DE102019204565B4

DE102019204565B4 - Method of maneuvering a vehicle

Info

Publication number: DE102019204565B4
Application number: DE102019204565.0A
Authority: DE
Inventors: Arno Schaumann; Armin Verhagen; Matthias Ehrmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-04-01
Filing date: 2019-04-01
Publication date: 2022-09-01
Anticipated expiration: 2039-04-02
Also published as: DE102019204565A1

Abstract

Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug (10) ein Steer-by-Wire-Lenksystem (12) mit wenigstens einem Radlenkwinkelsteller (14, 16) und mit wenigstens einen weiteren Radlenkwinkelsteller (14, 16) aufweist, wobei der Radlenkwinkelsteller (14, 16) zumindest zur Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrads (18, 20) und der weitere Radlenkwinkelsteller (14, 16) zumindest zur Änderung eines weiteren Radlenkwinkels wenigstens eines weiteren Fahrzeugrads (18, 20) vorgesehen ist, und wobei in zumindest einem Betriebszustand, in welchem ein Objekt und/oder ein Hindernis (26, 27) in einem Bereich des Fahrzeugrads (18, 20) erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis (26, 27) bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads (18, 20) berücksichtigt wird und der Radlenkwinkelsteller (14, 16) zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Betriebszustand der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads (18, 20) und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads (18, 20) derart aufeinander abgestimmt werden, dass eine vorgegebene Fahrzeugtrajektorie (28, 29) unverändert bleibt.Method for maneuvering a vehicle (10), in particular a motor vehicle, the vehicle (10) having a steer-by-wire steering system (12) with at least one wheel steering angle adjuster (14, 16) and with at least one further wheel steering angle adjuster (14, 16) wherein the wheel steering angle adjuster (14, 16) is used at least to change a wheel steering angle of at least one directly and/or actively steered vehicle wheel (18, 20) and the additional wheel steering angle adjuster (14, 16) is used at least to change an additional wheel steering angle of at least one additional vehicle wheel (18 , 20) is provided, and in at least one operating state in which an object and/or an obstacle (26, 27) is detected in a region of the vehicle wheel (18, 20), the object and/or obstacle (26, 27 ) is taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) and the wheel steering angle adjuster (14, 16) is controlled at least partially independently of a steering specification, characterized in that in the operating state the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel (18, 20) are matched to one another in such a way that a specified vehicle trajectory (28, 29) remains unchanged.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Zudem betrifft die Erfindung ein Steuergerät mit einer Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Steuergerät.The invention is based on a method for maneuvering a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a control device with a computing unit for carrying out such a method and a vehicle with such a control device.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge mit Steer-by-Wire-Lenksystemen bekannt, welche ohne eine direkte mechanische Verbindung zwischen einem Lenkeingabeelement und gelenkten Fahrzeugrädern auskommen und bei welchen eine Lenkvorgabe an dem Lenkeingabeelement ausschließlich elektrisch weitergeleitet wird. Zur Änderung eines Radlenkwinkels eines Fahrzeugrads umfassen die Steer-by-Wire-Lenksysteme dabei einen mit dem Lenkeingabeelement elektrisch verbundenen Radlenkwinkelsteller. Ein derartiges Fahrzeug mit einem Steer-by-Wire-Lenksystem sowie ein zugehöriges Verfahren zum Manövrieren des Fahrzeugs sind beispielsweise aus der nachveröffentlichten DE 10 2018 204 081 A1 bekannt.Vehicles with steer-by-wire steering systems are known from the prior art, which do not require a direct mechanical connection between a steering input element and steered vehicle wheels and in which a steering input is transmitted to the steering input element exclusively electrically. In order to change a wheel steering angle of a vehicle wheel, the steer-by-wire steering systems include a wheel steering angle adjuster that is electrically connected to the steering input element. Such a vehicle with a steer-by-wire steering system and an associated method for maneuvering the vehicle are, for example, from the subsequently published DE 10 2018 204 081 A1 known.

Darüber hinaus ist bekannt, dass bestimmte Fahrsituationen, wie beispielsweise das Fahren bzw. Lenken gegen ein Hindernis, das Überfahren eines Bordsteins und/oder das Durchfahren eines Schlagloches, zu einer Beschädigung von Fahrzeugbauteilen führen können. Beispielsweise kann es beim seitlichen Einparken und/oder Ausparken an einem Fahrbahnrand mit einer Bordsteinbegrenzung dazu kommen, dass das lenkbare Fahrzeugrad, welches sich auf der Seite des Bordsteins befindet, gegen den Bordstein gedrückt wird oder den Bordstein in einem ungünstigen Winkel überfährt. Wird das Fahrzeugrad dabei unvorteilhaft gegen den Bordstein bewegt, kann dies unter anderem zu Beschädigungen und/oder zumindest zu hohen Belastungen des Fahrzeugrads sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad zusammenwirkender Bauteile, insbesondere eines Servomotors oder einer Spurstange, führen.In addition, it is known that certain driving situations, such as driving or steering against an obstacle, driving over a curb and/or driving through a pothole, can lead to damage to vehicle components. For example, when parking and/or leaving a parking space at the side of the road with a kerb, the steerable vehicle wheel, which is on the side of the kerb, can be pressed against the kerb or drive over the kerb at an unfavorable angle. If the vehicle wheel is unfavorably moved against the curb, this can lead, among other things, to damage and/or at least to high loads on the vehicle wheel and other components interacting with the vehicle wheel, in particular a servo motor or a tie rod.

Zur Vermeidung derartiger Beschädigungen sind beispielsweise in der EP 0 644 102 A1 oder der DE 10 2008 012 685 B4 Verfahren vorgeschlagen worden, bei welchen ein Radlenkwinkel eines als Hinterrad ausgebildeten Fahrzeugrads in Abhängigkeit von einem erkannten Objekt und/oder Hindernis angepasst wird. Derartige Verfahren sind jedoch lediglich für Fahrzeuge mit einer Allradlenkung geeignet und setzen zudem einen Eingriff in eine nicht-direkt und/oder nicht-aktiv gelenkte Fahrzeugachse voraus, sodass die bekannten Verfahren nicht auf einen Eingriff in eine aktiv und/oder direkt gelenkte Fahrzeugachse und/oder auf Fahrzeuge mit einer einzigen lenkbaren Fahrzeugachse übertragen werden können.To avoid such damage, for example, in the EP 0 644 102 A1 or the DE 10 2008 012 685 B4 A method has been proposed in which a wheel steering angle of a vehicle wheel configured as a rear wheel is adjusted as a function of a detected object and/or obstacle. However, such methods are only suitable for vehicles with all-wheel steering and also require an intervention in a vehicle axle that is not directly and/or actively steered, so that the known methods do not refer to an intervention in an actively and/or directly steered vehicle axle and/or or can be transferred to vehicles with a single steerable vehicle axle.

Zudem ist aus der DE 102 61 001 A1 ein gattungsgemäßes Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs bekannt, wobei das Fahrzeug ein Steer-by-Wire-Lenksystem mit mehreren Radlenkwinkelstellern umfassen kann, und wobei in einem Betriebszustand, in welchem ein Objekt und/oder ein Hindernis in einem Bereich eines Fahrzeugrads erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des entsprechenden Fahrzeugrads berücksichtigt wird.In addition, from the DE 102 61 001 A1 a generic method for maneuvering a vehicle is known, wherein the vehicle can include a steer-by-wire steering system with a plurality of wheel steering angle adjusters, and wherein in an operating state in which an object and/or an obstacle is detected in a region of a vehicle wheel, the Object and / or obstacle is taken into account in determining the wheel steering angle of the corresponding vehicle wheel.

Ausgehend davon besteht die Aufgabe der Erfindung insbesondere darin, ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 8 und 9 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.Proceeding from this, the object of the invention consists in particular in providing a method for maneuvering a vehicle and a vehicle with improved properties in terms of flexibility. The object is achieved by the features of claims 1, 8 and 9, while advantageous configurations and developments of the invention can be found in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug ein Steer-by-Wire-Lenksystem mit wenigstens einem Radlenkwinkelsteller aufweist, welcher zumindest zur Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines direkt und/oder aktiv gelenkten und bevorzugt als Vorderrad ausgebildeten Fahrzeugrads vorgesehen ist.The invention is based on a method for maneuvering a vehicle, in particular a motor vehicle, the vehicle having a steer-by-wire steering system with at least one wheel steering angle adjuster, which is used to change a wheel steering angle at least one directly and/or actively steered and preferably as a Front wheel trained vehicle wheel is provided.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Betriebszustand, in welchem ein Objekt und/oder ein Hindernis in einem Bereich des Fahrzeugrads erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads berücksichtigt wird und der Radlenkwinkelsteller zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe, vorteilhaft eines Fahrers, insbesondere an einem Lenkeingabeelement einer Lenkeingabeeinheit, gesteuert wird. Insbesondere wird das Objekt und/oder Hindernis bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und/oder bei der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers derart berücksichtigt, dass der, insbesondere tatsächlich gestellte, Radlenkwinkel des Fahrzeugrads im Vergleich zu einem durch die Lenkvorgabe, insbesondere des Fahrers, vorgegebenen Radlenkwinkel für das Fahrzeugrad modifiziert wird. Insbesondere wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads somit gegenüber der Lenkvorgabe, insbesondere des Fahrers, verändert und kann in Abhängigkeit des erkannten Objekts und/oder Hindernisses beispielsweise gezielt ausgerichtet oder konstant gehalten werden. Das Objekt und/oder Hindernis kann beispielsweise einem Bordstein, einem Schlagloch, einer Fahrbahnbeschädigung und/oder einem sonstigen Gegenstand entsprechen. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders flexible Manövrierbarkeit des Fahrzeugs gewährleistet werden. Zudem kann insbesondere eine Effizienz, insbesondere eine Lenkeffizienz, eine Leistungseffizienz, eine Bauteileeffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, optimiert werden. Darüber hinaus kann vorteilhaft eine Betriebssicherheit erhöht und/oder eine Bauteilebelastung reduziert werden.It is proposed that in at least one operating state in which an object and/or an obstacle is detected in a region of the vehicle wheel, the object and/or obstacle is taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and the wheel steering angle adjuster is at least partially independent of a Steering specification, advantageously a driver, in particular on a steering input element of a steering input unit is controlled. In particular, the object and/or obstacle is taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and/or when activating the wheel steering angle actuator in such a way that the wheel steering angle of the vehicle wheel, in particular that which is actually set, is compared to a wheel steering angle specified by the steering specification, in particular by the driver is modified for the vehicle wheel. In particular, the wheel steering angle of the vehicle wheel is thus changed in relation to the steering input, in particular from the driver, and can be specifically aligned or kept constant depending on the detected object and/or obstacle. The object and/or obstacle can, for example correspond to a curb, pothole, road damage and/or other object. This configuration can in particular ensure particularly flexible maneuverability of the vehicle. In addition, in particular an efficiency, in particular a steering efficiency, a power efficiency, a component efficiency and/or a cost efficiency can be optimized. In addition, operational reliability can advantageously be increased and/or component loading can be reduced.

Unter einem „Radlenkwinkelsteller“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine, insbesondere mit zumindest einem Fahrzeugrad in Wirkverbindung stehende und insbesondere mechanisch von einer Lenkeingabeeinheit des Steer-by-Wire-Lenksystems getrennte, Einheit verstanden werden, welche dazu vorgesehen ist, durch Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads eine Lenkvorgabe, insbesondere eines Fahrers, an das Fahrzeugrad zu übertragen und hierdurch vorteilhaft zumindest eine Ausrichtung des Fahrzeugrads zu steuern und/oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu beeinflussen. Dazu umfasst der Radlenkwinkelsteller vorteilhaft wenigstens ein Lenkungsstellelement, beispielsweise in Form einer Zahnstange, und wenigstens einen mit dem Lenkungsstellelement wirkverbundenen Lenkaktuator, beispielsweise in Form eines Elektromotors. Ferner soll unter einem „direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrad“ insbesondere ein Fahrzeugrad verstanden werden, welches insbesondere mittels einer Lenkvorgabe direkt beeinflussbar und/oder steuerbar ist und vorteilhaft an einer direkt und/oder aktiv gelenkten und bevorzugt als Vorderachse ausgebildeten Fahrzeugachse des Fahrzeugs angeordnet ist. Insbesondere wird der Radlenkwinkel des, insbesondere direkt und/oder aktiv gelenkten, Fahrzeugrads in einem Normalbetriebszustand dabei derart in Abhängigkeit von einer Lenkvorgabe, insbesondere eines Fahrers, gesteuert, dass der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads der Lenkvorgabe, insbesondere durch den Fahrer, folgt und/oder der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads korrespondierend zu einem Lenkwinkel an dem Lenkeingabeelement der Lenkeingabeeinheit gesteuert und/oder eingestellt wird. Des Weiteren soll unter „einem Bereich eines Fahrzeugrads“ insbesondere ein räumlicher Bereich verstanden werden, welcher derart um das Fahrzeugrad angeordnet ist, dass eine Bewegung, insbesondere eine Schwenkbewegung und/oder eine Rollbewegung, des Fahrzeugrads und/oder eine weitere Bewegung, insbesondere eine weitere Schwenkbewegung und/oder eine weitere Rollbewegung, des Fahrzeugrads zu einer unmittelbaren Berührung und/oder zu einer Kollision des Fahrzeugrads mit dem Objekt und/oder Hindernis führt oder führen würde.In this context, a “wheel steering angle adjuster” is to be understood in particular as a unit that is in particular operatively connected to at least one vehicle wheel and, in particular, is mechanically separate from a steering input unit of the steer-by-wire steering system, which is intended to change a wheel steering angle at least of a vehicle wheel, to transmit a steering specification, in particular from a driver, to the vehicle wheel and thereby advantageously to control at least one alignment of the vehicle wheel and/or to influence a direction of travel of the vehicle. For this purpose, the wheel steering angle adjuster advantageously comprises at least one steering control element, for example in the form of a toothed rack, and at least one steering actuator operatively connected to the steering control element, for example in the form of an electric motor. Furthermore, a “directly and/or actively steered vehicle wheel” is to be understood in particular as a vehicle wheel which can be directly influenced and/or controlled in particular by means of a steering input and is advantageously arranged on a directly and/or actively steered vehicle axle of the vehicle and is preferably designed as a front axle is. In particular, the wheel steering angle of the vehicle wheel, in particular directly and/or actively steered, is controlled in a normal operating state as a function of a steering specification, in particular from a driver, in such a way that the wheel steering angle of the vehicle wheel follows the steering specification, in particular from the driver, and/or the Wheel steering angle of the vehicle wheel is controlled corresponding to a steering angle on the steering input element of the steering input unit and / or adjusted. Furthermore, “an area of a vehicle wheel” is to be understood in particular as a spatial area which is arranged around the vehicle wheel in such a way that a movement, in particular a pivoting movement and/or a rolling movement, of the vehicle wheel and/or a further movement, in particular a further Pivoting movement and/or a further rolling movement of the vehicle wheel leads or would lead to direct contact and/or a collision of the vehicle wheel with the object and/or obstacle.

Im vorliegenden Fall kann das Fahrzeug und/oder das Steer-by-Wire-Lenksystem ferner insbesondere wenigstens eine Recheneinheit und/oder wenigstens ein Steuergerät mit einer Recheneinheit umfassen, wobei die Recheneinheit insbesondere dazu vorgesehen ist, das Verfahren zum Manövrieren des Fahrzeugs durchzuführen. Unter einer „Recheneinheit“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine elektrische und/oder elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Recheneinheit ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Betriebsspeicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Regelroutine, zumindest eine Erkennungsroutine und/oder zumindest eine Berechnungsroutine auf. Insbesondere ist die Recheneinheit zur Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und/oder zur Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers, insbesondere unter Verwendung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads, vorgesehen. Ferner ist die Recheneinheit im vorliegenden Fall insbesondere dazu vorgesehen, in zumindest einem Betriebszustand, in welchem ein Objekt und/oder ein Hindernis in einem Bereich des Fahrzeugrads erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zu berücksichtigen und den Radlenkwinkelsteller zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe, insbesondere eines Fahrers, zu steuern. Insbesondere kann die Recheneinheit in dem Betriebszustand und insbesondere bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und/oder der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers auch eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigen. Zudem kann sich das Fahrzeug insbesondere in einem automatisierten Fahrmodus befinden. In diesem Fall könnte eine Lenkvorgabe insbesondere mit einer vorgegebenen Trajektorie korreliert sein und von der Recheneinheit bereitgestellt werden. Vorteilhaft befindet sich das Fahrzeug in dem Betriebszustand jedoch in einem manuellen Fahrmodus, wobei die Lenkvorgabe insbesondere von einem Fahrer bereitgestellt wird. Besonders vorteilhaft ist das Verfahren ferner zur, insbesondere synchronen oder besonders vorteilhaft individuellen, Steuerung von zumindest zwei Radlenkwinkeln von wenigstens zwei, vorzugsweise als Vorderrädern ausgebildeten, Fahrzeugrädern des Fahrzeugs vorgesehen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.In the present case, the vehicle and/or the steer-by-wire steering system can also include in particular at least one computing unit and/or at least one control unit with a computing unit, the computing unit being provided in particular to carry out the method for maneuvering the vehicle. In this context, a “processing unit” is to be understood in particular as an electrical and/or electronic unit which has an information input, an information processing and an information output. The arithmetic unit advantageously also has at least one processor, at least one operating memory, at least one input and/or output means, at least one operating program, at least one control routine, at least one rule routine, at least one recognition routine and/or at least one calculation routine. In particular, the computing unit is provided for determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and/or for controlling the wheel steering angle adjuster, in particular using the wheel steering angle of the vehicle wheel. Furthermore, in the present case, the computing unit is intended in particular to take the object and/or obstacle into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel in at least one operating state in which an object and/or an obstacle is detected in a region of the vehicle wheel and To control wheel steering angle adjuster at least partially independently of a steering input, in particular a driver. In particular, the computing unit can also take into account a current vehicle speed of the vehicle and/or a current traffic situation in the operating state and in particular when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and/or the actuation of the wheel steering angle adjuster. In addition, the vehicle can in particular be in an automated driving mode. In this case, a steering specification could in particular be correlated with a specified trajectory and provided by the computing unit. In the operating state, however, the vehicle is advantageously in a manual driving mode, with the steering specification being provided in particular by a driver. The method is also particularly advantageously provided for the, in particular synchronous or particularly advantageously individual, control of at least two wheel steering angles of at least two vehicle wheels, preferably designed as front wheels, of the vehicle. “Provided” should be understood to mean, in particular, specially programmed, designed and/or equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

Der Betriebszustand könnte beispielsweise einer Fahrsituation in Form einer Stadtfahrt, einer Überlandfahrt und/oder einer Autobahnfahrt entsprechen. Bevorzugt wird jedoch vorgeschlagen, dass der Betriebszustand eine Parkiersituation, insbesondere ein, vorteilhaft manueller, Einparkvorgang und/oder ein, vorteilhaft manueller, Ausparkvorgang, ist, insbesondere an einem Fahrbahnrand und/oder mit einer seitlich zur Fahrbahn gelegenen Parklücke. In diesem Fall kann das Objekt und/oder Hindernis insbesondere einem Bordstein und/oder einer Fahrbahnbegrenzung entsprechen. Hierdurch kann insbesondere bei einer Parkiersituation eine besonders hohe Manövrierbarkeit erreicht werden, wobei vorteilhaft eine Beschädigung des Fahrzeugrads sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad zusammenwirkender Bauteile, beispielsweise durch ein sogenanntes „Bordsteinabdrücken“, vermieden werden kann.The operating state could correspond, for example, to a driving situation in the form of city driving, intercity driving and/or freeway driving. However, it is preferably proposed that the operating state is a parking situation, in particular an advantageously manual parking maneuver and/or an advantageously manual parking maneuver, in particular at a roadside and/or with a parking space located to the side of the roadway. In this case, the object and/or obstacle can correspond in particular to a curb and/or a lane boundary. In this way, a particularly high level of maneuverability can be achieved, particularly in a parking situation, with advantageously avoiding damage to the vehicle wheel and other components interacting with the vehicle wheel, for example by so-called “curb beating”.

Vorteilhaft wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Anwendungsfall der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads, insbesondere durch den Radlenkwinkelsteller, derart modifiziert wird, dass ein Fahren und/oder Lenken gegen das Objekt und/oder Hindernis verhindert wird. Hierdurch kann insbesondere eine Beschädigung des Fahrzeugrads sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad zusammenwirkender Bauteile besonders einfach verhindert werden.It is advantageously proposed that in at least one application the wheel steering angle of the vehicle wheel is modified, in particular by the wheel steering angle adjuster, in such a way that driving and/or steering against the object and/or obstacle is prevented. In this way, damage to the vehicle wheel and other components interacting with the vehicle wheel can be prevented in a particularly simple manner.

Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem weiteren Anwendungsfall der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads, insbesondere durch den Radlenkwinkelsteller, derart modifiziert wird, dass ein Überfahren des Objekts und/oder Hindernisses optimiert wird. Vorteilhaft wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads dabei derart relativ zu dem Objekt und/oder Hindernis ausgerichtet, dass das Objekt und/oder Hindernis zumindest im Wesentlichen zentral überfahren wird und/oder das Fahrzeugrad und insbesondere eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugrads zumindest im Wesentlichen senkrecht zu dem Objekt und/oder Hindernis steht. In diesem Zusammenhang soll der Ausdruck „zumindest im Wesentlichen senkrecht“ insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene betrachtet, einen Winkel insbesondere zwischen 82° und 98°, vorteilhaft zwischen 85° und 95° und besonders bevorzugt zwischen 88° und 92°, einschließen. Hierdurch kann insbesondere eine Belastung des Fahrzeugrads sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad zusammenwirkender Bauteile beim Überfahren des Objekts und/oder Hindernisses vorteilhaft verringert werden.Alternatively or additionally, it is proposed that in at least one further application the wheel steering angle of the vehicle wheel is modified, in particular by the wheel steering angle adjuster, in such a way that driving over the object and/or obstacle is optimized. The wheel steering angle of the vehicle wheel is advantageously aligned relative to the object and/or obstacle in such a way that the object and/or obstacle is driven over at least essentially centrally and/or the vehicle wheel and in particular a direction of movement of the vehicle wheel is at least essentially perpendicular to the object and /or there is an obstacle. In this context, the expression "at least substantially perpendicular" is intended to define in particular an orientation of a direction relative to a reference direction, with the direction and the reference direction, viewed in particular in one plane, forming an angle in particular between 82° and 98°, advantageously between 85° and 95° and more preferably between 88° and 92°. In this way, in particular, a load on the vehicle wheel and other components interacting with the vehicle wheel when driving over the object and/or obstacle can be advantageously reduced.

Der Radlenkwinkelsteller kann insbesondere als Zentralsteller ausgebildet sein und zumindest zwei Fahrzeugrädern, insbesondere zwei Hinterrädern oder vorzugsweise zwei Vorderrädern, zugeordnet sein. Bevorzugt wird jedoch vorgeschlagen, dass der Radlenkwinkelsteller als Einzelradsteller ausgebildet ist und genau einem, vorzugsweise als Vorderrad ausgebildeten, Fahrzeugrad zugeordnet ist. Hierdurch kann insbesondere eine besonders hohe Flexibilität erreicht werden.The wheel steering angle adjuster can be designed in particular as a central adjuster and assigned to at least two vehicle wheels, in particular two rear wheels or preferably two front wheels. However, it is preferably proposed that the wheel steering angle adjuster is designed as an individual wheel adjuster and is assigned to exactly one vehicle wheel, preferably designed as a front wheel. In this way, a particularly high degree of flexibility can be achieved in particular.

Eine besonders flexible Manövrierbarkeit und/oder eine vorteilhaft unauffällige Veränderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads gegenüber der Lenkvorgabe wird dadurch erreicht, dass das Steer-by-Wire-Lenksystem wenigstens einen, vorteilhaft zu dem Radlenkwinkelsteller baugleich ausgebildeten, weiteren Radlenkwinkelsteller aufweist, welcher zumindest zur Änderung eines weiteren Radlenkwinkels wenigstens eines weiteren Fahrzeugrads vorgesehen ist, wobei in dem Betriebszustand der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads derart aufeinander abgestimmt werden, dass eine, insbesondere von einem Fahrer, vorgegebene Fahrzeugtrajektorie unverändert bleibt. Das weitere Fahrzeugrad kann dabei insbesondere als Hinterrad oder vorteilhaft als Vorderrad ausgebildet sein. Besonders bevorzugt sind der Radlenkwinkelsteller und der weitere Radlenkwinkelsteller derselben Fahrzeugachse, vorteilhaft einer Vorderachse, des Fahrzeugs zugeordnet. Zudem ist die Recheneinheit in diesem Fall insbesondere dazu vorgesehen, den Radlenkwinkelsteller und den weiteren Radlenkwinkelsteller zumindest teilweise unabhängig voneinander anzusteuern. Dabei wird vorteilhaft der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads bei der Ermittlung des weiteren Radlenkwinkels des weiteren Fahrzeugrads berücksichtigt und der weitere Radlenkwinkelsteller zumindest teilweise unabhängig von der Lenkvorgabe, insbesondere des Fahrers, gesteuert. Im vorliegenden Fall wird der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads bevorzugt derart verändert, dass der, insbesondere veränderte, Radlenkwinkel des Fahrzeugrads kompensiert wird und die vorgegebene Fahrzeugtrajektorie vorteilhaft unverändert bleibt. Hierdurch kann dem Fahrer vorteilhaft ein gleichbleibendes Fahrzeugverhalten vermittelt werden.Particularly flexible maneuverability and/or an advantageously inconspicuous change in the wheel steering angle of the vehicle wheel compared to the steering specification is achieved in that the steer-by-wire steering system has at least one additional wheel steering angle adjuster, which is advantageously constructed identically to the wheel steering angle adjuster and which is used to change at least one further wheel steering angle of at least one further vehicle wheel is provided, wherein in the operating state the wheel steering angle of the vehicle wheel and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel are matched to one another such that a vehicle trajectory specified, in particular by a driver, remains unchanged. The other vehicle wheel can be designed in particular as a rear wheel or advantageously as a front wheel. The wheel steering angle adjuster and the further wheel steering angle adjuster are particularly preferably assigned to the same vehicle axle, advantageously a front axle, of the vehicle. In addition, the computing unit is provided in this case, in particular, to control the wheel steering angle adjuster and the additional wheel steering angle adjuster at least partially independently of one another. The wheel steering angle of the vehicle wheel is advantageously taken into account when determining the additional wheel steering angle of the additional vehicle wheel and the additional wheel steering angle adjuster is controlled at least partially independently of the steering input, in particular from the driver. In the present case, the further wheel steering angle of the further vehicle wheel is preferably changed in such a way that the, in particular changed, wheel steering angle of the vehicle wheel is compensated for and the predefined vehicle trajectory advantageously remains unchanged. As a result, constant vehicle behavior can advantageously be communicated to the driver.

In einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass zur Erkennung des Objekts und/oder Hindernisses im Bereich des Fahrzeugrads wenigstens ein, insbesondere mit dem Objekt und/oder Hindernis korreliertes, Erfassungssignal einer Umgebungssensorik des Fahrzeugs, wenigstens ein mit dem Radlenkwinkelsteller korreliertes Betriebssignal, wie beispielsweise ein Drehmomentsensorsignal, ein Rotorlagesensorsignal, ein Lenkmoment des Lenkaktuators, eine Betriebsspannung des Lenkaktuators und/oder ein Betriebsstrom des Lenkaktuators, und/oder mit dem Objekt und/oder Hindernis korrelierte Kartendaten einer Fahrbahnzustandskarte ausgewertet wird/werden. Die Fahrbahnzustandskarte kann dabei insbesondere von anderen Fahrzeugen an das Fahrzeug und insbesondere die Recheneinheit übertragen werden und/oder von einem externen Rechnersystem, wie beispielsweise einem Servernetzwerk und/oder Cloudnetzwerk, abgerufen werden. Hierdurch kann insbesondere eine vorteilhaft präzise und/oder redundante Erfassung und/oder Erkennung des Objekts und/oder Hindernisses erreicht werden, wodurch vorteilhaft eine Betriebssicherheit erhöht werden kann.In a further refinement, it is proposed that, in order to detect the object and/or obstacle in the area of the vehicle wheel, at least one detection signal, in particular correlated with the object and/or obstacle, of an environmental sensor system of the vehicle, at least one operating signal correlated with the wheel steering angle adjuster, such as a Torque sensor signal, a rotor position sensor signal, a steering torque of the steering actuator, an operating voltage of the steering actuator and/or an operating current of the steering actuator, and/or map data of a road condition map correlated with the object and/or obstacle is/are evaluated. the The road condition map can in particular be transmitted from other vehicles to the vehicle and in particular to the computing unit and/or can be retrieved from an external computer system, such as a server network and/or cloud network. In this way, in particular, an advantageously precise and/or redundant detection and/or detection of the object and/or obstacle can be achieved, as a result of which operational reliability can advantageously be increased.

In einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeug wenigstens eine, insbesondere dem Fahrzeugrad zugeordnete, aktive Fahrwerkskomponente aufweist, welche in dem Betriebszustand und insbesondere bei einer Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads mit dem Radlenkwinkelsteller zusammenwirkt. Vorteilhaft wird die aktive Fahrwerkskomponente in dem Betriebszustand dabei derart angesteuert, dass das Fahrzeugrad zumindest teilweise entlastet wird und/oder, dass die Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads unterstützt wird. Vorteilhaft weist das Fahrzeug zumindest zwei aktive Fahrwerkskomponenten auf, wobei insbesondere dem Fahrzeugrad eine erste Fahrwerkskomponente und dem weiteren Fahrzeugrad eine zweite Fahrwerkskomponente zugeordnet ist, und wobei die erste Fahrwerkskomponente mit dem Radlenkwinkelsteller und die zweite Fahrwerkskomponente mit dem weiteren Radlenkwinkelsteller zusammenwirkt. Hierdurch kann insbesondere eine Belastung des Fahrzeugrads sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad zusammenwirkender Bauteile weiter reduziert werden.In a further embodiment, it is proposed that the vehicle has at least one active chassis component, in particular assigned to the vehicle wheel, which interacts with the wheel steering angle adjuster in the operating state and in particular when the wheel steering angle of the vehicle wheel changes. The active chassis component is advantageously controlled in the operating state in such a way that the vehicle wheel is at least partially relieved and/or that the change in the wheel steering angle of the vehicle wheel is supported. The vehicle advantageously has at least two active chassis components, with a first chassis component being assigned to the vehicle wheel and a second chassis component being assigned to the other vehicle wheel, and the first chassis component interacting with the wheel steering angle adjuster and the second chassis component interacting with the additional wheel steering angle adjuster. In this way, in particular, a load on the vehicle wheel and other components interacting with the vehicle wheel can be further reduced.

Zudem wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, mit wenigstens einem direkt und/oder aktiv gelenkten und bevorzugt als Vorderrad ausgebildeten Fahrzeugrad, mit einem Steer-by-Wire-Lenksystem, welches vorteilhaft eine Lenkeingabeeinheit mit wenigstens einem Lenkeingabeelement zum Einbringen einer Lenkvorgabe und wenigstens einen, insbesondere mechanisch von der Lenkeingabeeinheit getrennten, Radlenkwinkelsteller aufweist, welcher zumindest zur Änderung eines Radlenkwinkels des Fahrzeugrads vorgesehen ist, und mit einem Steuergerät, welches eine Recheneinheit zur Durchführung des zuvor genannten Verfahrens aufweist. Hierdurch können insbesondere die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden. Insbesondere kann hierdurch eine besonders flexible Manövrierbarkeit des Fahrzeugs gewährleistet werden.In addition, a vehicle is proposed, with at least one vehicle wheel that is directly and/or actively steered and preferably designed as a front wheel, with a steer-by-wire steering system, which advantageously has a steering input unit with at least one steering input element for introducing a steering input and at least one, in particular mechanically has a wheel steering angle adjuster which is separate from the steering input unit and which is provided at least for changing a wheel steering angle of the vehicle wheel, and with a control unit which has a computing unit for carrying out the aforementioned method. In this way, in particular, the advantages already mentioned above can be achieved. In particular, a particularly flexible maneuverability of the vehicle can be ensured in this way.

Das Verfahren, das Steuergerät und das Fahrzeug sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können das Verfahren, das Steuergerät und das Fahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The method, the control device and the vehicle should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method, the control unit and the vehicle can have a number of individual elements, components and units that differs from the number specified here in order to fulfill a functionality described herein.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Aspekte der Erfindung. Der Fachmann wird diese Aspekte zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawings an embodiment of the invention is shown. The drawings, description and claims contain numerous aspects of the invention. The person skilled in the art will expediently also consider these aspects individually and combine them into further meaningful combinations.

Es zeigen:

Fig. la-b ein Fahrzeug mit einem Steer-by-Wire-Lenksystem in einer vereinfachten Darstellung,
2a-b eine schematische Darstellung des Fahrzeugs in verschiedenen erfindungsgemäßen Betriebszuständen und
3 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten eines Verfahrens zum Manövrieren des Fahrzeugs.

Show it:

Fig. la-b a vehicle with a steer-by-wire steering system in a simplified representation,
2a-b a schematic representation of the vehicle in various operating states according to the invention and
3 FIG. 14 shows an exemplary flow chart with main method steps of a method for maneuvering the vehicle.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

Die 1a und 1b zeigen ein beispielhaft als Personenkraftfahrzeug ausgebildetes Fahrzeug 10 mit mehreren Fahrzeugrädern 18, 20, 22, 24, insbesondere zwei direkt und/oder aktiv lenkbaren Vorderrädern 18, 20 und zwei nichtlenkbaren Hinterrädern 22, 24, und mit einem Steer-by-Wire-Lenksystem 12 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeug 10 weist im vorliegenden Fall somit eine einzige lenkbare und als Vorderachse ausgebildete Fahrzeugachse auf. Ferner weist das Steer-by-Wire-Lenksystem 12 eine Wirkverbindung mit den direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugrädern 18, 20 auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Im vorliegenden Fall wird dabei eine Lenkvorgabe ausschließlich elektrisch an die direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugräder 18, 20 weitergeleitet. Grundsätzlich könnte ein Fahrzeug im vorliegenden Fall auch zwei direkt und/oder aktiv lenkbare Hinterräder und nicht-lenkbare Vorderräder oder vier lenkbare Fahrzeugräder, insbesondere zwei lenkbare Vorderräder und zwei lenkbare Hinterräder, umfassen.the 1a and 1b show a vehicle 10 designed as an example as a passenger vehicle with a plurality of vehicle wheels 18, 20, 22, 24, in particular two directly and/or actively steerable front wheels 18, 20 and two non-steerable rear wheels 22, 24, and with a steer-by-wire steering system 12 in a schematic representation. In the present case, the vehicle 10 thus has a single steerable vehicle axle designed as a front axle. Furthermore, the steer-by-wire steering system 12 has an operative connection with the directly and/or actively steerable vehicle wheels 18, 20 and is provided for influencing a direction of travel of the vehicle 10. In the present case, a steering specification is transmitted exclusively electrically to the vehicle wheels 18, 20 that can be steered directly and/or actively. In principle, a vehicle in the present case could also include two directly and/or actively steerable rear wheels and non-steerable front wheels or four steerable vehicle wheels, in particular two steerable front wheels and two steerable rear wheels.

Das Steer-by-Wire-Lenksystem 12 umfasst beispielhaft zwei Radlenkwinkelsteller 14, 16. Die Radlenkwinkelsteller 14, 16 sind zumindest im Wesentlichen baugleich ausgebildet. Die Radlenkwinkelsteller 14, 16 sind getrennt voneinander ausgebildet und im vorliegenden Fall insbesondere frei von einer mechanischen Verbindung. Die Radlenkwinkelsteller 14, 16 sind unabhängig voneinander ansteuerbar. Die Radlenkwinkelsteller 14, 16 sind als Einzelradsteller ausgebildet. Die Radlenkwinkelsteller 14, 16 können dabei als translatorisch wirkende Radlenkwinkelsteller oder als rotatorisch wirkende Radlenkwinkelsteller ausgebildet sein. Jeder der Radlenkwinkelsteller 14, 16 weist im vorliegenden Fall eine Wirkverbindung mit genau einem der direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugräder 18, 20 auf und ist zur Steuerung eines Radlenkwinkels des entsprechenden Fahrzeugrads 18, 20 vorgesehen. Im vorliegenden Fall ist jeder der Radlenkwinkelsteller 14, 16 dazu vorgesehen, eine Schwenkbewegung und/oder eine Drehbewegung des entsprechenden Fahrzeugrads 18, 20 zu bewirken und insbesondere in zumindest einem Normalbetriebszustand eine Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung des entsprechenden Fahrzeugrads 18, 20 umzusetzen.The steer-by-wire steering system 12 includes, for example, two wheel steering angle adjusters 14, 16. The wheel steering angle adjusters 14, 16 are constructed at least essentially identically. The wheel steering angle adjusters 14, 16 are designed separately from one another and in the present case, in particular, are free of a mechanical connection. The wheel steering angle adjusters 14, 16 can be controlled independently of one another. The wheel steering angle adjusters 14, 16 are designed as a single wheel adjuster. The wheel steering angle adjusters 14, 16 can be configured as translationally acting wheel steering angle adjusters or as rotationally acting wheel steering angle adjusters. In the present case, each of the wheel steering angle adjusters 14, 16 has an operative connection with exactly one of the directly and/or actively steerable vehicle wheels 18, 20 and is provided for controlling a wheel steering angle of the corresponding vehicle wheel 18, 20. In the present case, each of the wheel steering angle adjusters 14, 16 is provided to bring about a pivoting movement and/or a rotary movement of the corresponding vehicle wheel 18, 20 and, in particular, to convert a steering specification into a steering movement of the corresponding vehicle wheel 18, 20 in at least one normal operating state.

Dazu umfasst jeder der Radlenkwinkelsteller 14, 16 wenigstens ein Lenkungsstellelement 44, 46, welches beispielsweise als Zahnstange ausgebildet sein kann, und wenigstens einen mit dem entsprechenden Lenkungsstellelement 44, 46 wirkverbundenen Lenkaktuator 48, 50, welcher insbesondere als Elektromotor, im vorliegenden Fall beispielhaft als permanenterregter Synchronmotor, ausgebildet ist. Insbesondere kann ein Steer-by-Wire-Lenksystem auch wenigstens vier als Einzelradsteller ausgebildete Radlenkwinkelsteller umfassen. Prinzipiell könnte ein Steer-by-Wire-Lenksystem auch wenigstens einen als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller und/oder eine Kombination aus einem als Einzelradsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller und einem als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller umfassen. In diesem Zusammenhang könnte insbesondere auch wenigstens ein Radlenkwinkelsteller einem als Hinterrad ausgebildeten Fahrzeugrad zugeordnet sein.For this purpose, each of the wheel steering angle adjusters 14, 16 comprises at least one steering control element 44, 46, which can be embodied, for example, as a toothed rack, and at least one steering actuator 48, 50 that is operatively connected to the corresponding steering control element 44, 46, which is in particular an electric motor, in the present case, for example, as a permanently excited one Synchronous motor is formed. In particular, a steer-by-wire steering system can also include at least four wheel steering angle adjusters designed as individual wheel adjusters. In principle, a steer-by-wire steering system could also include at least one wheel steering angle adjuster designed as a central adjuster and/or a combination of a wheel steering angle adjuster designed as an individual wheel adjuster and a wheel steering angle adjuster designed as a central adjuster. In this context, at least one wheel steering angle adjuster could in particular also be assigned to a vehicle wheel configured as a rear wheel.

Das Steer-by-Wire-Lenksystem 12 weist ferner eine Lenkeingabeeinheit 40 auf. Die Lenkeingabeeinheit 40 ist rein elektrisch mit den Radlenkwinkelstellern 14, 16 verbunden. Die Lenkeingabeeinheit 40 umfasst wenigstens ein Lenkeingabeelement 42, beispielsweise in Form eines Lenkrads, zur manuellen Eingabe einer Lenkvorgabe und einen mechanisch mit dem Lenkeingabeelement 42 verbundenen Lenkeingabeaktuator 52. Der Lenkeingabeaktuator 52 ist im vorliegenden Fall als Elektromotor ausgebildet. Der Lenkeingabeaktuator 52 ist dazu vorgesehen, Signale, Kräfte und/oder Momente von dem Lenkeingabeelement 42, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an das Lenkeingabeelement 42, insbesondere direkt, zu übertragen. Der Lenkeingabeaktuator 52 ist dabei beispielsweise zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf das Lenkeingabeelement 42 vorgesehen. Alternativ könnte ein Lenkeingabeelement auch als Lenkhebel und/oder Lenkkugel oder dergleichen ausgebildet sein. Auch könnte ein Steer-by-Wire-Lenksystem prinzipiell frei von einem Lenkeingabeaktuator sein.The steer-by-wire steering system 12 also has a steering input unit 40 . The steering input unit 40 is purely electrically connected to the wheel steering angle adjusters 14, 16. The steering input unit 40 includes at least one steering input element 42, for example in the form of a steering wheel, for manual input of a steering input and a mechanically connected to the steering input element 42 steering input actuator 52. The steering input actuator 52 is designed as an electric motor in the present case. The steering input actuator 52 is intended to detect signals, forces and/or moments from the steering input element 42, in particular directly, and/or to transmit them to the steering input element 42, in particular directly. The steering input actuator 52 is provided, for example, to generate a steering resistance and/or a restoring moment on the steering input element 42 . Alternatively, a steering input element could also be designed as a steering lever and/or steering ball or the like. In principle, a steer-by-wire steering system could also be free of a steering input actuator.

Das Fahrzeug 10 umfasst ferner eine Umgebungssensorik 30. Die Umgebungssensorik 30 ist zur Erfassung wenigstens eines mit einer Umgebung des Fahrzeugs 10 korrelierten Erfassungssignals vorgesehen. Dazu kann die Umgebungssensorik 30 wenigstens einen Umgebungssensor 54 und vorteilhaft eine Vielzahl an Umgebungssensoren 54 umfassen. Wenigstens einer der Umgebungssensoren 54 kann beispielsweise als Radarsensor, als Lidarsensor, als Schallsensor und/oder als Kamerasensor oder dergleichen ausgebildet sein. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, auf eine Umgebungssensorik vollständig zu verzichten.The vehicle 10 also includes an environment sensor system 30. The environment sensor system 30 is provided for detecting at least one detection signal correlated with the environment of the vehicle 10. For this purpose, the environment sensor system 30 can comprise at least one environment sensor 54 and advantageously a multiplicity of environment sensors 54 . At least one of the environmental sensors 54 can be embodied, for example, as a radar sensor, as a lidar sensor, as a sound sensor and/or as a camera sensor or the like. In principle, however, it is also conceivable to completely dispense with an environment sensor system.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 10 wenigstens eine aktive Fahrwerkskomponente 32, 34. Im vorliegenden Fall umfasst das Fahrzeug 10 beispielhaft wenigstens zwei aktive Fahrwerkskomponenten 32, 34, wobei jedem der direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugräder 18, 20 eine der Fahrwerkskomponenten 32, 34 zugeordnet ist. Die Fahrwerkskomponenten 32, 34 sind zumindest im Wesentlichen baugleich ausgebildet. Die Fahrwerkskomponenten 32, 34 sind getrennt voneinander ausgebildet und im vorliegenden Fall insbesondere frei von einer mechanischen Verbindung. Die Fahrwerkskomponenten 32, 34 sind unabhängig voneinander ansteuerbar und dazu vorgesehen, das entsprechende Fahrzeugrad 18, 20 bei einer entsprechenden Ansteuerung zumindest teilweise zu entlasten. Alternativ könnte auf eine aktive Fahrwerkskomponente jedoch auch vollständig verzichtet werden. Zudem ist denkbar jedem Fahrzeugrad eines Fahrzeugs eine aktive Fahrwerkskomponente zuzuordnen.Vehicle 10 also includes at least one active chassis component 32, 34. In the present case, vehicle 10 includes, for example, at least two active chassis components 32, 34, with each of the directly and/or actively steerable vehicle wheels 18, 20 being assigned one of the chassis components 32, 34 is. The chassis components 32, 34 are at least essentially of the same design. The chassis components 32, 34 are designed separately from one another and in the present case, in particular, are free of a mechanical connection. The chassis components 32, 34 can be controlled independently of one another and are intended to at least partially relieve the corresponding vehicle wheel 18, 20 when correspondingly controlled. Alternatively, however, an active chassis component could also be dispensed with entirely. In addition, it is conceivable to assign an active chassis component to each vehicle wheel of a vehicle.

Darüber hinaus weist das Fahrzeug 10 ein Steuergerät 36 auf. Das Steuergerät 36 ist beispielhaft als Lenkungssteuergerät ausgebildet und folglich Teil des Steer-by-Wire-Lenksystems 12. Das Steuergerät 36 weist eine elektrische Verbindung mit der Lenkeingabeeinheit 40 und mit den Radlenkwinkelstellern 14, 16 auf. Zudem weist das Steuergerät 36 eine elektrische Verbindung mit der Umgebungssensorik 30 auf. Im vorliegenden Fall ist das Steuergerät 36 zumindest zur Ansteuerung der Radlenkwinkelsteller 14, 16 in Abhängigkeit von einer Lenkvorgabe vorgesehen. Ferner weist das Steuergerät 36 eine elektrische Verbindung mit den aktiven Fahrwerkskomponenten 32, 34 auf und ist insbesondere zur Ansteuerung der aktiven Fahrwerkskomponenten 32, 34 vorgesehen.In addition, the vehicle 10 has a control unit 36 . The control unit 36 is embodied as a steering control unit, for example, and is consequently part of the steer-by-wire steering system 12. The control unit 36 has an electrical connection to the steering input unit 40 and to the wheel steering angle adjusters 14, 16. In addition, control unit 36 has an electrical connection to environmental sensor system 30 . In the present case, the control unit 36 is provided at least for controlling the wheel steering angle adjusters 14, 16 as a function of a steering specification. Furthermore, the control unit 36 has an electrical connection to the active chassis components 32, 34 and is provided in particular for controlling the active chassis components 32, 34.

Das Steuergerät 36 umfasst dazu eine Recheneinheit 38. Die Recheneinheit 38 umfasst zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Betriebsspeicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Recheneinheit 38 zumindest ein im Betriebsspeicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Berechnungsroutine, zumindest einer Erkennungsroutine, zumindest einer Steuerroutine und zumindest einer Regelroutine. Prinzipiell könnte ein Steuergerät auch von einem Lenkungssteuergerät verschieden und beispielsweise als einzelnes, zentrales Fahrzeugsteuergerät mit einer zentralen Recheneinheit ausgebildet sein.For this purpose, the control unit 36 includes a computing unit 38. The computing unit 38 includes at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one operating memory (not shown). In addition, the arithmetic unit 38 includes at least one operating program stored in the operating memory with at least one calculation routine, at least one recognition routine, at least one control routine and at least one control routine. In principle, a control device could also be different from a steering control device and, for example, be designed as a single, central vehicle control device with a central processing unit.

Darüber hinaus kann das Fahrzeug 10 und/oder das Steer-by-Wire-Lenksystem 12 weitere Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise eine interne Fahrzeugsensorik (nicht dargestellt) beispielsweise zur Erfassung wenigstens eines Betriebssignals eines Radlenkwinkelstellers 14, 16 und/oder eine Ausgabeeinheit (nicht dargestellt) zur Ausgabe einer Hinweismeldung.In addition, vehicle 10 and/or steer-by-wire steering system 12 may include other components and/or assemblies, such as internal vehicle sensors (not shown), for example for detecting at least one operating signal of a wheel steering angle adjuster 14, 16 and/or a Output unit (not shown) for outputting an information message.

Mit Verweis auf die 2a und 2b wird nun im Folgenden ein beispielhaftes Verfahren zum Manövrieren des Fahrzeugs 10 erläutert, bei welchem sich das Fahrzeug 10 insbesondere in einem manuellen Fahrmodus befindet. Im vorliegenden Fall ist insbesondere die Recheneinheit 38 dazu vorgesehen, das Verfahren auszuführen und weist dazu insbesondere ein Computerprogramm mit entsprechenden Programmcodemitteln auf. Grundsätzlich könnte sich das Fahrzeug 10 jedoch auch in einem automatisierten Fahrmodus befinden. In diesem Fall könnte eine Lenkvorgabe grundsätzlich auch mit einer vorgegebenen Trajektorie, beispielsweise für einen Einparkvorgang und/oder Ausparkvorgang, korreliert sein und von einer Recheneinheit des Fahrzeugs 10 bereitgestellt werden.With reference to the 2a and 2 B An exemplary method for maneuvering the vehicle 10 will now be explained below, in which the vehicle 10 is in particular in a manual driving mode. In the present case, the arithmetic unit 38 is provided in particular to carry out the method and for this purpose has in particular a computer program with corresponding program code means. In principle, however, the vehicle 10 could also be in an automated driving mode. In this case, a steering specification could in principle also be correlated with a predefined trajectory, for example for a parking maneuver and/or parking maneuver, and be provided by a computing unit of vehicle 10 .

2a zeigt einen beispielhaften ersten Anwendungsfall des Verfahrens, wobei sich bei einer Parkiersituation, insbesondere einem manuellen Ausparkvorgang an einem Fahrbahnrand, im Bereich eines rechten Vorderrads des Fahrzeugs 10 ein Objekt und/oder Hindernis 26, insbesondere eine seitliche Fahrbahnbegrenzung in Form eines Bordsteins, befindet. Im vorliegenden Fall entspricht somit das rechte Vorderrad des Fahrzeugs 10 dem direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrad 18, in dessen Bereich sich das Objekt und/oder Hindernis 26 befindet. 2a shows an exemplary first application of the method, in which, in a parking situation, in particular a manual parking maneuver at the edge of the road, there is an object and/or obstacle 26 in the area of a right front wheel of vehicle 10, in particular a lateral road boundary in the form of a curb. In the present case, the right front wheel of the vehicle 10 corresponds to the directly and/or actively steered vehicle wheel 18 in the area of which the object and/or obstacle 26 is located.

Erfindungsgemäß wird nun in zumindest einem Betriebszustand, in welchem das Objekt und/oder Hindernis 26 im Bereich des direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrads 18 erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis 26 bei der Ermittlung eines Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18 berücksichtigt und der, insbesondere dem Fahrzeugrad 18 zugeordnete, Radlenkwinkelsteller 14 zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe eines Fahrers an dem Lenkeingabeelement 42 gesteuert. Dabei wird das Objekt und/oder Hindernis 26 bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18 und bei der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers 18 derart berücksichtigt, dass der, insbesondere tatsächlich gestellte, Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 im Vergleich zu einem durch die Lenkvorgabe des Fahrers vorgegebenen Radlenkwinkel für das Fahrzeugrad 18 modifiziert wird. Im vorliegenden Fall wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 derart modifiziert, dass ein Fahren und/oder Lenken gegen das Objekt und/oder Hindernis 26, insbesondere bei dem Ausparkvorgang, verhindert wird. Hierdurch kann eine Beschädigung des Fahrzeugrads 18 sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad 18 zusammenwirkender Bauteile, beispielsweise durch ein sogenanntes „Bordsteinabdrücken“, vermieden werden.According to the invention, in at least one operating state in which the object and/or obstacle 26 is detected in the area of the directly and/or actively steered vehicle wheel 18, the object and/or obstacle 26 is taken into account when determining a wheel steering angle of the vehicle wheel 18 and the In particular, the wheel steering angle adjuster 14 assigned to the vehicle wheel 18 is controlled at least partially independently of a steering input from the driver at the steering input element 42 . The object and/or obstacle 26 is taken into account when determining the wheel steering angle of vehicle wheel 18 and when activating wheel steering angle adjuster 18 in such a way that the wheel steering angle, in particular the actually set wheel steering angle, of vehicle wheel 18 is compared to a wheel steering angle specified by the driver's steering specification for the vehicle wheel 18 is modified. In the present case, the wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is modified in such a way that driving and/or steering against the object and/or obstacle 26, in particular during the parking maneuver, is prevented. As a result, damage to the vehicle wheel 18 and other components interacting with the vehicle wheel 18, for example as a result of what is known as “curb beating”, can be avoided.

Gleichzeitig wird ein weiterer Radlenkwinkel wenigstens eines weiteren Fahrzeugrads 20, im vorliegenden Fall insbesondere eines linken Vorderrads des Fahrzeugs 10, modifiziert. Dabei wird der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart verändert, dass der veränderte Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 kompensiert wird. Im vorliegenden Fall werden somit der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart aufeinander abgestimmt, dass eine von einem Fahrer vorgegebene Fahrzeugtrajektorie 28 für den Ausparkvorgang unverändert bleibt.At the same time, a further wheel steering angle of at least one further vehicle wheel 20, in the present case in particular a left front wheel of vehicle 10, is modified. The other wheel steering angle of the other vehicle wheel 20 is changed in such a way that the changed wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is compensated. In the present case, the wheel steering angle of vehicle wheel 18 and the additional wheel steering angle of additional vehicle wheel 20 are matched to one another in such a way that a vehicle trajectory 28 specified by a driver remains unchanged for the parking maneuver.

Folglich wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 derart verändert, dass ein Fahren und/oder Lenken gegen das Objekt und/oder Hindernis 26 verhindert wird, und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart verändert, dass der veränderte Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 kompensiert wird. Mit zunehmendem Abstand des Fahrzeugs 10 zu dem Objekt und/oder Hindernis 26 können die Radlenkwinkel der direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugräder 18, 20 dann wieder aneinander angeglichen werden. Hierdurch kann insbesondere auch bei einem manuellen Ausparkvorgang eine besonders einfache und/oder für den Fahrer unveränderte Fahrzeugführung erreicht werden. Alternativ könnte das Verfahren auch bei anderen Fahrsituationen wie beispielsweise einer Stadtfahrt, einer Überlandfahrt und/oder einer Autobahnfahrt eingesetzt werden. Zudem könnte bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und/oder der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers auch eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt werden.Consequently, the wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is changed in such a way that driving and/or steering against the object and/or obstacle 26 is prevented, and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel 20 is changed in such a way that the changed wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is compensated. As the distance between vehicle 10 and object and/or obstacle 26 increases, the wheel steering angles of vehicle wheels 18, 20 that can be steered directly and/or actively can then be adjusted to one another again. In this way, a particularly simple vehicle guidance and/or a vehicle guidance that is unchanged for the driver can be achieved in particular in the case of a manual maneuvering out of a parking space. Alternatively, the method could also be used in other driving situations such as city driving, intercity driving and/or freeway driving. In addition, a current vehicle speed of the vehicle and/or a current traffic situation could also be taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and/or controlling the wheel steering angle adjuster.

2b zeigt einen beispielhaften zweiten Anwendungsfall des Verfahrens, wobei sich bei einer Parkiersituation, insbesondere einem manuellen Einparkvorgang in eine seitlich zur Fahrbahn gelegene Parklücke, im Bereich des rechten Vorderrads des Fahrzeugs 10 ein Objekt und/oder Hindernis 27, insbesondere ein innerhalb der Parklücke befindlicher Bordstein, befindet. Im vorliegenden Fall entspricht somit das rechte Vorderrad des Fahrzeugs 10 dem direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrad 18, in dessen Bereich sich das Objekt und/oder Hindernis 27 befindet. 2 B shows an exemplary second application of the method, wherein in a parking situation, in particular a manual parking process, in a sideways to the roadway located parking space, in the area of the right front wheel of the vehicle 10 is an object and/or obstacle 27, in particular a curb located within the parking space. In the present case, the right front wheel of the vehicle 10 corresponds to the directly and/or actively steered vehicle wheel 18 in the area of which the object and/or obstacle 27 is located.

Erfindungsgemäß wird nun in zumindest einem Betriebszustand, in welchem das Objekt und/oder Hindernis 27 im Bereich des direkt und/oder aktiv gelenkten Fahrzeugrads 18 erkannt wird, das Objekt und/oder Hindernis 27 bei der Ermittlung eines Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18 berücksichtigt und der, insbesondere dem Fahrzeugrad 18 zugeordnete, Radlenkwinkelsteller 14 zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe eines Fahrers an dem Lenkeingabeelement 42 gesteuert. Dabei wird das Objekt und/oder Hindernis 27 bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18 und bei der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers 18 derart berücksichtigt, dass der, insbesondere tatsächlich gestellte, Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 im Vergleich zu einem durch die Lenkvorgabe des Fahrers vorgegebenen Radlenkwinkel für das Fahrzeugrad 18 modifiziert wird. Im vorliegenden Fall wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 derart modifiziert, dass ein Überfahren des Objekts und/oder Hindernisses 27, insbesondere bei dem Einparkvorgang, optimiert wird. Dabei wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 derart relativ zu dem Objekt und/oder Hindernis 27 ausgerichtet, dass das Objekt und/oder Hindernis 27 zumindest im Wesentlichen zentral überfahren wird und/oder das Fahrzeugrad 18 und insbesondere eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugrads 18 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu dem Objekt und/oder Hindernis 27 steht. Hierdurch kann insbesondere eine Belastung des Fahrzeugrads 18 sowie weiterer mit dem Fahrzeugrad 18 zusammenwirkender Bauteile beim Überfahren des Objekts und/oder Hindernisses 27 vorteilhaft verringert werden.According to the invention, in at least one operating state in which the object and/or obstacle 27 is detected in the area of the directly and/or actively steered vehicle wheel 18, the object and/or obstacle 27 is taken into account when determining a wheel steering angle of the vehicle wheel 18 and the In particular, the wheel steering angle adjuster 14 assigned to the vehicle wheel 18 is controlled at least partially independently of a steering input from the driver at the steering input element 42 . The object and/or obstacle 27 is taken into account when determining the wheel steering angle of vehicle wheel 18 and when activating wheel steering angle adjuster 18 in such a way that the wheel steering angle, in particular the actually set wheel steering angle, of vehicle wheel 18 is compared to a wheel steering angle specified by the driver's steering specification for the vehicle wheel 18 is modified. In the present case, the wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is modified in such a way that driving over the object and/or obstacle 27, in particular during the parking process, is optimized. The wheel steering angle of vehicle wheel 18 is aligned relative to the object and/or obstacle 27 in such a way that the object and/or obstacle 27 is driven over at least essentially centrally and/or vehicle wheel 18 and in particular a direction of movement of vehicle wheel 18 is at least essentially perpendicular to the object and/or obstacle 27 stands. In this way, in particular, a load on the vehicle wheel 18 and other components interacting with the vehicle wheel 18 when the object and/or obstacle 27 is driven over can advantageously be reduced.

Gleichzeitig wird ein weiterer Radlenkwinkel wenigstens eines weiteren Fahrzeugrads 20, im vorliegenden Fall insbesondere des linken Vorderrads des Fahrzeugs 10, modifiziert. Dabei wird der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart verändert, dass der veränderte Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 kompensiert wird. Im vorliegenden Fall werden somit der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart aufeinander abgestimmt, dass eine von einem Fahrer vorgegebene Fahrzeugtrajektorie 29 für den Einparkvorgang unverändert bleibt.At the same time, a further wheel steering angle of at least one further vehicle wheel 20, in the present case in particular the left front wheel of vehicle 10, is modified. The other wheel steering angle of the other vehicle wheel 20 is changed in such a way that the changed wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is compensated. In the present case, the wheel steering angle of vehicle wheel 18 and the additional wheel steering angle of additional vehicle wheel 20 are matched to one another in such a way that a vehicle trajectory 29 specified by a driver remains unchanged for the parking process.

Folglich wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 derart verändert, dass ein Überfahren des Objekts und/oder Hindernisses 27 optimiert wird, und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 derart verändert, dass der veränderte Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 kompensiert wird. Mit zunehmendem Abstand des Fahrzeugs 10 zu dem Objekt und/oder Hindernis 27 können die Radlenkwinkel der direkt und/oder aktiv lenkbaren Fahrzeugräder 18, 20 dann wieder aneinander angeglichen werden. Hierdurch kann auch bei einem manuellen Einparkvorgang eine besonders einfache und/oder für den Fahrer unveränderte Fahrzeugführung erreicht werden. Alternativ könnte das Verfahren auch bei anderen Fahrsituationen wie beispielsweise einer Stadtfahrt, einer Überlandfahrt und/oder einer Autobahnfahrt eingesetzt werden. Zudem könnte bei der Ermittlung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und/oder der Ansteuerung des Radlenkwinkelstellers auch eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt werden.Consequently, the wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is changed in such a way that driving over the object and/or obstacle 27 is optimized, and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel 20 is changed in such a way that the changed wheel steering angle of the vehicle wheel 18 is compensated. As the distance between vehicle 10 and object and/or obstacle 27 increases, the wheel steering angles of vehicle wheels 18, 20 that can be steered directly and/or actively can then be adjusted to one another again. As a result, a particularly simple and/or unchanged vehicle guidance for the driver can also be achieved during a manual parking process. Alternatively, the method could also be used in other driving situations such as city driving, intercity driving and/or freeway driving. In addition, a current vehicle speed of the vehicle and/or a current traffic situation could also be taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel and/or controlling the wheel steering angle adjuster.

Zur Erkennung des Objekts und/oder Hindernisses 26, 27 im Bereich des Fahrzeugrads 18 wird im vorliegenden Fall wenigstens ein, insbesondere mit dem Objekt und/oder Hindernis 26, 27 korreliertes, Erfassungssignal der Umgebungssensorik 30 ausgewertet. Alternativ oder zusätzlich können mit dem Radlenkwinkelsteller 14 korrelierte Betriebssignale, wie beispielsweise ein Drehmomentsensorsignal, ein Rotorlagesensorsignal, ein Lenkmoment des Lenkaktuators 48, eine Betriebsspannung des Lenkaktuators 48 und/oder ein Betriebsstrom des Lenkaktuators 48, und/oder mit dem Objekt und/oder Hindernis 26, 27 korrelierte Kartendaten einer Fahrbahnzustandskarte ausgewertet werden.In order to detect the object and/or obstacle 26, 27 in the area of the vehicle wheel 18, in the present case at least one detection signal of the environmental sensor system 30, in particular correlated with the object and/or obstacle 26, 27, is evaluated. Alternatively or additionally, operating signals correlated with wheel steering angle adjuster 14, such as a torque sensor signal, a rotor position sensor signal, a steering torque of steering actuator 48, an operating voltage of steering actuator 48 and/or an operating current of steering actuator 48, and/or with the object and/or obstacle 26 , 27 correlated map data of a road condition map are evaluated.

Darüber hinaus ist denkbar, eine Ansteuerung der Radlenkwinkelsteller 14, 16 mit einer Ansteuerung der aktiven Fahrwerkskomponenten 32, 34 zu kombinieren. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, dass die aktiven Fahrwerkskomponenten 32, 34 bei einer Änderung des entsprechenden Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18, 20 mit dem entsprechenden Radlenkwinkelsteller 14, 16 zusammenwirken. Dabei kann die, insbesondere dem Fahrzeugrad 18 zugeordnete, aktive Fahrwerkskomponente 32 in dem ersten Anwendungsfall und/oder in dem zweiten Anwendungsfall beispielsweise derart angesteuert werden, dass das Fahrzeugrad 18 zumindest teilweise entlastet wird und/oder, dass die Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 18 unterstützt wird.In addition, it is conceivable to combine activation of the wheel steering angle adjusters 14, 16 with activation of the active chassis components 32, 34. In this connection it is conceivable, for example, that the active chassis components 32, 34 interact with the corresponding wheel steering angle adjuster 14, 16 when the corresponding wheel steering angle of the vehicle wheel 18, 20 changes. The active chassis component 32, which is assigned in particular to vehicle wheel 18, can be activated in the first application and/or in the second application, for example, in such a way that vehicle wheel 18 is at least partially relieved and/or that the change in the wheel steering angle of vehicle wheel 18 is assisted becomes.

Ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten des Verfahrens zum Manövrieren des Fahrzeugs 10 ist in 3 dargestellt.An exemplary flowchart with main method steps of the method for maneuvering the vehicle 10 is shown in FIG 3 shown.

In einem Verfahrensschritt 60 wird das Objekt und/oder Hindernis 26, 27 im Bereich eines Fahrzeugrads 18, 20, im vorliegenden Fall beispielhaft des Fahrzeugrads 18, erfasst. Die Erfassung erfolgt dabei beispielsweise mittels eines, insbesondere mit dem Objekt und/oder Hindernis 26, 27 korrelierten, Erfassungssignals der Umgebungssensorik 30, mittels eines mit dem entsprechenden Radlenkwinkelsteller 14, 16 korrelierten Betriebssignals und/oder mittels einer Fahrbahnzustandskarte.In a step 60, the object and / or obstacle 26, 27 in the area of a Vehicle wheel 18, 20, in the present case, for example, the vehicle wheel 18 detected. The detection is carried out, for example, by means of a detection signal, in particular correlated with the object and/or obstacle 26, 27, from the surroundings sensor system 30, by means of an operating signal correlated with the corresponding wheel steering angle adjuster 14, 16 and/or by means of a road surface condition map.

In einem Verfahrensschritt 62, in welchem das Objekt und/oder Hindernis 26, 27 im Bereich des Fahrzeugrads 18 erkannt wird, wird der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 in Abhängigkeit von dem Objekt und/oder Hindernis 26, 27 und insbesondere zumindest teilweise unabhängig von einer Lenkvorgabe eines Fahrers ermittelt. Gleichzeitig kann wenigstens ein weiterer Radlenkwinkel wenigstens eines weiteren Fahrzeugrads 20 modifiziert werden, um den veränderte Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 zu kompensieren. Vorteilhaft werden der Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 18 und der weitere Radlenkwinkel des weiteren Fahrzeugrads 20 dabei derart aufeinander abgestimmt, dass eine von einem Fahrer vorgegebene Fahrzeugtrajektorie 28, 29 unverändert bleibt.In a method step 62, in which the object and/or obstacle 26, 27 in the area of vehicle wheel 18 is detected, the wheel steering angle of vehicle wheel 18 becomes dependent on the object and/or obstacle 26, 27 and, in particular, is at least partially independent of a steering specification of a driver determined. At the same time, at least one additional wheel steering angle of at least one additional vehicle wheel 20 can be modified in order to compensate for the changed wheel steering angle of vehicle wheel 18 . The wheel steering angle of the vehicle wheel 18 and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel 20 are advantageously matched to one another in such a way that a vehicle trajectory 28, 29 specified by a driver remains unchanged.

In einem Verfahrensschritt 64 werden die Radlenkwinkelsteller 14, 16 unter Verwendung der zuvor ermittelten Radlenkwinkel angesteuert, wodurch insbesondere eine besonders flexible Manövrierbarkeit des Fahrzeugs 10 sowie eine besonders einfache und/oder für den Fahrer unveränderte Fahrzeugführung erreicht werden kann.In a method step 64, the wheel steering angle adjusters 14, 16 are controlled using the previously determined wheel steering angles, as a result of which particularly flexible maneuverability of the vehicle 10 and particularly simple vehicle guidance and/or vehicle guidance that is unchanged for the driver can be achieved.

Das beispielhafte Ablaufdiagramm in 3 soll dabei insbesondere lediglich beispielhaft ein Verfahren zum Manövrieren des Fahrzeugs 10 beschreiben. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte und/oder eine Abfolge der Verfahrensschritte auch variieren. Ferner könnten weitere optionale Verfahrensschritte, wie beispielsweise die Ansteuerung der aktiven Fahrwerkskomponenten 32, 34 und/oder das Erzeugen und Anzeigen einer Hinweismeldung, hinzukommen.The example flowchart in 3 is intended to describe a method for maneuvering the vehicle 10 merely by way of example. In particular, individual method steps and/or a sequence of method steps can also vary. Furthermore, further optional method steps, such as the activation of the active chassis components 32, 34 and/or the generation and display of an information message, could be added.

Claims

Method for maneuvering a vehicle (10), in particular a motor vehicle, the vehicle (10) having a steer-by-wire steering system (12) with at least one wheel steering angle adjuster (14, 16) and with at least one further wheel steering angle adjuster (14, 16) wherein the wheel steering angle adjuster (14, 16) is used at least to change a wheel steering angle of at least one directly and/or actively steered vehicle wheel (18, 20) and the additional wheel steering angle adjuster (14, 16) is used at least to change an additional wheel steering angle of at least one additional vehicle wheel (18 , 20) is provided, and in at least one operating state in which an object and/or an obstacle (26, 27) is detected in a region of the vehicle wheel (18, 20), the object and/or obstacle (26, 27 ) is taken into account when determining the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) and the wheel steering angle adjuster (14, 16) is at least partially controlled independently of a steering specification, characterized in that in the operating state the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) and the further wheel steering angle of the further vehicle wheel (18, 20) are matched to one another in such a way that a specified vehicle trajectory (28, 29) remains unchanged.

procedure after claim 1 , characterized in that the operating state is a parking situation, in particular a parking maneuver and/or a parking maneuver.

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that in at least one application the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) is modified in such a way that driving and/or steering against the object and/or obstacle (26, 27) is prevented.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in at least one further application the wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20) is modified in such a way that driving over the object and/or obstacle (26, 27) is optimized.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel steering angle adjuster (14, 16) is designed as an individual wheel adjuster.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that to detect the object and / or obstacle (26, 27) in the area of the vehicle wheel (18, 20) at least one detection signal of an environment sensor (30) of the vehicle (10), at least one with the operating signal correlated with the wheel steering angle adjuster (14, 16) and/or map data of a roadway condition map correlated with the object and/or obstacle (26, 27) is/are evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (10) has at least one active chassis component (32, 34) which in the operating state interacts with the wheel steering angle adjuster (14, 16) and is controlled in particular in the operating state in such a way that the vehicle wheel (18, 20) is at least partially relieved.

Control device (36) with a computing unit (38) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

Vehicle (10) with at least one directly and/or actively steered vehicle wheel (18, 20), with at least one further vehicle wheel (18, 20), with a steer-by-wire steering system (12) which has at least one wheel steering angle adjuster (14 , 16) which is provided at least for changing a wheel steering angle of the vehicle wheel (18, 20), and which has at least one further wheel steering angle adjuster (14, 16) which is provided at least for changing a further wheel steering angle of the further vehicle wheel (18, 20). is, and with a control unit (36). claim 8 .