DE102012222197A1 - Method for distribution of drive torque to primary axle and secondary axle of motor vehicle, involves limiting maximum adjustable torque of secondary axle to certain maximum value by torque distribution device - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Antriebsdrehmoments auf eine Primärachse und eine Sekundärachse eines Kraftfahrzeugs, welches einen Allradantrieb mit einer Drehmomentaufteilungseinrichtung zum Aufteilen des Antriebsdrehmoments auf die permanent angetriebene Primärachse und die bei Bedarf antreibbare Sekundärachse aufweist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Achsdrehmoments auf ein linkes und ein rechtes Rad einer gemeinsamen Achse eines Kraftfahrzeugs, welches eine Drehmomentaufteilungseinrichtung zum variablen Aufteilen eines Achsmoments auf die beiden Räder dieser Achse aufweist, wobei unterschiedliche Raddrehmomente für das linke und das rechte Rad einstellbar sind. Darüber hinaus betrifft die Erfindung jeweils ein zur Durchführung des jeweiligen Verfahrens eingerichtetes Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for torque distribution of a drive torque to a primary axis and a secondary axis of a motor vehicle having an all-wheel drive with a torque split device for dividing the drive torque to the permanently driven primary axis and the secondary axis driven if necessary. Furthermore, the invention relates to a method for torque distribution of an axle torque on a left and a right wheel of a common axle of a motor vehicle having a torque split device for variably dividing an axle torque on the two wheels of this axle, wherein different wheel torques for the left and the right wheel adjustable are. Moreover, the invention relates in each case to a motor vehicle configured for carrying out the respective method.
Bei zuschaltbaren Allradantrieben wird eine Achse des Kraftfahrzeugs permanent angetrieben; diese Achse wird als Primärachse bezeichnet. Eine zweite Achse – als Sekundärachse bezeichnet – wird bei Bedarf seitens der Steuerelektronik hinzugeschaltet. Das Antriebsdrehmoment des Fahrzeugantriebs wird hierzu mittels einer Drehmomentaufteilungseinrichtung auf die permanent angetriebene Primärachse und die bei Bedarf antreibbare Sekundärachse aufgeteilt. Über die Drehmomentaufteilungseinrichtung kann das Drehmomentaufteilungsverhältnis zwischen dem Achsdrehmoment der Primärachse und dem Achsdrehmoment der Sekundärachse verändert werden. Durch die Festlegung eines Drehmomentaufteilungsverhältnisses kann das Traktions- und Fahrverhalten eines Fahrzeugs bedarfsgerecht beeinflusst werden.In switchable four-wheel drives an axle of the motor vehicle is driven permanently; this axis is called the primary axis. A second axis - referred to as the secondary axis - is added on demand by the control electronics. For this purpose, the drive torque of the vehicle drive is divided by means of a torque split device onto the permanently driven primary axle and the secondary axle which can be driven if necessary. Through the torque split device, the torque split ratio between the axle torque of the primary axis and the axle torque of the secondary axle can be changed. By defining a torque split ratio, the traction and drivability of a vehicle can be influenced as needed.
Die Drehmomentaufteilungseinrichtung kann im einfachsten Fall zwischen lediglich zwei Zuständen umschaltbar sein, wobei im ersten Zustand das Antriebsmoment komplett auf die Primärachse übertragen wird und im zweiten Zustand das Antriebsmoment beispielsweise im Verhältnis 1:1 auf die Primärachse und die Sekundärachse übertragen wird; vorzugsweise ist das Drehmomentaufteilungsverhältnis aber kontinuierlich variabel einstellbar. In der Drehmomentaufteilungseinrichtung wird typischerweise eine steuerbare Allradkupplung verwendet, über die die Sekundärachse bei Bedarf mit Drehmoment versorgt wird; dies wird auch als kupplungsgesteuerter Allradantrieb bezeichnet. Bei einem kupplungsgesteuerten Allradantrieb wird die Allradkupplung vorzugsweise elektronisch angesteuert. Hierbei wird ein Kupplungsmoment der Allradkupplung eingestellt, welches gleichzeitig dem maximal möglichen Drehmoment entspricht, welches von der Kupplung in Richtung Sekundärachse übertragen werden kann. Durch Variation der Kupplungsmoments kann bei Vierradantrieb das Drehmomentverhältnis zwischen der Primär- und Sekundärachse variabel verändert werden, beispielsweise von 1:1 auf 2:1.In the simplest case, the torque split device can be switchable between only two states, wherein in the first state the drive torque is completely transferred to the primary axis and in the second state the drive torque is transmitted to the primary axis and the secondary axis in a ratio of 1: 1, for example; but preferably the torque split ratio is continuously variable. The torque split device typically employs a controllable four-wheel clutch that provides torque to the secondary axle when needed; This is also referred to as a clutch-controlled four-wheel drive. In a clutch-controlled four-wheel drive, the four-wheel clutch is preferably controlled electronically. Here, a clutch torque of the four-wheel clutch is set, which at the same time corresponds to the maximum possible torque which can be transmitted from the clutch in the direction of the secondary axis. By varying the clutch torque, the torque ratio between the primary and secondary axles can be varied variably in four-wheel drive, for example from 1: 1 to 2: 1.
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In Analogie zu der vorstehend beschriebenen Drehmomentaufteilung in Längsrichtung zwischen den beiden Fahrzeugachsen sind ebenso Systeme bekannt, mit deren Hilfe die Drehmomentaufteilung – ausschließlich oder zusätzlich zu der oben beschriebenen Längsmomentaufteilung – zwischen achsweise gegenüberliegenden Fahrzeugrädern, also beispielsweise denen der Vorderachse und/oder denen der Hinterachse, verändert werden kann. Diese Systeme können beispielsweise elektronisch steuerbare Quersperren oder Torque-Vectoring-Systeme (auch als Active-Yaw-Systeme bezeichnet) sein. Im Unterschied zu einem einfachen offenen Differential, welches das Achsmoment auf beide Räder hälftig aufteilt, kann bei einer steuerbaren Quersperre die Verkoppelung der Raddrehzahlen variiert werden, so dass mit steigender Verkoppelung der freie Drehzahlausgleich behindert wird; dies hat auch Einfluss auf die Aufteilung des Achsmoments auf das rechte und das linke Rad. Bei einem Torque-Vectoring-System kann das Achsmoment variabel auf das linke und das rechte Rad der gemeinsamen Antriebsachse verteilt werden. Mittels dieser variablen Queraufteilung kann das Traktions- und Fahrverhalten eines Fahrzeugs in entscheidendem Maße beeinflusst werden.In analogy to the torque distribution in the longitudinal direction between the two vehicle axles described above, systems are also known with the help of the torque distribution - exclusively or in addition to the above-described longitudinal torque distribution - between axle-facing vehicle wheels, so for example those of the front axle and / or those of the rear axle, can be changed. These systems may be, for example, electronically controllable cross-locks or torque vectoring systems (also referred to as active yaw systems). In contrast to a simple open differential, which divides the axle torque in half on both wheels, the coupling of the wheel speeds can be varied with a controllable transverse lock, so that with increasing coupling of the free speed compensation is hindered; This also has an influence on the distribution of the axle torque between the right and the left wheel. In a torque vectoring system, the axle torque can be distributed variably to the left and right wheels of the common drive axle. By means of this variable transverse division, the traction and driving behavior of a vehicle can be decisively influenced.
Ein beispielhaftes Torque-Vectoring-System ist in dem Artikel
Bei Parkassistenzsystemen mit Querführung wird die Lenkung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs vom System übernommen. Der Fahrer muss während des Einparkvorgangs das Fahrzeug beschleunigen und bremsen (Längsführung). Bei Parkassistenzsystemen mit Quer- und Längsführung führt das Parkassistenzsystem auch eine Längsführung des Fahrzeugs durch.In parking assistance systems with transverse guidance, the steering of the vehicle is taken over by the system during the parking process. The driver must accelerate and brake the vehicle during the parking process (longitudinal guidance). In parking assistance systems with transverse and longitudinal guidance, the parking assistance system also performs a longitudinal guidance of the vehicle.
Die vorstehend beschriebenen Parkassistenzsysteme verfügen typischerweise über eine Parklückenvermessung, mittels der Längs- und/oder Querparklücken während der Vorbeifahrt vermessen werden. Neben der Vermessung von Parklücken sind eine Trajektorienplanung und eine fortlaufende Positionsbestimmung des Eigenfahrzeugs in Bezug auf die Parklücke und die geplante Trajektorie nötig. Die Fahrzeugposition wird mittels Odometrie bestimmt, d. h. anhand der Beobachtung der Räder des Fahrzeugs. Anhand der Anzahl der Umdrehungen der Räder kann bei bekanntem Radumfang die zurückgelegte Wegstrecke berechnet werden; anhand des Lenkwinkels der einzelnen Räder kann die Richtung der Fahrzeugbewegung bestimmt werden. Für die Odometrie wird typischerweise eine nicht-angetriebene Achse verwendet, da hier der Schlupf der Räder im Vergleich zu einer angetriebenen Achse deutlich geringer ist.The parking assistance systems described above typically have a parking space measurement, by means of which longitudinal and / or transverse parking spaces are measured during the passage. In addition to the measurement of parking spaces, a trajectory planning and a continuous positioning of the own vehicle in relation to the parking space and the planned trajectory are necessary. The vehicle position is determined by odometry, i. H. based on the observation of the wheels of the vehicle. Based on the number of revolutions of the wheels, the distance covered can be calculated with known wheel circumference; Based on the steering angle of the individual wheels, the direction of the vehicle movement can be determined. For the odometry, a non-driven axle is typically used, as here the slip of the wheels is significantly lower compared to a driven axle.
Bei aktiviertem Parkassistenzsystem können bei aktivem Allradbetrieb ungewollte funktionale Nebenwirkungen oder Auswirkungen auf das Parkassistenzsystem hervorgerufen werden. Ursächlich hierfür ist, dass beim Allradbetrieb im Unterschied zum reinen Hinterrad- oder Vorderradantrieb die Räder der Sekundärachse nicht mehr mit beliebiger Raddrehzahl frei rollen können und daher der Radschlupf gegenüber einem Fahrzeug mit reinem Hinterrad- oder Vorderradantrieb größer ist. Ähnliches gilt bei Systemen mit variabler Queraufteilung. Bei Einstellen einer entsprechend großen Radmomentdifferenz bei einem Torque-Vectoring-System können im Unterschied zu einem einfachen offenen Achsdifferential sich die Raddrehzahlen nicht mehr frei einstellen, so dass erhöhter Radschlupf auftreten kann.When the parking assistance system is activated, unwanted functional side effects or effects on the parking assistance system may be caused during active four-wheel drive operation. The reason for this is that in all-wheel drive, in contrast to pure rear or front wheel drive, the wheels of the secondary axle can not roll freely with any wheel speed and therefore the wheel slip compared to a vehicle with pure rear or front wheel drive is greater. The same applies to systems with variable cross-division. When setting a correspondingly large wheel torque difference in a torque vectoring system, unlike a simple open axle differential, the wheel speeds can no longer be set freely, so that increased wheel slip can occur.
Bei einer Drehmomentaufteilung in Längsrichtung und/oder Querrichtung wird aufgrund der Kopplung der Achsen bzw. Räder untereinander ein freies Rollen einzelner Fahrzeugräder verhindert, so dass der Radschlupf im Allgemeinen zunimmt. Hierdurch wird die Odometrie gestört; es kommt zu einem größeren Fehler bei der Bestimmung der Wegstrecke, so dass die ermittelte Position des Fahrzeugs mit einem größeren Fehler versehen ist. So wird auch die automatische Vermessung der Parklücke beim Vorbeifahren, die genaue Bestimmung der Trajektorie für das Einparken und die Abstandsermittlung zu Hindernissen (wie z. B. andere parkende Fahrzeuge, Bordsteinkanten, etc.) erschwert.With a torque distribution in the longitudinal direction and / or transverse direction, a free rolling of individual vehicle wheels is prevented due to the coupling of the axles or wheels with each other, so that the wheel slip generally increases. This disturbs the odometry; There is a greater error in the determination of the distance, so that the determined position of the vehicle is provided with a larger error. Thus, the automatic measurement of the parking space when driving by, the exact determination of the trajectory for parking and the determination of distance to obstacles (such as other parked vehicles, curbs, etc.) difficult.
Es ist Aufgabe der Erfindung, den vorstehend beschriebenen negativen Einfluss einer Drehmomentaufteilung in Längs- und/oder Querrichtung auf ein Parkassistenzsystem zu reduzieren.It is an object of the invention to reduce the above-described negative influence of a torque distribution in the longitudinal and / or transverse direction on a parking assistance system.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Antriebsdrehmoments auf eine Primärachse und eine Sekundärachse eines Kraftfahrzeugs. Die Primärachse entspricht beispielsweise der Hinterradachse und die Sekundärachse entspricht beispielsweise der Vorderradachse (oder umgekehrt). Das Fahrzeug umfasst einen Allradantrieb mit einer Drehmomentaufteilungseinrichtung zum Aufteilen des Antriebsdrehmoments auf die permanent angetriebene Primärachse und die bei Bedarf antreibbare Sekundärachse. Ferner ist ein Parkassistenzsystem mit Querführung und optional Längsführung vorgesehen.A first aspect of the invention relates to a method for torque distribution of a drive torque to a primary axis and a secondary axis of a motor vehicle. For example, the primary axis corresponds to the rear wheel axle and the secondary axle corresponds to the front wheel axle (or vice versa). The vehicle includes an all-wheel drive with a torque split device for dividing the drive torque to the permanently driven primary axis and the driven if necessary secondary axis. Furthermore, a parking assistance system with transverse guide and optional longitudinal guide is provided.
Gemäß dem Verfahren wird eine aktuelle oder bevorstehende Parksituation seitens des Fahrzeugs festgestellt, beispielsweise wird eine Parksituation seitens des Fahrzeugs anhand der Aktivierung des Parkassistenzsystems festgestellt, die beispielsweise vom Fahrer durch Betätigen eines Bedienelements oder eines Rückwärtsgangs ausgelöst wird. Zum Feststellen einer Parksituation kann beispielsweise ein Aktivierungsbit ausgewertet werden, welches den Aktivierungszustand des Parkassistenzsystems anzeigt. Eine bevorstehende Parksituation kann alternativ beispielsweise daran erkannt werden, dass das Fahrzeug einen im Navigationssystem eingegebenen Zielpunkt oder einen bestimmten Ort (beispielsweise zuhause oder Arbeitsstätte) erreicht hat oder in Kürze erreichen wird.According to the method, a current or imminent parking situation is determined by the vehicle, for example, a parking situation is determined by the vehicle based on the activation of the parking assistance system, which is triggered for example by the driver by pressing an operating element or a reverse gear. To detect a parking situation, for example, an activation bit can be evaluated, which indicates the activation state of the parking assistance system. An upcoming parking situation may alternatively be recognized, for example, by the fact that the vehicle has reached or is about to reach a destination point entered in the navigation system or a specific location (for example, home or workplace).
Bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation wird über die Drehmomentaufteilungseinrichtung beispielsweise das Achsdrehmoment der Sekundärachse verringert, so dass der Freilauf der Räder der Sekundärachse zunimmt. Umgekehrt wird dabei vorzugsweise das Achsdrehmoment der Primärachse über die Drehmomentaufteilungseinrichtung vergrößert, so dass vorzugsweise das Drehmomentverhältnis zwischen dem Achsdrehmoment der Primärachse und dem Achsdrehmoment der Sekundärachse vergrößert wird. Beispielsweise werden das Achsdrehmoment der Sekundärachse so verringert und umgekehrt das Achsdrehmoment der Sekundärachse so erhöht, dass das Drehmomentverhältnis zwischen dem Achsdrehmoment der Primärachse und dem Achsdrehmoment der Sekundärachse von beispielsweise 50:50 auf 80:20 oder auf 100:0 erhöht wird.When determining a current or imminent parking situation, for example, the axle torque of the secondary axle is reduced via the torque distribution device, so that the freewheel of the wheels of the secondary axle increases. Conversely, the axle torque of the primary axle is preferably increased via the torque split device, so that preferably the torque ratio between the axle torque of the primary axle and the axle torque of the secondary axle is increased. For example, the axle torque of the secondary axle are reduced and vice versa, the axle torque of the Secondary axis increased so that the torque ratio between the axis torque of the primary axis and the axle torque of the secondary axis, for example, 50:50 to 80:20 or 100: 0 is increased.
Es kann auch vorgesehen werden, dass bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation das über die Drehmomentaufteilungseinrichtung maximal stellbare Achsdrehmoment der Sekundärachse reduziert wird. Hierbei ist es nicht unbedingt notwendig, dass das aktuell vorliegende Achsdrehmoment der Sekundärachse auch zwingend sofort verringert wird. Beispielsweise wird das stellbare Achsdrehmoment verringert, indem das Kupplungsmoment einer Allradkupplung abgesenkt wird. Bei Absenken des Kupplungsmoments der Allradkupplung wird nämlich das maximal über die Allradkupplung an der Sekundärachse stellbare Achsmoment reduziert, da das Kupplungsmoment dem maximal möglichen Drehmoment entspricht, welches von der Allradkupplung in Richtung Sekundärachse übertragen werden kann.It can also be provided that, when determining a current or imminent parking situation, the maximum torque of the secondary axis which can be set via the torque distribution device is reduced. In this case, it is not absolutely necessary for the currently existing axle torque of the secondary axle to be reduced immediately as well. For example, the adjustable axle torque is reduced by lowering the clutch torque of an all-wheel clutch. When lowering the clutch torque of the four-wheel drive namely the maximum adjustable via the four-wheel clutch on the secondary axle axle torque is reduced, since the clutch torque corresponds to the maximum possible torque, which can be transmitted from the four-wheel drive in the direction of secondary axis.
Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation das über die Drehmomentaufteilungseinrichtung stellbare Achsdrehmoment nach oben (auf einen bestimmten Maximalwert für das Achsdrehmoment) begrenzt wird, ohne dass vorher eine Begrenzung des stellbaren Achsdrehmoments vorgelegen hat.Alternatively, it can also be provided that, when determining a current or imminent parking situation, the axle torque which can be set via the torque split device is limited upwards (to a specific maximum value for the axle torque), without a limit of the adjustable axle torque being present beforehand.
Durch das erfindungsgemäße Verringern des aktuellen oder des maximal stellbaren Achsdrehmoments der Sekundärachse bzw. durch das Begrenzen des stellbaren Achsdrehmoments wird der Freilauf der Räder der Sekundärachse tendenziell gefördert. Der vorstehend beschriebenen Störung der Odometrie, die zu einem größeren Fehler bei Ermittlung der zurückgelegten Wegstrecke und der Position des Fahrzeugs führt, wird daher entgegengewirkt.By reducing the current or the maximum adjustable axle torque of the secondary axle according to the invention or by limiting the adjustable axle torque, the freewheeling of the wheels of the secondary axle tends to be promoted. The above-described disturbance of the odometry, which leads to a larger error in determining the distance covered and the position of the vehicle, is therefore counteracted.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Allradantrieb ein kupplungsgesteuerter Allradantrieb, beim dem die Primärachse permanent angetrieben wird und die Sekundärachse über eine hinsichtlich ihres Kupplungsmoments steuerbare Allradkupplung antreibbar ist. Zur Drehmomentverteilung wird eine steuerbare Allradkupplung verwendet, Hierbei wird ein Kupplungsmoment der Allradkupplung eingestellt, welches typischerweise dem maximal möglichen Drehmoment entspricht, welches bei entsprechend hohem Motormoment von der Kupplung in Richtung Sekundärachse übertragen werden kann. Das aktuelle oder das maximal stellbare Achsdrehmoment der Sekundärachse wird bei Feststellen einer aktuellen oder einer bevorstehenden Parksituation verringert, indem das Kupplungsmoment reduziert wird. Wenn das Achsdrehmoment der Sekundärachse vor dem Absenken des Kupplungsmoments größer als das Kupplungsmoment nach dem Absenken des Kupplungsmoments ist, wird durch die Absenkung des Kupplungsmoment nicht nur das maximal über die Allradkupplung stellbare Achsdrehmoment der Sekundärachse reduziert, sondern auch das tatsächliche Achsdrehmoment der Sekundärachse reduziert.According to a preferred embodiment, the four-wheel drive is a clutch-controlled four-wheel drive, in which the primary axis is permanently driven and the secondary axis can be driven via a controllable with respect to their clutch torque four-wheel clutch. For torque distribution, a controllable four-wheel clutch is used, Here, a clutch torque of the four-wheel clutch is set, which typically corresponds to the maximum possible torque, which can be transmitted at a correspondingly high engine torque from the clutch in the direction of the secondary axis. The current or the maximum adjustable axle torque of the secondary axle is reduced when detecting a current or an imminent parking situation by the clutch torque is reduced. When the axle torque of the secondary axle before lowering the clutch torque is greater than the clutch torque after lowering the clutch torque, not only the maximum axle torque of the secondary axle adjustable via the four-wheel clutch is reduced by lowering the clutch torque, but also the actual axle torque of the secondary axle is reduced.
Es ist von Vorteil, wenn bei aktivem Parkassistenzsystem und auftretender Instabilität an einem Antriebsrad oder einer Antriebsachse (das Rad oder die Räder einer Achse haben in diesem Fall beispielsweise einen unzulässigen Antriebsschlupf gegenüber der Fahrbahn) das Kupplungsmoment wieder erhöht wird, um die Stabilität oder Traktion des Fahrzeugs zu gewährleisten.It is advantageous if with active parking assistance system and occurring instability on a drive wheel or a drive axle (the wheel or the wheels of an axle in this case, for example, an improper traction with respect to the road) the clutch torque is increased again to the stability or traction of the Vehicle to ensure.
Beispielsweise kann in diesem Fall hierzu die Absenkung des Kupplungsmoments zwar aufrechterhalten werden, aber überlagert (also additiv) auch der Allradkupplungs-Schlupfregler weiterhin wirksam sein, der in diesem Fall das Kupplungsmoment im Wesentlichen radschlupfabhängig und temporär erhöht. Das Ziel hiervon ist beispielsweise die Sicherstellung einer ausreichenden Traktionsleistung beim Parkieren auf Fahrbahnen mit ungünstigen Reibwertverhältnissen (z. B. Eis, Schnee, loser Untergrund etc.).For example, in this case, the lowering of the clutch torque can be maintained for this purpose, but superimposed (ie additive) and the four-wheel clutch slip control continues to be effective, which increases the clutch torque in this case substantially wheel slip dependent and temporary. The aim of this is, for example, to ensure sufficient traction performance when parking on roads with unfavorable coefficients of friction (eg ice, snow, loose ground, etc.).
Ferner ist es von Vorteil, wenn in dem vorbeschriebenen Fall das Parkassistenzsystem eine Information hierüber erhält, so dass sich das Parkassistenzsystem auf eine temporär mögliche Verfälschung der Odometrie einstellen kann (was in Folge zu einer ungenaueren Bestimmung von Abständen zu Hindernissen und einer ungenaueren Trajektorienbestimmung führen kann).Furthermore, it is advantageous if in the above-described case, the parking assistance system receives information about this, so that the parking assistance system can adjust to a temporarily possible falsification of the odometry (which can lead to a more inaccurate determination of distances to obstacles and a less accurate trajectory determination ).
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Drehmomentaufteilung eines Achsdrehmoments auf ein linkes und ein rechtes Rad einer gemeinsamen Achse, beispielsweise der Hinterachse oder der Vorderachse. Bei dem zweiten Aspekt der Erfindung geht es also statt um die Längsaufteilung eines Drehmoments auf zwei Achsen wie beim ersten Aspekt der Erfindung um die Queraufteilung eines Drehmoments auf zwei Räder einer gemeinsamen Achse. Das Fahrzeug umfasst wie bei dem ersten Aspekt der Erfindung ein Parkassistenzsystem mit Querführung und optional Längsführung.A second aspect of the invention relates to a method for torque distribution of an axle torque to a left and a right wheel of a common axis, for example the rear axle or the front axle. Thus, in the second aspect of the invention, the longitudinal distribution of torque on two axes as in the first aspect of the invention is transverse distribution of torque between two wheels of a common axis. As in the first aspect of the invention, the vehicle comprises a parking assistance system with transverse guidance and optional longitudinal guidance.
Ferner ist eine Drehmomentaufteilungseinrichtung zum Aufteilen eines Achsmoments auf die beiden Räder dieser Achse vorgesehen.Further, a torque split device for dividing an axle torque is provided on the two wheels of this axis.
Über die Drehmomentaufteilungseinrichtung sind entweder unterschiedliche Raddrehmomente für das linke und das rechte Rad einstellbar sind oder es ist die Verkoppelung der Raddrehzahlen für das linke und das rechte Rad variierbar.About the torque distribution device either different wheel torques for the left and right wheels are adjustable or it the coupling of the wheel speeds for the left and the right wheel is variable.
Bei der Drehmomentaufteilungseinrichtung handelt es sich beispielsweise um ein sogenanntes Torque-Vectoring-System, um unterschiedliche Raddrehmomente für die beiden Räder einzustellen. Das verwendete Torque-Vektoring-System umfasst beispielsweise ein Hinterachsgetriebe mit Grundgetriebe, einer linken Überlagerungseinheit und einer rechten Überlagerungseinheit. In Fahrsituationen ohne Momententransfer verhält sich das System wie ein Hinterachsgetriebe mit offenem Differenzial. Durch die beiden Überlagerungseinheiten können die beiden Räder der Hinterradachse mit unterschiedlichen hohen Momenten angetrieben werden. Ein derartiges Torque-Vectoring-System ist in dem Artikel
Alternativ kann es sich auch um eine steuerbare Quersperre handeln, über die die Verkoppelung der Raddrehzahlen variierbar ist.Alternatively, it can also be a controllable transverse lock, via which the coupling of the wheel speeds can be varied.
Erfindungsgemäß wird eine aktuelle oder bevorstehende Parksituation seitens des Fahrzeugs festgestellt, wie dies bereits im Zusammenhang mit dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben wurde. Bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation wird der Unterschied zwischen dem Raddrehmoment des linken Rads und dem Raddrehmoment des rechten Rads über die Drehmomentaufteilungseinrichtung verringert. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass der über die Drehmomentaufteilungseinrichtung maximal stellbare Unterschied zwischen den Raddrehmomenten verringert wird. Alternativ kann auch der über die Drehmomentaufteilungseinrichtung stellbare Unterschied zwischen den Raddrehmomenten nach oben begrenzt werden. Alternativ kann durch eine geringere Verkoppelung der Räder einer Achse untereinander der freie Drehzahlausgleich zwischen ebendiesen Rädern ermöglicht bzw. zumindest verbessert werden.According to the invention, a current or imminent parking situation is determined by the vehicle, as has already been described in connection with the first aspect of the invention. Upon detection of a current or upcoming parking situation, the difference between the wheel torque of the left wheel and the wheel torque of the right wheel is reduced via the torque split device. Alternatively, it can also be provided that the maximum adjustable difference between the wheel torques via the torque distribution device is reduced. Alternatively, the difference between the wheel torques that can be set via the torque distribution device can also be limited upwards. Alternatively, by a lower coupling of the wheels of an axle with each other, the free speed compensation between these same wheels allows or at least be improved.
Durch das erfindungsgemäße Verringern des aktuellen oder maximal stellbaren Unterschieds zwischen der Raddrehmomenten nimmt der Freilauf der Räder der Sekundärachse tendenziell zu und der Schlupf der Räder der Sekundärachse tendenziell ab; das Verhalten der Drehmomentaufteilungseinrichtung wird in Richtung offenes Achsdifferenzial geändert. Der vorstehend beschriebenen Störung der Odometrie, die zu einem größeren Fehler bei Ermittlung der zurückgelegten Wegstrecke und der Position des Fahrzeugs führt, wird daher entgegengewirkt.By reducing the current or maximum adjustable difference between the wheel torques according to the invention, the freewheeling of the wheels of the secondary axle tends to increase and the slip of the wheels of the secondary axle tends to decrease; the behavior of the torque split device is changed towards the open axle differential. The above-described disturbance of the odometry, which leads to a larger error in determining the distance covered and the position of the vehicle, is therefore counteracted.
Es kann auch vorgesehen werden, dass bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation sowohl die Maßnahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Drehmomentaufteilung in Längsrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung als auch die Maßnahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur in Querrichtung durchgeführt werden.It can also be provided that when determining a current or imminent parking situation, both the measures of the inventive method for torque distribution in the longitudinal direction according to the first aspect of the invention and the measures of the method according to the invention are carried out in the transverse direction.
Ein dritter Aspekt der Erfindung ist auf ein Kraftfahrzeug gerichtet, welches ein Parkassistenzsystem mit Querführung und optional Längsführung und einen Allradantrieb umfasst. Der Allradantrieb beinhaltet eine Drehmomentaufteilungseinrichtung (beispielsweise eine Allradkupplung) zum Aufteilen des Antriebsmoments auf eine permanent angetriebene Primärachse und eine bei Bedarf antreibbare Sekundärachse. Das Kraftfahrzeug ist eingerichtet, eine aktuelle oder bevorstehende Parksituation festzustellen. Bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation wird das über die Drehmomentaufteilungseinrichtung maximal stellbare Achsdrehmoments der Sekundärachse verringert, das Achsdrehmoment der Sekundärachse über die Drehmomentaufteilungseinrichtung verringert oder das über die Drehmomentaufteilungseinrichtung stellbare Achsdrehmoments der Sekundärachse nach oben begrenzt.A third aspect of the invention is directed to a motor vehicle which comprises a parking assistance system with transverse guidance and optionally longitudinal guidance and an all-wheel drive. The four-wheel drive includes a torque split device (for example, an all-wheel drive) for dividing the drive torque to a permanently driven primary axis and a driven if necessary secondary axis. The motor vehicle is set up to detect a current or imminent parking situation. When a current or imminent parking situation is detected, the axle torque of the secondary axle, which can be set via the torque split device, is reduced, the axle torque of the secondary axle is reduced via the torque split device, or the axle torque of the secondary axle, which is adjustable via the torque split device, is limited upward.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug nach dem dritten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Fahrzeugs nach dem dritten Aspekt der Erfindung entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem ersten Aspekt der Erfindung.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention according to the third aspect of the invention. At this point, not explicitly described advantageous embodiments of the vehicle according to the invention according to the third aspect of the invention correspond to the described advantageous embodiments of the inventive method according to the first aspect of the invention.
Ein vierter Aspekt der Erfindung ist auf ein Kraftfahrzeug gerichtet, welches ein Parkassistenzsystem mit Querführung und optional Längsführung umfasst. Ferner ist eine Drehmomentaufteilungseinrichtung zum Aufteilen eines Achsmoments auf ein linkes und ein rechtes Rad einer gemeinsamen Achse (beispielsweise der Hinterachse) vorhanden. Beispielsweise wird ein Torque-Vectoring-System verwendet, bei dem das Achsmoment variabel auf die beiden Räder der Achse aufteilbar ist, wobei unterschiedliche Raddrehmomente für das linke und rechte Rad einstellbar sind. Alternativ wird eine steuerbare Quersperre verwendet, bei der die Kopplung der Raddrehzahlen variiert werden kann. Das Kraftfahrzeug ist eingerichtet, eine aktuelle oder bevorstehende Parksituation festzustellen. Bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation wird der Unterschied zwischen dem Raddrehmoment des linken Rads und dem Raddrehmoment des rechten Rads über die Drehmomentaufteilungseinrichtung verringert. Alternativ kann vorgesehen sein, dass bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation der über die Drehmomentaufteilungseinrichtung maximal stellbare Unterschied zwischen den Raddrehmomenten in diesem Fall verringert wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass bei Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation der über die Drehmomentaufteilungseinrichtung stellbare Unterschied zwischen den Raddrehmomenten begrenzt wird. Alternativ kann beispielsweise im Fall einer steuerbaren Quersperre die Verkopplung der Raddrehzahlen für das linke und das rechte Rad der gemeinsamen Achse verringert werden.A fourth aspect of the invention is directed to a motor vehicle, which comprises a parking assistance system with transverse guidance and optionally longitudinal guidance. Further, a torque split device for dividing an axle torque on a left and a right wheel of a common axis (for example, the rear axle) is present. For example, a torque vectoring system is used, in which the axle torque is variably divisible to the two wheels of the axle, wherein different wheel torques for the left and right wheels are adjustable. Alternatively, a controllable transverse lock is used, in which the coupling of the wheel speeds can be varied. The motor vehicle is set up to detect a current or imminent parking situation. When a current or upcoming parking situation is detected, the difference between the wheel torque of the left wheel and the wheel torque becomes of the right wheel is reduced via the torque split device. Alternatively, it can be provided that when determining a current or imminent parking situation, the maximum adjustable difference between the wheel torques via the torque distribution device is reduced in this case. Alternatively, it may be provided that, when determining a current or imminent parking situation, the difference between the wheel torques which can be set via the torque distribution device is limited. Alternatively, for example, in the case of a controllable transverse lock the coupling of the wheel speeds for the left and the right wheel of the common axis can be reduced.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug nach dem vierten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Fahrzeugs nach dem vierten Aspekt der Erfindung entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.The above statements on the method according to the invention according to the second aspect of the invention also apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention according to the fourth aspect of the invention. At this point, not explicitly described advantageous embodiments of the vehicle according to the invention according to the fourth aspect of the invention correspond to the described advantageous embodiments of the method according to the invention according to the second aspect of the invention.
Das im Rahmen der vier Aspekte der Erfindung beschriebene Verringern des aktuellen oder maximal stellbaren Achsdrehmoments, das Begrenzen des stellbaren Achsdrehmoments bzw. Verringern des aktuellen oder maximal stellbaren Unterschieds zwischen den Raddrehmomenten oder Begrenzen des stellbaren Unterschieds zwischen den Raddrehmomenten hängt von dem Feststellen einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation ab, was beispielsweise anhand des Aktivierungszustands des Parkassistenzsystems erkannt werden kann.The reduction of the current or maximum adjustable axle torque described in the four aspects of the invention, limiting the adjustable axle torque or decreasing the current or maximum adjustable difference between the wheel torques or limiting the adjustable difference between the wheel torques depends on the determination of a current or upcoming Parking situation, which can be detected for example on the basis of the activation state of the parking assistance system.
Diese Maßnahmen können optional zusätzlich von einem oder mehreren der folgenden Zustandsparameter des Kraftfahrzeugs abhängen:
- – der Aktivierungszustand (aktiv/passiv) von Regelsystemen des Kraftfahrzeugs (z. B. Antriebsschlupfregelung und/oder stabilisierender Fahrzeugregler und/oder Motorschleppmomentregler und/oder Verzögerungsregler und/oder weitere Fahrwerks- und Antriebsregelsysteme);
- – der Aktivierungszustand von Schutzfunktionen (z. B. Bauteilschutzfunktionen) oder Abgleich-/Lernfunktionen wie z. B. Reifentoleranzabgleich;
- – der Aktivierungszustand von Fahrerwunscheinstellungen (z. B. über Betätigungselemente wie Fahrerlebnisschalter und/oder Sportmodus-Taster);
- – die Geschwindigkeit und/oder ein Geschwindigkeitsgradient des Fahrzeugs und/oder einer Komponente eines Antriebsstrangs; hierbei können insbesondere folgende Geschwindigkeiten berücksichtigt werden: Fahrzeuggeschwindigkeit, Radgeschwindigkeiten, Achsgeschwindigkeiten, Getriebegeschwindigkeit, Differenzialgeschwindigkeit, Kardangeschwindigkeit, Antriebswellengeschwindigkeit, Abtriebswellengeschwindigkeit sowie jeweils die Beschleunigungen dieser Bauteile;
- – das Antriebsmoment und/oder der Antriebsmomentgradient des Kraftfahrzeugs;
- – die Motordrehzahl und/oder der Motordrehzahlgradient;
- – der Lenkwinkel und/oder der Lenkwinkelgradient;
- – die Fahrzeugquerbeschleunigung;
- – die Fahrzeuglängsbeschleunigung;
- – die Fahrzeugdrehrate (Gierrate);
- – der Schwimmwinkel und/oder der Schwimmwinkelgradient;
- – die Erkennung oder Prädiktion einer potentiellen Fahrzeuginstabilität;
- – die Fahrpedalvorgabe, das Fahrervorgabewunschmoment und/oder der Fahrervorgabewunschmomentgradient;
- – die Kraftschlussbedingung oder Reibwertbedingung zwischen Reifen und Fahrbahn aller Räder gemeinsam und/oder einzelner Räder und/oder einzelner Achsen;
- – die Fahrtrichtung und/oder Gangstufe und/oder wirksame Gangübersetzung und/oder Antriebsstranggesamtübersetzung bzw. Antriebstrangverstärkung;
- – die Fahrbahnlängs- und/oder -querneigung; dabei wird vorteilhafterweise die Fahrbahnlängs- und/oder Querneigung über Neigungs- und/oder Längs- und/oder Querbeschleunigungssensoren gemessen;
- – die Masse des Fahrzeugs und/oder die Achslasten bzw. Achsaufstandskräfte und/oder Radlasten bzw. Radaufstandskräfte; dabei wird insbesondere die Fahrzeugbeladung sowie ggf. ein Zustand mit oder ohne Anhänger berücksichtigt;
- – Fahrzeug mit erkanntem Anhänger, z. B. über Sensierung mittels Anhängersteckerbelegung
- – das Maß eines wirksamen Sperrgrades einer Drehmomentverteilungsvorrichtung; oder
- – die Temperatur der Umgebung und/oder der Reifen und/oder der Fahrbahn und/oder einer Komponente des Antriebsstrangs und/oder eines anderen Bauteils des Kraftfahrzeugs.
- The activation state (active / passive) of control systems of the motor vehicle (eg traction control and / or stabilizing vehicle controller and / or engine drag torque controller and / or deceleration controller and / or other chassis and drive control systems);
- The activation state of protection functions (eg, part protection functions) or matching / learning functions, such as B. tire tolerance adjustment;
- The activation state of driver's warning positions (eg via actuation elements such as driving experience switch and / or sport mode button);
- The speed and / or a speed gradient of the vehicle and / or a component of a drive train; In particular, the following speeds can be taken into account: vehicle speed, wheel speeds, axle speeds, transmission speed, differential speed, cardan speed, drive shaft speed, output shaft speed, and in each case the accelerations of these components;
- The drive torque and / or the drive torque gradient of the motor vehicle;
- The engine speed and / or the engine speed gradient;
- The steering angle and / or the steering angle gradient;
- The vehicle lateral acceleration;
- - the vehicle longitudinal acceleration;
- The vehicle rotation rate (yaw rate);
- The float angle and / or the slip angle gradient;
- The detection or prediction of potential vehicle instability;
- The accelerator pedal command, the driver request torque and / or the driver request desired torque gradient;
- The adhesion condition or friction coefficient condition between tire and roadway of all wheels together and / or individual wheels and / or individual axles;
- The direction of travel and / or gear ratio and / or effective gear ratio and / or powertrain overall transmission or driveline gain;
- - the lane longitudinal and / or bank; In this case, the roadway longitudinal and / or transverse inclination is advantageously measured by means of inclination and / or longitudinal and / or transverse acceleration sensors;
- The mass of the vehicle and / or the axle loads or axle contact forces and / or wheel loads or wheel contact forces; in particular, the vehicle load and possibly a condition with or without trailer is taken into account;
- - Vehicle with recognized trailer, z. B. via sensing by means of trailer pin assignment
- The degree of effective locking degree of a torque distribution device; or
- - The temperature of the environment and / or the tires and / or the road and / or a component of the drive train and / or another component of the motor vehicle.
Der Wert, auf den das aktuelle oder maximal stellbare Achsdrehmoment verringert wird oder das stellbare Achsdrehmoment nach oben begrenzt wird oder auf den der aktuelle oder maximal stellbare Unterschied zwischen den Raddrehmomenten verringert wird oder der Unterschied nach oben begrenzt wird, kann von einem oder mehreren der vorstehenden Zustandsparameter abhängig sein. Ferner kann der Größe der Änderung beim Verringern des aktuellen oder maximal stellbaren Achsdrehmoment bzw. des aktuellen oder maximal stellbaren Unterschieds von einem oder mehreren der vorstehenden Zustandsparameter abhängig sein. Ferner kann auch der zeitliche Verlauf des Verringerns (beispielsweise die Steigung) von einem oder mehreren der vorstehenden Zustandsparameter abhängig sein. Ein oder mehrere der vorstehend beschriebenen Zustandsparameter können auch dafür verwendet werden, um den optimalen Zeitpunkt zur Aktivierung der vorstehend beschriebenen Maßnahmen zu finden.The value to which the current or maximum adjustable axle torque is reduced or the adjustable axle torque is limited to the upper limit or to which the current or maximum adjustable difference between the wheel torques is reduced or the difference is limited upwards may be one or more of the above Condition parameter dependent. Further, the magnitude of the change may be in reducing the current or maximum adjustable Axis torque or the current or maximum adjustable difference of one or more of the above state parameters dependent. Furthermore, the time course of the reduction (for example, the slope) may also be dependent on one or more of the above state parameters. One or more of the above-described state parameters may also be used to find the optimum time to activate the measures described above.
Nach Beenden oder Abbruch eines Parkiervorganges kann eine im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführte Änderung der Drehmomentaufteilung, z. B. weg- oder zeitgesteuert, wieder in geeigneter Weise rückgängig gemacht werden und so die Drehmomentaufteilung wieder auf Sollzustand angepasst werden.After completion or termination of a parking process can be carried out as part of the process according to the invention change the torque distribution, z. B. weg- or time-controlled, be reversed again in a suitable manner and so the torque distribution can be adjusted to desired state again.
Beispielsweise wird das Verfahren als Software in einer geeigneten Steuer- bzw. Regeleinheit für die Längs- bzw. Quermomentenaufteilung und/oder in einem beliebigen anderen Fahrzeugregelsystem (z. B. DSC – Dynamic Stability Control oder ICM – Integrated Chassis Management) umgesetzt. Damit kann bei Erkennung einer aktuellen oder bevorstehenden Parksituation die vorstehend beschriebene Schwäche der Odometrie über eine zumindest temporäre, teilweise oder vollständige Änderung in der Momentaufteilung im Sinne einer Vorsteuerung ausgeräumt oder zumindest reduziert werden.For example, the method is implemented as software in a suitable control unit for the longitudinal or transverse torque distribution and / or in any other vehicle control system (eg DSC - Dynamic Stability Control or ICM - Integrated Chassis Management). Thus, upon detection of a current or imminent parking situation, the above-described weakness of the odometry can be eliminated or at least reduced in the sense of a precontrol via an at least temporary, partial or complete change in the torque distribution.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. In diesen zeigen:The invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to an embodiment. In these show:
Der Antrieb umfasst einen Motor
Bei der Allradkupplung ist der Kupplungseingang in Richtung Hinterachse
Zum Schließen der Kupplung
Das Kraftfahrzeug umfasst ein semiautomatisches Parkassistenzsystem mit Querführung und optional auch Längsführung.The motor vehicle comprises a semi-automatic parking assistance system with transverse guidance and optionally also longitudinal guidance.
Das Steuergerät
In Schritt
Zum Zeitpunkt tA wechselt das Aktivierungssignal des Parkassistenzsystems von 0 auf 1 (s.
Bei Erkennen der Aktivierung des Parkassistenzsystems und Erfüllen der einen oder mehreren optionalen Randbedingungen wird ausgehend vom aktuellen Kupplungssollmoment MK im Punkt A, bei dem das Aktivierungssignal von 0 auf 1 wechselt, eine Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion aktiviert, über die das Kupplungsmoment MK bis zu einem definierten Mindestkupplungsmoment MK,red im Punkt B abgesenkt wird (s. Schritt
Der Verlauf der Reduktion des Kupplungsmoments M zwischen den Punkten A und B (beispielsweise die Steigung des Kupplungsmoments) und/oder das Niveau des reduzierten Kupplungsmoments MK,red zwischen den Punkten B und C und/oder der Verlauf des Momentenanstiegs zwischen den Betriebspunkten C und D kann von einem oder mehreren weiteren Zustandsparametern (z. B. Fahrpedalvorgabe, Antriebsmoment, Fahrbahnsteigung, Lenkwinkel) abhängig und damit grundsätzlich variabel sein.The course of the reduction of the clutch torque M between the points A and B (for example, the slope of the clutch torque) and / or the level of the reduced clutch torque M K, red between the points B and C and / or the course of the torque increase between the operating points C and D can be dependent on one or more further state parameters (eg accelerator pedal input, drive torque, road gradient, steering angle) and thus fundamentally variable.
Das abgesenkte Kupplungsmoment kann im Fall einer auftretenden Instabilität des Fahrzeugs temporär oder dauerhaft wieder erhöht werden.The lowered clutch torque can be temporarily or permanently increased again in the event of instability of the vehicle occurring.
Beispielsweise kann hierzu die aktive Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion unter einer oder mehreren Bedingungen, welche auf eine Instabilität hindeuten und sich beispielsweise aus einem oder mehreren vorstehend genannten Zustandsparametern ergeben, temporär unterbrochen oder vollständig abgebrochen werden. Beispielhafterweise ist es möglich, dass bei Erkennung einer kritischen Schlupfsituation zwischen den angetriebenen Rädern einer Achse oder zwischen den Rädern beider Achsen eines Fahrzeugs, das reduzierte Momentenniveau MK,red verlassen wird, um eine ausreichende Fahrstabilität und/oder Traktion sicherzustellen. Dabei kann das Kupplungsmoment ausgehend vom reduzierten Kupplungsmoment MK,red nach einer definierten Funktion an ein erforderliches berechnetes Kupplungssollmoment MK angeglichen werden, das situationsgerecht sowohl höher als auch niedriger als MK,red sein kann.For example, for this purpose, the active clutch torque reduction function under one or more conditions that indicate instability and, for example, result from one or more of the above-mentioned state parameters, temporarily be interrupted or completely aborted. By way of example, it is possible that upon detection of a critical slip situation between the driven wheels of an axle or between the wheels of both axles of a vehicle, the reduced torque level M K, red is left to ensure sufficient driving stability and / or traction. In this case, the clutch torque, starting from the reduced clutch torque M K, red can be adjusted according to a defined function to a required calculated clutch desired torque M K , which can be both higher and lower than M K, red depending on the situation.
Um nach Beendigung oder Abbrechen der Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion ein mögliches Toggeln der Funktion zu vermeiden, kann vorteilhafterweise eine Hysterese für die Eintritts- und Austrittsbedingung vorgesehen werden.In order to avoid possible toggling of the function after completion or termination of the clutch torque reduction function, a hysteresis for the entry and exit condition can advantageously be provided.
Ebenso ist es vorstellbar, dass bei Beendigung oder Abbruch der Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion eine definierte Nachlaufzeit einen nachfolgenden Wiedereintritt in die Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion verzögert, um ebenfalls ein ungewolltes Hin- und Herschalten der Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion zu vermeiden.It is also conceivable that upon completion or termination of the clutch torque reduction function, a defined overshoot time delays a subsequent reentry into the clutch torque reduction function to also avoid an unwanted switching back and forth of the clutch torque reduction function.
Zur Erhöhung des Kupplungsmoments kann alternativ vorgesehen sein, dass bei auftretender Instabilität an einem Antriebsrad oder einer Antriebsachse (Rad oder Achse hat unzulässigen Antriebsschlupf gegenüber der Fahrbahn) die Absenkung des Kupplungsmoments (d. h. die Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion) zwar aufrechterhalten wird, aber überlagert (also additiv) auch der Allradkupplungs-Schlupfregler weiterhin wirksam sein kann, der in diesem Fall das Kupplungsmoment im Wesentlichen schlupfabhängig und temporär erhöht.To increase the clutch torque may alternatively be provided that when occurring instability on a drive wheel or a drive axle (wheel or axle has impermissible traction with respect to the road), the reduction of the clutch torque (ie the clutch torque). Lowering function) is maintained, but superimposed (ie additive) and the four-wheel clutch slip control can continue to be effective, which in this case increases the clutch torque substantially dependent on the slip and temporarily.
Sofern das Kupplungsmoment trotz weiterhin aktiver Parkassistenzfunktion wieder erhöht wird, kann das Parkassistenzsystem hierüber informiert werden, so dass sich das Parkassistenzsystem auf eine temporär mögliche Verfälschung der Radgeschwindigkeiten einstellen kann.If the clutch torque is increased again despite continuing active parking assistance function, the parking assistance system can be informed about this, so that the parking assistance system can adjust to a temporary possible falsification of the wheel speeds.
Durch die vorstehend beschriebene Veränderung des Momentübertragungsverhältnisses mittels der beschriebenen Kupplungsmoment-Absenkungsfunktion wird die Funktionsqualität des Parkassistenzsystems erhöht.By the above-described change in the torque transmission ratio by means of the described clutch torque-lowering function, the functional quality of the parking assistance system is increased.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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