DE102018002485A1 - Method for the rear approach of a loading ramp - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rückwärtigen Anfahren einer Laderampe (3) für ein Fahrzeug (1), wobei eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) die Laderampe (3) im automatisierten Fahrbetrieb anfährt, wobei bei der Ermittlung der Trajektorie von einer Position der anzufahrenden Laderampe (3) in Richtung des Fahrzeuges (1) mittels eines mobilen Endgerätes (5) aufgenommene Bilddaten berücksichtigt werden, die an ein Fahrzeugsystem zum automatisierten Fahrbetrieb gesendet werden.The invention relates to a method for rear-starting a loading ramp (3) for a vehicle (1), wherein a trajectory describing an optimized route is determined. According to the invention, the vehicle (1) approaches the loading ramp (3) in automated driving mode, with the trajectory being determined from a position of the loading ramp (3) to be approached in the direction of the vehicle (1) by means of a mobile terminal (5) Be considered image data sent to a vehicle system for automated driving.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rückwärtigen Anfahren einer Laderampe für ein Fahrzeug, wobei eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie ermittelt wird.The invention relates to a method for rear approaching a loading dock for a vehicle, wherein a trajectory describing an optimized track is determined.

Aus der DE 10 2004 028 763 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bilddatenbasierten Unterstützung einer Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeuges, insbesondere für die Rangierfahrt von Lastkraftwagen zu Andockstationen, bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass in den Bilddaten eines Bildsensors potentielle Zielobjekte detektiert und in einem mehrstufigen Ausschlussverfahren als mögliche Fahrziele identifiziert werden, worauf in Bezug auf das nächstliegende Fahrziel eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie berechnet wird.From the DE 10 2004 028 763 A1 are a method and an apparatus for image-based support of a vehicle guidance of a motor vehicle, in particular for the Rangierfahrt of trucks to docking stations, known. The method provides that potential target objects are detected in the image data of an image sensor and identified in a multistage exclusion method as possible travel destinations, whereupon a trajectory describing an optimized travel path is calculated with reference to the nearest travel destination.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum rückwärtigen Anfahren einer Laderampe für ein Fahrzeug anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for rear approaching a loading dock for a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum rückwärtigen Anfahren einer Laderampe für ein Fahrzeug sieht vor, dass eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug die Laderampe im automatisierten Fahrbetrieb anfährt, wobei bei der Ermittlung der Trajektorie von einer Position der anzufahrenden Laderampe in Richtung des Fahrzeuges mittels eines mobilen Endgerätes aufgenommene Bilddaten berücksichtigt werden, die an ein Fahrzeugsystem zum automatisierten Fahrbetrieb gesendet werden.A method for rear-starting a loading ramp for a vehicle provides that a trajectory describing an optimized route is determined. It is provided according to the invention that the vehicle approaches the loading ramp in automated driving operation, wherein image data recorded by a mobile terminal in the determination of the trajectory from a position of the loading ramp to be approached are taken into account and sent to a vehicle system for automated driving operation.

Durch Anwendung des Verfahrens fährt das Fahrzeug automatisiert die Laderampe an, ohne dass es erforderlich ist, dass ein Fahrzeugführer in das Fahrgeschehen eingreift. Der Fahrzeugführer wird dadurch erheblich entlastet, wobei die Zeit des Anfahrens der Laderampe für den Fahrzeugführer nicht als Lenkzeit gilt.By applying the method, the vehicle automatically drives to the loading dock, without it being necessary for a driver to intervene in the driving event. The driver is thus significantly relieved, the time of starting the loading ramp for the driver is not considered driving time.

Das Fahrzeug wird in Bezug auf die Laderampe automatisiert positioniert, wobei das Risiko von Beschädigungen an dem Fahrzeug und/oder der Laderampe im Vergleich zu einem manuellen Fahrmanöver gering ist. Dadurch ist auch ein Ausfallrisiko des Fahrzeuges verhältnismäßig niedrig.The vehicle is automatically positioned with respect to the loading ramp, whereby the risk of damage to the vehicle and / or the loading ramp is small compared to a manual driving maneuver. As a result, a risk of default of the vehicle is relatively low.

Somit können durch Anwendung des Verfahrens sowohl eine Zeit- als auch eine Kostenersparnis erzielt werden. Zudem kann, da das Anfahren automatisiert durchgeführt wird, Stress für den Fahrzeugführer weitestgehend ausgeschlossen werden.Thus, by using the method both a time and a cost savings can be achieved. In addition, since the start-up is automated, stress for the driver can be largely excluded.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug vor einem Gebäude mit einer Anzahl von Laderampen und einen Fahrzeugführer.
It shows:
  • 1 schematically a vehicle in front of a building with a number of loading ramps and a driver.

Die einzige Figur zeigt ein Fahrzeug 1 vor einem Gebäude 2 mit einer Anzahl als Ladeschleusen ausgeführte Laderampen 3 und einen Fahrzeugführer 4 mit einem mobilen Endgerät 5 in Form eines Smartphones. Das Fahrzeug 1 ist ein Lastkraftwagen und umfasst eine Zugmaschine Z sowie einen Fahrzeugaufbau F, insbesondere einen Auflieger.The only figure shows a vehicle 1 in front of a building 2 with a number of loading ramps designed as loading locks 3 and a driver 4 with a mobile device 5 in the form of a smartphone. The vehicle 1 is a truck and includes a tractor Z as well as a vehicle body F , in particular a semi-trailer.

Ein rückwärtiges Anfahren einer solchen Laderampe 3, beispielsweise in einem End- oder Zwischenlager, stellt sich für den Fahrzeugführer 4 eines solchen Fahrzeuges 1 oftmals als schwierig dar. Das Anfahren der Laderampe 3 steht in Verbindung mit einem gegebenenfalls hohen Zeitaufwand, Stress für den Fahrzeugführer 4 und einem Beschädigungsrisiko für das Fahrzeug 1 sowie der Laderampe 3.A rear approach of such a loading ramp 3 For example, in a terminal or intermediate storage, represents the driver 4 such a vehicle 1 often difficult. The approach of the loading dock 3 is associated with a possibly high amount of time, stress for the driver 4 and a risk of damage to the vehicle 1 as well as the loading ramp 3 ,

Um das Anfahren an die Laderampe 3 zu optimieren, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.To approach the loading ramp 3 To optimize, a method described below is provided.

Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Fahrzeugsystem, insbesondere über ein Assistenzsystem, mittels dessen das Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrbetrieb, d. h. im autonomen Fahrbetrieb, bei welchem eine Fahraufgabe vollumfänglich vom Fahrzeug 1 übernommen wird, bewegbar ist.The vehicle 1 has a vehicle system, in particular via an assistance system, by means of which the vehicle 1 in automated driving, ie in autonomous driving, in which a driving task completely from the vehicle 1 is taken over, is movable.

Das Verfahren sieht vor, dass das Fahrzeug 1 die Laderampe 3 automatisiert im Rückwärtsgang anfährt. Dazu wird ein Fahrmanöver des Fahrzeuges 1 durch von dem Fahrzeugführer 4 mittels seines mobilen Endgerätes 5 aufgenommenen Bilddaten, also mittels eines Kamerabildes, unterstützt.The procedure provides that the vehicle 1 the loading ramp 3 automatically starts in reverse gear. This is a driving maneuver of the vehicle 1 by the driver 4 by means of his mobile terminal 5 recorded image data, ie by means of a camera image, supported.

Der Fahrzeugführer 4 positioniert sich hierzu auf der anzufahrenden Laderampe 3, wie in 1 gezeigt ist.The driver 4 positioned for this purpose on the loading ramp to be approached 3 , as in 1 is shown.

Von dem mobilen Endgerät 5 aufgenommene Bilddaten, d. h. ein aufgenommenes Foto oder ein aufgenommenes Video, wird an das Fahrzeugsystem übermittelt und bei der gemäß dem Stand der Technik bekannten Ermittlung einer einen optimierten Fahrweg beschreibenden Trajektorie berücksichtigt.From the mobile terminal 5 recorded image data, ie a recorded photo or a recorded video, is transmitted to the vehicle system and taken into account in the known according to the prior art determination of an optimized track descriptive trajectory.

Die von dem Fahrzeug 1 anzufahrende Laderampe 3, ist wie oben beschrieben, als Ladeschleuse ausgeführt und weist eine elastisch verformbare Vorrichtung 6 auf, die die Laderampe 3 an drei Seiten umschließt. The of the vehicle 1 to be approached loading ramp 3 is, as described above, designed as a load lock and has an elastically deformable device 6 on which encloses the loading dock 3 on three sides.

Ist das Fahrzeug 1, insbesondere dessen Fahrzeugaufbau F an der Laderampe 3 positioniert, umschließt diese Vorrichtung 6 den Fahrzeugaufbau F an den entsprechenden drei Seiten. Insbesondere umschließt die Vorrichtung 6 den Fahrzeugaufbau F seitlich und oben.Is the vehicle 1 , in particular its vehicle body F at the loading dock 3 positioned, encloses this device 6 the vehicle body F on the corresponding three pages. In particular, the device encloses 6 the vehicle body F side and top.

Ein lichter Querschnitt der Vorrichtung 6 ist dabei kleiner als ein Querschnitt des Fahrzeugaufbaues F, wodurch sich die Vorrichtung 6 beim Anfahren an die Laderampe 3 elastisch verformt.A light cross-section of the device 6 is smaller than a cross section of the vehicle body F, whereby the device 6 when approaching the loading ramp 3 elastically deformed.

Wie oben beschrieben nimmt der Fahrzeugführer 4 mit seinem mobilen Endgerät 5 von einer Position auf der Laderampe 3 in Richtung des Fahrzeugaufbaues F Bilddaten und somit ein Geschehen von der Laderampe 3 aus auf.As described above, the driver takes 4 with his mobile device 5 from a position on the loading dock 3 in the direction of the vehicle body F Image data and thus an event from the loading ramp 3 from to.

Anhand einer lichten Weite, insbesondere des lichten Querschnittes der Vorrichtung 6, eines Abstandes des Fahrzeugaufbaues F zu einer Unterkante der Laderampe 3 und des bekannten Querschnittes des Fahrzeugaufbaues F wird dann mittels eines im Stand der Technik beschriebenen Verfahrens die Trajektorie ermittelt, auf welcher das Fahrzeug 1 autonom an die Laderampe 3 heranfährt. Insbesondere werden mittels des Fahrzeugsystems eine elektrische Lenkung sowie eine elektronische Bremse und ein Fahrpedal automatisch angesteuert, um rückwärts an die Laderampe 3 zu fahren.On the basis of a clear width, in particular the clear cross section of the device 6 , a distance of the vehicle body F to a lower edge of the loading ramp 3 and the known cross section of the vehicle body F is then determined by means of a method described in the prior art, the trajectory on which the vehicle 1 autonomous to the loading ramp 3 drives up. In particular, by means of the vehicle system, an electric steering and an electronic brake and an accelerator pedal are automatically activated to move backwards to the loading ramp 3 to drive.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Gebäudebuilding
33
Laderampeloading ramp
44
Fahrzeugführerdriver
55
mobiles Endgerätmobile terminal
66
Vorrichtung contraption
FF
Fahrzeugaufbauvehicle body
ZZ
Zugmaschinetractor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004028763 A1 [0002]DE 102004028763 A1 [0002]

Claims (2)

Verfahren zum rückwärtigen Anfahren einer Laderampe (3) für ein Fahrzeug (1), wobei eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) die Laderampe (3) im automatisierten Fahrbetrieb anfährt, wobei bei der Ermittlung der Trajektorie von einer Position der anzufahrenden Laderampe (3) in Richtung des Fahrzeuges (1) mittels eines mobilen Endgerätes (5) aufgenommene Bilddaten berücksichtigt werden, die an ein Fahrzeugsystem zum automatisierten Fahrbetrieb gesendet werden.Method for the rear approach of a loading ramp (3) for a vehicle (1), wherein an optimized track descriptive trajectory is determined, characterized in that the vehicle (1) the loading ramp (3) moves in automated driving, wherein in determining the Trajektorie of a position to be approached loading ramp (3) in the direction of the vehicle (1) by means of a mobile terminal (5) are taken into account image data sent to a vehicle system for automated driving. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Laderampe (3) als Ladeschleuse mit einer elastisch verformbaren Vorrichtung (6) ausgebildet ist, mittels welcher ein Fahrzeugaufbau (F) des Fahrzeuges (1) zumindest abschnittsweise umschlossen wird, wobei ein lichter Querschnitt der die Ladeschleuse an vorgegebenen Seiten umschließenden Vorrichtung (6) kleiner ist als ein Querschnitt des Fahrzeugaufbaues (F) und die Trajektorie zumindest anhand des lichten Querschnittes, eines Abstandes des Fahrzeuges (1) zu einer Unterkante der Laderampe (3) und des Querschnittes des Fahrzeugaufbaues (F) ermittelt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the loading ramp (3) is designed as a load lock with an elastically deformable device (6), by means of which a vehicle body (F) of the vehicle (1) is at least partially enclosed, wherein a clear cross section of the load lock on predetermined sides enclosing device (6) is smaller than a cross section of the vehicle body (F) and the trajectory at least on the basis of the clear cross section, a distance of the vehicle (1) to a lower edge of the loading ramp (3) and the cross section of the vehicle body (F) is determined.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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