DE102018124237A1

DE102018124237A1 - Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem, -Verfahren und -Programm

Info

Publication number: DE102018124237A1
Application number: DE102018124237.9A
Authority: DE
Inventors: Shun SATO
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-11-24
Filing date: 2018-10-01
Publication date: 2019-05-29
Also published as: CN109947056A; JP2019096155A; JP7125225B2; US11119009B2; US20190162631A1

Abstract

Ein Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 umfasst eine Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität in einer Anlage eintritt, auf Basis von Informationen in Bezug auf einen Betrieb der in einer Fertigungsstrecke 300 installierten Anlage zu schätzen; eine Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil zu schätzen, das ein erforderliches Ersatzteil ist, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, eine Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232, die dazu ausgelegt ist, einen Meldezeitpunkt einzustellen, zu dem ein Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zur Abnormalitätsbeseitigung vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird, und eine Meldeeinheit 126, die dazu ausgelegt ist, das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt zu melden.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem, ein Verfahren und ein Programm.
Das Patentdokument 1 ( japanische ungeprüfte Patentanmeldung Nr. 2011-253393 ) offenbart eine Technik, um die Lebensdauer eines Teils zu schätzen und, wenn die Lebensdauer des Teils vor einem Prüfungszeitpunkt eines regelmäßigen periodischen Zeitplans und innerhalb eines Zeitraums nach einem geplanten früheren Prüfungszeitpunkt liegt, den regelmäßigen periodischen Zeitplan so zu ändern, dass das Teil in diesem Zeitraum geprüft wird.
ZUSAMMENFASSUNG
In der Ausgestaltung des Patentdokuments 1 wird die Untersuchung unter Berücksichtigung nur der Lebensdauer des Teils geplant. Somit ist die Flexibilität der Planung gering.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Technik bereitzustellen, um das Timing für das Melden eines Anzeichens für eine Abnormalität einer Anlage genauer einzustellen.
Die vorliegende Offenbarung stellt ein Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem bereit, das Folgendes umfasst: eine Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität in einer Anlage eintritt, auf Basis von Informationen in Bezug auf einen Betrieb der in einer Fertigungsstrecke installierten Anlage zu schätzen; eine Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, zu schätzen; eine Meldezeitpunkt-Einstelleinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Meldezeitpunkt einzustellen, zu dem ein Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird; und eine Meldeeinheit, die dazu ausgelegt ist, das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt zu melden. Die oben genannte Ausgestaltung erreicht, dass der Meldezeitraum flexibel eingestellt wird, indem die charakteristischen Informationen berücksichtigt werden.
Wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum kleiner als eine vorbestimmte Anzahl von Tagen ist, schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vorzugsweise so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum zur vorbestimmten Anzahl von Tagen wird. Die oben genannte Ausgestaltung ermöglicht, dass die Abnormalität der Anlage mit genug Zeit im Plan beseitigt wird, sogar wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum extrem kurz ist.
Vorzugsweise zählen zu den charakteristischen Informationen Informationen in Bezug darauf, ob das Teil auf Lager ist, und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Teil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil auf Lager ist. Die oben genannte Ausgestaltung macht es einfach, einen Zeitraum sicherzustellen, der zum Beschaffen des Teils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt zuverlässig beseitigt wird.
Vorzugsweise schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil nicht auf Lager ist, um wenigstens einen Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils nötig ist, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Teil auf Lager ist. Gemäß der oben genannten Ausgestaltung kann der Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils erforderlich ist, sichergestellt werden, und somit kann die oben genannte Ausgestaltung die Abnormalität der Anlage zuverlässiger vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt beseitigen.
Vorzugsweise zählen zu den charakteristischen Informationen Informationen in Bezug auf ein Gewicht des Teils, und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Gewicht ein vorbestimmtes Gewicht oder größer ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist. Die oben genannte Ausgestaltung macht es einfach, einen Zeitraum sicherzustellen, der zum Ausbauen und Einbauen des Teils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt zuverlässig beseitigt wird.
Vorzugsweise schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, um wenigstens einen Zeitraum, der erforderlich ist, um das Teil aus der Fertigungsstrecke auszubauen und das Teil in die Fertigungsstrecke einzubauen, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist. Die oben genannte Ausgestaltung macht es möglich, einen Zeitraum sicherzustellen, der zum Ausbauen und Einbauen des Teils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt zuverlässig beseitigt wird.
Wenn das Gewicht des Teils das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, und es zu einem langen Stillstandszeitraum kommt, während vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt ein Betrieb der Fertigungsstrecke für wenigstens drei Tage oder länger durchgehend gestoppt wird, stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit den Meldezeitpunkt vorzugsweise so ein, dass der Meldezeitpunkt zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt und dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum den langen Stillstandszeitraum überlappt. Die oben genannte Ausgestaltung kann die Abnormalität der Anlage unter Verwendung des langen Stillstandszeitraums beseitigen, wodurch effektiv verhindert wird, dass sich ein Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke verringert.
Vorzugsweise stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor einem Enddatum des langen Stillstandszeitraums ein. Das heißt: die eigentliche Arbeit zum Einbauen und Ausbauen wird in der späteren Hälfte des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ausgeführt. Somit kann die oben genannte Ausgestaltung effektiver verhindern, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke verringert.
Vorzugsweise zählen zu den charakteristischen Informationen des Weiteren Informationen in Bezug darauf, ob das Teil auf Lager ist, und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Teil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil auf Lager ist. Die oben genannte Ausgestaltung macht es einfach, einen Zeitraum sicherzustellen, der zum Beschaffen des Teils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt zuverlässig beseitigt wird.
Vorzugsweise schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil nicht auf Lager ist, um wenigstens einen Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils nötig ist, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Teil auf Lager ist. Gemäß der oben genannten Ausgestaltung kann der Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils erforderlich ist, sichergestellt werden, und somit kann die oben genannte Ausgestaltung die Abnormalität der Anlage zuverlässiger vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt beseitigen.
Die vorliegende Offenbarung stellt des Weiteren ein Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren bereit, das Folgendes umfasst: einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzschritt des Schätzens eines Abnormalitätseintrittszeitpunkts, zu dem eine Abnormalität in einer Anlage eintritt, auf Basis von Informationen in Bezug auf einen Betrieb der Anlage, die in einer Fertigungsstrecke installiert ist, einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzschritt des Schätzens eines Abnormalitätsbeseitigungszeitraums, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein erforderliches Ersatzteil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, einen Einstellschritt für den Meldezeitpunkt des Einstellens eines Meldezeitpunkts, zu dem ein Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird, und einen Meldeschritt des Meldens des Anzeichens für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt. Das oben genannte Verfahren erreicht, dass der Meldezeitraum flexibel eingestellt wird, indem die charakteristischen Informationen berücksichtigt werden.
Die vorliegende Offenbarung stellt des Weiteren ein Programm bereit, um zu bewirken, dass ein Computer das oben genannte Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren ausführt.
Die vorliegende Offenbarung kann den Meldezeitpunkt flexibel einstellen, indem die charakteristischen Informationen berücksichtigt werden.
Das oben genannte und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden anhand der ausführlichen Beschreibung, die hier nachstehend gegeben wird, und der zugehörigen Zeichnungen, die lediglich zur Veranschaulichung gegeben werden und somit nicht als die vorliegende Offenbarung einschränkend zu betrachten sind, besser verständlich werden.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, die ein Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung jeweiliger Vorrichtungen des Abnormalitätsanzeichen-Meldesystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren zeigt, das vom Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt wird;
4 ist eine Ansicht, um das Eingrenzen von Abnormalitätsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben;
5 ist eine Ansicht, um die Berechnung eines Korrelationskoeffizienten zwischen aktuellen Daten und den Abnormalitätsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben;
6 ist eine Ansicht, um die Berechnung eines Korrelationskoeffizienten zwischen den aktuellen Daten und den Abnormalitätsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben;
7 ist eine Ansicht, welche die Einstufung der Abnormalitätsdaten, die von einer Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform vorgenommen wird, beispielhaft zeigt;
8 ist eine Ansicht, um ein Schwellenwerteinstellungsverfahren gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben;
9 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem ein Schwellenwert für die aktuellen Daten eingestellt wird;
10 ist eine Ansicht, um ein Problem zu beschreiben, wenn ein Abnormalitätsanzeichen unter Verwendung eines vorbestimmten Schwellenwerts gemeldet wird;
11 ist eine Ansicht, um ein Problem zu beschreiben, wenn ein Abnormalitätsanzeichen unter Verwendung eines vorbestimmten Schwellenwerts gemeldet wird;
12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, bei dem das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem gemäß der ersten Ausführungsform auf ein Werk angewendet wird;
13 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, bei dem das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem gemäß der ersten Ausführungsform auf ein Werk angewendet wird;
14 ist eine Ansicht, die mit dem gleichen Modell der Roboter unterschiedliche Fortschrittsgrade von Abnormalitäten beispielhaft zeigt, die von einer Verwendungsumgebung und einem Verwendungsmodus abhängig sind;
15 ist eine Ansicht, die mit dem gleichen Modell der Roboter unterschiedliche Fortschrittsgrade von Abnormalitäten beispielhaft zeigt, die von einer Verwendungsumgebung und einem Verwendungsmodus abhängig sind;
16 ist eine Ansicht, die mit dem gleichen Modell der Roboter unterschiedliche Fortschrittsgrade von Abnormalitäten beispielhaft zeigt, die von einer Verwendungsumgebung und einem Verwendungsmodus abhängig sind;
17 ist eine Ansicht, die Wartungsmanagementdaten beispielhaft zeigt, die in einer Datenspeichereinheit einer Überwachungsvorrichtung gespeichert werden;
18 ist ein Flussdiagramm, wenn eine Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum schätzt;
19 ist ein Flussdiagramm, wenn eine Meldezeitpunkt-Einstelleinheit einen Meldezeitpunkt einstellt; und
20 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Einstellung des Meldezeitpunkts zeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Erste Ausführungsform]
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird hier nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Die 1 ist eine Ansicht, die ein Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Die 2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung jeweiliger Vorrichtungen des Abnormalitätsanzeichen-Meldesystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 umfasst mehrere Roboter 10, die in einer Fertigungsstrecke 300 installiert sind, eine Steuervorrichtung 100 und eine Überwachungsvorrichtung 200. Der Roboter 10 ist ein spezifisches Beispiel für eine Anlage. Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 wird zum Beispiel in einem Werk mit der Fertigungsstrecke 300 bereitgestellt, die mehrere Prozesse umfasst. Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 ist dann dazu ausgelegt, ein Anzeichen für einen Abnormalitätseintritt im Roboter 10 zu melden, der in jedem der mehreren Prozesse verwendet wird.
Der Roboter 10 ist zum Beispiel eine Einrichtung, wie zum Beispiel ein Industrieroboter. Die Steuervorrichtung 100 kann für jeden der mehreren Roboter 10 bereitgestellt werden. Wenigstens eine Überwachungsvorrichtung 200 muss im Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 bereitgestellt werden. Die Steuervorrichtung 100 ist zum Beispiel kommunizierend mit dem Roboter 10 auf eine drahtgebundene oder drahtlose Weise verbunden. Die Überwachungsvorrichtung 200 ist zum Beispiel kommunizierend mit der Steuervorrichtung 100 auf eine drahtgebundene oder drahtlose Weise verbunden. Die Steuervorrichtung 100 führt die Verarbeitung durch, die zum Steuern eines Betriebs des entsprechenden Roboters 10 nötig ist. Die Überwachungsvorrichtung 200 führt die Verarbeitung durch, die zum Diagnostizieren einer Abnormalität jedes der mehreren Roboter 10 nötig ist. Des Weiteren speichert die Überwachungsvorrichtung 200 Daten in Bezug auf den Roboter 10, in dem eine Abnormalität, wie zum Beispiel eine Störung, in der Vergangenheit eingetreten ist.
Die Roboter 10 sind zum Beispiel im Umkreis der Fahrzeugfertigungsstrecke 300 installiert. Der Roboter 10 ist ein Roboter zum Durchführen einer vorbestimmten Arbeit an Fahrzeugen, wie zum Beispiel Schweißen (z. B. Punktschweißen) und Beschichten (z. B. Zwischenbeschichtung oder Deckbeschichtung). Der Roboter 10 umfasst einen oder mehrere Arme 12. Der Arm 12 umfasst eines oder mehrere Gelenke 14. Das Gelenk 14 umfasst eine Motorvorrichtung 20. Die Motorvorrichtung 20 umfasst einen Motor 22, der das Gelenk 14 ansteuert, und einen Drehzahlminderer 24, um die Leistung des Motors 22 zum Gelenk 14 zu übertragen. Die Motorvorrichtung 20 umfasst des Weiteren eine Bremse 26, welche die Drehung des Motors 22 bremst. Die Motorvorrichtung 20 umfasst des Weiteren einen Encoder 28, der einen Drehwinkel des Motors 22 detektiert. Die Steuervorrichtung 100 betätigt das Gelenk 14, indem sie Operationen des Motors 22 und der Bremse 26 steuert. Der Roboter 10 ist auf diese Weise dazu ausgelegt, eine gewünschte Operation durchzuführen. Das heißt: der Roboter 10 ist ein Gelenkantriebsroboter, der durch Ansteuern des Gelenks 14 arbeitet.
Die Steuervorrichtung 100 umfasst zum Beispiel eine Funktion als ein Computer. Die Steuervorrichtung 100 kann im Inneren des Roboters 10 montiert sein, oder sie kann mit dem Roboter 10 kommunizierend auf eine drahtgebundene oder drahtlose Weise verbunden sein. Die Steuervorrichtung 100 kann ein Steuer-Panel oder ein Operations-Panel sein, das im Umkreis des Roboters 10 installiert ist. Die Steuervorrichtung 100 umfasst als Hardware eine CPU (Central Processing Unit, zentrale Recheneinheit) 101, ein ROM (Read-Only Memory, Nur-Lese-Speicher) 102, ein RAM (Random-Access Memory, Direktzugriffsspeicher) 103, eine E/A (Eingabe/Ausgabe) 104 und eine UI (User Interface, Nutzerschnittstelle) 105.
Die CPU 101 umfasst eine Funktion als eine Verarbeitungseinrichtung, die Steuerungsverarbeitung, Berechnungsverarbeitung und dergleichen durchführt. Das ROM 102 umfasst eine Funktion, ein Steuerungsprogramm und ein Berechnungsprogramm zu speichern, die von der CPU 101 ausgeführt werden sollen. Das RAM 103 umfasst eine Funktion, Verarbeitungsdaten und dergleichen temporär zu speichern. Die E/A 104 ist eine Eingabe-/Ausgabevorrichtung. Die E/A 104 gibt Daten und Signale von außerhalb ein, zum Beispiel aus dem Roboter 10 oder der Überwachungsvorrichtung 200, und gibt Daten und Signale nach außen aus. Die UI 105 setzt sich zum Beispiel aus einer Eingabeeinrichtung, wie zum Beispiel einer Tastatur, und einer Ausgabeeinrichtung, wie zum Beispiel einer Anzeige, zusammen. Die UI 105 kann als ein Touch-Panel umgesetzt sein, in dem die Eingabeeinrichtung und die Ausgabeeinrichtung integriert sind. Alternativ kann die UI 105 eine von der Steuervorrichtung 100 physikalisch unabhängige Steuervorrichtung sein, die ein Steuer-Panel und dergleichen umfasst und mit der CPU 101 und dergleichen der Steuervorrichtung 100 auf eine drahtgebundene oder drahtlose Weise verbunden ist. Es sei angemerkt, dass das ROM 102 so ausgelegt ist, dass es in der Lage ist, ein Betriebsprogramm (Lehrdaten) zum Steuern des Roboters 10 zu speichern.
Die Überwachungsvorrichtung 200 umfasst zum Beispiel eine Funktion als ein Computer. Die Überwachungsvorrichtung 200 kann zum Beispiel in einem zentralen Überwachungsraum eines Werks installiert sein, das mit dem Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 ausgestattet ist. Die Überwachungsvorrichtung 200 umfasst eine CPU 201, ein ROM 202, ein RAM 203, eine E/A 204 und eine UI 205 als Hardware.
Die CPU 201 umfasst eine Funktion als eine Verarbeitungseinrichtung, die Steuerungsverarbeitung, Berechnungsverarbeitung und dergleichen durchführt. Das ROM 202 umfasst eine Funktion, ein Steuerungsprogramm und ein Berechnungsprogramm zu speichern, die von der CPU 201 ausgeführt werden sollen. Das RAM 203 umfasst eine Funktion, Verarbeitungsdaten und dergleichen temporär zu speichern. Die E/A 204 ist eine Eingabe-/Ausgabevorrichtung. Die E/A 204 gibt Daten und Signale von außerhalb ein, zum Beispiel aus der Steuervorrichtung 100, und gibt Daten und Signale nach außen aus. Die UI 205 setzt sich zum Beispiel aus einer Eingabeeinrichtung, wie zum Beispiel einer Tastatur, und einer Ausgabeeinrichtung, wie zum Beispiel einer Anzeige, zusammen. Die UI 205 kann als ein Touch-Panel umgesetzt sein, in dem die Eingabeeinrichtung und die Ausgabeeinrichtung integriert sind.
Wie in der 2 gezeigt wird, umfasst die Steuervorrichtung 100 eine Robotersteuereinheit 110, eine Datenerfassungseinheit 112, eine Datenverarbeitungseinheit 120, eine Datenaufzeichnungseinheit 122, eine Anzeichenbestimmungseinheit 124 und eine Meldeeinheit 126. Die Datenerfassungseinheit 112 umfasst eine Messdaten-Erfassungseinheit 114, eine Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 116 und eine Verwendungsmodus-Erfassungseinheit 118. Jede Komponente der in der 2 gezeigten Steuervorrichtung 100 kann durch die CPU 101 umgesetzt werden, die das im ROM 102 gespeicherte Programm ausführt. Die Steuervorrichtung 100 kann ein nötiges Programm auf einem spezifizierten nichtflüchtigen Aufzeichnungsmedium aufzeichnen und das Programm wie nötig installieren. Jede Komponente der in der 2 gezeigten Steuervorrichtung 100 ist nicht darauf beschränkt, wie oben beschrieben durch Software umgesetzt zu werden, und kann stattdessen durch Hardware umgesetzt werden, wie zum Beispiel irgendeiner Art von Schaltungselement.
Eine oder mehrere Komponenten der in der 2 gezeigten Steuervorrichtung 100 können durch eine andere Vorrichtung als die Steuervorrichtung 100 umgesetzt werden. Die Datenaufzeichnungseinheit 122, die Anzeichenbestimmungseinheit 124 und die Meldeeinheit 126 können zum Beispiel durch eine andere Vorrichtung als die Steuervorrichtung 100 umgesetzt werden (z. B. die Überwachungsvorrichtung 200). Das heißt: eine Vorrichtung, die den Roboter 10 steuert und nötige Daten und Informationen erfasst, kann eine von einer Vorrichtung, die eine Abnormalität des Roboters 10 diagnostiziert, physikalisch separate Vorrichtung sein.
Wie in der 2 gezeigt wird, umfasst die Überwachungsvorrichtung 200 eine Datenspeichereinheit 212, eine Abnormalitätsmodus-Einstelleinheit 214, eine Datenverarbeitungseinheit 216, eine Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 und eine Zeitvorgabe-Einstelleinheit 220. Die Zeitvorgabe-Einstelleinheit 220 umfasst eine Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222, eine Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224, eine Abnormalitätsmodus-Bestimmungseinheit 226, eine Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228, eine Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, eine Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 und eine Schwellenwerteinstelleinheit 234. Jede Komponente der in der 2 gezeigten Überwachungsvorrichtung 200 kann durch die CPU 201 umgesetzt werden, die das im ROM 202 gespeicherte Programm ausführt. Ähnlich wie die Steuervorrichtung 100 kann die Überwachungsvorrichtung 200 ein nötiges Programm auf einem spezifizierten nichtflüchtigen Aufzeichnungsmedium aufzeichnen und das Programm wie nötig installieren. Es sei angemerkt, dass, ähnlich wie bei der Steuervorrichtung 100, jede Komponente der in der 2 gezeigten Überwachungsvorrichtung 200 nicht darauf beschränkt ist, wie oben beschrieben durch Software umgesetzt zu werden, und stattdessen durch Hardware umgesetzt werden kann, wie zum Beispiel irgendeiner Art von Schaltungselement. Eine oder mehrere Komponenten der in der 2 gezeigten Überwachungsvorrichtung 200 können durch eine andere Vorrichtung als die Überwachungsvorrichtung 200 umgesetzt werden (z. B. die Steuervorrichtung 100).
Als Nächstes wird jede Komponente der in der 2 gezeigten Steuervorrichtung 100 beschrieben.
Die Robotersteuereinheit 110 steuert den Betrieb des Roboters 10. Die Robotersteuereinheit 110 kann den Roboter 10 nach dem im ROM 102 gespeicherten Betriebsprogramm steuern. Insbesondere steuert die Robotersteuereinheit 110 den Betrieb der Motorvorrichtung 20 des Roboters 10. Das heißt: die Robotersteuereinheit 110 steuert den Motor 22 und die Bremse 26 der Motorvorrichtung 20. Genauer gesagt: die Robotersteuereinheit 110 überträgt einen Sollstrom, der einen Sollstromwert angibt, der ein Steuerwert (ein Sollwert) ist, an den Motor 22, um den Motor 22 zu betreiben. Die Robotersteuereinheit 110 empfängt einen Encoderwert, der den Drehwinkel des Motors 22 angibt, aus dem Encoder 28. Die Robotersteuereinheit 110 kann den Motor 22 unter Verwendung des Drehwinkels, der durch den Encoderwert angegeben wird, zum Beispiel durch Rückführungsregelung so drehen, dass das Gelenk 14 des Roboters 10 eine vorbestimmte Operation durchführt. Des Weiteren überträgt die Robotersteuereinheit 110 ein Bremssignal (ein Bremsfreigabesignal) an die Bremse 26, um die Bremse 26 zu lösen.
Die Datenerfassungseinheit 112 erfasst Roboterinformationen, die Daten (Informationen) in Bezug auf den Roboter 10 sind, aus der Motorvorrichtung 20 (dem Motor 22). Die Roboterinformationen sind ein spezifisches Beispiel für die Informationen in Bezug auf den Betrieb des Roboters 10. Zu diesem Zeitpunkt kann die Datenerfassungseinheit 112 die Roboterinformationen zusammen mit Identifikationsinformationen des Roboters 10 erfassen. Die Datenerfassungseinheit 112 überträgt die erfassten Roboterinformationen an die Überwachungsvorrichtung 200. Zu den Roboterinformationen können die Identifikationsinformationen des Roboters 10, Messdaten, Umgebungsinformationen und Verwendungsmodusinformationen, die später beschrieben werden, zählen.
Die Messdaten-Erfassungseinheit 114 erfasst die von der Motorvorrichtung 20 gemessenen Messdaten. Die Messdaten sind Rohdaten, die einen Betriebszustand des Roboters 10 (der Motorvorrichtung 20) angeben. Somit kann die Messdaten-Erfassungseinheit 114 eine Funktion als eine Betriebszustands-Erfassungseinheit, die den Betriebszustand des Roboters 10 erfasst, umfassen. Die Messdaten sind zum Beispiel der Sollstromwert, das Bremssignal und der Encoderwert. Allerdings sind die Messdaten nicht auf diese Werte beschränkt. Die Messdaten-Erfassungseinheit 114 kann zum Beispiel einen Motorstromwert erfassen.
Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 116 erfasst die Umgebungsinformationen, die eine Umgebung angeben, in der der Roboter 10 verwendet wird. Die Umgebungsinformationen sind zum Beispiel eine Umgebungstemperatur, bei welcher der Roboter 10 verwendet wird. Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 116 kann die Umgebungstemperatur erfassen, zum Beispiel indem sie eine Encodertemperatur aus dem Encoder 28 erfasst. Es sei angemerkt, dass die Encodertemperatur von einem Temperatursensor oder dergleichen gemessen werden kann, der im Encoder 28 bereitgestellt wird. Die Messdaten und die Umgebungsinformationen werden in zeitlicher Reihe erfasst. Die Messdaten und die Umgebungsinformationen können zum Beispiel alle paar Sekunden (z. B. innerhalb von 10 Sekunden) gemessen werden. Die Messdaten und die Umgebungsinformationen umfassen einen Messwert und einen Messzeitpunkt, zu dem der Messwert gemessen wird. Der „Messzeitpunkt“ ist hier eine seit dem Start der Verwendung des Roboters 10 abgelaufene Zeit.
Die Verwendungsmodus-Erfassungseinheit 118 erfasst Verwendungsmodusinformationen, die einen Verwendungsmodus des Roboters 10 angeben, der von der Steuervorrichtung 100 gesteuert werden soll. Es sei angemerkt, dass die Verwendungsmodus-Erfassungseinheit 118 die Verwendungsmodusinformationen im Voraus speichern kann. Der Verwendungsmodus gibt hier an, wie der Roboter 10 (und die entsprechende Steuervorrichtung 100) verwendet wird. Der Verwendungsmodus kann zum Beispiel ein Modell (wie zum Beispiel eine Modellnummer) des Roboters 10 umfassen. Der Verwendungsmodus kann des Weiteren Verarbeitungsprozesse (einen Schweißprozess, einen Beschichtungsprozess usw.) umfassen, in denen der Roboter 10 verwendet wird. Der Verwendungsmodus kann des Weiteren eine Montagerichtung des Roboters 10 im Werk umfassen.
Die Datenverarbeitungseinheit 120 verarbeitet die Messdaten, die von der Messdaten-Erfassungseinheit 114 erfasst worden sind, und konvertiert sie in Daten zur Bestimmung. Die Daten zur Bestimmung werden zum Bestimmen eines Abnormalitätsanzeichens verwendet, was später beschrieben wird. Die Daten zur Bestimmung geben den Betriebszustand des Roboters 10 an. Das heißt: die Datenverarbeitungseinheit 120 kann eine Funktion als eine Betriebszustands-Erfassungseinheit, die den Betriebszustand des Roboters 10 erfasst, umfassen. Die Messdaten werden in zeitlicher Reihe ermittelt. Somit geben die Daten zur Bestimmung den Betriebszustand in zeitlicher Reihe an. Zu Beispielen für die Daten zur Bestimmung zählen ein mittlerer Sollstromwert, ein maximaler Stromwert, eine Standardabweichung, eine Amplitude und eine Ansaugzeit, obwohl die Daten zur Bestimmung nicht darauf beschränkt sind. Nachstehend kann hier der Begriff „Betriebszustandsdaten“, der die Messdaten und die Daten zur Bestimmung umfasst, verwendet werden.
Die Datenverarbeitungseinheit 120 erfasst zum Beispiel den mittleren Sollstromwert, den maximalen Stromwert, die Standardabweichung und die Amplitude unter Verwendung des Sollstromwerts. Der mittlere Sollstromwert ist zum Beispiel ein Mittelwert der Sollstromwerte in einem Zyklus des Betriebs des Roboters 10. Der maximale Stromwert ist zum Beispiel ein maximaler Sollstromwert in einem Zyklus des Betriebs des Roboters 10. Die Standardabweichung ist zum Beispiel eine Abweichung vom Mittelwert der Sollstromwerte. Die Amplitude ist eine Amplitude der Sollstromwertschwankungen (eine Differenz zwischen Maximal- und Minimalwerten in einem Zyklus). Es sei angemerkt, dass die Datenverarbeitungseinheit 120 einen Mittelwert der Amplituden (einen Mittelwert in einem Zyklus des Betriebs des Roboters 10) oder einen Maximalwert der Amplituden (einen Maximalwert in einem Zyklus des Betriebs des Roboters 10) erfassen kann.
Der mittlere Sollstromwert, der maximale Stromwert, die Standardabweichung und die Amplitude neigen dazu, sich mit fortschreitender Degradation des Lagers oder des Getriebes (des Drehzahlminderers 24) der Motorvorrichtung 20 zu erhöhen. Somit können der mittlere Sollstromwert, der maximale Stromwert, die Standardabweichung und die Amplitude verwendet werden, um ein Anzeichen für einen Abnormalitätsmodus in Bezug auf das Lager oder das Getriebe zu bestimmen.
Des Weiteren erfasst die Datenverarbeitungseinheit 120 eine Motordrehgeschwindigkeit unter Verwendung des Encoderwerts. Die Motordrehgeschwindigkeit kann anhand des Änderungsbetrags des Encoderwerts (Drehwinkel) berechnet werden. Die Datenverarbeitungseinheit 120 kann den mittleren Sollstromwert, den maximalen Stromwert, die Standardabweichung, die Amplitude und dergleichen unter Verwendung des Sollstromwerts erfassen, wenn die Motordrehgeschwindigkeit im Wesentlichen konstant ist (die Amplitude der Drehgeschwindigkeitsschwankungen liegt in einem gewissen Bereich). Dadurch kann der Einfluss der Schwankung der Motordrehgeschwindigkeit aus dem mittleren Sollstromwert, dem maximalen Stromwert, der Standardabweichung, der Amplitude und dergleichen ausgeschlossen werden. Das heißt: der mittlere Sollstromwert, der maximale Stromwert, die Standardabweichung, die Amplitude und dergleichen geben den Fortschritt der Degradation (ein Anzeichen für eine Abnormalität) jedes Teils des Roboters 10 zuverlässiger an.
Des Weiteren erfasst die Datenverarbeitungseinheit 120 die Ansaugzeit anhand des Bremssignals. Die Ansaugzeit ist eine Zeit ab dann, wenn das Bremssignal (das Bremsfreigabesignal) übertragen wird, bis dann, wenn die Bremse 26 tatsächlich gelöst und dann das Gelenk 14 des Roboters 10 betriebsfähig wird. Somit kann die Datenverarbeitungseinheit 120 als die Ansaugzeit auch eine Differenz zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das Bremssignal erzeugt wird, und dem Zeitpunkt, zu dem der Roboter 10 tatsächlich betriebsfähig wird (z. B. dem Zeitpunkt, zu dem der Encoderwert ansteigt, oder dem Zeitpunkt, zu dem der Motorstromwert steigt), verwenden. Die Ansaugzeit neigt dazu, länger zu werden, wenn die Scheibe der Bremse 26 verschleißt. Daher kann die Ansaugzeit verwendet werden, um ein Anzeichen für einen Abnormalitätsmodus in Bezug auf die Bremse zu bestimmen.
Die Datenaufzeichnungseinheit 122 speichert die Betriebszustandsdaten (die Daten zur Bestimmung), die von der Datenverarbeitungseinheit 120 erfasst worden sind. In diesem Fall kann die Datenaufzeichnungseinheit 122 die Betriebszustandsdaten in einem Zustand aufzeichnen, der in zeitlicher Reihe in einem Kurvenverlauf dargestellt wird. Es sei angemerkt, dass die Datenaufzeichnungseinheit 122 möglicherweise nur die Daten zur Bestimmung aufzeichnet.
Die Anzeichenbestimmungseinheit 124 bestimmt das Anzeichen für den Abnormalitätseintritt im Roboter 10. Das heißt: die Anzeichenbestimmungseinheit 124 bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht, dass irgendeine Abnormalität im Roboter 10 irgendwann bald eintreten kann (innerhalb einer vorbestimmten Zeit, zum Beispiel innerhalb von 30 Tagen). Insbesondere, wenn einer oder mehrere Werte der Betriebszustandsdaten (der Daten zur Bestimmung) einen Schwellenwert überschreiten, der von der Schwellenwerteinstelleinheit 234 eingestellt worden ist, bestimmt die Anzeichenbestimmungseinheit 124, dass es ein Anzeichen für den Abnormalitätseintritt im Roboter 10 gibt. Details werden später beschrieben. Nachstehend wird hier der Roboter 10, für den bestimmt werden soll, ob ein Abnormalitätsanzeichen darin eintritt (d. h. der Roboter 10, von dem ein Abnormalitätsanzeichen gemeldet werden soll), manchmal als ein Zielroboter (eine Zielanlage) bezeichnet.
Die Meldeeinheit 126 meldet das Abnormalitätsanzeichen für den Roboter 10, wenn die Anzeichenbestimmungseinheit 124 bestimmt, dass das Anzeichen für den Abnormalitätseintritt im Roboter 10 vorliegt. Die Meldeeinheit 126 kann das Abnormalitätsanzeichen zum Beispiel durch Ansteuern der UI 105 melden, wie zum Beispiel einem Lautsprecher zum Erzeugen eines Alarmtons. Alternativ kann die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen zum Beispiel durch Ansteuern der UI 105 melden, wie zum Beispiel der Anzeige zum visuellen Anzeigen eines Alarms.
Als Nächstes wird jede Komponente der in der 2 gezeigten Überwachungsvorrichtung 200 beschrieben.
Die Datenspeichereinheit 212 ermittelt die Roboterinformationen aus der Datenerfassungseinheit 112 der Steuervorrichtung 100 und speichert sie. Insbesondere speichert die Datenspeichereinheit 212 die Roboterinformationen in Bezug auf den Roboter 10, in dem eine Abnormalität, wie zum Beispiel eine Störung oder Fehlfunktion, eingetreten ist.
Wenn eine Abnormalität in einem gewissen Roboter 10 eintritt, verknüpft die Abnormalitätsmodus-Einstelleinheit 214 einen Abnormalitätsmodus (einen Störungsmodus), der einen Typ der Abnormalität angibt (z. B. einen Typ der Abnormalität und ein Bauteil, in dem die Abnormalität eingetreten ist), mit den Roboterinformationen in Bezug auf den Roboter 10. Somit umfassen die Roboterinformationen, die in der Datenspeichereinheit 212 gespeichert sind, Informationen, die den Abnormalitätsmodus angeben (die Abnormalitätsmodusinformationen), in Bezug auf den Roboter 10, in dem die Abnormalität eingetreten ist.
Nachstehend werden hier die Roboterinformationen in Bezug auf den Roboter 10, in dem die Abnormalität eingetreten ist, manchmal als abnormale Roboterinformationen bezeichnet. Zu den abnormalen Roboterinformationen können die Identifikationsinformationen des Roboters 10, die Abnormalitätsmodusinformationen, die Messdaten, die Umgebungsinformationen und die Verwendungsmodusinformationen zählen. Die Betriebszustandsdaten in Bezug auf den Roboter 10, in dem die Abnormalität eingetreten ist, werden manchmal als „Abnormalitätsdaten“ bezeichnet. Das heißt: die Abnormalitätsdaten entsprechen den Betriebszustandsdaten, die den Betriebszustand des Roboters 10 angeben, in dem die Abnormalität in der Vergangenheit eingetreten ist. Die Abnormalitätsmodus-Einstelleinheit 214 verknüpft den Abnormalitätsmodus mit jedem Wert der Abnormalitätsdaten.
Die Datenverarbeitungseinheit 216 kann im Wesentlichen die gleiche Verarbeitung durchführen wie die der Datenverarbeitungseinheit 120 der Steuervorrichtung 100. Das heißt: die Datenverarbeitungseinheit 216 verarbeitet die Messdaten, die in der Datenspeichereinheit 212 gespeichert sind, und konvertiert sie in die Daten zur Bestimmung. Wie oben beschrieben wird, geben die Daten zur Bestimmung den Betriebszustand des Roboters 10 an. Somit kann die Datenverarbeitungseinheit 216 eine Funktion als eine Betriebszustands-Erfassungseinheit umfassen, die den Betriebszustand des Roboters 10 erfasst.
Die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 wählt die Abnormalitätsdaten in Bezug auf den Roboter 10, welche die Verwendungsumgebung und den Verwendungsmodus ähnlich denen des Zielroboters aufweisen, aus mehreren Werten der Abnormalitätsdaten (die abnormalen Roboterinformationen), die in der Datenspeichereinheit 212 gespeichert sind, aus. Das heißt: die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 grenzt einen oder mehrere Werte der Abnormalitätsdaten ein, um die Abnormalitätsdaten in Bezug auf den Roboter 10, welche die Verwendungsumgebung und den Verwendungsmodus ähnlich denen des Zielroboters aufweisen, auf Basis der Umgebungsinformationen in Bezug auf den Zielroboter und die Verwendungsmodusinformationen in Bezug auf den Zielroboter auszuwählen. Details werden später beschrieben.
Die Zeitvorgabe-Einstelleinheit 220 stellt eine Zeitvorgabe zum Melden des Abnormalitätsanzeichens auf Basis der von der Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 ausgewählten Abnormalitätsdaten und der Betriebszustandsdaten des Zielroboters, die den ausgewählten Abnormalitätsdaten entsprechen, ein. Insbesondere stellt die Zeitvorgabe-Einstelleinheit 220 einen Schwellenwert in Bezug auf die Betriebszustandsdaten auf Basis einer Korrelation zwischen den ausgewählten Abnormalitätsdaten und den Betriebszustandsdaten des Zielroboters ein. Details werden später beschrieben.
Die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 berechnet einen Korrelationskoeffizienten zwischen den von der Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 ausgewählten Abnormalitätsdaten und den Betriebszustandsdaten des Zielroboters. Die Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 bestimmt die Abnormalitätsdaten, die den größten Korrelationskoeffizienten aufweisen. Die Abnormalitätsmodus-Bestimmungseinheit 226 bestimmt den Abnormalitätsmodus der Abnormalitätsdaten, die den größten Korrelationskoeffizienten aufweisen. Die Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228 schätzt einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität im Zielroboter eintritt, auf Basis der Abnormalitätsdaten, die von der Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 identifiziert worden sind. Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität des Zielroboters erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität des Zielroboters nötig ist. Die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 stellt einen Meldezeitpunkt (eine Meldezeitvorgabe) ein, wenn ein Anzeichen für die Abnormalität des Zielroboters zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird. Die Schwellenwerteinstelleinheit 234 stellt einen Wert der Abnormalitätsdaten zum Meldezeitpunkt als einen Schwellenwert ein.
Die 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren zeigt, das vom Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt wird. Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 führt die in der 3 gezeigte Verarbeitung für jeden Zielroboter zum Beispiel einmal am Tag durch.
Die Steuervorrichtung 100 erfasst die Roboterinformationen (Schritt S102). Insbesondere erfasst die Datenerfassungseinheit 112 der Steuervorrichtung 100, wie oben beschrieben wird, die Roboterinformationen (die Messdaten) des Zielroboters. Dann führt die Steuervorrichtung 100 die nötige Verarbeitung an den Messdaten durch (Schritt S104). Insbesondere verarbeitet die Datenverarbeitungseinheit 120 der Steuervorrichtung 100, wie oben beschrieben wird, die Messdaten des Zielroboters und erfasst die Daten zur Bestimmung. Zu diesem Zeitpunkt kann die Datenverarbeitungseinheit 120 einen Kurvenverlauf erzeugen, der die Daten zur Bestimmung in Bezug auf den Zielroboter in zeitlicher Reihe darstellt. Die Daten zur Bestimmung (die Betriebszustandsdaten) werden manchmal als „aktuelle Daten“ bezeichnet, was bedeutet, dass sie sich auf den aktuell im Betrieb befindlichen Roboter 10 beziehen (die Messdaten, die gemessen werden), um die Daten zur Bestimmung des Zielroboters mit den Abnormalitätsdaten in Bezug auf den Roboter 10, in dem eine Abnormalität in der Vergangenheit eingetreten ist, zu vergleichen.
Die Überwachungsvorrichtung 200 grenzt die gespeicherten Abnormalitätsdaten aus der Vergangenheit gemäß dem Verwendungsmodus und der Verwendungsumgebung des Zielroboters ein (Schritt S110). Insbesondere erfasst die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 der Überwachungsvorrichtung 200 die Umgebungsinformationen in Bezug auf den Zielroboter aus der Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 116.
Die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 erfasst des Weiteren die Verwendungsmodusinformationen in Bezug auf den Zielroboter aus der Verwendungsmodus-Erfassungseinheit 118. Die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 grenzt die vielen Werte der Abnormalitätsdaten (die abnormalen Roboterinformationen), die in der Datenspeichereinheit 212 gespeichert sind, unter Verwendung der erfassten Umgebungsinformationen und der Verwendungsmodusinformationen auf die Abnormalitätsdaten (die abnormalen Roboterinformationen) ein, die zum Einstellen des Meldezeitpunkts des Abnormalitätsanzeichens nötig sind, was später beschrieben wird.
Die 4 ist eine Ansicht, um das Eingrenzen der Abnormalitätsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben. Wie in der 4 gezeigt wird, speichert die Datenspeichereinheit 212 viele Werte der abnormalen Roboterinformationen. Jeder abnormale Roboterinformationswert umfasst die Abnormalitätsmodusinformationen, die Verwendungsmodusinformationen, die Umgebungsinformationen und die Messdaten. Wie oben beschrieben wird, können die Messdaten Parameter umfassen, wie zum Beispiel den Sollstromwert, das Bremssignal und den Encoderwert. Das heißt: die Datenspeichereinheit 212 speichert die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten des Roboters 10, in dem die Abnormalität eingetreten ist) verknüpft mit den Verwendungsmodusinformationen und den Umgebungsinformationen.
Die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 wählt die abnormalen Roboterinformationen aus, welche die Verwendungsmodusinformationen umfassen, die den gleichen Verwendungsmodus wie den Verwendungsmodus angeben, der von den Verwendungsmodusinformationen in Bezug auf den Zielroboter angegeben wird, und welche die Umgebungsinformationen umfassen, welche die Verwendungsumgebung angeben, welche die gleiche oder ähnlich der Verwendungsumgebung ist, die von den Umgebungsinformationen in Bezug auf den Zielroboter angegeben werden. Das Folgende ist eine Erklärung für „die gleiche oder ähnliche Verwendungsumgebung (die Verwendungsumgebung, welche die gleiche oder ähnlich ist)“. Zum Beispiel können die Umgebungsinformationen, die eine Temperaturänderung angeben, in der der Korrelationskoeffizient mit einer Temperaturänderung in zeitlicher Reihe in Bezug auf den Zielroboter größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, „Umgebungsinformationen, welche die gleiche oder ähnliche Verwendungsumgebung angeben“, sein. Wenn eine Differenz zwischen einem Mittelwert der Temperatur in Bezug auf den Zielroboter und ein Mittelwert der Temperatur in Bezug auf die abnormalen Roboterinformationen kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, werden die Umgebungsinformationen in Bezug auf die abnormalen Roboterinformationen manchmal als die „Umgebungsinformationen, welche die gleiche oder ähnliche Verwendungsumgebung angeben,“ bezeichnet. Wenn zum Beispiel die Verwendungsmodusinformationen des Zielroboters „Modell A“ und „Beschichtungsprozess“ angeben und die Umgebungsinformationen „Mittlere Temperatur: 50 Grad“ angeben, kann die Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 aus der Datenspeichereinheit 212 die abnormalen Roboterinformationen auswählen, welche die Verwendungsmodusinformationen, die „Modell A“ und „Beschichtungsprozess“ angeben, und die Umgebungsinformationen, welche die mittlere Temperatur nahe „Mittlere Temperatur: 50 Grad“ angeben, umfassen.
Dann konvertiert die Datenverarbeitungseinheit 216 die Messdaten, die in den abnormalen Roboterinformationen enthalten sind, die von der Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 ausgewählt worden sind, in die Daten zur Bestimmung. Die Abnormalitätsdaten werden auf Basis der Verwendungsmodusinformationen und der Umgebungsinformationen durch die oben genannte Verarbeitung eingegrenzt.
Als Nächstes berechnet die Überwachungsvorrichtung 200 den Korrelationskoeffizienten zwischen den aktuellen Daten und den Abnormalitätsdaten (Schritt S112). Insbesondere berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 den Korrelationskoeffizienten zwischen den aktuellen Daten und den Abnormalitätsdaten. Wenn die Korrelationskoeffizienten nicht für alle Abnormalitätsdatenwerte (die Abnormalitätsmodi) berechnet worden sind, die von der Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 ausgewählt worden sind (NEIN im Schritt S114), berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 als Nächstes den Korrelationskoeffizienten für die Abnormalitätsdaten, für die der Korrelationskoeffizient nicht berechnet worden ist. Wenn die Korrelationskoeffizienten für alle Abnormalitätsdatenwerte (die Abnormalitätsmodi) berechnet worden sind, die von der Abnormalitätsdaten-Auswahleinheit 218 ausgewählt worden sind (JA im Schritt S114), fährt der Prozess dann mit S116 fort, was später beschrieben wird.
Die 5 und 6 sind Ansichten, um die Berechnung des Korrelationskoeffizienten zwischen den aktuellen Daten und den Abnormalitätsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben. In der Verarbeitung von S110, wie in der 5 gezeigt wird, wird angenommen, dass Abnormalitätsdaten A, Abnormalitätsdaten B und Abnormalitätsdaten C ausgewählt worden sind. Die aktuellen Daten umfassen mehrere Werte der Betriebszustandsdaten #1 bis #K (K ist eine ganze Zahl von 1 oder größer). Die Betriebszustandsdaten #1 sind zum Beispiel der mittlere Sollstromwert, und die Betriebszustandsdaten #2 sind zum Beispiel der mittlere Stromwert. Die Betriebszustandsdaten #3 sind zum Beispiel die Standardabweichung, und die Betriebszustandsdaten #4 sind zum Beispiel die Amplitude. Die Betriebszustandsdaten #5 sind zum Beispiel die Ansaugzeit. Ähnlich den aktuellen Daten umfasst jeder Wert der Abnormalitätsdaten auch mehrere Werte der Betriebszustandsdaten #1 bis #K.
Des Weiteren sind ein Abnormalitätsmodus A, ein Abnormalitätsmodus B und ein Abnormalitätsmodus C mit den Abnormalitätsdaten A, den Abnormalitätsdaten B bzw. den Abnormalitätsdaten C verknüpft. Der Abnormalitätsmodus A ist zum Beispiel „Abblättern des Motorlagers“. Der Abnormalitätsmodus B ist zum Beispiel „Abplatzen des Drehzahlminderergetriebes“. Der Abnormalitätsmodus C ist zum Beispiel „Fremdmaterial, das das Motorlager angegriffen hat“.
Wie in der 5 durch die durchgezogenen Pfeile angegeben wird, berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 den Korrelationskoeffizienten zwischen den Betriebszustandsdaten #1 der aktuellen Daten und den Betriebszustandsdaten #1 der Abnormalitätsdaten A. Gleichermaßen berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 jeweils den Korrelationskoeffizienten zwischen jedem Wert der Betriebszustandsdaten #2 bis #K der aktuellen Daten und den Betriebszustandsdaten #2 bis #K der Abnormalitätsdaten A. Des Weiteren, wie in der 5 durch die gestrichelten Pfeile angegeben wird, berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 jeweils den Korrelationskoeffizienten zwischen jedem Wert der aktuellen Betriebszustandsdaten #1 bis #K der aktuellen Daten und den Betriebszustandsdaten #1 bis #K der Abnormalitätsdaten B. Des Weiteren, wie in der 5 durch die lang-kurz gestrichelten Pfeile angegeben wird, berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 jeweils den Korrelationskoeffizienten zwischen jedem Wert der Betriebszustandsdaten #1 bis #K der aktuellen Daten und den Betriebszustandsdaten #1 bis #K der Abnormalitätsdaten C.
Die 6(A) zeigt einen Kurvenverlauf (einen Abnormalitätsdaten-Kurvenverlauf), der die Abnormalitätsdaten darstellt. Die horizontale Achse gibt die Anzahl an Tagen (abgelaufene Zeit) seit dem Start der Verwendung des Roboters 10 an, in der eine Abnormalität in Bezug auf diese Abnormalitätsdaten eingetreten ist. Die vertikale Achse stellt den Wert der Betriebszustandsdaten dar (den mittleren Sollstromwert im Beispiel der 6). Die 6(B) zeigt einen Kurvenverlauf (einen Kurvenverlauf der aktuellen Daten), der die aktuellen Daten darstellt. Die horizontale Achse gibt die Anzahl an Tagen (abgelaufene Zeit) seit dem Start der Verwendung des Zielroboters an. Die vertikale Achse stellt den Wert der Betriebszustandsdaten dar (den mittleren Sollstromwert im Beispiel der 6).
Wenn die Anzahl an Tagen seit dem Start der Verwendung des Zielroboters N Tage beträgt, berechnet die Korrelationskoeffizienten-Berechnungseinheit 222 den Korrelationskoeffizienten zwischen den Abnormalitätsdaten und den aktuellen Daten für einen Zeitraum A, der ein Zeitraum zwischen dem N-ten Tag und dem (N-N1)-ten Tag vor dem N-ten Tag ist. N1 (der Zeitraum A) kann zum Beispiel ein Jahr (365 Tage), ein Monat (30 Tage) oder beides sein.
Wenn der Korrelationskoeffizient für alle Werte der Abnormalitätsdaten (der Abnormalitätsmodi) berechnet ist (JA in S114), stuft die Überwachungsvorrichtung 200 die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten) gemäß dem Korrelationskoeffizienten ein (Schritt S116). Dann bestimmt die Überwachungsvorrichtung 200 die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten) mit dem größten Korrelationskoeffizienten (Schritt S118). Des Weiteren bestimmt die Überwachungsvorrichtung 200 den Abnormalitätsmodus in Bezug auf die bestimmten Abnormalitätsdaten (Schritt S120).
Wie in der 7 gezeigt wird, stuft die Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 der Überwachungsvorrichtung 200 insbesondere die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten) in absteigender Reihenfolge des Korrelationskoeffizienten ein. Dann bestimmt die Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten) mit dem größten Korrelationskoeffizienten als die Daten, die für das Einstellen des Meldezeitpunkts des Abnormalitätsanzeichens verwendet werden. Des Weiteren bestimmt die Abnormalitätsmodus-Bestimmungseinheit 226 der Überwachungsvorrichtung 200 den Abnormalitätsmodus in Bezug auf die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten) mit dem größten Korrelationskoeffizienten als einen Abnormalitätsmodus, der in der Zukunft im Zielroboter eintreten kann. Die Abnormalitätsmodus-Bestimmungseinheit 226 bestimmt den Abnormalitätsmodus in einer oben beschriebenen Weise, wodurch sie es möglich macht, den Abnormalitätsmodus zu bestimmen, von dem prognostiziert wird, dass er in der Zukunft im Zielroboter eintritt. Dies ermöglicht es dem Nutzer, zu prognostizieren, welche Art von Abnormalitätsmodus im Zielroboter eintreten kann.
Die 7 ist eine Ansicht, welche die Einstufung der Abnormalitätsdaten zeigt, die von der Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 gemäß der ersten Ausführungsform vorgenommen wird. In dem in der 7 gezeigten Beispiel ist der Korrelationskoeffizient 0,98 für die Betriebszustandsdaten #4 (die Amplitude) der Abnormalitätsdaten A, was der Abnormalitätsmodus A ist (Abblättern des Motorlagers). Der Korrelationskoeffizient für die Betriebszustandsdaten #2 (der maximale Stromwert) der Abnormalitätsdaten A, was der Abnormalitätsmodus A ist, ist 0,88. Der Korrelationskoeffizient für die Betriebszustandsdaten #2 der Abnormalitätsdaten B, was der Abnormalitätsmodus B ist (Abplatzen des Drehzahlminderergetriebes), ist 0,74. Der Korrelationskoeffizient für die Betriebszustandsdaten #3 (die Standardabweichung) für die Abnormalitätsdaten C, was der Abnormalitätsmodus C ist (Fremdmaterial, welches das Motorlager angegriffen hat), ist 0,72.
Somit bestimmt die Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 die Betriebszustandsdaten #4 der Abnormalitätsdaten A, die in der Korrelationskoeffizienteneinstufung als erste eingestuft sind, als die Daten, die zum Einstellen des Meldezeitpunkts des Abnormalitätsanzeichens verwendet werden. Dann bestimmt die Abnormalitätsmodus-Bestimmungseinheit 226 den Abnormalitätsmodus A als den Abnormalitätsmodus, der im Zielroboter in der nahen Zukunft eintreten kann.
Als Nächstes schätzt die Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228 der Überwachungsvorrichtung 200 den Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität im Zielroboter eintritt, auf Basis der Abnormalitätsdaten, die von der Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 identifiziert worden sind (Schritt S 121).
Die 8 ist eine Ansicht, um ein Schwellenwerteinstellungsverfahren gemäß der ersten Ausführungsform zu beschreiben. Die 8 zeigt einen Kurvenverlauf der Betriebszustandsdaten #4 (die Amplitude) der Abnormalitätsdaten A (des Abnormalitätsmodus A; Abblättern des Motorlagers), die in der Verarbeitung von S118 bestimmt worden sind. Die vertikale Achse gibt den Wert der Betriebszustandsdaten #4 in den Abnormalitätsdaten an. Die Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228 bezieht sich auf das letzte Datum der Betriebszustandsdaten #4 und schätzt dieses letzte Datum als den Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität im Zielroboter eintritt.
Als Nächstes schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 der Überwachungsvorrichtung 200 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität des Zielroboters erforderlich ist, auf Basis der charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität des Zielroboters nötig ist (Schritt S122). Details werden später beschrieben.
Als Nächstes stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 der Überwachungsvorrichtung 200 den Meldezeitpunkt ein, zu dem das Anzeichen für die Abnormalität des Zielroboters zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird (Schritt S123). Details werden später beschrieben.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 234 der Überwachungsvorrichtung 200 erfasst den Wert der Abnormalitätsdaten (der Betriebszustandsdaten), die in der Verarbeitung von S118 bestimmt worden sind, zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt (Schritt S124). Als ein spezifisches Beispiel: die Überwachungsvorrichtung 200 erfasst den Wert der Abnormalitätsdaten (der Betriebszustandsdaten) M Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt (Schritt S124). Dann stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 234 der Überwachungsvorrichtung 200 den Schwellenwert unter Verwendung des Wertes der Abnormalitätsdaten (der Betriebszustandsdaten) ein, die in der Verarbeitung von S214 erfasst worden sind (Schritt S126).
Wie in der 8 gezeigt wird, identifiziert die Schwellenwerteinstelleinheit 234 der Überwachungsvorrichtung 200 insbesondere einen Punkt Pm, der M Tage vor dem Abnormalitätseintrittspunkt liegt, und erfasst einen Wert Vm der Betriebszustandsdaten #4 am Punkt Pm. Wie in der 9 gezeigt wird, die später beschrieben wird, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 234 dann den Wert Vm als einen Schwellenwert Th1 für die Betriebszustandsdaten #4 ein. Auf diese Weise stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 234 den Schwellenwert unter Verwendung des Wertes Vm der Betriebszustandsdaten am Punkt Pm ein, der M Tage vor dem Abnormalitätseintrittspunkt liegt. Die ermöglicht, dass der Schwellenwert geeigneter eingestellt wird.
Die 9 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem ein Schwellenwert für die aktuellen Daten eingestellt wird. Die 9 zeigt einen Kurvenverlauf der aktuellen Daten für die Betriebszustandsdaten #4 (die Amplitude). Pc ist ein Punkt, der die letzten aktuellen Daten angibt, und er ist ein Punkt am N-ten Tag vom Start der Verwendung des Zielroboters. Vc gibt einen Wert der Betriebszustandsdaten #4 am aktuellen Punkt Pc an. Des Weiteren ist der Schwellenwert Th1 gleich Vm, der in der 8 gezeigt wird.
Die Steuervorrichtung 100 bestimmt, ob die aktuellen Daten den Schwellenwert überschreiten, der in der Verarbeitung von S216 eingestellt worden ist (Schritt S132). Die Anzeichenbestimmungseinheit 124 der Steuervorrichtung 100 bestimmt, ob die Betriebszustandsdaten der aktuellen Daten in Bezug auf den Schwellenwert in der Verarbeitung von S126 den Schwellenwert überschreiten. Wenn die aktuellen Daten den Schwellenwert überschreiten (JA im Schritt S132), meldet die Meldeeinheit 126 der Steuervorrichtung 100 dann das Abnormalitätsanzeichen (Schritt S134).
In dem in der 9 gezeigten Fall bestimmt die Anzeichenbestimmungseinheit 124, ob der aktuelle Wert Vc der Betriebszustandsdaten #4 der aktuellen Daten den Schwellenwert Th1 (= Vm) überschreitet. Wenn Vc Th1 überschreitet, meldet dann die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen.
(Vergleichsbeispiel)
Als Nächstes wird ein Vergleichsbeispiel beschrieben.
Die 10 und 11 sind Ansichten, um ein Problem beim Melden des Abnormalitätsanzeichen unter Verwendung eines vorbestimmten Schwellenwerts zu beschreiben. Die 10 zeigt beispielhaft den Fall, dass ein vorbestimmter Schwellenwert Th für den mittleren Sollstromwert eingestellt ist. In dem Beispiel der 10 wird der Schwellenwert Th durch den Nutzer auf Basis des früheren Abnormalitätseintrittsverlaufs des Roboters 10 als geeignet bestimmt.
Die 10 zeigt eine Änderung des mittleren Sollstromwerts jedes von unterschiedlichen Abnormalitätsmodi (des Abnormalitätsmodus A und C) über der Zeit, bei gleichem Modell und Teil, in dem eine Abnormalität eingetreten ist. Wie in der 10 gezeigt wird, ändert sich der mittlere Sollstromwert im Abnormalitätsmodus A langsamer, als es der mittlere Sollstromwert im Abnormalitätsmodus C macht. Der Schwellenwert Th ist größer als der Wert des mittleren Sollstromwerts zum Abnormalitätseintrittspunkt im Abnormalitätsmodus A und ist viel kleiner als der Wert des mittleren Sollstromwertes zum Abnormalitätseintrittspunkt im Abnormalitätsmodus C.
Wenn eine Abnormalität des Abnormalitätsmodus A im Roboter 10 eintritt, kann in diesem Fall die Abnormalität eintreten, bevor der mittlere Sollstromwert den Schwellenwert Th erreicht. In einem derartigen Fall wird kein Abnormalitätsanzeichen gemeldet, obwohl die Abnormalität eingetreten ist. Mit anderen Worten: wenn die Änderung in den Betriebszustandsdaten über der Zeit klein ist, wie im Abnormalitätsmodus A, kann ein Abnormalitätsanzeichen „übersehen“ werden.
Wenn eine Abnormalität des Abnormalitätsmodus C im Roboter 10 eintritt, kann außerdem der mittlere Sollstromwert den Schwellenwert Th erreichen, lange bevor die Abnormalität eintritt. In einem derartigen Fall wird ein Abnormalitätsanzeichen gemeldet, obwohl kein Abnormalitätsanzeichen vorhanden ist. Mit anderen Worten: die Meldung des Abnormalitätsanzeichens liegt zu früh. Das heißt: wenn die Änderung in den Betriebszustandsdaten über der Zeit groß ist, wie im Abnormalitätsmodus C, kann eine „Überdetektion“ des Abnormalitätsanzeichens auftreten.
Andererseits stellt das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform den Schwellenwert Th1 unter Verwendung der Abnormalitätsdaten ein, die eine hohe (starke) Korrelation mit den aktuellen Daten aufweisen. Dies verhindert effektiv, dass das oben erwähnte „Übersehen“ und die „Überdetektion“ des Abnormalitätsanzeichens auftreten. Somit kann das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform das Abnormalitätsanzeichen zu einer geeigneteren Zeit melden.
Die 11 zeigt Änderungen der mittleren Sollstromwerte eines Roboters X (Verwendungsumgebung X, Verwendungsmodus X), bei dem eine Abnormalität eintritt, und eines Roboters Y (Verwendungsumgebung Y, Verwendungsmodus Y), bei dem eine Abnormalität eintritt. In den Robotern X und Y, bei denen eine Abnormalität eintritt, sind die Abnormalitätsmodi gleich, während sich die Verwendungsumgebungen und die Verwendungsmodi voneinander unterscheiden. Wie in der 11 gezeigt wird, ändert sich der mittlere Sollstromwert des Roboters Y, bei dem eine Abnormalität eintritt, langsamer, als es der mittlere Sollstromwert des Roboters X, in dem eine Abnormalität eintritt, macht.
Angenommen, dass hier die Abnormalitätsdaten des Roboters X, bei dem eine Abnormalität eintritt, aus der Datenspeichereinheit 212 entnommen werden und ein Schwellenwert Thx unter Verwendung des mittleren Sollstromwerts des Roboters X, in dem eine Abnormalität eintritt, eingestellt ist. In diesem Fall wird ein Abnormalitätsanzeichen für den Roboter Y (Verwendungsumgebung Y, Verwendungsmodus Y), der sich in seiner Verwendungsumgebung und seinem Verwendungsmodus vom Roboters X, bei dem eine Abnormalität eintritt, unterscheidet, unter Verwendung dieses Schwellenwerts Thx gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt kann eine Abnormalität eintreten, bevor der mittlere Sollstromwert den Schwellenwert Thx erreicht. In einem derartigen Fall wird das Abnormalitätsanzeichen nicht gemeldet, obwohl die Abnormalität eingetreten ist. Das heißt: wenn der Schwellenwert unter Verwendung der Abnormalitätsdaten des Roboters, bei dem eine Abnormalität eintritt, eingestellt wird, in dem sich die Betriebszustandsdaten sehr ändern, kann das Abnormalitätsanzeichen für den Roboter, in dem sich die Betriebszustandsdaten wenig ändern, „übersehen“ werden.
Angenommen, dass außerdem die Abnormalitätsdaten des Roboters Y, bei dem eine Abnormalität eintritt, aus der Datenspeichereinheit 212 entnommen werden und ein Schwellenwert Thy unter Verwendung des mittleren Sollstromwerts des Roboters Y, in dem eine Abnormalität eintritt, eingestellt ist. In diesem Fall wird ein Abnormalitätsanzeichen für den Roboter X (Verwendungsumgebung X, Verwendungsmodus X), der sich in seiner Verwendungsumgebung und seinem Verwendungsmodus vom Roboters Y, bei dem eine Abnormalität eintritt, unterscheidet, unter Verwendung dieses Schwellenwerts Thy gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt kann ein mittlerer Sollstromwert den Schwellenwert Thy, lange bevor eine Abnormalität eintritt, erreichen. In einem derartigen Fall wird ein Abnormalitätsanzeichen gemeldet, obwohl kein Abnormalitätsanzeichen vorhanden ist. Mit anderen Worten: die Meldung des Abnormalitätsanzeichens liegt zu früh. Das heißt: wenn der Schwellenwert unter Verwendung der Abnormalitätsdaten des Roboters, bei dem eine Abnormalität eintritt, eingestellt wird, in dem sich die Betriebszustandsdaten wenig ändern, kann das Abnormalitätsanzeichen für den Roboter, in dem sich die Betriebszustandsdaten sehr ändern, „überdetektiert“ werden.
Wie oben beschrieben wird, grenzt andererseits das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform die Abnormalitätsdaten, die zum Einstellen des Schwellenwerts Th1 verwendet werden, auf Basis der Umgebungsinformationen und der Verwendungsmodusinformationen in Bezug auf den Zielroboter ein und stellt dann den Schwellenwert ein. Mit anderen Worten: es ist möglich, die Abnormalitätsdaten in Bezug auf die Umgebungsinformationen und die Verwendungsmodusinformationen auszuwählen, welche die gleichen oder ähnliche wie die Umgebungsinformationen und die Verwendungsmodusinformationen in Bezug auf den Zielroboter sind. Dies verhindert effektiv, dass das oben erwähnte „Übersehen“ und die „Überdetektion“ des Abnormalitätsanzeichens auftreten. Dies ermöglicht auch, dass die Abnormalitätsdaten, die für das Einstellen des Schwellenwerts verwendet werden, aus einer riesigen Anzahl von Abnormalitätsdatenwerten geeigneter eingestellt werden. Daher macht es das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform es möglich, das Abnormalitätsanzeichen zu einer geeigneteren Zeit zu melden.
(Anwendungsbeispiel der ersten Ausführungsform)
Die 12 und 13 sind Ansichten, die ein Beispiel zeigen, bei dem das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform auf die Fertigungsstrecke 300 eines Werks 90 angewendet wird. Das Werk 90 ist zum Beispiel ein Werk zur Herstellung von Automobilen. Wie in der 12 beispielhaft gezeigt wird, wird im Werk 90 ein Roboter 10A in einem Schweißprozess verwendet. Ein Roboter 10B wird in einem Zwischenbeschichtungsprozess verwendet. Ein Roboter 10C wird in einem Deckbeschichtungsprozess verwendet. Die Modelle des Roboters 10A, des Roboters 10B und des Roboters 10C können gleich sein.
Wie in der 13 beispielhaft gezeigt wird, wird des Weiteren ein Roboter 10D in einem Prozess A verwendet. Der Roboter 10D ist auf einem Boden 92 des Werks 90 installiert. Ein Roboter 10E wird in einem Prozess B verwendet. Der Roboter 10E ist an einer Wand 94 des Werks 90 installiert. Die Modelle des Roboters 10D und des Roboters 10E können gleich sein.
Die 14 bis 16 sind Ansichten, die unterschiedliche Fortschrittsgrade von Abnormalitäten, die von der Verwendungsumgebung und dem Verwendungsmodus abhängig sind, mit dem gleichen Modell der Roboter 10 beispielhaft zeigen. Die 14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Verwendungsumgebung und den Verwendungsmodus zeigt. Die 15 ist eine Ansicht, die eine Änderung in den Betriebszustandsdaten zeigt, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist (die Abnormalität schreitet langsam fort (langsamer Degradationsfortschritt)). Die 16 ist eine Ansicht, die eine Änderung in den Betriebszustandsdaten zeigt, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist (die Abnormalität schreitet schnell fort (schneller Degradationsfortschritt)). Angenommen, dass in den Beispielen der 15 und 16 der Abnormalitätsmodus und die Betriebszustandsdaten (z. B. der mittlere Sollstromwert) gleich sind. Die „Bedingung, in der die Abnormalität fortschreitet“, ist eine Stufe, bevor eine Abnormalität, wie zum Beispiel eine Störung, eintritt, und sie ist der Zustand, in dem der Zustand des Roboters 10 sich einem Zustand nähert, in dem die Abnormalität eintritt (der Abnormalitätseintrittspunkt).
In Bezug auf die Verwendungsumgebung (Temperatur): Wenn die Temperatur des Drehzahlminderers 24 zum Beispiel weniger als 60 Grad beträgt, ändern sich die Charakteristika von Schmierfett im Drehzahlminderer 24 nicht. Wie in der 15 gezeigt wird, ist in diesem Fall der Fortschrittsgrad der Abnormalität des Drehzahlminderers 24 gering. Wenn andererseits die Temperatur des Drehzahlminderers 24 zum Beispiel 60 Grad oder mehr erreicht, ändern sich die Charakteristika des Schmierfetts im Drehzahlminderer 24. Wie in der 16 gezeigt wird, erhöht sich in diesem Fall der Fortschrittsgrad der Abnormalität des Drehzahlminderers 24.
In Bezug auf den Verwendungsmodus: die Anzahl an Bremsoperationen ist im Schweißprozess, wie zum Beispiel beim Punktschweißen, gering. Daher ist im Schweißprozess, wie in der 15 gezeigt wird, der Fortschrittsgrad von Bremsverschleiß gering. Im Beschichtungsprozess (dem Zwischenbeschichtungsprozess, dem Deckbeschichtungsprozess) ist andererseits die Anzahl an Bremsoperationen groß. Wie in der 16 gezeigt wird, ist somit der Fortschrittsgrad von Bremsverschleiß im Beschichtungsprozess hoch.
Im Deckbeschichtungsprozess ist die Anzahl von Hin- und Herbewegungsoperationen des Arms 12 und dergleichen relativ gering. Somit ist die Anzahl von Beschleuni gungs-/Verlangsamungsoperationen klein. Wie in der 15 gezeigt wird, ist daher im Deckbeschichtungsprozess der Fortschrittsgrad von Lagerverschleiß des Drehzahlminderers 24 gering. Im Zwischenbeschichtungsprozess ist andererseits die Anzahl von Hin- und Herbewegungsoperationen des Arms 12 und dergleichen groß. Somit ist die Anzahl von Beschleunigungs-/Verlangsamungsoperationen groß. Wie in der 16 gezeigt wird, ist daher im Zwischenbeschichtungsprozess der Fortschrittsgrad von Lagerverschleiß des Drehzahlminderers 24 hoch.
Wie in dem in der 13 gezeigten Prozess A ist außerdem, wenn die Montagerichtung des Roboters 10 auf dem Boden ist, die Last auf einer Drehachse 16 zum Drehen des Arms 12 klein. Wie in der 15 gezeigt wird, ist aus diesem Grund bei dem am Boden montierten Typ der Fortschrittsgrad der Abnormalität des Drehzahlminderers 24 der Drehachse 16 gering. Das heißt: bei dem am Boden montierten Typ ist die Lebensdauer des Drehzahlminderers 24 der Drehachse 16 lang. Wie in dem in der 13 gezeigten Prozess B erhöht sich hingegen, wenn die Montagerichtung des Roboters 10 an der Wand hängend ist, die Last auf der Drehachse 16 des Arms 12. Wie in der 16 gezeigt wird, ist aus diesem Grund beim an der Wand hängenden Typ der Fortschrittsgrad der Abnormalität des Drehzahlminderers 24 der Drehachse 16 hoch. Das heißt: beim an der Wand hängenden Typ ist die Lebensdauer des Drehzahlminderers 24 der Drehachse 16 kurz.
Wie in der 15 gezeigt wird, wird hier, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist (der Abnormalitätsfortschritt langsam ist), der Wert der Betriebszustandsdaten M Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt (dem Abnormalitätseintrittspunkt) als der Schwellenwert Th1 eingestellt, der zum Melden des Abnormalitätsanzeichens verwendet wird. In diesem Fall wird eine Differenz zwischen einem Wert Vt1 der Betriebszustandsdaten und dem Schwellenwert Th1 zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt als D1 eingestellt. Wie in der 16 gezeigt wird, wird des Weiteren, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist (der Abnormalitätsfortschritt schnell ist), der Wert der Betriebszustandsdaten M Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt als ein Schwellenwert Th2 eingestellt, der zum Melden des Abnormalitätsanzeichens verwendet wird. In diesem Fall wird eine Differenz zwischen einem Wert Vt2 der Betriebszustandsdaten und dem Schwellenwert Th2 zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt als D2 eingestellt.
Zu diesem Zeitpunkt ist die Differenz D1, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist, gezeigt in der 15, kleiner als die Differenz D2, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist, gezeigt in der 16. Somit wird der Schwellenwert als ein Wert eingestellt, der näher am Wert des Abnormalitätseintrittszeitpunkts liegt, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist, als wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist. Mit anderen Worten: wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist, wird der Schwellenwert auf einen Wert eingestellt, der entfernt vom Wert zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt. Das heißt: wenn der Wert zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt als ein Bezugswert verwendet wird, ist der Schwellenwert hoch, wenn der Fortschrittsgrad gering ist (im Vergleich zum Wert zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt), während der Schwellenwert klein ist, wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist (im Vergleich zum Wert zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt).
Wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist, wird dementsprechend das Abnormalitätsanzeichen zu einer Zeit gemeldet, wenn sich der Wert der Betriebszustandsdaten dem Wert Vt1 zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt nähert. Wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität gering ist, ist als ein Ergebnis die Zeit des Meldens des Abnormalitätsanzeichens in Bezug auf den Abnormalitätseintrittszeitpunkt verzögert. Wenn andererseits der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist, wird das Abnormalitätsanzeichen zu einer Zeit gemeldet, bevor sich der Wert der Betriebszustandsdaten dem Wert Vt2 zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt nähert. Wenn der Fortschrittsgrad der Abnormalität hoch ist, wird als ein Ergebnis die Zeit des Meldens des Abnormalitätsanzeichens in Bezug auf den Abnormalitätseintrittszeitpunkt vorgezogen.
Zwischen einem Prozess (einem ersten Schritt), in dem die Temperatur des Drehzahlminderers 24 niedriger als 60 Grad ist, und einem Prozess (einem zweiten Prozess), in dem die Temperatur des Drehzahlminderers 24 gleich oder höher als 60 Grad ist, wird hier angenommen, dass die verwendeten Modelle der Roboter 10 die gleichen sind, und der Abnormalitätsmodus der Abnormalität, die in den Robotern 10 eintritt, die gleiche ist (z. B. Lagerverschleiß aufgrund von Schmierfettdegradation). In diesem Fall meldet die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den in dem Prozess verwendeten Roboter 10, bei dem die Temperatur des Drehzahlminderers 24 60 Grad oder mehr erreicht, zu einer Zeit, die früher als die Zeit liegt, zu der sie das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den in einem Prozess verwendeten Roboter 10 meldet, bei dem die Temperatur des Drehzahlminderers 24 kleiner als 60 ist.
Des Weiteren wird angenommen, dass im Schweißprozess (dem ersten Prozess) und im Beschichtungsprozess (dem zweiten Prozess) die Modelle der verwendeten Roboter 10 gleich sind und dass die Abnormalitätsmodi der Abnormalität, die im Roboter 10 eintritt, gleich sind (z. B. Bremsenverschleiß). In diesem Fall meldet die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den im Beschichtungsprozess verwendeten Roboter 10 zu einer Zeit, die früher als die Zeit liegt, zu der sie ein Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10 meldet, der im Schweißprozess verwendet wird.
Des Weiteren wird angenommen, dass im Deckbeschichtungsprozess (dem ersten Prozess) und im Zwischenbeschichtungsprozess (dem zweiten Prozess) die Modelle der verwendeten Roboter 10 gleich sind und dass die Abnormalitätsmodi der Abnormalität, die im Roboter 10 eintritt, gleich sind (z. B. Lagerverschleiß des Drehzahlminderers usw.). In diesem Fall meldet die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den im Zwischenbeschichtungsprozess verwendeten Roboter 10 zu einer Zeit, die früher als die Zeit liegt, zu der sie ein Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10 meldet, der im Deckbeschichtungsprozess verwendet wird.
Im Prozess (dem ersten Prozess), bei dem die Montagerichtung des Roboters 10 am Boden montiert ist, und in dem Prozess (dem zweiten Prozess), bei dem die Montagerichtung des Roboters 10 an der Wand hängend ist, wird zusätzlich angenommen, dass die Modelle der verwendeten Roboter 10 gleich sind und dass die Abnormalitätsmodi der Abnormalität, die in den Robotern 10 eintritt, gleich sind (z. B. eine Abnormalität des Drehzahlminderers der Drehachse). In diesem Fall meldet die Meldeeinheit 126 das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10, der in dem Prozess verwendet wird, bei dem die Montagerichtung an der Wand hängend ist, zu einer Zeit, die früher als die Zeit liegt, zu der sie das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10 meldet, der in dem Prozess verwendet wird, bei dem die Montagerichtung am Boden montiert ist.
Auf diese Weise meldet das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10, der in den Prozessen verwendet wird (den oben genannten jeweiligen zweiten Prozessen), die unter einer härteren Bedingung verwendet werden, zu einer früheren Zeit. Daher kann das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform das Abnormalitätsanzeichen sogar in einem Prozess, der unter einer härteren Bedingung verwendet wird, in der Stufe des Abnormalitätsanzeichens zuverlässiger melden, bevor eine Abnormalität eintritt.
Als Nächstes werden die oben beschriebenen Ausführungsformen ausführlicher unter Bezugnahme auf die 17 bis 20 beschrieben.
Die 17 zeigt Wartungsmanagementdaten, die in der Datenspeichereinheit 212 der Überwachungsvorrichtung 200 gespeichert sind. Wie in der 17 gezeigt wird, sind in den Wartungsmanagementdaten Typinformationen der Anlage, die durch „Anlage“ angegeben werden, Typinformationen des Abnormalitätsmodus, die durch „Abnormalitätsmodus“ angegeben werden, Teilenummerninformationen, die durch „Teilenummer“ angegeben werden, Lagerinformationen, die durch „Lager“ angegeben werden, Schwerlastinformationen, die durch „Schwerlast“ angegeben werden, die Informationen zur Anzahl an Beschaffungstagen, die durch „Beschaffung“ angegeben werden und die Informationen zur Anzahl an Arbeitstagen, die durch „Arbeitstage“ angegeben werden, miteinander verknüpft.
Die Anlagentypinformationen sind zum Beispiel Informationen zum Identifizieren eines Typs der Anlage. In den oben beschriebenen Ausführungsformen wird der Roboter 10 beispielhaft als ein spezifisches Beispiel für die Anlage gezeigt. Ein Beispiel für die in der Fertigungsstrecke 300 installierten Anlagen, neben den oben beschriebenen Robotern 10, ist eine große Fahrzeugkarosserietransportanlage.
Die Typinformationen des Abnormalitätsmodus sind Informationen zum Identifizieren eines Typs des Abnormalitätsmodus.
Die Teilenummerninformationen sind Informationen zum Identifizieren eines Typs eines Teils.
Die Lagerinformationen sind Informationen, die angeben, ob ein entsprechendes Teil auf Lager ist. Wenn die Lagerinformationen „JA“ sind, gibt dies an, dass wenigstens eines der entsprechenden Teile auf Lager ist, während, wenn die Lagerinformationen „NEIN“ sind, dies angibt, dass das entsprechende Teil nicht auf Lager ist.
Die Schwerlastinformationen sind Informationen, die ein Gewicht des entsprechenden Teils angeben. Wenn die Schwerlastinformationen „JA“ sind, geben sie an, dass das entsprechende Teil mehr als oder gleich einem vorbestimmten Gewicht wiegt, was bedeutet, dass das entsprechende Teil eine Schwerlast ist. Wenn das entsprechende Teil eine Schwerlast ist, dauert es mehrere Tage, das entsprechende Teil aus der Fertigungsstrecke 300 auszubauen und es in die Fertigungsstrecke 300 einzubauen. Wenn andererseits die Schwerlastinformationen „NEIN“ sind, geben sie an, dass das entsprechende Teil weniger als das vorbestimmte Gewicht wiegt, was bedeutet, dass das entsprechende Teil eine Leichtlast ist. Wenn das entsprechende Teil eine Leichtlast ist, sind nicht mehrere Tage erforderlich, um das entsprechende Teil aus der Fertigungsstrecke 300 auszubauen und es in die Fertigungsstrecke 300 einzubauen. In einem derartigen Fall kann das entsprechende Teil zum Beispiel aus der Fertigungsstrecke 300 ausgebaut und in die Fertigungsstrecke 300 nachts, nach den täglichen Arbeiten, in die Fertigungsstrecke 300 eingebaut werden. Der am Roboter montierte Drehzahlminderer wiegt zum Beispiel etwa 6 kg. Des Weiteren wiegt der an der Fahrzeugkarosserietransportanlage montierte Drehzahlminderer etwa 500 kg. Wenn das vorbestimmte Gewicht, das ein Bestimmungskriterium ist, 50 kg beträgt, ist in diesem Fall der erstere Drehzahlminderer eine Leichtlast, und der letztere Drehzahlminderer ist eine Schwerlast.
Die Informationen zur Anzahl an Beschaffungstagen sind Informationen, welche die Anzahl an Tagen angeben, die erforderlich sind, um ein entsprechendes Teil zu beschaffen.
Die Informationen zur Anzahl an Arbeitstagen sind Informationen, welche die Anzahl an Tagen angeben, die erforderlich sind, um die Abnormalität der Anlage unter Verwendung des entsprechenden Teils zu beseitigen. Die Anzahl an Tagen, die erforderlich sind, um die Abnormalität der Anlage zu beseitigen, umfasst die Anzahl an Tagen, die für eine tatsächliche Arbeit zum Einbauen des entsprechenden Teils in die Fertigungsstrecke 300 und zu seinem Ausbauen aus der Fertigungsstrecke 300 erforderlich sind, und kann auch die Anzahl an Tagen umfassen, die zum Planen dieser Arbeit erforderlich sind. Das heißt: wenn zum Beispiel die entsprechende Komponente eine Schwerlast ist, sind verschiedene Vorbereitungen erforderlich, wie zum Beispiel Stoppen von anderen Anlagen als der Fertigungsstrecke 300 zum gleichen Zeitpunkt, zu dem die Fertigungsstrecke 300 gestoppt wird, Zerlegen von anderen Anlagen als der Fertigungsstrecke 300 im Voraus, Sicherstellen von Einbau- und Ausbauwegen, die für die Arbeit nötig sind, und Vorbereiten des Personals, das für die Arbeit nötig ist, um das entsprechende Teil einzubauen und auszubauen. Um daher die Abnormalität der Anlage zu beseitigen, die das Teil verwendet, dessen Schwerlastinformationen „JA“ sind, ist es nötig, im Voraus wiederholte Besprechungen mit vielen verantwortlichen Personen abzuhalten.
In einem derartigen Fall können, wenn irgendeine Abnormalität in einer der Anlagen eintritt, die in der 17 gezeigten Wartungsmanagementdaten Informationen darüber bereitstellen, welche Art von Teil erforderlich ist, ob das Teil auf Lager ist, ob das Teil ein Schwerlastteil ist, wie viele Tage nötig sind, um das Teil zu beschaffen, falls das Teil nicht auf Lager ist, und wie viele Tage nötig sind, um die Abnormalität der Anlage, die dieses Teil verwendet, zu beseitigen.
Als Nächstes werden die Schritte S122 und S123 in der 3 ausführlich beschrieben.
(Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230: Schritt S122)
Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf das Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist (Schritt S122 in der 3). Zu den charakteristischen Informationen zählen hier wenigstens eine der Folgenden, der Lagerinformationen und der Schwerlastinformationen. In dieser Ausführungsform umfassen die charakteristischen Informationen sowohl die Lagerinformationen als auch die Schwerlastinformationen.
Die 18 zeigt einen Ablauf, wenn die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum schätzt. Nachstehend bezieht sich hier die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 auf die Wartungsmanagementdaten, wie nötig.
Schritt S310:
Zuerst identifiziert die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 ein Teil und eine Anlage, in der die Abnormalität eingetreten ist, auf Basis des Abnormalitätsmodus, der von der Abnormalitätsdaten-Bestimmungseinheit 224 identifiziert worden ist. Das Teil, das ersetzt werden muss, um die Abnormalität zu beseitigen, wird hier nachstehend als ein erforderliches Ersatzteil bezeichnet.
Schritt S320:
Als Nächstes stellt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf null ein.
Schritt S330:
Als Nächstes bestimmt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, ob das erforderliche Ersatzteil auf Lager ist. Wenn das erforderliche Ersatzteil nicht auf Lager ist (S330: NEIN), addiert die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 die Anzahl an Beschaffungstagen zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum (S340) und fährt mit S350 fort. Wenn andererseits das erforderliche Ersatzteil auf Lager ist (S330: JA), fährt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 mit S350 fort. Das Addieren der Anzahl an Beschaffungstagen zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das erforderliche Ersatzteil nicht auf Lager ist, auf diese Weise kann erreichen, dass mit etwas freier Zeit geplant wird, wodurch effektiv verhindert wird, dass sich ein Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Schritt S350:
Als Nächstes bestimmt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, ob das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast ist. Wenn das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast ist (S350: JA), wird die Anzahl an Arbeitstagen zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum addiert (S360), um den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum festzulegen, und die Schätzung des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ist abgeschlossen. Wenn andererseits das erforderliche Ersatzteil keine Schwerlast ist (S350: NEIN), fährt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 mit S370 fort. Das Addieren der Anzahl an Arbeitstagen zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast ist, auf diese Weise kann erreichen, dass mit etwas freier Zeit geplant wird, sogar wenn für die Anzahl an Arbeitstagen, wie für die Schwerlast, wenige Tage erforderlich sind, wodurch verhindert wird, dass sich ein Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Schritt S370:
Als Nächstes bestimmt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, ob der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum weniger als sieben Tage ist. Wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum weniger als sieben Tage ist (S370: JA), legt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum als sieben Tage fest (S330), und die Schätzung des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ist abgeschlossen. Wenn andererseits der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum nicht weniger als sieben Tage ist (S370: NEIN), legt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum fest, und die Schätzung des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ist abgeschlossen. Sieben Tage ist ein spezifisches Beispiel für den vorbestimmten Zeitraum. Durch das Einstellen des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums als sieben Tage, wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum sehr kurz ist, kann erreicht werden, dass mit etwas freier Zeit geplant wird, wodurch effektiv verhindert wird, dass sich ein Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert. Durch das Einstellen des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums als sieben Tage, wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum sehr kurz ist, bedeutet, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum Wochenenden umfasst, wenn der Betrieb der Fertigungsstrecke 300 gestoppt wird. Dies ermöglicht es, dass die Arbeiten zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage an Wochenenden ausgeführt werden, wenn der Betrieb der Fertigungsstrecke gestoppt ist, wodurch verhindert wird, dass sich ein Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
(Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232: Schritt S123)
Die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 stellt den Meldezeitpunkt zum Melden des Anzeichens für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt ein (Schritt S123 in der 3).
Die 19 zeigt einen Ablauf, wenn die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt einstellt.
Schritt S400:
Zuerst bestimmt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232, ob das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast ist. Wenn das erforderliche Ersatzteil keine Schwerlast ist (S400: NEIN), stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt ein (S410). Die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 kann den Meldezeitpunkt vor den Zeitpunkt des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt einstellen, anstatt den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt einzustellen. Wenn andererseits das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast ist (S400: JA), fährt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit mit S420 fort.
Schritt S420:
Als Nächstes bestimmt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232, ob es einen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gibt. Der lange Stillstandszeitraum bedeutet einen Zeitraum, während dessen der Betrieb der Fertigungsstrecke 300 für wenigstens drei Tage oder länger kontinuierlich stoppt. Es sei angemerkt, dass der lange Stillstandszeitraum ein Zeitraum sein kann, während dessen der Betrieb der Fertigungsstrecke 300 für wenigstens eine Woche oder mehr oder für wenigstens zwei Wochen oder mehr kontinuierlich stoppt, statt ein Zeitraum, in dem der Betrieb der Fertigungsstrecke 300 für wenigstens drei Tage oder mehr kontinuierlich stoppt. Wenn es keinen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gibt (S420: NEIN), stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt ein (S410). Wenn es andererseits einen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gibt (S420: JA), fährt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 mit S430 fort.
Schritt S430:
Als Nächstes stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt so ein, dass er zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt und dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum den langen Stillstandszeitraum überlappt. Genauer gesagt, stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums ein. Mit den oben genannten Einstellungen wird der Meldezeitpunkt so eingestellt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum den langen Stillstandszeitraum überlappt, wodurch effektiv verhindert wird, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert. Insbesondere wird der Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums eingestellt, mit dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums als einem Bezugstag. Dadurch können die Arbeiten, die das Stoppen des Betriebs der Fertigungsstrecke 300 mit sich bringen, die in der späteren Hälfte des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ausgeführt werden, während des langen Stillstandszeitraums ausgeführt werden, wodurch weiter effektiv verhindert wird, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Es sei angemerkt, dass die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums einstellt. Wenn allerdings mehrere lange Stillstandszeiträume vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegen, kann die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf Basis des langen Stillstandszeitraums, der zeitlich am nächsten zum Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt, oder auf Basis eines längeren Stillstandszeitraums einstellen. Im ersteren Fall wird die Wartungshäufigkeit der Anlage reduziert, und somit werden die Kosten reduziert. Im letzteren Fall ist es möglich, effektiv zu verhindern, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Die 20 zeigt ein Beispiel für die Einstellung des Meldezeitpunkts. In der 20 geben ausgesparte Pfeile den Meldezeitpunkt an.
Die 20(a) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil eine Leichtlast und auf Lager ist. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage ein „Roboter“ ist und der Abnormalitätsmodus „B“ oder „C“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 JA und der Schritt S350 NEIN. Dementsprechend ist der Schritt S370 JA. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf sieben Tage eingestellt. Dann ist im Ablauf der 19 der Schritt S400 NEIN. Somit wird der Meldezeitpunkt auf sieben Tage vor den Abnormalitätseintrittszeitpunkt eingestellt.
Die 20(b) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil eine Leichtlast und nicht auf Lager ist. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage ein „Roboter“ ist und der Abnormalitätsmodus „A“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 NEIN. Somit werden 14 Tage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum addiert. Dann ist der Schritt S350 NEIN und der Schritt S370 NEIN. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf 14 Tage eingestellt. Dann ist im Ablauf der 19 der Schritt S400 NEIN. Somit wird der Meldezeitpunkt auf 14 Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt eingestellt.
Die 20(c) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil die Schwerlast und auf Lager ist, und es gibt keinen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage ein „Fahrzeugkarosserietransportanlage“ und der Abnormalitätsmodus „A“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 JA und der Schritt S350 JA. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf 25 Tage eingestellt. Dann ist im Ablauf der 19 der Schritt S400 JA und der Schritt S420 NEIN. Somit wird der Meldezeitpunkt auf einen Zeitpunkt 25 Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt eingestellt.
Die 20(d) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast und nicht auf Lager ist, und es gibt keinen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage die „Fahrzeugkarosserietransportanlage“ und der Abnormalitätsmodus „B“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 NEIN und der Schritt S350 JA. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf 51 Tage eingestellt, was durch Addieren von 35 Tagen zu 16 Tagen ermittelt wird. Dann ist im Ablauf der 19 der Schritt S400 JA und der Schritt S420 NEIN. Somit wird der Meldezeitpunkt auf einen Zeitpunkt 51 Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt eingestellt.
Die 20(e) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast und auf Lager ist, und es gibt einen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage die „Fahrzeugkarosserietransportanlage“ und der Abnormalitätsmodus „A“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 JA und der Schritt S350 JA. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf 25 Tage eingestellt. Im Ablauf der 19 ist der Schritt S400 JA und der Schritt S420 JA. Somit wird der Meldezeitpunkt auf einen Zeitpunkt 25 Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt und auch einen Zeitpunkt 25 Tage vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums eingestellt.
Die 20(f) zeigt den Fall, dass das erforderliche Ersatzteil eine Schwerlast und nicht auf Lager ist, und es gibt einen langen Stillstandszeitraum vor dem Abnormalitäts--eintrittszeitpunkt. Dieser Fall entspricht in der 17 dem Fall, dass die Anlage die „Fahrzeugkarosserietransportanlage“ und der Abnormalitätsmodus „B“ ist. In diesem Fall ist im Ablauf der 18 der Schritt S330 NEIN und der Schritt S350 JA. Somit wird der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum auf 51 Tage eingestellt, was durch Addieren von 35 Tagen zu 16 Tagen ermittelt wird. Im Ablauf der 19 ist der Schritt S400 JA und der Schritt S420 JA. Somit wird der Meldezeitpunkt auf einen Zeitpunkt 51 Tage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt und auch einen Zeitpunkt 51 Tage vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums eingestellt.
Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind oben beschrieben worden. Die oben genannten Ausführungsformen weisen die folgenden Merkmale auf.
Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 umfasst die Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit 228, die dazu ausgelegt ist, den Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem die Abnormalität in der Anlage eintritt, auf Basis der Informationen in Bezug auf den Betrieb der in der Fertigungsstrecke 300 installierten Anlage zu schätzen; die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230, die dazu ausgelegt ist, den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis der charakteristischen Informationen in Bezug auf das Teil zu schätzen, das das erforderliche Ersatzteil ist und zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist; die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232, die dazu ausgelegt ist, den Meldezeitpunkt einzustellen, zu dem das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird; und die Meldeeinheit 126, die dazu ausgelegt ist, das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt zu melden. Die oben genannte Ausgestaltung erreicht, dass der Meldezeitraum flexibel eingestellt wird, indem die charakteristischen Informationen berücksichtigt werden.
Wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum kleiner als die vorbestimmte Anzahl von Tagen ist (Schritt S370: JA), schätzt die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum zur vorbestimmten Anzahl von Tagen wird (Schritt S380). Die oben genannte Ausgestaltung ermöglicht, dass die Abnormalität der Anlage mit genug Zeit im Plan beseitigt wird, sogar wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum extrem kurz ist.
Die charakteristischen Informationen umfassen Informationen in Bezug darauf, ob das erforderliche Ersatzteil auf Lager ist. Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Teil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil auf Lager ist (Schritt S340). Die oben genannte Ausgestaltung macht es einfach, den Zeitraum sicherzustellen, der zum Beschaffen des erforderlichen Ersatzteils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage zuverlässig vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt beseitigt wird.
Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum um wenigstens den Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils nötig ist, länger wird, wenn das erforderliche Ersatzteil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das erforderliche Ersatzteil auf Lager ist (Schritt S340). Gemäß der oben genannten Ausgestaltung kann der Zeitraum, der zum Beschaffen des erforderlichen Ersatzteils erforderlich ist, sichergestellt werden, und somit kann die oben genannte Ausgestaltung die Abnormalität der Anlage zuverlässiger vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt beseitigen.
Die charakteristischen Informationen umfassen Informationen in Bezug auf ein Gewicht des erforderlichen Ersatzteils. Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Gewicht das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist (Schritt S360). Die oben genannte Ausgestaltung macht es einfach, den Zeitraum sicherzustellen, der zum Ausbauen und Einbauen des erforderlichen Ersatzteils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage zuverlässig vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt beseitigt wird.
Die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit 230 schätzt den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, um wenigstens einen Zeitraum, der erforderlich ist, um das erforderliche Ersatzteil aus der Fertigungsstrecke auszubauen und das Teil in die Fertigungsstrecke einzubauen, länger wird als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist (Schritt S360). Die oben genannte Ausgestaltung macht es möglich, den Zeitraum sicherzustellen, der zum Ausbauen und Einbauen des erforderlichen Ersatzteils erforderlich ist, wodurch die Abnormalität der Anlage vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt zuverlässiger beseitigt wird.
Wenn das Gewicht des erforderlichen Ersatzteils das vorbestimmte Gewicht oder größer ist und es zu dem langen Stillstandszeitraum kommt, während dessen vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt der Betrieb der Fertigungsstrecke für wenigstens drei Tage oder länger durchgehend gestoppt wird, stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt so ein, dass der Meldezeitpunkt zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt und dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum den langen Stillstandszeitraum überlappt (Schritt S430). Die oben genannte Ausgestaltung kann die Abnormalität der Anlage unter Verwendung des langen Stillstandszeitraums beseitigen, wodurch effektiv verhindert wird, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Genauer gesagt, stellt die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit 232 den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Enddatum des langen Stillstandszeitraums ein (Schritt S430). Das heißt: die eigentliche Arbeit zum Einbauen und Ausbauen wird in der späteren Hälfte des Abnormalitätsbeseitigungszeitraums ausgeführt. Somit kann die oben genannte Ausgestaltung effektiver verhindern, dass sich der Auslastungsgrad der Fertigungsstrecke 300 verringert.
Das Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren umfasst den Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzschritt (Schritt S121) des Schätzens des Abnormalitätseintrittszeitpunkts, zu dem die Abnormalität in der Anlage eintritt, auf Basis der Informationen in Bezug auf den Betrieb der in der Fertigungsstrecke 300 installierten Anlage, den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzschritt (S122) des Schätzens eines Abnormalitätsbeseitigungszeitraums, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis der charakteristischen Informationen in Bezug auf das erforderliche Ersatzteil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, den Meldezeitpunkt-Einstellschritt (Schritt S123) des Einstellens des Meldezeitpunkts, zu dem das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird, und den Meldeschritt (Schritt S134) des Meldens des Anzeichens für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt.
Das oben beschriebene Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren kann umgesetzt werden, indem bewirkt wird, dass ein Computer ein Programm ausführt.
(Modifiziertes Beispiel)
Es sei angemerkt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und geeignet geändert werden kann, ohne vom Gedanken der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Schritte in dem in der 3 gezeigten Flussdiagramm geeignet geändert werden. Einer oder mehrere Schritte des Flussdiagramms können weggelassen werden.
Des Weiteren meldet das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform das Abnormalitätsanzeichen in Bezug auf den Roboter 10. Allerdings ist ein Objekt, dessen Abnormalitätsanzeichen gemeldet werden soll, nicht auf einen Roboter beschränkt. Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform kann auf irgendeine Einrichtung angewendet werden, wie zum Beispiel eine andere spezifizierte Verarbeitungsvorrichtung als den Roboter 10.
Des Weiteren sind in dem Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform die Steuervorrichtung 100 und die Überwachungsvorrichtung 200 physisch getrennte Vorrichtungen. Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht auf eine derartige Ausgestaltung beschränkt. Die Steuervorrichtung 100 und die Überwachungsvorrichtung 200 können physisch integriert sein. Des Weiteren können eine oder mehrere Komponenten der Steuervorrichtung 100 in der Überwachungsvorrichtung 200 enthalten sein. Gleichermaßen können eine oder mehrere Komponenten der Überwachungsvorrichtung 200 in der Steuervorrichtung 100 enthalten sein.
Das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen ist dazu ausgelegt, das Abnormalitätsanzeichen unter Verwendung der Daten zur Bestimmung (des mittleren Sollstromwerts usw.), die durch Konvertieren der Messdaten (des Sollstromwerts usw.) ermittelt worden sind, zu bestimmen. Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht auf eine derartige Ausgestaltung beschränkt. Die Messdaten (Rohdaten) selbst können verwendet werden, um das Abnormalitätsanzeichen zu bestimmen.
Des Weiteren werden im Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen in der Verarbeitung von S110 der 3 die Abnormalitätsdaten in Bezug auf den Verwendungsmodus, welcher der „gleiche“ wie der Verwendungsmodus des Zielroboters ist, ausgewählt. Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht auf eine derartige Ausgestaltung beschränkt. Die Verwendungsmodi sind möglicherweise nicht gleich und können stattdessen ähnlich sein. In diesem Fall kann eine Priorität für jedes Element des Verwendungsmodus (das Robotermodell, der Prozess, die Montagerichtung usw.) eingestellt werden, und die Abnormalitätsdaten, die nur dem Element mit einer hohen Priorität (z. B. dem Prozess) übereinstimmen, können ausgewählt werden. Alternativ können Punkte für jedes Element des Verwendungsmodus bereitgestellt werden, und wenn es ein übereinstimmendes Element gibt, können die Punkte addiert werden. Dann können die Abnormalitätsdaten mit einer hohen Gesamtpunktzahl ausgewählt werden.
In den oben beschriebenen Ausführungsformen sind die „Umgebungsinformationen“ die Umgebungstemperatur, bei der der Roboter 10 verwendet wird. Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht auf eine derartige Ausgestaltung beschränkt. Zum Beispiel können die „Umgebungsinformationen“ die Umgebungsfeuchtigkeit oder die Luftreinheit sein.
Zusätzlich speichert die Datenspeichereinheit 212 der Überwachungsvorrichtung 200 gemäß den oben genannten Ausführungsformen die Messdaten (Rohdaten). Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht auf eine derartige Ausgestaltung beschränkt. Die Datenspeichereinheit 212 der Überwachungsvorrichtung 200 kann die Daten zur Bestimmung speichern. Andererseits speichert die Datenspeichereinheit 212 die Messdaten, so dass die Daten zur Bestimmung, die andere als die beispielhaft gezeigten Daten zur Bestimmung sind (der mittlere Sollstromwert usw.), von der Überwachungsvorrichtung 200 (der Datenverarbeitungseinheit 216) erzeugt werden können, wie jeweils geeignet. Dies ist insbesondere zum Beispiel effektiv, wenn die Daten zur Bestimmung, die nicht erwartet worden sind, als eine Abnormalität in irgendeinem Roboter 10 eingetreten ist, nach einem beträchtlichen Zeitraum (z. B. einigen Jahren) erzeugt werden, da die Abnormalität in diesem Roboter 10 eingetreten ist.
Des Weiteren muss das Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen nicht die Abnormalitätsdaten in einer Speichervorrichtung im Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 speichern. Die Abnormalitätsdaten können zum Beispiel in einem anderen Server oder einer Cloud gespeichert werden, die in der Lage ist, mit der Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem 1 zu kommunizieren, und die Abnormalitätsdaten können aus dem Server, der Cloud oder dergleichen erfasst werden. In diesem Fall umfasst die Datenspeichereinheit eine Funktion, die Abnormalitätsdaten (die Betriebszustandsdaten des Roboters 10, in dem die Abnormalität eingetreten ist) im Server, der Cloud oder dergleichen verknüpft mit den Verwendungsmodusinformationen und den Umgebungsinformationen zu speichern.
Das Programm kann gespeichert werden und einem Computer unter Verwendung irgendeines Typs von nichtflüchtigen computerlesbaren Medien bereitgestellt werden. Zu nichtflüchtigen computerlesbaren Medien zählt irgendeine Art von dinghaften Speichermedien. Zu Beispielen für nichtflüchtige computerlesbare Medien zählen Magnetspeichermedien (wie zum Beispiel Floppydisks, Magnetbänder, Festplattenlaufwerke usw.), optische Magnetspeichermedien (wie zum Beispiel magnetooptische Speicherplatten), CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), CD-R (Compact Disk Recordable), CD-R/W (Compact Disk Rewritable) und Halbleiterspeicher (wie zum Beispiel Mask ROM, PROM (programmierbares ROM), EPROM (löschbares PROM), Flash-ROM, RAM (Random Access Memory) usw.). Das Programm kann einem Computer unter Verwendung irgendeines Typs von flüchtigen computerlesbaren Medien bereitgestellt werden. Zu Beispielen für flüchtige computerlesbare Medien zählen elektrische Signale, optische Signale und elektromagnetische Wellen. Flüchtige computerlesbare Medien können das Programm einem Computer über eine drahtgebundene Kommunikationsleitung (z. B. elektrische Drähte und Glasfaserkabel) oder eine drahtlose Kommunikationsleitung bereitstellen.
Aus der somit beschriebenen Offenbarung wird ersichtlich, dass die Ausführungsformen der Offenbarung in vielerlei Weisen variiert werden können. Solche Varianten werden nicht als Abweichung vom Geist und Schutzbereich der Offenbarung angesehen, und wie für Fachleute offensichtlich ist, sollen alle solchen Modifikationen in den Schutzbereich der folgenden Ansprüche eingeschlossen sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2011253393 [0002]

Claims

Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem, das Folgendes umfasst: eine Abnormalitätseintrittszeitpunkt-Schätzeinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität in einer Anlage eintritt, auf Basis von Informationen in Bezug auf einen Betrieb der in einer Fertigungsstrecke installierten Anlage zu schätzen; eine Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, zu schätzen; eine Meldezeitpunkt-Einstelleinheit, die dazu ausgelegt ist, einen Meldezeitpunkt einzustellen, zu dem ein Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird; und eine Meldeeinheit, die dazu ausgelegt ist, das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt zu melden.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 1, wobei, wenn der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum kleiner als eine vorbestimmte Anzahl von Tagen ist, die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum die vorbestimmte Anzahl von Tagen wird.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die charakteristischen Informationen Informationen in Bezug darauf umfassen, ob das Teil auf Lager ist und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Teil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil auf Lager ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 3, wobei die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil nicht auf Lager ist, um wenigstens einen Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils nötig ist, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Teil auf Lager ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die charakteristischen Informationen Informationen in Bezug auf ein Gewicht des Teils umfassen und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Gewicht ein vorbestimmtes Gewicht oder größer ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 5, wobei die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Gewicht das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, um wenigstens einen Zeitraum, der erforderlich ist, um das Teil aus der Fertigungsstrecke auszubauen und das Teil in die Fertigungsstrecke einzubauen, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Gewicht kleiner als das vorbestimmte Gewicht ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei, wenn das Gewicht des Teils das vorbestimmte Gewicht oder größer ist, und es zu einem langen Stillstandszeitraum kommt, während dessen vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt ein Betrieb der Fertigungsstrecke für wenigstens drei Tage oder länger durchgehend gestoppt wird, die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit den Meldezeitpunkt so einstellt, dass der Meldezeitpunkt zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt liegt und dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum den langen Stillstandszeitraum überlappt.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 7, wobei die Meldezeitpunkt-Einstelleinheit den Meldezeitpunkt auf den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor einem Enddatum des langen Stillstandszeitraums einstellt.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die charakteristischen Informationen des Weiteren Informationen in Bezug auf eine Lagerung des Teils umfassen und die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum länger wird, wenn das Teil nicht auf Lager ist, als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil auf Lager ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldesystem nach Anspruch 9, wobei die Abnormalitätsbeseitigungszeitraum-Schätzeinheit den Abnormalitätsbeseitigungszeitraum so schätzt, dass der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, wenn das Teil nicht auf Lager ist, um wenigstens einen Zeitraum, der zum Beschaffen des Teils nötig ist, länger als der Abnormalitätsbeseitigungszeitraum wird, wenn das Teil auf Lager ist.
Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren, das Folgendes umfasst: einen Abnormalitätseintrittszeitpunkt, zu dem eine Abnormalität in einer Anlage eintritt, auf Basis von Informationen in Bezug auf einen Betrieb der Anlage, die in einer Fertigungsstrecke installiert ist, zu schätzen; einen Abnormalitätsbeseitigungszeitraum, der für das Beseitigen der Abnormalität der Anlage erforderlich ist, auf Basis von charakteristischen Informationen in Bezug auf ein Teil, das zum Beseitigen der Abnormalität der Anlage nötig ist, zu schätzen; einen Meldezeitpunkt, zu dem ein Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Abnormalitätsbeseitigungszeitraum vor dem Abnormalitätseintrittszeitpunkt gemeldet wird, einzustellen; und das Anzeichen für die Abnormalität der Anlage zum Meldezeitpunkt zu melden.
Programm, um zu bewirken, dass ein Computer das Abnormalitätsanzeichen-Meldeverfahren nach Anspruch 11 ausführt.