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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz in einem Kraftfahrzeug. Erfindungsgemäß ist es möglich, den Fahrer proaktiv vor einer Gefahr zu warnen. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine entsprechend eingerichtete Systemanordnung. Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen vorgeschlagen, welche das Verfahren implementieren beziehungsweise die vorgeschlagene Systemanordnung betreiben.
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DE 10 2004 014 540 A1 zeigt eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung mit einer Informationserfassungseinheit, die Informationen, einer Situationsbestimmungseinheit, die eine Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basis der Informationen bestimmt, einer Gefahrenbestimmungseinheit, die vorbestimmte Informationen entsprechend der Situation von den Informationen selektiert und den Gefahrengrad der Situation auf der Basis der vorbestimmten Informationen bestimmt und einem Fahrzeugcontroller, der vorbestimmte Einheiten in dem Fahrzeug auf solch eine Weise steuert, dass der Gefahrengrad reduziert wird.
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DE 10 2007 044 535 A1 zeigt in einem Verfahren zur Fahrerinformation in einem Kraftfahrzeug, dass, bei dem durch Aufnahmemittel des Kraftfahrzeugs ein Bildstrom aufgenommen wird, der Bilder zumindest eines Teils der Umgebung des Kraftfahrzeugs beinhaltet, bei dem durch eine Anzeigeeinheit im Fahrzeuginneren des Kraftfahrzeugs zumindest ein Bildausschnitt des Bildstroms wiedergegeben wird.
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Als ein erstes System sind Automobil-Umgebungskameras bekannt, deren Ansichten (Rückansicht, Vogelperspektive, Blick-In-Die-Kreuzung) heute schon nahezu frei parametriert werden können (Projektionsverfahren) und somit variable Unterstützung bei verschiedenen Fahraufgaben im Niedergeschwindigkeitsbereich bieten.
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Als ein zweites System sind Spurwechselwarnungen bekannt, die ab einem definierten Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeugs und einem erkannten Abbiegen auf potentielle kollisionsgefährdende Objekte in der angenommenen Zielspur hinweisen. Diese Systeme arbeiten auf einem Kanal, der optisch, akustisch und haptisch Feedback gibt. Exemplarisch seien Piktogramme im betroffenen Außenspiegel, Warntöne oder Vibrationen im Lenkrad genannt.
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Eine intelligente Kombination beider Systeme ist zum heutigen Stand nicht bekannt. Spurwechselwarnung-Systeme sind exklusiv auf Verkehrsteilnehmer auf der Straße bezogen und durch die Mindestgeschwindigkeit zudem eingeschränkt.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes, insbesondere zuverlässigeres Verfahren zum Bereitstellen einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz in einem Kraftfahrzeug, bevorzugt einem Automobil, mit geringem technischem Aufwand vorzuschlagen. Ferner ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine entsprechend eingerichtete Systemanordnung bereitzustellen sowie ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen vorzuschlagen, welche das Verfahren implementieren beziehungsweise die vorgeschlagene Systemanordnung zumindest teilweise betreiben.
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Demgemäß wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz in einem Kraftfahrzeug vorgeschlagen, aufweisend ein Erkennen eines Abbiegevorgangs, wobei ein sensorisches Erfassen einer Umgebung in einer Zielrichtung des Abbiegevorgangs vorgesehen ist, ein Erkennen eines Kollisionsrisikos mittels Überlagerns eines voraussichtlichen Bewegungspfads des Kraftfahrzeugs und eines voraussichtlichen Bewegungspfads eines erkannten Objekts in der Umgebung und ein Anzeigen lediglich eines Ausschnitts der erfassten Umgebung, welcher das erkannte Objekt in der Umgebung aufweist.
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein sowohl auf Elektrofahrzeuge als auch auf Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor gerichtet. Insofern werden generell Kraftfahrzeuge erfindungsgemäß weiterentwickelt. Als Kraftfahrzeug kommt hierbei generell jedes Kraftfahrzeug in Frage, insbesondere ein Automobil.
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Beim Abbiegen wird der Seitenbereich des Autos über eine Kamera im Display angezeigt. Das Verfahren kann automatisch aktiviert werden, beispielsweise mittels eines Blinkers, eines Navigationsgeräts oder eines manuellen ortsbezogenen Festlegens. Angezeigt wird bis zu 180° der Fahrzeugseite, also der gesamte Seitenbereich des Kraftfahrzeugs.
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Die Kameras, die aktiviert werden, sind gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung bereits am Fahrzeug vorhanden (Parkkameras). Bei diesem System wird beispielsweise die Kamera aktiviert, die im Seitenspiegel verbaut ist. Somit erfolgt ein Schutz von Fußgängern und Fahrradfahrern, dadurch dass dem Fahrer die relevante Information zugänglich gemacht wird. Nähert sich beispielsweise eine Trambahn und kreuzen sich die Spuren, so kann die Trambahn beispielsweise vergrößert angezeigt werden. Ein Vorteil hierzu ist, dass die Einblendung durch sensorische Erfassung der relevanten Objekte erfolgt. Das Verfahren kann durch die Kamera die potentielle Gefahr mittels Objekterkennung, Radar und/oder andere vorhandene Systeme verfolgen. Eine entsprechende Visualisierung des Objekts kann auch eine Überlagerung von Information aufweisen. Das 180° Bild hat eine gewisse Verzerrung, wobei die potentielle Gefahrenquelle beispielsweise auch herangezoomt werden könnte (Lupenfunktion). Erfindungsgemäß können vorhandene Systeme wiederverwendet werden, wie beispielsweise ein Seitenradar, der beim Spurwechselassistent verwendet wird. Objekte mit relativer Bewegung zum Fahrzeug werden erkannt und angezeigt.
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Eine Kopplung der vorgeschlagenen Systeme bietet einen Mehrwert beim Abbiegen für den Fahrer. Bei Erkennung eines Abbiegevorgangs wird die Umgebung sensorisch erfasst und ein potentielles Kollisionsrisiko mit Verkehrsteilnehmern, wie Fußgängern oder Radfahrern ermittelt. Ab einem definierten Gefährdungspotential, beispielsweise falls das Fahrzeug beim Rechtsabbiegen einen befahrenen Radweg kreuzt, wird über die Einblendung der entsprechenden Kameraansicht der gefährdungsrelevante Bereich in einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs eingeblendet. Um den Fahrer weiter zu unterstützen kann diese Einblendung mit weiteren Informationen überlagert werden. U.a. kann eine Bezeichnung wie „rechts“ zur schnelleren Orientierung im Bild helfen oder der Fahrer durch Einblendung eines Gefahrensymbols auf eine potenzielle Gefahr hingewiesen werden. Darüber hinaus kann die Anzeige auf den Bereich der Gefahr beschränkt werden oder zusätzlich die Gefahr im Bild durch Rahmenmarkierung oder semitransparente Färbung visualisiert werden.
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Erfindungsgemäß stellt sich der Vorteil einer frühzeitigen Deeskalation möglicherweise kritischer Situationen und damit einer Stressreduzierung bei dem Fahrzeugführer und weiteren Verkehrsteilnehmern ein. Es erfolgt eine Vermeidung des Eingriffs von (unangenehmen) Notbremssystemen und damit auch eine Vermeidung von Kollisionen beim Abbiegen. Ferner erfolgt eine Unterstützung des Fahrers zur Einschätzung und Bewältigung von unübersichtlichen Situationen im Kreuzungsbereich.
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Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass herkömmliche Spurwechselassistenzsysteme bei einem Abbiegevorgang in besonders vorteilhafter Weise wiederverwendet werden können. So ist es zwar generell bekannt, Fußgänger an einem Fahrbahnrand zu erkennen, welche eine Straße überqueren, auf der ein Fahrzeug entlangfährt, hierbei wurde jedoch nicht erkannt, dass gerade bei einem Abbiegevorgang ein besonders hohes Gefährdungspotenzial besteht. So kommt es oftmals zu Unfällen, wenn ein Fahrzeug abbiegt und hierbei der Fahrer ein Fahrrad übersieht, welches sich beispielsweise auf der gleichen Spur befindet. Somit unterscheidet sich ein Abbiegevorgang ganz erheblich von einer Situation in der ein Fahrzeug einfach die Straße entlang fährt. Hierbei wurde erfindungsgemäß erkannt, dass ein Abbiegevorgang ähnliche Merkmale aufweist wie beispielsweise ein Spurwechsel.
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Somit wird erfindungsgemäß eine Gefahrensituation erkannt und es wird ferner ein Objekt erkannt, welches potentiell eine Kollision verursacht. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs, welches das vorgeschlagene Verfahren implementiert, wird hierbei gewarnt und bekommt einen besonders detaillierten Hinweis auf das gefährdende Objekt. Dies wird beispielsweise mittels bildverarbeitender Verfahren bewerkstelligt, wobei vorgesehen ist, dass eine Bildanalyse erfolgt, welche angibt welches Objekt potentiell eine Kollision verursachen könnte. Es ist vorteilhaft bei einem lernenden System Bilder von potentiell gefährlichen Objekten abzuspeichern und diese derart über erkannte Bilder zu legen, dass ein sogenanntes Matching entsteht. Ein solcher Abgleich dient der Erkennung von gewissen vorbekannten Objekten, wie beispielsweise Fußgängern oder Fahrradfahrern. Zur Markierung im Bild bzw. zur semitransparenten Überlagerung sind genannte Bildverarbeitungsverfahren eine Möglichkeit, da mittels optischem Fluss oder analogen Techniken die genaue Position im Bild detektiert werden kann. Allerdings ist es hier auch möglich, dass die Information aus einem Radarsensor ausgelesen wird, um an entsprechender Stelle im Bild eine Markierung anzubringen. Dies setzt eine ausreichend genaue Kalibrierung der Sensoren zueinander voraus. Weiterhin soll die zeitliche Abweichung zwischen Erkennung und Anzeige bekannt sein.
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Ferner kann über einen längeren Zeitraum eine Bewegung eines Objekts erfasst werden und hierbei eine Geschwindigkeit ermittelt werden. So kann ein Fahrradfahrer erkannt werden, der sich über längere Zeit vor einem Fahrzeug befindet. Ausgehend von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrradfahrer kann dann dessen Geschwindigkeit ermittelt werden und es kann seine voraussichtliche Trajektorie, also der Bewegungspfad, ermittelt werden. Somit kann festgestellt werden, zu welchem Zeitpunkt sich der Fahrradfahrer voraussichtlich wo auf der Straße befindet.
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Hierbei erfolgt erfindungsgemäß initial ein Erkennen eines Abbiegevorgangs bzw. eines zukünftigen Abbiegevorgangs. Hierzu können Fahrzeugsignale wie beispielsweise ein Signal eines Blinkers ausgelesen werden bzw. ein Fahrerassistenzsystem, welche das Abbiegen anzeigt. Weitere erfindungsgemäß nutzbare Größen sind charakteristische Verläufe von Fahrpedal, Lenkung und Schaltverhalten. Es kann weiterhin auf eine Routeninformation zurückgegriffen werden und mittels des Navigationsgeräts erkannt werden, dass ein Abbiegevorgang bevorsteht.
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Das sensorische Erfassen der Umgebung in einer Zielrichtung des Abbiegevorgangs kann mittels eines Kamerasystems erfolgen, welches den gesamten vorderen Bereich des Fahrzeugs aufnimmt und hierbei kann speziell die Umgebung in einer Zielrichtung analysiert werden. Somit muss also nicht das gesamte Kamerabild analysiert werden, sondern das erfindungsgemäße System kann sich schon auf die Zielrichtung spezialisieren, wobei weniger Daten anfallen als dies der Fall ist, falls das gesamte vordere Umfeld des Kraftfahrzeugs zu analysieren wäre. Hierbei ist es auch möglich das Kamerasystem derart auszurichten, dass es in Zielrichtung gelenkt wird und somit die relevante Umgebung des Abbiegens ausliest. Das Kamerasystem kann auch Parkkameras umfassen.
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Aufgrund einer Lenkbewegung des Fahrzeugs bzw. eines typischen Spurverlaufs kann der voraussichtliche Bewegungspfad des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Durch Beobachtung des erkannten Objekts kann ferner der Bewegungspfad des Objekts ermittelt werden und hierbei sowohl für das Kraftfahrzeug als auch für das Objekt ermittelt werden, zu welchem Zeitpunkt sich beide Verkehrsteilnehmer wo auf dem Bewegungspfad befinden. Hierbei kann der entsprechende Zeitpunkt des aktuellen Aufenthalts des Kraftfahrzeugs oder des Objekts berücksichtigt werden.
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Ein Kollisionsrisiko beschreibt hierbei eine Wahrscheinlichkeit, mit der sich das Kraftfahrzeug und das erkannte Objekt auf dem Bewegungspfad treffen. Hierbei können somit Variablen berücksichtigt werden, die vorsehen, dass das erkannte Objekt bremsen oder beschleunigen könnte. Somit kann beispielsweise bei einem sich verlangsamenden erkannten Objekt ein geringeres Kollisionsrisiko drohen, da beispielsweise ein Fahrradfahrer erkannt hat, dass er sich einer Kreuzung nähert bzw. dass ein überholendes Kraftfahrzeug abbiegen will. In dem Kraftfahrzeug, welches das vorgeschlagene Verfahren umsetzt, können hierbei Schwellenwerte hinterlegt werden, die angeben, wann ein Kollisionsrisiko groß genug ist, um eine Anzeige des Ausschnitts zu veranlassen, in dem sich das Objekt aufhält. So kann beispielsweise bei einem geringen Kollisionsrisiko noch kein entsprechender Warnhinweis veranlasst werden und bei einem hohen Kollisionsrisiko kann neben dem Anzeigen des Ausschnitts auch eine akustische Warnung erfolgen.
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Das Anzeigen des Ausschnitts der erfassten Umgebung, in welchem sich das erkannte Objekt befindet, kann derart erfolgen, dass aus der gesamten Umgebung bzw. den Umgebungsdaten lediglich derjenige Teilbereich angezeigt wird, in dem sich das Objekt befindet. Somit wird der Fahrer nicht von weiteren Umgebungsparametern abgelenkt, sondern bekommt im Wesentlichen nur das erkannte Objekt zu sehen. Somit werden also Hintergründe weitestgehend vermieden und es wird lediglich derjenige Hintergrund angezeigt, der notwendig ist, um das erkannte Objekt darzustellen. Somit wird die Anzeigeeinheit besonders vorteilhaft ausgenutzt, da über die gesamte Anzeigeeinheit das erkannte Objekt dargestellt werden kann. Dies überwindet den Nachteil, dass ein erkanntes Objekt in der gesamten erfassten Umgebung sehr klein sein kann und somit optisch unauffällig ist. Erfindungsgemäß kann somit lediglich der Ausschnitt gezeigt werden in dem das erkannte Objekt vorhanden ist und somit kann dem Fahrer ein größtmögliches Bild des erkannten Objekts gegeben werden. Hierauf kann der Fahrer entscheiden, ob das erkannte Objekt tatsächlich gefährlich ist und ob ein Eingriff notwendig ist. Somit erhält der Fahrer einen wertvollen Hinweis auf die Verkehrssituation und kann eine drohende Kollision vorausschauend verhindern.
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Die vorliegende Erfindung bietet den technischen Vorteil, dass lediglich ein Erfassen einer Umgebung in einer Zielrichtung erfolgt und eben nicht die gesamte Umgebung überwacht werden muss. Ferner wird lediglich ein Ausschnitt der erfassten Umgebung verarbeitet und angezeigt, was wiederum zur Reduzierung der Datenmenge führt. Somit wird ein besonders effizientes Verfahren vorgeschlagen, welches zudem auf eine vorhandene Sensorik zurückgreifen kann. Das System kann sich somit auf potentiell gefährliche Gebiete beim Abbiegen beschränken und der Fahrer erhält eine Information über den relevanten Bereich in Zielrichtung. Will er beispielsweise rechts abbiegen und es nähert sich ein Fahrradfahrer auf der Fahrradspur mit sich kreuzender Trajektorie, so bekommt der Fahrer diesen Bereich in dem Display angezeigt.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bereitstellen einer Ortsinformation vorgesehen, welche angibt, wo sich das erkannte Objekt befindet. Dies hat den Vorteil, dass neben einem Ausschnitt auch ein Pfeil oder textueller Hinweis bereitgestellt werden kann, wo sich das gefährdende Objekt genau befindet. Diese Information kann beispielsweise in die Frontscheibe, dass zentrale Informationsdisplay, Kombi-Instrument oder eine weitere Anzeigeeinrichtung, die aktuell vom Fahrer angeschaut wird, eingeblendet werden und erhöht die Aufmerksamkeit des Fahrers.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt ein Bereitstellen eines Hinweises, der eine Klassifizierung des erkannten Objekts aufweist. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer somit einschätzen kann, welches Objekt sich nähert. Dies kann ein Fahrrad, ein Fußgänger oder ein motorisiertes Objekt sein.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Anzeigen eine grafische Hervorhebung des erkannten Objekts. Dies hat den Vorteil, dass das Objekt in der Betrachtung und Wahrnehmung des Fahrers schnell vom Hintergrund abgehoben und somit schnell erkannt werden kann. Hierbei können beispielsweise Umrisse des Objekts angezeigt werden. Es eignen sich besonders helle und/oder intensive Farben, die das Objekt deutlich aufzeigen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Anzeigen ein grafisches mindestens semi-transparentes Überlagern des erkannten Objekts. Dies hat den Vorteil, dass das Objekt vollständig deckend oder zumindest teiltransparent hervorgehoben werden kann.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Anzeigen ein Markieren des erkannten Objekts mittels eines Rahmens. Dies hat den Vorteil, dass der Rahmen das Objekt hervorhebt ohne hierbei Details des Objekts an sich zu überlagern. Somit wird also das Objekt gezeigt ohne Information zu verlieren.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgen das sensorische Erfassen und/oder das Erkennen des Kollisionsrisikos unter Verwendung eines Spurwechselassistenten. Dies hat den Vorteil, dass bereits vorhandene Systemkomponenten Wiederverwendung finden können und somit auf bereits getestete Komponenten zurückgegriffen werden kann.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird mit dem Anzeigen ein akustischer Warnhinweis gegeben. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer dazu animiert wird, auf das Display zu sehen. Hierbei kann mittels Lautstärke oder Tonwahl ein Hinweis auf die Dringlichkeit der Gefahr gegeben werden. Ferner kann die Gefahrenquelle klassifiziert werden und ein voreingestelltes Signal ausgelöst werden. Nähert sich beispielsweise ein Fahrradfahrer so kann ein Klingeln ausgelöst werden, welches den Fahrer des Kraftfahrzeugs intuitiv auf diese Art der Gefahr hinweist.
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Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Systemanordnung zur Bereitstellung einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz in einem Kraftfahrzeug, aufweisend eine Erkennungseinheit eingerichtet zum Erkennen eines Abbiegevorgangs, wobei mindestens ein Sensor eingerichtet zum Erfassen einer Umgebung in einer Zielrichtung des Abbiegevorgangs vorgesehen ist, eine Analyseeinheit eingerichtet zum Erkennen eines Kollisionsrisikos mittels Überlagerns eines voraussichtlichen Bewegungspfads des Kraftfahrzeugs und eines voraussichtlichen Bewegungspfads eines erkannten Objekts in der Umgebung und eine Anzeigeeinheit eingerichtet zum Anzeigen lediglich eines Ausschnitts der erfassten Umgebung, welcher das erkannte Objekt in der Umgebung aufweist.
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Der mindestens eine Sensor kann Teil einer Spurwechselassistenz sein. Die Anzeigeeinheit kann als ein Display in Form eines Bildschirms und/oder in Form eines Head-Up-Displays vorliegen.
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Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen, welche das Verfahren ausführen und die vorgeschlagene Anordnung betreiben, wenn sie auf einem Computer zur Ausführung gebracht werden.
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Erfindungsgemäß ist es besonders vorteilhaft, dass das Verfahren zum Betreiben der vorgeschlagenen Vorrichtungen und Einheiten verwendet werden kann. Ferner eignen sich die vorgeschlagenen Vorrichtungen und Einrichtungen der Systemanordnung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Somit implementiert jeweils die Vorrichtung strukturelle Merkmale, welche geeignet sind, das entsprechende Verfahren auszuführen. Die strukturellen Merkmale können jedoch auch als Verfahrensschritte ausgestaltet werden. Auch hält das vorgeschlagene Verfahren Schritte zur Umsetzung der Funktion der strukturellen Merkmale bereit.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Aspekte der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Ebenso können die vorstehend genannten und die hier weiter ausgeführten Merkmale je für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Funktionsähnliche oder identische Bauteile oder Komponenten sind teilweise mit gleichen Bezugszeichen versehen. Die in der Beschreibung der Ausführungsbeispiele verwendeten Begriffe „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich auf die Zeichnungen in einer Ausrichtung mit normal lesbarer Figurenbezeichnung bzw. normal lesbaren Bezugszeichen. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließend zu verstehen, sondern haben beispielhaften Charakter zur Erläuterung der Erfindung. Die detaillierte Beschreibung dient der Information des Fachmanns, daher werden bei der Beschreibung bekannte Schaltungen, Strukturen und Verfahren nicht im Detail gezeigt oder erläutert, um das Verständnis der vorliegenden Beschreibung nicht zu erschweren. In den Figuren zeigen:
- 1: ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung; und
- 2: ein schematisches Anwendungsbeispiel einer Systemanordnung zur Bereitstellung einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung.
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1 zeigt in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum Bereitstellen einer situationsspezifischen Abbiegeassistenz in einem Kraftfahrzeug, aufweisend ein Erkennen 100 eines Abbiegevorgangs, wobei ein sensorisches Erfassen 101 einer Umgebung in einer Zielrichtung des Abbiegevorgangs vorgesehen ist, ein Erkennen 102 eines Kollisionsrisikos mittels Überlagerns eines voraussichtlichen Bewegungspfads des Kraftfahrzeugs und eines voraussichtlichen Bewegungspfads eines erkannten Objekts in der Umgebung und ein Anzeigen 103 lediglich eines Ausschnitts der erfassten 101 Umgebung, welcher das erkannte Objekt in der Umgebung aufweist. Der Fachmann erkennt hierbei, dass die Schritte weitere Unterschritte aufweisen können und insbesondere, dass die Verfahrensschritte jeweils iterativ und/ oder in anderer Reihenfolge ausgeführt werden können.
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2 zeigt ein Kraftfahrzeug A, welches das vorgeschlagene Verfahren umsetzt. Hierbei wird nicht die gesamte Umgebung vor dem Kraftfahrzeug A analysiert, sondern vielmehr wird sich auf den Teilbereich beschränkt, der die Zielrichtung des Abbiegevorgangs umfasst. Es ist ferner möglich auch Bereiche zu berücksichtigen, welche auch die Gefahrenquelle umfassen, solange sich diese noch nicht in der Zielrichtung befindet, diese aber voraussichtlich kreuzt. Bewegt sich ein Fahrradfahrer parallel zu dem Kraftfahrzeug, so kann dieser Bereich berücksichtigt werden, da bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs eine Kollision droht. Dies ist in der vorliegenden 2 dadurch ersichtlich, dass der gestrichelt gezeigte flächige Bereich derart ausgerichtet ist, dass er in die Abbiegerichtung zeigt. Diese befindet sich in der vorliegenden Figur oben rechts, da in dem schematischen Anwendungsszenario Rechtsverkehr gelten soll. Verfahrensgemäß ist es vorteilhaft die Umgebung auf Objekte zu prüfen, die sich auch in den Zielaufenthaltsort bewegen. Somit können generell Objekte berücksichtigt werden, die potentiell eine Kollision auslösen.
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Vorliegend will also der Verkehrsteilnehmer A rechts abbiegen, wobei jedoch ein Fahrradfahrer B die Querstraße überqueren will. Hierbei wird erkannt, dass zu einem bestimmten Zeitpunkt der Bewegungspfad des Kraftfahrzeugs auf den Bewegungspfad des erkannten Objekts trifft. Somit würde eine Kollision zwischen Auto und Fahrradfahrer drohen. Hierbei kann das Risiko abgeschätzt werden, da vorliegend beispielsweise erkannt wird, dass der Fahrradfahrer nicht verlangsamt, sondern voraussichtlich die Straße tatsächlich überqueren wird.
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Hierauf erfolgt ein Anzeigen in einem Display des Fahrzeugs, was dem Fahrer einen Hinweis darauf gibt, welches erkannte Objekt voraussichtlich die Fahrbahn überqueren wird. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Standbild oder ein bewegtes Bild des Fahrradfahrers handeln. Somit wird nicht die gesamte Umgebung angezeigt, sondern vielmehr wird lediglich derjenige Ausschnitt der erfassten Umgebung angezeigt, der tatsächlich den Fahrradfahrer wiedergibt. Zusätzlich können grafische Hervorhebungen verwendet werden, derart, dass beispielsweise die Umgebung in Grautönen dargestellt ist und der Fahrradfahrer in gelber Farbe eingezeichnet ist. Hierbei ist es vorteilhaft, den Fahrradfahrer lediglich semitransparent hervorzuheben, derart, dass eine gelbe Schicht über den Fahrradfahrer grafisch gelegt wird. Somit ist es möglich, dass sich der Fahrradfahrer von der Umgebung abhebt und dennoch Details des Fahrradfahrers ersichtlich sind.
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Erfindungsgemäß ist es besonders vorteilhaft, dass lediglich relevante Teile der Umgebung in Zielrichtung analysiert werden und ferner auch nur der Ausschnitt der erfassten Umgebung analysiert wird, der das erkannte Objekt aufweist. Ferner kann hierzu beispielsweise ein vorhandener Spurwechselassistent wiederverwendet werden. Somit ist das vorgeschlagene Verfahren besonders effizient und dennoch sicher.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102004014540 A1 [0002]
- DE 102007044535 A1 [0003]
