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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung einer Positionsschätzung, eine Recheneinheit zur Verbesserung einer Positionsschätzung sowie eine Datenverarbeitungsvorrichtung zur Verbesserung einer Positionsschätzung. Ferner betrifft die Erfindung eine Computerprogrammprodukt zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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TECHNISCHER HINTERGRUND
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Die
US 9,052,207 B2 zeigt ein Verfahren zur Verbesserung einer Positionsschätzung mittels bekannten Umgebungsmerkmalen (SLAM).
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mittels welchem eine Positionsschätzung zuverlässig verbessert werden kann.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch eine Recheneinheit zum Verbessern einer Positionsschätzung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst.
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Demgemäß ist vorgesehen:
- - Verfahren zur Verbesserung einer Positionsschätzung mit den folgenden Schritten innerhalb eines ersten Zeitraums:
- Schätzen einer Position einer Lokalisierungseinrichtung mittels eines Positionssystems als ersten Schätzwert.
- Erfassen eines Umgebungsmerkmals, welches eine bekannte Position aufweist, mittels einer Erfassungseinrichtung.
- Schätzen einer gerichteten Entfernung zwischen der Erfassungseinrichtung und dem Umgebungsmerkmal aufgrund der Erfassung des Umgebungsmerkmals. Ermitteln eines zweiten Schätzwerts für die Position der Erfassungseinrichtung basierend auf der Position des Umgebungsmerkmals und der gerichteten Entfernung.
- Vergleichen des ersten Schätzwerts mit dem zweiten Schätzwert. Bei dem Vergleichen wird eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Schätzwert gebildet. Der Vergleich wird gespeichert.
- Wiederholen der vorstehenden Schritte innerhalb des ersten Zeitraums. Innerhalb eines zweiten Zeitraums werden folgende Schritte durchgeführt: Schätzen einer veränderten Position der Lokalisierungseinrichtung mittels eines Positionssystems. Diese Schätzung bildet einen veränderten ersten Schätzwert. Verbessern des veränderten ersten Schätzwerts aufgrund wenigstens eines Vergleichs zwischen dem ersten Schätzwert und dem zweiten Schätzwert.
- - eine Recheneinheit zur Verbesserung einer Positionsschätzung, welche eingerichtet ist, einen ersten Schätzwert für eine Position einer Lokalisierungseinrichtung mittels einer Schnittstelle zwischen der Recheneinheit und der Lokalisierungseinrichtung zu empfangen. Die Recheneinheit ist ferner eingerichtet, eine gerichtete Entfernung zwischen einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Umgebungsmerkmalen und einem erfassten Umgebungsmerkmal zu schätzen. Die Recheneinheit ist ferner eingerichtet, einen zweiten Schätzwert für eine Position der Erfassungseinrichtung basierend auf einer Position des Umgebungsmerkmals und der gerichteten Entfernung zu ermitteln. Die Recheneinheit ist ferner eingerichtet, den ersten Schätzwert für die Position der Lokalisierungseinrichtung mit dem zweiten Schätzwert zu vergleichen. Die Recheneinheit ist ferner eingerichtet, einen veränderten ersten Schätzwert für eine Position der Lokalisierungseinrichtung mittels der Schnittstelle zu empfangen. Die Recheneinheit ist ferner eingerichtet, den veränderten ersten Schätzwert aufgrund wenigstens zweier Vergleiche zwischen dem ersten Schätzwert und dem zweiten Schätzwert zu verbessern.
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Eine Schätzung ist die genäherte Bestimmung von Zahlenwerten, Größen oder Parametern durch Augenschein, Erfahrung oder rechengestützte Methoden. Das Ergebnis einer Schätzung weicht im Regelfall von einem wahren Wert ab. Der wahre Wert lässt sich nur bei zählbaren Größen feststellen. Dagegen sind Messungen fehlerbehaftet.
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Unter einer gerichteten Entfernung wird in dieser Anmeldung ein gerichteter Abstand, also ein Vektor in drei Raumrichtungen, verstanden.
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Eine Schnittstelle ist eine Einrichtung zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten, an der ein Austausch von logischen Größen, z.B. Daten, oder physikalischen Größen, z.B. elektrischen Signalen, erfolgt, entweder nur unidirektional oder bidirektional. Der Austausch kann analog oder digital erfolgen. Der Austausch kann ferner drahtgebunden oder drahtlos erfolgen.
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Eine Steuereinheit ist ein elektronisches Modul zur Steuerung oder Regelung. Steuereinheiten werden im Kfz-Bereich in allen erdenklichen elektronischen Bereichen eingesetzt, ebenso zur Steuerung von Maschinen, Anlagen und sonstigen technischen Prozessen.
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Eine Erfassung eines Objekts ist eine Aufnahme eines Objekts. Beispielsweise ist die Aufnahme eines Gebäudes mit einer Kamera eine Erfassung des Gebäudes.
Umgebungsmerkmale sind Objekte, vorzugsweise weithin sichtbare Objekte, die für die Navigation verwendet werden können. Z.B. sind Verkehrszeichen, Gebäude in der Nähe einer Straße oder Gebirge Umgebungsmerkmale. Zurückgehend auf die Luft- und Schifffahrt wird ein Umgebungsmerkmal auch als Landmarke bezeichnet. Insbesondere ist ein Umgebungsmerkmal ein auf der Erdoberfläche lokalisiertes Objekt.
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Eine Datenverarbeitungsvorrichtung ist eine Vorrichtung, die eingehende Informationen verarbeitet und ein aus dieser Verarbeitung resultierendes Ergebnis ausgibt. Elektronische Schaltungen wie z.B. zentrale Prozessoreinheiten oder Grafikprozessoren sind Datenverarbeitungsvorrichtungen.
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Positionssysteme dienen der Positionsschätzung, also der Schätzung eines Ortes in Bezug zu einem definierten Fixpunkt. Ein Beispiel für ein Positionssystem ist GPS (global positioning system).
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Die Bestimmung von Positionen auf Grundlage von Satellitenortungssystemen wie z.B. GPS, erfolgt über die Auswertung von Signallaufzeiten zwischen den zu empfangenden Satelliten und den jeweils zu ortenden Empfänger am Boden. Die Messung der Signallaufzeiten unterliegt zufälligen und systematischen Schwankungen oder Fehlern. So werden sich beispielsweise die Anzahl und Anordnung der sichtbaren Satelliten, die wechselnden Verhältnisse in der Atmosphäre sowie die Bebauung am Boden auf die Messung auswirken. Im Ergebnis lässt sich daher kein genauer Punkt auf der Erde bestimmen, sondern eine Fläche, in der dieser Punkt wahrscheinlich liegt. Je stärker die negativen Effekte wirken, desto größer ist auch diese Fläche, d.h. desto ungenauer wird die Bestimmung der gesuchten Koordinate.Daher reicht die bisher genutzte Satellitenortung für eine Positionsschätzung oft nicht aus.
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Die Positionsbestimmung in Relation zu Umgebungsmerkmalen wird auch als silmutaneous localization and mapping, abgekürzt SLAM, bezeichnet.
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Eine Lokalisierungseinrichtung ist eine Einrichtung zur Schätzung einer Position. Beispielsweise ist ein GPS-Empfänger eine Lokalisierungseinrichtung.
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Es versteht sich, dass die Lokalisierungseinrichtung und die Erfassungseinrichtung nicht notwendigerweise in einem Modul enthalten sein müssen, sondern auch gesondert voneinander ausgebildet sein können. In beiden Fällen ist es vorteilhaft, wenn ein Abstand zwischen der Lokalisierungseinrichtung und der Erfassungseinrichtung bekannt ist und für Vergleiche zwischen Positionsschätzungen der Lokalisierungseinrichtung und der Erfassungseinrichtung berücksichtigt wird.
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Die grundlegende Idee der Erfindung ist es, eine Fehlerschätzung bezüglich einer Positionsschätzung innerhalb eines ersten Zeitraums zu beobachten und die Positionsschätzung innerhalb eines zweiten Zeitraums, in dem keine Fehlerschätzung möglich ist, die Positionsschätzung aufgrund der beobachteten Fehlerschätzung in dem ersten Zeitraum zu verbessern.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.
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Die Zuordnung eines erfassten Umgebungsmerkmals mit der Position eines bekannten Umgebungsmerkmals, welche beispielsweise in einer Datenbank gespeichert ist, kann beispielsweise erfolgen, durch den ersten Schätzwert erfolgen.
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Alternativ ist es denkbar, dass das Umgebungsmerkmal ein Zuordnungsmittel, z.B. einen Zahlencode, aufweist, mittels welchem das Umgebungsmerkmal einer bekannten Position zuordenbar ist.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird innerhalb des zweiten Zeitraums detektiert, dass ein Umgebungsmerkmal mit einer bekannten Position nicht erfassbar ist oder dass die geschätzte gerichtete Entfernung einem Fehlerwert unterliegt, wobei der Fehlerwert einen Schwellwert übersteigt.
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Dementsprechend ist das Verfahren insbesondere dann anwendbar, wenn ein bekanntes Umgebungsmerkmal nicht erfassbar ist oder die Qualität der Erfassung für eine Verbesserung der Positionsschätzung zu gering ist. Beispielsweise lässt sich das Verfahren in Fahrerassistenzsystemen von Fahrzeugen anwenden, um eine Positionsschätzung eines Fahrzeugs zu verbessern.
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Befindet sich ein Fahrzeug in einer Kurve ist es nicht ausgeschlossen, dass ein bekanntes Umgebungsmerkmal temporär verdeckt ist und für die Erfassungseinrichtung nicht erfassbar ist.
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Ein Fahrzeug ist insbesondere ein bodengebundenes Fahrzeug, beispielsweise ein PKW, LKW und/oder ein Nutzfahrzeug. Weitere Fahrzeuge sind Luftfahrzeuge, Raumfahrzeuge, Wasserfahrzeuge oder dergleichen.
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Ein Fahrerassistenzsystem ist ein elektronische Zusatzeinrichtung in einem Fahrzeug zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen.
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Des Weiteren kann eine wetterbedingte Veränderung der Umwelt die Erfassung eines bekannten Umgebungsmerkmals verhindern oder beeinträchtigen. Hierzu kann es beispielsweise in Nebelsenken kommen.
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Somit lässt sich eine Positionsschätzung eines Fahrzeugs auch dann weiter präzisieren, wenn temporär kein Umgebungsmerkmal erfassbar ist oder die Qualität der Erfassung temporär für eine Präzisierung nicht ausreicht.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird eine Eigenbewegung der Lokalisierungseinrichtung ermittelt und die Anpassung des veränderten Schätzwerts in dem zweiten Zeitraum basiert auf der ermittelten ein Eigenbewegung der Lokalisierungseinrichtung.
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Somit lässt sich beispielsweise die Eigenbewegung eines Fahrzeugs während einer Fahrt ermitteln und für die Verbesserung einer Positionsschätzung verwenden.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird ein Verlauf von Vergleichswerten zwischen dem ersten und dem zweiten Schätzwert ermittelt und der veränderte erste Schätzwert aufgrund des Verlaufs angepasst.
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Besonders vorteilhaft ist es dabei, erste Schätzwerte mit den zweiten Schätzwerten anhand von Differenzen zu vergleichen. Es versteht sich jedoch, dass die Schätzwerte auch anhand anderer Vergleichsmethoden verglichen werden können, beispielsweise gewichtete Differenzen oder dergleichen.
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Dementsprechend kann vorgesehen sein, dass ein Positionsschätzwert, der beispielsweise mittels eines GPS-Systems ermittelt wurde, mit einem Positionsschätzwert, der aus der bekannten Position eines Umgebungsmerkmals und einer gerichteten Entfernung zwischen der Erfassungseinrichtung und dem Umgebungsmerkmal ermittelt wurde, verglichen wird, indem ein Abstand zwischen den beiden Positionsvektoren gebildet wird.
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Dabei ist es weiterhin vorteilhaft, wenn der veränderte Schätzwert aufgrund einer Extrapolation der Differenzen, also der Abstände der Positionsvektoren, angepasst wird.
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Somit lässt sich ein geschätzter Fehlerwert des ersten Schätzwerts des Positionssystems beobachten und innerhalb des zweiten Zeitraums extrapolieren, wenn die Erfassung eines bekannten Umgebungsmerkmals nicht möglich oder zu ungenau ist.
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Da die Positionsschätzung mittels Positionssystemen, beispielsweise GPS, von bestimmten Umgebungseinflüssen beeinträchtigt wird, ist der Verlauf eines Fehlers des ersten Schätzwerts vorhersehbar.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird auf die ermittelten Differenzen, also Abstände zwischen den Positionsvektoren des ersten und des zweiten Schätzwerts eine Ausgleichsrechnung angewendet, wobei insbesondere der Mittelwert der Differenzen gebildet wird, und der veränderte erste Schätzwert aufgrund der Ausgleichsrechnung angepasst wird.
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Ausgleichsrechnung ist eine Optimierungsmethode, mit deren Hilfe für eine Reihe von Messdaten die unbekannten Parameter eines Modells oder die Parameter einer vorgegebenen Funktion bestimmt oder geschätzt werden können. Eine Methode zur Ausgleichsrechnung ist die Methode der kleinsten Quadrate. Dabei wird zu mehreren Datenpunkten eine Kurve gesucht, die möglichst nahe an den Datenpunkten verläuft.
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Somit lässt sich das Verfahren zur Verbesserung einer Positionsschätzung weiter präzisieren.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird ein Verfahren zur Schätzung der gerichteten Entfernung basierend auf Eigenschaften, insbesondere einer Varianz oder einer Genauigkeit der Erfassung des Umgebungsmerkmals angepasst. Alternativ kann das Verfahren zur Schätzung der gerichteten Entfernung auch aufgrund von Eigenschaften, insbesondere einer Varianz oder einer Genauigkeit der geschätzten gerichteten Entfernung angepasst werden.
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Eine Erfassung ist beispielsweise eine Bildaufnahme.
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Die Varianz ist ein Maß für die Streuung von Daten. So variieren Datenwerte eines Datensatzes mit einer größeren Varianz stärker als Datenwerte eines Datensatzes mit einer geringeren Varianz.
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Unter der Genauigkeit einer Erfassung versteht man die Auflösung der Erfassung. Ist die Erfassung ein Bild, versteht man unter der Genauigkeit des Bildes seine Bildauflösung. Ist die Erfassung als Zahlenwert ausdrückbar, ist die Genauigkeit abhängig von der Anzahl der Nachkommastellen.
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Unter der Varianz einer Erfassung versteht man die Varianz einer Eigenschaft über einen Datensatz der Erfassung. Beispielsweise kommt bei Bildaufnahmen in Graustufen die Varianz des Grauwertes der Bildaufnahme in Betracht.
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Alternative Eigenschaften einer Erfassung sind Maximalwerte oder Minimalwerte eines Parameters der Erfassung, beispielsweise ein Maximalwert des Grauwerts einer Bildaufnahme.
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Dies ist vorteilhaft, da sowohl die Erfassung des Umgebungsmerkmals als auch die Ermittlung der gerichteten Entfernung Ungenauigkeiten unterliegt. Beispielsweise ist die Datenauflösung der Erfassung des Umgebungsmerkmals, zum Beispiel eine Bildqualität einer Bildaufnahme des Umgebungsmerkmals, maßgeblich für die Güte der geschätzten gerichteten Entfernung. Ferner kann auch eine gerichtete Entfernung zwischen dem Umgebungsmerkmal und der Erfassungseinrichtung aufgrund der Erfassung des Umgebungsmerkmals nur fehlerbehaftet ermittelt werden.
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Dementsprechend lässt sich das Verfahren zur Schätzung der gerichteten Entfernung basierend auf der Datenauflösung der Erfassung des Umgebungsmerkmals oder aufgrund einer Genauigkeit der geschätzten gerichteten Entfernung anpassen.
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Beispielsweise ist es denkbar, die Erfassungsdauer des Umgebungsmerkmals zu verlängern, wenn festgestellt wird, dass die Datenauflösung der Erfassung des Umgebungsmerkmals niedrig ist.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden Eigenschaften der Erfassung des Umgebungsmerkmals oder der geschätzten gerichteten Entfernung für eine Anpassung des veränderten Schätzwerts des zweiten Zeitraums verwendet.
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Somit lassen sich beispielsweise verschiedene Schätzwerte des ersten Zeitraums je nach einer Varianz oder einer Genauigkeit der Erfassung eines jeweiligen Umgebungsmerkmals oder der geschätzten gerichteten Entfernung gewichten.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist eine Datenverarbeitungsvorrichtung zur Verbesserung einer Positionsschätzung eingerichtet. Die Datenverarbeitungsvorrichtung weist eine Lokalisierungseinrichtung zum Schätzen einer Position der Lokalisierungseinrichtung mittels eines Positionssystems, insbesondere GPS, auf. Die Datenverarbeitungsvorrichtung weist ferner eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Umgebungsmerkmals, insbesondere einem Bildsensor, einem Lidar-/ und/oder Radarsensor, auf. Die Datenverarbeitungsvorrichtung weist ferner eine Recheneinheit nach Anspruch 10 auf. Die Datenverarbeitungsvorrichtung weist ferner eine Steuereinheit, welche eingerichtet ist, Steuersignale aufgrund des angepassten Schätzwerts zu erzeugen, auf. Die Datenverarbeitungsvorrichtung weist ferner wenigstens einer Schnittstelle, welche eingerichtet ist, Daten zwischen der Lokalisierungseinrichtung, der Erfassungseinrichtung, der Recheneinheit und der Steuereinheit zu übertragen, auf.
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Dementsprechend ist eine Steuereinheit, insbesondere in einem Fahrerassistenzsystem, eingerichtet, Steuersignale zu erzeugen, die auf den ermittelten Schätzwerten oder auf Eigenschaften, die während des Verfahrens zur Verbesserung einer Positionsschätzung ermittelt wurden, basieren. Beispielsweise ist es denkbar eine Fahrbewegung aufgrund der Schätzwerte zu steuern oder ein Signal, welches an einen Fahrer gerichtet ist, aufgrund von Schätzwerten oder Eigenschaften, die während des Verfahrens zur Verbesserung einer Positionsschätzung ermittelt wurden, zu richten.
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Das Computerprogrammprodukt gemäß einer Ausführungsform der Erfindung führt die Schritte eines Verfahrens gemäß der vorangehenden Beschreibung aus, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer, insbesondere einem fahrzeuginternen Computer, läuft.
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Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt einen Effekt hervor, nämlich die Verbesserung einer Positionsschätzung einer Lokalisierungseinrichtung.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
- 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung;
- 2 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung;
- 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung;
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
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1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren gemäß 1 umfasst Schritte S1-S7. Der Schritt S1 und die Schrittfolge S2-S4 können sequentiell oder simultan ablaufen. Der Schritt S1 muss nicht notwendigerweise vor den Schritten S2-S4 ausgeführt werden.
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In dem Schritt S1 wird die Position einer Lokalisierungseinrichtung 14 mittels eines Positionssystems geschätzt. Der Schätzwert bildet einen ersten Schätzwert. Das Positionssystem kann beispielsweise als GPS (Global Positioning System) ausgebildet sein. In diesem Fall ist die Lokalisierungseinrichtung als GPS-Empfänger ausgebildet. Dementsprechend wird die Position eines GPS-Empfängers mittels GPS geschätzt. Die Genauigkeit von GPS beträgt in etwa einige Meter.
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In dem Schritt S2 wird ein Umgebungsmerkmal, welches eine bekannte Position aufweist, mittels einer Erfassungseinrichtung 13 erfasst. Bei dem Umgebungsmerkmal kann es sich beispielsweise um eine Straßenmarkierung handeln. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Umgebungsmerkmal einen Schlüssel, beispielsweise einen Zahlencode, wenn das Umgebungsmerkmal als Bild erfasst wird, aufweist. Das erfasste Umgebungsmerkmal wird mittels dem Schlüssel einer Position des Umgebungsmerkmals zugeordnet. Alternativ kann die Zuordnung aufgrund der Positionsschätzung gemäß dem Schritt S1 erfolgen, wenn in einem Umkreis zu dem ersten Schätzwert genau ein bekanntes Umgebungsmerkmal liegt.
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In dem Schritt S3 wird eine gerichtete Entfernung zwischen der Erfassungseinrichtung 13 und dem Umgebungsmerkmal aufgrund der Erfassung des Umgebungsmerkmals S3 geschätzt. Beispielsweise kann die Erfassung als Bildaufnahme oder Radarerfassung ausgebildet sein. Es kann vorgesehen sein, abhängig von einer Qualität bzw. Datenauflösung der Erfassung, das Umgebungsmerkmal mehrfach oder für eine bestimmte Dauer zu erfassen.
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In dem Schritt S4 wird ein zweiter Schätzwert für die Position der Erfassungseinrichtung 13 basierend auf der Position des Umgebungsmerkmals und der gerichteten Entfernung ermittelt. Der zweite Schätzwert lässt sich beispielsweise ermitteln, indem ein Positionsvektor des Umgebungsmerkmals zu einem Vektor der gerichteten Entfernung addiert wird.
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In dem Schritt S5 wird der erste Schätzwert mit dem zweiten Schätzwert verglichen. Die Schätzwerte lassen sich beispielsweise vergleichen, indem insbesondere eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Schätzwert gebildet wird. Der Vergleichswert zwischen den Schätzwerten wird gespeichert.
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Bei dem ersten Schätzwert handelt es sich um einen Schätzwert der Position der Lokalisierungseinrichtung. Bei dem zweiten Schätzwert handelt es sich um einen Schätzwert der Position der Erfassungseinrichtung. Sofern sich die Lokalisierungseinrichtung und die Erfassungseinrichtung nicht an einer identischen Position befinden, kann ein Abstand zwischen der Lokalisierungseinrichtung und der Erfassungseinrichtung berücksichtigt werden.
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Diese Schritte S1 bis S5 werden so lange wiederholt, bis ein bekanntes Umgebungsmerkmal nicht erfassbar ist. Ist ein bekanntes Umgebungsmerkmal nicht erfassbar, wird mit dem Schritt S6 fortgefahren.
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In dem Schritt S6 wird eine veränderte Position der Lokalisierungseinrichtung mittels eines Positionssystems geschätzt. Der Schätzwert wird als veränderter erster Schätzwert gespeichert. Es kann vorgesehen sein, dass der Schritt S6 dem Schritt S1 entspricht, wobei sich die Position der Lokalisierungseinrichtung geändert hat.
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In dem Schritt S7 wird der veränderte erste Schätzwert aufgrund wenigstens zweier Vergleiche zwischen einem ersten Schätzwert und einem zweiten Schätzwert angepasst. Dieser Schritt beruht auf der Annahme, dass das Verfahren mittels der Schritte S6 bereits Erkenntnisse über die Genauigkeit des ersten Schätzwerts bzw. des veränderten ersten Schätzwerts gewinnen konnte. Diese Erkenntnisse werden in dem Schritt S7 auf den veränderten ersten Schätzwert angewendet.
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Die 2 zeigt eine Recheneinheit 11.
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Die 3 zeigt eine Datenverarbeitungsvorrichtung 10 mit einer Recheneinheit 11, einer Steuereinheit 12, einer Erfassungseinrichtung 13 und einer Lokalisierungseinrichtung 14. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 10, die Recheneinheit 11, die Steuereinheit 12, die Erfassungseinrichtung 13 und die Lokalisierungseinrichtung 14 sind über eine Schnittstelle 15, die einen Datenaustausch zwischen den genannten Teilen der Datenverarbeitungsvorrichtung 10 gewährleistet, verbunden.
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Bezugszeichenliste
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- S1-S7
- Verfahrensschritte
- 10
- Datenverarbeitungsvorrichtung
- 11
- Recheneinheit
- 12
- Steuereinheit
- 13
- Erfassungseinrichtung
- 14
- Lokalisierungseinrichtung
- 15
- Schnittstelle
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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