DE102018116977A1 - Parking a vehicle with multiple drivable axles and different drive modes - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, umfassend die Schritte Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs (10) in den ersten Antriebsmodus, und Parken des Fahrzeugs (10) in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem (30) zum Parken eines Fahrzeugs (10) in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug (10) mehrere antreibbare Achsen (12, 16) aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem (30) ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs (10) durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit mehreren antreibbaren Achsen (12, 16), wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen (12, 16) umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem (10).The invention relates to a method for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16) the steps of determining a parking strategy for parking the vehicle (10) in the parking space in a first drive mode, switching the vehicle (10) into the first drive mode, and parking the vehicle (10) in the parking space using the determined parking strategy. The invention also relates to a driving support system (30) for parking a vehicle (10) in a parking space, the vehicle (10) having a plurality of drivable axles (12, 16) and the drive between different drive modes for driving the axles (12, 16) is switchable, and the driving support system (30) is designed to carry out the above method for parking the vehicle (10). The invention further relates to a vehicle (10) with a plurality of drivable axles (12, 16), the drive being switchable between different drive modes for driving the axles (12, 16), and an above driving support system (10).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist.The present invention relates to a method for parking a vehicle in a parking space, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs durchzuführen.The present invention also relates to a driving support system for parking a vehicle in a parking space, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and the driving support system being designed to carry out the above method for parking the vehicle.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen, wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem.Furthermore, the present invention relates to a vehicle with a plurality of drivable axles, the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and an above driving support system.
Ein Allradantrieb wird in Fahrzeugen aus verschiedenen Gründen eingesetzt. Er bewirkt allgemein eine Erhöhung der Traktion, was eine Grundlage darstellt, um eine gewisse Geländegängigkeit der Fahrzeuge zu ermöglichen. Durch den Antrieb aller bodenberührenden Räder wird der Schlupf jedes einzelnen Rades minimiert. Daher wird der Allradantrieb häufig in Fahrzeugen verbaut, die für einen Einsatz in schwierigem Gelände oder auf unbefestigten Wegen konzipiert wurden. Solche Fahrzeuge werden daher auch als Geländefahrzeuge bezeichnet und weisen zusätzlich eine große Bodenfreiheit auf.Four-wheel drive is used in vehicles for various reasons. It generally increases traction, which is a basis for allowing the vehicles to be off-road to a certain extent. The drive of all wheels in contact with the ground minimizes the slip of each individual wheel. That is why all-wheel drive is often installed in vehicles that have been designed for use in difficult terrain or on unpaved roads. Such vehicles are therefore also referred to as off-road vehicles and additionally have a large ground clearance.
Weiterhin kann ein Allradantrieb beim Fahren auf der Straße zur Verbesserung des Fahrverhaltens verwendet werden, d.h. der Allradantrieb wird auch in reinen Straßenfahrzeugen eingesetzt, die nur eine geringe Bodenfreiheit aufweisen. Hier bietet der Allradantrieb durch die erhöhte Traktion die Möglichkeit, die zunehmende Motorleistung moderner Fahrzeuge zuverlässig auf die Straße zu übertragen. Er kann beispielsweise Nachteile des Frontantriebs bei immer stärker werdenden Motorleistungen kompensieren. Ein zusätzlicher Vorteil liegt in einer verbesserten Fahrstabilität. Bei Straßenfahrzeugen erfreut sich der Allradantrieb besonders in der oberen Mittelklasse immer größerer Beliebtheit. Auch wenn in dieser Fahrzeugklasse der Hinterradantrieb weit verbreitet ist, werden zunehmend auch diese Modelle mit Allradantrieb ausgestattet.Furthermore, all-wheel drive can be used when driving on the road to improve driving behavior, i.e. the all-wheel drive is also used in pure road vehicles with little ground clearance. Thanks to the increased traction, all-wheel drive offers the possibility of reliably transferring the increasing engine output of modern vehicles to the road. For example, it can compensate for the disadvantages of front-wheel drive as the engine power increases. An additional advantage is improved driving stability. In road vehicles, all-wheel drive is becoming increasingly popular, especially in the upper middle class. Even though rear-wheel drive is widespread in this vehicle class, these models are increasingly being equipped with all-wheel drive.
Der Allradantrieb erfreut sich zunehmender Beliebtheit auch durch neue Antriebskonzepte mit beispielsweise einem Verbrennungsmotor und einem Elektromotor, wobei jeder Motor eine der Achsen antreibt und durch eine gleichzeitige Verwendung beider Motoren der Allradantrieb realisiert wird. Dadurch kann der Allradantrieb sehr kostengünstig realisiert werden.Four-wheel drive is also becoming increasingly popular thanks to new drive concepts with, for example, an internal combustion engine and an electric motor, with each motor driving one of the axles and the four-wheel drive being realized by using both motors at the same time. As a result, the all-wheel drive can be implemented very inexpensively.
Allerdings bedingt der Allradantrieb teilweise auch Nachteile. Dazu gehört ein erhöhter Energieverbrauch durch Verluste an zusätzlichen Getrieben. Außerdem reduziert eine Übertragung von Antriebskraft über die gelenkten Räder die verbleibende Haftung für Seitenführungskräfte, was im Grenzbereich ein früheres Ausbrechen aus der Kurve bewirken kann. Zusätzlich kann der Allradantrieb, gerade auf nassen, vereisten oder verschneiten Fahrbahnen, ein falsches Sicherheitsgefühl suggerieren.However, four-wheel drive also has disadvantages. This includes increased energy consumption due to losses in additional gears. In addition, transmission of drive power via the steered wheels reduces the remaining liability for cornering forces, which can cause the vehicle to break out of the curve earlier in the border area. In addition, the all-wheel drive, especially on wet, icy or snow-covered roads, can suggest a wrong feeling of safety.
Um diesen Nachteil zu vermeiden ist es bei Geländefahrzeugen wie auch bei Straßenfahrzeugen weit verbreitet, dass der Allradantrieb nicht permanent bereitgestellt wird. Der Antrieb der Fahrzeuge ist also umschaltbar zwischen Allradantrieb und einem Front- oder Heckantrieb. Es wird hier meist von einem zuschaltbaren Allradantrieb gesprochen. Ein Vorteil zuschaltbarer Allradantriebe liegt vor allem in den niedrigeren Systemkosten und in der Möglichkeit das Fahrzeug mit einem typischen Fahrverhalten als Frontantrieb oder als Heckantrieb im Normalbetrieb auszulegen. Nur bei Bedarf wird das Fahrverhalten zu einem allradtypischen Fahrverhalten geändert.In order to avoid this disadvantage, it is widespread in off-road vehicles as well as in road vehicles that the all-wheel drive is not permanently provided. The drive of the vehicles can therefore be switched between four-wheel drive and front or rear drive. It is usually spoken of a switchable all-wheel drive. An advantage of switchable all-wheel drives is above all the lower system costs and the possibility of designing the vehicle with typical driving behavior as a front-wheel drive or as a rear-wheel drive in normal operation. The driving behavior is changed to a typical four-wheel drive behavior only when required.
Bei modernen Fahrzeugen mit Fahrunterstützungssystemen hat sich allerdings herausgestellt, dass durch das unterschiedliche Verhalten des Fahrzeugs mit und ohne Allradbetrieb Anpassungen erforderlich sind, um entsprechende Unterstützungsfunktionen in einer zuverlässigen Weise bereitzustellen. So hat sich beispielsweise beim Einparken herausgestellt, dass es neben einem lenkungstechnischen auch einen physikalischen, antriebstechnischen Einfluss gibt. Das heißt, dass ein einachsig angetriebenes Fahrzeug sich trotz gleicher Vorgaben anders verhält, als ein zweiachsig angetriebenes Fahrzeug. Das hat zu Folge, dass das entsprechende Fahrunterstützungssystem beide Varianten unterschiedlich behandeln muss, und beispielsweise in der Lage sein muss, Lenkungsanpassungen für beide Varianten unterschiedlich vorzunehmen. Dies führt zu komplexen Fahrunterstützungssystemen, deren Funktionen aufwendig implementiert und getestet werden müssen, wodurch Entwicklungszeiten verlängert und Entwicklungskosten erhöht werden. Dies gilt für alle Fahrunterstützungssysteme, die eine Trajektorie zum Bewegen des Fahrzeugs bestimmen, beispielsweise Fahrunterstützungssysteme zum autonomen Parken wie auch Fahrunterstützungssysteme, die lediglich von einem Fahrer zu befolgende Trajektorie bestimmen und dem Fahrer beim Parken assistieren.In modern vehicles with driving support systems, however, it has been found that the different behavior of the vehicle, with and without all-wheel drive, makes adjustments necessary in order to provide corresponding support functions in a reliable manner. For example, when parking, it turned out that in addition to steering, there is also a physical, drive-related influence. This means that a single-axle vehicle behaves differently than a two-axle vehicle despite the same specifications. As a result, the corresponding driving support system has to treat both variants differently and, for example, must be able to make steering adjustments differently for both variants. This leads to complex driving support systems, the functions of which have to be implemented and tested in a complex manner, which increases development times and increases development costs. This applies to all driving support systems that determine a trajectory for moving the vehicle, for example driving support systems for autonomous parking, as well as driving support systems that only determine a trajectory to be followed by a driver and assist the driver when parking.
In diesem Zusammenhang ist aus der
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke und ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen der oben genannten Art anzugeben, die bei Fahrzeugen mit mehreren antreibbaren Achsen, bei denen der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, eine einfach durchzuführende und effizient zu implementierende Unterstützung beim Parken ermöglichen.Proceeding from the above-mentioned prior art, the invention is therefore based on the object of specifying a method for parking a vehicle in a parking space, a driving support system for parking a vehicle in a parking space and a vehicle with a plurality of drivable axles of the type mentioned above, in Vehicles with multiple drivable axles, in which the drive can be switched between different drive modes for driving the axles, enable easy-to-implement and efficiently implemented parking support.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved according to the invention by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke angegeben, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, umfassend die Schritte Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und Parken des Fahrzeugs in der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie.According to the invention, a method for parking a vehicle in a parking space is thus specified, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, comprising the steps of determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first Drive mode, switching the vehicle into the first drive mode, and parking the vehicle in the parking space using the determined parking strategy.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem zum Parken eines Fahrzeugs in einer Parklücke angegeben, wobei das Fahrzeug mehrere antreibbare Achsen aufweist und der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Parken des Fahrzeugs durchzuführen.According to the invention, a driving support system for parking a vehicle in a parking space is also specified, the vehicle having a plurality of drivable axles and the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and the driving support system being designed to carry out the above method for parking the vehicle.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit mehreren antreibbaren Achsen, wobei der Antrieb zwischen verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umschaltbar ist, und einem obigen Fahrunterstützungssystem angegeben.Furthermore, according to the invention, a vehicle with a plurality of drivable axles, the drive being switchable between different drive modes for driving the axles, and an above driving support system are specified.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, eine Parkstrategie für nur einen Antriebsmodus in dem Fahrzeug bzw. dem Fahrunterstützungssystem bereitzustellen, wobei durch das Umschalten des Fahrzeugs in den entsprechenden Antriebsmodus ein zuverlässiges Parken des Fahrzeugs unter Anwendung der darauf basierenden Parkstrategie ermöglicht wird. Entsprechend kann eine Entwicklung von Parkstrategien dahingehend vereinfacht werden, dass nur eine Parkstrategie bzw. ein Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie für Fahrzeuge mit mehreren antreibbaren Achsen entwickelt werden muss. Eine separate Entwicklung für die verschiedenen Antriebsmodi kann entfallen. Damit kann ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs einfach und effizient bereitgestellt werden.The basic idea of the present invention is therefore to provide a parking strategy for only one drive mode in the vehicle or the driving support system, the reliable switching of the vehicle using the parking strategy based thereon being made possible by switching the vehicle into the corresponding drive mode. Accordingly, the development of parking strategies can be simplified in such a way that only a parking strategy or a method with a parameter set for creating the parking strategy for vehicles with several drivable axles has to be developed. A separate development for the different drive modes can be omitted. A corresponding driving support system for parking the vehicle can thus be provided simply and efficiently.
Das Fahrzeug weist mehrere antreibbare Achsen auf, typischerweise eine Vorderachse und eine Hinterachse mit jeweils zwei Rädern. Das Fahrzeug kann dabei als Geländefahrzeug oder als Straßenfahrzeug mit hoher oder niedriger Bodenfreiheit ausgeführt sein. Das Fahrzeug kann einen Motor oder mehrere Motoren zum Antrieb des Fahrzeugs aufweisen, wobei mehrere Motoren alle Achsen gemeinsam antrieben können oder jeweils zum Antrieb nur einer Achse ausgeführt sind. Auch können die Räder einer Achse jeweils individuell beispielsweise mittels Radnabenmotoren angetrieben werden, so dass eine Verbindung der Räder mit einer mechanischen Achse entfällt. Der Begriff „Achse“ ist daher allgemein in Bezug auf eine Anordnung von Rädern an einer gemeinsamen Position bezogen auf eine Längsrichtung des Fahrzeugs zu verstehen.The vehicle has a plurality of drivable axles, typically a front axle and a rear axle, each with two wheels. The vehicle can be designed as an off-road vehicle or as a road vehicle with high or low ground clearance. The vehicle can have one motor or several motors for driving the vehicle, wherein several motors can drive all axes together or are each designed to drive only one axis. The wheels of an axle can also be driven individually, for example by means of wheel hub motors, so that there is no need to connect the wheels to a mechanical axle. The term “axle” is therefore to be understood generally in relation to an arrangement of wheels at a common position in relation to a longitudinal direction of the vehicle.
Das Umschalten zwischen den verschiedenen Antriebsmodi kann auf prinzipiell unterschiedliche Weise erfolgen und ist abhängig von der Art des Antriebs. Beispielsweise kann ein einzelner Motor alle Achsen antreiben, wenn diese über eine Antriebswelle miteinander verbunden sind. Eine Kupplungseinheit kann eine entsprechende Verbindung der Achsen bewirken, beispielsweise als Klauenkupplung einer Antriebswelle. Bei der Verwendung von mehreren Motoren, die jeweils unabhängig eine der Achsen antreiben, können die Motoren in Übereinstimmung mit den Antriebsmodi verwendet werden. Bei einer Verwendung von Radnabenmotoren werden die Motoren der entsprechenden Achse oder Achsen angetrieben.Switching between the different drive modes can be done in different ways and depends on the type of drive. For example, a single motor can drive all axes if they are connected to each other via a drive shaft. A clutch unit can effect a corresponding connection of the axles, for example as a dog clutch of a drive shaft. When using multiple motors each independently driving one of the axes, the motors can be used in accordance with the drive modes. When using wheel hub motors, the motors of the corresponding axle or axles are driven.
Die verschiedenen Antriebsmodi zum Antrieb der Achsen umfassen typischerweise einen gemeinsamen Antrieb der Vorderachse und der Hinterachse, d.h. einen Allradantrieb, oder einen selektiven Antrieb nur der Vorderachse oder nur der Hinterachse des Fahrzeugs. Dabei kann eine Achse in Ausnahmefällen als Doppelachse mit zwei nah beieinander angeordneten Einzelachsen oder im Falle beispielsweise eines dreirädrigen Fahrzeugs mit nur einem einzigen Rad ausgeführt sein. Auch kann eine Achse prinzipiell zwei oder auch vier Räder aufweisen.The different drive modes for driving the axles typically include a common drive of the front axle and the rear axle, ie an all-wheel drive, or a selective drive of only the front axle or only the rear axle of the vehicle. In exceptional cases, an axis can be a double axis with two individual axes arranged close to one another, or in the case, for example of a three-wheel vehicle with only a single wheel. In principle, an axle can also have two or four wheels.
Das Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus erfolgt vorzugsweise automatisch durch das Fahrunterstützungssystem. Alternativ kann eine Aufforderung an einen Fahrer oder Fahrzeuginsassen ausgegeben werden, um den ersten Antriebsmodus zu aktivieren.The vehicle is preferably automatically switched to the first drive mode by the driving support system. Alternatively, a request can be issued to a driver or vehicle occupant to activate the first drive mode.
Das Verfahren zum Parken des Fahrzeugs kann ein autonomes Bewegen des Fahrzeugs, ein teilautonomes Bewegen des Fahrzeugs oder ein Bewegen des Fahrzeugs durch einen Fahrer umfassen, wobei dem Fahrer beispielsweise eine Trajektorie zum Parken angezeigt wird und der Fahrer dieser Trajektorie selbstständig folgen muss. Beim autonomen Bewegen führt das Fahrzeug selbstständig eine Quer- und Längsführung durch, d.h. das Fahrzeug lenkt, bremst und beschleunigt selbsttätig. Beim teilautonomen Bewegen führt das Fahrzeug selbstständig eine Quer- oder Längsführung durch. Das Parken des Fahrzeugs in der Parklücke erfolgt unter Verwendung der ermittelten Parkstrategie.The method for parking the vehicle can include autonomous movement of the vehicle, semi-autonomous movement of the vehicle, or movement of the vehicle by a driver, wherein the driver is shown, for example, a trajectory for parking and the driver has to follow this trajectory independently. With autonomous movement, the vehicle independently performs a lateral and longitudinal guidance, i.e. the vehicle steers, brakes and accelerates automatically. With semi-autonomous movement, the vehicle independently performs a lateral or longitudinal guidance. The vehicle is parked in the parking space using the determined parking strategy.
Das Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus umfasst ein Erstellen einer Trajektorie, wobei zusätzliche Informationen zum autonomem oder teilautonomen Bewegen des Fahrzeugs umfasst sein können, d.h. Informationen zur Quer- bzw. Längsführung zum Fahren des Fahrzeugs entlang der Trajektorie.Determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first drive mode comprises creating a trajectory, which may include additional information for autonomous or semi-autonomous movement of the vehicle, i.e. Information about the lateral or longitudinal guidance for driving the vehicle along the trajectory.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen, Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs vor dem Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus erfolgt abhängig von dem ausgewählten Antriebsmodus. Es erfolgt also vor dem Umschalten eine Überprüfung des aktuell ausgewählten Antriebsmodus. Wenn der aktuell ausgewählte Antriebsmodus dem ersten Antriebsmodus entspricht, kann ein explizites Umschalten des Antriebsmodus entfallen und beispielsweise durch eine entsprechende interne Quittierung in dem Fahrunterstützungssystem ersetzt werden. Damit können Schaltvorgänge bzw. Versuche zur Durchführung von Schaltvorgängen reduziert werden, wodurch das Verfahren insgesamt schneller durchgeführt werden kann. Auch können mechanische Komponenten zur Durchführung der Schaltvorgänge entlastet werden und erfahren weniger Verschleiß.In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle before the vehicle is switched to the first drive mode, and the step for switching the vehicle into the first drive mode is dependent on the selected drive mode. Before the changeover, the currently selected drive mode is checked. If the currently selected drive mode corresponds to the first drive mode, an explicit switchover of the drive mode can be omitted and replaced, for example, by a corresponding internal acknowledgment in the driving support system. Switching operations or attempts to carry out switching operations can thus be reduced, as a result of which the method can be carried out more quickly overall. Mechanical components for carrying out the switching operations can also be relieved and experience less wear.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke in einem ersten Antriebsmodus ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb, und der Schritt zum Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus umfasst ein Umschalten des Fahrzeugs in den Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb. Der Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ist bevorzugt, da er auch bei Fahrzeugen mit nur einer angetriebenen Achse verwendet werden kann. Entsprechend kann eine Entwicklung von Parkstrategien dahingehend vereinfacht werden, dass nur eine Parkstrategie bzw. ein Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt werden muss. Eine separate Entwicklung für allradangetriebene Fahrzeuge kann entfallen. Dies ist vorteilhaft, da Fahrzeuge mit mehreren antreibbaren Achsen eine Minderzahl der auf den Straßen zirkulierenden Fahrzeuge stellen.In an advantageous embodiment of the invention, the step for determining a parking strategy for parking the vehicle in the parking space in a first drive mode comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive, and the step for switching the vehicle into the first drive mode switching the vehicle into the drive mode with uniaxial drive. The drive mode with uniaxial drive is preferred because it can also be used in vehicles with only one driven axle. Accordingly, the development of parking strategies can be simplified in such a way that only a parking strategy or a method with a parameter set for creating the parking strategy has to be developed. A separate development for all-wheel drive vehicles can be omitted. This is advantageous since vehicles with a plurality of drivable axles represent a smaller number of the vehicles circulating on the roads.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer universellen Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb oder Hinterradantrieb. Die universelle Parkstrategie wird den Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb gleichermaßen gerecht. Unterschiede ergeben sich in der Praxis kaum und sind deutlich geringer als zwischen einem Antriebsmodus mit mehrachsigem, insbesondere zweiachsigem Antrieb des Fahrzeugs. Prinzipiell kann somit für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a universal parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with front-wheel drive or rear-wheel drive. The universal parking strategy meets the requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive equally. There are hardly any differences in practice and are significantly smaller than between a drive mode with a multi-axis, in particular two-axis drive of the vehicle. In principle, one can be used for all vehicles regardless of the type of drive, ie front-wheel drive, rear-wheel drive or all-wheel drive only parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Vorderradantrieb. Vorderradantrieb ist bei Straßenfahrzeugen besonders weit verbreitet, weil er in Verbindung mit einem üblicherweise vorne eingebauten Motor besonders kostengünstig bereitzustellen ist. Es ergeben sich nur geringe Übertragungswege für die Kraft des Motors. Gegenüber dem Hinterradantrieb sind beim Vorderradantrieb weniger Getriebe erforderlich, so dass sich beim Vorderradantrieb üblicherweise ein geringerer Energieverbrauch als beim Hinterradantrieb ergibt. Die Parkstrategie kann unabhängig von der Antriebsart des Fahrzeugs ausgewählt und verwendet werden. Die Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb für die Erstellung der Parkstrategie unterscheiden sich nur geringfügig. Somit kann prinzipiell für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden. Hinterradantrieb bezieht sich auf einen gemeinsamen Antrieb der Hinterräder, also der Hinterachse, während Vorderradantrieb sich auf einen gemeinsamen Antrieb der Vorderräder, also der Vorderachse, bezieht.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with front-wheel drive. Front-wheel drive is particularly widespread in road vehicles because it can be provided particularly cost-effectively in conjunction with a motor which is usually installed at the front. There are only small transmission paths for the power of the engine. Compared to the rear-wheel drive, fewer gears are required in the front-wheel drive, so that the front-wheel drive usually results in lower energy consumption than in the rear-wheel drive. The parking strategy can be selected and used regardless of the type of drive of the vehicle. The requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive for creating the parking strategy differ only slightly. In principle, therefore, regardless of the type of drive, i.e. Front wheel drive, rear wheel drive or all-wheel drive, a single parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used. Rear-wheel drive refers to a common drive of the rear wheels, that is, the rear axle, while front-wheel drive refers to a common drive of the front wheels, that is, the front axle.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt zum Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit einachsigem Antrieb ein Ermitteln einer Parkstrategie zum Parken des Fahrzeugs in einem Antriebsmodus mit Hinterradantrieb. Hinterradantrieb ist bei Straßenfahrzeugen insbesondere im gehobenen Segment verbreitet, weil er eine gute Kraftübertragung und damit eine gute Beschleunigung des Fahrzeugs ermöglicht. Die Parkstrategie kann unabhängig von der Antriebsart des Fahrzeugs ausgewählt und verwendet werden. Die Anforderungen von Vorderradantrieb und Hinterradantrieb für die Erstellung der Parkstrategie unterscheiden sich nur geringfügig. Somit kann prinzipiell für alle Fahrzeuge unabhängig von der Antriebsart, d.h. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb oder Allradantrieb, eine einzige Parkstrategie bzw. ein einziges Verfahren mit einem Parametersatz zum Erstellen der Parkstrategie entwickelt und verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with uniaxial drive comprises determining a parking strategy for parking the vehicle in a drive mode with rear-wheel drive. Rear-wheel drive is particularly common in road vehicles in the upmarket segment because it enables good power transmission and thus good acceleration of the vehicle. The parking strategy can be selected and used regardless of the type of drive of the vehicle. The requirements of front-wheel drive and rear-wheel drive for creating the parking strategy differ only slightly. In principle, therefore, regardless of the type of drive, i.e. Front wheel drive, rear wheel drive or all-wheel drive, a single parking strategy or a single method with a parameter set for creating the parking strategy can be developed and used.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs vor dem Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und das Verfahren umfasst einen zusätzlichen Schritt zum Einstellen des ausgewählten Antriebsmodus des Fahrzeugs nach dem Parken des Fahrzeugs. Dies bewirkt, dass der vor dem Parken eingestellte Antriebsmodus nach dem Parken automatisch wiedereingestellt werden kann. Der ursprüngliche Antriebsmodus wird also nur während des Parkvorgangs geändert und danach wiederhergestellt. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss also nicht jedes Mal den Antriebsmodus des Fahrzeugs vor Fahrtbeginn überprüfen, sondern kann sich darauf verlassen, dass der eingestellte Antriebsmodus beibehalten wird. Fehlerhafte Bedienungen des Fahrzeugs aufgrund eines durch das Fahrzeug selbsttätig geänderten Antriebsmodus können vermieden werden.In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for determining a selected drive mode of the vehicle before the vehicle is switched to the first drive mode, and the method comprises an additional step for setting the selected drive mode of the vehicle after parking the vehicle. This means that the drive mode set before parking can be automatically reset after parking. The original drive mode is only changed during the parking process and then restored. A driver of the vehicle therefore does not have to check the drive mode of the vehicle every time before starting the journey, but can rest assured that the set drive mode is maintained. Incorrect operations of the vehicle due to a drive mode automatically changed by the vehicle can be avoided.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren zusätzlich folgende Schritte: Ermitteln einer Ausparkstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke in dem ersten Antriebsmodus, Umschalten des Fahrzeugs in den ersten Antriebsmodus, und Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke unter Verwendung der ermittelten Ausparkstrategie. Das Verfahren kann also nicht nur für ein Einparken des Fahrzeugs verwendet werden, sondern entsprechend für das Ausparken. Die vorgenannten Prinzipien gelten entsprechend. Ein- und Ausparken sind dabei prinzipiell unabhängig voneinander und können individuell durchgeführt werden.In an advantageous embodiment of the invention, the method additionally comprises the following steps: determining a parking strategy for parking the vehicle from the parking space in the first drive mode, switching the vehicle into the first driving mode, and parking the vehicle from the parking space using the determined parking strategy. The method can therefore not only be used for parking the vehicle, but correspondingly for parking. The above principles apply accordingly. Parking and parking are basically independent of each other and can be carried out individually.
Die vorgenannten Verfahrensschritte können dabei prinzipiell in unterschiedlicher Reihenfolge durchgeführt werden, wie sich ausgehend von den vorherigen Ausführungen für den Fachmann ohne weiteres ergibt.In principle, the aforementioned method steps can be carried out in a different order, as is readily apparent to those skilled in the art from the previous explanations.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing using preferred embodiments. The features shown can represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various exemplary embodiments can be transferred from one exemplary embodiment to another.
Es zeigt
-
1 eine schematische Ansicht eines ersten, bevorzugten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, die über eine Antriebswelle koppelbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke, -
2 eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, die individuell antreibbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke, -
3 eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit mehreren antreibbaren Achsen, deren Räder individuell antreibbar sind, und einem Fahrunterstützungssystem zum Parken des Fahrzeugs in einer Parklücke, und -
4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Parken der Fahrzeuge der obigen Ausführungsbeispiele gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel.
-
1 2 shows a schematic view of a first, preferred exemplary embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles which can be coupled via a drive shaft, and a driving support system for parking the vehicle in a parking space, -
2 2 shows a schematic view of a second exemplary embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles which can be driven individually and a driving support system for parking the vehicle in a parking space, -
3 a schematic view of a third embodiment of a vehicle with a plurality of drivable axles, the wheels of which can be driven individually, and a driving support system for parking the vehicle in a parking space, and -
4 a flowchart of a method for parking the vehicles of the above embodiments according to a fourth embodiment.
Die
Das Fahrzeug
Der Antrieb des Fahrzeugs
Das Fahrzeug
Außerdem umfasst das Fahrzeug
Das Umschalten des Fahrzeugs
Die
Das Fahrzeug
Das Fahrzeug
Abhängig von dem Betrieb der beiden Motoren werden entweder beide Achsen
Außerdem umfasst das Fahrzeug
Der Antrieb des Fahrzeugs
Die
Das Fahrzeug
Von den Radnabenmotoren
Außerdem umfasst das Fahrzeug
Das Umschalten des Fahrzeugs
Nachfolgend wird unter Bezug auf
Das Verfahren beginnt mit einem Schritt
Schritt
In Schritt
Schritt
In Schritt
In Schritt
Schritt
Abschließend wird in Schritt
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Fahrzeugvehicle
- 1212
- VorderachseFront
- 1414
- Vorderradfront
- 1616
- Hinterachserear axle
- 1818
- Hinterradrear wheel
- 2020
- Differentialgetriebedifferential gear
- 2222
- Antriebswelledrive shaft
- 2424
- Kupplungseinheitclutch unit
- 2626
- Radnabenmotorhub motor
- 3030
- Fahrunterstützungssystem, SteuerungseinheitDriving support system, control unit
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 3630754 A1 [0010]DE 3630754 A1 [0010]
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018116977.9A DE102018116977A1 (en) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | Parking a vehicle with multiple drivable axles and different drive modes |
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DE102018116977.9A DE102018116977A1 (en) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | Parking a vehicle with multiple drivable axles and different drive modes |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018116977A1 true DE102018116977A1 (en) | 2020-01-16 |
Family
ID=69226484
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---|---|---|---|
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Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102018116977A1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3630754A1 (en) | 1986-09-10 | 1988-03-24 | Opel Adam Ag | Motor vehicle with all-wheel drive |
DE102009026915A1 (en) * | 2009-06-12 | 2010-12-16 | Robert Bosch Gmbh | Device for assisting parking and/or drive out of e.g. passenger car, has powered wheels driven independent of each other in parking mode, where wheels are driven by hub drives with different speeds in same direction or opposite directions |
DE102012222197A1 (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for distribution of drive torque to primary axle and secondary axle of motor vehicle, involves limiting maximum adjustable torque of secondary axle to certain maximum value by torque distribution device |
-
2018
- 2018-07-13 DE DE102018116977.9A patent/DE102018116977A1/en active Pending
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DE102012222197A1 (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for distribution of drive torque to primary axle and secondary axle of motor vehicle, involves limiting maximum adjustable torque of secondary axle to certain maximum value by torque distribution device |
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Legal Events
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