DE102019003558A1 - Method for controlling the longitudinal movement of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges (1), wobei eine Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges (1) vorgegeben und ein dem Fahrzeug (1) vorausfahrendes Fahrzeuges (2) erfasst wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass bei einem aktivierten Folgemodus des Fahrzeuges (1) eine Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges (2) ermittelt wird und als Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges (1) eingestellt wird, wobei eine der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges (2) entsprechende Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) bei einem von dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) durchgeführten Fahrspurwechsel, dem das Fahrzeug (1) folgt, beibehalten wird.The invention relates to a method for controlling the longitudinal movement of a vehicle (1), a setting speed for the longitudinal movement of the vehicle (1) being specified and a vehicle (2) driving ahead of the vehicle (1) being detected. According to the invention, when the following mode of the vehicle (1) is activated, a driving speed of the preceding vehicle (2) is determined and set as the setting speed for the longitudinal movement of the vehicle (1), a driving speed corresponding to the driving speed of the preceding vehicle (2) Vehicle (1) is maintained during a lane change carried out by the preceding vehicle (2), which the vehicle (1) follows.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges, wobei eine Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges vorgegeben und ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeuges erfasst wird.The invention relates to a method for controlling the longitudinal movement of a vehicle, a setting speed for the longitudinal movement of the vehicle being specified and a vehicle traveling in front of the vehicle being detected.

Aus der DE 103 54 073 A1 ist ein Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges, insbesondere mittels eines Längsbewegungssteuerungssystems, bekannt. Für Fahrzeuggeschwindigkeiten oberhalb einer Schwellengeschwindigkeit wird, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine höhere Setzgeschwindigkeit geregelt. Wird ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt, wird unterhalb der Schwellengeschwindigkeit die Längsbewegung des Fahrzeuges nur dann gesteuert, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird.From the DE 103 54 073 A1 a method for longitudinal movement control of a vehicle, in particular by means of a longitudinal movement control system, is known. For vehicle speeds above a threshold speed, if no preceding vehicle is recognized, the vehicle speed is regulated to a higher setting speed. If a vehicle driving ahead is detected, the longitudinal movement of the vehicle is only controlled below the threshold speed if a vehicle driving ahead is detected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for longitudinal movement control of a vehicle which is improved compared to the prior art.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges vorgegeben und ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeuges erfasst wird. Erfindungsgemäß wird bei einem aktivierten Folgemodus des Fahrzeuges eine Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges ermittelt und als Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges eingestellt, wobei eine der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges entsprechende Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges bei einem von dem vorausfahrenden Fahrzeug durchgeführten Fahrspurwechsel, dem das Fahrzeug folgt, beibehalten wird.A method for controlling the longitudinal movement of a vehicle provides that a setting speed for the longitudinal movement of the vehicle is specified and a vehicle traveling in front of the vehicle is detected. According to the invention, when the following mode of the vehicle is activated, a driving speed of the preceding vehicle is determined and set as the setting speed for the longitudinal movement of the vehicle, a driving speed of the vehicle corresponding to the driving speed of the preceding vehicle being maintained when the lane is changed by the preceding vehicle and followed by the vehicle ,

Durch Anwendung des Verfahrens ist es für das Fahrzeug mit aktivierter Längsbewegungssteuerung möglich, dem vorausfahrenden Fahrzeug verhältnismäßig komfortabel zu folgen. Insbesondere bei einer Kolonnenfahrt wird die Fahrt bei angewendetem Verfahren für alle Fahrzeuge entspannter.By using the method, it is possible for the vehicle with activated longitudinal movement control to follow the preceding vehicle relatively comfortably. Especially when driving in a convoy, driving is more relaxed for all vehicles when the method is used.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei in dieselbe Richtung verlaufenden Fahrspuren und zwei hintereinander fahrende Fahrzeuge.
The shows:
  • 1 schematically shows a lane section with two lanes running in the same direction and two vehicles running behind one another.

In der einzigen Figur ist ein Fahrbahnabschnitt F mit zwei in dieselbe Richtung verlaufenden Fahrspuren F1, F2 gezeigt, wobei auf einer rechten Fahrspur F1 zwei Fahrzeuge 1, 2 hintereinander fahren und sich auf einer linken Fahrspur F2 kein weiteres Fahrzeug befindet.In the single figure is a section of road F with two lanes running in the same direction F1 . F2 shown, being in a right lane F1 two vehicles 1 . 2 drive in a row and stay in a left lane F2 there is no other vehicle.

Ein Fahrzeug 1 folgt einem vorausfahrenden Fahrzeug 2, wobei zumindest das Fahrzeug 1 eine Längsbewegungssteuerung, d. h. ein System zur geschwindigkeitsabhängigen Abstandsregelung, aufweist.A vehicle 1 follows a vehicle in front 2 , at least the vehicle 1 has a longitudinal movement control, ie a system for speed-dependent distance control.

Eine allgemein bekannte Längsbewegungssteuerung ermöglicht dem Fahrzeug 1, dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 verhältnismäßig komfortabel zu folgen. Eine Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 ist dem Fahrzeug 1 nicht bekannt, so dass sich insbesondere bei einem Fahrspurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeuges 2, Probleme ergeben können.A generally known longitudinal movement control enables the vehicle 1 , the vehicle in front 2 relatively easy to follow. A driving speed of the vehicle in front 2 is the vehicle 1 not known, so that in particular when changing the lane of the vehicle in front 2 , Problems can arise.

Falls eine Setzgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 höher ist als die von dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 gefahrene Fahrgeschwindigkeit, beschleunigt das Fahrzeug 1 bis zum Erreichen der Setzgeschwindigkeit, sobald das vorausfahrende Fahrzeug 2 einen Fahrspurwechsel, beispielsweise wegen eines Überholvorganges oder eines Einschervorganges, durchführt.If a setting speed of the vehicle 1 is higher than that of the vehicle in front 2 driving speed, accelerates the vehicle 1 until the setting speed is reached as soon as the vehicle in front 2 performs a lane change, for example because of an overtaking or a pruning process.

Ist die Setzgeschwindigkeit niedriger als die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 eingestellt, kann das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 beim Durchführen eines Fahrspurwechsels nicht folgen.
Um einen Komfort des Fahrzeuges 1 beim Folgen eines vorausfahrenden Fahrzeuges 2, insbesondere bei einer Kolonnenfahrt, zu verbessern, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.Is the setting speed lower than the driving speed of the vehicle in front 2 set, the vehicle can 1 the vehicle in front 2 do not follow when changing lanes.
To the comfort of the vehicle 1 when following a vehicle in front 2 A method described below is intended to improve, in particular during a column trip.

Hierzu aktiviert, beispielsweise ein Fahrzeugnutzer, einen Folgemodus des Fahrzeuges 1, wenn dieses einem vorausfahrenden Fahrzeug 2, z. B. bei einer Kolonnenfahrt, folgen soll, wobei der Folgemodus eine Funktion der Längsbewegungssteuerung darstellen kann.For this purpose, a vehicle user, for example, activates a follow-up mode of the vehicle 1 if this is a vehicle in front 2 , e.g. B. should follow a column trip, the following mode can represent a function of the longitudinal movement control.

Das Fahrzeug 1 verfügt über zumindest eine Kamera 3 und einen radarbasierten Sensor 4, deren Erfassungsbereiche vor das Fahrzeug 1 gerichtet sind.The vehicle 1 has at least one camera 3 and a radar-based sensor 4 whose detection areas are in front of the vehicle 1 are directed.

Mittels der Kamera 3 wird das vorausfahrende Fahrzeug 2 erfasst und anhand der erfassten Signale des radarbasierten Sensors 4 wird eine momentane Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 ermittelt. Insbesondere wird das vorausfahrende Fahrzeug 2 anhand einer kamerabasierten Kennzeichenerkennung identifiziert.Using the camera 3 becomes the vehicle in front 2 recorded and based on the recorded Radar-based sensor signals 4 becomes a current driving speed of the vehicle in front 2 determined. In particular, the vehicle in front 2 identified by a camera-based license plate recognition.

Diese ermittelte Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 wird als Setzgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 eingestellt, so dass das Fahrzeug 1 die gleiche Fahrgeschwindigkeit fährt, wie das vorausfahrende Fahrzeug 2.This determines the driving speed of the vehicle in front 2 is the setting speed of the vehicle 1 set so the vehicle 1 drives at the same speed as the vehicle in front 2 ,

Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass ein Überholvorgang oder ein Einschervorgang des Fahrzeuges 1 automatisch eingeleitet werden bzw. wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 ein solches Manöver fährt, wobei das Fahrzeug 1 die der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 entsprechende Fahrgeschwindigkeit fährt, da diese mittels der Setzgeschwindigkeit vorgegeben ist.Furthermore, the method provides for an overtaking or a reeving process of the vehicle 1 will be initiated automatically when the vehicle in front 2 such a maneuver drives the vehicle 1 the driving speed of the vehicle in front 2 corresponding driving speed, since this is specified by means of the setting speed.

Mittels des Verfahrens wird im Folgemodus, welcher auch als Kolonnenmodus bezeichnet werden kann, die ermittelte Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 als Setzgeschwindigkeit der Längsbewegungssteuerung des Fahrzeuges 1 eingestellt.In the following mode, which can also be referred to as a column mode, the method uses the method to determine the driving speed of the preceding vehicle 2 as the setting speed of the longitudinal movement control of the vehicle 1 set.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
vorausfahrendes Fahrzeugvehicle in front
33
Kameracamera
44
radarbasierter Sensor radar-based sensor
FF
Fahrbahnabschnittroad section
F1F1
rechte Fahrspurright lane
F2F2
linke Fahrspurleft lane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 10354073 A1 [0002]DE 10354073 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Längsbewegungssteuerung eines Fahrzeuges (1), wobei eine Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges (1) vorgegeben und ein dem Fahrzeug (1) vorausfahrendes Fahrzeug (2) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem aktivierten Folgemodus des Fahrzeuges (1) eine Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges (2) ermittelt wird und als Setzgeschwindigkeit zur Längsbewegung des Fahrzeuges (1) eingestellt wird, wobei eine der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges (2) entsprechende Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) bei einem von dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) durchgeführten Fahrspurwechsel, dem das Fahrzeug (1) folgt, beibehalten wird.Method for controlling the longitudinal movement of a vehicle (1), wherein a setting speed for the longitudinal movement of the vehicle (1) is specified and a vehicle (2) driving ahead of the vehicle (1) is detected, characterized in that a driving speed when the following mode of the vehicle (1) is activated of the preceding vehicle (2) is determined and set as the setting speed for the longitudinal movement of the vehicle (1), a driving speed of the vehicle (1) corresponding to the driving speed of the preceding vehicle (2) during a lane change carried out by the preceding vehicle (2), which the vehicle (1) follows is maintained. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das vorausfahrende Fahrzeug (2) anhand einer kamerabasierten Kennzeichenerkennung identifiziert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the vehicle in front (2) is identified on the basis of a camera-based license plate recognition. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges (2) anhand erfasster Signale zumindest eines radarbasierten Sensors (4) des Fahrzeuges (1) ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the driving speed of the preceding vehicle (2) is determined on the basis of detected signals of at least one radar-based sensor (4) of the vehicle (1).
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