DE102017223295B4 - Method for operating a motor vehicle in the event of a functional restriction of the motor vehicle, control unit for carrying out the method and motor vehicle with such a control unit - Google Patents

Method for operating a motor vehicle in the event of a functional restriction of the motor vehicle, control unit for carrying out the method and motor vehicle with such a control unit Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte:- Überprüfen während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1),▪ ob eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs (1) vorliegt; und/oder▪ ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs (1) erfasst worden ist;- Falls die Funktionseinschränkung und/oder die Kollision festgestellt wird, wird wenigstens ein Hinterradlenkwinkel in Abhängigkeit von Sensordaten des Kraftfahrzeugs (1) und eines vorgegebenen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt, wobei die Sensordaten von einer Sensoreinheit (14) bereitgestellt werden;- Ansteuern einer Hinterradlenkung (7) des Kraftfahrzeugs (1) gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel zum Erreichen des vorgegebenen Fahrverhaltens, wobei das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass eine Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs (1) verhindert oder beendet wird, wobei von der Sensoreinheit Sensordaten zur Gierrate oder zur Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt werden, um die Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs (1) festzustellen.A method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps of: - checking while the motor vehicle (1) is driving, ▪ whether there is a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle (1); and / or▪ whether a collision of the motor vehicle (1) has been detected; - If the functional restriction and / or the collision is determined, at least one rear wheel steering angle is determined as a function of sensor data of the motor vehicle (1) and a predetermined driving behavior of the motor vehicle (1) determined, the sensor data being provided by a sensor unit (14); - actuation of a rear wheel steering (7) of the motor vehicle (1) according to the determined rear wheel steering angle in order to achieve the specified driving behavior, the driving behavior being specified in such a way that a skidding movement of the motor vehicle (1 ) is prevented or terminated, with sensor data relating to the yaw rate or the lateral acceleration of the motor vehicle (1) being provided by the sensor unit in order to determine the skidding movement of the motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs im Falle einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs und/oder einer Kollision des Kraftfahrzeugs, eine Steuereinheit zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug, welches eine derartige Steuereinheit aufweist.The invention relates to a method for operating a motor vehicle in the event of a functional restriction on a brake system and / or a front wheel steering of the motor vehicle and / or a collision of the motor vehicle, a control unit for carrying out such a method and a motor vehicle having such a control unit.

Zum Vermeiden und/oder Abschwächen der Schwere einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis existieren bereits verschiedene Verfahren.Various methods already exist for avoiding and / or reducing the severity of a collision between a motor vehicle and another vehicle or an obstacle.

In der DE 10 2016 100 102 A1 wird beispielsweise ein Verfahren zur automatischen Kollisionsvermeidung unter Verwendung eines mathematischen Modells des Fahrzeugs beschrieben. Hierbei wird durch gezieltes Steuern der Vorderräder und der Hinterräder des Fahrzeugs mit einem elektrischen Servolenkungssystem der Vorderräder und einem aktiven Hinterachslenkungssystem eine Kollision vermieden.In the DE 10 2016 100 102 A1 For example, a method for automatic collision avoidance using a mathematical model of the vehicle is described. A collision is avoided by specifically controlling the front and rear wheels of the vehicle with an electric power steering system for the front wheels and an active rear axle steering system.

Des Weiteren findet sich in der DE 10 2016 011 836 A1 ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver um ein Hindernis. Hierfür wird zunächst der erforderliche Lenkradeinschlag für die Vorderachse des Kraftfahrzeugs ermittelt. Falls der erforderliche Lenkradeinschlag für die Vorderachse einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, wird die Hinterachse angesteuert und dadurch eine Änderung der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs bezogen auf das Hindernis erreicht. Diese Lenkung der Hinterachse erfolgt so lange, bis der erforderliche Lenkradeinschlag den vorgebbaren Grenzwert des Lenkradeinschlags für die Vorderachse nicht mehr überschreitet.Furthermore, the DE 10 2016 011 836 A1 a method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver around an obstacle. For this purpose, the required steering wheel angle for the front axle of the motor vehicle is first determined. If the required steering wheel angle for the front axle exceeds a predetermined limit value, the rear axle is actuated and a change in the orientation of the motor vehicle in relation to the obstacle is achieved as a result. This steering of the rear axle takes place until the required steering wheel angle no longer exceeds the predetermined limit value of the steering wheel angle for the front axle.

Die DE 10 2017 003 352 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Wenn eine fehlerhafte Funktionsfähigkeit der Vorderradlenkung erfasst wird, aktiviert sich ein Notbetrieb des Fahrzeugs. Bei diesem wird ausschließlich die Hinterradlenkung aktiviert und das Fahrzeug kontrolliert zum Stillstand abgebremst.The DE 10 2017 003 352 A1 describes a method for operating a vehicle. If a defective functionality of the front wheel steering is detected, an emergency mode of the vehicle is activated. With this, only the rear-wheel steering is activated and the vehicle is braked to a standstill in a controlled manner.

Bei der Durchsicht der DE 10 2015 008 587 A1 erkennt der Fachmann ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs. Bei einem Ausfall der Vorderradlenkung soll das System für die Hinterradlenkung die Fahrzeuglenkung übernehmen. Das Fahrzeug soll in diesem Fall abbremsen und ein Fahrbahn-Seitenaus ansteuern.When reviewing the DE 10 2015 008 587 A1 a person skilled in the art recognizes a method for operating a motor vehicle. If the front-wheel steering fails, the rear-wheel steering system should take over vehicle steering. In this case, the vehicle should brake and approach a sideways lane.

Die DE 10 2011 115 223 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs. Es wird während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs überprüft, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs erfasst worden ist. Wenn eine Kollision festgestellt wurde, soll durch Querführungseingriffe eine Fahrzeugzieltrajektorie realisiert werden, die weitere Kollisionen vermeidet oder die Folgen der weiteren Kollisionen verringert. Darüber hinaus werden die Bremsanlage und/oder die Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs überprüft, ob ein teilweiser Ausfall vorliegt. Ist dies der Fall findet eine Neuberechnung der Fahrzeugzieltrajektorie statt.The DE 10 2011 115 223 A1 relates to a method for operating a safety system of a motor vehicle. While the motor vehicle is in motion, it is checked whether a collision of the motor vehicle has been detected. If a collision has been detected, a vehicle target trajectory is to be implemented through lateral guidance interventions, which avoids further collisions or reduces the consequences of further collisions. In addition, the brake system and / or the front-wheel steering of the motor vehicle are checked to determine whether there is a partial failure. If this is the case, the vehicle target trajectory is recalculated.

Bei der Durchsicht der US 2002 / 0 167 218 A1 erkennt der Fachmann ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeuges. Bei einem zumindest teilweise auftretenden Fehler der Bremsanlage werden die Hinterräder nicht-parallel zur Fahrtrichtung gestellt, um so das Fahrzeug abzubremsen. Falls der Fahrer einen Lenkwinkel eingeschlagen hat, soll das Abbremsen in die vom Fahrer gewünschte Fahrtrichtung geschehen.When looking through US 2002/0167218 A1, those skilled in the art will recognize a method for operating a steering system of a motor vehicle. In the event of an at least partial fault in the braking system, the rear wheels are not set parallel to the direction of travel in order to brake the vehicle. If the driver has chosen a steering angle, braking should take place in the direction of travel desired by the driver.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels welcher ein Kraftfahrzeug auch bei einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs und/oder nach einer Kollision möglichst sicher weiter betrieben werden kann.The object of the invention is to provide a solution by means of which a motor vehicle can continue to be operated as safely as possible even in the event of a functional restriction in a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle and / or after a collision.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch eine Steuereinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 7 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method for operating a motor vehicle with the features of claim 1, by a control unit with the features of claim 7 and by a motor vehicle with the features of claim 8. Advantageous further developments result from the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs umfasst die folgenden Schritte: Überprüfen während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, ob eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs vorliegt und/oder ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs erfasst worden ist. Falls die Funktionseinschränkung festgestellt wird und/oder die Kollision erfasst wurde, wird wenigstens ein Hinterradlenkwinkel in Abhängigkeit von Sensordaten des Kraftfahrzeugs und eines vorgegebenen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Sensordaten werden von einer Sensoreinheit bereitgestellt. Daraufhin erfolgt ein Ansteuern einer Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel zum Erreichen des vorgegebenen Fahrverhaltens. Das Fahrverhalten ist derart vorgegeben, dass eine Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs verhindert oder beendet wird. Von der Sensoreinheit werden Sensordaten zur Gierrate oder zur Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, um Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs festzustellen.The method according to the invention for operating a motor vehicle comprises the following steps: checking while the motor vehicle is driving whether there is a functional restriction in a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle and / or whether a collision of the motor vehicle has been detected. If the functional restriction is determined and / or the collision was detected, at least one rear wheel steering angle is determined as a function of sensor data of the motor vehicle and a predefined driving behavior of the motor vehicle. The sensor data are provided by a sensor unit. A rear-wheel steering of the motor vehicle is then activated in accordance with the determined rear-wheel steering angle in order to achieve the predefined driving behavior. The driving behavior is specified in such a way that a skidding movement of the motor vehicle is prevented or ended. The sensor unit provides sensor data on the yaw rate or on the lateral acceleration of the motor vehicle in order to determine the skidding movement of the motor vehicle.

Im Rahmen des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens wird somit zunächst kontrolliert, ob eine Bremse der Vorder- oder Hinterachse und/oder eine Lenkung der Vorderachse des Kraftfahrzeugs während sich das Kraftfahrzeug in Bewegung befindet nur begrenzt oder gar nicht funktionsfähig ist. Zusätzlich oder alternativ dazu wird kontrolliert, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat. Bei einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs, wie es beispielsweise nach einem Unfall des Kraftfahrzeugs der Fall sein kann, ist es allerdings möglich, dass weiterhin die Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs funktionsfähig ist. Daher wird, falls eine begrenzte Funktionsfähigkeit der Bremsen oder der Lenkung der Vorderachse des Kraftfahrzeugs beobachtet wird, der Lenkwinkel mindestens eines der Hinterräder bestimmt, wobei für diese Bestimmung Sensordaten des Kraftfahrzeugs sowie Vorgaben zu einer gewünschten Fahrweise des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Der Lenkwinkel mindestens eines der Hinterräder wird derart auch bestimmt, wenn generell ein Unfall des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, in dessen Rahmen das Kraftfahrzeug mit einem Objekt zusammengestoßen ist, auch wenn die Bremsanlage und/oder die Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs weiterhin uneingeschränkt funktionsfähig sind. Der so ermittelte Hinterradlenkwinkel wird im Folgenden durch ein entsprechendes Einstellen der Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs eingestellt. Hierdurch wird erreicht, dass die gewünschte Fahrweise, das heißt das vorgegebene Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs, realisiert wird.As part of the method proposed according to the invention, it is first checked whether a brake on the front or rear axle and / or a steering on the front axle of the motor vehicle is only functional to a limited extent or not at all while the motor vehicle is in motion. Additionally or alternatively, it is checked whether a collision of the motor vehicle has occurred. In the event of a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle, as can be the case, for example, after an accident of the motor vehicle, it is possible, however, that the rear-wheel steering of the motor vehicle is still functional. Therefore, if a limited functionality of the brakes or the steering of the front axle of the motor vehicle is observed, the steering angle of at least one of the rear wheels is determined, sensor data of the motor vehicle and specifications for a desired driving style of the motor vehicle being taken into account for this determination. The steering angle of at least one of the rear wheels is also determined in this way if there has generally been an accident in the motor vehicle in the context of which the motor vehicle collided with an object, even if the braking system and / or the front wheel steering of the motor vehicle are still fully functional. The rear wheel steering angle determined in this way is subsequently set by setting the rear wheel steering of the motor vehicle accordingly. This ensures that the desired driving style, that is to say the predetermined driving behavior of the motor vehicle, is implemented.

Wird das Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zum Beispiel auf einer Autobahn angewendet und wird während der Fahrt festgestellt, dass die Vorderradlenkung ausfällt, kann mithilfe des Verfahrens ein aufgrund dieses Ausfalls verursachter potenzieller Unfall des Kraftfahrzeugs verhindert werden. Dies ist möglich, da mithilfe einer geeigneten Einstellung des Hinterradlenkwinkels das Kraftfahrzeug so gesteuert werden kann, dass es seine aktuelle Fahrspur nicht verlässt und somit nicht mit anderen Kraftfahrzeugen, die sich aus einer beliebigen Richtung dem Kraftfahrzeug nähern, zusammenstößt. Hierfür werden entsprechende Sensordaten des Kraftfahrzeugs verwendet, beispielsweise Informationen über sich dem Kraftfahrzeug annähernde Fahrzeuge, die von der Auswerteeinheit eines Spurwechselassistenzsystems bereitgestellt werden. Durch eine Ansteuerung der Hinterradlenkung des Kraftahrzeuges derart, dass das Kraftfahrzeug auf seiner aktuellen Fahrspur verbleibt, wird das vorgegebene Fahrverhalten erreicht, bei dem es sich in diesem Fall um ein Verbleiben des Kraftfahrzeugs auf der aktuellen Fahrspur handelt. Die Ursache für den Ausfall der Vorderradlenkung und/oder der Bremsen der Vorderachse des Kraftfahrzeugs kann auch ein Unfall, das heißt eine erste Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis, gewesen sein, durch den das Kraftfahrzeug beschädigt wurde, nach dem es aber weiterhin in Bewegung ist und nun mit nicht mehr funktionsfähiger Bremse und/oder Vorderradlenkung auf der Autobahn fährt. Es ist zudem möglich, dass nach einer Kollision des Kraftfahrzeugs, nach der das Kraftfahrzeug weiter fährt, zusätzlich zu einer entsprechenden Ansteuerung der weiterhin funktionsfähigen Bremse und/oder Vorderradlenkung eine diese Maßnahmen der Vorderachse unterstützende Ansteuerung der Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel erfolgt, um letztendlich besonders schnell das vorgegebene Fahrverhalten zu erreichen. Zum Erreichen des vorgegebenen Fahrverhaltens wird in diesem Fall also sowohl die Vorderrad- als auch die Hinterradlenkung angesteuert.If the method is used to operate a motor vehicle on a motorway, for example, and it is determined while driving that the front-wheel steering has failed, the method can be used to prevent a potential accident of the motor vehicle caused by this failure. This is possible because, with the aid of a suitable setting of the rear wheel steering angle, the motor vehicle can be controlled in such a way that it does not leave its current lane and thus does not collide with other motor vehicles that are approaching the motor vehicle from any direction. Corresponding sensor data of the motor vehicle are used for this, for example information about vehicles approaching the motor vehicle, which are provided by the evaluation unit of a lane change assistance system. By activating the rear wheel steering of the motor vehicle in such a way that the motor vehicle remains in its current lane, the predefined driving behavior is achieved, which in this case involves the motor vehicle remaining in the current lane. The cause of the failure of the front-wheel steering and / or the brakes of the front axle of the motor vehicle can also have been an accident, i.e. a first collision of the motor vehicle with another vehicle or an obstacle, which damaged the motor vehicle but after which it was is still moving and is now driving on the motorway with the brakes and / or front-wheel steering no longer functioning. It is also possible, after a collision of the motor vehicle, after which the motor vehicle continues to drive, in addition to a corresponding control of the still functional brake and / or front wheel steering, a control of the rear wheel steering of the motor vehicle that supports these measures of the front axle according to the determined rear wheel steering angle ultimately to achieve the specified driving behavior particularly quickly. In this case, both the front-wheel and the rear-wheel steering are activated in order to achieve the specified driving behavior.

Mit dem erfindungsgemäß vorgeschlagen Verfahren kann somit die Schwere eines Unfalls eines Kraftfahrzeugs nach einem Ausfall der Vorderachslenkung und/oder der Vorderachsbremsen und/oder nach einer Kollision des Kraftfahrzeugs verhindert oder zumindest reduziert werden. Die Unfallschwere wird hierbei nicht nur für die Fahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs, sondern auch für andere Verkehrsteilnehmer außerhalb des verunfallten Kraftfahrzeugs reduziert.With the method proposed according to the invention, the severity of an accident in a motor vehicle after failure of the front axle steering and / or the front axle brakes and / or after a collision of the motor vehicle can thus be prevented or at least reduced. The severity of the accident is reduced not only for the vehicle occupants of the motor vehicle, but also for other road users outside the accident motor vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass wenn die Kollision des Kraftfahrzeugs erfasst worden ist, überprüft wird, ob die Funktionseinschränkung vorliegt. Wenn also ein Zusammenstoßen des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Kraftfahrzeug oder einem Objekt festgestellt wurde, wird zudem kontrolliert, ob eine begrenzte Funktionsfähigkeit der Bremsanlage und/oder der Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs eingetreten ist. Nach einem Aufprall des Kraftfahrzeugs auf ein beispielsweise am Straßenrand befindliches Objekt, was beispielsweise durch ein Auslösen der Air-Bags des Kraftfahrzeugs festgestellt wird, wird folglich überprüft, ob die Bremsen und/oder die Lenkung der Vorderachse des Kraftfahrzeugs weiterhin funktionsfähig ist. Dieses Überprüfen erfolgt jedoch nur, wenn das Kraftfahrzeug weiterhin in Bewegung ist, das heißt durch den Unfall beziehungsweise den Aufprall nicht bis zum Stillstand abgebremst wurde. Eine Voraussetzung für das Inkrafttreten des Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs ist somit ein Erstunfall des Kraftfahrzeugs. Hierdurch wird sichergestellt, dass in einer Situation, in der ein Ausfall der Bremsen und/oder der Lenkung der Vorderachse des Kraftfahrzeugs relativ wahrscheinlich ist, das Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs tatsächlich in Kraft tritt.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that when the collision of the motor vehicle has been detected, a check is made to determine whether the functional restriction is present. So if a collision of the motor vehicle with another motor vehicle or an object has been detected, a check is also made to determine whether the braking system and / or the front-wheel steering of the motor vehicle has limited functionality. After a collision of the motor vehicle with an object located at the roadside, for example, which is determined for example by triggering the air bags of the motor vehicle, it is checked whether the brakes and / or the steering of the front axle of the motor vehicle is still functional. However, this checking only takes place if the motor vehicle is still in motion, that is to say it has not been braked to a standstill as a result of the accident or impact. A prerequisite for the entry into force of the method for operating a motor vehicle is therefore a first accident involving the motor vehicle. This ensures that in a situation in which failure of the brakes and / or the steering of the front axle of the motor vehicle is relatively likely, the method for operating a motor vehicle actually comes into effect.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass zusätzliche Sensordaten von einer Auswerteeinheit wenigstens eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Die Sensordaten werden also von einer entsprechenden Sensorik des Kraftfahrzeugs oder einer Komponente eines der Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt. Bei den Sensordaten, die von einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, handelt es sich beispielsweise um die Gierrate des Kraftfahrzeugs, das heißt dessen Drehwinkelgeschwindigkeit, oder um die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs. Bei den Sensordaten einer Auswerteeinheit wenigstens eines Fahrerassistenzsystems handelt es sich beispielsweise um Informationen über den Spurverlauf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, oder über die Position anderer Verkehrsteilnehmer auf der Straße. Hierfür werden Daten von Fahrerassistenzsystemen, wie zum Beispiel einem Spurwechselassistenten oder einem Spurhalteassistenten, hinzugezogen. Zur Bestimmung des Hinterradlenkwinkels wird somit der aktuelle Zustand des Kraftfahrzeugs und der Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt, um das vorbestimmte Fahrverhalten für das Kraftfahrzeug zu ermitteln. Dadurch kann ein an die aktuelle Situation des Kraftfahrzeugs angepasstes Fahrverhalten für das Kraftfahrzeug ermittelt und durch das Umsetzen dieses Fahrverhaltens die Schwere eines Unfalls des Kraftfahrzeugs nach einem Ausfall der Vorderachslenkung und/oder der Vorderachsbremsen und/oder einer Kollision des Kraftfahrzeugs besonders effektiv verhindert oder reduziert werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that additional Sensor data are provided by an evaluation unit of at least one driver assistance system of the motor vehicle. The sensor data are therefore made available by a corresponding sensor system of the motor vehicle or a component of one of the driver assistance systems of the motor vehicle. The sensor data that are provided by a sensor unit of the motor vehicle are, for example, the yaw rate of the motor vehicle, that is to say its angular speed of rotation, or the transverse acceleration of the motor vehicle. The sensor data of an evaluation unit of at least one driver assistance system is, for example, information about the course of the road on which the motor vehicle is currently located, or about the position of other road users on the road. For this purpose, data from driver assistance systems, such as a lane change assistant or a lane keeping assistant, are used. To determine the rear wheel steering angle, the current state of the motor vehicle and the surroundings of the motor vehicle are thus taken into account in order to determine the predetermined driving behavior for the motor vehicle. As a result, a driving behavior for the motor vehicle that is adapted to the current situation of the motor vehicle can be determined and, by implementing this driving behavior, the severity of an accident in the motor vehicle after failure of the front axle steering and / or the front axle brakes and / or a collision of the motor vehicle can be particularly effectively prevented or reduced .

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Fahrzeug oder einem Objekt verhindert oder zumindest abgeschwächt wird. Das vorgegebene Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs wird also derart gewählt, dass ein Folgeunfall des Kraftfahrzeugs durch ein Zusammenstoßen mit einem weiteren Kraftfahrzeug oder einem Objekt unterbunden oder zumindest abgemindert wird. Wird beispielsweise anhand der Sensordaten eines Spurwechselassistenten festgestellt, dass sich ein weiteres Fahrzeug, das heißt ein anderer Verkehrsteilnehmer, auf das Kraftfahrzeug zubewegt, wird dies bei der Bestimmung des Hinterradlenkwinkels berücksichtigt, sodass ein Zusammenstoßen des Kraftfahrzeugs mit diesem anderen Fahrzeug verhindert wird. Falls ein Zusammenstoßen mit diesem anderen Fahrzeug jedoch nicht mehr vermeidbar ist, kann durch ein entsprechendes Lenken der Hinterräder immerhin erreicht werden, dass die Unfallschwere des Zusammenstoßens mit dem anderen Fahrzeug so gering wie möglich gehalten wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that the driving behavior is specified in such a way that a collision of the motor vehicle with a vehicle or an object is prevented or at least weakened. The predefined driving behavior of the motor vehicle is thus selected in such a way that a subsequent accident of the motor vehicle caused by colliding with another motor vehicle or an object is prevented or at least reduced. If, for example, the sensor data of a lane change assistant determine that another vehicle, i.e. another road user, is moving towards the motor vehicle, this is taken into account when determining the rear wheel steering angle, so that the motor vehicle is prevented from colliding with this other vehicle. However, if a collision with this other vehicle can no longer be avoided, it can at least be achieved by appropriate steering of the rear wheels that the severity of the collision with the other vehicle is kept as low as possible.

In der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass eine Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs verhindert oder beendet wird. Das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs wird also derart eingestellt, dass, wenn das Kraftfahrzeug nach dem Ausfall der Bremsen oder Lenkung der Vorderachse des Kraftfahrzeugs und/oder nach einer Kollision in eine Schleuderbewegung geraten ist, diese Schleuderbewegung unterbunden oder nicht fortgesetzt wird. Die Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise anhand der Gierrate oder der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs festgestellt werden, das heißt anhand der von einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Sensordaten. Durch das Ansteuern der Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel wird dann das Kraftfahrzeug wieder unter Kontrolle gebracht, das heißt das vorgegebene Fahrverhalten ohne Schleuderbewegung realisiert. Ein möglicher Folgeunfall aufgrund einer Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs kann somit verhindert oder zumindest abgeschwächt werden.The invention provides that the driving behavior is specified in such a way that a skidding movement of the motor vehicle is prevented or ended. The driving behavior of the motor vehicle is set in such a way that if the motor vehicle has started skidding after the failure of the brakes or steering of the front axle of the motor vehicle and / or after a collision, this skidding movement is prevented or not continued. The skidding movement of the motor vehicle can be determined, for example, on the basis of the yaw rate or the transverse acceleration of the motor vehicle, that is to say on the basis of the sensor data provided by a sensor unit of the motor vehicle. By activating the rear-wheel steering of the motor vehicle in accordance with the determined rear-wheel steering angle, the motor vehicle is then brought back under control, that is, the predetermined driving behavior is implemented without any skidding movement. A possible consequential accident due to a skidding movement of the motor vehicle can thus be prevented or at least mitigated.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug auf einer Fahrspur, auf der es sich vor der Feststellung der Funktionseinschränkung und/oder dem Erfassen der Kollision fortbewegt hat, gehalten oder auf diese zurückgeführt wird. Es wird also ein derartiges Fahrverhalten eingestellt, dass das Kraftfahrzeug auf der Fahrspur verbleibt beziehungsweise auf die Fahrspur zurückgelenkt wird, auf der es sich vor dem Ausfall der Bremsanlage und/oder der Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs und/oder der Kollision bewegt hat. Bei dieser Fahrspur kann es sich um einen Teil einer ein- oder einer mehrspurigen Fahrbahn handeln, die auf gerader Strecke oder in einer Kurve verläuft.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior is specified in such a way that the motor vehicle is stopped or returned to a lane on which it was moving before the detection of the functional restriction and / or the detection of the collision . A driving behavior is set such that the motor vehicle remains in the lane or is steered back into the lane in which it was moving before the failure of the brake system and / or the front-wheel steering of the motor vehicle and / or the collision. This lane can be part of a single or multi-lane roadway that runs on a straight stretch or in a curve.

Die Ermittlung des Verlaufs der Fahrspur erfolgt beispielsweise abhängig von einer Straßenverkehrsklassifizierung in Rechts- oder Linksverkehr, durch ein Abgleichen der Fahrzeugposition mit Kartendaten, zum Beispiel entsprechenden Daten eines Navigationssystems oder anhand von Sensordaten eines Spurhalteassistenten. Jegliche Folgeunfälle, die durch ein Verlassen der vor der Funktionseinschränkung der Bremsanlage und/oder Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs und/oder der Kollision befahrenen Fahrspur verursacht werden, können somit verhindert oder zumindest abgeschwächt werden.The course of the lane is determined, for example, depending on a road traffic classification as right-hand or left-hand traffic, by comparing the vehicle position with map data, for example corresponding data from a navigation system or using sensor data from a lane departure warning system. Any consequential accidents that are caused by leaving the lane used before the functional restriction of the brake system and / or front wheel steering of the motor vehicle and / or the collision can thus be prevented or at least attenuated.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass, falls die Hinterradlenkung dazu ausgelegt ist, beide Hinterräder des Kraftfahrzeugs unabhängig voneinander anzusteuern, das vorgegebene Fahrverhalten ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs vorsieht, indem die Hinterradlenkung derart angesteuert wird, dass die Hinterräder gegensinnig zueinander eingestellt werden. Ist es also fahrzeugkonzeptbedingt möglich, dass die Hinterräder des Kraftfahrzeugs einzeln von der Hinterradlenkung des Kraftfahrzeugs angesteuert werden können, kann letztendlich ein Anhalten des Kraftfahrzeugs zum Ziel des vorgegebenen Fahrverhaltens gesetzt werden. Hierfür wird jedem Hinterrad ein jeweiliger Hinterradlenkwinkel vorgegeben, bei dem es sich im einfachsten Fall um eine gespiegelte Stellung der Hinterräder handelt. Eine solche gegensinnige Einstellung findet sich beispielsweise beim sogenannten Schneepflug beim Skifahren, bei dem die beiden Skier ebenfalls gegensinnig zueinander gestellt werden, um ein möglichst effektives Abbremsen der Fortbewegung auf Skiern erreichen zu können. Insbesondere bei einem Ausfall der Bremsanlage der Vorder- und Hinterräder ist es somit möglich, mithilfe einer entsprechenden Hinterradlenkung, das Kraftfahrzeug abzubremsen.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that, if the rear wheel steering is designed to control both rear wheels of the motor vehicle independently of one another, the specified driving behavior provides for braking of the motor vehicle by controlling the rear wheel steering in such a way that the rear wheels are set in opposite directions . So, depending on the vehicle concept, is it possible that the If the rear wheels of the motor vehicle can be controlled individually by the rear wheel steering of the motor vehicle, stopping the motor vehicle can ultimately be set as the goal of the predetermined driving behavior. For this purpose, each rear wheel is given a respective rear wheel steering angle, which in the simplest case is a mirrored position of the rear wheels. Such a setting in opposite directions is found, for example, in the so-called snow plow when skiing, in which the two skis are also placed in opposite directions to one another in order to be able to brake the movement on skis as effectively as possible. In particular if the brake system of the front and rear wheels fails, it is thus possible to brake the motor vehicle with the aid of a corresponding rear wheel steering system.

Erfindungsgemäß ist zudem eine Steuereinheit zum Durchführen eines Verfahrens mit den oben beschriebenen Merkmalen vorgesehen. Bei dieser Steuereinheit handelt es sich also um die Komponente eines Kraftfahrzeugs, die dazu ausgelegt ist, eine Hinterradlenkung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem oben beschriebenen Verfahren durchzuführen.According to the invention, a control unit is also provided for carrying out a method having the features described above. This control unit is therefore the component of a motor vehicle that is designed to carry out rear-wheel steering of a motor vehicle according to the method described above.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Kraftfahrzeug vorgesehen, welches eine Steuereinheit zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens sowie eine Hinterradlenkung aufweist. Mit diesem Kraftfahrzeug kann also bei einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs und/oder nach einer Kollision des Kraftfahrzeugs ein vorgegebenes Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs erreicht werden, wofür das beschriebene Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs angewendet wird.According to the invention, a motor vehicle is also provided which has a control unit for carrying out the method described and a rear wheel steering system. With this motor vehicle, a predetermined driving behavior of the motor vehicle can be achieved in the event of a functional restriction on a brake system and / or a front wheel steering of the motor vehicle and / or after a collision of the motor vehicle, for which the described method for operating a motor vehicle is used.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the method according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Im Folgenden sind vier Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn, für das eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs vorliegt, und das vor einem Zusammenstoß mit einem sich von hinten annähernden Fahrzeug bewahrt wird,
  • 2 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs in einer Kurve einer Fahrbahn, für das eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs vorliegt, das auf einer aktuellen Fahrspur gehalten wird,
  • 3 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn, für das eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs vorliegt, und das eine Schleuderbewegung ausführt,
  • 4 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn, für das eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs vorliegt, das durch ein Ansteuern der Hinterräder abgebremst wird.
Four exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:
  • 1 a schematic representation of a motor vehicle on a roadway for which there is a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle and which is prevented from colliding with a vehicle approaching from behind,
  • 2 a schematic representation of a motor vehicle in a curve of a roadway for which there is a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle that is being kept in a current lane,
  • 3 a schematic representation of a motor vehicle on a roadway for which there is a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle and which is performing a skid motion,
  • 4th a schematic representation of a motor vehicle on the roadway for which there is a functional restriction on a braking system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle, which is braked by actuating the rear wheels.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are thus also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference symbols.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 skizziert, das auf einer Fahrbahn 2 mit zwei Fahrspuren 3 fährt, die durch einen Mittelstreifen 4 voneinander getrennt sind. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuereinheit 5, ein Spurwechselassistenzsystem 6, eine Hinterradlenkung 7, eine Hinterachse 8, die die beiden Hinterräder 9 miteinander verbindet, sowie eine Vorderachse 10, die die beiden Vorderräder 11 miteinander verbindet, auf. Aufgrund eines Aufpralls des Kraftfahrzeugs 1 auf ein Objekt, das sich beispielsweise am Fahrbahnrand befand, hat die Steuereinheit 5 festgestellt, dass es zu einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 kam.In 1 is a motor vehicle 1 outlined that on a roadway 2 with two lanes 3 that drives through a median 4th are separated from each other. The car 1 has a control unit 5 , a lane change assistance system 6th , a rear wheel steering 7th , a rear axle 8th who have favourited the two rear wheels 9 connects with each other, as well as a front axle 10 who have favourited the two front wheels 11 connects to each other. Due to a collision of the motor vehicle 1 on an object that was, for example, on the edge of the road, the control unit 5 found that the function of a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle was restricted 1 came.

Aufgrund dieses Erstaufpralls bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 nicht mehr geradlinig auf der Fahrbahn 2, sondern bewegt sich derart, dass es bei einer unveränderten Weiterfahrt auf die benachbarte linke Fahrspur 3 fahren würde. Durch entsprechende Sensordaten des Spurwechselassistenzsystems 6, beispielsweise aufgenommen von Außenkameras des Kraftfahrzeugs 1, wird von der Steuereinheit 5 festgestellt, dass sich ein weiteres Kraftfahrzeug 1 auf der linken Fahrspur 3 von hinten dem Kraftfahrzeug 1 nähert. Abhängig von den Sensordaten des Spurwechselassistenzsystems 6, die beispielsweise Informationen darüber enthalten, mit welcher Geschwindigkeit und aus welcher Richtung sich das andere Kraftfahrzeug 1 von hinten dem durch den Erstaufprall beschädigten Kraftfahrzeug 1 nähert, ermittelt die Steuereinheit 5 einen gewünschten Hinterradlenkwinkel für die Hinterräder 9 des Kraftfahrzeugs 1. Bei der Bestimmung dieses Hinterradlenkwinkels wird zudem berücksichtigt, welches Fahrverhalten für das Kraftfahrzeug 1 angestrebt wird. In diesem Fall handelt es sich bei dem angestrebten Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 um ein Zurückführen des Kraftfahrzeugs 1 auf die rechte Fahrspur 3 sowie ein daran anschließendes geradliniges Weiterfahren des Kraftfahrzeugs 1. Details zu diesem angestrebten Fahrverhalten werden als sogenanntes vorgegebenes Fahrverhalten von der Steuereinheit 5 bestimmt, woraufhin die Steuereinheit 5 die Hinterradlenkung 7 derart ansteuert, dass die Hinterräder 9 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel eingestellt sind. Dadurch wird das vorgegebene Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1, das heißt ein Verbleiben des Kraftfahrzeugs 1 auf der rechten Fahrspur 3 sowie eine darauffolgende Fahrbewegung geradeaus auf der Fahrspur 3 erreicht. Ein Folgeunfall durch ein Zusammenstoßen der beiden Kraftfahrzeuge 1 kann somit verhindert oder zumindest abgeschwächt werden.Because of this initial impact, the motor vehicle moves 1 no longer straight on the road 2 , but moves in such a way that, if the vehicle continues to travel unchanged, it will move onto the adjacent left lane 3 would drive. With corresponding sensor data from the lane change assistance system 6th , for example recorded by external cameras of the motor vehicle 1 , is used by the control unit 5 found that there is another motor vehicle 1 in the left lane 3 from behind the motor vehicle 1 approaching. Depending on the sensor data of the lane change assistance system 6th that contain, for example, information about the speed and direction at which the other motor vehicle is moving 1 from behind the motor vehicle damaged by the initial impact 1 approaches, the control unit determines 5 a desired rear wheel steering angle for the rear wheels 9 of the motor vehicle 1 . When determining this rear wheel steering angle, the driving behavior for the motor vehicle is also taken into account 1 is strived for. In this case, it is the desired driving behavior of the motor vehicle 1 to return the motor vehicle 1 into the right lane 3 as well as a subsequent straight-line driving of the motor vehicle 1 . Details of this desired driving behavior are provided by the control unit as what is known as predetermined driving behavior 5 determines whereupon the control unit 5 the rear wheel steering 7th controls in such a way that the rear wheels 9 are set according to the determined rear wheel steering angle. This is the predetermined driving behavior of the motor vehicle 1 , that is, the motor vehicle remaining 1 in the right lane 3 as well as a subsequent driving movement straight ahead in the lane 3 reached. A secondary accident caused by a collision between the two vehicles 1 can thus be prevented or at least weakened.

In 2 ist ebenfalls ein Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrspur 3 skizziert, wobei diese Fahrspur 3 eine Kurve beschreibt. Das Kraftfahrzeug 1 weist zudem ein Spurhalteassistenzsystem 12 sowie ein Navigationssystem 13 auf. Mithilfe möglichst exakter Kartendaten von dem Verlauf der Fahrbahn 2, die in dem Navigationssystem 13 hinterlegt sind und/oder durch Informationen des Spurhalteassistenzsystems 12 liegen der Steuereinheit 5 Daten über den Verlauf der Fahrspur 3, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, vor. Mithilfe dieser Informationen kann, nachdem eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt wurde, das Kraftfahrzeug 1 derart gesteuert werden, dass ein vorgegebenes Fahrverhalten, das heißt ein Verbleiben des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrspur 3, erreicht wird. Hierfür wird wieder zunächst ein entsprechender Hinterradlenkwinkel bestimmt und daraufhin durch ein entsprechendes Ansteuern der Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 umgesetzt. Mit diesem Verfahren ist es somit möglich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrspur 3, die in einer Kurve verläuft, zu halten. Das Verfahren ist jedoch ebenfalls auf einer gerade verlaufenden Strecke und generell auf einer Fahrspur 3 einer ein- oder mehrspurigen Fahrbahn 2 anwendbar. Durch das Ansteuern der Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel kann somit erreicht werden, dass ein Abkommen des Kraftfahrzeugs 1 von der Fahrbahn 2 sowie ein dadurch bedingter Unfall des Kraftfahrzeugs 1 verhindert werden kann.In 2 is also a motor vehicle 1 on a lane 3 outlined, this lane 3 describes a curve. The car 1 also has a lane departure warning system 12th as well as a navigation system 13th on. With the help of the most exact map data possible from the course of the road 2 that are in the navigation system 13th are stored and / or by information from the lane departure warning system 12th lie the control unit 5 Data on the course of the lane 3 on which the motor vehicle is located 1 is located in front of. With the help of this information, after a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle 1 was found the motor vehicle 1 can be controlled in such a way that a predetermined driving behavior, that is to say that the motor vehicle remains 1 in the lane 3 , is achieved. For this purpose, a corresponding rear wheel steering angle is first determined and then by a corresponding control of the rear wheel steering 7th of the motor vehicle 1 implemented. With this method it is thus possible to use the motor vehicle 1 on a lane 3 that runs in a curve. However, the method is also on a straight route and generally on a lane 3 a single or multi-lane carriageway 2 applicable. By controlling the rear wheel steering 7th of the motor vehicle 1 in accordance with the determined rear wheel steering angle, it can thus be achieved that the motor vehicle is coming to an end 1 from the roadway 2 as well as a resulting accident of the motor vehicle 1 can be prevented.

In 3 ist ebenfalls ein Kraftfahrzeug 1 skizziert, bei dem eine Funktionseinschränkung einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt wurde. Dieses Kraftfahrzeug 1 weist eine Sensoreinheit 14 auf, mit der die Gierrate, das heißt die Drehwinkelgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, sowie die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 detektiert werden können. Die Drehwinkelgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 ist mithilfe des Pfeils 15 dargestellt. Anhand der Gierrate und der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 kann festgestellt werden, ob das Kraftfahrzeug 1 eine Schleuderbewegung durchführt.In 3 is also a motor vehicle 1 outlined in which a functional restriction of a brake system and / or a front wheel steering of the motor vehicle 1 was established. This motor vehicle 1 has a sensor unit 14th at which the yaw rate, that is to say the angular speed of rotation of the motor vehicle, and the transverse acceleration of the motor vehicle 1 can be detected. The angular speed of rotation of the motor vehicle 1 is using the arrow 15th shown. Based on the yaw rate and the lateral acceleration of the motor vehicle 1 it can be determined whether the motor vehicle 1 performs a spin motion.

Wird ein Schleudern des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt, wird von der Steuereinheit 5 ein Hinterradlenkwinkel in Abhängigkeit von den oben genannten Sensordaten des Kraftfahrzeugs 1 und unter Berücksichtigung des vorgegebenen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt und gemäß diesem ermittelten Hinterradlenkwinkel die Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert. Dadurch kann erreicht werden, dass das Kraftfahrzeug 1 wieder unter Kontrolle gebracht wird, indem das Schleudern reduziert wird, wodurch ein Folgeunfall vermieden werden kann. Liegen zudem, beispielsweise durch das Navigationssystem 13, der Steuereinheit 5 Informationen darüber vor, ob auf der Fahrbahn 2, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt, Links- oder Rechtsverkehr herrscht, kann zudem das vorgegebene Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 derart gewählt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 nicht nur keine weitere Schleuderbewegung ausführt, sondern zudem auf seiner aktuellen Fahrspur 3 gehalten wird. Durch ein Ansteuern der Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel kann somit erreicht werden, dass die Drehwinkelgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 nach einem Erstunfall reduziert wird. Hierbei ist es zudem möglich, basierend auf der Information über Links- oder Rechtsverkehr die Reduzierung der Schleuderbewegung derart auszuführen, dass das Kraftfahrzeug 1 bevorzugt in Richtung des äußeren Fahrbahnrands und nicht in Richtung des Gegenverkehrs gelenkt wird, um die Unfallschwere eines Folgeunfalls zusätzlich zu reduzieren.There will be a skid of the motor vehicle 1 is determined by the control unit 5 a rear wheel steering angle as a function of the above-mentioned sensor data of the motor vehicle 1 and taking into account the predetermined driving behavior of the motor vehicle 1 determined and according to this determined rear wheel steering angle the rear wheel steering 7th of the motor vehicle 1 controlled. It can thereby be achieved that the motor vehicle 1 is brought back under control by reducing the spin, which can prevent a secondary accident. Also lying, for example through the navigation system 13th , the control unit 5 Information about whether on the roadway 2 on which the motor vehicle is located 1 moves, left-hand or right-hand traffic prevails, the predetermined driving behavior of the motor vehicle can also 1 be chosen such that the motor vehicle 1 not only does not perform any further skidding, but also in its current lane 3 is held. By activating the rear wheel steering 7th of the motor vehicle 1 according to the determined rear wheel steering angle, it can thus be achieved that the rotational angular speed of the motor vehicle 1 is reduced after a first accident. In this case, it is also possible, based on the information about left-hand or right-hand traffic, to reduce the skidding movement in such a way that the motor vehicle 1 is preferably steered in the direction of the outer edge of the lane and not in the direction of oncoming traffic in order to additionally reduce the severity of a subsequent accident.

In 4 ist ein Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrspur 3 skizziert, das mithilfe seiner Hinterradlenkung 7 die beiden Hinterräder 9 unabhängig voneinander ansteuern kann. Wird nun eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt, kann mittels einem gegensinnigen Stellen der Hinterräder 9 durch eine entsprechende Ansteuerung der Hinterradlenkung 7 ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 initiiert werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird die Stellung der Hinterräder 9 somit nicht dazu verwendet, einen Folgeunfall durch eine Kollision mit einem anderen Fahrzeug 1 oder Objekt durch ein Verlassen der aktuellen Fahrspur 3 zu verhindern, sondern es wird in den Bremsweg des Kraftfahrzeugs 1 eingegriffen, um einen möglichen Aufprall mit einem sich vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Objekt zu verhindern oder abzuschwächen. Dieses Reduzieren des Bremswegs durch ein gegensinniges Stellen der Hinterräder 9 ist auch in Kombination mit den zuvor genannten Anwendungsbeispielen zum Halten des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrspur 3 möglich.In 4th is a motor vehicle 1 on a lane 3 sketched that with the help of its rear-wheel steering 7th the two rear wheels 9 can control independently of each other. There is now a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle 1 found, can by means of opposing positions of the rear wheels 9 by activating the rear wheel steering accordingly 7th braking the motor vehicle 1 be initiated. In this embodiment, the position of the rear wheels 9 thus not used to prevent a secondary accident caused by a collision with another vehicle 1 or object by leaving the current lane 3 to prevent it, instead it becomes in the braking distance of the motor vehicle 1 intervened to avoid a possible impact with a person in front of the motor vehicle 1 to prevent or weaken the object. This reduction of the braking distance by setting the rear wheels in opposite directions 9 is also in combination with the aforementioned application examples for holding the motor vehicle 1 in the lane 3 possible.

Neben den genannten Fahrerassistenzsystemen kann zur Bereitstellung der Sensordaten des Kraftfahrzeugs 1 auch auf andere Fahrerassistenzsysteme oder Sensoreinheiten 14 des Kraftfahrzeugs 1 zugegriffen werden, beispielsweise auf eine Frontkamera, Seitenkameras oder ein Radargerät. Bei dem Algorithmus zum Ermitteln des Hinterradlenkwinkels kann es sich zudem um eine Regelung oder um eine Vorsteuerung handeln.In addition to the aforementioned driver assistance systems, the sensor data of the motor vehicle 1 also to other driver assistance systems or sensor units 14th of the motor vehicle 1 can be accessed, for example a front camera, side cameras or a radar device. The algorithm for determining the rear wheel steering angle can also be a control or a precontrol.

Der Vorteil der Verwendung des beschriebenen Verfahrens, das heißt des Ansteuerns der Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel, nach einem Unfall des Kraftfahrzeugs 1 ist dann besonders ausgeprägt, wenn Unfallschwere reduzierende Mechanismen des Vorderwagens, das heißt die Bremsen und/oder die Lenkung der Vorderachse 10, durch den Erstunfall nicht mehr ordnungsgemäß funktionsfähig sind. Bleibt die Hinterradlenkung 7 bei der Beschädigung des Vorderwagens im Rahmen des Erstunfalls funktionsfähig, kann diese zur Reduzierung der Unfallschwere eines Folgeunfalls beitragen.The advantage of using the method described, that is to say controlling the rear-wheel steering 7th of the motor vehicle 1 according to the determined rear wheel steering angle after an accident of the motor vehicle 1 is particularly pronounced when mechanisms in the front of the vehicle reduce the severity of the accident, i.e. the brakes and / or the steering of the front axle 10 , are no longer properly functional as a result of the initial accident. What remains is the rear wheel steering 7th Functional if the front end of the vehicle is damaged in the course of the first accident, this can help to reduce the severity of a subsequent accident.

Insgesamt zeigen die Beispiele, dass im Falle einer Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1, zum Beispiel durch einen Erstunfall des Kraftfahrzeugs 1, mithilfe des beschriebenen Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs 1 ein Hinterradlenkwinkel in Abhängigkeit von Sensordaten des Kraftfahrzeugs 1 und einem vorgegebenen Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt wird und durch ein Ansteuern der Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel zum Erreichen des vorgegebenen Fahrverhaltens ein Folgeunfall verhindert oder zumindest abgeschwächt werden kann.Overall, the examples show that in the event of a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle 1 , for example due to a first accident involving the motor vehicle 1 , using the method described for operating a motor vehicle 1 a rear wheel steering angle as a function of sensor data of the motor vehicle 1 and a predetermined driving behavior of the motor vehicle 1 is determined and by controlling the rear wheel steering 7th of the motor vehicle 1 a secondary accident can be prevented or at least mitigated according to the determined rear wheel steering angle in order to achieve the specified driving behavior.

Alternativ oder zusätzlich zu den in den Ausführungsbeispielen beschriebenen Funktionseinschränkungen an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 kann mithilfe des beschriebenen Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs 1 auch die Unfallschwere eines Folgeunfalls für ein Kraftfahrzeug 1 reduziert werden, das nach einer Kollision mit einem Objekt oder einem anderen Fahrzeug 1 mit weiterhin funktionsfähigen Bremsen und Vorderradlenkung fährt. In einem solchen Kraftfahrzeug 1 kann zur Unterstützung von vorbestimmten die Bremsen und/oder die Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs 1 ansteuernden Maßnahmen zur Reduzierung der Unfallschwere eines Folgeunfalls zusätzlich die Hinterradlenkung 7 des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel, wie in den Ausführungsbeispielen beschrieben, angesteuert werden.As an alternative or in addition to the functional restrictions on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle described in the exemplary embodiments 1 can use the described method for operating a motor vehicle 1 also the severity of a secondary accident for a motor vehicle 1 after a collision with an object or another vehicle 1 drives with the brakes and front-wheel steering still functional. In such a motor vehicle 1 can to support predetermined the brakes and / or the front wheel steering of the motor vehicle 1 Activating measures to reduce the severity of a secondary accident also include rear-wheel steering 7th of the motor vehicle 1 are controlled according to the determined rear wheel steering angle, as described in the exemplary embodiments.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
Fahrbahnroadway
33
Fahrspurlane
44th
MittelstreifenMedian
55
SteuereinheitControl unit
66th
SpurwechselassistenzsystemLane change assistance system
77th
HinterradlenkungRear wheel steering
88th
HinterachseRear axle
99
HinterradRear wheel
1010
VorderachseFront axle
1111
VorderradFront wheel
1212th
SpurhalteassistenzsystemLane keeping assistance system
1313th
Navigationssystemnavigation system
1414th
SensoreinheitSensor unit
1515th
Pfeilarrow

Claims (8)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte: - Überprüfen während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1), ▪ ob eine Funktionseinschränkung an einer Bremsanlage und/oder einer Vorderradlenkung des Kraftfahrzeugs (1) vorliegt; und/oder ▪ ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs (1) erfasst worden ist; - Falls die Funktionseinschränkung und/oder die Kollision festgestellt wird, wird wenigstens ein Hinterradlenkwinkel in Abhängigkeit von Sensordaten des Kraftfahrzeugs (1) und eines vorgegebenen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt, wobei die Sensordaten von einer Sensoreinheit (14) bereitgestellt werden; - Ansteuern einer Hinterradlenkung (7) des Kraftfahrzeugs (1) gemäß dem ermittelten Hinterradlenkwinkel zum Erreichen des vorgegebenen Fahrverhaltens, wobei das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass eine Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs (1) verhindert oder beendet wird, wobei von der Sensoreinheit Sensordaten zur Gierrate oder zur Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt werden, um die Schleuderbewegung des Kraftfahrzeugs (1) festzustellen.A method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps: - checking while driving the motor vehicle (1), ▪ whether there is a functional restriction on a brake system and / or a front-wheel steering of the motor vehicle (1); and or ▪ whether a collision of the motor vehicle (1) has been detected; - If the functional restriction and / or the collision is determined, at least one rear wheel steering angle is determined as a function of sensor data of the motor vehicle (1) and a predetermined driving behavior of the motor vehicle (1), the sensor data being provided by a sensor unit (14); - Controlling a rear-wheel steering (7) of the motor vehicle (1) according to the determined rear-wheel steering angle to achieve the predetermined driving behavior, the driving behavior being specified in such a way that a skidding movement of the motor vehicle (1) is prevented or ended, with sensor data relating to the yaw rate or from the sensor unit are provided for lateral acceleration of the motor vehicle (1) in order to determine the skidding movement of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Kollision des Kraftfahrzeugs (1) erfasst worden ist, überprüft wird, ob die Funktionseinschränkung vorliegt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that when the collision of the motor vehicle (1) has been detected, it is checked whether the functional restriction is present. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten von einer Sensoreinheit (14) und einer Auswerteeinheit wenigstens eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor data are provided by a sensor unit (14) and an evaluation unit of at least one driver assistance system of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs (1) mit einem anderen Fahrzeug oder einem Objekt verhindert oder zumindest abgeschwächt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving behavior is specified in such a way that a collision of the motor vehicle (1) with another vehicle or an object is prevented or at least weakened. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug (1) auf einer Fahrspur (3), auf der es sich vor der Feststellung der Funktionseinschränkung und/oder der Erfassung der Kollision fortbewegt hat, gehalten oder auf diese zurückgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving behavior is specified in such a way that the motor vehicle (1) stopped in a lane (3) on which it was moving before the detection of the functional restriction and / or the detection of the collision or is traced back to this. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass falls die Hinterradlenkung (7) dazu ausgelegt ist, beide Hinterräder (9) des Kraftfahrzeugs (1) unabhängig voneinander anzusteuern, das vorgegebene Fahrverhalten ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs (1) vorsieht, indem die Hinterradlenkung (7) derart angesteuert wird, dass die Hinterräder (9) gegensinnig zueinander eingestellt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the rear wheel steering (7) is designed to control both rear wheels (9) of the motor vehicle (1) independently of one another, the predetermined driving behavior provides for braking of the motor vehicle (1) by the rear wheel steering (7) is controlled in such a way that the rear wheels (9) are set in opposite directions to one another. Steuereinheit (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Control unit (5) for carrying out a method according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (1), welches eine Steuereinheit (5) nach Anspruch 7 sowie eine Hinterradlenkung (7) aufweist.Motor vehicle (1), which has a control unit (5) according to Claim 7 as well as a rear wheel steering (7).
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