DE102016011836A1 - Improvement of the vehicle alignment by means of rear axle steering - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (10) bei einem Ausweichmanöver, umfassend – ein Überwachen einer vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20), – ein Ermitteln des nächstgelegenen, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauches (16) liegenden Hindernisses (18) innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20), – ein Ermitteln eines für das Umfahren des nächstgelegenen Hindernisses (18) erforderlichen Lenkradeinschlags für die Vorderachse, und – für den Fall, dass der erforderliche Lenkradeinschlag für die Vorderachse einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet, ein Ansteuern der Hinterachse (24) zur Änderung der Kraftfahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis (18), bis der erforderliche Lenkradeinschlag den vorgebbaren Grenzwert nicht mehr überschreitet. Das Überwachen einer vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umlegung (20) erfolgt doch ein Mittel (12) zu Umgebungsüberwachung, das Ansteuern der Hinterachse (24) über ein Ansteuerungsmittel (22).1The invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle (10) in an evasive maneuver, comprising - monitoring an environment (20) located in front of the motor vehicle (10), - determining the closest one within the motor vehicle driving tube (16) Obstacle (18) within the environment (20) in front of the motor vehicle (10), - determining a steering wheel deflection for the front axle required for avoiding the nearest obstacle (18), and - in the event that the required steering wheel deflection for the front axle exceeds a predefinable limit, driving the rear axle (24) to change the motor vehicle orientation with respect to the nearest obstacle (18) until the required steering wheel angle does not exceed the predetermined limit. The monitoring of a front of the motor vehicle (10) lying assignment (20) but there is a means (12) for environmental monitoring, the driving of the rear axle (24) via a drive means (22) .1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug, in dem ein derartiges Verfahren durchgeführt wird oder eine derartige Vorrichtung enthalten ist.The invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver, furthermore to an apparatus for carrying out the method and to a motor vehicle in which such a method is carried out or such a device is contained.

Zur Erhöhung der Sicherheit sowohl von Insassen eines Kraftfahrzeugs als auch von außerhalb dieses Kraftfahrzeugs befindlichen Verkehrsteilnehmern werden in Fahrzeugen zunehmend Verfahren eingesetzt, die autonom in die Spurführung des Kraftfahrzeugs eingreifen. Insbesondere sind Verfahren und entsprechende Vorrichtungen bekannt, welche aktiv in die Lenkung eines Kraftfahrtzeugs eingreifen. So beschreibt die Offenlegungsschrift WO 2010/003714 A1 ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, wobei eine Assistenzfunktion einen Lenkaktuator ansteuert. Das darin beschriebene Verfahren hängt jedoch nach wie vor von einem aktiven Eingreifen des Fahrers des Kraftfahrzeugs ab.In order to increase the safety of both occupants of a motor vehicle and road users located outside this motor vehicle, methods are increasingly being used in vehicles which autonomously intervene in the guidance of the motor vehicle. In particular, methods and corresponding devices are known which actively intervene in the steering of a motor vehicle. This is how the publication describes WO 2010/003714 A1 a method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver, wherein an assistance function controls a steering actuator. However, the method described therein still depends on an active intervention of the driver of the motor vehicle.

Die Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, Verfahren und entsprechende Vorrichtungen bereitzustellen, mit denen autonom eine verbesserte Fahrzeugausrichtung geschaffen werden kann, um das Umfahren eines Hindernisses zu erleichtern.The object of the invention is therefore to provide methods and corresponding devices with which autonomously an improved vehicle alignment can be created to facilitate the avoidance of an obstacle.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, umfassend ein Überwachen einer vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung, weiterhin ein Ermitteln des nächstgelegenen, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs liegenden Hindernisses innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung, und weiterhin ein Ermitteln eines für das Umfahren des nächstgelegenen Hindernisses erforderlichen Lenkradeinschlags für die Vorderachse, und für den Fall, dass der erforderliche Lenkradeinschlag für die Vorderachse einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet, ein Ansteuern der Hinterachse zur Änderung der Kraftfahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis, bis der erforderliche Lenkradeinschlag den vorgebbaren Grenzwert nicht mehr überschreitet.A first aspect of the invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver, comprising monitoring an environment in front of the motor vehicle, furthermore determining the closest obstacle within the motor vehicle driving hose within the environment lying ahead of the motor vehicle, and further determining a front steering wheel steering required to pass the nearest obstacle and, in the event that the required front steering wheel deflection exceeds a predeterminable limit, driving the rear axle to change the vehicle orientation with respect to the nearest obstacle until required steering wheel angle does not exceed the specifiable limit value.

Unter einem Kraftfahrzeug-Fahrschlauch wird wie fachüblich derjenige Bereich verstanden, der angesichts der Bewegungstrajektorie des Kraftfahrzeugs von der Kontur des Kraftfahrzeugs überstrichen wird. Das Überwachen der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung, bezogen auf die momentane Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, erfolgt beispielsweise mittels eines oder mehrerer fachbekannter Mittel. Beispiele für derartige Mittel sind optische Kameras, zu Stereokameras verschaltete Kameras, Radar-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschall-Sensoren. Mittels einer Steuereinheit, die gemäß einer Ausführungsform als Teil einer Software eines Fahrzeugszentralcomputers ausgebildet ist, lässt sich aus den Daten der Überwachung der Umgebung errechnen, welcher Lenkradeinschlag erforderlich ist, um einem innerhalb des Fahrschlauchs befindlichen Hindernis auszuweichen. Dabei wird auf Daten zur momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, zur momentanen Richtung oder Trajektorie des Kraftfahrzeugs, und zur Entfernung von dem Hindernis zurückgegriffen. Aus der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und dessen Entfernung von dem Hindernis lässt sich bestimmen, welcher Lenkradeinschlag zu jedem gegebenen Zeitpunkt erforderlich ist, um das Hindernis zu umfahren. Bei dem Hindernis kann es sich um ein unbewegtes Hindernis handeln, oder um ein relativ zu dem Kraftfahrzeug bewegtes Hindernis, etwa ein vor dem Kraftfahrzeug mit geringerer Geschwindigkeit fahrendes anderes Fahrzeug oder ein sogar auf das Kraftfahrzeug zufahrendes Fahrzeug. Im Falle eines bewegten Hindernisses lässt sich dessen Geschwindigkeit des durch Änderung der Position des Hindernisses zu zwei verschiedenen Zeitpunkten und/oder eines Dopplereffekts nach Entfernungsbestimmung mittels Radar, LIDAR oder Ultraschall ermitteln.As used in the art, a motor vehicle driving lane is understood to mean that region which, in view of the movement trajectory of the motor vehicle, is swept by the contour of the motor vehicle. The monitoring of the lying in front of the motor vehicle environment, based on the current direction of travel of the motor vehicle, for example, by means of one or more known per se means. Examples of such means are optical cameras, cameras connected to stereo cameras, radar sensors, LIDAR sensors, ultrasonic sensors. By means of a control unit, which according to one embodiment is formed as part of a software of a vehicle central computer, can be calculated from the data of the monitoring of the environment, which steering angle is required to avoid an obstacle located inside the driving tube. In this case, data on the instantaneous speed of the motor vehicle, the current direction or trajectory of the motor vehicle, and the distance from the obstacle are used. From the speed of the motor vehicle and its distance from the obstacle, it is possible to determine which steering wheel turn is required at any given time to avoid the obstacle. The obstacle may be a non-moving obstacle, or an obstacle moved relative to the motor vehicle, such as another vehicle traveling at a lower speed in front of the motor vehicle, or even a vehicle approaching the motor vehicle. In the case of a moving obstacle, its speed can be determined by changing the position of the obstacle at two different times and / or a Doppler effect after distance determination by means of radar, LIDAR or ultrasound.

Sobald ermittelt ist, welcher auf die Räder der Vorderachse einwirkende Lenkradeinschlag zu dem jeweils aktuellen Zeitpunkt erforderlich ist, um dem Hindernis auszuweichen, wird ermittelt, ob ein vorgebbarer Grenzwert für den Lenkradeinschlag überschritten wird. Der Grenzwert ist gemäß einer Ausführungsform vom Kraftfahrzeughersteller vorgegeben. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Grenzwert vom Fahrer vorgegeben, etwa in Abhängigkeit von seiner Reaktionsfähigkeit oder seinen persönlichen Vorlieben. Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der Grenzwert in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vorgegeben, wobei der Grenzwert umso geringer wird, je größer die Geschwindigkeit ist, um plötzliche und übermäßige Lenkradeinschläge zu verhindern, die andernfalls erforderlich wären. Das Ansteuern der Hinterachse erfolgt autonom, also ohne Eingriff durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs. Das Ansteuern kann bereits erfolgen, bevor der Fahrer selbst einen auf die Vorderachse des Kraftfahrzeugs einwirkenden Lenkradeinschlag ausführt. Alternativ oder zusätzlich kann das Ansteuern erfolgen, während der Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst bereits einen Lenkradeinschlag ausführt.As soon as it has been determined which steering wheel deflection acting on the wheels of the front axle is required at the respective current time in order to avoid the obstacle, it is determined whether a predefinable limit value for the steering wheel angle is exceeded. The limit value is predetermined by the motor vehicle manufacturer according to one embodiment. According to a further embodiment, the limit value is predetermined by the driver, for example as a function of his responsiveness or his personal preferences. According to another embodiment, the limit value is set as a function of the relative speed between the motor vehicle and the obstacle, the lower the limit, the greater the speed, in order to prevent sudden and excessive steering wheel impacts which would otherwise be required. The driving of the rear axle is autonomous, that is without intervention by the driver of the motor vehicle. The driving can already take place before the driver himself carries out a steering wheel impact acting on the front axle of the motor vehicle. Alternatively or additionally, the driving can take place while the driver of the motor vehicle himself already executes a steering wheel turn.

Das Ansteuern der Hinterachse führt zu einem Lenkeinschlag der Hinterräder und im Ergebnis zu einer veränderten Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis. Durch die veränderte Ausrichtung wird das Umfahren des Hindernisses erleichtert. Idealerweise führt der Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs an dem Hindernis vorbei, vorzugsweise mit einem Sicherheitsabstand von wenigstens 0,2 m. The driving of the rear axle leads to a steering angle of the rear wheels and as a result to a changed orientation of the motor vehicle with respect to the nearest obstacle. The changed orientation makes it easier to drive around the obstacle. Ideally, the driving lane of the motor vehicle passes the obstacle, preferably with a safety distance of at least 0.2 m.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt ein Ansteuern der Hinterachse erst dann, wenn das nächstgelegene Hindernis einen vorgebbaren Mindestabstand zu dem Kraftfahrzeug unterschreitet. Vorteilhaft wird dadurch erreicht, dass ein Eingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs nicht zu einem unnötig frühen Zeitpunkt erfolgt. Gemäß einer Weiterbildung ist der vorgebbare Mindestabstand abhängig von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, und ist umso größer, je höher die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist. Beispiele für entsprechende Mindestabstände sind 100 m, 75 m, 50 m insbesondere bei Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs von mehr als 50 km/h, oder 40 m, 30 m, 20 m, 10 m oder 5 m insbesondere bei Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs von bis zu 50 km/h.According to one embodiment, the rear axle is actuated only when the closest obstacle falls below a predeterminable minimum distance to the motor vehicle. Advantageously, it is achieved that an intervention in the steering of the motor vehicle does not take place at an unnecessarily early point in time. According to a development, the predeterminable minimum distance is dependent on the speed of the motor vehicle, and is greater, the higher the speed of the motor vehicle. Examples of corresponding minimum distances are 100 m, 75 m, 50 m, in particular at speeds of the motor vehicle of more than 50 km / h, or 40 m, 30 m, 20 m, 10 m or 5 m, in particular at speeds of the motor vehicle of up to 50 km / h.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Ansteuern der Hinterachse gegensinnig zu dem erforderlichen Lenkradeinschlag. Darunter wird wie fachüblich verstanden, dass einem durch den Lenkradeinschlag verursachten positiven Spurwinkel eines Vorderrads der Vorderachse in Bezug auf die Längsachse des Kraftfahrzeugs ein negativer Spurwinkel des entsprechenden Hinterrads der Hinterachse entspricht und umgekehrt, wobei die Beträge der Spurwinkel des Vorderrads und des Hinterrads gleich oder unterschiedlich sein können. Durch das gegensinnige Ansteuern der Hinterachse erfolgt eine Änderung der Fahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis. Fährt beispielsweise in einer Umgebung mit Rechtsverkehr das Kraftfahrzeug auf der rechten Fahrspur einer Straße, und befindet sich ein Hindernis innerhalb des Fahrschlauchs voraus ebenfalls auf der rechten Fahrspur, dann müsste für ein Umfahren der Fahrer des Kraftfahrzeugs einen Lenkradeinschlag nach links durchführen, um sein Kraftfahrzeug in eine Position zu bringen, mit der ein Umfahren möglich ist. Je weiter sich das Kraftfahrzeug dem Hindernis nähert, umso größer wird der erforderliche Lenkradeinschlag sein. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform erfolgt autonom ein Ansteuern der Hinterachse, der zu einem Einschlag der Hinterräder nach rechts führt. Das Kraftfahrzeug fährt damit eine Linkskurve, die letztendlich zu einer Kraftfahrzeugausrichtung führt, in der sich das Kraftfahrzeug weiter links vom Hindernis befindet als diese ohne Ansteuerung der Hinterachse der Fall wäre. Als Folge davon benötigt der Fahrer des Kraftfahrzeugs einen geringeren Lenkradeinschlag nach links oder gegebenenfalls überhaupt keinen Lenkradeinschlag nach links, um das Hindernis zu umfahren, da die Kraftfahrzeugausrichtung durch das Ansteuern der Hinterachse für das Umfahren des Hindernisses bereits optimiert wurde.According to one embodiment, the driving of the rear axle takes place in opposite directions to the required steering wheel. By this it is understood, as is customary in the art, that a positive toe angle of a front wheel of the front axle caused by the steering wheel angle corresponds to a negative toe angle of the corresponding rear wheel of the rear axle with respect to the longitudinal axis of the motor vehicle and vice versa, the amounts of the toe angles of the front wheel and the rear wheel being equal or different could be. By opposing driving the rear axle is a change in the vehicle orientation with respect to the nearest obstacle. For example, driving in an environment with right-hand drive, the motor vehicle in the right lane of a road, and there is an obstacle within the driving tube ahead also in the right lane, then for driving around the driver of the motor vehicle would perform a steering wheel turn to the left to his motor vehicle to bring a position with which a driving around is possible. The further the motor vehicle approaches the obstacle, the greater will be the required steering wheel angle. In the case of the present embodiment, autonomously driving the rear axle takes place, which leads to a turning of the rear wheels to the right. The motor vehicle thus drives a left turn, which ultimately leads to a motor vehicle alignment in which the motor vehicle is located further to the left of the obstacle than would be the case without driving the rear axle. As a result, the driver of the motor vehicle requires a lesser steering wheel turn to the left or possibly no steering wheel turn to the left to avoid the obstacle, since the motor vehicle alignment has already been optimized by driving the rear axle for driving around the obstacle.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Ansteuern der Hinterachse gegensinnig zu und gleichzeitig mit dem erforderlichen Lenkradeinschlag. Bezogen auf das vorgenannte Beispiel eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebung mit Rechtsverkehr würde ein Lenkradeinschlag detektiert und gleichzeitig zu diesem Lenkradeinschlag ein gleichsinniges Ansteuern der Hinterachse erfolgen. Das gleichsinnige Ansteuern führt zu einem Lateralversatz des Kraftfahrzeugs nach links, bezogen auf die Längsachse des Kraftfahrzeugs bzw. die Fahrspur. Das Kraftfahrzeug ist dadurch auch gegenüber dem Hindernis mehr nach links ausgerichtet. Vorteilhaft ragt der Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs weniger in die Gegenfahrspur hinein, wodurch die Verkehrssicherheit erhöht wird.According to one embodiment, the driving of the rear axle takes place in the opposite direction to and at the same time as the required steering wheel angle. Based on the aforementioned example of a motor vehicle in an environment with right-hand traffic, a steering wheel turn would be detected and at the same time a same-direction driving of the rear axle would take place at this steering wheel turn. The same direction driving leads to a lateral offset of the motor vehicle to the left, relative to the longitudinal axis of the motor vehicle or the lane. The motor vehicle is thus more aligned with the obstacle to the left. Advantageously, the driving tube of the motor vehicle protrudes less into the opposite lane, which increases traffic safety.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt ein Ermitteln der momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, und ein Begrenzen des Ansteuerns der Hinterachse auf eine Lenkgeschwindigkeit von maximal 14 Grad/Sekunde für den Fall, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs maximal 20 km/h beträgt, und ein Begrenzen des Ansteuerns der Hinterachse auf eine Lenkgeschwindigkeit von maximal 7 Grad/Sekunde für den Fall, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mehr als 20 km/h beträgt. Das Verfahren ist damit für zwei häufig auftretende Fahrsituationen angepasst. In einer ersten Fahrsituation, die einem Niedriggeschwindigkeitsbereich entspricht, erlaubt das Verfahren eine Lenkgeschwindigkeit der Räder der Hinterachse mit maximal 14 Grad/Sekunde, und damit einen vergleichsweise großen Lenkeinschlag der Hinterräder in kurzer Zeit. Das Verfahren eignet sich damit vorteilhaft für Rangiervorgänge, etwa Rangieren im Zuge von Einparkvorgängen, oder Spurwechselvorgänge, etwa im dichten Stadtverkehr oder im Stopp-and-Go-Verkehr vor Ampeln. Die hohe Lenkgeschwindigkeit ermöglicht es, die Kraftfahrzeugausrichtung vergleichsweise drastisch zu ändern, was jedoch aufgrund der niedrigen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu keiner Störung des Fahrers führt. In einer zweiten Fahrsituation, die einem Mittelgeschwindigkeitsbereich oder Hochgeschwindigkeitsbereich entspricht, ist die Lenkgeschwindigkeit der Räder der Hinterachse deutlich reduziert, sodass der Fahrer des Kraftfahrzeugs den Lenkeingriff nicht oder nicht als störend wahrnimmt.According to one embodiment of the method, determining the current speed of the motor vehicle, and limiting the driving of the rear axle to a steering speed of at most 14 degrees / second in the event that the speed of the motor vehicle is at most 20 km / h, and limiting the Driving the rear axle to a maximum steering speed of 7 degrees / second in the event that the speed of the motor vehicle is more than 20 km / h. The method is thus adapted for two frequently occurring driving situations. In a first driving situation, which corresponds to a low-speed range, the method allows a steering speed of the wheels of the rear axle with a maximum of 14 degrees / second, and thus a comparatively large steering angle of the rear wheels in a short time. The method is thus suitable for shunting operations, such as maneuvering in the course of parking operations, or lane change operations, such as in dense city traffic or in stop-and-go traffic traffic lights. The high steering speed makes it possible to change the motor vehicle orientation comparatively drastically, but due to the low speed of the motor vehicle, this does not lead to any disturbance of the driver. In a second driving situation, which corresponds to a medium-speed range or high-speed range, the steering speed of the wheels of the rear axle is significantly reduced, so that the driver of the motor vehicle does not perceive the steering intervention or disturbing.

Gemäß einer Ausführungsform wird bei einem Ansteuern der Hinterachse ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgegeben. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs wird damit vorteilhaft darauf hingewiesen, dass die durch das Ansteuern der Hinterachse sich verändernde Kraftfahrzeugausrichtung nicht durch externe Störgrößen bedingt ist, die im Grunde genommen eine Gefahrensituation darstellen, wie beispielsweise Seitenwind oder Fahrbahnglätte, sondern einen gewollten Eingriff zu seiner Unterstützung darstellen.According to one embodiment, when activating the rear axle, an optical and / or acoustic warning signal is output. The driver of the motor vehicle is thus advantageous It is pointed out that the motor vehicle alignment that changes as a result of the driving of the rear axle is not caused by external disturbances, which basically represent a dangerous situation, such as side wind or road surface smoothness, but represent a deliberate intervention in its support.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt bei dem Verfahren im Rahmen der Überwachung der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung ein Ermitteln einer Fahrspur des Kraftfahrzeugs, auf welcher der Kraftfahrzeug-Fahrschlauch liegt, weiterhin ein Ermitteln einer an die Fahrspur angrenzenden Gegenfahrspur, und für den Fall, dass der für das Umfahren eines nächstgelegenen Hindernisses erforderliche Lenkradeinschlag einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet, ein gleichsinniges Ansteuern der Hinterachse derart, dass im Rahmen der Kraftfahrzeugausrichtung ein Eintritt des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs in die Gegenfahrspur vermieden oder minimiert wird. Das Ermitteln der Gegenfahrspur lässt sich auf an und für sich fachbekannte Weise bewerkstelligen, beispielsweise durch optische Erfassung von Fahrbahnbegrenzungen und/oder Rückgriff auf gespeichertes Kartenmaterial, gegebenenfalls im Zusammenwirken mit Geopositionierungsdaten. Das Ansteuern der Hinterachse erfolgt dann so, dass im Zusammenwirken mit dem festgestellten Lenkradeinschlag für die Vorderachse der Kraftfahrzeug-Fahrschlauch möglichst in der eigenen Fahrspur verbleibt, um somit vorteilhaft eine Überlappung des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs mit der Gegenfahrspur zu vermeiden. Gemäß einer Weiterbildung erfolgt im Rahmen des Verfahrens ein Ermitteln einer an die Fahrspur angrenzenden Gegenfahrspur, ein Ermitteln eines auf der Gegenfahrspur befindlichen Objekts, und ein Ansteuern der Hinterachse derart, dass im Rahmen der Kraftfahrzeugausrichtung eine Kollision mit dem auf der Gegenfahrspur befindlichen Objekt vermieden wird. Vorteilhaft lässt sich dadurch vermeiden, dass ein Umfahren eines Hindernisses auf der eigenen Fahrspur durch ein erhöhtes Kollisionsrisiko mit einem Hindernis auf einer Gegenfahrspur erkauft wird.According to one embodiment, in the context of the monitoring of the environment lying in front of the motor vehicle, determining a lane of the motor vehicle on which the motor vehicle driving lane lies, furthermore determining a lane adjacent to the traffic lane, and in the event that for driving around a nearby obstacle required steering wheel exceeds a predetermined limit, the same direction driving the rear axle such that in the context of motor vehicle alignment entry of the motor vehicle driving hose is avoided or minimized in the opposite lane. The determination of the opposite lane can be accomplished in a manner known per se, for example by optical detection of lane boundaries and / or recourse to stored map material, optionally in conjunction with geo-positioning data. The driving of the rear axle then takes place in such a way that, in cooperation with the detected steering wheel deflection for the front axle, the motor vehicle driving lane remains as far as possible in its own lane, in order thus advantageously to avoid overlapping the motor vehicle driving lane with the oncoming lane. According to a further development, in the context of the method a determination is made of an adjacent lane adjacent to the lane, a determination of an object located on the opposite lane, and a driving of the rear axle such that a collision with the object located on the opposite lane is avoided within the scope of the motor vehicle alignment. Advantageously, it can be avoided that driving around an obstacle in one's own lane is paid for by an increased risk of collision with an obstacle on an opposite lane.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens wie vorstehend beschrieben, wobei die Vorrichtung umfasst: ein Mittel zur Überwachung einer vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung, eine Steuereinheit zum Ermitteln des nächstgelegenen, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs liegenden Hindernisses innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung und zum Ermitteln eines für das Umfahren des nächstgelegenen Hindernisses erforderlichen Lenkradeinschlags, und ein Ansteuerungsmittel zum Ansteuern der Hinterachse zur Änderung der Kraftfahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis.A second aspect of the invention relates to an apparatus for carrying out a method as described above, wherein the apparatus comprises: a means for monitoring an environment in front of the motor vehicle, a control unit for determining the closest, within the motor vehicle driving hose obstacle within the before the Motor vehicle environment and for determining a required for driving around the nearest obstacle steering wheel angle, and a driving means for driving the rear axle to change the motor vehicle orientation with respect to the nearest obstacle.

Nicht beschränkende Beispiele für das erste Mittel sind optische Kameras, zu Stereokameras verschaltete Kameras, Radar-Sensoren, LIDAR-Sensoren, und/oder Ultraschall-Sensoren, die einzeln oder auch in Kombination einsetzbar sind, sodass das Mittel zur Überwachung der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung beispielsweise eine Kamera sein kann, oder eine Kombination aus einer oder mehreren Kameras einem oder mehreren Radar-Sensoren oder LIDAR-Sensoren. Die Steuereinheit ist gemäß einem nicht beschränkenden Beispiel ausgebildet als ein Fahrzeugzentralcomputer und/oder die Software eines Fahrzeugzentralcomputers, und erhält Daten von dem Mittel zur Überwachung der Fahrzeugumgebung. Handelt es sich beispielsweise um optische Daten von optischen Kameras, so lässt sich mittels einer Bildanalysesoftware die Umgebung des Fahrzeugs überwachen. Analog lassen sich aus Daten von beispielsweise Radar-Sensoren oder LIDAR-Sensoren auf an sich fachbekannte Weise Rückschlüsse über das Vorhandensein, die Position, die Fahrtrichtung und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit von Hindernissen innerhalb des Kraftfahrzeugs-Fahrschlauchs ermitteln. Informationen zum Kraftfahrzeug-Fahrschlauch lassen sich aus Daten ermitteln, die ebenfalls in der Steuereinheit zusammenlaufen, beispielsweise die momentane Geschwindigkeit und Richtung des Fahrzeugs, wobei letztere sich aus dem Lenkeinschlag der Vorderachse ergibt, und wobei die zukünftige Richtung des Fahrzeugs sich beispielsweise aus einer ermittelten Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug bewegt und/oder aus Daten ermitteln lässt, die in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs für die aktuelle Fahrt hinterlegt sind. Nicht beschränkende Beispiele für Ansteuerungsmittel zum Ansteuern der Hinterachse sind beispielsweise Elektrostellmotoren, die beispielsweise unter dem Akronym „EPS” für „electronic power steering” bekannt sind, oder hydraulische Pumpen, die auf die Hinterachse wirken. Im Rahmen der vorstehend gemachten Ausführungen zu dem Verfahren wurden gegebenenfalls implizit oder explizit auch Aussagen zu der Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemacht, auf die ebenfalls Bezug genommen wird. Umgekehrt werden nun hier im Rahmen der Ausführungen zu der Vorrichtung gegebenenfalls implizit oder explizit Aussagen zu dem Verfahren gemacht, auf die ebenfalls Bezug genommen wird.Non-limiting examples of the first means are optical cameras, cameras connected to stereo cameras, radar sensors, LIDAR sensors, and / or ultrasound sensors, which can be used individually or in combination, so that the means for monitoring the front of the motor vehicle For example, the environment may be a camera, or a combination of one or more cameras, one or more radar sensors, or LIDAR sensors. The control unit is designed as a non-limiting example as a vehicle central computer and / or the software of a vehicle central computer, and receives data from the means for monitoring the vehicle environment. If, for example, optical data from optical cameras is involved, the surroundings of the vehicle can be monitored by means of image analysis software. Analogously, conclusions about the presence, the position, the direction of travel and / or the speed of movement of obstacles within the motor vehicle driving tube can be determined from data from, for example, radar sensors or LIDAR sensors in a manner known per se. Information on the motor vehicle driving lane can be determined from data which also converge in the control unit, for example the instantaneous speed and direction of the vehicle, the latter resulting from the steering angle of the front axle, and wherein the future direction of the vehicle is for example from a determined lane on which the vehicle is moving and / or can be determined from data stored in a navigation system of the motor vehicle for the current journey. Non-limiting examples of drive means for driving the rear axle are, for example, electric actuators known for example under the acronym "EPS" for "electronic power steering" or hydraulic pumps acting on the rear axle. In the context of the comments made above on the method, statements on the apparatus for carrying out the method have also been made, implicitly or explicitly, if necessary, to which reference is likewise made. Conversely, statements relating to the method, which are also referred to implicitly or explicitly, are made here within the scope of the statements relating to the device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, in dem ein Verfahren wie hierin beschrieben durchgeführt wird und/oder welches eine Vorrichtung wie hierin beschrieben umfasst.Another aspect of the invention relates to a motor vehicle in which a method is performed as described herein and / or which includes a device as described herein.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, 1 a schematic representation of a motor vehicle with a device for carrying out the method,

2 ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens, 2 a schematic flow diagram of the method,

3 eine Fahrsituation ohne Durchführung des Verfahrens im Vergleich mit einer Fahrsituation mit Durchführung des Verfahrens, 3 a driving situation without carrying out the procedure in comparison with a driving situation with carrying out the method,

4 eine weitere Fahrsituation ohne Durchführung des Verfahrens im Vergleich mit einer Fahrsituation mit Durchführung des Verfahrens. 4 a further driving situation without performing the method in comparison with a driving situation with implementation of the method.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Diese Vorrichtung umfasst ein Mittel 12 zur Umgebungsüberwachung, beispielsweise in Form von optischen Kameras, die als Stereokameras zusammengeschaltet sind, oder Radar-Sensoren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Steuereinheit 14, wobei die als Punktlinien gezeichneten Pfeile zwischen dem Mittel 12 zur Umgebungsüberwachung und der Steuereinheit 14 Datenströme darstellen, von dem Mittel 12 zur Umgebungsüberwachung an die Steuereinheit 14 geschickt werden. In der Steuereinheit 14 werden die somit empfangenen Daten ausgewertet und liefern Informationen über die vor dem Kraftfahrzeug 10 liegende Umgebung 20. Die Steuereinheit 14 kennt den Kraftfahrzeug-Fahrschlauch 16 beispielsweise aus Informationen zu einem Fahrspurverlauf und/oder aus Informationen zum gegenwärtigen Lenkwinkel der Vorderachse und/oder aus Informationen zu einem aktuell abzufahrenden und in einem Navigationssystem gespeicherten Navigationspfad. Aus den Daten des Mittels 12 zur Umgebungsüberwachung ermittelt die Steuereinheit 14 ein Hindernis 18, dass sich innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 befindet. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 10 with a device for carrying out the method. This device comprises a means 12 for environmental monitoring, for example in the form of optical cameras, which are interconnected as stereo cameras, or radar sensors. The device further comprises a control unit 14 , wherein the arrows drawn as dotted lines between the middle 12 for environmental monitoring and the control unit 14 Represent data streams from the agent 12 for environmental monitoring to the control unit 14 sent. In the control unit 14 the data thus received are evaluated and provide information about the front of the vehicle 10 lying environment 20 , The control unit 14 knows the motor vehicle driving tube 16 For example, information about a lane course and / or information about the current steering angle of the front axle and / or information about a currently traversed and stored in a navigation system navigation path. From the data of the agent 12 for environmental monitoring, the control unit determines 14 an obstacle 18 in that within the motor vehicle track 16 located.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Verfahrens zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver. In einem Schritt 100 erfolgt ein Überwachen einer vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung. In einem Schritt 150 wird das nächstgelegene, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs liegenden Hindernis innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebung ermittelt. Lässt sich ein derartiges nächstgelegenes Hindernis ermitteln, dann wird in einem Schritt 200 ein Lenkradeinschlag ermittelt, der für die Vorderachse erforderlich ist, um das nächstgelegene Hindernis zu umfahren. In einem Schritt 250 wird dann ermittelt, ob der erforderliche Lenkradeinschlag einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet. Ist dies der Fall, so erfolgt in einem Schritt 300 ein Ansteuern der Hinterachse, bis der erforderliche Lenkradeinschlag den vorgebbaren Grenzwert nicht mehr überschreitet. Wenngleich in 2 vereinfacht ein scheinbar lineares Ablaufdiagramm dargestellt ist, so ist doch klar, dass es während des Verfahrens Verzweigungen und Rücksprünge auf frühere Verfahrensschritte geben kann, die der besseren Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt sind. 2 shows a schematic representation of the method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver. In one step 100 there is monitoring of a lying in front of the motor vehicle environment. In one step 150 the closest obstacle lying within the motor vehicle driving tube is determined within the environment in front of the motor vehicle. If such a nearest obstacle can be determined, then it will be done in one step 200 determines a steering angle required for the front axle to drive around the nearest obstacle. In one step 250 It is then determined whether the required steering angle exceeds a predetermined limit. If this is the case, it is done in one step 300 a driving the rear axle until the required steering wheel angle does not exceed the predetermined limit. Although in 2 simplified, a seemingly linear flowchart is shown, it is clear that there may be branches and jumps to earlier process steps during the process, which are not shown for the sake of clarity.

3 zeigt zwei Kraftfahrzeug-Fahrschläuche 16 eines Kraftfahrzeugs, das sich mit 10 km/h bewegt. Die Einheiten der Abszisse und der Ordinate sind in Metern angegeben. In der linken Teilfigur ist als Vergleichsbeispiel ohne Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens zu Beginn des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 die Vorderachse mit 0° angesteuert, und die Hinterachse ebenfalls mit 0°. Der Fahrer benötigt ungefähr 6 m und einen starken Lenkradeinschlag der Vorderachse, um ein nicht dargestelltes Hindernis 18 zu umfahren. In der rechten Teilfigur setzt das Verfahren zu Beginn ein und steuert die Hinterachse mit –6,6° an, während die Vorderachse nach wie vor mit 0° angesteuert ist, wodurch sich die Kraftfahrzeugausrichtung des innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 nicht mit einem eigenen Bezugszeichen angegebenen Kraftfahrzeugs 10 im Vergleich zu der linken Teilfigur um 10° ändert. Dementsprechend benötigt der Fahrer einen geringeren Lenkeinschlag der Vorderachse und lediglich einen Weg von weniger als 5 m, um das nicht dargestellte Hindernis 18 zu umfahren. 3 shows two motor vehicle driving tubes 16 a motor vehicle moving at 10 km / h. The units of abscissa and ordinate are given in meters. In the left part of the figure is as a comparative example without performing the method described herein at the beginning of the motor vehicle driving hose 16 the front axle is steered with 0 °, and the rear axle likewise with 0 °. The driver needs about 6 m and a strong steering wheel of the front axle to an unillustrated obstacle 18 to drive around. In the right part of the figure, the method starts at the beginning and steers the rear axle at -6.6 °, while the front axle is still controlled at 0 °, whereby the motor vehicle alignment of the inside of the motor vehicle driving tube 16 not indicated by a separate reference numeral motor vehicle 10 changes by 10 ° compared to the left part of the figure. Accordingly, the driver needs a lower steering angle of the front axle and only a distance of less than 5 m, around the obstacle, not shown 18 to drive around.

4 zeigt eine zu 3 analoge Situation, wobei sich diesmal das nicht mit einem Bezugszeichen versehene Kraftfahrzeug 10 innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 in einem Hochgeschwindigkeitsbereich bewegt, nämlich mit 100 km/h. Die Einheiten der Abszisse und der Ordinate sind wiederum in Metern angegeben. In der oberen Teilfigur wird als Vergleichsbeispiel wieder eine Situation ohne Verwendung des hierin beschriebenen Verfahrens gezeigt, wobei sowohl die Vorderachse als auch die Hinterachse links zu Beginn des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 mit jeweils 0° angesteuert sind. Zum Umfahren des nicht dargestellten Hindernisses 18 benötigt der Fahrer daher eine Strecke von ungefähr 13 m und einen vergleichsweise großen Lenkradeinschlag. In der unteren Teilfigur werden gemäß dem hierin beschriebenen Verfahren die Vorderachse mit 0° und die Hinterachse mit –5,2° angesteuert. Dadurch verändert sich die Kraftfahrzeugausrichtung des wiederum nicht mittels eines eigenen Bezugszeichens innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs 16 kenntlich gemachten Kraftfahrzeugs 10, wodurch der Fahrer einen geringeren Lenkradeinschlag und eine Strecke von weniger als 8 m benötigt, um das Hindernis zu umfahren. 4 shows one too 3 analogous situation, this time being not provided with a reference numeral motor vehicle 10 within the motor vehicle raceway 16 in a high-speed range, namely at 100 km / h. The units of abscissa and ordinate are again given in meters. In the upper part of the figure is shown again as a comparative example, a situation without using the method described herein, wherein both the front axle and the rear axle left at the beginning of the motor vehicle driving tube 16 are each driven at 0 °. To bypass the obstacle, not shown 18 Therefore, the driver needs a distance of about 13 m and a relatively large steering wheel. In the lower part figure, according to the method described herein, the front axle is driven at 0 ° and the rear axle at -5.2 °. As a result, the vehicle orientation of the turn, in turn, does not change by means of a separate reference within the motor vehicle driving tube 16 identified motor vehicle 10 whereby the driver needs a lower steering wheel angle and a distance of less than 8 m to avoid the obstacle.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird. Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212
Mittel zur UmgebungsüberwachungMeans for environmental monitoring
1414
Steuereinheitcontrol unit
1616
Kraftfahrzeug-FahrschlauchMotor vehicle driving tube
1818
Hindernisobstacle
2020
Umgebung vor dem KraftfahrzeugEnvironment in front of the motor vehicle
2222
Ansteuerungsmitteldriving means
2424
Hinterachserear axle
100 bis 300100 to 300
Verfahrensschrittesteps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2010/003714 A1 [0002] WO 2010/003714 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (10) bei einem Ausweichmanöver, umfassend: – ein Überwachen einer vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20), – ein Ermitteln des nächstgelegenen, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauches (16) liegenden Hindernisses (18) innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20), – ein Ermitteln eines für das Umfahren des nächstgelegenen Hindernisses (18) erforderlichen Lenkradeinschlags für die Vorderachse, und – für den Fall, dass der erforderliche Lenkradeinschlag für die Vorderachse einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet, ein Ansteuern der Hinterachse zur Änderung der Kraftfahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis (18), bis der erforderliche Lenkradeinschlag den vorgebbaren Grenzwert nicht mehr überschreitet.Method for supporting the driver of a motor vehicle ( 10 ) in an evasive maneuver comprising: - monitoring one in front of the motor vehicle ( 10 ) ( 20 ), - determining the closest, within the motor vehicle driving tube ( 16 ) ( 18 ) within the front of the motor vehicle ( 10 ) ( 20 ), - determining one for avoiding the nearest obstacle ( 18 ), and, in the event that the required front steering wheel deflection exceeds a predefinable limit, driving the rear axle to change the vehicle orientation with respect to the nearest obstacle ( 18 ) until the required steering wheel angle does not exceed the predefinable limit value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ansteuern der Hinterachse erst erfolgt, wenn das nächstgelegene Hindernis (18) einen vorgebbaren Mindestabstand zu dem Kraftfahrzeug (10) unterschreitet.A method according to claim 1, characterized in that a driving of the rear axle takes place only when the nearest obstacle ( 18 ) a predeterminable minimum distance to the motor vehicle ( 10 ) falls below. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ansteuern der Hinterachse gegensinnig zu dem erforderlichen Lenkeinschlag erfolgt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the driving of the rear axle takes place in the opposite direction to the required steering angle. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ansteuern der Hinterachse gleichsinnig zu und gleichzeitig mit dem erforderlichen Lenkeinschlag erfolgt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the driving of the rear axle takes place in the same direction and at the same time with the required steering angle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch – ein Ermitteln der momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10), und – ein Begrenzen des Ansteuerns der Hinterachse auf eine Lenkgeschwindigkeit von maximal 14 Grad/Sekunde für den Fall, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) maximal 20 km/h beträgt, und – ein Begrenzen des Ansteuerns der Hinterachse auf eine Lenkgeschwindigkeit von maximal 7 Grad/Sekunde für den Fall, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) mehr als 20 km/h beträgt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized by - determining the instantaneous speed of the motor vehicle ( 10 ), and - limiting the driving of the rear axle to a maximum steering speed of 14 degrees / second in the event that the speed of the motor vehicle ( 10 ) is a maximum of 20 km / h, and - limiting the driving of the rear axle to a maximum steering speed of 7 degrees / second in the event that the speed of the motor vehicle ( 10 ) is more than 20 km / h. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Ansteuern der Hinterachse ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon actuation of the rear axle, an optical and / or acoustic warning signal is output. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch – im Rahmen der Überwachung der vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung ein Ermitteln einer Fahrspur des Kraftfahrzeugs (10), auf welcher der Kraftfahrzeug-Fahrschlauch (16) liegt, – weiterhin ein Ermitteln einer an die Fahrspur angrenzenden Gegenfahrspur, – für den Fall, dass der für das Umfahren eines nächstgelegenen Hindernisses erforderliche Lenkradeinschlag einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet, ein gleichsinniges Ansteuern der Hinterachse derart, dass im Rahmen der Kraftfahrzeugausrichtung ein Eintritt des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs (16) in die Gegenfahrspur vermieden oder minimiert wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized by - in the context of monitoring the front of the motor vehicle ( 10 ) determining a lane of the motor vehicle ( 10 ), on which the motor vehicle driving tube ( 16 ), - further determining an adjacent to the traffic lane opposite lane, - in the event that exceeds the steering wheel required for the circumvention of a nearest obstacle limit, a predeterminable threshold, the same direction driving the rear axle such that in the context of motor vehicle alignment entry of the motor vehicle Travel tube ( 16 ) in the opposite lane is avoided or minimized. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch – im Rahmen des Ermittelns einer an die Fahrspur angrenzenden Gegenfahrspur ein Ermitteln eines auf der Gegenfahrspur befindlichen Objekts, – ein Ansteuern der Hinterachse derart, dass im Rahmen der Kraftfahrzeugausrichtung eine Kollision mit dem auf der Gegenfahrspur befindlichen Objekt vermieden wird.Method according to claim 7, characterized by In the context of determining an adjacent traffic lane adjacent to the traffic lane, determining an object located on the opposite lane, - A driving the rear axle such that a collision with the located on the opposite lane object is avoided in the context of motor vehicle alignment. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, umfassend: – ein Mittel (12) zur Überwachung einer vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20), – eine Steuereinheit (14) zum Ermitteln des nächstgelegenen, innerhalb des Kraftfahrzeug-Fahrschlauchs (16) liegenden Hindernisses (18) innerhalb der vor dem Kraftfahrzeug (10) liegenden Umgebung (20) und zum Ermitteln eines für das Umfahren des nächstgelegenen Hindernisses (18) erforderlichen Lenkradeinschlags, und – ein Ansteuerungsmittel (22) zum Ansteuern der Hinterachse (24) zur Änderung der Kraftfahrzeugausrichtung in Bezug auf das nächstgelegene Hindernis (18).Apparatus for carrying out a method according to one of claims 1 to 8, comprising: - an agent ( 12 ) for monitoring one in front of the motor vehicle ( 10 ) ( 20 ), - a control unit ( 14 ) for determining the closest, within the motor vehicle driving tube ( 16 ) ( 18 ) within the front of the motor vehicle ( 10 ) ( 20 ) and to determine one for avoiding the nearest obstacle ( 18 ) required steering gear, and - a driving means ( 22 ) for driving the rear axle ( 24 ) on the modification of the vehicle orientation with respect to the nearest obstacle ( 18 ). Kraftfahrzeug (10), in dem ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchgeführt wird und/oder welches eine Vorrichtung nach Anspruch 9 umfasst.Motor vehicle ( 10 ), in which a method according to any one of claims 1 to 8 is performed and / or which comprises a device according to claim 9.
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EP3457382A1 (en) * 2017-09-15 2019-03-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for planning a collision avoidance maneuver, corresponding control unit and vehicle equipped with a control unit as well as computer program
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