DE102009026915A1 - Device for assisting parking and/or drive out of e.g. passenger car, has powered wheels driven independent of each other in parking mode, where wheels are driven by hub drives with different speeds in same direction or opposite directions - Google Patents

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Abstract

The device has two powered wheels (11) driven independent of each other in a parking mode, where the parking mode is presettable by a driver of a motor vehicle (1) or is detected based on a steering wheel angle and speed of the vehicle. The wheels are driven by hub drives (13) i.e. electric motors, at different speeds in same direction or opposite directions. A control unit determines necessary speeds of the individual wheels based on a steering wheel angle, and controls the hub drives that are driven in different directions. An independent claim is also included for a method for assisting parking process and/or drive out process of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens und/oder des Ausparkens eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung des Einparkvorgangs und/oder des Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs.The The invention is based on a device for supporting the Parking and / or the Ausparkens a motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for support the parking process and / or the Ausparkvorgangs a motor vehicle.

Üblicherweise weisen Kraftfahrzeuge eine gelenkte Achse und eine Antriebsachse auf. Hierbei wird unterschieden in Fahrzeuge mit Frontantrieb, bei denen die gelenkten Räder angetrieben werden und Fahrzeuge mit Heckantrieb. Zudem sind Fahrzeuge mit Allradantrieb am Markt erhältlich. Durch die Konzeption des Antriebs mit nur einer Antriebseinheit, die über eine Kardanwelle und ein Differenzialgetriebe die anzutreibenden Räder antreibt, sind mit dem Fahrzeug nur Kurven mit einem begrenzten Radius durchfahrbar. Dies führt auch dazu, dass beim Einparken eine Mindestgröße einer zur Verfügung stehenden Parklücke erforderlich ist, um das Fahrzeug mit überschaubarem Rangieraufwand in die Parklücke bewegen zu können. Zur Unterstützung des Einparkvorgangs werden zum Beispiel Abstandssensoren angeboten, mit denen jeweils der Abstand zu Hindernissen vor und hinter dem Fahrzeug ermittelt werden kann. Auch sind Sensoren am Markt, die die Größe der Parklücke abschätzen und den Fahrer durch Vorgabe des optimalen Einlenkeinschlages beim Einparken unterstützen oder sogar selbsttätig das Fahrzeug in eine vorhandene Parklücke einparken können. Jedoch erfordern alle diese Systeme auch die Vorgabe einer Mindestgröße für die Parklücke, da auch hier eine Verkleinerung des möglichen Radius beim Kurvenfahren nicht möglich ist.Usually Motor vehicles have a steered axle and a drive axle on. Here is a distinction in vehicles with front-wheel drive, at which the steered wheels driven and rear-wheel drive vehicles. There are also vehicles Available with four-wheel drive on the market. By designing the drive with only one drive unit, the above a propeller shaft and a differential gear to be driven Wheels drives, With the vehicle only curves with a limited radius are traversable. this leads to Also, when parking a minimum size of one available parking lot required to maneuver the vehicle with manageable maneuvering in the parking space to be able to move. For support of the parking procedure, for example distance sensors are offered, with each of which the distance to obstacles in front of and behind the Vehicle can be determined. There are also sensors on the market that estimate the size of the parking space and the Driver by specifying the optimal Einlenkeinschlages when parking support or even automatically Parking the vehicle in an existing parking space. however All these systems require the specification of a minimum size for the parking space, since also here a reduction of the possible radius when cornering not possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens und/oder des Ausparkens eines Kraftfahrzeugs umfasst mindestens zwei lenkbare Räder sowie mindestens zwei angetriebene Räder. Die angetriebenen Räder können jeweils unabhängig voneinander angetrieben werden, wobei die Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben werden können.A inventive device for support the parking and / or the Ausparkens a motor vehicle includes at least two steerable wheels and at least two driven wheels. The driven wheels can each independently are driven by each other, with the wheels at different speeds can be driven.

„Mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben” im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet, dass die Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen in die gleiche Richtung oder auch in entgegengesetzter Richtung angetrieben werden können."With different Speeds driven "in Meaning of the present invention means that the wheels with different speeds in the same direction or even in opposite direction can be driven.

Durch die Möglichkeit, die angetriebenen Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen anzutreiben, ist es möglich, dass das Fahrzeug einen kleineren Radius bei Kurvenfahrten durchfahren kann, als dies bei den aus dem Stand der Technik bekannten Antriebskonzepten möglich ist. Hierdurch ist zum Beispiel ein geringeres Einscheren beziehungsweise Ausscheren aus der Parklücke möglich und das Einparken kann erleichtert werden. Zudem kann das Fahrzeug mit weniger Rangieraufwand in eine kleinere Parklücke eingeparkt werden als dies bei den Fahrzeugen aus dem Stand der Technik möglich ist. Die unabhängig voneinander angetriebenen Räder können durch jedes beliebige Antriebskonzept angetrieben werden. Bevorzugt ist es jedoch, wenn die Antriebseinheit der Räder direkt im Bereich des Rades positioniert ist. Insbesondere ist es bevorzugt, zum Antrieb der unabhängig angetriebenen Räder Nabenmotoren einzusetzen. Die Nabenmotoren können dabei entweder als zusätzliche Motoren zu einem bereits bekannten und eingesetzten Antriebskonzept, beispielsweise einer Verbrennungskraftmaschine, verwendet werden, oder alternativ als einzige Antriebseinheit für das Kraftfahrzeug.By the possibility, the driven wheels With different speeds to drive, it is possible that Drive the vehicle a smaller radius when cornering can, than that in the known from the prior art drive concepts possible is. As a result, for example, a lower Einscheren or Ausscheren from the parking space possible and parking can be made easier. In addition, the vehicle can parked in a smaller parking space with less maneuvering be as possible in the vehicles of the prior art. The independently driven wheels can by Any drive concept can be driven. Is preferred However, if the drive unit of the wheels directly in the area of the wheel is positioned. In particular, it is preferable to drive the independently driven wheels hub motors use. The hub motors can either as an extra Engines to an already known and used drive concept, For example, an internal combustion engine to be used or alternatively as the only drive unit for the motor vehicle.

Üblicherweise werden Nabenmotoren als Elektromotoren ausgeführt. Die für die Versorgung des als Elektromotors ausgeführten Nabenmotors erforderliche Energie kann zum Beispiel bei Einsatz in einem Kraftfahrzeug mit Verbrennungskraftmaschine durch die Verbrennungskraftmaschine erzeugt werden. Bevorzugt ist es jedoch, die erfindungsgemäße Vorrichtung in Fahrzeugen mit Hybridantrieben, die einen Verbrennungsmotor und einen Elektromotor beziehungsweise Nabenmotor umfassen oder in Kraftfahrzeugen mit einem Elektroantrieb, der beispielsweise durch eine Brennstoffzel le oder durch aufladbare Akkumulatoren gespeist wird, einzusetzen. Auch in Kraftfahrzeugen, die eine Verbrennungskraftmaschine und mindestens einen Elektromotor umfassen, ist es möglich die Nabenmotoren zum Antrieb der Räder zusätzlich zum ursprünglichen Antriebskonzept oder als Ersatz für den bisher eingesetzten Elektromotor zu verwenden. Bei einem Elektroantrieb werden die Nabenmotoren vorzugsweise alternativ zu einem einzelnen Elektromotor, der die Antriebsenergie bereitstellt, eingesetzt. Jedoch ist es auch hier möglich, sowohl einen Elektromotor zum Antrieb des Fahrzeugs als auch unabhängig davon Nabenmotoren, mit denen der Einparkvorgang beziehungsweise der Ausparkvorgang unterstützt wird, zu verwenden. Bevorzugt ist es jedoch, die Nabenmotoren als einzige elektrische Antriebseinheit zu verwenden.Usually hub motors are designed as electric motors. The for the supply of as an electric motor executed Hub motor required energy can be used, for example in a motor vehicle with internal combustion engine by the internal combustion engine be generated. However, it is preferred that the device according to the invention in vehicles with hybrid drives that have an internal combustion engine and an electric motor or hub motor include or in motor vehicles with an electric drive, for example, by a Brennstoffzel le or powered by rechargeable accumulators. Also in motor vehicles, which is an internal combustion engine and At least one electric motor, it is possible the hub motors for Drive the wheels additionally to the original one Drive concept or as a replacement for the previously used electric motor to use. In an electric drive, the hub motors are preferably as an alternative to a single electric motor that drives the power provides used. However, it is also possible here, both an electric motor for driving the vehicle as well as independently Hub motors with which the parking or the Ausparkvorgang supports is going to use. However, it is preferred that the hub motors as to use only electric drive unit.

Der Einsatz von Nabenmotoren hat insbesondere den Vorteil, dass jedes Rad unabhängig von den anderen Rädern angetrieben werden kann. So ist es zum Beispiel möglich, die Räder mit gleicher Geschwindigkeit oder mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in die gleiche Richtung anzutreiben oder auch mit gleicher oder mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in entgegengesetzter Richtung anzutreiben. Insbesondere durch einen Antrieb der Räder in entgegengesetzte Richtung kann so ein sehr kleiner Wendekreis und damit ein platzsparendes Einparken ohne viele Rangiervorgänge in eine kleine Parklücke gewährleistet werden.The use of hub motors has the particular advantage that each wheel can be driven independently of the other wheels. For example, it is possible to drive the wheels at the same speed or at different speeds in the same direction or with the same or different Ge driving speeds in the opposite direction. In particular, by driving the wheels in the opposite direction so a very small turning circle and thus a space-saving parking can be guaranteed without many maneuvering into a small parking space.

Für den Antrieb des Fahrzeugs können zwei Räder oder auch vier Räder angetrieben sein. Die angetriebenen Räder befinden sich dabei üblicherweise an einer Achse des Fahrzeugs. Wenn zwei Räder angetrieben sind, so können dies bei zwei lenkbaren Rädern entweder die lenkbaren Räder oder die starren Räder sein. Neben zwei lenkbaren Rädern ist es weiterhin auch denkbar, dass vier Räder des Fahrzeugs lenkbar sind.For the drive of the vehicle two wheels or four wheels be driven. The driven wheels are usually on an axle of the vehicle. If two wheels are driven, so can with two steerable wheels either the steerable wheels or the rigid wheels be. In addition to two steerable wheels It is also conceivable that four wheels of the vehicle are steerable.

Um ein separates Ansteuern der jeweiligen Antriebseinheiten durch den Fahrer zu vermeiden, ist es weiterhin bevorzugt, wenn eine Steuereinheit umfasst ist, mit der anhand des Lenkradeinschlags die notwendigen Geschwindigkeiten der einzeln angetriebenen Räder ermittelt werden und die Antriebseinheiten der einzeln angetriebenen Räder entsprechend angesteuert werden.Around a separate control of the respective drive units by the To avoid drivers, it is further preferred if a control unit is included, with the basis of the steering wheel angle the necessary Speeds of individually driven wheels are determined and the Drive units of individually driven wheels driven accordingly become.

Um zu gewährleisten, dass ein entsprechender Antrieb der Räder nur beim Einparken beziehungsweise beim Ausparken oder bei Rangierparken erfolgt, ist es weiterhin bevorzugt, wenn der Steuereinheit beispielsweise durch eine Eingabe des Fahrers mitgeteilt wird, dass die folgenden Bewegungen des Fahrzeugs im Parkmodus erfolgen. Al ternativ ist es auch möglich, eine automatische Erkennung vorzusehen, die beispielsweise anhand der Geschwindigkeit des Lenkradeinschlags, der Fahrgeschwindigkeit oder anderer Parameter, die ein Einparken charakterisieren, erkennen, ob ein Einpark- oder Rangiervorgang erfolgt und entsprechend eine automatische Umstellung in den Einparkmodus erfolgt.Around to ensure, that a corresponding drive of the wheels only when parking respectively when parking or at Rangierparken done, it is still preferred when the control unit, for example, by an input the driver is informed that the following movements of the vehicle done in park mode. Alternatively, it is also possible to automatically detect provided, for example, by reference to the speed of the steering gear, driving speed or other parameters characterizing parking, recognize if a parking or maneuvering process takes place and according to an automatic conversion to the parking mode he follows.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung des Einparkvorgangs und/oder des Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug mindestens zwei lenkbare Räder und mindestens zwei unabhängig voneinander angetriebene Räder aufweist, werden in Abhängigkeit vom Lenkradeinschlag die unabhängig voneinander angetriebenen Räder unterschiedlich schnell oder bei Volleinschlag des Lenkrades in unterschiedlicher Richtung angetrieben.At the inventive method for support the parking process and / or the Ausparkvorgangs a motor vehicle, wherein the motor vehicle at least two steerable wheels and at least two independent powered wheels has, depending on from the steering wheel lock the independent driven wheels at different speeds or when the steering wheel is fully engaged in driven in different directions.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, aufgrund der unabhängig voneinander angetriebenen Räder, die auch in entgegengesetzter Richtung angetrieben werden können, das Kraftfahrzeug auch ohne umständliches Rangieren in kurze Parklücken einzuparken oder aus einer solchen herauszufahren.By the inventive method Is it possible, due to the independent wheels driven by each other, which can also be driven in the opposite direction, the Motor vehicle even without complicated Shunting into short parking spaces to park or drive out of such.

Das Verfahren ist vorzugsweise so gestaltet, dass mit zunehmendem Lenkradeinschlag die Geschwindigkeit des auf dem Innenkreis laufenden angetriebenen Rades zunächst bis zum Stillstand bei einem vorgegebenen Lenkradeinschlag abnimmt und danach bei weiter zunehmendem Lenkradeinschlag in entgegengesetzte Richtung zunimmt. Der Lenkradeinschlag, bei dem das auf dem Innenkreis laufende angetriebene Rad still steht, kann dabei abhängig sein von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges. So wird bei zunehmender Geschwindigkeit der Lenkradeinschlag, und damit der Einschlag der lenkbaren Räder zunehmen, wohingegen bei niedrigerer Geschwindigkeit bereits bei einem kleineren Lenkradeinschlag ein Stillstand des auf dem Innenkreis laufenden angetriebenen Rades möglich ist. Hierdurch lässt sich der Einparkvorgang an die gewählte Geschwindigkeit anpassen.The Method is preferably designed so that with increasing steering wheel the speed of the driven on the inner circle driven Rades first decreases to a standstill at a given steering wheel angle and then with increasing steering wheel angle in opposite Direction increases. The steering wheel angle at which the running on the inner circle driven wheel stands still, it may depend on the speed of the vehicle. So, with increasing speed, the steering angle, and thus the impact of the steerable wheels increase, whereas at lower speed even with a smaller steering wheel angle a stoppage of running on the inner circle driven wheel possible is. This leaves the parking procedure is adapted to the selected speed.

Um den Einparkvorgang für den Fahrer zu vereinfachen, wird der Lenkradeinschlag und ein vom Fahrer vorgegebener Geschwindigkeitswunsch einer Steuereinheit als Eingangsgröße zugeführt, aus dem Lenkradeinschlag und dem Geschwindigkeitswunsch werden die notwendigen Geschwindigkeiten für die einzeln angetriebenen Räder ermittelt und die Antriebseinheiten für die Räder entsprechend angesteuert.Around the parking process for To simplify the driver, the steering wheel is turned and one of the Driver predetermined speed request of a control unit as Input supplied, off the steering wheel angle and the speed request are the necessary Speeds for the individually driven wheels determined and driven the drive units for the wheels accordingly.

Die Vorgabe des Geschwindigkeitswunsches durch den Fahrer erfolgt üblicherweise durch ein Fahrpedal. Jedoch ist es auch denkbar, den Geschwindigkeitswunsch über beliebige andere Vorrichtungen, beispielsweise auch handbetätigte Schalter vorzugeben.The Specification of the speed request by the driver is usually done through an accelerator pedal. However, it is also conceivable, the speed request on any specify other devices, for example, manually operated switch.

Die Geschwindigkeit für die einzeln angetriebenen Räder wird zum Beispiel über die Drehzahl der Nabenmotoren geregelt. Hierzu wird die Drehzahl des jeweils angetriebenen Rades gemessen und mit der für die erforderliche Geschwindigkeit notwendigen Drehzahl verglichen. Bei einer zu hohen gemessenen Drehzahl wird die Drehzahl reduziert entsprechend bei einer zu niedrigen gemessenen Drehzahl die Drehzahl erhöht.The Speed for the individually driven wheels is over for example the speed of the hub motors regulated. For this purpose, the speed of the each driven wheel and measured with the required Speed necessary speed compared. At too high a measured speed, the speed is reduced accordingly at a too low measured speed increases the speed.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 einen Einparkvorgang mit in entgegengesetzter Richtung angetriebenen Rädern, 1 a parking operation with wheels driven in the opposite direction,

2 einen Ausparkvorgang mit in entgegengesetzter Richtung angetriebenen Rädern, 2 a parking operation with wheels driven in the opposite direction,

3 einen Einparkvorgang mit einem angetriebenen und einem stehenden Rad, 3 a parking operation with a driven and a stationary wheel,

4 einen Ausparkvorgang mit einem angetriebenen und einem stehenden Rad, 4 a parking operation with a driven and a stationary wheel,

5 einen Einparkvorgang mit einem schnell und einem langsam angetriebenen Rad, 5 a parking operation with a fast and a slowly driven wheel,

6 einen Ausparkvorgang mit einem schnell und einem langsam angetriebenen Rad. 6 a Ausparkvorgang with a fast and a slowly driven wheel.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist ein Einparkvorgang mit in entgegengesetzter Richtung angetriebenen Rädern dargestellt.In 1 is shown a parking operation with driven in opposite directions wheels.

Ein mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs ausgestattetes Fahrzeug 1 parkt rückwärts in eine Parallelparklücke 3 ein. In der hier dargestellten Ausführungsform befindet sich die Parallelparklücke 3 zwischen einem vorderen Fahrzeug 5 und einem hinteren Fahrzeug 7. Eine seitliche Begrenzung der Parallelparklücke 3 wird beispielsweise durch einen Bordstein 9 gebildet.A equipped with a device according to the invention for assisting the parking operation vehicle 1 parks backwards in a parallel parking space 3 one. In the embodiment shown here is the parallel parking space 3 between a front vehicle 5 and a rear vehicle 7 , A lateral boundary of the parallel parking space 3 for example, by a curb 9 educated.

Kraftfahrzeuge, die mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs ausgestattet sind, können sowohl Personenkraftwagen als auch Lastkraftfahrzeuge sein. Personenkraftwagen und Kleinlastwagen weisen dabei üblicherweise vier Räder auf, größere Lastwagen auch bis zu zehn Räder, die im Allgemeinen an drei Achsen angeordnet sind, wobei an den beiden hinteren Achsen jeweils auf jeder Seite zwei Räder als Zwillingsräder positioniert sind.Motor vehicles with the device according to the invention for support equipped parking can both passenger cars as well as trucks. Passenger cars and pickup trucks usually have four wheels on, bigger trucks also up to ten wheels, which are generally arranged on three axes, wherein the two rear axles each on each side as two wheels twin wheels are positioned.

Um den Einparkvorgang in die Parallelparklücke 3 zu erleichtern, weist das Fahrzeug 1 erfindungsgemäß mindestens zwei Räder 11 auf, die unabhängig voneinander angetrieben werden können. Als Antrieb werden zum Beispiel Nabenmotoren 13 eingesetzt. Die angetriebenen Räder 11 sind dabei am Fahrzeug 1 gegenüber liegende Räder, d. h. Räder auf einer Achse, wobei ein Rad bei Kurvenfahrt des Fahrzeugs auf dem Innenkreis und das andere auf dem Außenkreis läuft.To the parking in the parallel parking space 3 To facilitate, the vehicle points 1 According to the invention at least two wheels 11 on, which can be driven independently. The drive is, for example, hub motors 13 used. The driven wheels 11 are on the vehicle 1 opposite wheels, ie wheels on an axis, with one wheel running when cornering of the vehicle on the inner circle and the other on the outer circle.

Um Kurven- und Rangierfahrten des Fahrzeugs 1 zu ermöglichen, weist dieses weiterhin mindestens zwei lenkbare Räder auf. In der hier dargestellten Ausführungsform sind die lenkbaren Räder auf einer lenkbaren Achse 15 angeordnet. Mit der lenkbaren Achse 15 können über eine entsprechende Drehung des Lenkrades 5 im Fahrzeug die Räder bewegt werden und so ein Lenkvorgang beziehungsweise eine Kreisfahrt des Fahrzeugs eingeleitet werden.To curve and Rangierfahrten of the vehicle 1 to allow this still has at least two steerable wheels. In the embodiment shown here, the steerable wheels are on a steerable axle 15 arranged. With the steerable axle 15 can have a corresponding rotation of the steering wheel 5 the wheels are moved in the vehicle and thus a steering operation or a circular drive of the vehicle are initiated.

In der hier dargestellten Ausführungsform sind die unabhängig voneinander antreibbaren Räder 11 nicht an der lenkbaren Achse 15 montiert. Bei einem Fahrzeug in Standardbauweise, bei dem die Vorderachse die lenkbare Achse 15 ist, sind die unabhängig voneinander angetriebenen Räder 11 die Hinterräder. Alternativ ist es selbstver ständlich auch möglich, dass die lenkbaren Räder angetrieben werden oder alle vier Räder 11 angetrieben werden.In the embodiment shown here, the independently drivable wheels 11 not on the steerable axle 15 assembled. In a standard vehicle, where the front axle is the steerable axle 15 are, are the independently driven wheels 11 the rear wheels. Alternatively, it is of course also possible that the steerable wheels are driven or all four wheels 11 are driven.

Wenn bei einem Fahrzeug, bei dem die Vorderräder zum Beispiel durch eine Verbrennungskraftmaschine angetrieben werden, an den Hinterrädern einzelne Antriebe vorgesehen sind, so wird das Fahrzeug im Einparkvorgang mit den unabhängig voneinander angetriebenen Rädern 11 an der Hinterachse bewegt. Bei einem Fahrzeug mit Heckantrieb ist es möglich, zusätzlich zur von der Verbrennungskraftmaschine angetriebenen Hinterachse Antriebe vorzusehen, mit denen die Hinterräder unabhängig voneinander angetrieben werden können. Wenn das Fahrzeug nicht über eine zentrale Verbrennungskraftmaschine angetrieben wird, können entweder die Vorderräder, die Hinterräder oder alle Räder mit Nabenmotoren angetrieben werden, wobei in diesem Fall bei einem Einparkvorgang jeweils alle unabhängig voneinander angetriebenen Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben werden können. Bei einem Fahrzeug, bei dem vier Räder angetrieben sind, werden die Geschwindigkeiten der einzelnen Räder jeweils an ihre Stellung in Bezug zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und des zu fahrenden Radius angepasst.In a vehicle in which the front wheels are driven by, for example, an internal combustion engine, individual drives are provided on the rear wheels, the vehicle is in the parking operation with the independently driven wheels 11 moved at the rear axle. In a rear wheel drive vehicle, it is possible to provide, in addition to the rear axle driven by the internal combustion engine, drives with which the rear wheels can be driven independently of each other. If the vehicle is not driven by a central internal combustion engine, either the front wheels, the rear wheels or all the wheels can be driven with hub motors, in which case, in a parking operation, each independently driven wheels can be driven at different speeds. In a vehicle in which four wheels are driven, the speeds of the individual wheels are each adapted to their position in relation to the direction of travel of the motor vehicle and the radius to be traveled.

Wenn das Fahrzeug einen Heckantrieb aufweist und die Hinterräder unabhängig voneinander mit einem Nabenmotor angetrieben werden können, so ist es zum Beispiel möglich, durch eine geeignete Schaltung die Räder 11 entweder über die Verbrennungskraftmaschine oder alternativ über die Nabenmotoren 13 anzutreiben.For example, if the vehicle has a rear-wheel drive and the rear wheels can be independently driven by a hub motor, it is possible to use a suitable circuit to turn the wheels 11 either via the internal combustion engine or alternatively via the hub motors 13 drive.

Bei einem Fahrzeug mit Elektroantrieb oder einem mit Hybridantrieb betriebenen Fahrzeug ist es weiterhin möglich, dass zum Antrieb des Fahrzeugs nur die Nabenmotoren 13 vorgesehen sind. Zusätzlich können für einen Allradantrieb auch die Räder an der Vorderachse, das heißt die Räder an der lenkbaren Achse 15, mit Nabenmotoren ausgestattet werden, um so einen Allradantrieb oder gegebenenfalls auch nur einen Vorderradantrieb zu ermöglichen. Die Schaltung der entsprechenden Motoren lässt sich dabei zum Beispiel durch den Fahrer einstellen. Bei einem Fahrzeug mit Hybridmotor kann so zum Beispiel durch die Verbrennungskraftmaschine der für den Betrieb der Nabenmotoren 13 notwendige Strom erzeugt werden. Bevorzugt ist in einem Kraftfahrzeug mit Hybridantrieb jedoch, dass die Räder 11 entweder über die Verbrennungskraftmaschine oder alternativ über Elektromotoren angetrieben werden.In a vehicle with an electric drive or a vehicle operated with hybrid drive, it is also possible that for driving the vehicle, only the hub motors 13 are provided. In addition, for a four-wheel drive, the wheels on the front axle, that is, the wheels on the steerable axle 15 , equipped with hub motors, so as to allow an all-wheel drive or possibly even only a front-wheel drive. The circuit of the corresponding engines can be adjusted, for example, by the driver. In a vehicle with a hybrid engine can so for example by the internal combustion engine for the operation of the hub motors 13 necessary electricity is generated. In a motor vehicle with hybrid drive, however, it is preferred that the wheels 11 either driven by the internal combustion engine or alternatively by electric motors.

Wenn das Fahrzeug über mehr als vier Räder verfügt, beispielsweise über zwei Hinterachsen, ist es möglich, dass sämtliche Hinterräder angetrieben werden oder jeweils nur zwei gegenüberliegende. Zum Ein- oder Ausparken ist es im Allgemeinen ausreichend, wenn nur zwei Räder angetrieben werden.If the vehicle over more than four wheels features, for example about two rear axles, is it possible that all rear wheels be driven or only two opposite each. To one or Out-of-the-way parking is generally sufficient if only two wheels are driven become.

In 1 ist der Einparkvorgang mit in unterschiedlicher Richtung angetriebenen Nabenmotoren 13 dargestellt. Hierzu treibt der Nabenmotor 13 des auf dem Außenkreis laufenden Rades 11 das Rad so an, dass das Fahrzeug 1 rückwärts in die Parallelparklücke 3 gefahren wird. Gleichzeitig dreht der Nabenmotor 13 des auf dem Innenkreis laufenden Rades 11 das Rad in die entgegengesetzte Richtung. Hierdurch ist ein Drehen des Fahrzeuges auf einem sehr kleinen Radius möglich und das Fahrzeug kann in eine vergleichsweise kleine Parklücke eingeparkt werden, ohne dass dem Fahrer ein aufwendiges Rangiermanöver abverlangt wird. Die Geschwindigkeit der in entgegengesetzter Richtung drehenden Räder kann dabei gleich groß oder unterschiedlich groß sein. Im Allgemeinen wird die Geschwindigkeit des auf dem Innenkreis laufenden Rades 11 kleiner sein als die Geschwindigkeit des auf dem Außenkreis laufenden Rades, das die Richtung des Fahrzeugs vorgibt. Die Geschwindigkeiten sind hierbei jedoch auch vom Lenkradeinschlag und dem Einschlag der lenkbaren Räder 17 an der lenkbaren Achse 15 abhängig.In 1 is the parking operation with driven in different directions hub motors 13 shown. For this drives the hub motor 13 of the wheel running on the outer circle 11 the wheel so on, that the vehicle 1 backwards into the parallel parking space 3 is driven. At the same time the hub motor rotates 13 of the wheel running on the inner circle 11 the wheel in the opposite direction. As a result, a turning of the vehicle on a very small radius is possible and the vehicle can be parked in a relatively small parking space without the driver is required a complex maneuvering maneuver. The speed of the wheels rotating in the opposite direction can be the same size or different sizes. In general, the speed of the wheel running on the inner circle becomes 11 less than the speed of the wheel running on the outer circle, which dictates the direction of the vehicle. However, the speeds here are also from the steering wheel angle and the impact of the steerable wheels 17 on the steerable axle 15 dependent.

In 2 ist ein Ausparkvorgang mit in entgegengesetzter Richtung drehenden angetriebenen Rädern dargestellt. Der Ausparkvorgang, der in 2 dargestellt ist, entspricht im Wesentlichen dem in 1 dargestellten Einparkvorgang. Er unterscheidet sich lediglich darin, dass die unabhängig voneinander angetriebenen Räder 11 in genau entgegengesetzter Richtung angetrieben werden. Das auf dem Außenkreis laufende Rad 11 wird so angetrieben, dass das Fahrzeug vorwärts bewegt wird und das auf dem Innenkreis laufende Rad wird in die entgegengesetzte Richtung bewegt.In 2 is shown a Ausparkvorgang with rotating in the opposite direction driven wheels. The Ausparkvorgang, the in 2 is essentially the same as in 1 illustrated parking process. It only differs in that the independently driven wheels 11 be driven in exactly the opposite direction. The wheel running on the outer circle 11 is driven so that the vehicle is moved forward and the wheel running on the inner circle is moved in the opposite direction.

Wie auch in 1 ist die Bewegungsrichtung der unabhängig voneinander angetriebenen Räder 11 durch einen Pfeil 19 für das auf dem Außenkreis laufende Rad und durch einen Pfeil 21 für das auf dem Innenkreis laufende Rad dargestellt. Auch hier ist es möglich, dass die Räder mit der gleichen Umfangsgeschwindigkeit oder mit unterschiedlicher Umfangsgeschwindigkeit angetrieben werden, wobei die jeweilige Geschwindigkeit vom Einschlag der lenkbaren Räder 17 abhängig ist. Im Allgemeinen wird die Geschwindigkeit des auf dem Innenkreis laufenden Rades 11 kleiner sein als die Geschwindigkeit des auf Außenkreis laufenden Rades. Jedoch ist auch eine gleiche Geschwindigkeit, wie sie hier dargestellt ist, möglich.As well as in 1 is the direction of movement of independently driven wheels 11 through an arrow 19 for the wheel running on the outer circle and by an arrow 21 represented for the wheel running on the inner circle. Again, it is possible that the wheels are driven at the same peripheral speed or at different peripheral speed, the respective speed of the impact of the steerable wheels 17 is dependent. In general, the speed of the wheel running on the inner circle becomes 11 less than the speed of the wheel running on outer circle. However, an equal speed, as shown here, is possible.

Insbesondere bei besonders engen Parklücken ist es neben der hier dargestellten Ausführungsform auch möglich, dass durch eine größere Umfangsgeschwindigkeit des vom Bordstein 9 wegweisenden Rades die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vorgegeben wird. In diesem Fall ist es auch notwendig, dass der Einschlag der lenkbaren Räder 17 in die andere Richtung weist. Insbesondere beim Ausparken des Kraftfahrzeuges wäre es so möglich, das Fahrzeug auf einem sehr engen Kreis zunächst schräg zur Fahrrichtung zu positionieren, um dann ein erleichtertes Ausfahren aus der Parklücke 3 zu ermöglichen.Particularly in the case of particularly narrow parking spaces, in addition to the embodiment shown here, it is also possible for a larger circumferential speed of the curb 9 pioneering wheel the direction of movement of the vehicle is specified. In this case it is also necessary that the impact of the steerable wheels 17 points in the other direction. In particular, when parking the motor vehicle, it would be possible to first position the vehicle on a very narrow circle obliquely to the direction of travel, then a facilitated extension from the parking space 3 to enable.

In den 3 und 4 sind ein Einparkvorgang und ein Ausparkvorgang dargestellt, bei dem jeweils nur ein Rad angetrieben wird. Das angetriebene Rad 11 befindet sich dabei jeweils auf dem Außenkreis. Die Richtung des angetriebenen Rades 11 ist dabei derart, das durch dieses die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Das dem angetriebenen Rad 11 gegenüberliegende Rad 11 kann entweder still stehen, indem dieses beispielsweise mit Hilfe des Nabenmotors 13 abgebremst wird, alternativ ist es auch möglich, dass das nicht angetriebene Rad 11 aufgrund des Einschlages der lenkbaren Räder 17 im Leerlauf unabhängig vom angetriebenen 11 mitläuft. Hinsichtlich des Einparkens, das in 3 dargestellt ist, und des Ausparkens, das in 4 dargestellt ist, unterscheidet sich lediglich die Drehrichtung des angetriebenen Rades 11.In the 3 and 4 a parking operation and a Ausparkvorgang are shown in which only one wheel is driven at a time. The driven wheel 11 is located in each case on the outer circle. The direction of the driven wheel 11 is in such a way that is dictated by this the direction of travel of the motor vehicle. That the driven wheel 11 opposite wheel 11 can either stand still by this example, with the help of the hub motor 13 is slowed down, alternatively, it is also possible that the non-driven wheel 11 due to the impact of the steerable wheels 17 idle regardless of the driven 11 starts to rotate. Regarding the parking, the in 3 is shown, and the Ausparkens, the in 4 is shown, only the direction of rotation of the driven wheel is different 11 ,

Eine weitere Variante für einen Ausparkvorgang beziehungsweise einen Einparkvorgang ist in den 5 und 6 dargestellt. In der in den 5 und 6 dargestellten Ausführungsformen werden die unabhängig voneinander angetriebenen Räder 11 mit unterschiedlicher Geschwindigkeit angetrieben. Dabei ist die Geschwindigkeit des auf dem Außenkreis laufenden Rades 11 größer als die Geschwindigkeit des auf dem Innenkreis laufenden angetriebenen Rades 11. Die unterschiedliche Geschwindigkeit der angetriebenen Räder 11 in die gleiche Richtung führt dazu, dass der vom Fahrzeug gefahrene Radius größer ist als bei einem still stehenden Rad, wie es in den 3 und 4 dargestellt ist, beziehungsweise bei in entgegengesetzter Richtung angetriebenen Rädern wie dies in 1 und 2 dargestellt ist.Another variant for a Ausparkvorgang or a parking operation is in the 5 and 6 shown. In the in the 5 and 6 illustrated embodiments are independently driven wheels 11 driven at different speeds. Here is the speed of the wheel running on the outer circle 11 greater than the speed of the driven wheel running on the inner circle 11 , The different speed of the driven wheels 11 in the same direction causes the radius traveled by the vehicle is greater than a stationary wheel, as in the 3 and 4 is shown, or in the opposite direction driven wheels as in 1 and 2 is shown.

Die Geschwindigkeit der angetriebenen Räder ist dabei ebenfalls wieder abhängig vom Einschlag der lenkbaren Räder 17. Je kleiner der Einschlag der lenkbaren Räder 17 ist, um so weniger groß ist der Geschwindigkeitsunterschied der unabhängig voneinander angetriebenen Räder 11.The speed of the driven wheels is again dependent on the impact of the steerable wheels 17 , The smaller the impact of the steerable wheels 17 is, the less the difference in speed of independently driven wheels 11 ,

Die unterschiedliche Geschwindigkeit der Räder 11, die in die gleiche Richtung weisen kann oder in entgegengesetzte Richtung weisen kann oder bei denen auch nur ein Rad angetrieben wird, wie dies in den 1 bis 6 dargestellt ist, erlaubt eine Anpassung des Einparkvorgangs beziehungsweise des Ausparkvorgangs an vorhandene Gegebenheiten, insbesondere die Abmessungen der Parallelparklücke 3. Je größer der Abstand zwischen dem vorderen Fahrzeug 5 und dem hinteren Fahrzeug 7 ist, umso größer kann der vom Fahrzeug beim Einparken durchfahrene Radius sein. Ein großer Radius erlaubt einen Antrieb der Räder 11 in die gleiche Richtung, wohingegen ein besonders kleiner Radius einen Antrieb in entgegengesetzter Richtung erfordert.The different speed of the wheels 11 which may point in the same direction or may point in the opposite direction or in which only one wheel is driven, as in the 1 to 6 is shown, allows an adaptation of the parking operation or the Ausparkvorgangs to existing conditions, in particular the dimensions of the parallel parking space 3 , The greater the distance between the front vehicle 5 and the rear vehicle 7 is, the greater the radius traveled by the vehicle when parking. A large radius allows the wheels to be driven 11 in the same direction, whereas a particularly small radius requires a drive in the opposite direction.

Neben der in den 1 bis 6 dargestellten Ausführungsform, bei der die Räder an der Vorderachse lenkbar sind und die Hinterräder jeweils unabhängig voneinander angetrieben werden können, ist es weiterhin auch möglich, dass die lenkbaren Räder an der Vorderachse unabhängig voneinander angetrieben werden können und die Hinterräder nicht angetrieben werden. Weiterhin ist es auch möglich, dass sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder unabhängig voneinander angetrieben werden, wobei auch hier die Geschwindigkeit der einzelnen Räder so gesteuert wird, dass der gewünschte Kurvenradius zum Einparken erzielt wird. Auch ist es möglich, dass anstelle der Räder an der Vorderachse die Räder an der Hinterachse lenkbar sind oder das Fahrzeug über vier lenkbare Räder verfügt. Wenn das Fahrzeug über zwei lenkbare Räder und vier unabhängig voneinander angetriebene Räder verfügt, so ist es zum Beispiel auch möglich, dass die lenkbaren Räder mit anderen Geschwindigkeiten bewegt werden als die nicht lenkbaren Räder. Die jeweiligen Geschwindigkeiten hängen dabei von dem gewünschten Kurvenradius ab.In addition to the in the 1 to 6 illustrated embodiment in which the wheels are steerable on the front axle and the rear wheels can each be driven independently, it is also also possible that the steerable wheels can be driven independently of each other on the front axle and the rear wheels are not driven. Furthermore, it is also possible that both the front wheels and the rear wheels are driven independently of each other, wherein also here the speed of the individual wheels is controlled so that the desired radius of curvature is achieved for parking. It is also possible that instead of the wheels on the front axle, the wheels are steerable on the rear axle or the vehicle has four steerable wheels. For example, if the vehicle has two steerable wheels and four independently driven wheels, then it is also possible for the steerable wheels to be moved at different speeds than the non-steerable wheels. The respective speeds depend on the desired curve radius.

Claims (10)

Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens und/oder des Ausparkens eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend mindestens zwei lenkbare Räder (15) sowie mindestens zwei angetriebene Räder (11), dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebenen Räder (11) in einem Parkmodus jeweils unabhängig voneinander angetrieben werden können, wobei die Räder (11) mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben werden können.Device for assisting the parking and / or the parking of a motor vehicle ( 1 ) comprising at least two steerable wheels ( 15 ) and at least two powered wheels ( 11 ), characterized in that the driven wheels ( 11 ) can each be driven independently in a parking mode, the wheels ( 11 ) can be driven at different speeds. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die unabhängig voneinander angetriebenen Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen in die gleiche Richtung oder in entgegengesetzter Richtung angetrieben werden können.Device according to claim 1, characterized in that the independently driven Wheels with different speeds in the same direction or in the opposite direction can be driven. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebenen Räder (11) mit einem Nabenmotor (13) angetrieben werden.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the driven wheels ( 11 ) with a hub motor ( 13 ) are driven. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) mindestens einen elektrischen Antrieb aufweist.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) has at least one electric drive. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) einen Hybridantrieb, umfassend eine Verbrennungskraftmaschine und mindestens einen elektrischen Antrieb, aufweist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) comprises a hybrid drive comprising an internal combustion engine and at least one electric drive. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit umfasst ist, mit der anhand des Lenkradeinschlags die notwendigen Geschwindigkeiten der einzeln angetriebenen Räder (11) ermittelt werden und die Antriebseinheiten (13) der einzeln angetriebenen Räder (11) entsprechend angesteuert werden.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a control unit is included, with the basis of the steering wheel angle, the necessary speeds of the individually driven wheels ( 11 ) and the drive units ( 13 ) of the individually driven wheels ( 11 ) are controlled accordingly. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkmodus vom Fahrer vorgebbar ist oder anhand des Lenkradeinschlages und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erkannt wird.Device according to a the claims 1 to 6, characterized in that the parking mode can be predetermined by the driver is or based on the steering wheel and the speed of the Vehicle is detected. Verfahren zur Unterstützung des Einparkvorgangs und/oder des Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) mindestens zwei lenkbare Räder (15) und mindestens zwei unabhängig voneinander angetriebene Räder (11) aufweist, bei dem in Abhängigkeit vom Lenkradeinschlag die unabhängig voneinander angetriebenen Räder (11) unterschiedlich schnell und/oder in unterschiedlicher Richtung angetrieben werden.Method for supporting the parking process and / or the parking process of a motor vehicle ( 1 ), wherein the motor vehicle ( 1 ) at least two steerable wheels ( 15 ) and at least two independently driven wheels ( 11 ), in which, depending on the steering wheel angle, the independently driven wheels ( 11 ) are driven at different speeds and / or in different directions. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mit zunehmendem Lenkradeinschlag die Geschwindigkeit des auf dem Innenkreis laufenden angetriebenen Rades (11) zunächst bis zum Stillstand bei einem vorgegebenen Lenkradeinschlag abnimmt und danach bei weiter zunehmendem Lenkradeinschlag in entgegengesetzter Richtung zunimmt.A method according to claim 8, characterized in that with increasing steering wheel speed of the running on the inner circle driven wheel ( 11 ) first decreases to a standstill at a given steering wheel angle and then increases with increasing steering wheel angle in the opposite direction. Verfahren gemäß Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkradeinschlag und ein vom Fahrer vorgegebener Geschwindigkeitswunsch einer Steuereinheit als Eingangsgröße zugeführt wird, aus dem Lenkradeinschlag und dem Geschwindigkeitswunsch die notwendigen Geschwindigkeiten für die einzeln angetriebenen Räder (11) ermittelt werden und die Antriebseinheiten (13) für die Räder (11) entsprechend angesteuert werden.A method according to claim 8 or 9, characterized in that the steering wheel angle and a predetermined speed by the driver input of a control unit is supplied as input, from the steering wheel angle and the speed request, the necessary speeds for the individually driven wheels ( 11 ) and the drive units ( 13 ) for the wheels ( 11 ) are controlled accordingly.
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