DE102018001560A1 - Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges - Google Patents

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Thiemo Frank
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges (1) mit einem Anhänger (2), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass- eine mittels des Fahrzeuges (1) ohne Anhänger (2) gefahrene Trajektorie eines mit dem Anhänger (2) durchzuführenden Fahrmanövers gespeichert wird, wobei- die gespeicherte Trajektorie dahingehend überprüft wird, ob ermittelte Fahrzeug- und/oder Umgebungsparameter zur Durchführung des Fahrmanövers des Fahrzeuges (1) mit Anhänger (2) geeignet sind und- bei ermittelter Eignung die gespeicherte Trajektorie als Referenztrajektorie hinterlegt und bei Durchführung des Fahrmanövers mit Anhänger (2) automatisiert abgefahren wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger.
  • Aus der DE 10 2015 217 555 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Manöverassistenz für ein Fortbewegungsmittel bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass Stellgrößen und Messgrößen des Fortbewegungsmittels bei einer Fahrt auf einer ersten Wegstrecke ermittelt werden. Weiterhin wird eine erste Trajektorie des Fortbewegungsmittels für die erste Wegstrecke auf Basis der Stellgrößen und Messgrößen ermittelt, wobei eine Wunschtrajektorie für das Fortbewegungsmittel zu der ersten Trajektorie ermittelt wird. Zudem sieht das Verfahren vor, dass die Wunschtrajektorie mit einer zu einem früheren Zeitpunkt eingefahrenen Referenztrajektorie verglichen wird und, sofern ein hinreichendes Maß an Übereinstimmung besteht, Stellgrößen und Messgrößen für die Manöverassistenz verwendet werden, welche der Referenztrajektorie zugeordnet sind.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges mit einem Fahrzeug anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger sieht erfindungsgemäß vor, dass eine mittels des Fahrzeuges ohne Anhänger gefahrene Trajektorie eines mit dem Anhänger durchzuführenden Fahrmanövers gespeichert wird, wobei die gespeicherte Trajektorie dahingehend überprüft wird, ob ermittelte Fahrzeug- und/oder Umgebungsparameter zur Durchführung des Fahrmanövers des Fahrzeuges mit Anhänger geeignet sind und bei ermittelter Eignung die gespeicherte Trajektorie als Referenztrajektorie hinterlegt und bei Durchführung des Fahrmanövers mit Anhänger automatisiert abgefahren wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens wird ein automatisiertes Fahrmanöver des Fahrzeuges mit Anhänger durchgeführt, so dass es nicht erforderlich ist, dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug mit Anhänger manövriert. Der Fahrzeugnutzer muss also das vergleichsweise komplexe Fahrmanöver des Fahrzeuges mit Anhänger nicht selbst durchführen.
  • Insbesondere vereinfacht das Verfahren ein immer wiederkehrendes Fahrmanöver des Fahrzeuges mit Anhänger, beispielsweise ein rückwärtiges Einparkmanöver vor einem Wohnhaus des Fahrzeugnutzers.
  • Zur Durchführung des Verfahrens ist es nicht erforderlich, dass sich der Fahrzeugnutzer im Fahrzeug befindet, so dass der Fahrzeugnutzer eine Fahrspur des Fahrzeuges mit Anhänger hinter dem Anhänger absichern kann.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch eine Draufsicht eines Fahrzeuges mit einem Anhänger bei einem rückwärtigen Fahrmanöver.
  • Die einzige Figur zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Anhänger 2, insbesondere einem Wohnwagen, bei einem rückwärtigen Fahrmanöver, beispielsweise bei einem Einparken zum Abstellen des Anhängers 2 auf einem Stellplatz.
  • Eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges 1 mit Anhänger 2 gestaltet sich für einen Fahrzeugnutzer aufgrund eines vergleichsweise komplexen und gegensätzlichen Einlenkens zwischen Fahrzeug 1 und Anhänger 2 oftmals als schwierig und äußerst anspruchsvoll.
  • Um insbesondere eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges 1 mit dem Anhänger 2, d. h. ein immer wiederkehrendes Fahrmanöver, für den Fahrzeugnutzer wesentlich zu vereinfachen, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
  • Zunächst wird mit dem Fahrzeug 1 ohne Anhänger 2 insbesondere eine rückwärtszufahrende Trajektorie eingelernt, indem das Fahrzeug 1 dieses Fahrmanöver ohne Anhänger 2 fährt. Durch eine solche Einlernphase ist das Fahrzeug 1 zukünftig in der Lage, die eingelernte Trajektorie mit dem Anhänger 2 automatisiert abzufahren.
  • Diese Trajektorie wird gespeichert und in Bezug auf ermittelte Fahrzeug- und Umgebungsparameter überprüft. Beispielsweise werden ein Lenkwinkel des Fahrzeuges 1 und Abstände zu benachbarten Objekten, wie z. B. zu nicht näher gezeigten weiteren Fahrzeugen, dahingehend überprüft, ob die Trajektorie für ein Fahrmanöver des Fahrzeuges 1 mit Anhänger 2 geeignet ist. Insbesondere wird überprüft, ob ein Mehrbedarf an Platz zum Manövrieren des Fahrzeuges 1 mit dem Anhänger 2 vorhanden ist. Durch die Überprüfung kann im Wesentlichen ausgeschlossen werden, dass der Anhänger 2 irgendwo anstößt oder sich „festfährt“.
  • Ist diese Trajektorie geeignet, wird die Trajektorie als Referenztrajektorie gespeichert und dient somit zur Durchführung des Fahrmanövers für das Fahrzeug 1 mit Anhänger 2 und kann mit diesen abgefahren werden.
  • Bei der Durchführung des Fahrmanövers mit dem Fahrzeug 1 und dem Anhänger 2 kann der Fahrzeugnutzer im Fahrzeug 1 verbleiben oder er hält sich außerhalb des Fahrzeuges 1 auf und kann somit eine Fahrspur hinter dem Anhänger 2 sichern.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Anhänger
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015217555 A1 [0002]

Claims (2)

  1. Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges (1) mit einem Anhänger (2), dadurch gekennzeichnet, dass - eine mittels des Fahrzeuges (1) ohne Anhänger (2) gefahrene Trajektorie eines mit dem Anhänger (2) durchzuführenden Fahrmanövers gespeichert wird, wobei - die gespeicherte Trajektorie dahingehend überprüft wird, ob ermittelte Fahrzeug- und/oder Umgebungsparameter zur Durchführung des Fahrmanövers des Fahrzeuges (1) mit Anhänger (2) geeignet sind und - bei ermittelter Eignung die gespeicherte Trajektorie als Referenztrajektorie hinterlegt und bei Durchführung des Fahrmanövers mit Anhänger (2) automatisiert abgefahren wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeug- und Umgebungsparameter ein Lenkwinkel des Fahrzeuges (1) und/oder ein Abstand des Fahrzeuges (1) zu einem benachbarten Objekt ermittelt werden bzw. wird.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102015217555A1 (de) 2015-09-15 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Manöverassistenz für ein Fortbewegungsmittel

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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