DE102018009994A1

DE102018009994A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Bewegen von Formteilstapeln aus Formteilen

Info

Publication number: DE102018009994A1
Application number: DE102018009994.7A
Authority: DE
Inventors: Sven Engelmann
Original assignee: Illig Maschinenbau GmbH and Co KG
Current assignee: Illig Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2020-06-25

Abstract

Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewegen von Formteilstapeln aus Formteilen sollen verbessert werden.Erreicht wird dies dadurch, dass die Vorrichtung mindestens ein Greifersystem mit mindestens zwei kraftbetriebenen Linearachsen und einen Grundrahmen umfasst, der mindestens zwei Greifer aufweist zum Aufnehmen und Ablegen der Formteilstapel.Weiterhin wird dies dadurch erreicht, dass das Verfahren so ausgebildet wird, dass die Formteilstapel vom Greifersystem bewegt werden, welches die Formteilstapel greift und fixiert und von der Bereitstellungsposition horizontal oder vertikal zu einer Weiterverarbeitungsposition transportiert, wobei der Bewegungsvorgang die folgenden Schritte umfasst: Positionieren des Greifersystems in der Bereitstellungsposition, Einfahren des Greifersystems in die Achse der Formteilstapel, anschließendes Bewegen der dritten Linearachse axial zum Grundrahmen in Richtung des ersten Greifers wobei der zweite Greifer die Formteile im Formteilstapel zusammenschiebt, anschließend vertikaler oder horizontaler Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition und abschließend mit dem Ablageschritt, bei dem die dritte Linearachse vom ersten Greifer wegbewegt wird um die Formteilstapel abzulegen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewegen von Formteilstapeln aus Formteilen.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Produktionslinien bekannt, die Formteile aus thermoplastischer Kunststofffolie produzieren, diese zu Formteilstapel formieren und am Ende der Produktionslinie ausgeben zur Weiterverarbeitung. Die Weiterverarbeitung besteht in der Regel dann aus einem Kartonaufrichter, gegebenenfalls noch ergänzt durch eine Einrichtung zum Auskleiden des aufgerichteten Kartons mit einem Folienbeutel. Die bereitgestellten Formteilstapel werden dann von einem Greifsystem des nachgelagerten Systems in den ausgekleideten Karton eingelegt. Die beiden eigenständigen Systeme aus Formteilproduktion und Verpackungseinheit verbrauchen in der Regel viel Platz, der in den Produktionshallen nicht immer vorhanden ist.
Aufgabenstellung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde Formteilstapel von einem Bereitstellungspunkt zu einem Weiterverarbeitungspunkt zu bewegen.
Gelöst ist diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 sowie im nebengeordneten Anspruch 23 angegebenen Maßnahmen. Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus übrigen, in den jeweiligen Unteransprüchen genannten Merkmalen.
Ausführungsbeispiel
Vorgeschlagen wird deshalb ein Greifersystem, das sich direkt an eine Bereitstellungsposition der Stapelmaschine für die Formteilstapel anschließt und dort die Formteilstapel ergreift und in die bereitgestellten Kartons verpackt.
Der Vorteil ist zum einen eine gegenüber dem Stand der Technik verringerte Aufstellfläche und ein vereinfachter und kostengünstigerer Ablauf vom Herstellen bis zum Verpacken der Formteilstapel.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind nachfolgend anhand der schematischen Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:

1 Das Greifersystem 15, das einen Grundrahmen 11 umfasst, an dem mindestens eine Vertikalachse 5 angeordnet ist. Der Grundrahmen weist weiterhin einen ersten Greifer 8, einen zweiten Greifer 9 und einen dritten Greifer 10 auf. Der erste Greifer 8 ist vorteilhafterweise als Platte ausgebildet und am Grundrahmen fest oder horizontal beweglich angeordnet. Der Anordnungswinkel W zwischen Grundrahmen 11 und Greifer 8 beträgt 90 Grad oder weniger als 90 Grad. Der zweite Greifer 9 ist axial beweglich am Grundrahmen 11 angeordnet. Der Anordnungswinkel W zwischen Grundrahmen 11 und Greifer 9 beträgt 90 Grad oder weniger als 90 Grad. Der Greifer 9 wird axial bewegt von der Linearachse 7. Der Greifer 9 ist vorteilhafter Weise an seiner Fläche, die dem Greifer 8 zugewandt ist, mit einer formatbehafteten Kontur ausgerüstet, die einer Kontur eines Formteils eines Formteilstapels nachgebildet ist. Der Greifer 10 ist verschieblich am Grundrahmen 11 angeordnet und in einem Schlitten 20 angular beweglich gelagert. Die Greifer 8, 9, 10 sind in vorteilhafter Weise mit einer Unterdruckeinrichtung verbunden und mit Unterdruckkanälen versehen, um einen Formteilstapel 12 zu fixieren. In einer vorteilhaften Ausprägung kann mindestens eine zweite Linearachse 6 vorgesehen sein, an der entlang das Greifersystem 15 horizontal bewegt wird.
2 Das Greifersystem 15 in einer vorteilhaften Ausprägung, bei der die Greifer 8, 9 so ausgebildet sind, dass durch einen Keil 19, die Flächen, an der die Formteile anlegen, der Formteilstapel 12 nach oben gewölbt wird und vom dritten Greifer 10, der in einer vorteilhaften Variante als Stange, Platte, Gabel oder Kuppel ausgebildet ist, gestützt und vorteilhafterweise durch Unterdruck gehalten werden.
3 Eine stark vereinfachte Darstellung einer Maschinenanordnung, mittels der Formteile produziert und weiterverarbeitet werden. Die Thermoformmaschine 1 formt die erwärmte Kunststofffolie, um zu Formteilen. In der Stanzstation werden die Formteile von der Kunststofffolie getrennt und übergeben an die Stapelmaschine 2, die die einzelnen Formteile zu Formteilstapeln 12 formiert. In der Stapelmaschine 2 werden die Formteilstapel 12 gruppiert und horizontal angeordnet. Sie werden aus der Stapelmaschine 2 ausgetragen zur Bereitstellungsposition 3. Dort werden sie vom Greifersystem 15 aufgenommen und zur Weiterverarbeitungsposition 4 transportiert. Hier werden sie beispielsweise in Kartons verpackt.
4 Ein beispielhaftes Formteil. Dargestellt sind zur Verdeutlichung der Stapelrand 13 und der Stanzrand 14.
5 Einen Ausschnitt aus einem Formteilstapel 12 mit den typischen Stapelrändern 13 und den Stanzrändern 14. Aus wirtschaftlichen Gründen wird in der Regel versucht, die Abstände zwischen zwei benachbarten Stanzrändern 14 möglichst klein zu halten, damit möglichst viele Formteile in einem Formteilstapel 12 aufgenommen werden können. Das Handling dieser Formteilstapel 12 wird dadurch erschwert.
6 Einen dritten Greifer 10, der als Formatteil gestaltet ist in Abhängigkeit vom Formteil, das zu handeln ist. Zu erkennen ist die gabelartige Struktur des dritten Greifers 10, der auf der Innenseite einen Vakuumkanal 21 aufweist, der über Stichbohrungen oder Schlitze verfügt, damit der angelegte Unterdruck auf das Formteil und damit auf den Formteilstapel 12 einwirken kann, in den das Formteil formiert ist. Die Struktur der Gabel ist so ausgeprägt, dass die Innenkontur der Gabel geringfügig größer ist als der Stapelrand 13, damit der dritte Greifer 10 ohne Krafteinwirkung das Formteil umfassen kann. Zugleich ist die Außenkontur der Gabel geringfügig kleiner als der Durchmesser des Stanzrandes, damit das Greifersystem 15 die Formteilstapel 12 im Karton möglichst platzsparend ablegen kann.
7 Eine vorteilhafte Ausführung des dritten Greifers 10, bei dem anstelle des o. a. Vakuumkanals 21 ein Gelenk 16 vorgesehen ist, mit dem die beiden Gabelteile des dritten Greifers 10 angular beweglich gehalten sind. Der dritte Greifer 10 fährt in geöffneter Stellung über das Formteil und bewegt dann einen Betätiger so, dass die beiden Gabelteile durch eine Kraft gegeneinander gedrückt werden und somit das Formteil sicher umgreifen.

Es ist erfinderisch vorgesehen, die Vorrichtung zum Bewegen von Formteilstapeln 12 aus Formteilen, wobei die Formteile in einer Thermoformmaschine 1 aus thermoplastischer Kunststofffolie geformt, durch Stanzen von der Kunststofffolie getrennt, in einer Stapelmaschine 2 zu Formteilstapeln formiert und die Formteilstapel zur Weiterverarbeitung bereitgestellt werden, so auszuführen, dass die Vorrichtung mindestens ein Greifersystem 15 mit mindestens zwei kraftbetriebenen Linearachsen 5, 7 und einen Grundrahmen 11 umfasst, der mindestens zwei Greifer 8, 9 aufweist zum Aufnehmen und Ablegen der Formteilstapel 12.
Das Greifersystem 15 soll vorteilhafterweise einen ersten Greifer 8 umfassen, der als Platte ausgebildet ist, wobei die Platte am Grundrahmen 11 angeordnet ist. Unter dem Begriff Platte ist ein ebenes Bauteil zu verstehen, das beispielsweise als einfaches Blech ausgeführt sein kann. Der erste Greifer 8 ist dabei vorteilhaft orthogonal zum Grundrahmen 11 am Grundrahmen 11 angeordnet. In einer weiteren Ausführung kann der erste Greifer 8 orthogonal am Grundrahmen 11 fest angeordnet sein. Als Variante kann der erste Greifer 8 orthogonal am Grundrahmen 11 axial beweglich angeordnet sein. Dies kann vorteilhaft sein bei engen Raumverhältnissen in den Verpackungskartons.
Das Greifersystem 15 soll einen zweiten Greifer 9 umfassen, der am Grundrahmen 11 axial beweglich angeordnet ist. Der zweite Greifer 9 kann orthogonal zum Grundrahmen 11 am Grundrahmen 11 angeordnet sein. Der zweite Greifer 9 kann an einer horizontal angeordneten kraftbetriebenen dritten Linearachse 7 beweglich angeordnet sein.
Vorteilhafterweise weist der zweite Greifer 9 formatgemäße Konturen auf, die der Außenkontur der zu bewegenden Formteile angepasst sind, damit die Formteile vom zweiten Greifer 9 sicher erfasst werden.
Das Greifersystem 15 soll mindestens einen dritten Greifer 10 umfassen, der an einem Schlitten 20 angular beweglich angeordnet ist. Der Schlitten 20 soll dabei am Grundrahmen 11 axial beweglich angeordnet sein.
Der mindestens eine dritte Greifer 10 soll mit einem Unterdruckanschluss ausgerüstet sein und Unterdruckkanäle aufweisen. Der mindestens eine dritte Greifer 10 kann ebenso eine Gabelstruktur mit mindestens zwei gekrümmten Gabelteilen 18 aufweisen. Dabei soll sich die Innenkontur der Gabelteile 18 an der Außenkontur der Formteile orientieren. Der Abstand der Innenkonturen der Gabelteile 18 soll vorteilhaftweise geringfügig größer sein als der Stapelrand 13 der Formteile. Das Außenmaß der Außenkonturen der Gabelteile 18 soll dabei geringfügig kleiner sein als der Stanzrand 14 der Formteile.
Die Greifer 8, 9 können vorteilhafterweise einen Keil 19 aufweisen. Dann kann der mindestens eine dritte Greifer 10 als horizontal angeordnete Stange, Platte, Gabel oder Kuppel ausgebildet sein. Dabei soll der mindestens eine dritte Greifer 10 mit einem Unterdruckanschluss ausgerüstet sein und Unterdruckkanäle aufweisen.
Alternativ kann die Gabelstruktur des mindestens einen dritten Greifers 10 ein Gelenk 16 aufweisen, das es ermöglicht, dass nach dem Umfassen des Stapelrands 13 der Formteile ein Teil der Gabelstruktur eine Kraft auf den Stapelrand 13 ausübt, um den Formteilstapel 12 zu fixieren.
Die mindestens eine erste kraftbetriebene Linearachse 5 soll als Vertikalachse ausgebildet sein. Das Greifersystem 15 kann auch mindestens eine zweite kraftbetriebene Linearachse 6 aufweisen, die als Horizontalachse ausgebildet ist und senkrecht zu der ersten Linearachse 5 angeordnet ist.
Es ist erfinderisch vorgesehen, das Verfahren zum Bewegen von horizontal und parallel angeordneten Formteilstapeln 12 aus Formteilen, die in einer Thermoformmaschine 1 aus thermoplastischer Kunststofffolie geformt, durch Stanzen von der Kunststofffolie getrennt, in einer Stapelmaschine 2 zu Formteilstapeln 12 formiert und die Formteilstapel 12 zur Weiterverarbeitung bereitgestellt werden gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, so auszubilden, dass die Formteilstapel 12 vom Greifersystem 15 bewegt werden, welches die Formteilstapel 12 greift und fixiert und von der Bereitstellungsposition 3 horizontal oder vertikal zu einer Weiterverarbeitungsposition 4 transportiert, wobei der Bewegungsvorgang die folgenden Schritte umfasst: Positionieren des Greifersystems 15 in der Bereitstellungsposition 3, Einfahren des Greifersystems 15 in die Achse der Formteilstapel 12, anschließendes Bewegen der dritten Linearachse 7 axial zum Grundrahmen 11 in Richtung des ersten Greifers 8 wobei der zweite Greifer 9 die Formteile im Formteilstapel 12 zusammenschiebt, anschließend vertikaler oder horizontaler Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 und abschließend mit dem Ablageschritt, bei dem die dritte Linearachse 7 vom ersten Greifer 8 wegbewegt wird um die Formteilstapel 12 abzulegen. Die Formteilstapel 12 werden aus der Stapelmaschine 2 ausgeschoben und anschließend mehrfach bewegt. Dabei ist nicht gewährleistet, dass der einzelne Formteilstapel 12 seine zunächst vorhandene minimale Länge beibehält. Durch die Bewegungen kann ein Auseinanderdriften der Formteile hervorgerufen werden, das den Formteilstapel 12 in ungünstiger Weise verlängert. Deshalb ist es vorteilhaft, wenn es erfinderisch vorgesehen ist, dass vor dem Bewegen der Formteilstapel 12 zunächst die dritte Linearachse 7 die einzelnen Formteilstapel 12 auf ein minimales und reproduzierbares Maß zusammenschiebt, damit beispielsweise die Kartons, in die die Formteilstapel 12 abgelegt werden, optimal gefüllt werden. Vor dem vertikalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 wird eine Auflagefläche für die Formteilstapel 12 entfernt. Der vertikale Transportvorgang kommt dann zum Tragen, wenn vorgesehen ist, dass der vorbereitete Verpackungskarton für die Formteilstapel 12 beispielsweise direkt unter einer beweglichen Auflagefläche positioniert ist. Dabei wird zunächst die Auflagefläche, auf denen die Formteilstapel 12 temporär abgelegt werden, nach dem Fixieren der Formteilstapel 12 durch das Greifersystem 15 entfernt und anschließend die Formteilstapel 12 in dem darunter positionierten Karton abgelegt.
Vor dem horizontalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 werden die Formteilstapel vertikal angehoben.
Bei dem horizontalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 kommt mindestens eine zweite Linearachse 6 zum Einsatz.
Beim Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 kommt mindestens ein dritter Greifer 10 zum Einsatz. Der dritte Greifer 10 soll den Stapel waagerecht halten ist nur dann erforderlich, wenn die spezifische Geometrie der Formteile es nicht zulässt, dass durch das Zusammenschieben der Formteile ein stabiler Formteilstapel 12 gebildet werden kann.
Beim Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition 4 wird der mindestens eine dritte Greifer 10 mit Vakuum beaufschlagt. Ebenso ist es vorteilhaft, wenn der erste Greifer 8 mit Unterdruckkanälen ausgerüstet ist, die beim Transportvorgang bei Bedarf evakuiert werden können.
Weiterhin kann das Verfahren so ausgeführt werden, dass der Bediener die axiale Position des dritten Greifers 10 und die Startposition der dritten Linearachse 7 auf dem Grundrahmen einstellt.
Vorteilhaft ist es ebenso, wenn beim Verfahren der Bediener die axiale Position des mindestens einen dritten Greifers 10 auf dem Grundrahmen 11 so einstellt, dass der mindestens eine dritte Greifer 10 zwischen den Stanzrändern 14 hindurch den Stapelrand 13 eines Formteils umfasst. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Gabelstruktur schlanke untere Enden aufweist, die bei ungleichmäßigem Aufbau der Formteilstapel 12 bei Bedarf ein Formteil am Stanzrand 14 verschieben und so ihre Position am Stapelrand 13 erreichen.
Ebenso kann das Verfahren so gestaltet sein, dass der Bediener die Startposition der dritten Linearachse 7 so auf dem Grundrahmen 11 einstellt, das der zweite Greifer 9 das letzte Formteil des Formteilstapels 12 bereits umfasst, bevor die dritte Linearachse 6 ihre horizontale Bewegung ausführt. Diese Einstellung wird in der Regel am Anfang einer Produktion einer Losgröße eingestellt. Im Laufe der Produktionszeit kann es durchaus vorkommen, dass der zweite Greifer 9 das letzte Formteil nicht umfasst, weil der Formteilstapel 12 sich verfahrensbedingt verkürzt hat. Durch die horizontale Bewegung der dritten Linearachse 7 wird trotzdem sichergestellt, dass das letzte Formteil erfasst wird und der Formteilstapel 12 sicher transportiert werden kann. Zuletzt kann das Verfahren so ablaufen, dass der erste und der zweite Greifer 8, 9 einen Keil 19 aufweisen und dass beim Zusammenschieben der Formteilstapel 12 die Formteilstapel 12 in einem nach oben gerichteten Bogen angeordnet werden, wobei der mindestens eine dritte Greifer 10, ausgebildet als Stange, Platte, Gabel oder Kuppel den Bogen von oben abstützt und durch eine Beaufschlagung mit Unterdruck fixiert. Auf den dritten Greifer 10 kann dabei auch verzichtet werden, wenn der Grundrahmen 11 an geeigneter Stelle, vorzugsweise in der Mitte seiner Längsachse, eine Struktur aufweist, die das Abstützen des Bogens übernimmt.
Bezugszeichenliste

1: Thermoformmaschine
2: Stapelmaschine
3: Bereitstellungsposition
4: Weiterverarbeitungsposition
5: Erste Linearachse
6: Zweite Linearachse
7: Dritte Linearachse
8: Erster Greifer
9: Zweiter Greifer
10: Dritter Greifer
11: Grundrahmen
12: Formteilstapel
13: Stapelrand
14: Stanzrand
15: Greifersystem
16: Gelenk
17: Schlauch
18: Gabelteil
19: Keil
20: Schlitten
21: Vakuumkanal
W: Winkel

Claims

Vorrichtung zum Bewegen von Formteilstapeln (12) aus Formteilen, wobei die Formteile in einer Thermoformmaschine (1) aus thermoplastischer Kunststofffolie geformt, durch Stanzen von der Kunststofffolie getrennt, in einer Stapelmaschine (2) zu Formteilstapeln formiert und die Formteilstapel zur Weiterverarbeitung bereitgestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mindestens ein Greifersystem (15) mit mindestens zwei kraftbetriebenen Linearachsen (5, 7) und einen Grundrahmen (11) umfasst, der mindestens zwei Greifer (8, 9) aufweist zum Aufnehmen und Ablegen der Formteilstapel (12).
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifersystem (15) einen ersten Greifer (8) umfasst, der als Platte ausgebildet ist, wobei die Platte am Grundrahmen (11) angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greifer (8) orthogonal zum Grundrahmen (11) am Grundrahmen (11) angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greifer (8) orthogonal am Grundrahmen (11) fest angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greifer (8) orthogonal am Grundrahmen (11) axial beweglich angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Greifer (9) orthogonal zum Grundrahmen (11) am Grundrahmen (11) angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifersystem (15) einen zweiten Greifer (9) umfasst, der am Grundrahmen (11) axial beweglich angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Greifer (9) an einer horizontal angeordneten kraftbetriebenen dritten Linearachse (7) beweglich angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Greifer (9) formatgemäße Konturen aufweist, die der Außenkontur der zu bewegenden Formteile angepasst sind, damit die Formteile vom zweiten Greifer (9) sicher erfasst werden.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifersystem (15) mindestens einen dritten Greifer (10) umfasst, der an einem Schlitten (20) angular beweglich angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (20) am Grundrahmen (11) axial beweglich angeordnet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine dritte Greifer (10) mit einem Unterdruckanschluss ausgerüstet sind und Unterdruckkanäle aufweisen.
Vorrichtung gemäß der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine dritte Greifer (10) eine Gabelstruktur mit mindestens zwei gekrümmten Gabelteilen (18) aufweist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Innenkontur der Gabelteile (18) sich an der Außenkontur der Formteile orientieren.
Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der Innenkonturen der Gabelteile (18) geringfügig größer ist als der Stapelrand (13) der Formteile.
Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Außenmaß der Außenkonturen der Gabelteile (18) geringfügig kleiner ist als der Stanzrand (14) der Formteile.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (8, 9) einen Keil (19) aufweisen.
Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine dritte Greifer (10) als horizontal angeordnete Stange, Platte, Gabel oder Kuppel ausgebildet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine dritte Greifer (10) mit einem Unterdruckanschluss ausgerüstet ist und Unterdruckkanäle aufweist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gabelstruktur des mindestens einen dritten Greifers (10) ein Gelenk (16) aufweist, das es ermöglicht, dass nach dem Umfassen des Stapelrands (13) der Formteile ein Teil der Gabelstruktur eine Kraft auf den Stapelrand (13) ausübt, um den Formteilstapel (12) zu fixieren.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine erste kraftbetriebene Linearachse (5) als Vertikalachse ausgebildet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifersystem (15) mindestens eine zweite kraftbetriebene Linearachse (6) aufweist, die als Horizontalachse ausgebildet ist und senkrecht zu der ersten Linearachse (5) angeordnet ist.
Verfahren zum Bewegen von Formteilstapeln (12) aus Formteilen, die in einer Thermoformmaschine (1) aus thermoplastischer Kunststofffolie geformt, durch Stanzen von der Kunststofffolie getrennt, in einer Stapelmaschine (2) zu Formteilstapeln (12) formiert und die Formteilstapel (12) zur Weiterverarbeitung bereitgestellt werden gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Formteilstapel (12) vom Greifersystem (15) bewegt werden, welches die Formteilstapel (12) greift und fixiert und von der Bereitstellungsposition (3) horizontal oder vertikal zu einer Weiterverarbeitungsposition (4) transportiert, wobei der Bewegungsvorgang die folgenden Schritte umfasst: Positionieren des Greifersystems (15) in der Bereitstellungsposition (3), Einfahren des Greifersystems (15) in die Achse der Formteilstapel (12), anschließendes Bewegen der dritten Linearachse (7) axial zum Grundrahmen (11) in Richtung des ersten Greifers (8) wobei der zweite Greifer (9) die Formteile im Formteilstapel (12) zusammenschiebt, anschließend vertikaler oder horizontaler Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4), abschließend mit dem Ablageschritt, bei dem die dritte Linearachse (7) vom ersten Greifer (8) wegbewegt wird um die Formteilstapel (12) abzulegen.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem vertikalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4) eine Auflagefläche für die Formteilstapel (12) entfernt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem horizontalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4) die Formteilstapel vertikal angehoben werden.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem horizontalen Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4) mindestens eine zweite Linearachse (6) zum Einsatz kommt.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass beim Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4) mindestens ein dritter Greifer (10) zum Einsatz kommt.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass beim Transportvorgang zur Weiterverarbeitungsposition (4) der mindestens eine dritte Greifer (10) mit Vakuum beaufschlagt wird.
Verfahren zum gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener die axiale Position des dritten Greifers (10) und die Startposition der dritten Linearachse (7) auf dem Grundrahmen einstellt.
Verfahren zum gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener die axiale Position des dritten Greifers (10) auf dem Grundrahmen (11) so einstellt, dass der dritte Greifer (10) zwischen den Stanzrändern (14) hindurch den Stapelrand (13) eines Formteils umfasst.
Verfahren gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener die Startposition der dritten Linearachse (7) so auf dem Grundrahmen (11) einstellt, das der zweite Greifer (9) das letzte Formteil des Formteilstapels (12) umfasst, bevor die dritte Linearachse (6) ihre horizontale Bewegung ausführt.
Verfahren gemäß dem Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Greifer (8, 9) einen Keil (19) aufweisen und dass beim Zusammenschieben der Formteilstapel (12) die Formteilstapel (12) in einem nach oben gerichteten Bogen angeordnet werden, wobei der dritte Greifer (10), ausgebildet als Stange, Platte, Gabel oder Kuppel den Bogen von oben abstützt und durch die Beaufschlagung mit Unterdruck fixiert.