DE102018214473A1

DE102018214473A1 - Steering device for a motor vehicle, in particular for a passenger car, and motor vehicle, in particular passenger car, with such a steering device

Info

Publication number: DE102018214473A1
Application number: DE102018214473.7A
Authority: DE
Inventors: Bodo Kleickmann; Markus Störmer
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2020-02-27
Anticipated expiration: 2038-08-28
Also published as: DE102018214473B4

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung (20), mit einer einer erste Räder (16) aufweisenden ersten Achse (12) zugeordneten und als Überlagerungslenkung (26) ausgebildeten ersten Lenkung (22), mittels welcher die ersten Räder (16) zu lenken sind, mit einer von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bewegbaren und mechanisch mit der ersten Lenkung (22) gekoppelten Lenkhandhabe (30), mittels welcher durch Bewegen der Lenkhandhabe (30) die ersten Räder (16) über die erste Lenkung (22) zu lenken sind, und mit einer einer zweite Räder (18) aufweisenden zweiten Achse (14) zugeordneten zweiten Lenkung (24), mittels welcher die zweiten Räder (18) zu lenken sind, wobei die der zweiten Achse (14) zugeordnete zweite Lenkung (24) als eine zweite Überlagerungslenkung (28) ausgebildet ist, wobei die Überlagerungslenkungen (26, 28) baugleich sind, und wobei die Lenkvorrichtung (20) eine Koppeleinrichtung (32) aufweist, über welche die zweite Überlagerungslenkung (28) mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung (26) und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe (30) koppelbar oder gekoppelt ist.The invention relates to a steering device (20) with a first steering (22), which is associated with a first axle (12) and has a first wheels (16) and is designed as a superimposed steering (26), by means of which the first wheels (16) are to be steered a steering handle (30) which can be moved by the driver of the motor vehicle and is mechanically coupled to the first steering (22) and by means of which the first wheels (16) can be steered via the first steering (22) by moving the steering handle (30), and with a second steering (24) assigned to a second axle (14) having a second wheel (18), by means of which the second wheels (18) are to be steered, the second steering (24) assigned to the second axle (14) as a second superimposed steering (28) is formed, wherein the superimposed steering systems (26, 28) are identical in construction, and wherein the steering device (20) has a coupling device (32) via which the second superimposed steering system (28) mechanically with the first Ü Superposition steering (26) and / or mechanically coupled or coupled to the steering handle (30).

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen Personenkraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 11.The invention relates to a steering device for a motor vehicle, in particular for a passenger car, according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle, in particular a passenger car, according to the preamble of claim 11.

Die DE 10 2013 220 921 A1 offenbart eine Lenkwinkelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einem ersten mechanischen Lenksystem. Das erste mechanische Lenksystem weist wenigstens eine Betätigungseinrichtung zum Einstellen eines Lenkwinkels an zwei Rädern einer ersten Fahrzeugachse auf. Ferner ist eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Betätigungseinrichtung vorgesehen. Darüber hinaus ist ein zweites Lenksystem vorgesehen, welches wenigstens eine Betätigungseinrichtung aufweist, mittels welcher ein Lenkwinkel an den zwei Rädern der ersten Fahrzeugachse oder an zwei Rädern einer zweiten Fahrzeugachse einstellbar ist. Außerdem ist eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Betätigungseinrichtung vorgesehen, wobei der Lenkwinkel an den zwei Rädern der jeweiligen Fahrzeugachse durch das erste und das zweite Lenksystem voneinander unabhängig einstellbar ist.The DE 10 2013 220 921 A1 discloses a steering angle device for a motor vehicle with a first mechanical steering system. The first mechanical steering system has at least one actuating device for setting a steering angle on two wheels of a first vehicle axle. A control device for controlling the actuating device is also provided. In addition, a second steering system is provided which has at least one actuating device, by means of which a steering angle can be set on the two wheels of the first vehicle axle or on two wheels of a second vehicle axle. In addition, a control device for controlling the actuating device is provided, the steering angle on the two wheels of the respective vehicle axle being adjustable independently of one another by the first and the second steering system.

Der DE 10 2005 019 487 B4 ist ein Personenkraftwagen als bekannt zu entnehmen. Der Personenkraftwagen umfasst unabhängig voneinander lenkbare Vorder- und Hinterräder sowie ein um eine Drehachse drehbares Lenkrad.The DE 10 2005 019 487 B4 a passenger car can be seen as known. The passenger car comprises independently steerable front and rear wheels and a steering wheel which can be rotated about an axis of rotation.

Darüber hinaus ist aus der DE 10 2008 002 719 A1 ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugaufbau bekannt. Das Fahrzeug weist eine Hinterachslenkung und eine Vorderachslenkung auf, wobei sowohl die Vorderachslenkung als auch die Hinterachslenkung als elektrische Lenkung ausgebildet sind.In addition, from the DE 10 2008 002 719 A1 a vehicle with a vehicle body is known. The vehicle has a rear axle steering and a front axle steering, both the front axle steering and the rear axle steering being designed as electrical steering.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lenkvorrichtung und ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, dass ein besonders vorteilhafter und sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs auf besonders günstige Weise realisiert werden kann.The object of the present invention is to further develop a steering device and a motor vehicle of the type mentioned at the outset in such a way that particularly advantageous and safe operation of the motor vehicle can be implemented in a particularly advantageous manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Lenkvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a steering device with the features of claim 1 and by a motor vehicle with the features of claim 11. Advantageous refinements with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen Kraftwagen und vorzugsweise für einen Personenkraftwagen. Vorzugsweise ist das Kraftfahrzeug ein zweispuriges Kraftfahrzeug. Die Lenkvorrichtung weist eine erste Lenkung auf, welche einer ersten Achse des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Die erste Achse umfasst, insbesondere wenigstens oder genau zwei, erste Räder. Außerdem ist die erste Lenkung als eine Überlagerungslenkung ausgebildet. Die erste Lenkung ist beispielsweise mechanisch mit den ersten Rädern gekoppelt. Mittels der ersten Lenkung sind die ersten Räder zu lenken. Dies bedeutet beispielsweise, dass die ersten Räder um eine jeweilige Schwenkachse relativ zu einem beispielsweise als selbsttragende Karosserie ausgebildeten Aufbau des Kraftfahrzeugs verschwenkbar und dadurch zu lenken sind. Durch Verschwenken beziehungsweise Lenken der ersten Räder können beispielsweise Spurwechsel beziehungsweise Richtungsänderungen und/oder Kurvenfahrten des Kraftfahrzeugs bewirkt werden.A first aspect of the invention relates to a steering device for a motor vehicle, in particular for a motor vehicle and preferably for a passenger car. The motor vehicle is preferably a two-lane motor vehicle. The steering device has a first steering system which is assigned to a first axle of the motor vehicle. The first axle comprises, in particular at least or exactly two, first wheels. In addition, the first steering system is designed as an overlay steering system. The first steering is mechanically coupled to the first wheels, for example. The first wheels are to be steered by means of the first steering. This means, for example, that the first wheels can be pivoted about a respective swivel axis relative to a body of the motor vehicle, for example a self-supporting body, and can thus be steered. By swiveling or steering the first wheels, for example, lane changes or changes in direction and / or cornering of the motor vehicle can be brought about.

Die Lenkvorrichtung weist darüber hinaus eine von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bewegbare, insbesondere um eine Drehachse drehbare, und mechanisch mit der ersten Lenkung gekoppelte Lenkhandhabe auf. Die Lenkhandhabe ist beispielsweise ein Lenkrad, welches um die Drehachse gedreht werden kann. Da beispielsweise die Lenkhandhabe mechanisch mit der ersten Lenkung gekoppelt ist, und da beispielsweise die erste Lenkung mechanisch mit den ersten Rädern gekoppelt ist, ist die Lenkhandhabe, insbesondere unter Vermittlung der ersten Lenkung, mechanisch mit den ersten Rädern gekoppelt. Wird somit die Lenkhandhabe von dem Fahrer bewegt, insbesondere gedreht, so werden dadurch die ersten Räder verschwenkt und somit gelenkt. Somit sind mittels der Lenkhandhabe durch Bewegen der Lenkhandhabe die ersten Räder über die erste Lenkung zu lenken.The steering device also has a steering handle that can be moved by the driver of the motor vehicle, in particular rotatable about an axis of rotation, and mechanically coupled to the first steering system. The steering handle is, for example, a steering wheel which can be rotated about the axis of rotation. For example, since the steering handle is mechanically coupled to the first steering, and since, for example, the first steering is mechanically coupled to the first wheels, the steering handle is mechanically coupled to the first wheels, in particular by means of the first steering. If the driver moves the steering handle, in particular rotates it, the first wheels are pivoted and thus steered. Thus, the first wheels can be steered via the first steering by means of the steering handle by moving the steering handle.

Die Lenkvorrichtung umfasst darüber hinaus eine zweite Lenkung, welche einer zweiten Achse des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Die zweite Achse weist dabei, insbesondere wenigstens oder genau zwei, zweite Räder auf. Mittels der zweiten Lenkung sind die zweiten Räder zu lenken. Dies bedeutet beispielsweise, dass die zweiten Räder um jeweilige, weitere Schwenkachsen relativ zu dem Aufbau verschwenkbar und somit zu lenken sind, sodass beispielsweise durch Verschwenken beziehungsweise durch Lenken der zweiten Räder Kurvenfahrten beziehungsweise Spurwechsel oder Richtungsänderungen des Kraftfahrzeugs bewirkt werden können. Die zweite Lenkung ist beispielsweise mechanisch mit den zweiten Rädern gekoppelt beziehungsweise verbunden.The steering device also includes a second steering system which is assigned to a second axle of the motor vehicle. The second axle has, in particular at least or exactly two, second wheels. The second wheels are to be steered by means of the second steering. This means, for example, that the second wheels can be pivoted about respective further pivot axes relative to the body and can thus be steered, so that, for example, turning or turning the second wheels can result in cornering or changing lanes or changes in direction of the motor vehicle. The second steering system is mechanically coupled or connected to the second wheels, for example.

Die erste Achse und die zweite Achse sind beispielsweise in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander beziehungsweise aufeinanderfolgend angeordnet, sodass beispielsweise eine der Achsen eine Vorderachse und die entsprechend andere Achse eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs ist. Beispielsweise ist die erste Achse die Vorderachse, wobei die zweite Achse die Hinterachse ist. Somit sind beispielsweise die ersten Räder Vorderräder des Kraftfahrzeugs, während die zweiten Räder beispielsweise Hinterräder des Kraftfahrzeugs sind. Die ersten Räder sind beispielsweise in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandet. Außerdem ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die zweiten Räder in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandet sind. The first axis and the second axis are arranged one behind the other or successively in the longitudinal direction of the vehicle, for example, so that one of the axes, for example a front axle and the corresponding other axle is a rear axle of the motor vehicle. For example, the first axle is the front axle, and the second axle is the rear axle. Thus, for example, the first wheels are front wheels of the motor vehicle, while the second wheels are, for example, rear wheels of the motor vehicle. The first wheels are spaced apart, for example, in the vehicle transverse direction. In addition, it is preferably provided that the second wheels are spaced apart from one another in the transverse direction of the vehicle.

Die jeweiligen Räder sind Bodenkontaktelemente, über welche bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten an einem Boden beziehungsweise an einer Fahrbahn abgestützt ist, entlang welchem beziehungsweise entlang welcher das Kraftfahrzeug fährt. Während der Fahrt rollen die Räder an dem Boden beziehungsweise an der Fahrbahn ab.The respective wheels are ground contact elements, by means of which the motor vehicle is supported downwards on a floor or on a roadway when the motor vehicle is traveling down the vehicle along which the motor vehicle is traveling. While driving, the wheels roll off the ground or the road.

Um nun einen besonders vorteilhaften und sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs auf besonders kostengünstige Weise realisieren zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die der zweiten Achse zugeordnete zweite Lenkung als eine zweite Überlagerungslenkung ausgebildet ist. Die als Überlagerungslenkung ausgebildete erste Lenkung wird im Folgenden auch als erste Überlagerungslenkung bezeichnet. Somit ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass beide Lenkungen der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung als Überlagerungslenkungen ausgebildet sind. Dabei sind die Überlagerungslenkungen baugleich. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass die Überlagerungslenkungen gleiche Bauteile aufweisen beziehungsweise dass die Überlagerungslenkungen, insbesondere vollständig, aus den gleichen Bauteilen zusammengebaut beziehungsweise aufgebaut sind. Insbesondere ist unter dem Merkmal, dass die Überlagerungslenkungen baugleich sind, zu verstehen, dass die ersten Räder mittels der ersten Überlagerungslenkung maximal um einen ersten Lenkwinkel gelenkt beziehungsweise verschwenkt werden können, wobei beispielsweise die zweiten Räder mittels der zweiten Überlagerungslenkung maximal um einen zweiten Lenkwinkel verschwenkt beziehungsweise gelenkt werden können, und wobei der zweite Lenkwinkel dem ersten Lenkwinkel entspricht beziehungsweise umgekehrt.In order to be able to implement a particularly advantageous and safe operation of the motor vehicle in a particularly cost-effective manner, it is provided according to the invention that the second steering assigned to the second axle is designed as a second superimposed steering. The first steering system, which is designed as a superimposed steering system, is also referred to below as the first superimposed steering system. It is therefore provided according to the invention that both steering systems of the steering device according to the invention are designed as superimposed steering systems. The overlay steering systems are identical. This is to be understood in particular to mean that the superimposition steering systems have the same components or that the superimposition steering systems, in particular completely, are assembled or constructed from the same components. In particular, the feature that the superimposed steering systems are identical in design means that the first wheels can be steered or pivoted by a maximum of a first steering angle by means of the first superimposed steering system, wherein, for example, the second wheels are pivoted or maximally by a second steering angle by means of the second superimposed steering system can be steered, and wherein the second steering angle corresponds to the first steering angle or vice versa.

Somit sind die zweiten Räder mittels der zweiten Lenkung genauso weit oder genauso stark lenkbar beziehungsweise verschwenkbar wie die ersten Räder mittels der ersten Lenkung zu lenken, sodass die beiden Überlagerungslenkungen mit einer besonders hohen Gleichteileanzahl dargestellt werden können. Dadurch können die Kosten der Lenkvorrichtung und somit des Kraftfahrzeugs insgesamt in einem besonders geringen Rahmen gehalten werden. Gleichzeitig erlauben die Überlagerungslenkungen eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Kraftfahrzeugs, sodass ein komfortabler Betrieb gewährleistet werden kann. Außerdem kann eine besonders vorteilhafte Wendigkeit des Kraftfahrzeugs gewährleistet werden.Thus, the second wheels can be steered or pivoted as far or as strongly as the first wheels by means of the first steering by means of the second steering, so that the two superimposed steering can be represented with a particularly high number of identical parts. As a result, the costs of the steering device and thus of the motor vehicle as a whole can be kept in a particularly low range. At the same time, the superimposed steering allows particularly advantageous maneuverability of the motor vehicle, so that comfortable operation can be guaranteed. In addition, a particularly advantageous maneuverability of the motor vehicle can be ensured.

Des Weiteren ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Lenkvorrichtung eine Koppeleinrichtung aufweist, über welche die zweite Überlagerungslenkung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist. Dadurch können beispielsweise Bewegungen, insbesondere Lenkbewegungen, der ersten Lenkung und/oder der Lenkhandhabe über die Koppeleinrichtung mechanisch auf die zweite Überlagerungslenkung übertragen werden, sodass beispielsweise zumindest in einer Rückfallebene eine mechanische Kopplung zwischen der Lenkhandhabe und der zweiten Überlagerungslenkung, insbesondere unter Vermittlung der ersten Lenkung, gewährleistet werden kann.Furthermore, it is provided according to the invention that the steering device has a coupling device, via which the second superimposed steering can be mechanically coupled or coupled to the first superimposed steering and / or mechanically to the steering handle. As a result, movements, in particular steering movements, of the first steering and / or the steering handle can be mechanically transmitted to the second superimposed steering via the coupling device, so that, for example, at least in a fallback level, a mechanical coupling between the steering handle and the second superimposed steering, in particular by means of the first steering , can be guaranteed.

Unter dem Merkmal, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar ist, ist insbesondere zu versehen, dass die Koppeleinrichtung beispielsweise zwischen wenigstens einem Koppelzustand und wenigstens einem Entkoppelzustand umschaltbar beziehungsweise verstellbar ist. In dem Koppelzustand ist die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mit der Lenkhandhabe gekoppelt, sodass beispielsweise Bewegungen beziehungsweise Drehmomente und/oder Kräfte mechanisch von der Lenkhandhabe und/oder von der ersten Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung auf die zweite Überlagerungslenkung übertragen werden können und umgekehrt. Hierdurch kann die zweite Überlagerungslenkung gelenkt beziehungsweise betätigt werden.With the feature that the second superimposed steering can be mechanically coupled to the first superimposed steering and / or mechanically to the steering handle via the coupling device, it should be provided in particular that the coupling device can be switched or adjusted, for example, between at least one coupling state and at least one decoupling state. In the coupling state, the second superposition steering is mechanically coupled to the first superposition steering and / or to the steering handle via the coupling device, so that, for example, movements or torques and / or forces mechanically from the steering handle and / or from the first superimposition steering via the coupling device to the second superposition steering can be transferred and vice versa. In this way, the second superposition steering can be steered or actuated.

In dem Entkoppelzustand jedoch ist die zweite Überlagerungslenkung von der ersten Überlagerungslenkung und von der Lenkhandhabe entkoppelt, sodass die zweite Überlagerungslenkung in dem Entkoppelzustand nicht mit der Lenkhandhabe und nicht mit der ersten Überlagerungslenkung gekoppelt ist. Dadurch können beispielsweise in dem Entkoppelzustand keine Bewegungen beziehungsweise Drehmomente und/oder Kräfte von der Lenkhandhabe beziehungsweise von der ersten Überlagerungslenkung mechanisch auf die zweite Überlagerungslenkung übertragen werden und umgekehrt.In the decoupling state, however, the second superimposed steering is decoupled from the first superimposed steering and from the steering handle, so that the second superimposed steering is not coupled to the steering handle and not to the first superimposed steering in the decoupling state. As a result, for example, in the decoupled state, no movements or torques and / or forces can be mechanically transmitted from the steering handle or from the first superimposed steering to the second superimposed steering and vice versa.

Unter dem Merkmal, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der Lenkhandhabe und/oder mit der ersten Überlagerungslenkung gekoppelt ist, ist insbesondere zu verstehen, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung permanent mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mit der Lenkhandhabe mechanisch gekoppelt ist. Bei dieser Ausführungsform kann die Koppeleinrichtung nicht zwischen dem zuvor beschriebenen Koppelzustand und dem zuvor beschriebenen Entkoppelzustand umgeschaltet werden, sondern die Koppeleinrichtung befindet sich sozusagen permanent beziehungsweise dauerhaft in dem Koppelzustand beziehungsweise die Koppeleinrichtung koppelt die zweite Überlagerungslenkung mechanisch mit der Lenkhandhabe und/oder mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung permanent beziehungsweise dauerhaft.With the feature that the second superposition steering is mechanically coupled to the steering handle and / or to the first superposition steering via the coupling device in particular to understand that the second superposition steering is permanently mechanically coupled to the first superimposition steering and / or to the steering handle via the coupling device. In this embodiment, the coupling device cannot be switched between the previously described coupling state and the previously described decoupling state, but the coupling device is permanently or permanently in the coupling state, so to speak, or the coupling device couples the second superimposed steering mechanically to the steering handle and / or mechanically to the first Overlay steering permanent or permanent.

In einem Zustand, in welchem die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung gekoppelt ist, ist die zweite Überlagerungslenkung beispielsweise über die erste Überlagerungslenkung mechanisch mit der Lenkhandhabe gekoppelt, da in dem genannten Zustand die zweite Überlagerungslenkung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung gekoppelt ist, und da die Lenkhandhabe mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung beziehungsweise mit der ersten Lenkung gekoppelt ist. Somit kann unter dem Merkmal, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der zweiten Überlagerungslenkung koppelbar oder gekoppelt ist, verstanden werden, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung und über die erste Überlagerungslenkung mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist.In a state in which the second superimposed steering is mechanically coupled to the first superimposed steering via the coupling device, the second superimposed steering is mechanically coupled to the steering handle, for example via the first superimposed steering, since in the stated state the second superimposed steering is mechanically coupled to the first superimposed steering , and since the steering handle is mechanically coupled to the first superimposed steering or to the first steering. Thus, the feature that the second superimposed steering can be mechanically coupled or coupled to the second superimposed steering via the coupling device means that the second superimposed steering can be mechanically coupled or coupled to the steering handle via the coupling device and via the first superimposed steering.

Unter dem Merkmal, dass die zweite Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist, ist beispielsweise zu verstehen, dass die zweite Überlagerungseinrichtung unter Umgehung der ersten Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist. Dies bedeutet, dass die erste Überlagerungslenkung bezogen auf einen beispielsweise von der Lenkhandhabe zu der zweiten Überlagerungslenkung verlaufenden Kraftfluss nicht in dem Kraftfluss beziehungsweise außerhalb des Kraftflusses angeordnet ist. Bei der zuvor beschriebenen Koppelbarkeit beziehungsweise Kopplung der zweiten Überlagerungslenkung über die erste Überlagerungslenkung mit der Lenkhandhabe ist beispielsweise die erste Überlagerungslenkung bezogen auf einen beispielsweise von der Lenkhandhabe zu der zweiten Überlagerungslenkung verlaufenden Kraftfluss in dem Kraftfluss und dabei zwischen der Lenkhandhabe und der zweiten Überlagerungslenkung angeordnet.The feature that the second superposition steering can be mechanically coupled or coupled to the steering handle via the coupling device means, for example, that the second superimposition device can be mechanically coupled or coupled to the steering handle bypassing the first superposition steering via the coupling device. This means that the first superimposed steering is not arranged in the power flow or outside of the power flow with respect to a power flow that extends, for example, from the steering handle to the second superimposed steering. In the coupling or coupling of the second superimposed steering system via the first superimposed steering system to the steering handle described above, for example, the first superimposed steering system is arranged in relation to a power flow, for example running from the steering handle to the second superimposed steering, in the power flow and thereby between the steering handle and the second superimposed steering.

Insgesamt ist erkennbar, dass die Erfindung dauerhaft oder zumindest vorübergehend und dabei beispielsweise zumindest in einem Fehlerfall eine mechanische Kopplung der zweiten Überlagerungslenkung mit der ersten Überlagerungslenkung beziehungsweise mit der Lenkhandhabe sicherstellen kann, sodass ein besonders sicherer Betrieb realisierbar ist. Infolge der mechanischen Kopplung beziehungsweise Koppelbarkeit der zweiten Überlagerungslenkung mit der Lenkhandhabe kann sichergestellt werden, dass die zweiten Räder über die zweite Überlagerungslenkung mittels der Lenkhandhabe mechanisch verschwenkt und somit gelenkt werden können, sodass beispielsweise auch bei einem Fehlerfall eine vorteilhafte Manövrierbarkeit des Kraftfahrzeugs erhalten bleibt.Overall, it can be seen that the invention can ensure a mechanical coupling of the second superimposed steering system with the first superimposed steering system or with the steering handle permanently or at least temporarily and, for example, at least in the event of a fault, so that particularly safe operation can be implemented. As a result of the mechanical coupling or connectivity of the second superimposed steering to the steering handle, it can be ensured that the second wheels can be pivoted mechanically and thus steered by means of the steering handle via the second superimposed steering, so that, for example, an advantageous maneuverability of the motor vehicle is maintained even in the event of a fault.

Das Lenken der jeweiligen Räder wird beispielsweise auch als Ansteuern der Räder oder als Ansteuern der jeweiligen Achse bezeichnet. Da die Lenkhandhabe mechanisch mit der ersten Lenkung gekoppelt ist, und da die zweite Überlagerungslenkung unter Umgehung der ersten Überlagerungslenkung und somit direkt mit der Lenkhandhabe oder aber unter Vermittlung der ersten Überlagerungslenkung mit der Lenkhandhabe mechanisch koppelbar oder gekoppelt ist, kann zumindest in einer Rückfallebene eine mechanische Ansteuerung sowohl der ersten Achse als auch der zweiten Achse sichergestellt werden. Eine solche mechanische Ansteuerung kann auf einfache und robuste Weise realisiert werden, was bei reinen elektrischen Lenkungen, welche auch als Steer-by-Wire-Lenkungen bezeichnet werden, nicht ohne weiteres oder nur mit sehr hohem Aufwand realisierbar ist. Da die Überlagerungslenkungen baugleich sind, können die zuvor genannten Vorteile auf kostengünstige Weise realisiert werden.The steering of the respective wheels is also referred to as driving the wheels or driving the respective axle, for example. Since the steering handle is mechanically coupled to the first steering, and since the second superimposed steering can be mechanically coupled or coupled bypassing the first superimposed steering and thus directly to the steering handle or by mediating the first superimposed steering to the steering handle, a mechanical can at least in a fallback level Control of both the first axis and the second axis can be ensured. Such a mechanical control can be implemented in a simple and robust manner, which in the case of pure electrical steering systems, which are also referred to as steer-by-wire steering systems, cannot be implemented easily or only with very great effort. Since the overlay steering systems are identical, the advantages mentioned above can be realized in a cost-effective manner.

Die erfindungsgemäße Lenkvorrichtung ist auch besonders vorteilhaft für ein automatisches beziehungsweise autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs. Dadurch, dass sowohl die ersten Räder als auch die zweiten Räder mittels der Überlagerungslenkungen gelenkt werden können, kann das Kraftfahrzeug, insbesondere autonom beziehungsweise automatisch, auch in besonders enge Parklücken manövriert und in solchen Parklücken geparkt werden. Ferner können Ausweichvorgänge, insbesondere autonom beziehungsweise automatisch, durchgeführt werden, ohne dass es zu einer übermäßigen Gierbewegung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Aufbaus des Kraftfahrzeugs kommt. Dadurch können ein besonders hoher Komfort und eine besonders hohe Sicherheit gewährleistet werden. Mit anderen Worten ermöglicht die erfindungsgemäße Lenkvorrichtung ein besonders sicheres und komfortables autonomes Fahren.The steering device according to the invention is also particularly advantageous for automatic or autonomous driving of the motor vehicle. The fact that both the first wheels and the second wheels can be steered by means of the superimposed steering means that the motor vehicle, in particular autonomously or automatically, can also be maneuvered into particularly narrow parking spaces and parked in such parking spaces. Evasion processes, in particular autonomously or automatically, can also be carried out without excessive yawing of the motor vehicle or of the body of the motor vehicle occurring. A particularly high level of comfort and a particularly high level of security can thereby be guaranteed. In other words, the steering device according to the invention enables particularly safe and comfortable autonomous driving.

Der Erfindung liegen ferner die folgenden Erkenntnisse zugrunde: Der überwiegende Anteil an heute verfügbaren modernen Fahrzeugen verfügt über eine lenkbare Vorderachse und eine nicht-lenkbare Hinterachse. Bei einigen Fahrzeugen kommen darüber hinaus lenkbare Hinterachsen zum Einsatz. Über zusätzliche Lenkwinkel an der Hinterachse kann zum einen bei hohen Geschwindigkeiten eine Fahrzeugstabilisierung durch - im Vergleich zur Vorderachse - gleichsinnigen Lenkeinschlag realisiert werden. Zum anderen kann im kleinen Geschwindigkeitsbereich durch einen gegensinnigen Lenkeinschlag ein kleinerer Wendekreis realisiert werden. Bei der Entwicklung von herkömmlichen Hinterachslenkungen wird in der Regel von einer bestehenden Hinterachse, welche nicht lenkbar ist, ausgegangen und über die Einbringung eines Aktors eine zusätzliche Verstellmöglichkeit für den Lenkwinkel ermöglicht. Dies liegt unter anderem daran, dass aus fahrdynamischer Sicht unterschiedliche Anforderungen an Vorder- und Hinterachse gestellt werden.The invention is also based on the following findings: The majority Modern vehicles available today have a steerable front axle and a non-steerable rear axle. Steerable rear axles are also used in some vehicles. Additional steering angles on the rear axle can be used to stabilize the vehicle at high speeds by steering in the same direction as the front axle. On the other hand, a smaller turning circle can be achieved in the low speed range by turning the steering wheel in opposite directions. When developing conventional rear axle steering, an existing rear axle, which cannot be steered, is generally assumed and an additional adjustment option for the steering angle is made possible by introducing an actuator. One reason for this is that, from a driving dynamics perspective, different requirements are placed on the front and rear axles.

Wegen des begrenzten Bauraums sind die erreichbaren Lenkwinkel bei den heute verfügbaren Hinterachslenkungen - im Vergleich zur Vorderachslenkung - vergleichsweise gering und betragen beispielsweise höchstens 5 Grad. Hinzu kommt, dass durch die in der Hinterachse entstehenden Änderungen sowie durch die Aktorik hohe Kosten entstehen, die oft nur einen Einsatz bei Oberklassefahrzeugen und somit bei typischen Langstreckenfahrzeugen rechtfertigt. Bei demgegenüber kleineren, für die Stadt geeigneten Fahrzeugen besteht üblicherweise bei Nutzern solcher Fahrzeuge in der Regel keine Bereitschaft, die erhöhten Kosten für Hinterachslenkungen zu tragen. Um Hinterachslenkungen für den globalen Bereich interessant zu machen, müsste zum einen ein besonders großer Hinterachslenkwinkel und damit eine Verkleinerung des Wendekreises realisiert werden, und zum anderen müssten die Kosten für eine solche zusätzliche Hinterachslenkung gering gehalten werden. Dies ist mittels der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung realisierbar.Because of the limited installation space, the steering angles that can be achieved with the rear axle steering systems available today are comparatively small compared to front axle steering and are, for example, at most 5 degrees. In addition, the changes arising in the rear axle and the actuators result in high costs, which often justify use in luxury vehicles and thus in typical long-distance vehicles. In contrast, in the case of smaller vehicles which are suitable for the city, users of such vehicles are usually not prepared to bear the increased costs for rear axle steering. In order to make rear-axle steering interesting for the global sector, on the one hand a particularly large rear-axle steering angle and thus a reduction in the turning circle would have to be realized, and on the other hand the costs for such an additional rear-axle steering would have to be kept low. This can be achieved by means of the steering device according to the invention.

Gelenkte Vorderachsen bieten einen sehr großen Lenkwinkel und sind sowohl technisch ausgereift als auch hinsichtlich ihrer Kosten stark optimiert. Die grundsätzlichen Anforderungen an Vorder- und Hinterachse zumindest bezüglich der im Fahrbetrieb auftretenden Kräfte unterscheiden sich der Größenordnung nach nicht. Die der Erfindung zugrundeliegende Idee ist es nun, identische beziehungsweise baugleiche, gelenkte und optional elektrisch angetriebene Achsen als Vorder- und Hinterachse gleichermaßen einzusetzen. Durch die sich ergebenden Gleichteile können die Kosten der Achsen besonders gering gehalten werden. Außerdem können identische Lenkwinkel an der ersten Achse und an der zweiten Achse realisiert werden. Diese identischen Lenkwinkel ermöglichen eine Halbierung des Wendekreises bei gegensinnigem Lenkeinschlag im Vergleich zu einem Fahrzeug, bei welchem lediglich eine von zwei Achsen lenkbar ist, während die andere Achse nicht lenkbar ist. Außerdem kann eine besonders vorteilhafte Seitwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs realisiert werden, sodass das Kraftfahrzeug besonders vorteilhaft manövriert und somit besonders einfach geparkt werden kann. Außerdem können Ausweichmanöver ohne übermäßige Fahrzeugdrehbewegung des Kraftfahrzeugs realisiert werden.Articulated front axles offer a very large steering angle and are both technically mature and highly optimized in terms of their costs. The basic requirements for the front and rear axles, at least with regard to the forces occurring during driving, do not differ in terms of magnitude. The idea on which the invention is based is now to use identical or structurally identical, steered and optionally electrically driven axles equally as front and rear axles. The resulting common parts can keep the costs of the axles particularly low. In addition, identical steering angles can be realized on the first axle and on the second axle. These identical steering angles enable the turning circle to be halved when the steering is turned in the opposite direction compared to a vehicle in which only one of two axles can be steered while the other axle is not steerable. In addition, a particularly advantageous sideways movement of the motor vehicle can be realized, so that the motor vehicle can be maneuvered in a particularly advantageous manner and thus can be parked particularly easily. In addition, evasive maneuvers can be implemented without excessive vehicle rotation of the motor vehicle.

Fahrdynamische Anforderungen führen bei konventionellen Fahrzeugen zu unterschiedlicher Kinematik an Vorder- und Hinterachse. Durch die großen Lenkwinkel an der zweiten Achse kann das Fahrverhalten mittels der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung in weiten Grenzen beeinflusst werden. Ziel kann daher sein, zugunsten einer Gleichteilstrategie die Fahrdynamik vollständig über die Lenkwinkel zu realisieren und auf unterschiedliche Teile an Vorder- und Hinterachse beziehungsweise an den Achsen zu verzichten.Driving dynamics requirements lead to different kinematics on the front and rear axles in conventional vehicles. The driving behavior can be influenced within wide limits by means of the steering device according to the invention due to the large steering angle on the second axle. The aim can therefore be to implement the driving dynamics completely via the steering angle in favor of a common parts strategy and to dispense with different parts on the front and rear axles or on the axles.

Folgende Kostenvorteile können durch die Erfindung realisiert werden:

- maximale Gleichteile durch zwei identische Achsen
- achsenintegrierter Motor oder Radnabenantrieb, je nach Kosten der Umsetzbarkeit
- Vorderachse und Hinterachse mit derselben Abstimmung, Fahrdynamik über Hinterachs-Lenkwinkel funktional darzustellen.

The following cost advantages can be realized by the invention:

- Maximum identical parts through two identical axes
- Axle-integrated motor or wheel hub drive, depending on the cost of implementation
- Front axle and rear axle with the same coordination, functionally represent driving dynamics via rear axle steering angle.

Folgende funktionale Vorteile können durch die Erfindung realisiert werden:

- halber Wendekreis, sodass ein Ausparken und ein Umdrehen in einem Zug realisierbar ist
- Einparken vorwärts wie rückwärts und ohne Zugwechsel
- Einparken in einem Zug durch Seitwärtsbewegung
- Ansteuerung durch Fahrerassistenz beziehungsweise Pilot, Fahrer muss im assistierten Fall nur lenken
- Ausweichen ohne Gierrate
- komfortoptimale Trajektorienfolgeregelung
- Seitwärtsbewegung in eine Garage möglich
- völlig neue Fahrzeugbewegung realisierbar.

The following functional advantages can be realized by the invention:

- Half turning circle, so that parking and turning in one go can be achieved
- Parking forwards and backwards and without changing trains
- Park in a train by moving sideways
- Control by driver assistance or pilot, the driver only has to steer in the assisted case
- Dodge without yaw rate
- Comfort-optimized trajectory sequence control
- Sideways movement possible in a garage
- completely new vehicle movement possible.

Um eine vorteilhafte Lenkbarkeit der Räder zu realisieren, ist es in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die jeweilige Überlagerungslenkung ein Überlagerungsgetriebe aufweist, welches einen jeweiligen Ausgang aufweist. Über den jeweiligen Ausgang ist von dem jeweiligen Überlagerungsgetriebe zumindest ein Drehmoment zum Lenken der jeweiligen Räder der jeweiligen Achse bereitstellbar. Der Ausgang umfasst beispielsweise eine auch als Ausgangswelle bezeichnete erste Welle, welche drehbar ist, sodass das Überlagerungsgetriebe das zumindest eine Drehmoment über die Ausgangswelle bereitstellen kann. Die Ausgangswelle ist beispielsweise mechanisch mit dem jeweiligen Rad koppelbar oder vorzugsweise gekoppelt.In order to realize an advantageous steerability of the wheels, it is provided in an advantageous embodiment of the invention that the respective superimposed steering has a superimposed gear which has a respective output. At least one torque for steering the respective wheels of the respective axle is from the respective superposition gear via the respective output mountable. The output includes, for example, a first shaft, which is also referred to as an output shaft and which is rotatable, so that the superposition gear can provide the at least one torque via the output shaft. The output shaft can, for example, be mechanically coupled or preferably coupled to the respective wheel.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das jeweilige Überlagerungsgetriebe einen jeweiligen Eingang aufweist, über welchen wenigstens ein Drehmoment zum Drehen der jeweiligen Räder der jeweiligen Achse in das jeweilige Überlagerungsgetriebe einleitbar ist. Der Eingang weist beispielsweise eine auch als Eingangswelle bezeichnete Welle auf, welche um eine Wellendrehachse drehbar ist.Another embodiment is characterized in that the respective superposition gear has a respective input, via which at least one torque for rotating the respective wheels of the respective axle can be introduced into the respective superposition gear. The input has, for example, a shaft, also referred to as an input shaft, which is rotatable about a shaft axis of rotation.

Das Überlagerungsgetriebe der ersten Lenkung ist beispielsweise über den Eingang, insbesondere über die Eingangswelle, mechanisch mit der Lenkhandhabe gekoppelt, sodass beispielsweise das wenigstens eine Drehmoment von der Lenkhandhabe bereitstellbar und mechanisch auf den Eingang beziehungsweise auf die Eingangswelle übertragbar und somit mechanisch in das Überlagerungsgetriebe der ersten Lenkung einleitbar ist.The superposition gear of the first steering system is mechanically coupled to the steering handle, for example via the input, in particular via the input shaft, so that, for example, the at least one torque can be provided by the steering handle and mechanically transmitted to the input or to the input shaft and thus mechanically into the superposition gear of the first Steering can be initiated.

Das Überlagerungsgetriebe der zweiten Überlagerungslenkung ist beispielsweise über den Eingang, insbesondere über die Eingangswelle, des Überlagerungsgetriebes der zweiten Überlagerungslenkung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt, sodass beispielsweise die Lenkhandhabe beziehungsweise das erste Überlagerungsgetriebe das wenigstens eine Drehmoment bereitstellen kann, welches von der Lenkhandhabe beziehungsweise von der ersten Überlagerungslenkung mechanisch auf den Eingang des Überlagerungsgetriebes der zweiten Überlagerungslenkung übertragbar und dadurch in das Überlagerungsgetriebe der zweiten Überlagerungslenkung einleitbar ist.The superposition gear of the second superposition steering can be coupled or coupled mechanically to the first superposition steering and / or mechanically to the steering handle, for example via the input, in particular via the input shaft, of the superposition gear of the second superposition steering, so that, for example, the steering handle or the first superposition gear provide the at least one torque can, which can be transferred mechanically from the steering handle or from the first superimposed steering to the input of the superimposed gear of the second superimposed steering and can thus be introduced into the superimposed gear of the second superimposed steering.

Somit hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn der Eingang des Überlagerungsgetriebes der ersten Überlagerungslenkung mechanisch mit der Lenkhandhabe gekoppelt ist, wobei der Eingang des Überlagerungsgetriebes der zweiten Überlagerungslenkung über die Koppeleinrichtung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist. Dadurch kann auf besonders einfache und kostengünstige Weise ein besonders sicherer und komfortabler Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet werden.It has therefore proven to be particularly advantageous if the input of the superposition gear of the first superimposition steering is mechanically coupled to the steering handle, the input of the superimposition gear of the second superposition steering being mechanically coupled or coupled to the first superposition steering and / or mechanically to the steering handle is. As a result, particularly safe and comfortable operation of the motor vehicle can be ensured in a particularly simple and inexpensive manner.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das jeweilige Überlagerungsgetriebe einen jeweiligen zweiten Eingang auf, über welchen wenigstens ein Drehmoment zum Lenken der jeweiligen Räder der jeweiligen Achse in das jeweilige Überlagerungsgetriebe einleitbar ist. Der zweite Eingang weist beispielsweise eine zweite Eingangswelle auf, welche beispielsweise koaxial zur ersten Eingangswelle angeordnet sein kann.In a further embodiment of the invention, the respective superposition gear has a respective second input, via which at least one torque for steering the respective wheels of the respective axle can be introduced into the respective superposition gear. The second input has, for example, a second input shaft, which can be arranged, for example, coaxially with the first input shaft.

Das wenigstens eine Drehmoment, welches in das jeweilige Überlagerungsgetriebe einleitbar ist beziehungsweise eingeleitet wird, wird beispielsweise von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben, insbesondere dadurch, dass der Fahrer die Lenkhandhabe bewegt, insbesondere dreht. Das wenigstens eine, beispielsweise von dem Fahrer vorgegebene Drehmoment kann mit dem mindestens einen Drehmoment, welches auf den zweiten Eingang übertragen wird, überlagert werden, sodass auf besonders einfache und bauraumgünstige Weise eine robuste Überlagerungslenkung darstellbar ist. Das mindestens eine Drehmoment kann beispielsweise eine durch das wenigstens eine Drehmoment bewirkte Lenkung der jeweiligen Räder unterstützen oder einer durch das wenigstens eine Drehmoment bewirkten Lenkung der jeweiligen Räder entgegenstehen beziehungsweise entgegengesetzt sein. Dadurch können beispielsweise Lenkbewegungen, die von dem Fahrer durch Bewegen der Lenkhandhabe angefordert werden, unterstützt, abgeschwächt oder vermieden werden, um dadurch beispielsweise kritischen Fahrsituationen entgegenwirken zu können.The at least one torque which can be introduced or is introduced into the respective superimposition gearbox is predetermined, for example, by the driver of the motor vehicle, in particular by the driver moving, in particular rotating, the steering handle. The at least one torque, for example predefined by the driver, can be superimposed with the at least one torque which is transmitted to the second input, so that a robust superimposed steering can be represented in a particularly simple and space-saving manner. The at least one torque can, for example, support a steering of the respective wheels caused by the at least one torque or oppose or oppose a steering of the respective wheels caused by the at least one torque. In this way, for example, steering movements which are requested by the driver by moving the steering handle can be supported, weakened or avoided in order to be able to counteract critical driving situations, for example.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn die jeweilige Überlagerungslenkung wenigstens einen jeweiligen Motor, insbesondere wenigstens einen jeweiligen Elektromotor, aufweist, mittels welchem das mindestens eine Drehmoment bereitstellbar und, insbesondere mechanisch, auf den jeweiligen zweiten Eingang übertragbar und dadurch in das jeweilige Überlagerungsgetriebe einleitbar ist. Hierdurch kann eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Kraftfahrzeugs realisiert werden. Außerdem kann dadurch ein autonomes beziehungsweise automatisches Fahren realisiert werden. Hierzu wird beispielsweise der erste Eingang festgesetzt oder mittels des Motors bewegt oder mittels eines weiteren, zusätzlichen Motors bewegt, während beispielsweise der zweite Eingang mittels des Motors bewegt wird. Hierdurch können die Räder beispielsweise autonom beziehungsweise automatisch gelenkt werden, sodass eine besonders vorteilhafte autonome Fahrt darstellbar ist.It has proven to be particularly advantageous if the respective superimposition steering has at least one respective motor, in particular at least one respective electric motor, by means of which the at least one torque can be provided and, in particular mechanically, can be transmitted to the respective second input and thus into the respective superimposition gearbox can be initiated. This enables the motor vehicle to be maneuvered in a particularly advantageous manner. This also enables autonomous or automatic driving to be implemented. For this purpose, for example, the first input is fixed or moved by means of the motor or moved by means of a further, additional motor, while for example the second input is moved by means of the motor. As a result, the wheels can be steered autonomously or automatically, for example, so that a particularly advantageous autonomous drive can be represented.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Überlagerungslenkung eine jeweilige Sicherungseinrichtung aufweist, welche zwischen wenigstens einem eine Bewegung des jeweiligen zweiten Eingangs zulassenden Freigabezustand und wenigstens einem den jeweiligen Eingang festlegenden und dadurch gegen eine Bewegung sichernden Sicherungszustand umschaltbar ist. Fällt beispielsweise der jeweilige Motor aus, sodass der zweite Eingang nicht mehr mittels des Motors bewegt werden kann, so können unerwünschte beziehungsweise unkontrollierte Lenkbewegungen vermieden werden, indem der jeweilige zweite Eingang festgelegt und somit gegen eine Drehung gesichert wird. Aufgrund der jeweiligen mechanischen Kopplung beziehungsweise Koppelbarkeit können dann die Räder dennoch weiterhin mechanisch mittels der Lenkhandhabe gelenkt werden, sodass eine sichere Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs gewährleistet werden kann.A further embodiment is characterized in that the respective superimposed steering has a respective safety device which can be switched between at least one release state permitting movement of the respective second input and at least one safety state defining the respective input and thereby securing against movement is. If, for example, the respective motor fails so that the second input can no longer be moved by means of the motor, undesired or uncontrolled steering movements can be avoided by fixing the respective second input and thus securing it against rotation. Due to the respective mechanical coupling or connectivity, the wheels can still be steered mechanically by means of the steering handle, so that the motor vehicle can be safely driven on.

Um eine besonders hohe Sicherheit zu realisieren, ist die Sicherungseinrichtung vorzugsweise mittels elektrischen Stroms aus dem Sicherungszustand in den Freigabezustand umschaltbar, wobei die Sicherungseinrichtung in stromlosem Zustand selbstständig den Sicherungszustand einnimmt.In order to achieve a particularly high level of safety, the safety device can preferably be switched from the safe state to the release state by means of electrical current, the safety device automatically assuming the safe state in the de-energized state.

Um einen besonders vorteilhaften, komfortablen und sicheren Betrieb zu realisieren, ist es bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die jeweilige Achse eine elektrische Maschine aufweist, mittels welcher die Räder der jeweiligen Achse antreibbar sind. Somit weist beispielsweise die erste Achse eine erste elektrische Maschine auf, mittels welcher beide Räder der ersten Achse antreibbar sind. Ferner weist die zweite Achse eine zweite elektrische Maschine auf, mittels welcher beide Räder der zweiten Achse antreibbar sind.In order to realize a particularly advantageous, comfortable and safe operation, it is provided in a further embodiment of the invention that the respective axle has an electrical machine, by means of which the wheels of the respective axle can be driven. Thus, for example, the first axle has a first electrical machine, by means of which both wheels of the first axle can be driven. Furthermore, the second axle has a second electrical machine, by means of which both wheels of the second axle can be driven.

Als besonders vorteilhaft hat es sich jedoch gezeigt, wenn dem jeweiligen Rad der jeweiligen Achse ein eigener Elektromotor, insbesondere ein eigener Radnabenmotor, zugeordnet ist, mittels welchem das jeweilige Rad antreibbar ist. Dadurch kann beispielsweise Platz zwischen den Rädern und/oder zwischen den Achsen geschaffen werden, um dort beispielsweise einen Energiespeicher zum Speichern von elektrischer Energie anzuordnen. Die elektrische Maschine beziehungsweise der Elektromotor kann dabei mit der in dem Energiespeicher gespeicherten elektrischen Energie versorgt werden. Da ein besonders großer Bauraum für den Energiespeicher zur Verfügung steht, kann eine besonders hohe elektrische Reichweite des beispielsweise als Hybridfahrzeug oder aber als Elektrofahrzeug, insbesondere als batterieelektrisches Fahrzeug, ausgebildeten Kraftfahrzeugs gewährleistet werden.It has proven to be particularly advantageous, however, if the respective wheel of the respective axle is assigned its own electric motor, in particular its own wheel hub motor, by means of which the respective wheel can be driven. This allows, for example, space to be created between the wheels and / or between the axles, for example to arrange an energy store there for storing electrical energy. The electrical machine or the electric motor can be supplied with the electrical energy stored in the energy store. Since a particularly large installation space is available for the energy store, a particularly high electrical range of the motor vehicle, which is designed, for example, as a hybrid vehicle or as an electric vehicle, in particular as a battery-electric vehicle, can be ensured.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein beispielsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildetes Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug weist eine erste Achse mit ersten Rädern, eine zweite Achse mit zweiten Rädern und eine Lenkvorrichtung, insbesondere eine erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung, auf. Die Lenkvorrichtung weist eine der ersten Achse zugeordnete und als Überladungslenkung ausgebildete erste Lenkung auf, mittels welcher die ersten Räder zu lenken sind. Ferner weist die Lenkvorrichtung eine von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bewegbar und mechanisch mit der ersten Lenkung gekoppelte Lenkhandhabe auf, mittels welcher durch Bewegen der Lenkhandhabe die ersten Räder über die erste Lenkung zu lenken sind. Außerdem weist die Lenkvorrichtung eine der zweiten Achse zugeordnete zweite Lenkung auf, mittels welcher die zweiten Räder zu lenken sind.A second aspect of the invention relates to a motor vehicle which is designed, for example, as a motor vehicle, in particular as a passenger motor vehicle. The motor vehicle has a first axle with first wheels, a second axle with second wheels and a steering device, in particular a steering device according to the invention. The steering device has a first steering assigned to the first axle and designed as an overload steering, by means of which the first wheels are to be steered. Furthermore, the steering device has a steering handle which is movable and mechanically coupled to the first steering by the driver of the motor vehicle and by means of which the first wheels can be steered via the first steering by moving the steering handle. In addition, the steering device has a second steering assigned to the second axle, by means of which the second wheels are to be steered.

Um nun einen besonders vorteilhaften und sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs auf besonders kostengünstige Weise realisieren zu können, ist es bei dem zweiten Aspekt der Erfindung vorgesehen, dass die der zweiten Achse zugeordnete zweite Lenkung als eine zweite Überlagerungslenkung ausgebildet ist, wobei die Überlagerungslenkungen baugleich sind. Außerdem ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Lenkvorrichtung eine Koppeleinrichtung aufweist, über welche die zweite Überlagerungslenkung mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung und/oder mechanisch mit der Lenkhandhabe koppelbar oder gekoppelt ist. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.In order to be able to implement a particularly advantageous and safe operation of the motor vehicle in a particularly cost-effective manner, the second aspect of the invention provides that the second steering assigned to the second axle is designed as a second superimposed steering, the superimposed steering being identical. In addition, it is provided according to the invention that the steering device has a coupling device, via which the second superimposed steering can be mechanically coupled or coupled to the first superimposed steering and / or mechanically to the steering handle. Advantages and advantageous configurations of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the second aspect of the invention and vice versa.

Der Fahrer gibt beispielsweise durch Bewegen der Lenkhandhabe einen Lenkwunsch beziehungsweise einen Lenkwinkelwunsch vor. Vorteilhaft dabei ist eine automatische Verteilung des Lenkwunsches auf die Achsen beziehungsweise auf die Lenkung. Die Erfindung ermöglicht auch die Realisierung von den Fahrer assistierenden Funktionen und/oder von vollautonomen Fahrfunktionen, um beispielsweise einer Trajektorie, das heißt einer Vorgabe, einer Bewegung des Kraftfahrzeugs besonders komfortabel folgen zu können beziehungsweise um überhaupt erst anspruchsvolle Trajektorien befahren und hier beispielsweise in enge Parklücken einparken zu können, insbesondere autonom beziehungsweise automatisch.The driver specifies a steering request or a steering angle request, for example, by moving the steering handle. The automatic distribution of the steering request to the axles or to the steering is advantageous here. The invention also makes it possible to implement driver-assisted functions and / or fully autonomous driving functions, for example in order to be able to follow a trajectory, that is to say a specification, a movement of the motor vehicle in a particularly comfortable manner, or in order to drive on demanding trajectories in the first place, for example in narrow parking spaces to be able to park, in particular autonomously or automatically.

Die automatische Verteilung des auch als Fahrerlenkwunsch bezeichneten Lenkwunsches auf die Achsen sieht beispielsweise zumindest eine, insbesondere mechatronische, Eingriffsmöglichkeit an der zweiten Achse beziehungsweise an der zweiten Überlagerungslenkung vor, da beispielsweise ein Verhältnis zwischen einem Lenkwinkel der ersten Räder und einem Lenkwinkel der zweiten Räder je nach Fahrsituation stark variieren kann. Beispielsweise kann bei geringen Geschwindigkeiten eine Verkleinerung des Wendekreises durch gegensinniges Lenken der zweiten Räder gegenüber den ersten Rädern gewünscht sein, während dieses Verhalten bei höheren Geschwindigkeiten zu einem instabilen Fahrverhalten führen kann und hier eher ein gleichsinniger Lenkeinschlag der zweiten Räder gegenüber den ersten Rädern gewünscht sein könnte, welcher durch das Kraftfahrzeug stabilisiert werden kann.The automatic distribution of the steering request, also referred to as driver steering request, to the axles provides, for example, at least one, in particular mechatronic, possibility of intervention on the second axle or on the second superimposed steering, since, for example, a ratio between a steering angle of the first wheels and a steering angle of the second wheels depends on Driving situation can vary widely. For example, at low speeds it may be desirable to reduce the turning circle by steering the second wheels in opposite directions with respect to the first wheels, while this behavior at higher speeds can lead to unstable driving behavior and more likely here In the same direction steering lock of the second wheels compared to the first wheels could be desired, which can be stabilized by the motor vehicle.

Grundsätzlich ist es denkbar, die erste Lenkung und/oder vorzugsweise die zweite Lenkung als elektrische Lenkung, das heißt als eine Steer-by-Wire-Lenkung auszubilden. Als besonders vorteilhaft hat es sich jedoch gezeigt, wenn sowohl die erste Lenkung als auch die zweite Lenkung als Überlagerungslenkungen ausgebildet sind, welche jeweils mechanisch mit der Lenkhandhabe gekoppelt beziehungsweise koppelbar sind. Bei einer von dem Fahrer und somit von einer Person durchgeführten Fahrt kann es ausreichen, beispielsweise die zweite Achse beziehungsweise die zweite Lenkung entsprechend anzusteuern, insbesondere über eine Steer-by-Wire-Lenkung, oder es ist denkbar, an beiden Achsen ein einfach auch als System oder Steer-by-Wire-System bezeichnete Steer-by-Wire-Lenkung zu verbauen, was ebenfalls eine Beeinflussung des Zusammenhangs Fahrerlenkeingabe zu Vorderachslenkwinkel ermöglichen würde.In principle, it is conceivable to design the first steering and / or preferably the second steering as electrical steering, that is to say as steer-by-wire steering. However, it has proven to be particularly advantageous if both the first steering system and the second steering system are designed as superimposed steering systems, each of which is mechanically coupled or can be coupled to the steering handle. During a journey carried out by the driver and thus by one person, it may be sufficient to control the second axle or the second steering accordingly, in particular via steer-by-wire steering, or it is conceivable to use a simply as on both axles System or steer-by-wire system called steer-by-wire steering to install, which would also influence the relationship between driver steering input and front axle steering angle.

Bei der Verwendung einer Überlagerungslenkung an der beispielsweise als Hinterachse ausgebildeten zweiten Achse könnte der Eingang des Überlagerungsgetriebes entweder an die Vorderachse oder an die Lenkhandhabe beziehungsweise an die Lenkeingabe des Fahrers gekoppelt oder aber festgesetzt werden, insbesondere relativ zu dem Aufbau. Mit anderen Worten ist beispielsweise unter dem Merkmal, dass der zweite Eingang festgesetzt oder festgelegt ist, zu verstehen, dass der zweite Eingang relativ zu dem Aufbau des Kraftfahrzeugs festgelegt und somit zumindest gegen eine Drehung relativ zum Aufbau gesichert ist.When using superimposed steering on the second axle, which is designed as a rear axle, for example, the input of the superimposed gearbox could either be coupled to the front axle or to the steering handle or to the steering input of the driver, or else fixed, in particular relative to the body. In other words, the feature that the second input is fixed or fixed means, for example, that the second input is fixed relative to the body of the motor vehicle and is thus at least secured against rotation relative to the body.

Die beispielsweise als Hinterachslenkung ausgebildete zweite Lenkung würde ohne Überlagerungslenkwinkel dann zunächst einmal in einem festen Verhältnis zur Vorderachslenkung beziehungsweise zur ersten Lenkung, zur Lenkeingabe des Fahrers beziehungsweise zur Lenkhandhabe oder aber Null sein. Ausgehend von diesem Grundlenkwinkel kann die Überlagerungslenkung zusätzlich Lenkwinkel aufprägen. Gleiches gilt für die beispielsweise als Vorderachslenkung ausgebildete erste Lenkung.The second steering system, for example designed as a rear axle steering system, would then initially be in a fixed relationship to the front axle steering system or to the first steering system, to the steering input of the driver or to the steering handle, or else without an overlay steering angle. Starting from this basic steering angle, the superimposed steering can also impress steering angles. The same applies to the first steering system, which is designed as a front axle steering system, for example.

Die Auswahl des Konzepts kann Auswirkungen auf das Verhalten in einem Fehlerfall haben. Im einfachsten Fall des Festsetzens des Eingangs des Überlagerungsgetriebes an der zweiten Achse hätte einen Ausfall des auch als Aktor bezeichneten Motors der zweiten Lenkung ein Einfrieren des Lenkwinkels an der zweiten Achse zur Folge, eine Lenkeingabe des Fahrers hätte in diesem Fall keinen Einfluss auf die zweite Achse. Um etwaig auftretende Fehlwinkel im Fehlerfall beherrschbar zu halten, kann der Lenkwinkel an der zweiten Achse geschwindigkeitsabhängig begrenzt werden. Fällt beispielsweise der Motor der zweiten Lenkung bei hohen Lenkwinkeln in einem kleinen Geschwindigkeitsbereich aus, kann die Fahrgeschwindigkeit limitiert werden, um ein kritisches Fahrverhalten bei hohen Geschwindigkeiten zu verhindern, jedoch eine Fahrt in eine Werkstatt noch zu ermöglichen.The selection of the concept can affect the behavior in the event of an error. In the simplest case of fixing the input of the superimposition gearbox on the second axis, failure of the motor of the second steering, which is also referred to as the actuator, would result in the steering angle on the second axis freezing, in which case the driver's steering input would have no influence on the second axis , The steering angle on the second axle can be limited depending on the speed so that any misalignments that occur can be controlled in the event of a fault. If, for example, the motor of the second steering fails at high steering angles in a small speed range, the driving speed can be limited in order to prevent critical driving behavior at high speeds, but still enable a trip to a workshop.

Ein weiterer Vorteil des Festlegens beziehungsweise Festbremsens des Eingangs des Überlagerungsgetriebes, insbesondere der zweiten Lenkung, ist, dass kein mechanischer Durchtrieb zwischen den Achsen vorgesehen beziehungsweise benötigt ist. Hierdurch kann in Fahrzeuglängsrichtung zwischen den Achsen Bauraum geschaffen werden, in welchem ein besonders großer, beispielsweise als Traktionsbatterie ausgebildeter Energiespeicher zum Speichern von elektrischer Energie angeordnet werden kann. Gleiches gilt für die Verwendung von Steer-by-Wire-Systemen. Um beispielsweise möglichst viel Platz für den Energiespeicher zu gewährleisten, kann der elektrische Antrieb entweder außerhalb des jeweiligen Rades in die Achse integriert werden oder als Radnabenantrieb beziehungsweise Radnabenmotor ausgeführt werden.Another advantage of setting or braking the input of the superposition gear, in particular the second steering, is that no mechanical through-drive is provided or required between the axles. In this way, installation space can be created between the axles in the longitudinal direction of the vehicle, in which a particularly large energy store, for example designed as a traction battery, for storing electrical energy can be arranged. The same applies to the use of steer-by-wire systems. In order to ensure as much space as possible for the energy store, for example, the electric drive can either be integrated into the axle outside the respective wheel or can be designed as a wheel hub drive or wheel hub motor.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben. Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes further developments of the motor vehicle according to the invention which have features as have already been described in connection with the further developments of the steering device according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the motor vehicle according to the invention are not described again here. The invention also includes combinations of the features of the described embodiments.

Die jeweilige Überlagerungslenkung kann als ein Harmonic-Drive-Getriebe ausgebildet sein beziehungsweise ein solches Harmonic-Drive Getriebe aufweisen, welches auch als Spannungswellengetriebe, Wellgetriebe oder Gleitkeilgetriebe bezeichnet wird. Das Harmonic-Drive-Getriebe ist ist ein Getriebe mit wenigstens einem elastischen beziehungsweise elastisch verformbren Übertragungselement, das sich durch hohe Übersetzung und Steifigkeit auszeichnet. Hierdurch kann der Bauraumbedarf der jeweiligen Überlagerungslenkung besonders gering gehalten werden.The respective superimposition steering can be designed as a harmonic drive gear or have such a harmonic drive gear, which is also referred to as a tension shaft gear, wave gear or sliding wedge gear. The harmonic drive gear is a gear with at least one elastic or elastically deformable transmission element, which is characterized by high translation and rigidity. As a result, the installation space requirement of the respective superposition steering can be kept particularly low.

Das erste Überlagerungsgetriebe ist beispielsweise in einer Lenksäule hinter dem Lenkrad verbaut. Darauf folgt - wie bei einer konventionellen Lenkung - eine Unterstützungseinrichtung zur, insbesondere elektrischen und/oder hydraulischen Lenkkraftunterstützung, die von dem Fahrer auf das Lenkrad ausgeübte Lenkkräfte durch einen eigenen Motor deutlich verstärkt. Der Motor der Überlagerungslenkung stellt also nur einen Differenzlenkwinkel, der zusätzlich zum Fahrer gestellt wird. Damit ein Drehmoment von der Überlagerungslenkung auf die Rädern übertragen wird, ist dieses beispielsweise durch den Fahrer abzustützen. Hat der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad, sodass der Fahrer das Drehmoment nicht abstützt, so würde sich nur das Lenkrad drehen, sofern die Räder durch Reibung oder ähnliches an der Bewegung gehindert werden.The first superimposition gearbox is installed, for example, in a steering column behind the steering wheel. This is followed - as in conventional steering - by a support device for, in particular, electrical and / or hydraulic steering force support, which significantly increases the steering forces exerted by the driver on the steering wheel by means of its own motor. The motor of the superimposed steering therefore only provides a differential steering angle, which is set in addition to the driver. So that one If torque is transmitted from the superimposed steering to the wheels, this must be supported by the driver, for example. If the driver does not have his hands on the steering wheel so that the driver does not support the torque, only the steering wheel would turn if the wheels were prevented from moving by friction or the like.

Die Überlagerungslenkung bietet drei mögliche Eingänge, an denen theoretisch Vorderachse und Hinterachse gekoppelt werden können. Der Lenkeingang des Fahrers, der Lenksäulenausgang in Richtung einer Zahnstange beziehungsweise der Unterstützungseinrichtung EPS sowie der Eingang des Motors des Überlagerungsgetriebes. Ferner ist es denkbar, dass dass beliebige Eingänge an Vorder- und Hinterachsüberlagerungslenkung festgebremst werden können.The superimposed steering offers three possible inputs to which the front and rear axles can theoretically be coupled. The steering input of the driver, the steering column output in the direction of a rack or the support device EPS and the input of the motor of the superposition gear. It is also conceivable that any inputs can be braked to the front and rear axle superimposed steering.

Wenn bei vollautonomer Fahrt auf die Einstellung des Lenkrades, zum Beispiel in der Nullposition, verzichtet werden kann, wäre es der Vollständigkeit halber auch möglich, nur das Überlagerungsgetriebe mit zugehörigem Motor an der Vorderachse einzusparen.If the steering wheel, for example in the zero position, can be dispensed with during fully autonomous driving, for the sake of completeness it would also be possible to save only the superimposed gearbox with the associated motor on the front axle.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 eine schematische Draufsicht des Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform;
3 eine schematische Darstellung eines Wendekreises des Kraftfahrzeugs; und
4 eine schematische und teilweise geschnittene Perspektivansicht eines Überlagerungsgetriebes für eine jeweilige Überlagerungslenkung des Kraftfahrzeugs.

Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:

1 a schematic plan view of a motor vehicle according to the invention according to a first embodiment;
2 a schematic plan view of the motor vehicle according to a second embodiment;
3 a schematic representation of a turning circle of the motor vehicle; and
4 is a schematic and partially sectioned perspective view of a superposition gear for a respective superposition steering of the motor vehicle.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that further develop the invention independently of one another.

Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.Therefore, the disclosure is intended to include combinations of the features of the embodiments other than those shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine erste Ausführungsform eines beispielsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildeten Kraftfahrzeugs 10. Das Kraftfahrzeug 10 ist ein zweispuriges Kraftfahrzeug, welches eine erste Achse 12 und eine in Fahrzeuglängsrichtung auf die erste Achse 12 folgende zweite Achse 14 aufweist. Somit sind die Achsen 12 und 14 in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander angeordnet. Die Achse 14 ist eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs 10. Die als Vorderachse ausgebildete Achse 12 weist genau zwei erste Räder 16 auf, welche Vorderräder des Kraftfahrzeugs 10 und in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandet sind. Die als Hinterachse ausgebildete Achse 14 weist genau zwei zweite Räder 18 auf, welche als Hinterräder des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet und in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandet sind. Die Räder 16 und 18 sind zumindest mittelbar drehbar an einem beispielsweise als selbsttragende Karosserie ausgebildeten Aufbau des Kraftfahrzeugs 10 gehalten.In the figures, the same reference numerals designate elements that have the same function.
1 shows a schematic plan view of a first embodiment of a motor vehicle, for example a motor vehicle, in particular a passenger car 10 , The car 10 is a two-lane motor vehicle, which has a first axle 12 and one in the vehicle longitudinal direction on the first axis 12 following second axis 14 having. So the axes are 12 and 14 arranged one behind the other in the vehicle longitudinal direction. The axis 14 is a rear axle of the motor vehicle 10 , The axle designed as the front axle 12 has exactly two first wheels 16 on what front wheels of the motor vehicle 10 and are spaced apart in the vehicle transverse direction. The axle designed as a rear axle 14 has exactly two second wheels 18 on which are the rear wheels of the motor vehicle 10 are formed and spaced apart in the vehicle transverse direction. The wheels 16 and 18 are at least indirectly rotatable on a body of the motor vehicle, for example a self-supporting body 10 held.

Das Kraftfahrzeug 10 weist darüber hinaus eine Lenkvorrichtung 20 auf. Die Lenkvorrichtung 20 weist eine der ersten Achse 12 zugeordnete erste Lenkung 22 auf, welche als eine erste Überlagerungslenkung ausgebildet ist. Die erste Lenkung 22 ist mechanisch mit den ersten Rädern 16 gekoppelt, welche dadurch mittels der ersten Lenkung 22 zu lenken und somit um eine jeweilige Lenk- oder Schwenkachse relativ zu dem Aufbau verschwenkbar sind. Die Lenkvorrichtung 20 umfasst darüber hinaus eine der zweiten Achse 14 zugeordnete zweite Lenkung 24, welche vorzugsweise mechanisch mit den Rädern 18 gekoppelt ist. Hierdurch sind die zweiten Räder 18 mittels der Lenkung 24 zu lenken und somit um jeweilige weitere Schwenkachsen relativ zu dem Aufbau verschwenkbar.The car 10 also has a steering device 20 on. The steering device 20 has one of the first axis 12 assigned first steering 22 on, which is designed as a first superposition steering. The first steering 22 is mechanical with the first wheels 16 coupled, which thereby by means of the first steering 22 to steer and are thus pivotable about a respective steering or pivot axis relative to the structure. The steering device 20 also includes one of the second axis 14 assigned second steering 24 , which preferably mechanically with the wheels 18 is coupled. This makes the second wheels 18 by means of the steering 24 to steer and thus pivotable about respective further pivot axes relative to the structure.

Um nun auf besonders einfache und kostengünstige Weise einen besonders vorteilhaften, insbesondere einen besonders komfortablen, sowie einen besonders sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs 10 realisieren zu können, ist die der zweiten Achse 14 zugeordnete zweite Lenkung 24 als eine zweite Überlagerungslenkung ausgebildet. Die erste Überlagerungslenkung ist mit 26 bezeichnet, während die zweite Überlagerungslenkung mit 28 bezeichnet ist. Die Überlagerungslenkungen 26 und 28 sind dabei baugleich und somit aus gleichen beziehungsweise identischen Komponenten zusammengebaut.In order to operate the motor vehicle in a particularly simple and cost-effective manner, which is particularly advantageous, in particular particularly comfortable, and particularly safe 10 to be able to implement is that of the second axis 14 assigned second steering 24 designed as a second superposition steering. The first superimposed steering is designated 26, while the second superimposed steering is designated 28. The overlay steering 26 and 28 are identical in construction and thus assembled from the same or identical components.

Die Lenkvorrichtung 20 weist darüber hinaus eine von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 bewirkbare, insbesondere drehbare, und mechanisch mit der ersten Lenkung 22 gekoppelte Lenkhandhabe vorliegend in Form eines Lenkrads 30 auf, welches im Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet und von dem Fahrer um eine Lenkraddrehachse relativ zu dem Aufbau drehbar ist. Mittels des Lenkrads 30 sind durch Bewegen des Lenkrads 30 die ersten Räder 16 über die erste Lenkung 22 zu lenken, da die Räder 16 über die Lenkung 22 mechanisch mit dem Lenkrad 30 verbunden beziehungsweise gekoppelt sind.The steering device 20 also has one from the driver of the motor vehicle 10 cause, in particular rotatable, and mechanically with the first steering 22 coupled steering handle in the form of a steering wheel 30 on which in the interior of the motor vehicle 10 arranged and is rotatable by the driver about a steering wheel axis of rotation relative to the structure. Using the steering wheel 30 are by moving the steering wheel 30 the first wheels 16 about the first steering 22 to steer since the wheels 16 about the steering 22 mechanically with the steering wheel 30 are connected or coupled.

Die Lenkvorrichtung 20 weist darüber hinaus eine Koppeleinrichtung 32 auf, über welche die zweite Überlagerungslenkung 28 mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung 26 gekoppelt ist. Bei der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform ist die zweite Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 permanent mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung 26 gekoppelt, sodass beispielsweise über die Koppeleinrichtung 32 Drehmomente und/oder Kräfte von der Überlagerungslenkung 26 mechanisch auf die Überlagerungslenkung 28 übertragen werden können. Da die Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 mechanisch mit der Überlagerungslenkung 26 gekoppelt ist, und da die Überlagerungslenkung 26 mechanisch mit dem Lenkrad 30 gekoppelt ist, ist bei der ersten Ausführungsform die Überlagerungslenkung 26 über die Koppeleinrichtung 32 und über die Überlagerungslenkung 26 mechanisch mit dem Lenkrad 30 gekoppelt. The steering device 20 also has a coupling device 32 on which the second superposition steering 28 mechanically with the first superposition steering 26 is coupled. At the in 1 The first embodiment shown is the second superposition steering 28 via the coupling device 32 permanently mechanical with the first superposition steering 26 coupled, so that for example via the coupling device 32 Torques and / or forces from the superimposed steering 26 mechanically on the superimposed steering 28 can be transferred. Because the overlay steering 28 via the coupling device 32 mechanically with overlay steering 26 is coupled, and since the overlay steering 26 mechanically with the steering wheel 30 is coupled, in the first embodiment, the superposition steering 26 via the coupling device 32 and overlay steering 26 mechanically with the steering wheel 30 coupled.

Durch Drehen des Lenkrads 30 gibt beispielsweise der Fahrer einen Lenkwunsch beziehungsweise einen Lenkwinkelwunsch vor. Dieser Lenkwunsch wird insbesondere mittels der Koppeleinrichtung 32 automatisch auf die Überlagerungslenkungen 26 und 28 aufgeteilt, sodass der Lenkwunsch in einen dem Lenkwunsch entsprechende Verschwenkung beziehungsweise Lenkung der Räder 16 und 18 umgewandelt wird. Bei der ersten Ausführungsform weist die Achse 12 eine den Rädern 16 gemeinsame elektrische Maschine 34 auf, welche in einem Motorbetrieb und somit als Elektromotor betreibbar ist. Dadurch sind beide Räder 16 der Achse 12 mittels der elektrischen Maschine 34 antreibbar.By turning the steering wheel 30 For example, the driver specifies a steering request or a steering angle request. This steering request is made in particular by means of the coupling device 32 automatically to the overlay steering 26 and 28 divided so that the steering request into a pivoting or steering of the wheels corresponding to the steering request 16 and 18 is converted. In the first embodiment, the axis has 12 one on the wheels 16 common electrical machine 34 on, which can be operated in an engine mode and thus as an electric motor. This makes both wheels 16 the axis 12 by means of the electrical machine 34 drivable.

Außerdem weist die Achse 14 eine den Rädern 18 gemeinsame zweite elektrische Maschine 36 auf, mittels welcher beide Räder 18 der Achse 14 elektrisch angetrieben werden können. In Fahrzeuglängsrichtung zwischen den Achsen 12 und 14 ist beispielsweise wenigstens ein zum Speichern von elektrischer Energie beziehungsweise elektrischem Strom ausgebildeter Energiespeicher 38 angeordnet, welcher als Traktionsbatterie beziehungsweise Hochvolt-Batterie (HV-Batterie) ausgebildet sein kann. Die elektrische Maschinen 34 und 36 können dabei mit in dem Energiespeicher 38 gespeicherter elektrischer Energie versorgt und dadurch als Elektromotor betrieben werden. Dies bedeutet, dass auch die elektrische Maschine 36 in einem Motorbetrieb und somit als Elektromotor betrieben werden kann, mittels welchem beide Räder 18 der Achse 14 angetrieben werden können.The axis also points 14 one on the wheels 18 common second electrical machine 36 on which both wheels 18 the axis 14 can be driven electrically. In the vehicle's longitudinal direction between the axles 12 and 14 is, for example, at least one energy store designed to store electrical energy or electrical current 38 arranged, which can be designed as a traction battery or high-voltage battery (HV battery). The electrical machines 34 and 36 can be in the energy storage 38 stored electrical energy and can be operated as an electric motor. This means that the electrical machine too 36 can be operated in an engine mode and thus as an electric motor, by means of which both wheels 18 the axis 14 can be driven.

2 zeigt eine zweite Ausführungsform des Kraftfahrzeugs 10. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich insbesondere dadurch von der ersten Ausführungsform, dass bei der zweiten Ausführungsform die zweite Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 mechanisch mit der ersten Überlagerungslenkung 26 koppelbar ist. Hierzu ist die Koppeleinrichtung 32 zwischen wenigstens einem Koppelzustand und wenigstens einem Entkoppelzustand umschaltbar. In dem Koppelzustand ist die Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 mechanisch mit der Überlagerungslenkung 26 gekoppelt, sodass beispielsweise Drehmomente beziehungsweise Kräfte von der Überlagerungslenkung 26 über die Koppeleinrichtung 32 mechanisch auf die Überlagerungslenkung 28 übertragen werden können beziehungsweise umgekehrt. In dem Entkoppelzustand ist die Überlagerungslenkung 28 von der Überlagerungslenkung 26 und von dem Lenkrad 30 entkoppelt, sodass keine Kräfte beziehungsweise Drehmomente von der Überlagerungslenkung 26 über die Koppeleinrichtung 32 auf die Überlagerungslenkung 28 übertragen werden können und umgekehrt. Sowohl bei der ersten Ausführungsform als auch bei der zweiten Ausführungsform ist die Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 und über die Überlagerungslenkung 26 mit dem Lenkrad 30 mechanisch gekoppelt beziehungsweise koppelbar. Alternativ dazu ist es denkbar, dass die Überlagerungslenkung 28 über die Koppeleinrichtung 32 unter Umgehung der Überlagerungslenkung 26 mit dem Lenkrad 30 gekoppelt oder koppelbar ist. Während bei der ersten Ausführungsform und bei der zweiten Ausführungsform die Überlagerungslenkung 26 bezogen auf einen von dem Lenkrad 30 über die Koppeleinrichtung 32 zu der Überlagerungslenkung 28 verlaufenden Kraftfluss in diesen Kraftfluss und dabei zwischen dem Lenkrad 30 und der Überlagerungslenkung 28 angeordnet ist, ist dann, wenn die Überlagerungslenkung 28 unter Umgehung der Überlagerungslenkung 26 mechanisch mit dem Lenkrad 30 gekoppelt beziehungsweise koppelbar ist, die Überlagerungslenkung 26 bezogen auf einen von dem Lenkrad 30 über die Koppeleinrichtung 32 zu der Überlagerungslenkung 28 verlaufenden Kraftfluss außerhalb des Kraftflusses beziehungsweise nicht in dem Kraftfluss angeordnet. 2 shows a second embodiment of the motor vehicle 10 , The second embodiment differs in particular from the first embodiment in that, in the second embodiment, the second superposition steering 28 via the coupling device 32 mechanically with the first superposition steering 26 can be coupled. This is the coupling device 32 switchable between at least one coupling state and at least one decoupling state. The superimposed steering is in the coupled state 28 via the coupling device 32 mechanically with overlay steering 26 coupled so that, for example, torques or forces from the superimposed steering 26 via the coupling device 32 mechanically on the superimposed steering 28 can be transferred or vice versa. The superposition steering is in the decoupling state 28 from overlay steering 26 and from the steering wheel 30 decoupled so that no forces or torques from the superimposed steering 26 via the coupling device 32 to the overlay steering 28 can be transferred and vice versa. Both in the first embodiment and in the second embodiment is the superimposed steering 28 via the coupling device 32 and overlay steering 26 with the steering wheel 30 mechanically coupled or can be coupled. Alternatively, it is conceivable that the superposition steering 28 via the coupling device 32 bypassing the overlay steering 26 with the steering wheel 30 is coupled or can be coupled. While in the first embodiment and in the second embodiment, the superimposed steering 26 related to one of the steering wheel 30 via the coupling device 32 to the overlay steering 28 running power flow into this power flow and thereby between the steering wheel 30 and overlay steering 28 is arranged when the superposition steering 28 bypassing the overlay steering 26 mechanically with the steering wheel 30 is coupled or can be coupled, the superimposition steering 26 related to one of the steering wheel 30 via the coupling device 32 to the overlay steering 28 arranged power flow outside the power flow or not arranged in the power flow.

Insgesamt ist aus 1 und 2 erkennbar, dass - bei der ersten Ausführungsform permanent und bei der zweiten Ausführungsform zumindest vorübergehend und somit zumindest in einem Fehlerfall - eine mechanische Kopplung zwischen dem Lenkrad 30 und der Überlagerungslenkung 28 gewährleistet werden kann, sodass eine besonders hohe Sicherheit darstellbar ist.Overall is out 1 and 2 recognizable that - in the first embodiment permanently and in the second embodiment at least temporarily and thus at least in the event of a fault - a mechanical coupling between the steering wheel 30 and overlay steering 28 can be guaranteed, so that a particularly high level of security can be represented.

Ein weiterer Unterschied zwischen der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform ist, dass bei der zweiten Ausführungsform jedem Rad 16 beziehungsweise 18 ein eigener, beispielsweise als Radnabenmotor ausgebildeter Elektromotor 40 zugeordnet ist. Mittels des jeweiligen Elektromotors 40 ist das jeweilige, dem jeweiligen Elektromotor 40 zugeordnete Rad 16 beziehungsweise 18 elektrisch antreibbar. Das Kraftfahrzeug 10 ist vorzugsweise als Hybridfahrzeug oder aber als Elektrofahrzeug, insbesondere als batterieelektrisches Fahrzeug, ausgebildet. Another difference between the first embodiment and the second embodiment is that in the second embodiment each wheel 16 respectively 18 its own electric motor, for example designed as a wheel hub motor 40 assigned. By means of the respective electric motor 40 is the respective, the respective electric motor 40 assigned wheel 16 respectively 18 electrically driven. The car 10 is preferably designed as a hybrid vehicle or as an electric vehicle, in particular as a battery-electric vehicle.

3 zeigt anhand eines vereinfachten Einspurmodells den Wendekreis 42 des Kraftfahrzeugs 10. Ferner zeigt 3 einen Wendekreis 44 eines Kraftfahrzeugs, welches beispielsweise die als Hinterachslenkung ausgebildete Lenkung 24 nicht aufweist und nur die als Vorderachslenkung ausgebildete Lenkung 22 aufweist. Aus 3 ist erkennbar, dass der Wendekreis 44 einen Radius r2 und der Wendekreis 42 einen Radius r1 aufweist, welche nur halb so groß wie der Radius r2 ist. Somit kann der Wendekreis 44 durch Einsatz der Vorderachslenkung und der Hinterachslenkung zu dem Wendekreis 42 halbiert werden. 3 shows the turning circle using a simplified single-track model 42 of the motor vehicle 10 , Furthermore shows 3 a turning circle 44 of a motor vehicle, which, for example, the steering designed as a rear axle steering 24 does not have and only the steering designed as front axle steering 22 having. Out 3 is recognizable that the tropic 44 a radius r2 and the tropic 42 a radius r1 which is only half the radius r2 is. So the turning circle 44 by using the front axle steering and the rear axle steering to the turning circle 42 be halved.

In Zusammenschau mit 4 ist erkennbar, dass die jeweilige Überlagerungslenkung 26 beziehungsweise 28 ein beispielsweise als Planetengetriebe ausgebildetes Überlagerungsgetriebe 46 aufweisen kann. Das Überlagerungsgetriebe 46 weist einen ersten Eingang 48 auf, welcher eine auch als Sonnenwelle bezeichnete Eingangswelle 50 und ein drehfest mit der Eingangswelle 50 verbundenes Sonnenrad 52 aufweist. Über den Eingang 48 können beispielsweise von dem Lenkrad 30 bereitgestellte Drehmomente in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet werden. Somit ist beispielsweise das Überlagerungsgetriebe 46 über den Eingang 48 mechanisch mit dem Lenkrad 30 gekoppelt oder koppelbar. Beispielsweise ist das Überlagerungsgetriebe 46 der Überlagerungslenkung 28 über den Eingang 48 in die Koppeleinrichtung 32 unter Umgehung der Überlagerungslenkung 26 oder über die Überlagerungslenkung 26 mechanisch mit dem Lenkrad 30 koppelbar oder gekoppelt. Dadurch können von dem Lenkrad 30 bereitgestellte Drehmomente über den Eingang 48 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet werden. Das Überlagerungsgetriebe 46 weist darüber hinaus einen zweiten Eingang 54 auf, welcher vorliegend ein Hohlrad 56 umfasst. Auch über den zweiten Eingang 54 und somit über das Hohlrad 56 können weitere Drehmomente in das jeweilige Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet werden. Hierzu umfasst die jeweilige Überlagerungslenkung 26 beziehungsweise 28 einen beispielsweise als Elektromotor 58 ausgebildeten Motor, mittels welchem Drehmomente bereitstellbar und, insbesondere mechanisch, auf den Eingang 54 übertragbar und somit über den Eingang 54 in das Überlagerungsgetriebe 46 einleitbar sind. Beispielsweise mittels des Lenkrads 30 kann der Eingang 48, insbesondere das Sonnenrad 52, gedreht werden. Beispielsweise mittels des Elektromotors 58 kann das Hohlrad 56 beziehungsweise der Eingang 54 gedreht werden. Die Eingänge 48 und 54 sind dabei koaxial zueinander angeordnet.Together with 4 it can be seen that the respective superimposition steering 26 respectively 28 a superposition gear designed for example as a planetary gear 46 can have. The superposition gear 46 has a first entrance 48 on which is an input wave also referred to as a sun wave 50 and a rotatable with the input shaft 50 connected sun gear 52 having. Via the entrance 48 can, for example, from the steering wheel 30 provided torques in the superposition gear 46 be initiated. Thus, for example, the superposition gear 46 over the entrance 48 mechanically with the steering wheel 30 coupled or connectable. For example, the superposition gear 46 the superimposition steering 28 over the entrance 48 in the coupling device 32 bypassing the overlay steering 26 or overlay steering 26 mechanically with the steering wheel 30 connectable or coupled. This allows the steering wheel 30 provided torques via the input 48 in the superposition gear 46 be initiated. The superposition gear 46 also has a second entrance 54 on which in the present case is a ring gear 56 includes. Also via the second entrance 54 and thus via the ring gear 56 can add further torques to the respective superposition gear 46 be initiated. For this purpose, the respective overlay steering comprises 26 respectively 28 one for example as an electric motor 58 trained motor, by means of which torques can be provided and, in particular mechanically, to the input 54 transferable and thus via the entrance 54 in the superposition gear 46 can be initiated. For example by means of the steering wheel 30 can the entrance 48 , especially the sun gear 52 , be rotated. For example by means of the electric motor 58 can the ring gear 56 or the entrance 54 be rotated. The entrances 48 and 54 are arranged coaxially to each other.

Das Überlagerungsgetriebe 46 weist darüber hinaus einen Ausgang 60 auf, über welchen das Überlagerungsgetriebe 46 auch als Ausgangsdrehmomente bezeichnete Drehmomente bereitstellen kann. Die Ausgangsdrehmomente resultieren beispielsweise aus den Drehmomenten, die über den Eingang 48 und/oder den Eingang 54 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet werden. Der Ausgang 60 umfasst einen Planetenträger 62 und eine drehfest mit dem Planetenträger 62 verbundene Ausgangswelle 64.The superposition gear 46 also has an exit 60 on which the superposition gear 46 can also provide torques referred to as output torques. The output torques result, for example, from the torques that go through the input 48 and / or the entrance 54 in the superposition gear 46 be initiated. The exit 60 includes a planet carrier 62 and a non-rotatable with the planet carrier 62 connected output shaft 64 ,

Das Überlagerungsgetriebe 46 umfasst darüber hinaus Planetenräder 66, welche gleichzeitig sowohl mit dem Sonnenrad 52 als auch mit dem Hohlrad 56 kämmen und dabei drehbar an dem Planetenträger 62 gelagert sind. Der Ausgang 60 ist insbesondere über die Ausgangswelle 64 mechanisch mit den Rädern 16 beziehungsweise 18 koppelbar oder gekoppelt, sodass das jeweilige Ausgangsdrehmoment, welches von dem Überlagerungsgetriebe 46 über die Ausgangswelle 64 bereitgestellt wird, mechanisch auf die Räder 16 beziehungsweise 8 übertragbar ist beziehungsweise übertragen wird.The superposition gear 46 also includes planet gears 66 , which works simultaneously with both the sun gear 52 as well as with the ring gear 56 Comb and rotate on the planet carrier 62 are stored. The exit 60 is especially about the output shaft 64 mechanically with the wheels 16 respectively 18 can be coupled or coupled so that the respective output torque, which is from the superposition gear 46 over the output shaft 64 is provided mechanically on the wheels 16 respectively 8th is transferable or is transferred.

Insgesamt ist aus 4 erkennbar, dass beispielsweise ein Drehmoment, welches auf die Eingangswelle 50 übertragen und über die Eingangswelle 50 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet wird, mit einem Drehmoment, welches beispielsweise von dem Elektromotor 58 bereitgestellt und auf das Hohlrad 56 übertragen und somit über das Hohlrad 56 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleitet wird, überlagert werden kann beziehungsweise überlagert wird. Aus dieser Überlagerung des über den Eingang 48 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleiteten Drehmoments mit dem über den Eingang 54 in das Überlagerungsgetriebe 46 eingeleiteten Drehmoment resultiert das jeweilige Ausgangsdrehmoment, welches von dem Überlagerungsgetriebe 46 über die Ausgangswelle 64 bereitgestellt und beispielsweise, insbesondere mechanisch, auf die Räder 16 beziehungsweise 18 übertragen wird.Overall is out 4 recognizable that, for example, a torque that is applied to the input shaft 50 transmitted and via the input shaft 50 in the superposition gear 46 is initiated with a torque, for example from the electric motor 58 provided and on the ring gear 56 transmitted and thus via the ring gear 56 in the superposition gear 46 is initiated, can be overlaid or is overlaid. From this overlay of the over the entrance 48 in the superposition gear 46 initiated torque with that via the input 54 in the superposition gear 46 initiated torque results in the respective output torque, which is from the superposition gear 46 over the output shaft 64 provided and for example, in particular mechanically, on the wheels 16 respectively 18 is transmitted.

Der Elektromotor 58 wird beispielsweise von einer elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere des Kraftfahrzeugs 10, betrieben, insbesondere geregelt oder gesteuert, sodass das von dem Elektromotor 58 bereitstellbare Drehmoment mittels der elektronischen Recheneinrichtung eingestellt wird beziehungsweise einstellbar ist.The electric motor 58 is, for example, from an electronic computing device, in particular of the motor vehicle 10 , operated, in particular regulated or controlled, so that the electric motor 58 available torque is set or adjustable by means of the electronic computing device.

Wird beispielsweise der Eingang 48 relativ zu dem Aufbau festgesetzt und/oder mittels eines weiteren Aktors bewegt, so kann auf besonders einfache und kostengünstige Weise eine automatische beziehungsweise autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 realisiert werden. Durch Festsetzen des Eingangs 48 beziehungsweise durch Bewegen des Eingangs 48 mittels des Aktors sowie durch Bewegen des Eingangs 54 mittels des Elektromotors 58 kann der Ausgang 60 automatisch beziehungsweise autonom, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, bewegt, insbesondere gedreht, werden, wodurch beispielsweise die Räder 16 und/oder 18 autonom beziehungsweise automatisch gelenkt werden können. Da sowohl die Räder 16 als auch die Räder 18 auf die beschriebene Weise autonom gelenkt werden können, können automatisch beziehungsweise autonom auch besonders komplexe Trajektorien abgefahren werden, sodass beispielsweise das Kraftfahrzeug 10 automatisch beziehungsweise autonom auch in besonders enge Parklücken gefahren werden kann. For example, the entrance 48 fixed relative to the structure and / or moved by means of a further actuator, automatic or autonomous driving of the motor vehicle can be carried out in a particularly simple and inexpensive manner 10 will be realized. By fixing the entrance 48 or by moving the entrance 48 by means of the actuator and by moving the entrance 54 by means of the electric motor 58 can the exit 60 automatically or autonomously, in particular by means of the electronic computing device, are moved, in particular rotated, as a result of which the wheels, for example 16 and or 18 can be steered autonomously or automatically. Because both the wheels 16 as well as the wheels 18 can be steered autonomously in the manner described, particularly complex trajectories can be driven automatically or autonomously, so that, for example, the motor vehicle 10 can be driven automatically or autonomously even in particularly narrow parking spaces.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102013220921 A1 [0002]
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DE 102008002719 A1 [0004]

Claims

Steering device (20) for a motor vehicle (10), with a first axle (12) which is assigned to a first axle (12) and which is designed as a superimposed steering (26) and by means of which the first wheels (16) are to be steered , with a steering handle (30) which is movable by the driver of the motor vehicle and mechanically coupled to the first steering (22) and by means of which the first wheels (16) can be steered via the first steering (22) by moving the steering handle (30), and with a second steering (24) assigned to a second axle (14) having a second wheel (18), by means of which the second wheels (18) are to be steered, characterized in that - the second steering (14) assigned to the second axle (14) 24) is designed as a second superimposed steering (28), the superimposed steering (26, 28) being identical; and - the steering device (20) has a coupling device (32), via which the second superimposed steering (28) can be mechanically coupled or coupled to the first superimposed steering (26) and / or mechanically to the steering handle (30).

Steering device (20) after Claim 1 , characterized in that the respective superimposed steering (26, 28) has a superimposed gear (46) which has a respective output (60) via which at least one torque from the superimposed gear (46) for steering the respective wheels (16, 18) the respective axis (12, 14) can be provided.

Steering device (20) after Claim 2 , characterized in that the respective superposition gear (46) has a respective input (48) via which at least one torque for steering the respective wheels (16, 18) of the respective axle (12, 14) can be introduced into the respective superposition gear (46) is.

Steering device (20) after Claim 3 , characterized in that the input (48) of the superposition gear (46) of the first superposition steering (26) is mechanically coupled to the steering handle (30), the input (48) of the superposition gear (46) of the second superposition steering (28) via the Coupling device (32) can be coupled or coupled mechanically to the first superimposed steering (26) and / or mechanically to the steering handle (30).

Steering device (20) after Claim 3 or 4 , characterized in that the respective superposition gear (46) has a respective second input (54) via which at least one torque for steering the respective wheels (16, 18) of the respective axle (12, 14) into the respective superposition gear (46) can be initiated.

Steering device (20) after Claim 5 , characterized in that the respective superimposed steering (26, 28) has at least one respective motor, in particular at least one respective electric motor (58), by means of which the at least one torque can be provided and, in particular mechanically, on the respective second input (54) is transferable and can thus be introduced into the respective superposition gear (46).

Steering device (20) after Claim 5 or 6 , characterized in that the respective superimposed steering (26, 28) has a respective safety device, which between at least one release state permitting a movement of the respective second input (54) and at least one safety state defining the respective input (54) and thereby securing against movement is switchable.

Steering device (20) after Claim 7 , characterized in that the safety device can be switched from the safe state into the release state by means of electrical current and assumes the safe state independently in the de-energized state.

Steering device (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the respective axle (12, 14) has an electrical machine (34, 36) by means of which the wheels (16, 18) of the respective axle (12, 14) can be driven are.

Steering device (120) according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the respective wheel (16, 18) of the respective axle (12, 14) is assigned its own electric motor (40), in particular a wheel hub motor (40), by means of which the respective wheel (16, 18) can be driven ,

Motor vehicle (10), with a first axle (12) having first wheels (16), with a second axle (14) having second wheels (18), and with a steering device (20) which has: - one of the first axle ( 12) assigned first steering (22) designed as a superimposed steering (26), by means of which the first wheels (16) are to be steered; - A steering handle (30) that is movable by the driver of the motor vehicle (10) and mechanically coupled to the first steering (22), by means of which the first wheels (16) can be steered via the first steering (22) by moving the steering handle (30) are; and - a second steering (24) assigned to the second axle (14), by means of which the second wheels (18) are to be steered, characterized in that - the second steering (24) associated with the second axle (14) is designed as a second superimposed steering (28), the superimposed steering (26, 28) being identical; and - the steering device (20) has a coupling device (32), via which the second superimposed steering (28) can be mechanically coupled or coupled to the first superimposed steering (26) and / or mechanically to the steering handle (30).