DE102018109300A1

DE102018109300A1 - Method for controlling a small functionality of a truck by means of a macro program and corresponding truck

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Publication number: DE102018109300A1
Application number: DE102018109300.4A
Authority: DE
Inventors: Volker Viereck; Tino Krüger-Basjmeleh; Thomas Wittmann; Erik Düwel
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2018-01-10
Filing date: 2018-04-19
Publication date: 2019-07-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs (1) mittels einer Steuerungseinrichtung (6), die eine mit einem Steuerungsprogramm programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, sowie ein Flurförderzeug (1) zur Durchführung des Verfahrens. Es wird vorgeschlagen, dass für eine individuelle Kleinfunktionalität des Flurförderzeugs (1) ein Programmablauf mit einer Folge von Steuerungsanweisungen (Makro-Programm) in der Datenverarbeitungseinrichtung hinterlegt wird, und zur Ausführung der Kleinfunktionalität das Makro-Programm mit einem einfachen Steuerungsbefehl gestartet wird.The invention relates to a method for controlling an industrial truck (1) by means of a control device (6), which comprises a data processing device that can be programmed with a control program, and an industrial truck (1) for carrying out the method. It is proposed that for a small individual functionality of the truck (1) a program sequence with a sequence of control instructions (macro program) is stored in the data processing device, and to execute the small functionality, the macro program is started with a simple control command.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs mittels einer Steuerungseinrichtung, die eine mit einem Steuerungsprogramm programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, sowie ein Flurförderzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for controlling an industrial truck by means of a control device which comprises a data processing device which can be programmed with a control program, as well as an industrial truck for carrying out the method.

Flurförderzeuge werden beispielsweise zum Kommissionieren verwendet, also zum Zusammenstellen von Warenlieferungen in einem Warenlager. Hierfür werden sehr häufig Kommissionierflurförderzeuge als eine Form von Flurförderzeugen eingesetzt. Dabei wird das Kommissionierflurförderzeug einem auf Lastgabeln befindlichen Ladungsträger, etwa einer Palette oder einem Drahtgitterkorb, durch die Regalgänge eines Warenlagers bewegt, in denen die zu kommissionierenden bzw. aufzunehmenden Waren gelagert sind. Der Kommissionierer bzw. die ausführende Person entnimmt dabei je nach Auftrag die im Regal befindlichen Waren, legt diese auf bzw. in den Ladungsträger des Kommissionierflurförderzeugs und muss sodann zum nächsten Aufnahmeort innerhalb des Warenlagers bzw. des Regalgangs des Warenlagers für die nächste Ware fahren. Wenn der jeweilige Auftrag zur Kommissionierung vollständig abgearbeitet ist, fährt der Kommissionierer mit dem Kommissionierflurförderzeug zu einer Warenabgabe. Die Fahrstrecken von einem Aufnahmeort zum nächsten sind dabei in der großen Mehrzahl kurze bis sehr kurze gerade Strecken innerhalb einem Regalgang bzw. an einem Regal entlang in dem Warenlager. In der Summe entsteht jedoch durch die Vielzahl der erforderlichen Fahrbewegungen des Flurförderzeugs, die von dem Kommissionierer vorgenommen werden müssen, ein erheblicher Zeitbedarf, da der Kommissionierer zu einem Bedienstand des Kommissionierflurförderzeugs gehen muss, um die entsprechenden Fahrschalter zu betätigen und das Fahrzeug bei der Fahrbewegung zu steuern, und im Anschluss wieder zurück an die Position zum Aufnehmen der Waren.Industrial trucks are used, for example, for order picking, that is, for putting together goods in a warehouse. For this purpose, very often picking trucks are used as a form of material handling equipment. In this case, the picking truck is located on a load forks load carrier, such as a pallet or a wire mesh basket, moved through the aisles of a warehouse in which the goods to be picked or picked are stored. Depending on the order, the picker or executive removes the goods located on the shelf, places them on or in the load carrier of the picking truck and then has to drive to the next pickup location within the warehouse or the shelf of the goods warehouse for the next goods. When the respective order for picking has been completed, the order picker moves to a goods delivery with the picking truck. The routes from one location to the next are in the great majority short to very short straight sections within a shelf aisle or along a shelf in the warehouse. In the sum, however, due to the large number of required travel movements of the industrial truck, which must be made by the order picker, a considerable amount of time, since the order picker has to go to a control station of the picking truck to operate the corresponding drive switch and the vehicle in the driving movement control, and then back to the position for picking up the goods.

Es sind daher Verfahren und Flurförderzeuge für eine teilautomatisierte Kommissionierung bekannt. Diese teilautomatisierte Kommissionierung erfolgt im Grundsatz ähnlich, nur muss der Kommissionierer das Flurförderzeug zumindest auf den geraden Fahrstrecken entlang eines Regals nicht mehr selbst führen, sondern das Flurförderzeug verfährt automatisch, so dass der Kommissionierer das Kommissionierflurförderzeug im Regalgang verlassen kann. Die Steuerung des Flurförderzeugs bei der Fahrt zur nächsten Aufnahmestation kann dabei beispielsweise durch eine Funkfernsteuerung, so etwa einen Funkhandschuh mit einer Funkfernsteuerungsfunktion, oder durch eine Steuerung des Flurförderzeugs über Sprachbefehle oder durch eine optische Personenerkennung erfolgen.There are therefore known methods and trucks for semi-automated order picking. This semi-automated picking takes place in principle similar, only the picker does not have to run the truck at least on the straight routes along a shelf itself, but the truck moves automatically, so that the order picker can leave the picking in the aisle. The control of the truck while driving to the next receiving station can be done for example by a radio remote control, such as a wireless glove with a radio remote control function, or by controlling the truck via voice commands or by an optical recognition person.

Beispielsweise ist eine Lösung mit einem Funkhandschuh bekannt, den die kommissionierende Person anzieht und durch den die Steuerung des Flurförderzeugs ermöglicht wird. Es können dabei Einzelfunktionen wie „vor“, „zurück“ usw. als Befehlstaster in den Handschuh integriert sein, die von der kommissionierenden Person, bzw. dem Kommissionierer, gedrückt werden können. Nach dem Aufnehmen einer bestimmten Ware an einem Aufnahmeort, somit nach erfolgter Kommissionierung, kann beispielsweise die „vor“-Befehlstaste an dem Handschuh von dem Kommissionierer gedrückt werden und das Flurförderzeug bewegt sich in dem Regalgang weiter, solange der Kommissionierer die Befehlstaste an dem Handschuh gedrückt hält. Durch die Integration des Funkbefehlsgebers in den Handschuh muss dieser nicht als eigener Gegenstand von dem Kommissionierer getragen werden und stört diesen nicht in seiner Bewegungsfreiheit.For example, a solution with a wireless glove is known, which attracts the picking person and through which the control of the truck is made possible. It can be integrated as a command button in the glove individual functions such as "forward", "back", etc., which can be pressed by the picking person or the order picker. After picking up a particular product at a pickup location, thus after picking, for example, the "before" command key on the glove can be pressed by the order picker and the truck continues to move in the aisle as long as the order picker presses the command key on the glove holds. Due to the integration of the radio command transmitter in the glove, it does not have to be worn as a separate object by the order picker and does not disturb the latter in its freedom of movement.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die Nutzung eines solchen Handschuhs durch eine Mehrzahl von Personen zu Akzeptanzproblemen führen kann. Auch muss jedes Mal eine Bedienung mit der anderen Hand erfolgen. Die Funkhandschuhe haben den weiteren Nachteil, dass diese durch die tägliche Handhabung verschleißen und somit regelmäßig ersetzt werden müssen. Dadurch werden zusätzliche, laufende Kosten verursacht.A disadvantage of this prior art, however, is that the use of such a glove by a plurality of persons can lead to acceptance problems. Also every time an operation with the other hand must be done. The wireless gloves have the further disadvantage that they wear out through daily handling and thus need to be replaced regularly. This causes additional, ongoing costs.

Bei dem zuvor beschriebenen System besteht auch grundsätzlich die Notwendigkeit, dass die die Kommissionierung durchführenden Mitarbeiter eingearbeitet und in das System eingewiesen werden müssen.In the case of the system described above, there is also the fundamental necessity for the employees carrying out the order picking to be trained and instructed in the system.

Aus der EP 2 533 119 A1 ist eine Vorrichtung zur Funkfernsteuerung eines Flurförderzeugs mit einem Funkhandschuh bekannt, das zur Kommissionierung eingesetzt werden kann.From the EP 2 533 119 A1 a device for radio remote control of a truck with a wireless glove is known, which can be used for picking.

In der EP 2 851 331 B1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Kommissionierflurförderzeugs beschrieben, bei dem eine optische Personenerkennung mittels Laserscanner erfolgt. Überschreitet der Kommissionierer eine virtuelle Schwelle in Fahrtrichtung, fährt das Fahrzeug dem Kommissionierer automatisch und selbstständig hinterher und folgt diesem. Bleibt der Kommissionierer stehen, hält auch das Fahrzeug an.In the EP 2 851 331 B1 a method for controlling a picking truck is described in which a visual recognition of persons by means of laser scanner. If the order picker exceeds a virtual threshold in the direction of travel, the vehicle automatically follows the order picker and follows it. If the order picker stops, the vehicle also stops.

Es gibt bei Flurförderzeugen im Allgemeinen und bei automatisierten Flurförderzeugen im Speziellen immer häufiger den betreiberseitigen Wunsch, bei Bedarf eine individuelle Kleinfunktionalität automatisch ausführen zu können. Beispielsweise ist es wünschenswert, Kleinfahrmanöver wie kurzzeitiges Zurücksetzen oder Vorfahren des Flurförderzeugs um wenige Meter zu ermöglichen, ohne dass die Bedienperson die Steuerung des Flurförderzeugs komplett übernehmen muss. Solche Kleinfahrmanöver sind z.B. erforderlich, wenn das Flurförderzeug etwas über die Zielposition hinausgefahren ist.In the case of industrial trucks in general and in automated industrial trucks in particular, there is an ever increasing demand on the part of the operator to be able to carry out an individual small functionality automatically if required. For example, it is desirable to allow small maneuvers such as temporary resetting or ancestors of the truck by a few meters, without the operator controlling the truck completely take over. Such small maneuvers are required, for example, when the truck has moved beyond the target position.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art sowie ein Flurförderzeug zur Durchführung des Verfahrens so auszugestalten, dass eine individuelle Kleinfunktionalität ohne großen Steuerungsaufwand für die Bedienperson ermöglicht wird.The present invention is therefore based on the object, a method of the type mentioned and a truck for performing the method in such a way that an individual small functionality is possible without much control effort for the operator.

Diese Aufgabe wird verfahrensseitig erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass für eine individuelle Kleinfunktionalität des Flurförderzeugs ein Programmablauf mit einer Folge von Steuerungsanweisungen (Makro-Programm) in der Datenverarbeitungseinrichtung hinterlegt wird, und zur Ausführung der Kleinfunktionalität das Makro-Programm mit einem einfachen Steuerungsbefehl gestartet und abgespielt wird.This object is procedurally achieved according to the invention that for a small individual functionality of the truck, a program sequence with a sequence of control instructions (macro program) is stored in the data processing device, and the macro program is started and played with a simple control command to execute the small functionality ,

Der Begriff Makro-Programm oder kurz Makro ist aus dem Softwarebereich bekannt. Ein Makro ist in der Softwareentwicklung eine zusammengefasste Folge von Anweisungen, um diese (anstelle der Einzelanweisungen an mehreren Stellen im Programm) mit nur einem einfachen Aufruf ausführen zu können. Dabei Stellen Makros Unterprogramme dar. Makros können in Systemmakros oder Eigenmakros unterschieden wird. Das Systemmakro ist ein Makro, das die verwendete Maschine oder Software als Basis mitbringt und bei Bedarf ausgeführt werden kann. Das Eigenmakro ist ein Makro, welches individuell aufgezeichnet/zusammengestellt und anschließend ausgeführt werden kann. Auch Mischformen von Eigen- und Systemmakros können auftreten.The term macro program or short macro is known from the software field. A macro in software development is a group of instructions that can be executed with one simple call (instead of single statements in several places in the program). Macros are subprograms. Macros can be distinguished in system macros or own macros. The system macro is a macro that brings the machine or software you are using as a basis and can be executed as needed. The self-macro is a macro that can be individually recorded / compiled and then executed. Mixed forms of self and system macros can also occur.

Im Flurförderzeugbereich ist die Verwendung von Makros bisher nicht bekannt.In the truck sector, the use of macros is not yet known.

Mit der Erfindung kann nun dem Betreiberwunsch, bei Bedarf eine individuelle Kleinfunktionalität automatisch ausführen zu können, entsprochen werden. Hierzu wird eine individuelle Kleinfunktionalität als Programmablauf in der Datenverarbeitungseinrichtung des Flurförderzeugs hinterlegt. Bei Bedarf kann dann diese Kleinfunktionalität ähnlich einem Softwaremakro (z.B. MS-Excel) abgespielt werden. Im Einsatz von autonomen Transportrobotern und automatisierten bzw. teilautomatisierten Flurförderzeugen kann diese Kleinfunktionalität erstmals auch gefahrentechnisch durch entsprechende am Transportroboter bzw. Flurförderzeug vorhandenen Sensoren, beispielsweise einem Laserscanner, abgesichert werden. Damit sind diese Transportroboter oder automatisierte bzw. teilautomatisierte Flurförderzeuge ideal für eine Realisierung dieser Makrofunktion geeignet.With the invention can now be the operator request to be able to automatically perform an individual small functionality if required, be met. For this purpose, an individual small functionality is deposited as a program sequence in the data processing device of the truck. If necessary, then this small functionality can be played similar to a software macro (e.g., MS-Excel). In the use of autonomous transport robots and automated or semi-automated forklift trucks, this small functionality can for the first time also be safeguarded by appropriate sensors present on the transport robot or truck, for example a laser scanner. Thus, these transport robots or automated or semi-automated trucks are ideally suited for the realization of this macro function.

Dabei umfasst die Kleinfunktionalität vorzugsweise Hub- und/oder Senkbewegungen einer Lastaufnahmeeinrichtung des Flurförderzeugs sowie Lenk- und/oder Fahrbewegungen des Flurförderzeugs in einem örtlich begrenzten Raum. Auf diese Weise können Kleinfahrmanöver, wie ein kurzes Zurücksetzen oder Vorfahren des Flurförderzeugs um wenige Meter oder ein Absetzen einer Palette und anschließendes Weiterfahren um eine Palettenlänge, auf bequeme Weise von der Bedienperson z.B. durch einen einzigen Steuerungsbefehl, beispielsweise eine Tastendruck, ausgeführt werden.The small functionality preferably comprises lifting and / or lowering movements of a load-receiving device of the industrial truck as well as steering and / or traveling movements of the industrial truck in a localized space. In this way, small maneuvers, such as a short resetting or ancestor of the truck by a few meters or a settling of a pallet and then moving on to a pallet length, in a comfortable way by the operator. be executed by a single control command, for example a keystroke.

In einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform umfasst die Kleinfunktionalität ein Abstand erzeugendes Absetzen und somit Vereinzeln von Paletten. Dies ist z.B. wünschenswert, wenn nach dem Kommissionieren von Waren auf den Paletten die Paletten nach dem Absetzen bearbeitet oder versandbereit gemacht werden sollen. So sollen häufig Waren für den Versand mit einem Verpackungsmaterial umwickelt werden. Wenn nun mehrere hintereinander auf einer Lastaufnahmeeinrichtung befindliche Paletten einfach gemeinsam abgelegt werden, so kann die Bedienperson bzw. der Lagermitarbeiter nicht um die einzelnen Paletten herumgehen, um die Ware umwickeln zu können. Daher ist es gewünscht, dass die Paletten vereinzelt werden, also mit einem Abstand zueinander abgelegt werden. Hierzu ist in dieser Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass das Flurförderzeug mit mehr als einer Palette auf der Lastaufnahmeeinrichtung, beispielsweise einer Lastgabel, zunächst zu einer Zielposition gefahren wird. Anschließend wird das Makro-Programm mit der Folge der nachstehenden Steuerungsanweisungen gestartet:

a) Senken der Lastaufnahmeeinrichtung, so dass alle Paletten abgesetzt werden,
b) Vorfahren des Flurförderzeugs, so dass das Flurförderzeug genau um eine Palettenposition versetzt ist,
c) Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung,
d) Vorfahren des Flurförderzeugs um eine individuelle Distanz,
e) Wiederholung der Schritte a) bis d) bis keine Palette mehr auf dem Flurförderzeug ist.

In a particularly expedient embodiment, the small functionality comprises a distance-generating settling and thus singulation of pallets. This is desirable, for example, if, after picking goods on the pallets, the pallets are to be processed after being set down or made ready for despatch. So are often goods for shipping wrapped with a packaging material. If now several consecutively located on a load receiving pallets are simply stored together, the operator or the warehouse staff can not go around the individual pallets in order to wrap the goods can. Therefore, it is desired that the pallets are separated, so stored with a distance to each other. For this purpose, it is provided in this embodiment of the invention that the truck is driven with more than one pallet on the load receiving device, such as a fork, initially to a target position. Then the macro program is started with the sequence of the following control statements:

a) lowering the load-carrying device so that all pallets are set down,
b) ancestors of the truck, so that the truck is exactly offset by one pallet position,
c) lifting the load receiving device,
d) ancestors of the truck by an individual distance,
e) Repeat steps a) to d) until there is no more pallet on the truck.

Als Ergebnis wird erreicht, dass die Paletten vereinzelt, also mit einem Abstand zueinander abgesetzt sind, wodurch eine Bearbeitung jeder einzelnen Palette ermöglicht wird.As a result, it is achieved that the pallets are separated, that is offset with a distance to one another, whereby a processing of each individual pallet is made possible.

Gemäß einer Weiterbildung des Erfindungsgedankens wird mittels einer Überwachungseinrichtung, insbesondere eines Sensors, beispielsweise eines Laserscanners, des Flurförderzeugs sein aktueller Kollisionsbereich überwacht und bei erkannter Kollisionsgefahr das Makro-Programm vorzeitig beendet. Somit verhält sich das Flurförderzeug während der Abarbeitung des Makro-Programms sicher im Sinne der Personen- und Objektsicherheit. Dabei kann mittels einer fahrzeuginternen Sicherheitsbeurteilung automatisch durch die Fahrzeugsteuerung entschieden werden, ob ein Abbrechen des Makro-Programms aus Sicherheitsgründen notwendig ist.According to a further development of the inventive concept, its current collision area is monitored by means of a monitoring device, in particular a sensor, for example a laser scanner, of the industrial truck, and the macro program is prematurely detected if the risk of collision is recognized completed. Thus, the truck behaves safely during the execution of the macro program in the sense of personal and property safety. It can be decided automatically by means of an in-vehicle safety assessment by the vehicle control, whether a cancel the macro program for security is necessary.

Das Makro-Programm kann sowohl als graphische Programmierung (Blockprogrammierung), als auch durch Aufzeichnung von kombinierten Fahr- und Hubbewegungen abgebildet werden. In diesem Fall werden also bestimmte Bewegungsabläufe vorgemacht, beispielsweise in einem Teach-in-Vorgang, die dann das Makro-Programm übernimmt.The macro program can be mapped as graphic programming (block programming) as well as by recording combined travel and lifting movements. In this case, certain motion sequences are thus demonstrated, for example in a teach-in process, which then takes over the macro program.

Einmal aufgezeichnete oder einprogrammierte Makro-Programme können darüber hinaus gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kombiniert und zu neuen Befehlsketten zusammengefügt werden.Once recorded or programmed macro programs can also be combined according to another embodiment of the invention and assembled into new command chains.

Die Erfindung betrifft ferner ein Flurförderzeug mit einer Steuerungseinrichtung, die eine mit einem Steuerungsprogramm programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung umfasst.The invention further relates to an industrial truck with a control device which comprises a data processing device which can be programmed with a control program.

Bei einem solchen Flurförderzeug wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung ein Programmablauf mit einer Folge von Steuerungsanweisungen (Makro-Programm) hinterlegt ist, wobei das Makro-Programm mit einem einfachen Steuerungsbefehl gestartet werden kann, so dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchführbar ist.In such a truck, the stated object is achieved in that in the data processing device a program sequence with a sequence of control instructions (macro program) is deposited, the macro-program can be started with a simple control command, so that a method according to one of Claims 1 to 5 is feasible.

Die Erfindung weist eine ganze Reihe von Vorteilen auf:The invention has a number of advantages:

Im Gegensatz zu standardisiertem Fahrzeugverhalten ermöglicht die Erfindung eine Individualisierung der Funktionalität von Flurförderzeugen. Dabei können Kunden Standardfahrzeuge eigenständig an zusätzliche Bedarfe anpassen und damit die Produktivität steigern. Von Herstellerseite des Flurförderzeugs bedarf es dafür keines kundenspezifischen Wissens und keiner Entwicklungsarbeit. Aus Kundensicht können mit den Flurförderzeugen dadurch spezielle Funktionen und somit Produktivitätssteigerungen erreicht werden, die ein Hersteller von Flurförderzeugen nur mit großem Entwicklungsaufwand erzielen kann. Dies ist bei kleinen Stückzahlen wirtschaftlich auch nicht tragbar.In contrast to standardized vehicle behavior, the invention enables an individualization of the functionality of industrial trucks. Customers can independently adapt standard vehicles to additional requirements and thus increase productivity. From the manufacturer side of the truck, there is no need for customer-specific knowledge and development work. From the customer's point of view, the forklift trucks can thus achieve special functions and therefore productivity gains that a manufacturer of industrial trucks can only achieve with great development effort. This is economically not affordable for small quantities.

Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Idee der Makro-Programmierung in Servicewerkzeuge eingebettet werden. Auch eine Übertragung der Makro-Programme auf ganze Flotten von Flurförderzeugen ist möglich. Ebenso ist ein eigener Verkauf oder Vertrieb von Makro-Programmen zur Nachrüstung von Flurförderzeugen denkbar. In addition, the inventive idea of macro-programming can be embedded in service tools. It is also possible to transfer the macro programs to entire fleets of industrial trucks. Likewise, a separate sale or distribution of macro programs for retrofitting of industrial trucks is conceivable.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen

1 ein Flurförderzeug mit zwei Packstücken auf der Lastaufnahmeeinrichtung in der Draufsicht und
2 ein Flurförderzeug beim vereinzelten Ablegen der Packstücke in der Seitenansicht.

Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. Show here

1 an industrial truck with two packages on the load receiving device in plan view and
2 a truck when occasionally storing the packages in the side view.

In der 1 ist ein als Kommissionierflurförderzeug 1 ausgeführtes Flurförderzeug 1 mit einer als Lastgabel 2 ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung 2 in der Draufsicht dargestellt. Auf der Lastgabel 2 befinden sich mehrere hintereinander angeordnete Paletten 3. Auf den beiden Paletten 3 liegen jeweils ein oder mehrere Packstücke 4 und 5. Das Kommissionierflurförderzeug 1 weist eine Steuerungseinrichtung 6 auf, die eine mit einem Steuerungsprogramm programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung umfasst.In the 1 is a picking truck 1 executed industrial truck 1 with one as a fork 2 trained load receiving device 2 shown in plan view. On the fork 2 There are several consecutively arranged pallets 3 , On the two pallets 3 are each one or more packages 4 and 5 , The picking truck 1 has a control device 6 which comprises a data processing device programmable with a control program.

Das Kommissionierflurförderzeug 1 ist als automatisiertes oder teilautomatisiertes Flurförderzeug 1 ausgebildet, das mit einer nicht näher dargestellten Überwachungseinrichtung versehen ist, mit der eine Überwachung der Umgebung auf Hindernisse oder Kollision erfolgt. Die Überwachungseinrichtung des Flurförderzeugs 1 kann als Laserscanner ausgebildet sein, mit dem eine Überwachung der Umgebung des Flurförderzeugs 1 auf Hindernisse und Kollision erfolgt.The picking truck 1 is an automated or semi-automated truck 1 formed, which is provided with a monitoring device, not shown, with the monitoring of the environment is carried out on obstacles or collision. The monitoring device of the truck 1 can be designed as a laser scanner, with the monitoring of the environment of the truck 1 on obstacles and collision occurs.

2 zeigt das Kommissionierflurförderzeug 1 aus 1 in zwei verschiedenen Positionen in der Seitenansicht. Auf der rechten Seite der 2 ist das Kommissionierflurförderzeug 1 im beladenen Zustand dargestellt. Die beiden Packstücke 4 und 5 liegen auf den beiden Paletten 3, die von der Lastgabel 2 aufgenommen wurden. Da die beiden Paletten 3 mit den Packstücke 4 und 5 noch versandbereit gemacht werden sollen, müssen die beiden Paletten 3 vereinzelt, also mit einem Abstand zueinander, auf dem Boden abgesetzt werden. Dann kann ein Lagermitarbeiter zum Einwickeln der einzelnen Packstücke 4 und 5 um jedes der Packstücke 4 und 5 ganz herumgehen. 2 shows the picking truck 1 out 1 in two different positions in the side view. On the right side of the 2 is the picking truck 1 shown in the loaded state. The two packages 4 and 5 lie on the two pallets 3 that off the fork 2 were recorded. Because the two pallets 3 with the packages 4 and 5 still to be made ready to ship, the two pallets must 3 isolated, so with a distance from each other, be deposited on the ground. Then a warehouse employee can wrap the individual packages 4 and 5 around each of the packages 4 and 5 go around completely.

Um ein vereinzeltes Absetzen der beiden Paletten 3 zu ermöglichen, ist in der Datenverarbeitungseinrichtung der Steuerungseinrichtung 6 ein Makro-Programm in Form eines Programmablaufs mit einer Folge von Steuerungsanweisungen hinterlegt. Die Bedienperson des Kommissionierflurförderzeug 1 kann durch einen einfachen Steuerungsbefehl, beispielsweise einen Knopfdruck oder Tastendruck, das Makro-Programm mit der Folge der nachstehenden Steuerungsanweisungen starten:

a) Senken der Lastgabel 2, so dass alle Paletten 3 abgesetzt werden,
b) Vorfahren des Kommissionierflurförderzeug 1 bis es genau um eine Palettenposition versetzt ist,
c) Anheben der Lastgabel 2,
d) Vorfahren des Kommissionierflurförderzeug 1 um eine individuelle Distanz,
e) Wiederholung der Schritte a) bis d) bis keine Palette 3 mehr auf dem Kommissionierflurförderzeug 1 ist.

To a single discontinuation of the two pallets 3 is possible in the data processing device of the control device 6 a macro program in the form of a program sequence with a sequence of control instructions deposited. The operator of the picking truck 1 can by a simple control command, such as a button or Press the key to start the macro program with the sequence of the following control statements:

a) lowering the fork 2 so all palettes 3 be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed,
b) ancestors of the picking truck 1 until it is exactly offset by one pallet position,
c) lifting the fork 2 .
d) ancestors of the picking truck 1 at an individual distance,
e) repetition of steps a) to d) to no pallet 3 more on the picking truck 1 is.

Das Ergebnis ist auf der linken Seite der 2 gezeigt. Die beiden Paletten 3 und damit die Packstücke 4 und 5 sind vereinzelt, also mit einem Abstand zueinander auf dem Boden abgelegt. Somit kann der Lagermitarbeiter bequem um jede der Packstücke 4 und 5 herumgehen und jede einzeln mit Verpackungsmaterial umwickeln.The result is on the left side of the 2 shown. The two pallets 3 and thus the packages 4 and 5 are isolated, so stored with a distance to each other on the floor. Thus, the warehouse staff can comfortably around each of the packages 4 and 5 walk around and wrap each individually with packing material.

Bei der Abarbeitung der in dem Makro-Programm aneinandergereihten Steuerungsanweisungen wird mittels der Überwachungseinrichtung der aktuelle Kollisionsbereich des Flurförderzeugs 1 überwacht und bei Gefahr einer Kollision mit einem Hindernis das Makro-Programm abgebrochen. Mit der Überwachungseinrichtung des Flurförderzeugs 1 werden somit die bei der Ausführung des Makro-Programms durchgeführten Hub- und/oder Senkbewegungen und/oder Lenk- und/oder Fahrbewegungen des Flurförderzeugs 1 abgesichert.During the execution of the control instructions which are lined up in the macro program, the monitoring device is used to determine the current collision area of the industrial truck 1 monitored and the risk of a collision with an obstacle, the macro program aborted. With the monitoring device of the truck 1 are thus carried out in the execution of the macro-program lifting and / or lowering movements and / or steering and / or driving movements of the truck 1 hedged.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2533119 A1 [0007]
EP 2851331 B1 [0008]

Claims

Method for controlling an industrial truck by means of a control device, which comprises a programmable with a control program data processing device, characterized in that for an individual small functionality of the truck (1) a program sequence with a sequence of control instructions (macro program) is stored in the data processing device, and to run the small functionality the macro program is started with a simple control command.

Method according to Claim 1 , characterized in that the small functionality lifting and / or lowering movements of a load-receiving device (2) of the truck (1) and steering and / or driving movements of the truck (1) in a limited space.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the small functionality comprises a distance-generating settling of pallets (3), wherein the truck (1) with more than one pallet (3) on the load receiving device (2) is first moved to a target position and then the macro-program is started with the following control instructions: a) lowering the load receiving device (2), so that all pallets (3) are discontinued, b) ancestors of the truck (1), so that the truck (1) is offset by exactly one pallet position , c) lifting the load-carrying device (2), d) ancestors of the truck (1) by an individual distance, e) repeating steps a) to d) until there is no more pallet (3) on the truck (1).

Method according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that by means of a monitoring device of the truck (1) its current collision area is monitored and the macro-program is terminated prematurely when detected collision hazard.

Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that several macro programs are combined into command chains.

Industrial truck with a control device which comprises a programmable with a control program data processing device, characterized in that in the data processing means a program flow with a sequence of control instructions (macro program) is deposited, wherein the macro-program can be started with a simple control command, so that a procedure according to one of Claims 1 to 5 is feasible.