DE102018116977A1 - Parking a vehicle with multiple drivable axles and different drive modes - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, umfassend die Schritte Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus, und Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem (30) zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem (30) ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs (10) durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit mehreren antreibbaren Achsen (12, 16), wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem (10).The invention relates to a method for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16) the steps of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in the parking space in a first drive mode, switching the vehicle (10) into the first drive mode, and parking the vehicle (10) in the parking space using the determined parking strategy. The invention also relates to a driving support system (30) for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive between different drive modes for driving the axles (12, 16) is switchable, and the driving support system (30) is designed to carry out the above method for parking the vehicle (10). The invention further relates to a vehicle (10) with a plurality of drivable axles (12, 16), the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16), and an above driving support system (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist.The present invention relates to a method for parking a vehicle in a parking space, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles.

Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs durchzuführen.The present invention also relates to a driving support system for parking a vehicle in a parking space, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and the driving support system being designed to carry out the above method for parking the vehicle.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen, wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem.Furthermore, the present invention relates to a vehicle with a plurality of drivable axles, the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and an above driving support system.

Ein Allradantrieb wird in Fahrzeugen aus verschiedenen Gründen eingesetzt. Er bewirkt allgemein eine Erhöhung der Traktion, was eine Grundlage darstellt, um eine gewisse Geländegängigkeit der Fahrzeuge zu ermöglichen. Durch den Antrieb aller bodenberührenden Räder wird der Schlupf jedes einzelnen Rades minimiert. Daher wird der Allradantrieb häufig in Fahrzeugen verbaut, die für einen Einsatz in schwierigem Gelände oder auf unbefestigten Wegen konzipiert wurden. Solche Fahrzeuge werden daher auch als Geländefahrzeuge bezeichnet und weisen zusätzlich eine große Bodenfreiheit auf.Four-wheel drive is used in vehicles for various reasons. It generally increases traction, which is a basis for allowing the vehicles to be off-road to a certain extent. The drive of all wheels in contact with the ground minimizes the slip of each individual wheel. That is why all-wheel drive is often installed in vehicles that have been designed for use in difficult terrain or on unpaved roads. Such vehicles are therefore also referred to as off-road vehicles and additionally have a large ground clearance.

Weiterhin kann ein Allradantrieb beim Fahren auf der Straße zur Verbesserung des Fahrverhaltens verwendet werden, d.h. der Allradantrieb wird auch in reinen Straßenfahrzeugen eingesetzt, die nur eine geringe Bodenfreiheit aufweisen. Hier bietet der Allradantrieb durch die erhöhte Traktion die Möglichkeit, die zunehmende Motorleistung moderner Fahrzeuge zuverlässig auf die Straße zu übertragen. Er kann beispielsweise Nachteile des Frontantriebs bei immer stärker werdenden Motorleistungen kompensieren. Ein zusätzlicher Vorteil liegt in einer verbesserten Fahrstabilität. Bei Straßenfahrzeugen erfreut sich der Allradantrieb besonders in der oberen Mittelklasse immer größerer Beliebtheit. Auch wenn in dieser Fahrzeugklasse der Hinterradantrieb weit verbreitet ist, werden zunehmend auch diese Modelle mit Allradantrieb ausgestattet.Furthermore, all-wheel drive can be used when driving on the road to improve driving behavior, i.e. the all-wheel drive is also used in pure road vehicles with little ground clearance. Thanks to the increased traction, all-wheel drive offers the possibility of reliably transferring the increasing engine output of modern vehicles to the road. For example, it can compensate for the disadvantages of front-wheel drive as the engine power increases. An additional advantage is improved driving stability. In road vehicles, all-wheel drive is becoming increasingly popular, especially in the upper middle class. Even though rear-wheel drive is widespread in this vehicle class, these models are increasingly being equipped with all-wheel drive.

Der Allradantrieb erfreut sich zunehmender Beliebtheit auch durch neue Antriebskonzepte mit beispielsweise einem Verbrennungsmotor und einem Elektromotor, wobei jeder Motor eine der Achsen antreibt und durch eine gleichzeitige Verwendung beider Motoren der Allradantrieb realisiert wird. Dadurch kann der Allradantrieb sehr kostengünstig realisiert werden.Four-wheel drive is also becoming increasingly popular thanks to new drive concepts with, for example, an internal combustion engine and an electric motor, with each motor driving one of the axles and the four-wheel drive being realized by using both motors at the same time. As a result, the all-wheel drive can be implemented very inexpensively.

Allerdings bedingt der Allradantrieb teilweise auch Nachteile. Dazu gehört ein erhöhter Energieverbrauch durch Verluste an zusätzlichen Getrieben. Außerdem reduziert eine Übertragung von Antriebskraft über die gelenkten Räder die verbleibende Haftung für Seitenführungskräfte, was im Grenzbereich ein früheres Ausbrechen aus der Kurve bewirken kann. Zusätzlich kann der Allradantrieb, gerade auf nassen, vereisten oder verschneiten Fahrbahnen, ein falsches Sicherheitsgefühl suggerieren.However, four-wheel drive also has disadvantages. This includes increased energy consumption due to losses in additional gears. In addition, transmission of drive power via the steered wheels reduces the remaining liability for cornering forces, which can cause the vehicle to break out of the curve earlier in the border area. In addition, the all-wheel drive, especially on wet, icy or snow-covered roads, can suggest a wrong feeling of safety.

Um diesen Nachteil zu vermeiden ist es bei Geländefahrzeugen wie auch bei Straßenfahrzeugen weit verbreitet, dass der Allradantrieb nicht permanent bereitgestellt wird. Der Antrieb der Fahrzeuge ist also umschaltbar zwischen Allradantrieb und einem Front- oder Heckantrieb. Es wird hier meist von einem zuschaltbaren Allradantrieb gesprochen. Ein Vorteil zuschaltbarer Allradantriebe liegt vor allem in den niedrigeren Systemkosten und in der Möglichkeit das Fahrzeug mit einem typischen Fahrverhalten als Frontantrieb oder als Heckantrieb im Normalbetrieb auszulegen. Nur bei Bedarf wird das Fahrverhalten zu einem allradtypischen Fahrverhalten geändert.In order to avoid this disadvantage, it is widespread in off-road vehicles as well as in road vehicles that the all-wheel drive is not permanently provided. The drive of the vehicles can therefore be switched between four-wheel drive and front or rear drive. It is usually spoken of a switchable all-wheel drive. An advantage of switchable all-wheel drives is above all the lower system costs and the possibility of designing the vehicle with typical driving behavior as a front-wheel drive or as a rear-wheel drive in normal operation. The driving behavior is changed to a typical four-wheel drive behavior only when required.

Bei modernen Fahrzeugen mit Fahrunterstützungssystemen hat sich allerdings herausgestellt, dass durch das unterschiedliche Verhalten des Fahrzeugs mit und ohne Allradbetrieb Anpassungen erforderlich sind, um entsprechende Unterstützungsfunktionen in einer zuverlässigen Weise bereitzustellen. So hat sich beispielsweise beim Einparken herausgestellt, dass es neben einem lenkungstechnischen auch einen physikalischen, antriebstechnischen Einfluss gibt. Das heißt, dass ein einachsig angetriebenes Fahrzeug sich trotz gleicher Vorgaben anders verhält, als ein zweiachsig angetriebenes Fahrzeug. Das hat zu Folge, dass das entsprechende Fahrunterstützungssystem beide Varianten unterschiedlich behandeln muss, und beispielsweise in der Lage sein muss, Lenkungsanpassungen für beide Varianten unterschiedlich vorzunehmen. Dies führt zu komplexen Fahrunterstützungssystemen, deren Funktionen aufwendig implementiert und getestet werden müssen, wodurch Entwicklungszeiten verlängert und Entwicklungskosten erhöht werden. Dies gilt für alle Fahrunterstützungssysteme, die eine Trajektorie zum Bewegen des Fahrzeugs bestimmen, beispielsweise Fahrunterstützungssysteme zum autonomen Parken wie auch Fahrunterstützungssysteme, die lediglich von einem Fahrer zu befolgende Trajektorie bestimmen und dem Fahrer beim Parken assistieren.In modern vehicles with driving support systems, however, it has been found that the different behavior of the vehicle, with and without all-wheel drive, makes adjustments necessary in order to provide corresponding support functions in a reliable manner. For example, when parking, it turned out that in addition to steering, there is also a physical, drive-related influence. This means that a single-axle vehicle behaves differently than a two-axle vehicle despite the same specifications. As a result, the corresponding driving support system has to treat both variants differently and, for example, must be able to make steering adjustments differently for both variants. This leads to complex driving support systems, the functions of which have to be implemented and tested in a complex manner, which increases development times and increases development costs. This applies to all driving support systems that determine a trajectory for moving the vehicle, for example driving support systems for autonomous parking, as well as driving support systems that only determine a trajectory to be followed by a driver and assist the driver when parking.

In diesem Zusammenhang ist aus der DE 36 30 754 A1 ein Kraftfahrzeug mit Allradantrieb bekannt, bei dem entweder die Räder sowohl der Vorderachse als auch der Hinterachse ständig angetrieben sind und eine der Achsen in Abhängigkeit von den Fahrbedingungen entkoppelbar ist oder bei dem die Räder nur einer Achse ständig angetrieben sind, während der Antrieb für die zweite Achse in Abhängigkeit von den Fahrbedingungen koppelbar ist. Damit sich bei einem solchen Kraftfahrzeug die Kupplung bei unaufwendigem, kompaktem Aufbau einfach in den Antriebsstrang des Kraftfahrzeuges integrieren lässt und eine allen Fahr-, Wartungs- und Testsituationen optimal Rechnung tragende Ansteuerung gestattet wird, sind die Räder der Hinterachse vollständig angetrieben, wobei die das Zu- bzw. Abschalten der Vorderachsen bewirkende Kupplung innerhalb eines Verteilergetriebes angeordnet ist.In this context is from the DE 36 30 754 A1 a four-wheel drive motor vehicle is known, in which either the wheels of both Front axle and the rear axle are constantly driven and one of the axles can be decoupled depending on the driving conditions or in which the wheels of only one axle are constantly driven, while the drive for the second axle can be coupled depending on the driving conditions. So that with such a motor vehicle, the clutch can be easily integrated into the drive train of the motor vehicle with an uncomplicated, compact structure and a control which takes account of all driving, maintenance and test situations is optimal, the wheels of the rear axle are fully driven, with the Zu - or switching off the front axially effecting clutch is arranged within a transfer case.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke und ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen der oben genannten Art anzugeben, die bei Fahrzeugen mit mehreren antreibbaren Achsen, bei denen der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, eine einfach durchzuführende und effizient zu implementierende Unterstützung beim Parken ermöglichen.Proceeding from the above-mentioned prior art, the invention is therefore based on the object of specifying a method for parking a vehicle in a parking space, a driving support system for parking a vehicle in a parking space and a vehicle with a plurality of drivable axles of the type mentioned above, in Vehicles with multiple drivable axles, in which the drive can be switched between different drive modes for driving the axles, enable easy-to-implement and efficiently implemented parking support.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved according to the invention by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke angegeben, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, umfassend die Schritte Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und Parken des Fahrzeugs in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie.According to the invention, a method for parking a vehicle in a parking space is thus specified, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, comprising the steps of determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first Drive mode, switching the vehicle into the first drive mode, and parking the vehicle in the parking space using the determined parking strategy.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke angegeben, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs durchzuführen.According to the invention, a driving support system for parking a vehicle in a parking space is also specified, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and the driving support system being designed to carry out the above method for parking the vehicle.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen, wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem angegeben.Furthermore, according to the invention, a vehicle with a plurality of drivable axles, the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and an above driving support system are specified.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, eine Parkstrategie für nur einen Antriebsmodus in dem Fahrzeug bzw. dem Fahrunterstützungssystem bereitzustellen, wobei durch das Umschalten des Fahrzeugs in den entsprechenden Antriebsmodus ein zuverlässiges Parken des Fahrzeugs unter Anwendung der darauf basierenden Parkstrategie ermöglicht wird. Entsprechend kann eine Entwicklung von Parkstrategien dahingehend vereinfacht werden, dass nur eine Parkstrategie bzw. ein Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie für Fahrzeuge mit mehreren antreibbaren Achsen entwickelt werden muss. Eine separate Entwicklung für die verschiedenen Antriebsmodi kann entfallen. Damit kann ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs einfach und effizient bereitgestellt werden.The basic idea of the present invention is therefore to provide a parking strategy for only one drive mode in the vehicle or the driving support system, the reliable switching of the vehicle using the parking strategy based thereon being made possible by switching the vehicle into the corresponding drive mode. Accordingly, the development of parking strategies can be simplified in such a way that only a parking strategy or a method with a parameter set for creating the parking strategy for vehicles with several drivable axles has to be developed. A separate development for the different drive modes can be omitted. A corresponding driving support system for parking the vehicle can thus be provided simply and efficiently.

Das Fahrzeug weist mehrere antreibbare Achsen auf, typischerweise eine Vorderachse und eine Hinterachse mit jeweils zwei Rädern. Das Fahrzeug kann dabei als Geländefahrzeug oder als Straßenfahrzeug mit hoher oder niedriger Bodenfreiheit ausgeführt sein. Das Fahrzeug kann einen Motor oder mehrere Motoren zum Antrieb des Fahrzeugs aufweisen, wobei mehrere Motoren alle Achsen gemeinsam antrieben können oder jeweils zum Antrieb nur einer Achse ausgeführt sind. Auch können die Räder einer Achse jeweils individuell beispielsweise mittels Radnabenmotoren angetrieben werden, so dass eine Verbindung der Räder mit einer mechanischen Achse entfällt. Der Begriff „Achse“ ist daher allgemein in Bezug auf eine Anordnung von Rädern an einer gemeinsamen Position bezogen auf eine Längsrichtung des Fahrzeugs zu verstehen.The vehicle has a plurality of drivable axles, typically a front axle and a rear axle, each with two wheels. The vehicle can be designed as an off-road vehicle or as a road vehicle with high or low ground clearance. The vehicle can have one motor or several motors for driving the vehicle, wherein several motors can drive all axes together or are each designed to drive only one axis. The wheels of an axle can also be driven individually, for example by means of wheel hub motors, so that there is no need to connect the wheels to a mechanical axle. The term “axle” is therefore to be understood generally in relation to an arrangement of wheels at a common position in relation to a longitudinal direction of the vehicle.

Das Umschalten zwischen den verschiedenen Antriebsmodi kann auf prinzipiell unterschiedliche Weise erfolgen und ist abhängig von der Art des Antriebs. Beispielsweise kann ein einzelner Motor alle Achsen antreiben, wenn diese über eine Antriebswelle miteinander verbunden sind. Eine Kupplungseinheit kann eine entsprechende Verbindung der Achsen bewirken, beispielsweise als Klauenkupplung einer Antriebswelle. Bei der Verwendung von mehreren Motoren, die jeweils unabhängig eine der Achsen antreiben, können die Motoren in Übereinstimmung mit den Antriebsmodi verwendet werden. Bei einer Verwendung von Radnabenmotoren werden die Motoren der entsprechenden Achse oder Achsen angetrieben.Switching between the different drive modes can be done in different ways and depends on the type of drive. For example, a single motor can drive all axes if they are connected to each other via a drive shaft. A clutch unit can effect a corresponding connection of the axles, for example as a dog clutch of a drive shaft. When using multiple motors each independently driving one of the axes, the motors can be used in accordance with the drive modes. When using wheel hub motors, the motors of the corresponding axle or axles are driven.

Die verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umfassen typischerweise einen gemeinsamen Antrieb der Vorderachse und der Hinterachse, d.h. einen Allradantrieb, oder einen selektiven Antrieb nur der Vorderachse oder nur der Hinterachse des Fahrzeugs. Dabei kann eine Achse in Ausnahmefällen als Doppelachse mit zwei nah beieinander angeordneten Einzelachsen oder im Falle beispielsweise eines dreirädrigen Fahrzeugs mit nur einem einzigen Rad ausgeführt sein. Auch kann eine Achse prinzipiell zwei oder auch vier Räder aufweisen.The different drive modes for driving the axles typically include a common drive of the front axle and the rear axle, ie an all-wheel drive, or a selective drive of only the front axle or only the rear axle of the vehicle. In exceptional cases, an axis can be a double axis with two individual axes arranged close to one another, or in the case, for example of a three-wheel vehicle with only a single wheel. In principle, an axle can also have two or four wheels.

Das Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus erfolgt vorzugsweise automatisch durch das Fahrunterstützungssystem. Alternativ kann eine Aufforderung an einen Fahrer oder Fahrzeuginsassen ausgegeben werden, um den ersten Antriebsmodus zu aktivieren.The vehicle is preferably automatically switched to the first drive mode by the driving support system. Alternatively, a request can be issued to a driver or vehicle occupant to activate the first drive mode.

Das Verfahren zum Parken des Fahrzeugs kann ein autonomes Bewegen des Fahrzeugs, ein teilautonomes Bewegen des Fahrzeugs oder ein Bewegen des Fahrzeugs durch einen Fahrer umfassen, wobei dem Fahrer beispielsweise eine Trajektorie zum Parken angezeigt wird und der Fahrer dieser Trajektorie selbstständig folgen muss. Beim autonomen Bewegen führt das Fahrzeug selbstständig eine Quer- und Längsführung durch, d.h. das Fahrzeug lenkt, bremst und beschleunigt selbsttätig. Beim teilautonomen Bewegen führt das Fahrzeug selbstständig eine Quer- oder Längsführung durch. Das Parken des Fahrzeugs in der Parklücke erfolgt unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie.The method for parking the vehicle can include autonomous movement of the vehicle, semi-autonomous movement of the vehicle, or movement of the vehicle by a driver, wherein the driver is shown, for example, a trajectory for parking and the driver has to follow this trajectory independently. With autonomous movement, the vehicle independently performs a lateral and longitudinal guidance, i.e. the vehicle steers, brakes and accelerates automatically. With semi-autonomous movement, the vehicle independently performs a lateral or longitudinal guidance. The vehicle is parked in the parking space using the determined parking strategy.

Das Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus umfasst ein Erstellen einer Trajektorie, wobei zusätzliche Informationen zum autonomem oder teilautonomen Bewegen des Fahrzeugs umfasst sein können, d.h. Informationen zur Quer- bzw. Längsführung zum Fahren des Fahrzeugs entlang der Trajektorie.Determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first drive mode comprises creating a trajectory, which may include additional information for autonomous or semi-autonomous movement of the vehicle, i.e. Information about the lateral or longitudinal guidance for driving the vehicle along the trajectory.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen, Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs vor dem Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus erfolgt abhängig von dem ausgewählten Antriebsmodus. Es erfolgt also vor dem Umschalten eine Überprüfung des aktuell ausgewählten Antriebsmodus. Wenn der aktuell ausgewählte Antriebsmodus dem ersten Antriebsmodus entspricht, kann ein explizites Umschalten des Antriebsmodus entfallen und beispielsweise durch eine entsprechende interne Quittierung in dem Fahrunterstützungssystem ersetzt werden. Damit können Schaltvorgänge bzw. Versuche zur Durchführung von Schaltvorgängen reduziert werden, wodurch das Verfahren insgesamt schneller durchgeführt werden kann. Auch können mechanische Komponenten zur Durchführung der Schaltvorgänge entlastet werden und erfahren weniger Verschleiß.In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle before the vehicle is switched to the first drive mode, and the step for switching the vehicle into the first drive mode is dependent on the selected drive mode. Before the changeover, the currently selected drive mode is checked. If the currently selected drive mode corresponds to the first drive mode, an explicit switchover of the drive mode can be omitted and replaced, for example, by a corresponding internal acknowledgment in the driving support system. Switching operations or attempts to carry out switching operations can thus be reduced, as a result of which the method can be carried out more quickly overall. Mechanical components for carrying out the switching operations can also be relieved and experience less wear.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus umfasst ein Umschalten des Fahrzeugs in den Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb. Der Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ist bevorzugt, da er auch bei Fahrzeugen mit nur einer angetriebenen Achse verwendet werden kann. Entsprechend kann eine Entwicklung von Parkstrategien dahingehend vereinfacht werden, dass nur eine Parkstrategie bzw. ein Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt werden muss. Eine separate Entwicklung für allradangetriebene Fahrzeuge kann entfallen. Dies ist vorteilhaft, da Fahrzeuge mit mehreren antreibbaren Achsen eine Minderzahl der auf den Straßen zirkulierenden Fahrzeuge stellen.In an advantageous embodiment of the invention, the step for determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first drive mode comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive, and the step for switching the vehicle into the first drive mode switching the vehicle into the drive mode with uniaxial drive. The drive mode with uniaxial drive is preferred because it can also be used in vehicles with only one driven axle. Accordingly, the development of parking strategies can be simplified in such a way that only a parking strategy or a method with a parameter set for creating the parking strategy has to be developed. A separate development for all-wheel drive vehicles can be omitted. This is advantageous since vehicles with a plurality of drivable axles represent a smaller number of the vehicles circulating on the roads.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer universellen Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb oder Hinterradantrieb. Die universelle Parkstrategie wird den Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb gleichermaßen gerecht. Unterschiede ergeben sich in der Praxis kaum und sind deutlich geringer als zwischen einem Antriebsmodus mit mehrachsigem, insbesondere zweiachsigem Antrieb des Fahrzeugs. Prinzipiell kann somit für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a universal parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with front-wheel drive or rear-wheel drive. The universal parking strategy meets the requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive equally. There are hardly any differences in practice and are significantly smaller than between a drive mode with a multi-axis, in particular two-axis drive of the vehicle. In principle, one can be used for all vehicles regardless of the type of drive, ie front-wheel drive, rear-wheel drive or all-wheel drive only parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb. Vorderradantrieb ist bei Straßenfahrzeugen besonders weit verbreitet, weil er in Verbindung mit einem üblicherweise vorne eingebauten Motor besonders kostengünstig bereitzustellen ist. Es ergeben sich nur geringe Übertragungswege für die Kraft des Motors. Gegenüber dem Hinterradantrieb sind beim Vorderradantrieb weniger Getriebe erforderlich, so dass sich beim Vorderradantrieb üblicherweise ein geringerer Energieverbrauch als beim Hinterradantrieb ergibt. Die Parkstrategie kann unabhängig von der Antriebsart des Fahrzeugs ausgewählt und verwendet werden. Die Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb für die Erstellung der Parkstrategie unterscheiden sich nur geringfügig. Somit kann prinzipiell für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden. Hinterradantrieb bezieht sich auf einen gemeinsamen Antrieb der Hinterräder, also der Hinterachse, während Vorderradantrieb sich auf einen gemeinsamen Antrieb der Vorderräder, also der Vorderachse, bezieht.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with front-wheel drive. Front-wheel drive is particularly widespread in road vehicles because it can be provided particularly cost-effectively in conjunction with a motor which is usually installed at the front. There are only small transmission paths for the power of the engine. Compared to the rear-wheel drive, fewer gears are required in the front-wheel drive, so that the front-wheel drive usually results in lower energy consumption than in the rear-wheel drive. The parking strategy can be selected and used regardless of the type of drive of the vehicle. The requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive for creating the parking strategy differ only slightly. In principle, therefore, regardless of the type of drive, i.e. Front wheel drive, rear wheel drive or all-wheel drive, a single parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used. Rear-wheel drive refers to a common drive of the rear wheels, that is, the rear axle, while front-wheel drive refers to a common drive of the front wheels, that is, the front axle.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Hinterradantrieb. Hinterradantrieb ist bei Straßenfahrzeugen insbesondere im gehobenen Segment verbreitet, weil er eine gute Kraftübertragung und damit eine gute Beschleunigung des Fahrzeugs ermöglicht. Die Parkstrategie kann unabhängig von der Antriebsart des Fahrzeugs ausgewählt und verwendet werden. Die Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb für die Erstellung der Parkstrategie unterscheiden sich nur geringfügig. Somit kann prinzipiell für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with rear-wheel drive. Rear-wheel drive is particularly common in road vehicles in the upmarket segment because it enables good power transmission and thus good acceleration of the vehicle. The parking strategy can be selected and used regardless of the type of drive of the vehicle. The requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive for creating the parking strategy differ only slightly. In principle, therefore, regardless of the type of drive, i.e. Front wheel drive, rear wheel drive or all-wheel drive, a single parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs vor dem Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und das Verfahren umfasst einen zusätzlichen Schritt zum Einstellen des ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs nach dem Parken des Fahrzeugs. Dies bewirkt, dass der vor dem Parken eingestellte Antriebsmodus nach dem Parken automatisch wiedereingestellt werden kann. Der ursprüngliche Antriebsmodus wird also nur während des Parkvorgangs geändert und danach wiederhergestellt. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss also nicht jedes Mal den Antriebsmodus des Fahrzeugs vor Fahrtbeginn überprüfen, sondern kann sich darauf verlassen, dass der eingestellte Antriebsmodus beibehalten wird. Fehlerhafte Bedienungen des Fahrzeugs aufgrund eines durch das Fahrzeug selbsttätig geänderten Antriebsmodus können vermieden werden.In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle before the vehicle is switched to the first drive mode, and the method comprises an additional step for setting the selected drive mode of the vehicle after parking the vehicle. This means that the drive mode set before parking can be automatically reset after parking. The original drive mode is only changed during the parking process and then restored. A driver of the vehicle therefore does not have to check the drive mode of the vehicle every time before starting the journey, but can rest assured that the set drive mode is maintained. Incorrect operations of the vehicle due to a drive mode automatically changed by the vehicle can be avoided.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren zusätzlich folgende Schritte: Ermitteln einer Ausparkstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke in dem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Ausparkstrategie. Das Verfahren kann also nicht nur für ein Einparken des Fahrzeugs verwendet werden, sondern entsprechend für das Ausparken. Die vorgenannten Prinzipien gelten entsprechend. Ein- und Ausparken sind dabei prinzipiell unabhängig voneinander und können individuell durchgeführt werden.In an advantageous embodiment of the invention, the method additionally comprises the following steps: determining a parking strategy for parking the vehicle from the parking space in the first drive mode, switching the vehicle into the first driving mode, and parking the vehicle from the parking space using the determined parking strategy. The method can therefore not only be used for parking the vehicle, but correspondingly for parking. The above principles apply accordingly. Parking and parking are basically independent of each other and can be carried out individually.

Die vorgenannten Verfahrensschritte können dabei prinzipiell in unterschiedlicher Reihenfolge durchgeführt werden, wie sich ausgehend von den vorherigen Ausführungen für den Fachmann ohne weiteres ergibt.In principle, the aforementioned method steps can be carried out in a different order, as is readily apparent to those skilled in the art from the previous explanations.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing using preferred embodiments. The features shown can represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various exemplary embodiments can be transferred from one exemplary embodiment to another.

Es zeigt

  • 1 eine schematische Ansicht eines ersten, bevorzugten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, die über eine Antriebswelle koppelbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke,
  • 2 eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, die individuell antreibbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke,
  • 3 eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, deren Räder individuell antreibbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke, und
  • 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Parken der Fahrzeuge der obigen Ausführungsbeispiele gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel.
It shows
  • 1 2 shows a schematic view of a first, preferred exemplary embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles which can be coupled via a drive shaft, and a driving support system for parking the vehicle in a parking space,
  • 2 2 shows a schematic view of a second exemplary embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles which can be driven individually and a driving support system for parking the vehicle in a parking space,
  • 3 a schematic view of a third embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles, the wheels of which can be driven individually, and a driving support system for parking the vehicle in a parking space, and
  • 4 a flowchart of a method for parking the vehicles of the above embodiments according to a fourth embodiment.

Die 1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.The 1 shows a vehicle 10 according to a first preferred embodiment of the invention.

Das Fahrzeug 10 umfasst eine Vorderachse 12 mit Vorderrädern 14 und eine Hinterachse 16 mit Hinterrädern 18. Jede der beiden Achsen 12, 16 weist ein Differentialgetriebe 20 auf. Die beiden Achsen 12, 16 sind mit einer Antriebswelle 22 an über die Differentialgetriebe 20 miteinander verbunden. Die Antriebswelle 22 weist eine Kupplungseinheit 24 auf, die hier beispielsweise als Klauenkupplung ausgeführt ist.The vehicle 10 includes a front axle 12 with front wheels 14 and a rear axle 16 with rear wheels 18 , Each of the two axes 12 . 16 has a differential gear 20 on. The two axes 12 . 16 are with a drive shaft 22 on about the differential gear 20 connected with each other. The drive shaft 22 has a coupling unit 24 on, which is designed here, for example, as a claw coupling.

Der Antrieb des Fahrzeugs 10 ist zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen 12, 16 durch Betätigung der Kupplungseinheit 24 umschaltbar, indem die Kupplungseinheit 24 die Verbindung der beiden Achsen 12, 16 über die Antriebswelle 22 herstellt oder unterbricht.The drive of the vehicle 10 is between different drive modes for driving the axes 12 . 16 by operating the clutch unit 24 switchable by the clutch unit 24 the connection of the two axes 12 . 16 via the drive shaft 22 manufactures or interrupts.

Das Fahrzeug 10 umfasst außerdem einen in 1 nicht dargestellten Motor, der eine der Achsen 12, 16 oder die Antriebswelle 22 antreibt. Wenn die beiden Achsen 12, 16 über die Antriebswelle 22 und die Kupplungseinheit 24 verbunden sind, treibt der Motor beide Achsen 12, 16 an. Wenn die Verbindung der beiden Achsen 12, 16 durch die Kupplungseinheit 24 unterbrochen ist, treibt der Motor nur eine der Achsen 12, 16 an. Abhängig von einer Einkopplung des Motors an der Vorderachse 12 oder der Hinterachse 16 bzw. der Antriebswelle auf der Seite der Vorderachse 12 oder der Hinterachse 16, wird das Fahrzeug 10 bei getrennter Kupplung an der Vorderachse 12 oder der Hinterachse 16 angetrieben. Hier treibt der Motor bei getrennter Kupplung die Vorderachse 12 an. Dies stellt einen ersten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10 dar, während der Allradantrieb über beide Achsen 12, 16 einen zweiten Antriebsmodus darstellt.The vehicle 10 also includes an in 1 not shown motor, one of the axes 12 . 16 or the drive shaft 22 drives. If the two axes 12 . 16 via the drive shaft 22 and the clutch unit 24 connected, the motor drives both axes 12 . 16 on. If the connection of the two axes 12 . 16 through the coupling unit 24 is interrupted, the motor drives only one of the axes 12 . 16 on. Depending on the coupling of the engine on the front axle 12 or the rear axle 16 or the drive shaft on the side of the front axle 12 or the rear axle 16 , the vehicle 10 with separate clutch on the front axle 12 or the rear axle 16 driven. Here the engine drives the front axle with the clutch disconnected 12 on. This represents a first drive mode of the vehicle 10 represents, while the all-wheel drive over both axes 12 . 16 represents a second drive mode.

Außerdem umfasst das Fahrzeug 10 ein Fahrunterstützungssystem 30 zum Parken des Fahrzeugs 10. Details zur Funktion des Fahrunterstützungssystems 30 sind untenstehend angegeben.Also includes the vehicle 10 a driving support system 30 for parking the vehicle 10 , Details on the function of the driving support system 30 are given below.

Das Umschalten des Fahrzeugs 10 zwischen in den Antriebsmodi erfolgt entweder automatisch durch das Fahrunterstützungssystem 30 oder durch einen Fahrer des Fahrzeugs 10 auf Wunsch oder automatisch abhängig von einer Fahrsituation durch eine andere Unterstützungsfunktion des Fahrzeugs 10.Switching the vehicle 10 between in the drive modes is either done automatically by the driving support system 30 or by a driver of the vehicle 10 on request or automatically depending on a driving situation through another support function of the vehicle 10 ,

Die 2 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. The 2 shows a vehicle 10 according to a second embodiment of the invention.

Das Fahrzeug 10 umfasst eine Vorderachse 12 mit Vorderrädern 14 und eine Hinterachse 16 mit Hinterrädern 18. Jede der beiden Achsen 12, 16 weist ein Differentialgetriebe 20 auf. Die beiden Achsen 12, 16 sind in diesem Ausführungsbeispiel nicht miteinander verbunden.The vehicle 10 includes a front axle 12 with front wheels 14 and a rear axle 16 with rear wheels 18 , Each of the two axes 12 . 16 has a differential gear 20 on. The two axes 12 . 16 are not connected to each other in this embodiment.

Das Fahrzeug 10 umfasst außerdem zwei in 1 nicht dargestellte Motoren, von denen jeder eine der Achsen 12, 16 antreibt. Der eine Motor ist beispielsweise ein Verbrennungsmotor, und der andere Motor ist beispielsweise ein Elektromotor.The vehicle 10 also includes two in 1 Motors not shown, each one of the axes 12 . 16 drives. One motor is an internal combustion engine, for example, and the other motor is an electric motor, for example.

Abhängig von dem Betrieb der beiden Motoren werden entweder beide Achsen 12, 16 oder nur die Vorderachse 12 oder nur die Hinterachse 16 angetrieben. Der Betrieb, bei dem nur die Vorderachse 12 angetrieben wird, stellt hier einen ersten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10 dar, während der Allradantrieb der Räder 14, 18 beider Achsen 12, 16 einen zweiten Antriebsmodus darstellt und der Antrieb nur der Hinterachse 16 einen dritten Antriebsmodus darstellt. In einer alternativen Ausführungsform stellt der Betrieb, bei dem nur die Hinterachse 16 angetrieben wird, den ersten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10 dar, und der Antrieb nur der Vorderachse 12 stellt den dritten Antriebsmodus dar.Depending on the operation of the two motors, either both axes 12 . 16 or just the front axle 12 or just the rear axle 16 driven. The operation in which only the front axle 12 is driven, represents a first drive mode of the vehicle 10 while the four-wheel drive of the wheels 14 . 18 of both axes 12 . 16 represents a second drive mode and the drive of the rear axle only 16 represents a third drive mode. In an alternative embodiment, the operation in which only the rear axle 16 is driven, the first drive mode of the vehicle 10 and the drive of the front axle only 12 represents the third drive mode.

Außerdem umfasst das Fahrzeug 10 ein Fahrunterstützungssystem 30 zum Parken des Fahrzeugs 10. Details zur Funktion des Fahrunterstützungssystems 30 sind untenstehend angegeben.Also includes the vehicle 10 a driving support system 30 for parking the vehicle 10 , Details on the function of the driving support system 30 are given below.

Der Antrieb des Fahrzeugs 10 ist zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen 12, 16 durch Aktivierung der entsprechenden Motoren umschaltbar. Das Umschalten des Fahrzeugs 10 zwischen in den Antriebsmodi erfolgt entweder automatisch durch das Fahrunterstützungssystem 30 oder durch einen Fahrer des Fahrzeugs 10 auf Wunsch oder automatisch abhängig von einer Fahrsituation durch eine andere Unterstützungsfunktion des Fahrzeugs 10.The drive of the vehicle 10 is between different drive modes for driving the axes 12 . 16 switchable by activating the corresponding motors. Switching the vehicle 10 between in the drive modes is either done automatically by the driving support system 30 or by a driver of the vehicle 10 on request or automatically depending on a driving situation through another support function of the vehicle 10 ,

Die 3 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung.The 3 shows a vehicle 10 according to a third embodiment of the invention.

Das Fahrzeug 10 umfasst eine Vorderachse 12 mit Vorderrädern 14 und eine Hinterachse 16 mit Hinterrädern 18. Die Räder 12, 16 der beiden Achsen 12, 16 werden jeweils individuell mittels Radnabenmotoren 26 angetrieben, wodurch gegenüber dem ersten bzw. zweiten Ausführungsbeispiel die jeweilige Achse 12, 16 lediglich in Bezug auf eine Anordnung der jeweiligen Räder 14, 18 an einer gemeinsamen Position bezogen auf eine Längsrichtung des Fahrzeugs 10 zu verstehen ist. Mechanische Achsen sind bei dem Fahrzeug 10 des dritten Ausführungsbeispiels nicht vorgesehen.The vehicle 10 includes a front axle 12 with front wheels 14 and a rear axle 16 with rear wheels 18 , The wheels 12 . 16 of the two axes 12 . 16 are individually customized using wheel hub motors 26 driven, whereby the respective axis compared to the first or second embodiment 12 . 16 only in relation to an arrangement of the respective wheels 14 . 18 at a common position with respect to a longitudinal direction of the vehicle 10 is to be understood. Mechanical axes are on the vehicle 10 of the third embodiment is not provided.

Von den Radnabenmotoren 26 werden somit die Räder 14, 18 der entsprechenden Achsen 12, 16 und damit die Achsen 12, 16 selber angetrieben. Abhängig von dem Betrieb der Radnabenmotoren 26 werden entweder beide Achsen 12, 16 oder nur die Vorderachse 12 oder nur die Hinterachse 16 angetrieben. Der Betrieb, bei dem nur die Vorderachse 12 angetrieben wird, stellt hier einen ersten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10 dar, während der Allradantrieb der Räder 14, 18 beider Achsen 12, 16 einen zweiten Antriebsmodus darstellt und der Antrieb nur der Hinterachse 16 einen dritten Antriebsmodus darstellt. In einer alternativen Ausführungsform stellt der Betrieb, bei dem nur die Hinterachse 16 angetrieben wird, den ersten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10 dar, und der Antrieb nur der Vorderachse 12 stellt den dritten Antriebsmodus dar.From the wheel hub motors 26 thus become the wheels 14 . 18 the corresponding axes 12 . 16 and thus the axes 12 . 16 driven itself. Depending on the operation of the wheel hub motors 26 will either be both axes 12 . 16 or just the front axle 12 or just the rear axle 16 driven. The operation in which only the front axle 12 is driven, represents a first drive mode of the vehicle 10 while the four-wheel drive of the wheels 14 . 18 of both axes 12 . 16 represents a second drive mode and the drive of the rear axle only 16 represents a third drive mode. In an alternative embodiment, the operation in which only the rear axle 16 is driven, the first drive mode of the vehicle 10 and the drive of the front axle only 12 represents the third drive mode.

Außerdem umfasst das Fahrzeug 10 ein Fahrunterstützungssystem 30 zum Parken des Fahrzeugs 10. Details zur Funktion des Fahrunterstützungssystems 30 sind untenstehend angegeben.Also includes the vehicle 10 a driving support system 30 for parking the vehicle 10 , Details on the function of the driving support system 30 are given below.

Das Umschalten des Fahrzeugs 10 zwischen in den Antriebsmodi erfolgt entweder automatisch durch das Fahrunterstützungssystem 30 oder durch einen Fahrer des Fahrzeugs 10 auf Wunsch oder automatisch abhängig von einer Fahrsituation durch eine andere Unterstützungsfunktion des Fahrzeugs 10.Switching the vehicle 10 between in the drive modes is either done automatically by the driving support system 30 or by a driver of the vehicle 10 on request or automatically depending on a driving situation through another support function of the vehicle 10 ,

Nachfolgend wird unter Bezug auf 4 ein Verfahren zum Parken des Fahrzeugs 10 in einer Parklücke gemäß einer vierten Ausführungsform beschrieben. Das Verfahren kann mit jeden der Fahrzeuge 10 der ersten bis dritten Ausführungsform durchgeführt werden.Below is with reference to 4 a method of parking the vehicle 10 described in a parking space according to a fourth embodiment. The procedure can be done with any of the vehicles 10 of the first to third embodiments.

Das Verfahren beginnt mit einem Schritt S100, der ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs 10 in der Parklücke in dem ersten Antriebsmodus, d.h. dem Antrieb der Vorderachse 12, umfasst. Dies beinhaltet ein Erstellen einer Trajektorie zum Erreichen einer Parkposition in der Parklücke zusammen mit zusätzlichen Informationen zur Quer- und Längsführung zum Fahren entlang der Trajektorie zum autonomem Bewegen des Fahrzeugs 10.The process starts with one step S100 determining a parking strategy for parking the vehicle 10 in the parking space in the first drive mode, ie the drive of the front axle 12 , includes. This includes creating a trajectory to reach a parking position in the parking space together with additional information about the lateral and longitudinal guidance for driving along the trajectory for autonomous movement of the vehicle 10 ,

Schritt S110 betrifft einen Schritt zum Ermitteln des ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs 10. Der ausgewählte Antriebsmodus wird in dem Fahrunterstützungssystem 30 gespeichert.step S110 relates to a step for determining the selected drive mode of the vehicle 10 , The selected drive mode is in the driving support system 30 saved.

In Schritt S120 erfolgt ein Umschalten des Fahrzeugs 10 in den ersten Antriebsmodus, wobei der erste Antriebsmodus in Übereinstimmung mit den obigen Ausführungen einem Antrieb nur der Vorderachse 12 entspricht. Das Umschalten des Fahrzeugs 10 in den ersten Antriebsmodus erfolgt abhängig von dem ausgewählten Antriebsmodus, der in Schritt S110 ermittelt wurde. Wenn der aktuell ausgewählte Antriebsmodus dem ersten Antriebsmodus entspricht, entfällt ein explizites Umschalten des Antriebsmodus. Das Umschalten wird durch eine entsprechende interne Quittierung in dem Fahrunterstützungssystem 30 ersetzt.In step S120 the vehicle is switched 10 in the first drive mode, the first drive mode in accordance with the above explanations driving only the front axle 12 equivalent. Switching the vehicle 10 in the first drive mode takes place depending on the drive mode selected in step S110 was determined. If the currently selected drive mode corresponds to the first drive mode, there is no explicit switchover of the drive mode. The switchover is carried out by a corresponding internal acknowledgment in the driving support system 30 replaced.

Schritt S130 betrifft ein Parken des Fahrzeugs 10 in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie. Das Parken wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als autonomes Parken durch ein autonomes Bewegen des Fahrzeugs 10 durchgeführt. Entsprechend führt das Fahrzeug 10 selbstständig eine Quer- und Längsführung unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie mit den zusätzlichen Informationen zur Quer- und Längsführung durch. Nach Schritt S130 ist das Fahrzeug 10 in der Parklücke geparkt.step S130 relates to parking the vehicle 10 in the parking space using the determined parking strategy. In the present exemplary embodiment, parking is described as autonomous parking by autonomously moving the vehicle 10 carried out. The vehicle leads accordingly 10 independently perform a lateral and longitudinal guidance using the determined parking strategy with the additional information on the transverse and longitudinal guidance. After step S130 is the vehicle 10 parked in the parking space.

In Schritt S140 wird eine Ausparkstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs 10 aus der Parklücke in dem ersten Antriebsmodus ermittelt. Schritt S140 erfolgt in Übereinstimmung mit den Ausführungen betreffend Schritt S100In step S140 becomes a parking strategy for parking the vehicle 10 determined from the parking space in the first drive mode. step S140 is carried out in accordance with the explanations regarding step S100

In Schritt S150 erfolgt ein Umschalten des Fahrzeugs 10 in den ersten Antriebsmodus in Übereinstimmung mit den Ausführungen betreffend Schritt S120.In step S150 the vehicle is switched 10 in the first drive mode in accordance with the statements regarding step S120 ,

Schritt S160 betrifft ein Ausparken des Fahrzeugs 10 aus der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Ausparkstrategie. Schritt S160 wird entsprechend den Ausführungen zu Schritt S130 durchgeführt.step S160 relates to parking the vehicle 10 from the parking space using the determined parking strategy. step S160 becomes step according to the explanations S130 carried out.

Abschließend wird in Schritt S170 der ausgewählte Antriebsmodus, der in Schritt S110 ermittelt wurde, in dem Fahrzeug 10 eingestellt. Alternativ kann Schritt S170 unmittelbar nach dem Parken des Fahrzeugs 10 in Schritt S130 durchgeführt werden.Finally, in step S170 the selected drive mode that in step S110 was determined in the vehicle 10 set. Alternatively, step S170 immediately after parking the vehicle 10 in step S130 be performed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Fahrzeugvehicle
1212
VorderachseFront
1414
Vorderradfront
1616
Hinterachserear axle
1818
Hinterradrear wheel
2020
Differentialgetriebedifferential gear
2222
Antriebswelledrive shaft
2424
Kupplungseinheitclutch unit
2626
Radnabenmotorhub motor
3030
Fahrunterstützungssystem, SteuerungseinheitDriving support system, control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 3630754 A1 [0010]DE 3630754 A1 [0010]

Claims (10)

Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, umfassend die Schritte Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus, und Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie.Method for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16), comprising the steps Determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in the parking space in a first drive mode, Switching the vehicle (10) into the first drive mode, and Parking the vehicle (10) in the parking space using the determined parking strategy. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs (10) vor dem Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus umfasst, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus abhängig von dem ausgewählten Antriebsmodus erfolgt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle (10) before switching the vehicle (10) into the first drive mode, and the step for switching the vehicle (10) into the first drive mode depending on selected drive mode. Verfahren nach Anspruch einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb umfasst, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus ein Umschalten des Fahrzeugs (10) in den Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb umfasst.Method according to one of the preceding Claims 1 or 2 , characterized in that the step of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in the parking space in a first drive mode comprises determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with uniaxial drive, and the step of switching the Vehicle (10) in the first drive mode comprises switching the vehicle (10) into the drive mode with uniaxial drive. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Anspruch der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer universellen Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb oder Hinterradantrieb umfasst.Procedure according to the previous one Claim 3 , characterized in that the step of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a universal parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with front-wheel drive or rear-wheel drive. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Anspruch der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb umfasst.Procedure according to the previous one Claim 3 , characterized in that the step of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with front wheel drive. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Anspruch der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Antriebsmodus mit Hinterradantrieb umfasst.Procedure according to the previous one Claim 3 , characterized in that the step of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in a drive mode with rear-wheel drive. Verfahren nach Anspruch einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs (10) vor dem Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus umfasst, und das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Einstellen des ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs (10) nach dem Parken des Fahrzeugs (10) umfasst.Method according to claim one of the preceding claims, characterized in that the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle (10) before switching the vehicle (10) into the first drive mode, and the method comprises an additional step for setting the selected drive mode of the vehicle (10) after parking the vehicle (10). Verfahren nach Anspruch einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zusätzlich folgende Schritte umfasst: Ermitteln einer Ausparkstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs (10) aus der Parklücke in dem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus, und Ausparken des Fahrzeugs (10) aus der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Ausparkstrategie.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method additionally comprises the following steps: determining a parking strategy for parking the vehicle (10) from the parking space in the first drive mode, switching the vehicle (10) into the first drive mode, and parking of the vehicle (10) from the parking space using the determined parking strategy. Fahrunterstützungssystem (30) zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem (30) ausgeführt ist, das Verfahren zum Parken des Fahrzeugs (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.Driving support system (30) for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16), and that Driving support system (30) is designed to carry out the method for parking the vehicle (10) according to one of the preceding claims. Fahrzeug (10) mit mehreren antreibbaren Achsen (12, 16), wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und einem Fahrunterstützungssystem (10) nach dem vorhergehenden Anspruch 9.Vehicle (10) with a plurality of drivable axles (12, 16), the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16), and a driving support system (10) according to the preceding one Claim 9 ,
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