarbeit (Weg x Kraft) bleibt gleich, jedoch ist bei langsamerer Bewegung bei gleicher Spannungslage die maximale Stromaufnahme niedriger. Deswegen ist es in einer bevorzugten Ausführung der Erfindung vorgesehen, dass die Zustellgeschwindigkeit der Hinterachslenkung bzw. des Aktuators in Abhängigkeit der aktuellen und/oder zukünftigen energetischen Verfügbarkeit des Aktuators auf einen Maximalwert begrenzt wird.In addition to a maximum value of the steering angle, it is alternatively or simultaneously also possible to limit the infeed speed of the rear axle steering or the actuator of the rear axle steering to a maximum value. For the purposes of this invention, the infeed speed is understood to mean the current travel speed of the actuator. The faster the actuator runs, the more power (current x voltage) and thus current is currently consumed. The total work (path x force) remains the same, but with slower movement with the same voltage level, the maximum current consumption is lower. For this reason, it is provided in a preferred embodiment of the invention that the feed speed of the rear axle steering or the actuator is limited to a maximum value depending on the current and / or future energetic availability of the actuator.
Ferner ist in einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung vorgesehen, dass die Anzahl der Lenkvorgänge an den Hinterrädern innerhalb eines Fahrmanövers begrenzt ist. Wird beispielsweise erfasst, dass während eines Manövers, beispielsweise während eines Einparkvorgangs, die Hinterachslenkung eine hinterlegte Maximalanzahl an Vorgängen bzw. Lenkungen pro Manöver überschreitet, so werden die Hinterräder in die Mitte, also in die Nullposition zurückgefahren und die Hinterachslenkung anschließend deaktiviert. Das Fahrmanöver wird dann ohne eine Hinterachslenkung weiter durchgeführt. Dies ist insbesondere in jenen Situationen sinnvoll, in welchen festgestellt wird, dass unnötige Lenkeinschläge getätigt werden und damit die Hinterachslenkung unnötig betätigt wird.
Ein Fahrmanöver beschreibt dabei eine zeitlich zusammenhängende Fahrsituation, in welcher sich die Fahrzeugdaten (also beispielsweise die Geschwindigkeit, die Lenkgeschwindigkeit, die aktiven Fahrerassistenzsysteme usw.) im Laufe der Zeit nur wenig voneinander unterscheiden. Beispielsweise ist ein Ein- oder Ausparkvorgang (also vom Zeitpunkt an, an welchem das Fahrzeug in die Parklücke hineinfährt bis es die Endposition des Parkzustandes eingenommen hat) oder eine Wendevorgang ein solches Fahrmanöver.Furthermore, it is provided in a further preferred embodiment of the invention that the number of steering processes on the rear wheels is limited within one driving maneuver. If, for example, it is detected that during a maneuver, for example during a parking maneuver, the rear axle steering exceeds a stored maximum number of operations or steering operations per maneuver, the rear wheels are moved to the center, i.e. to the zero position, and the rear axle steering is then deactivated. The driving maneuver is then continued without rear-axle steering. This is particularly useful in those situations in which it is determined that unnecessary steering locks are being made and thus the rear axle steering is being operated unnecessarily.
A driving maneuver describes a time-related driving situation in which the vehicle data (for example, the speed, the steering speed, the active driver assistance systems, etc.) differ only slightly from one another over time. For example, a parking maneuver or a turning maneuver is a parking maneuver or a maneuvering process (that is, from the point in time at which the vehicle drives into the parking space until it has reached the end position of the parking state).
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Lenkwinkel der Hinterräder mit steigender Anzahl der Lenkvorgänge bis zum Erreichen der Nullposition der Hinterräder verringert wird. Sind also mehrere Lenkvorgänge der Hinterräder erforderlich bzw. vom System in dieser Fahrsituation vorgesehen, so ist es vorgesehen, dass der Lenkwinkel mit jedem hinzukommenden Lenkvorgang verringert wird. Es wird also, je mehr Lenkvorgänge die Hinterachslenkung während einem Fahrmanöver ausführt, immer weniger Lenkwinkel gestellt. Ab Erreichen einer bestimmten Anzahl an Lenkmanövern werden die Hinterräder dann nur mehr in die Nullposition gestellt und kein weiterer Lenkwinkel mehr gestellt. In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the steering angle of the rear wheels is reduced as the number of steering processes increases until the rear wheels reach the zero position. If several steering operations of the rear wheels are required or provided by the system in this driving situation, it is provided that the steering angle is reduced with each additional steering operation. The more steering operations the rear axle steering performs during a driving maneuver, the less steering angle is set. After reaching a certain number of steering maneuvers, the rear wheels are then only set to the zero position and no further steering angle is set.
In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorgesehen dass nach einer Rückstellung der Hinterräder in eine Nullposition während eines Fahrmanövers, bei anschließender erneuter Einstellung des Lenkwinkels der Hinterräder, dieser Lenkwinkel auf einen Maximalwert begrenzt wird. Dies hat den Hintergrund, dass ein erneutes, vollständiges Auslenken der Hinterräder einen hohen Energiebedarf des Aktuators mit sich zieht und ein solcher zu vermeiden gilt. In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that after a return of the rear wheels to a zero position during a driving maneuver, with subsequent adjustment of the steering angle of the rear wheels, this steering angle is limited to a maximum value. The reason for this is that a renewed, complete deflection of the rear wheels entails a high energy requirement of the actuator and one that must be avoided.
Dabei ist ein Auslenkvorgang der Hinterräder energetisch immer schwieriger bzw. aufwändiger, als ein Zurücklenkvorgang (in Richtung der Nullposition der Räder).
Es ist deswegen weiterhin bevorzugt vorgesehen, dass ein vollständiges Zurücklenken der Hinterräder in eine Nullposition zu jederzeit möglich ist, während ein erneutes Auslenken bzw. ein Auslenken an sich beispielsweise begrenzt sein kann.In this case, a deflection process of the rear wheels is always more difficult or complex in terms of energy than a return steering process (in the direction of the zero position of the wheels).
For this reason, it is further preferably provided that the rear wheels can be completely turned back to a zero position at any time, while a renewed deflection or a deflection per se can be limited, for example.
Neben einem Maximalwert des Lenkwinkels ist es alternativ oder gleichzeitig auch möglich, die Zustellgeschwindigkeit der Hinterachslenkung bzw. der Aktuatorik der Hinterachslenkung auf einen Maximalwert zu begrenzen.In addition to a maximum value of the steering angle, it is alternatively or simultaneously also possible to limit the infeed speed of the rear axle steering or the actuator system of the rear axle steering to a maximum value.
Ferner ist es bevorzugt vorgesehen, dass bei Erfassen einer Minimalverfügbarkeit des Aktuators der Hinterachslenkung, die Hinterräder in eine Nullposition gebracht werden. Wird also durch eine entsprechende Sensorik bzw. Erfassungseinrichtung erfasst, dass nur mehr sehr wenig Energie zum Betreiben der Hinterachslenkung zur Verfügung steht bzw. wird erfasst, dass der Aktuator der Hinterachslenkung zu stark ausgelastet ist, so ist es vorgesehen, dass die Hinterräder in deren Ausgangsstellung, in die Nullposition zurück gelenkt werden und die Hinterachslenkung ausgeschaltet wird. Dies trägt insbesondere dazu bei, dass der Aktuator nicht überhitzt und es zu keinem Restlenkwinkel im Falle eines energetischen Ausfalls des Aktuators kommen kann. Durch Abschaltung der Hinterachslenkung nach einer zuvor eingestellten Nullposition kann eine Lenkradschiefstellung und damit eine Verunsicherung des Fahrers als auch mögliche Sicherheitsrisiken bei Fahrt während einer mangelnder Energieversorgung verringert oder ganz vermieden werden.Furthermore, it is preferably provided that when detecting a minimum availability of the actuator of the rear axle steering, the rear wheels are brought into a zero position. If it is detected by a corresponding sensor system or detection device that only very little energy is available to operate the rear axle steering, or if it is detected that the actuator of the rear axle steering is overloaded, it is provided that the rear wheels are in their initial position , are steered back to the zero position and the rear axle steering is switched off. This contributes in particular to the fact that the actuator does not overheat and that no residual steering angle can occur in the event of an energetic failure of the actuator. By switching off the rear axle steering after a previously set zero position, a steering wheel misalignment and thus an insecurity of the driver as well as possible safety risks when driving during a lack of energy supply can be reduced or avoided entirely.
Dabei ist es außerdem bevorzugt vorgesehen, dass bei Erfassen eines Lenkwinkels an den Vorderrädern des Fahrzeuges, erst nach Erreichen einer Minimalgeschwindigkeit des Fahrzeuges ein Lenkwinkel an den Hinterrädern des Fahrzeuges gestellt wird. Erst nachdem sich also das Fahrzeug mit einer Minimalgeschwindigkeit bewegt, ist es vorgesehen, dass die Hinterachslenkung aktiviert wird. Ferner wird die Hinterachslenkung im stillstandsnahen Bereich erst dann aktiviert, wenn auch an den Vorderrädern ein Lenkwinkel erfasst wurde.
So ist der Energieaufwand zum Bewegen bzw. zum Drehen der Hinterräder im Stillstand des Fahrzeuges deutlich höher, als wenn dieses bereits losgerollt ist. Von dem Gesichtspunkt betrachtet ist es besonders bevorzugt vorgesehen, dass das Fahrzeug eine Minimalgeschwindigkeit von ca. 0,1 km/h aufweist, bevor die Hinterachslenkung aktiviert wird.
Lenkt also ein Fahrer bereits im Stillstand des Fahrzeuges (durch die Vorderräder), so werden die Hinterräder erst beim Losrollen des Fahrzeuges gelenkt bzw. die Hinterachslenkung erst bei Losrollen des Fahrzeuges aktiviert. Das „Nachlenken“ der Hinterräder nach dem Losrollen des Fahrzeuges ist dann für einen Fahrer jedoch nicht zu spüren.It is also preferably provided that when a steering angle is detected on the front wheels of the vehicle, a steering angle is only set on the rear wheels of the vehicle after the vehicle has reached a minimum speed. Only after the vehicle has moved at a minimum speed is it provided that the rear axle steering is activated. Furthermore, the rear axle steering is only activated in the area close to standstill when a steering angle has also been recorded on the front wheels.
The energy required to move or turn the rear wheels when the vehicle is at a standstill is significantly higher than when the vehicle has already rolled off. From the point of view, it is particularly preferred that the vehicle has a minimum speed of approximately 0.1 km / h before the rear axle steering is activated.
If a driver steers already when the vehicle is at a standstill (through the front wheels), the rear wheels are only steered when the vehicle rolls away or the rear axle steering is only activated when the vehicle rolls away. However, the driver does not notice that the rear wheels “steer” after the vehicle has rolled away.
Die Erfindung zeigt demnach vorteilhaft ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung, welche im stillstandsnahen Bereich zwar aktiviert ist, jedoch bei welcher ein Ausfall der Aktuatorverfügbarkeit durch Überhitzung oder durch zu hohen Energieverbrauch vermieden wird. Ferner können Restlenkwinkel der Hinterräder verkleinert bzw. verhindert werden.The invention accordingly advantageously shows a method for operating a rear axle steering, which is activated in the area close to standstill, but in which a failure of the actuator availability due to overheating or excessive energy consumption is avoided. Furthermore, the remaining steering angle of the rear wheels can be reduced or prevented.
Diese und weitere Merkmale gehen sowohl aus den Ansprüchen als auch aus der Beschreibung hervor, wobei die einzelnen Merkmale jeweils für sich alleine oder zu mehreren in Form von Unterkombinationen bei einer Ausführungsform der Erfindung verwirklicht sein und vorteilhafte sowie für sich genommen schutzfähige Ausführungen darstellen können, für die hier Schutz beansprucht wird.These and further features emerge both from the claims and from the description, the individual features being realized individually or in groups in the form of sub-combinations in one embodiment of the invention and can represent advantageous and, on their own, protective designs protection is claimed here.
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- DE 102013225725 A1 [0001, 0003]DE 102013225725 A1 [0001, 0003]
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2018
- 2018-10-01 DE DE102018124244.1A patent/DE102018124244A1/en active Pending
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