DE102008045078B4 - Control system for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Steuerungssystem für ein Fahrzeug, mit:
einer Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) zum Übertragen eines Steuerungsstartsignals, wenn ein Zündschalter (58) auf die Stellung ”EIN” geschaltet wird, und eines Steuerungsstoppsignals, wenn der Zündschalter (58) auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird;
einer Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) zum Erfassen eines mit einem Bewegungszustand korrelierten Wertes, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug (1) sich bewegt oder in Ruhe befindet; und
einer Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) zum Steuern einer auf das Fahrzeug (1) ausgeübten Bremskraft, wobei die Bremskraftsteuerungseinrichtung die Bremskraft unabhängig von anderen Steuerungseinrichtungen steruert;
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) über einen ersten Pfad (CAN1) mit der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) und über einen zweiten Pfad (60) mit der Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) verbunden ist, und die Bremskraftsteuerung unter der Steuerungsstartbedingung startet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) ein Steuerungsstartsignal von der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) empfängt, und die Bremskraftsteuerung unter den Stuerungsstoppbedingungen beendet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung...Control system for a vehicle, with:
start / stop signal control means (40) for transmitting a control start signal when an ignition switch (58) is turned to the "ON" position and a control stop signal when the ignition switch (58) is turned to the "OFF"position;
motion state detecting means (24L, 24R, 26L, 26R) for detecting a value correlated with a motion state, according to which it is possible to determine whether the vehicle (1) is moving or at rest; and
braking force control means (46) for controlling a braking force applied to the vehicle (1), the braking force control means discharging the braking force independently of other control means;
characterized in that
the braking force control means (46) is connected to the start / stop signal control means (40) via a first path (CAN1) and to the moving state detecting means (24L, 24R, 26L, 26R) via a second path (60), and the braking force control under the control start condition starts that the braking force control means (46) receives a control start signal from the start / stop signal control means (40), and the braking force control stops under the steering stop conditions that the braking force control means ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug.The The present invention relates to a control system for a vehicle.

In Fahrzeugen sind verschiedenartige elektronische Steuereinheiten (ECUs) zum elektronischen Steuern von im Fahrzeug montierten Vorrichtungen installiert.In Vehicles are a variety of electronic control units (ECUs) for electronically controlling vehicle-mounted devices Installed.

Beispielsweise sind eine Motor-ECU zum Steuern eines Motors, eine Getriebe-ECU zum Steuern eines Getriebes, eine mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU zum Ausführen einer Steuerung gemäß einer Bremsenbetätigung und einer Bremskraftsteuerung in einem Antiblockiersystem, einer Traktionssteuerung, usw., eine mit dem Antrieb in Beziehung stehende ECU zum Steuern einer Antriebskraftverteilung zwischen Rädern und eine mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU zum Steuern von mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehenden Vorrichtungen installiert, wie beispielsweise der Türen, der Fenster, der Scheibenwischer, der Lichter und ähnlicher Komponenten, usw.For example are an engine ECU for controlling an engine, a transmission ECU for controlling a transmission, one related to the brakes ECU to run a controller according to a brake actuation and a braking force control in an anti-lock braking system, a traction control, etc., a drive-related ECU for controlling a driving force distribution between wheels and one with the vehicle body related ECU for controlling with the vehicle body installed in related devices, such as the doors, windows, windshield wipers, lights and the like Components, etc.

Derartige ECUs und ähnliche Einrichtungen sind durch einen Kommunikationspfad verbunden, der es ihnen ermöglicht, miteinander zu kommunizieren, z. B. über ein im Fahrzeug installiertes LAN gemäß dem CAN-(Controller Area Network)Standard (vergl. z. B. japanische Patentveröffentlichung 2005-238950 ).Such ECUs and similar devices are connected by a communication path that allows them to communicate with each other, e.g. Via a LAN installed in the vehicle according to the CAN (Controller Area Network) standard (cf. Japanese Patent Publication 2005-238950 ).

Bei einer derartigen Konfiguration überträgt, wenn eine spezifizierte ECU, z. B. die Getriebe-ECU, ein Signal emp fängt, das anzeigt, dass der Zündschalter auf die Stellung ”EIN” geschaltet ist, sendet die Getriebe-ECU ein Steuerungsstartsignal an relevante ECUs.at transmits such a configuration when a specified ECU, e.g. B. the transmission ECU, receives a signal that indicates that the ignition switch switched to the "ON" position the transmission ECU sends a control start signal to relevant ECUs.

Im Allgemeinen sendet, wenn der Zündschalter auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, die Getriebe-ECU ein Steuerungsstoppsignal an die relevanten ECUs, so dass sie ihre Steuerung beenden.in the Generally sends when the ignition switch switched to the "OFF" position , the transmission ECU sends a control stop signal to the relevant ones ECUs, so that they finish their control.

Bei einer derartigen Konfiguration wird jedoch, wenn, während das Fahrzeug sich bewegt, der Zündschalter durch eine fehlerhafte Operation auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, oder ein Steuerungsstoppsignal aufgrund einer Störung der Getriebe-ECU, die ein Signal empfängt, das anzeigt, ob der Zündschalter ein- oder ausgeschaltet ist, fehlerhaft an die relevanten ECUs übertragen bzw. gesendet wird, oder aufgrund eines Defekts oder eines ähnlichen Zustands des die ECUs verbindenden Kommunikationspfades keine normalen Kommunikationen zwischen den ECUs möglich sind, ein Problem dahingehend verursacht, dass die ECUs ihre Steuerung beenden, während das Fahrzeug sich bewegt.at However, such a configuration will, if, while the Vehicle moves, the ignition switch switched to the "OFF" position by a faulty operation or a control stop signal due to a fault of the Transmission ECU receiving a signal indicating whether the ignition switch is switched on or off, incorrectly transmitted to the relevant ECUs or due to a defect or similar State of the communication path connecting the ECU is not normal Communications between the ECUs are possible, a problem to that effect causes the ECUs to end their control while that Vehicle moves.

Dies ist unerwünscht, insbesondere kann eine Unterbrechung der Steuerung des Bremssystems, z. B. des ABS-Systems, die Fahrsicherheit beeinträchtigen.This is undesirable, In particular, an interruption of the control of the brake system, z. B. of the ABS system, affecting driving safety.

Die Patentschrift DE 10 2006 000 114 lehrt beispielsweise ein hochverlässliches Fahrzeug-Startsteuerungssystem mit einer Start/Stopp-Entscheidungsschaltung, die ein Haupt- und ein Neben-IG-Anweisungssignal jeweils von einer Halteschaltung und einer Nebenleitung empfängt. Stimmen diese Signale in ihrer Logik überein, dann folgt die Start/Stopp-Entscheidungsschaltung der Signallogik des Haupt-IG-Anweisungssignals zur Bestimmung, ob ein Zündschalter ein- oder ausgeschaltet ist. Nehmen das Haupt- und das Neben-IG-Anweisungssignal jeweils den hohen und niedrigen Pegel an und liegt somit eine logische Diskrepanz zwischen Ihnen vor, dann liegt ferner eine Bedingung zum Schließen vor, dass das Fahrzeug geparkt ist, und wird daraus eine Entscheidung getroffen, dass das Fahrzeugsystem mit hoher Wahrscheinlichkeit stillgesetzt werden wird, dann bestimmt die Start/Stopp-Entscheidungsschaltung, dass der Zündschalter ausgeschaltet ist, und es bestimmt die Start/Stopp-Entscheidungsschaltung, dass die Halteschaltung einen Einschaltfehler (EIN-Fehler) aufweist, und die Start/Stopp-Entscheidungsschaltung bewirkt ein Stillsetzen des Fahrzeugsystems.The patent DE 10 2006 000 114 for example, teaches a highly reliable vehicle start control system having a start / stop decision circuit that receives a main and a sub-IG instruction signal from a latch circuit and a sub-line, respectively. If these signals agree in their logic, then the start / stop decision circuit follows the signal logic of the main IG command signal to determine if an ignition switch is on or off. If the main and sub-IG instruction signals respectively take the high and low levels, and thus there is a logical discrepancy between them, then there is a condition for closing that the vehicle is parked, and a decision is made therefrom, that the vehicle system is likely to be shut down, the start / stop decision circuit determines that the ignition switch is turned off, and it determines the start / stop decision circuit that the hold circuit has a power-on error (ON fault) and the start / Stop decision circuit causes a shutdown of the vehicle system.

Die Schrift DE 10 2005 039 141 zeigt ein Starterstörzustands-Ermittlungssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen Bremspedalsensor, einen Fahrgeschwindigkeitssensor oder einen Motordrehzahlsensor, einen Gefällesensor und eine elektronische Steuereinheit ECU mit einem Diagnoseprogramm zur Ermittlung des Vorliegens einer die Abschaltung eines Starters verhindernden Funktionsstörung, wenn die Fahrgeschwindigkeit oder die Motordrehzahl nicht unter einen vorgegebenen Geschwindigkeits- oder Drehzahlwert abfällt, obwohl eine Bremskraft mit einem vorgegebenen Wert während einer vorgegebenen Zeitdauer aufgebracht wird. Dieses Diagnoseprogramm wird deaktiviert, wenn ein bestimmter Neigungs- oder Gefällegrad ermittelt wird.The font DE 10 2005 039 141 FIG. 12 shows a starter jam determination system for an automotive vehicle including a brake pedal sensor, a vehicle speed sensor or an engine speed sensor, a grade sensor, and an electronic control unit ECU having a diagnosis program for detecting the presence of a starter-disable malfunction when the vehicle speed or engine speed is not below one predetermined speed or speed value drops, although a braking force is applied with a predetermined value during a predetermined period of time. This diagnostic program is deactivated when a certain grade or grade is determined.

Die vorliegende Erfindung ist bereitgestellt, um die vorstehend erwähnten Probleme zu lösen. Es ist eine Hauptaufgabe der Erfindung, ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, das die Fahrsicherheit des Fahrzeugs auch dann aufrechterhalten kann, wenn ein Zündschalter fehlerhaft betätigt wird oder ein Steuerungsstoppsignal fehlerhaft übertragen wird oder die Kommunikationsleitung eine Defekt hat oder eine ähnliche Störung vorliegt.The The present invention is provided to solve the above-mentioned problems to solve. It is a main object of the invention to provide a control system for a vehicle provide the driving safety of the vehicle even then can maintain if an ignition switch is operated incorrectly or a control stop signal is transmitted incorrectly or the communication line a Defect or something similar disorder is present.

Die Erfindung wird in den Ansprüchen definiert.The Invention is in the claims Are defined.

Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, wird durch die vorliegende Erfindung insbesondere ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, mit: einer Start-/Stoppsignalsteuerungs einrichtung zum Übertragen eines Steuerungsstartsignals, wenn ein Zündschalter auf die Stellung ”EIN” geschaltet wird, und eines Steuerungsstoppsignals, wenn der Zündschalter auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, einer Bewegungszustanderfassungseinrichtung zum Erfassen eines mit einem Bewegungszustand korrelierten Wertes, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, und einer Bremskraftsteuerungseinrichtung zum Steuern der auf das Fahrzeug ausgeübten Bremskraft, wobei die Bremskraftsteuerungseinrichtung über einen ersten Pfad mit der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung und über einen zweiten Pfad mit der Bewegungszustanderfassungseinrichtung verbunden ist und eine Steuerung unter der Bedingung startet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung ein Steuerungsstartsignal von der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung empfängt, und eine Steuerung unter den Bedingungen beendet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung ein Steuerungsstoppsignal von der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung empfängt und der durch die Bewegungszustanderfassungseinrichtung erfasste, mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Around to solve the above problem In particular, the present invention provides a control system for a A vehicle provided, comprising: a start / stop signal control device for transmitting a control start signal when an ignition switch is turned to the "ON" position, and a control stop signal when the ignition switch is turned to the "OFF" position is, a movement state detecting means for detecting a with a state of motion correlated value, according to the determinable is whether the vehicle is moving or at rest, and one Brake force control device for controlling the on the vehicle exerted Braking force, wherein the brake force control device via a first path with the start / stop signal control device and over a second path with the motion state detecting means is connected and starts a control under the condition that the braking force control means is a control start signal of the start / stop signal control device receives, and a controller under terminates the conditions that the brake force control device receives a control stop signal from the start / stop signal control means and the detected by the Bewegungszustanderfassungseinrichtung, with The value correlated to the state of motion indicates that the vehicle is moving is at rest.

Die Bremskraftsteuerungseinrichtung hält daher die Bremskraftsteuerung aufrecht, bis sie ein Steuerungsstoppsignal empfängt und der erfasste, mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.The Brake force control device therefore holds the brake force control until it receives a control stop signal and the detected, with the Movement state correlated value indicates that the vehicle is moving is at rest.

Daher wird, auch wenn der Zündschalter durch eine fehlerhafte Betätigung oder aufgrund einer Störung oder aus einem ähnlichen Grund auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, während das Fahrzeug sich bewegt, so dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung ein Steuerungsstoppsignal empfängt, die Bremskraftsteuerung aufrechterhalten, bis der durch die Bewegungszustanderfassungseinrichtung erfasste, mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Therefore will, even if the ignition switch through a faulty operation or due to a fault or from a similar one Reason switched to the "OFF" position will, while the vehicle is moving so that the brake force control device receives a control stop signal, maintain the braking force control until the movement condition detecting means detected value correlated with the state of motion indicates that the vehicle is at rest.

Außerdem ist die Bewegungszustanderfassungseinrichtung über einen Pfad mit der Bremskraftsteuerungseinrichtung verbunden, der von dem Pfad verschieden ist, über den die Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung mit der Bremskraftsteuerungseinrichtung verbunden ist. Dadurch kann, auch wenn die Bremskraftsteuerungseinrichtung aufgrund einer Störung der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung oder eines Defekts des ersten Pfades ein Steuerungsstoppsignal empfängt, während das Fahrzeug sich bewegt, die Bremskraftsteuerungseinrichtung die Bremskraftsteuerung aufrechterhalten, indem basierend auf dem mit dem Bewegungszustand korrelierten Wert, der von der über den zweiten Pfad verbundenen Bewegungszustanderfassungseinrichtung zugeführt wird, ermittelt wird, dass das Fahrzeug sich bewegt.Besides that is the moving state detecting means via a path with the braking force control means which is different from the path through which the start / stop signal control means is connected to the brake force control device. As a result, Even if the brake force control device due to a fault of Start / stop signal control device or a defect of the first Path receives a control stop signal while the vehicle is moving, the braking force control means maintain the braking force control by based on the value correlated with the state of motion, the from the over motion state detecting means connected to the second path supplied is determined that the vehicle is moving.

Dadurch wird, auch wenn der Zündschalter fehlerhaft betätigt wird oder ein Steuerungsstoppsignal fehlerhaft übertragen wird oder der Kommunikationspfad defekt ist oder eine andere Störung vorliegt, die Bremskraftsteuerung aufrechterhalten, während das Fahrzeug sich bewegt, so dass die Fahrsicherheit des Fahrzeugs aufrechterhalten wird.Thereby will, even if the ignition switch is faulty actuated or a control stop signal is transmitted incorrectly or the communication path is defective or another fault is present, the brake force control maintained while the Vehicle moves so as to maintain the driving safety of the vehicle becomes.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt ist die Bewegungszustanderfassungseinrichtung eine Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen der Radgeschwindigkeiten von Rädern als der mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert, wobei die Bremskraftsteuerungseinrichtung die Steuerung unter der Bedingung beendet, dass die erfassten Radgeschwindigkeiten kleiner sind als eine vorgegebene Radgeschwindigkeit, wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.According to one preferred aspect is the motion state detecting means a wheel speed detecting means for detecting the wheel speeds of wheels as the value correlated with the state of motion, wherein the brake force control device the control terminates on the condition that the detected wheel speeds are smaller than a given wheel speed, which indicates that the vehicle is at rest.

Daher kann der Bewegungszustand des Fahrzeugs leicht basierend auf den Radgeschwindigkeiten erfasst werden, die im Allgemeinen für die Bremskraftsteuerung verwendet werden.Therefore The state of movement of the vehicle can be easily based on the Wheel speeds are generally recorded for braking force control be used.

Die Bremskraftsteuerungseinrichtung führt vorzugsweise mindestens entweder eine Antiblockiersteuerung zum Verhindern, dass die Räder des Fahrzeugs blockieren, während eine Bremskraft ausgeübt wird, oder eine Längs-Bremskraftverteilungssteuerung zum Verteilen der Bremskraft zwischen den Vorder- und Hinterrädern des Fahrzeugs auf der Basis der durch die Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfassten Radgeschwindigkeiten aus.The Brake force control device preferably performs at least either an anti-skid control to prevent the wheels of the vehicle block while exerted a braking force or a longitudinal braking force distribution control for distributing the braking force between the front and rear wheels of the A vehicle based on the wheel speed detecting means recorded wheel speeds.

In diesem Fall wird, auch wenn der Zündschalter fehlerhaft betätigt wird oder ein Steuerungsstoppsignal fehlerhaft übertragen wird oder der Kommunikationspfad einen Defekt hat oder eine ähnliche Störung vorliegt, die Antiblockiersteuerung oder die Längs-Bremskraftverteilungssteuerung, die beide zum Erhöhen der Sicherheit dienen, aufrechterhalten, so dass die Fahrsicherheit des Fahrzeugs aufrechterhalten wird.In In this case, even if the ignition switch is operated incorrectly or a control stop signal is erroneously transmitted or the communication path has a defect or a similar disorder, the anti-lock control or the longitudinal braking force distribution control, both to increase serve the safety, maintain, so driving safety of the vehicle is maintained.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt weist das Steuerungssystem ferner eine zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung zum Erfassen eines zweiten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wertes auf, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, und die Bremskraftsteuerungseinrichtung ist über den ersten Pfad mit der zweiten Bewegungszustanderfassungseinrichtung verbunden und beendet die Steuerung zusätzlich unter der Bedingung, dass der durch die zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung erfasste zweite mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.According to a preferred aspect, the control system further comprises second movement state detecting means for detecting a second value correlated with the movement state, according to which it is possible to determine whether the vehicle is moving or at rest, and the braking force control means is connected to the second movement state detecting means via the first path and terminates the control additionally under the condition that the by the second movement state detecting means detected second correlated with the state of motion value indicates that the vehicle is at rest.

Die zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung erfasst vorzugsweise die Drehzahl einer Antriebsquelle des Fahrzeugs als den zweiten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wert, und ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, wird in Abhängigkeit davon bestimmt, ob die erfasste Drehzahl anzeigt, dass die Antriebsquelle in Betrieb oder gestoppt ist.The second movement state detecting means preferably detects the rotational speed of a drive source of the vehicle as the second value correlated with the state of motion, and whether the vehicle is moving or at rest, is determined depending on whether the detected speed indicates that the drive source is in operation or is stopped.

Durch Erhöhen der Anzahl der Bewegungszustanderfassungseinrichtungen und damit der mit dem Bewegungszustand korrelierten Werte, auf deren Basis bestimmt wird, ob eine Steuerung beendet werden soll, wie vorstehend beschrieben wurde, wird eine erhöhte Genauigkeit für die Bestimmung erhalten, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, wodurch die Fahrsicherheit noch zuverlässiger aufrechterhalten wird.By Increase the number of motion state detection devices and thus the values correlated with the state of motion on the basis of which it is determined whether a control is to be ended, as above is described, is an increased Accuracy for get the determination whether the vehicle is moving or at rest which makes driving safety even more reliable.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt weist das Steuerungssystem ferner eine dritte Bewegungszustanderfassungseinrichtung zum Erfassen eines dritten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wertes auf, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, und die Bremskraftsteuerungseinrichtung ist über einen dritten Pfad mit der dritten Bewegungszustanderfassungseinrichtung verbunden und beendet die Steuerung zusätzlich unter der Bedingung, dass der durch die dritte Bewegungszustanderfassungseinrichtung erfasste dritte mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.According to one preferred aspect, the control system further comprises a third Movement state detecting means for detecting a third with the state of motion correlated value, according to the determinable is whether the vehicle is moving or at rest, and the Brake force control device is connected via a third path the third motion state detection device connected and ends the control additionally under the condition that the one detected by the third motion state detecting means indicates the third value correlated with the state of motion, that the vehicle is at rest.

Durch Erhöhen der Anzahl der Bewegungszustanderfassungseinrichtungen und damit der mit dem Bewegungszustand korrelierten Werte, auf deren Basis bestimmt wird, ob eine Steuerung beendet werden soll, und außerdem durch Hinzufügen eines neuen Pfades, wie vorstehend beschrieben wurde, wird eine erhöhte Genauigkeit für die Bestimmung erhalten, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, wodurch die Fahrsicherheit noch zuverlässiger aufrechterhalten wird.By Increase the number of motion state detection devices and thus the values correlated with the state of motion on the basis of which It is determined whether a control should be terminated, and also by Add of a new path as described above becomes a increased Accuracy for determine whether the vehicle is moving or at rest, whereby the driving safety is maintained even more reliable.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt weist die Bremskraftsteuerungseinrichtung eine Spannungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer durch eine Spannungsquelle des Fahrzeugs zugeführten Spannung auf und beendet die Steuerung ferner unter der Bedingung, dass die erfasste Spannung kleiner ist als ein vorgegebener Spannungswert, wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.According to one preferred aspect, the braking force control device a Voltage detecting means for detecting a by a voltage source the voltage supplied to the vehicle and terminates the control further under the condition that the detected voltage is less than a predetermined voltage value, indicating that the vehicle is at rest.

Vorzugsweise ist die Spannung, die kleiner ist als der vorgegebene Spannungswert eine Spannung, die erhalten wird, wenn die Antriebsquelle des Fahrzeugs gestoppt ist.Preferably is the voltage that is less than the specified voltage value a voltage obtained when the drive source of the vehicle is stopped.

Durch derartiges Hinzufügen der durch die Spannungsquelle zugeführten Spannung als ein mit dem Bewegungszustand korrelierter Wert wird eine erhöhte Genauigkeit für die Bestimmung erhalten, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, so dass die Fahrsicherheit des Fahrzeugs noch zuverlässiger aufrechterhalten wird.By such adding the voltage supplied by the voltage source as one with the Moving state correlated value will be an increased accuracy for the determination get whether the vehicle is moving or at rest, so that the driving safety of the vehicle is maintained even more reliable.

Nachstehend werden die Merkmale der vorliegenden Erfindung sowie andere Aufgaben und Vorteile der Erfindung unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen ähnliche Bezugszeichen ähnliche Teile oder Komponenten bezeichnen; es zeigen:below Be the features of the present invention as well as other objects and advantages of the invention with reference to the accompanying drawings described in which similar Reference numerals similar Designate parts or components; show it:

1 ein Diagramm zum schematischen Darstellen der Struktur eines Antriebskraftsteuerungssystems eines Fahrzeugs, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; 1 Fig. 12 is a diagram schematically showing the structure of a driving force control system of a vehicle which is an embodiment of the present invention;

2 ein Blockdiagramm, das mit Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung steht, gemäß denen eine mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU eine Steuerung in der in 1 dargestellten Ausführungsform beendet; und 2 a block diagram related to control stop conditions according to which a brake-related ECU has control in the in 1 illustrated embodiment ended; and

3 ein Blockdiagramm, das mit Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung steht, gemäß denen eine mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU eine Steuerung in einer Variante der Ausführungsform beendet. 3 12 is a block diagram related to control stop conditions according to which a brake-related ECU terminates control in a variant of the embodiment.

Nachstehend wird unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.below will be with reference to the attached Drawings an embodiment of the present invention.

1 zeigt schematisch die Struktur eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems für ein Fahrzeug, und 2 zeigt ein Blockdiagramm, das mit Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung steht, gemäß denen eine mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU eine Steuerung in der vorliegenden Erfindung beendet. 1 schematically shows the structure of a control system according to the invention for a vehicle, and 2 FIG. 12 is a block diagram related to control stop conditions according to which a brake-related ECU stops control in the present invention. FIG.

Das in 1 dargestellte Fahrzeug ist ein Fahrzeug mit Vierradantrieb, in dem ein Motor 2 (Antriebsquelle) in einem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, und das vier Antriebsräder hat, d. h., ein linkes Vorderrad 4L und ein rechtes Vorderrad 4R (die zusammengefasst als ”Vorderräder 4” bezeichnet werden) und ein linkes Hinterrad 6L und ein rechtes Hinterrad 6R (die zusammengefasst als ”Hinterräder 6” bezeichnet werden).This in 1 Vehicle shown is a four-wheel drive vehicle in which a motor 2 (Driving source) is disposed in a front part of a vehicle body, and has the four drive wheels, that is, a left front wheel 4L and a right front wheel 4R (which are summarized as "front wheels 4 "And a left rear wheel 6L and a right rear wheel 6R (summarized as "rear wheels 6 Be designated).

Ein Getriebe (T/M) 10 ist mit dem Motor 2 verbunden, und ein Mitteldifferential 12 ist mit dem Getriebe 10 verbunden.A transmission (T / M) 10 is with the engine 2 connected, and a center differential 12 is with the transmission 10 connected.

Das Mitteldifferential 12 ist auf einer Achse der Vorderräder 4 montiert, um die Antriebskraft zwischen den Vorderrädern 4 und den Hinterrädern 6 zu verteilen.The middle differential 12 is on an axle of the front wheels 4 mounted to the driving force between the front wheels 4 and the rear wheels 6 to distribute.

Das Mitteldifferential 12 ist mit einem vorderen Differential 14 verbunden, das ebenfalls auf der Achse der Vorderräder 4 montiert ist.The middle differential 12 is with a front differential 14 connected, also on the axle of the front wheels 4 is mounted.

Das vordere Differential 14 verteilt die durch das Mitteldifferential 12 den Vorderrädern 4 zugeführte Antriebskraft zwischen dem linken Vorderrad 4L und dem rechten Vorderrad 4R.The front differential 14 Distributes those through the center differential 12 the front wheels 4 supplied driving force between the left front wheel 4L and the right front wheel 4R ,

Das Mitteldifferential 12 ist außerdem mit einem Ende einer Kardanwelle 16 verbunden. Die Kardanwelle bzw. Antriebswelle 16 ist am anderen Ende mit einem hinteren Differential 18 verbunden, um die durch das Mitteldifferential 12 den Hinterrädern 6 zugeführte Antriebskraft zum hinteren Differential 18 zu übertragen.The middle differential 12 is also one end of a cardan shaft 16 connected. The cardan shaft or drive shaft 16 is at the other end with a rear differential 18 connected to the through the center differential 12 the rear wheels 6 supplied driving force to the rear differential 18 transferred to.

Das hintere Differential 18 ist auf einer Achse der Hinterräder 6 montiert, um die durch die Kardanwelle 16 übertragene Antriebskraft in Abhängigkeit von Fahrbedingungen zwischen dem linken Hinterrad 6L und dem rechten Hinterrad 6R zu verteilen.The rear differential 18 is on an axle of the rear wheels 6 mounted to the by the propshaft 16 transmitted driving force depending on driving conditions between the left rear wheel 6L and the right rear wheel 6R to distribute.

Es werden Bremsen 20L, 20R, 22L, 22R für die Räder 4L, 4R, 6L bzw. 6R des Fahrzeugs 1 bereitgestellt, um Bremskräfte auf die Räder 4L, 4R, 6L bzw. 6R auszuüben.There are brakes 20L . 20R . 22L . 22R for the wheels 4L . 4R . 6L respectively. 6R of the vehicle 1 provided to brake forces on the wheels 4L . 4R . 6L respectively. 6R exercise.

Außerdem werden Radgeschwindigkeitssensoren 24L, 24R, 26L, 26R (Bewegungszustanderfassungseinrichtungen) für die Räder 4L, 4R, 6L bzw. 6R zum Erfassen der jeweiligen Radgeschwindigkeit bereitgestellt.In addition, wheel speed sensors 24L . 24R . 26L . 26R (Movement condition detection devices) for the wheels 4L . 4R . 6L respectively. 6R provided for detecting the respective wheel speed.

Im Fahrzeug 1 sind außerdem verschiedenartige Sensoren installiert, wie beispielsweise ein Längsbeschleunigungssensor 28 zum Erfassen einer auf das Fahrzeug 1 ausgeübten Längsbeschleunigung, ein Quer- oder Seitenbeschleunigungssensor 30 zum Erfassen einer Seitenbeschleunigung, ein Giergeschwindigkeitssensor 32 zum Erfassen einer Giergeschwindigkeit, ein Lenkradwinkelsensor 34 zum Erfassen eines Lenkradwinkels, ein Motordrehzahlsensor 36 zum Erfassen einer Motordrehzahl und ein Schaltstellungssensor 38 zum Erfassen der Stellung, auf die ein Fahrer einen Schalthebel eingestellt hat.In the vehicle 1 In addition, various sensors are installed, such as a longitudinal acceleration sensor 28 for detecting one on the vehicle 1 applied longitudinal acceleration, a lateral or lateral acceleration sensor 30 for detecting a lateral acceleration, a yaw rate sensor 32 for detecting a yaw rate, a steering wheel angle sensor 34 for detecting a steering wheel angle, an engine speed sensor 36 for detecting an engine speed and a shift position sensor 38 for detecting the position to which a driver has set a shift lever.

Außerdem sind im Fahrzeug 1 eine mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40 (Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung) zum Steuern von mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehenden Vorrichtungen, z. B. von Türen, Fenstern, Scheibenwischern und Lampen (nicht dargestellt), eine Motor-ECU 42 (zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung) zum Steuern des Motors 2, eine Getriebe-ECU (nachstehend als ”T/M-ECU” bezeichnet) zum Steuern des Getriebes 10, eine mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 (Bremskraftsteuerungseinrichtung) zum Steuern der durch die jeweiligen Bremsen 20L, 20R, 22L, 22R ausgeübten Bremskräfte und eine Allradsteuerungs-ECU (nachstehend als ”AWC-ECU” bezeichnet) 48 zum Steuern der Antriebskraftverteilung durch das Mitteldifferential 12 und das hinter Differential 18 installiert.Besides, in the vehicle 1 an ECU related to the vehicle body 40 (Start / stop signal control means) for controlling vehicle body related devices, e.g. As of doors, windows, windscreen wipers and lamps (not shown), an engine-ECU 42 (second moving state detecting means) for controlling the motor 2 a transmission ECU (hereinafter referred to as "T / M-ECU") for controlling the transmission 10 , an ECU related to the brakes 46 (Brake force control device) for controlling by the respective brakes 20L . 20R . 22L . 22R applied braking forces and an all-wheel-steering ECU (hereinafter referred to as "AWC-ECU") 48 for controlling the driving force distribution by the center differential 12 and that behind differential 18 Installed.

Insbesondere führt die Motor-ECU 42 eine Kraftstoffeinspritzsteuerung, eine Zündzeitpunktsteuerung, usw. auf der Basis von Information vom Motordrehzahlsensor 38 und anderen nicht dargestellten Sensoren aus, um das Motordrehmoment und andere Parameter zu regeln.In particular, the engine-ECU performs 42 a fuel injection control, an ignition timing control, etc. on the basis of information from the engine speed sensor 38 and other sensors, not shown, to control engine torque and other parameters.

Die T/M-ECU 44 steuert das Getriebeübersetzungsverhältnis gemäß der durch den Schaltstellungssensor 38 erfassten Stellung.The T / M-ECU 44 controls the transmission gear ratio according to the by the shift position sensor 38 covered position.

Die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 ist mit einer Bremshydraulikeinheit 50 verbunden, die dazu geeignet ist, einen den jeweiligen Bremsen 20L, 20R, 22L, 22R zugeführten Hydraulikdruck durch eine Bremshydraulikeinheit 50 zu regeln, um die auf die jeweiligen Bremsen 20L, 20R, 22L, 22R ausgeübte Bremskraft zu steuern.The brake-related ECU 46 is with a brake hydraulic unit 50 connected, which is suitable to the respective brakes 20L . 20R . 22L . 22R supplied hydraulic pressure by a brake hydraulic unit 50 to regulate to the respective brakes 20L . 20R . 22L . 22R to control applied braking force.

Außer der Steuerung der Bremskraft gemäß einer Bremsenbetätigung durch den Fahrer führt die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 beispielsweise auch eine sogenannte elektronische Bremskraftverteilungssteuerung (nachstehend als ”EBD”-Steuerung bezeichnet) zum Steuern der Antriebskraftverteilung zwischen den Vorderrädern 4 und den Hinterrädern 6 in Abhängigkeit davon, wie das Fahrzeug angetrieben wird, eine sogenannte Antiblockiersystemsteuerung (nachstehend als ”ABS”-Steuerung bezeichnet) basierend auf den Radgeschwindigkeiten zum Verhindern, dass die Bremsen bei einem scharfen Bremsvorgang blockieren, Abbremsen auf einer Straßenoberfläche mit einem niedrigen Reibungskoeffizient, usw., während eine geeignete Bremskraft, eine gute Handhabung und Fahrzeugstabilität aufrechterhalten werden, eine sogenannte aktive Stabilitätssteuerung (nachstehend als ”ASC” bezeichnet) zum Stabilisieren des Fahrzeugverhaltens, während eine geeignete Antriebskraft aufrechterhalten wird, durch Regeln der durch die jeweiligen Bremsen 20L, 20R, 22L, 22R ausgeübten Bremskraft, usw. aus.In addition to the control of the braking force according to a brake operation by the driver, the ECU related to the brakes 46 for example, so-called electronic braking force distribution control (hereinafter referred to as "EBD" control) for controlling the driving force distribution between the front wheels 4 and the rear wheels 6 depending on how the vehicle is driven, a so-called antilock brake system control (hereinafter referred to as "ABS" control) based on the wheel speeds for preventing the brakes from locking in a hard braking operation, decelerating on a road surface having a low friction coefficient, etc. while maintaining proper braking force, handling and vehicle stability, so-called active stability control (hereinafter referred to as "ASC") for stabilizing vehicle behavior while maintaining proper drive force by regulating the respective brakes 20L . 20R . 22L . 22R applied braking force, etc. from.

Die AWC-ECU 48 ist mit einer Differentialhydraulikeinheit 52 verbunden, die dazu geeignet ist, den dem Mitteldifferential 12 und dem hinteren Differential 18 zugeführten Hydraulikdruck zu regeln, um die Antriebskraftverteilung des Mitteldifferentials 12 zwischen den Vorderrädern 4 und den Hinterrädern 6, die Antriebskraftverteilung des hinteren Differentials 18 zwischen dem linken Hinterrad 6L und dem rechten Hinterrad 6R usw. durch die Differentialhydraulikeinheit 52 zu steuern.The AWC-ECU 48 is with a differential hydraulic unit 52 connected, which is suitable to the center differential 12 and the rear diffe ential 18 supplied hydraulic pressure to regulate the driving force distribution of the center differential 12 between the front wheels 4 and the rear wheels 6 , the rear differential driving force distribution 18 between the left rear wheel 6L and the right rear wheel 6R etc. through the differential hydraulic unit 52 to control.

Die jeweiligen ECUS 40, 42, 44, 46 und 48 sind durch einen Spannungsversorgungsdraht 56 mit einer Spannungsquelle 54 verbunden, die eine im Fahrzeug 1 installierte Batterie ist.The respective ECUS 40 . 42 . 44 . 46 and 48 are through a power supply wire 56 with a voltage source 54 connected, the one in the vehicle 1 installed battery is.

Insbesondere ist ein sich direkt von der Spannungsquelle 54 erstreckender Spannungsversorgungsdraht 56a mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbunden, und ein Spannungsversorgungsdraht 56b mit einem zwischengeschalteten Zündschalter 58 ist mit den anderen ECUs 40, 42, 44, 48 verbunden.In particular, one is directly from the voltage source 54 extending power supply wire 56a with the ECU related to the brakes 46 connected, and a power supply wire 56b with an intermediate ignition switch 58 is with the other ECUs 40 . 42 . 44 . 48 connected.

Wenn der Fahrer den Zündschalter 58 auf die Stellung ”EIN” oder ”AUS” schaltet, wird der Spannungsversorgungsdraht 56b mit der Spannungsquelle 54 verbunden bzw. wird die Verbindung unterbrochen.When the driver turns the ignition switch 58 switches to the "ON" or "OFF" position becomes the power supply wire 56b with the voltage source 54 connected or the connection is interrupted.

Die ECUs 40, 42, 44, 46, 48 sind durch ein CAN1 (erster Pfad) verbunden, der einen Kommunikationspfad gemäß dem CAN-(Controller Area Network)Standard darstellt und eine Kommunikation der ECUS miteinander ermöglicht.The ECUs 40 . 42 . 44 . 46 . 48 are connected by a CAN1 (first path), which represents a communication path according to the CAN (Controller Area Network) standard and enables communication of the ECUS with each other.

Die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 und die AWC-ECU 48 sind außer durch das CAN1 auch durch ein CAN2 (dritter Pfad) verbunden.The brake-related ECU 46 and the AWC-ECU 48 are also connected by CAN1 through a CAN2 (third path).

Nachstehend wird die Arbeits- oder Funktionsweise des erfindungsgemäßen Steuerungssystems für ein Fahrzeug mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration erläutert.below becomes the working or functioning of the control system according to the invention for a Vehicle with the configuration described above explained.

Im vorstehend beschriebenen Fahrzeug 1 erkennt, wenn der Zündschalter 56 auf die Stellung ”EIN” geschaltet ist, die mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40, dass der Zündschalter eingeschaltet ist und sendet über das CAN1 ein Steuerungsstartsignal an die ECUs 42, 44, 46, 48. Wenn die ECUs 40, 42, 44, 48 das Steuerungsstartsignal erfassen, starten sie ihre jeweiligen Steuerungen.In the vehicle described above 1 detects when the ignition switch 56 is switched to the "ON" position, which is related to the vehicle body ECU 40 in that the ignition switch is switched on and sends a control start signal to the ECUs via the CAN1 42 . 44 . 46 . 48 , When the ECUs 40 . 42 . 44 . 48 detect the control start signal, start their respective controls.

Wenn der Zündschalter 56 auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, erkennt die mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40, dass der Zündschalter ausgeschaltet ist und sendet ein Steuerungsstoppsignal an die ECUs 42, 44, 46, 48.When the ignition switch 56 is switched to the "OFF" position recognizes the ECU related to the vehicle body 40 in that the ignition switch is turned off and sends a control stop signal to the ECUs 42 . 44 . 46 . 48 ,

Wenn das Steuerungsstoppsignal empfangen wird, beenden die Motor-ECU 42, die T/M-ECU 44 und die AWC-ECU 48, nicht aber die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46, die jeweilige Steuerung.When the control stop signal is received, the engine ECU stops 42 , the T / M-ECU 44 and the AWC-ECU 48 but not the ECU related to the brakes 46 , the respective control.

Die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 beendet die Bremskraftsteuerung, wenn vorgegebene Steuerungsabbruchbedingungen erfüllt sind.The brake-related ECU 46 terminates the brake force control when predetermined control stop conditions are met.

Nachstehend werden die Steuerungsabbruchbedingungen erläutert, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Steuerung beendet.The following will explain the control stop conditions according to which the brake-related ECU 46 the control ends.

Wie in 2 dargestellt ist, stehen der Zündschalter 58, die mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40 und die Radgeschwindigkeitssensoren 42 mit Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Steuerung beendet.As in 2 is shown, are the ignition switch 58 , the ECU related to the vehicle body 40 and the wheel speed sensors 42 with control abort conditions in relation to which the brake related ECU 46 the control ends.

Eine der Steuerungsabbruchbedingungen ist, dass die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 ein Steuerungsstoppsignal empfängt, das von der mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehenden ECU 40 über das CAN1 gesendet wird.One of the control termination conditions is that the ECU related to the brakes 46 receives a control stop signal received from the ECU related to the vehicle body 40 is sent via the CAN1.

Die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 ist durch das CAN1 mit der Motor-ECU 42 verbunden und empfängt Motordrehzahlinformation von der Motor-ECU 42.The brake-related ECU 46 is through the CAN1 with the engine-ECU 42 and receives engine speed information from the engine ECU 42 ,

Daher ist eine andere der Steuerungsabbruchbedingungen, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Steuerung beendet, dass die Motordrehzahl kleiner ist als ein vorgegebener Motordrehzahlwert (z. B. kleiner als 300 Umin–1), wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Therefore, another of the control stop conditions according to which the brake-related ECU 46 control ends, the engine speed is less than a predetermined engine speed value (eg., less than 300 rpm -1), indicating that the vehicle is at rest.

Der mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 werden die Radgeschwindigkeiten der Räder 4L, 4R, 6L, 6R von den Radgeschwindigkeitssensoren 24L, 24R, 26L, 26R zugeführt, die durch eine elektrische Verdrahtung 60 (zweiter Pfad) mit der ECU 46 verbunden sind.The ECU related to the brakes 46 become the wheel speeds of the wheels 4L . 4R . 6L . 6R from the wheel speed sensors 24L . 24R . 26L . 26R fed by an electrical wiring 60 (second path) with the ECU 46 are connected.

Daher ist eine weitere der Steuerungsabbruchbedingungen, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Steuerung beendet, dass die durch die Radgeschwindigkeitssensoren 24L, 24R, 26L, 26R erfassten Radgeschwindigkeiten kleiner sind als eine vorgegebene Radgeschwindigkeit, wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet. Die Radgeschwindigkeit ist ein Maß für die Fahrzeuggeschwindigkeit, und die vorgegebene Radgeschwindigkeit ist eine Radgeschwindigkeit, die beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 1 km/h entspricht.Therefore, another of the control stop conditions according to which the brake-related ECU 46 the controller stops that by the wheel speed sensors 24L . 24R . 26L . 26R detected wheel speeds are less than a predetermined wheel speed, thereby indicating that the vehicle is at rest. The wheel speed is a measure of the vehicle speed, and the given wheel speed is a wheel speed corresponding to, for example, a vehicle speed of 1 km / h.

Daher sind, wenn die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 ein Steuerungsstoppsignal von der mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehenden ECU 40 empfängt und die Motordrehzahl kleiner ist als der vorgegebene Motordrehzahlwert und die Radgeschwindigkeiten kleiner sind als die vorgegebene Radgeschwindigkeit, die Steuerungsabbruchbedingungen erfüllt, so dass die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Bremskraftsteuerung beendet.Therefore, when the ECU related to the brakes 46 a control stop signal from the ECU related to the vehicle body 40 receives and the engine speed is less than the predetermined engine speed value and the wheel speeds are less than the predetermined wheel speed, the control stop conditions met, so that the brake-related ECU 46 the brake force control ended.

D. h., dass die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46, auch wenn sie das Steuerungsstoppsignal empfängt, die Bremskraftsteuerung aufrechterhält, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich bewegt.That is, the ECU related to the brakes 46 even if it receives the control stop signal, maintains the braking force control when it is determined that the vehicle is moving.

Daher hält beispielsweise, wenn der Zündschalter aufgrund einer fehlerhaften Betätigung durch den Fahrer, einer Störung oder aus einem ähnlichen Grund auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird, oder wenn das Steuerungsstoppsignal aufgrund einer Störung der mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehenden ECU 40 oder aus einem ähnlichen Grund übertragen wird, während das Fahrzeug sich bewegt, die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Bremskraftsteuerung aufrecht, bis die Radgeschwindigkeiten kleiner sind als eine vorgegebene Radgeschwindigkeit und die Motordrehzahl kleiner ist als ein vorgegebener Motordrehzahlwert.Therefore, for example, when the ignition switch is turned to the "OFF" position due to erroneous operation by the driver, a fault, or the like, or when the control stop signal stops due to a malfunction of the ECU related to the vehicle body 40 or for a similar reason, while the vehicle is moving, the ECU related to the brakes 46 the brake force control is maintained until the wheel speeds are less than a predetermined wheel speed and the engine speed is less than a predetermined engine speed value.

Außerdem hält die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 beispielsweise, wenn das CAN1 ausfällt oder defekt ist, so dass Kommunikationen zwischen den ECUs 40, 42, 44, 46, 48 unterbrochen sind, während das Fahrzeug sich bewegt, ähnlicherweise die Bremskraftsteuerung aufrecht, bis die Radgeschwindigkeiten, die durch die direkt mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbundenen Radgeschwindigkeitssensoren 24L, 24R, 26L, 26R erfasst werden, kleiner sind als die vorgegebene Radgeschwindigkeit. Es wird darauf hingewiesen, dass, wenn das CAN1 ausfällt, der Lenkradwinkel vom über das CAN1 verbundenen Lenkradwinkelsensor 34 nicht mehr zugeführt wird, so dass die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 keine ASC-Steuerung ausführen kann. Die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 hält jedoch die ABS-Steuerung und die EBD-Steuerung aufrecht, die ausgeführt werden können, wenn Radgeschwindigkeitsinformation zugeführt wird.In addition, the brake-related ECU stops 46 for example, if the CAN1 fails or is defective, causing communications between the ECUs 40 . 42 . 44 . 46 . 48 Similarly, while the vehicle is moving, braking force control is similarly maintained until the wheel speeds provided by the ECU directly related to the brakes 46 connected wheel speed sensors 24L . 24R . 26L . 26R are smaller than the predetermined wheel speed. It should be noted that if the CAN1 fails, the steering wheel angle of the steering wheel angle sensor connected via the CAN1 34 is no longer supplied so that the ECU related to the brakes 46 can not perform ASC control. The brake-related ECU 46 however, maintains the ABS control and the EBD control which can be performed when wheel speed information is supplied.

Daher beendet die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 im erfindungsgemäßen Steuerungssystem für ein Fahrzeug die Steuerung außer basierend auf dem mit dem Zündschalter 58 in Beziehung stehenden Steuerungsstoppsignal auch auf der Basis der Radgeschwindigkeiten und der Motordrehzahl, gemäß denen bestimmbar ist, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet. Dies führt dazu, dass die Fahrsicherheit des Fahrzeugs aufrechterhalten wird, weil die Bremskraftsteuerung, insbesondere die ABS-Steuerung, die EBD-Steuerung und ähnliche, zum Erhöhen der Sicherheit aufrechterhalten werden, auch wenn der Zündschalter 58 fehlerhaft betätigt wird oder ein Steuerungsstoppsignal fehlerhaft übertragen wird oder das CAN1 ausfällt, während das Fahrzeug sich bewegt.Therefore, the brake-related ECU stops 46 in the control system for a vehicle according to the invention, the control except based on that with the ignition switch 58 related control stop signal also on the basis of the wheel speeds and the engine speed, according to which it can be determined whether the vehicle is moving or at rest. As a result, the driving safety of the vehicle is maintained because the brake force control, particularly the ABS control, the EBD control, and the like, are maintained for increasing the safety even when the ignition switch 58 is erroneously operated or a control stop signal is transmitted incorrectly or the CAN1 fails while the vehicle is moving.

Das erfindungsgemäße Steuerungssystem für ein Fahrzeug ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. 3 zeigt ein Blockdiagramm, das mit den Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung steht, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU die Steuerung unterbricht, gemäß einer Variante der vorstehend beschriebenen Ausführungsform. Diese Variante wird nachstehend unter Bezug auf diese Figur beschrieben.The control system for a vehicle according to the invention is not limited to the embodiment described above. 3 FIG. 12 is a block diagram related to the control stop conditions according to which the brake-related ECU breaks the control according to a variant of the above-described embodiment. FIG. This variant will be described below with reference to this figure.

Wie in 3 ersichtlich ist, stehen außer den unter Bezug auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform erwähnten Vorrichtungen der Längsbeschleunigungssensor 28, der Seitenbeschleunigungssensor 30 und der Giergeschwindigkeitssensor 32, die jeweils durch eine elektrische Verdrahtung 60 mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbunden sind, die T/M-ECU 44 und der Lenkradwinkelsensor 34 (zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung), die über das CAN1 mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbunden sind, die AWC-ECU 48 (dritte Bewegungszustanderfassungseinrichtung), die über das CAN1 und das CAN2 mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbunden ist, und ein in der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 bereitgestellter Spannungsquellen-Spannungswerterfassungsabschnitt 62 (Spannungserfassungseinrichtung) mit den Steuerungsabbruchbedingungen in Beziehung, gemäß denen die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 die Steuerung beendet.As in 3 4, except for the devices mentioned with reference to the embodiment described above, the longitudinal acceleration sensor is shown 28 , the side acceleration sensor 30 and the yaw rate sensor 32 , each by an electrical wiring 60 with the ECU related to the brakes 46 connected to the T / M-ECU 44 and the steering wheel angle sensor 34 (second motion state detecting means) connected via the CAN1 to the brake-related ECU 46 connected to the AWC-ECU 48 (third motion state detecting means) communicating with the brake-related ECU via the CAN1 and the CAN2 46 is connected and one in the ECU related to the brakes 46 provided voltage source voltage value detecting section 62 (Voltage detecting device) with the control stop conditions in relation, according to which the ECU related to the brakes 46 the control ends.

Insbesondere ist eine der Steuerungsabbruchbedingungen, dass mit dem Fahrzeugverhalten in Beziehung stehende Werte, die durch den Längsbeschleunigungssensor 28, dem Seitenbeschleunigungssensor 30 und dem Giergeschwindigkeitssensor 32 erfasst werden, jeweils kleiner sind als ein vorgegebener Wert (z. B. 0), wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.In particular, one of the control termination conditions is vehicle behavior related values determined by the longitudinal acceleration sensor 28 , the lateral acceleration sensor 30 and the yaw rate sensor 32 are each less than a predetermined value (eg, 0), indicating that the vehicle is at rest.

Eine andere Steuerungsabbruchbedingung ist, dass die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46 Schaltstellungsinformation von der T/M-ECU 44 empfängt, wobei die Schaltstellungsinformation anzeigt, dass der Schalthebel sich in einer Stellung zum Stoppen des Fahrzeugs befindet (z. B. in der ”Park”-Stellung).Another control termination condition is that the ECU related to the brakes 46 Switch position information from the T / M-ECU 44 receives, wherein the shift position information indicates that the shift lever is in a position for stopping the vehicle (eg in the "Park" position).

Eine andere Steuerungsabbruchbedingung ist, dass der durch den Lenkradwinkelsensor 34 erfasste Lenkradwinkel anzeigt, dass das Lenkrad nicht betätigt ist.Another control termination condition is that caused by the steering wheel angle sensor 34 detected steering wheel angle indicates that the steering wheel is not operated.

Eine andere Steuerungsabbruchbedingung ist, dass die AWC-ECU 48 die Signalübertragung über das CAN2 unterbrochen hat. Die AWC-ECU 48 unterbricht die Signalübertragung beispielsweise, wenn die Antriebskraftverteilungssteuerung beendet wird.Another control termination condition is that the AWC-ECU 48 interrupted the signal transmission via the CAN2. The AWC-ECU 48 For example, the signal transmission stops when the driving force distribution control is ended.

Die AWC-ECU 48 beendet die Steuerung auch dann, wenn der Zündschalter auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird. Daher bestimmt die mit den Bremsen in Beziehung stehende ECU 46, auch wenn das CAN1 ausfällt, basierend auf der Signalübertragung von der AWC-ECU 48, ob der Zündschalter ein- oder ausgeschaltet ist.The AWC-ECU 48 also stops the control when the ignition switch is turned to the "OFF" position. Therefore, the ECU related to the brakes determines 46 even if the CAN1 fails, based on the signal transmission from the AWC-ECU 48 whether the ignition switch is on or off.

Der Spannungsquellen-Spannungswerterfassungsabschnitt 62 der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 erfasst den Spannungsquellen-Spannungswert, der im Allgemeinen abnimmt, wenn der Motor 2 stoppt. Daher ist eine andere der Steuerungsabbruchbedingungen, dass der Spannungsquellen-Spannungswert kleiner als eine vorgegebene Spannung ist, wodurch angezeigt wird, dass der Motor gestoppt ist.The voltage source voltage value detection section 62 the ECU related to the brakes 46 detects the voltage source voltage value, which generally decreases when the motor 2 stops. Therefore, another one of the control termination conditions is that the power source voltage value is smaller than a predetermined voltage, thereby indicating that the engine is stopped.

Das Erhöhen der zum Bestimmen des Fahrzeugbewegungszustands verwendeten Informationsarten und/oder das Erhöhen der Anzahl der verwendeten Kommunikationspfade, usw. führt zu einer erhöhten Genauigkeit für die Bestimmung, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet, so dass die Fahrsicherheit des Fahrzeugs zuverlässiger aufrechterhalten wird.The Increase the types of information used to determine the vehicle motion state and / or increasing the number of communication paths used, etc. leads to increased accuracy for the Determining whether the vehicle is moving or at rest, so that the driving safety of the vehicle is maintained more reliable.

Vorstehend wurden Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems für ein Fahrzeug beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.above were embodiments a control system according to the invention for a vehicle described. However, the present invention is not limited to described embodiments limited.

Beispielsweise überträgt bzw. sendet in den beschriebenen Ausführungsformen die mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40 ein Steuerungsstartsignal, wenn der Zündschalter auf die Stellung ”EIN” geschaltet wird, und ein Steuerungsstoppsignal, wenn der Zündschalter auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird. Die Vorrichtung, die eine derartige Signalübertragung ausführen soll, ist jedoch nicht auf die mit der Fahrzeugkarosserie in Beziehung stehende ECU 40 beschränkt, sondern kann durch eine andere ECU ausgeführt werden.For example, in the described embodiments, the ECU related to the vehicle body transmits 40 a control start signal when the ignition switch is turned to the "ON" position and a control stop signal when the ignition switch is turned to the "OFF" position. However, the device that is to perform such a signal transmission is not related to the vehicle body-related ECU 40 but may be performed by another ECU.

Außerdem kann, obwohl in den beschriebenen Ausführungsformen das Fahrzeug 1 ein Fahrzeug mit Vierradantrieb ist, das Fahrzeug 1 auch ein Fahrzeug mit Vorderradantrieb oder Hinterradantrieb sein.In addition, although in the described embodiments, the vehicle 1 a four-wheel drive vehicle is the vehicle 1 also be a vehicle with front-wheel drive or rear-wheel drive.

Außerdem werden in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen die Radgeschwindigkeitssensoren 24L, 24R, 26L, 26R, die Motor-ECU 42, der Längsbeschleunigungssensor 28, der Seitenbeschleunigungssensor 30, der Giergeschwindigkeitssensor 32, die T/M-ECU 44, der Lenkradwinkelsensor 34, die AWC-ECU 48 und der Spannungsquellen-Spannungswerterfassungsabschnitt 62 als Bewegungszustanderfassungseinrichtung bereitgestellt. Die Bewegungszustanderfassungseinrichtungen ist jedoch nicht auf diese Komponenten beschränkt. Es kann eine beliebige Vorrichtung zum Erfassen eines mit einem Bewegungszustand korrelierten Wertes verwendet werden, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug sich bewegt oder in Ruhe befindet.In addition, in the above-described embodiments, the wheel speed sensors become 24L . 24R . 26L . 26R , the engine-ECU 42 , the longitudinal acceleration sensor 28 , the side acceleration sensor 30 , the yaw rate sensor 32 , the T / M-ECU 44 , the steering wheel angle sensor 34 , the AWC-ECU 48 and the voltage source voltage value detecting section 62 provided as a motion state detection device. However, the moving state detecting means is not limited to these components. Any device can be used to detect a value correlated with a state of motion, according to which it is possible to determine whether the vehicle is moving or at rest.

Außerdem sind, obwohl in den beschriebenen Ausführungsformen die Pfade, die mit der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbunden sind, das CAN1, das CAN2 und die elektrische Verdrahtung 60 sind, die Typen der mit den Bremsen in Beziehung stehenden ECU 46 verbundenen Pfade nicht darauf beschränkt, und die Anzahl der mit dieser ECU verbundenen Pfade ist ebenfalls nicht auf die beschriebene Anzahl beschränkt.In addition, although in the described embodiments, the paths associated with the brake-related ECU 46 the CAN1, the CAN2 and the electrical wiring 60 are the types of ECU related to the brakes 46 Connected paths are not limited thereto and the number of paths connected to this ECU is also not limited to the number described.

Claims (8)

Steuerungssystem für ein Fahrzeug, mit: einer Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) zum Übertragen eines Steuerungsstartsignals, wenn ein Zündschalter (58) auf die Stellung ”EIN” geschaltet wird, und eines Steuerungsstoppsignals, wenn der Zündschalter (58) auf die Stellung ”AUS” geschaltet wird; einer Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) zum Erfassen eines mit einem Bewegungszustand korrelierten Wertes, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug (1) sich bewegt oder in Ruhe befindet; und einer Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) zum Steuern einer auf das Fahrzeug (1) ausgeübten Bremskraft, wobei die Bremskraftsteuerungseinrichtung die Bremskraft unabhängig von anderen Steuerungseinrichtungen steruert; dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) über einen ersten Pfad (CAN1) mit der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) und über einen zweiten Pfad (60) mit der Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) verbunden ist, und die Bremskraftsteuerung unter der Steuerungsstartbedingung startet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) ein Steuerungsstartsignal von der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) empfängt, und die Bremskraftsteuerung unter den Stuerungsstoppbedingungen beendet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) ein Steuerungs stoppsignal von der Start-/Stoppsignalsteuerungseinrichtung (40) empfängt, und dass der durch die Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) erfasste, mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.A control system for a vehicle, comprising: a start / stop signal control device ( 40 ) for transmitting a control start signal when an ignition switch ( 58 ) is switched to the "ON" position, and a control stop signal when the ignition switch ( 58 ) is switched to the "OFF"position; a motion state detection device ( 24L . 24R . 26L . 26R ) for detecting a value correlated with a movement state, according to which it is possible to determine whether the vehicle ( 1 ) is moving or at rest; and a braking force control device ( 46 ) for controlling a vehicle ( 1 ) exerted braking force, wherein the braking force control device, the braking force independently of other control devices dies; characterized in that the braking force control device ( 46 ) via a first path (CAN1) with the start / stop signal control device ( 40 ) and a second path ( 60 ) with the motion state detection device ( 24L . 24R . 26L . 26R ), and the braking force control under the control start condition starts that the braking force control means ( 46 ) a control start signal from the start / stop signal control means (FIG. 40 ), and the braking force control under the Stue stop conditions that the braking force control device ( 46 ) a control stop signal from the start / stop signal control device ( 40 ), and that the signal detected by the motion state detection device ( 24L . 24R . 26L . 26R ) correlated with the state of motion indicates that the vehicle is at rest. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungszustanderfassungseinrichtung (24L, 24R, 26L, 26R) eine Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen von Radgeschwindigkeiten von Rädern (4L, 4R, 6L, 6R) des Fahrzeugs (1) als der mit dem Bewegungszustand in Beziehung stehende Wert ist; und die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) die Steuerung basierend auf der Bedingung beendet, dass die erfassten Radgeschwindigkeiten kleiner sind als ein vorgegebener Wert, wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Control system according to Claim 1, characterized in that the movement state detection device ( 24L . 24R . 26L . 26R ) a wheel speed detecting means for detecting wheel speeds of wheels ( 4L . 4R . 6L . 6R ) of the vehicle ( 1 ) is the value related to the state of motion; and the braking force control device ( 46 ) terminates the control based on the condition that the detected wheel speeds are less than a predetermined value, thereby indicating that the vehicle is at rest. Steuerungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) mindestens entweder eine Antiblockiersteuerung zum Verhindern, dass die Räder (4L, 4R, 6L, 6R) des Fahrzeugs (1) blockieren, während eine Bremskraft ausgeübt wird, oder eine Längs-Bremskraftverteilungssteuerung zum Verteilen der Bremskraft zwischen den Vorderrädern (4) und Hinterrädern (6) des Fahrzeugs (1) auf der Basis der durch die Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfassten Radgeschwindigkeiten ausführt.Control system according to claim 2, characterized in that the braking force control device ( 46 ) at least either an anti-skid control to prevent the wheels ( 4L . 4R . 6L . 6R ) of the vehicle ( 1 ), or a longitudinal braking force distribution control for distributing the braking force between the front wheels (FIG. 4 ) and rear wheels ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) based on the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means. Steuerungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet dass das Steuerungssystem ferner eine zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung (34, 42, 48) zum Erfassen eines zweiten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wertes aufweist, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug (1) sich bewegt oder in Ruhe befindet; und die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) über den ersten Pfad (CAN1) mit der zweiten Bewegungszustanderfassungseinrichtung (34, 42, 48) verbunden ist und die Steuerung zusätzlich unter der Bedingung beendet, dass der durch die zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung (34, 42, 48) erfasste zweite mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Control system according to claim 2 or 3, characterized in that the control system further comprises a second movement state detection device ( 34 . 42 . 48 ) for detecting a second value correlated with the state of motion, according to which it is possible to determine whether the vehicle ( 1 ) is moving or at rest; and the braking force control device ( 46 ) via the first path (CAN1) with the second motion state detection device ( 34 . 42 . 48 ) and the control terminates additionally under the condition that the signal detected by the second movement state detection device ( 34 . 42 . 48 2) correlated with the state of motion indicates that the vehicle is at rest. Steuerungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Bewegungszustanderfassungseinrichtung (34, 42, 48) die Drehzahl einer Antriebsquelle (2) des Fahrzeugs (1) als den zweiten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wert erfasst, und ob das Fahrzeug (1) sich bewegt oder in Ruhe befindet, in Abhängigkeit davon bestimmt wird, ob die erfasste Drehzahl anzeigt, dass die Antriebsquelle (2) in Betrieb oder gestoppt ist.Control system according to Claim 4, characterized in that the second movement state detection device ( 34 . 42 . 48 ) the speed of a drive source ( 2 ) of the vehicle ( 1 ) is detected as the second state correlated with the state of motion and whether the vehicle ( 1 ) is moved or at rest, depending on whether the detected speed indicates that the drive source ( 2 ) is in operation or stopped. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem ferner eine dritte Bewegungszustanderfassungseinrichtung (48) zum Erfassen eines dritten mit dem Bewegungszustand korrelierten Wertes aufweist, gemäß dem bestimmbar ist, ob das Fahrzeug (1) sich bewegt oder in Ruhe befindet; und die Bremskraftsteuerungseinrichtung (46) über einen dritten Pfad (CAN2) mit der dritten Bewegungszu standerfassungseinrichtung (48) verbunden ist und die Steuerung zusätzlich unter der Bedingung beendet, dass der durch die dritte Bewegungszustanderfassungseinrichtung (48) erfasste dritte mit dem Bewegungszustand korrelierte Wert anzeigt, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Control system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control system further comprises a third movement state detection device ( 48 ) for detecting a third value correlated with the state of motion, according to which it is possible to determine whether the vehicle ( 1 ) is moving or at rest; and the braking force control device ( 46 ) via a third path (CAN2) with the third Bewegungszu standerfassungseinrichtung ( 48 ) and the control terminates additionally on the condition that the signal supplied by the third movement state detection device ( 48 3) correlated with the state of motion indicates that the vehicle is at rest. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskrafterfassungseinrichtung (46) eine Spannungserfassungseinrichtung (62) zum Erfassen einer durch eine Spannungsquelle (54) des Fahrzeugs (1) zugeführten Spannung aufweist und die Steuerung ferner unter der Bedingung beendet, dass die erfasste Spannung kleiner ist als ein vorgegebener Spannungswert, wodurch angezeigt wird, dass das Fahrzeug sich in Ruhe befindet.Control system according to one of claims 1-6, characterized in that the braking force detection device ( 46 ) a voltage detection device ( 62 ) for detecting by a voltage source ( 54 ) of the vehicle ( 1 ) and the control is further terminated under the condition that the detected voltage is smaller than a predetermined voltage value, thereby indicating that the vehicle is at rest. Steuerungssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannung, die kleiner ist als der vorgegebene Spannungswert, eine Spannung ist, wenn die Antriebsquelle (2) des Fahrzeugs (1) gestoppt ist.A control system according to claim 7, characterized in that the voltage which is smaller than the predetermined voltage value is a voltage when the drive source ( 2 ) of the vehicle ( 1 ) is stopped.
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