DE102017211644A1

DE102017211644A1 - Shock absorber with adjustable spring characteristic, control method, control unit and two-wheeler

Info

Publication number: DE102017211644A1
Application number: DE102017211644.7A
Authority: DE
Inventors: Tobias Dominik Lipowsky; Stefan Mark
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2019-01-10

Abstract

Stoßdämpfer (100) mit einstellbarer Federkennlinie (501, 502, 503) für ein Zweirad, aufweisend folgende Komponenten: ein Gehäuse (110) mit einem ersten Kolben (120) und einem zweiten Kolben (130), wobei das Gehäuse (110) im Inneren zwischen dem ersten Kolben (120) und dem zweiten Kolben (130) eine Druckluftkammer (140) aufweist, wobei der erste Kolben (120) mit einem Rad des Zweirads verbunden und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von Kräften auf das Rad bewegt zu werden, wobei der Stoßdämpfer (100) einen ansteuerbaren Aktor (150) aufweist, wobei der Aktor (150) mit dem zweiten Kolben (130) verbunden und dazu eingerichtet ist, den zweiten Kolben (130) in Abhängigkeit einer ermittelten Soll-Federkennlinienkategorie zu bewegen, so dass das Druckluftkammervolumen verändert wird, wodurch die Federkennlinie (501, 502, 503) des Stoßdämpfers (100) eingestellt wird.

Shock absorber (100) with adjustable spring characteristic (501, 502, 503) for a two-wheeled vehicle, comprising the following components: a housing (110) having a first piston (120) and a second piston (130), wherein the housing (110) is inside between the first piston (120) and the second piston (130) comprises a compressed air chamber (140), wherein the first piston (120) is connected to a wheel of the bicycle and adapted to be moved in response to forces on the wheel, wherein the shock absorber (100) has a controllable actuator (150), wherein the actuator (150) is connected to the second piston (130) and is adapted to move the second piston (130) in dependence on a determined nominal spring characteristic category that the compressed air chamber volume is changed, whereby the spring characteristic (501, 502, 503) of the shock absorber (100) is adjusted.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Stoßdämpfer mit einstellbarer Federkennlinie und ein Steuerungsverfahren zur Einstellung der Federkennlinie des Stoßdämpfers.
Die Erfindung betrifft auch ein Steuergerät zur Durchführung des Steuerungsverfahrens sowie ein Zweirad mit dem Stoßdämpfer und dem Steuergerät.The present invention relates to a shock absorber with adjustable spring characteristic and a control method for adjusting the spring characteristic of the shock absorber.
The invention also relates to a control device for carrying out the control method and a two-wheeler with the shock absorber and the control unit.

Stand der TechnikState of the art

Die Schrift DE 10 2012 214 867 A1 offenbart ein elektronisch gesteuertes Federungssystem für ein Fahrrad mit einem Federelement, welches zwischen einem ersten Teil des Fahrrades und einem zweiten Teil des Fahrrades angeordnet ist, welche beweglich miteinander verbunden sind, wobei zumindest eine Kenngröße des Federelementes veränderbar ist, und zumindest einen Aktor, welcher auf das Federelement einwirkt.The font DE 10 2012 214 867 A1 discloses an electronically controlled suspension system for a bicycle with a spring element, which is arranged between a first part of the bicycle and a second part of the bicycle, which are movably connected to each other, wherein at least one characteristic of the spring element is variable, and at least one actuator which on the spring element acts.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Federkennlinie eines Stoßdämpfers für ein Zweirad effizient und komfortabel anzupassen.The object of the present invention is to adapt the spring characteristic of a shock absorber for a bicycle efficiently and comfortably.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorstehende Aufgabe wird gemäß der unabhängigen Ansprüche gelöst.The above object is achieved according to the independent claims.

Der erfindungsgemäße Stoßdämpfer für ein Zweirad weist ein Gehäuse mit einem ersten Kolben und einem zweiten Kolben sowie einen elektrisch ansteuerbaren Aktor auf. Im Inneren weist das Gehäuse zwischen dem ersten Kolben und dem zweiten Kolben eine Druckluftkammer auf. Der erste Kolben ist mit einem Rad des Zweirads verbunden und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von Kräften auf das Rad bewegt zu werden. Die Druckluftkammer ist vorteilhafterweise geschlossen, wodurch die Luft in der Druckluftkammer bei der Bewegung des ersten Kolbens komprimiert wird, das heißt der Luftdruck in der Druckluftkammer steigt. Ein erhöhter Luftdruck in der Druckluftkammer erzeugt vorteilhafterweise eine der Stoßkraft entgegenwirkende Federkraft. Die Luft in der Druckluftkammer wirkt demnach vorteilhafterweise als Federelement des Stoßdämpfers. Der Aktor ist mit dem zweiten Kolben verbunden und dazu eingerichtet, den zweiten Kolben in Abhängigkeit einer Soll-Federkennlinienkategorie zu bewegen beziehungsweise zu positionieren. Der Aktor ist beispielsweise ein Elektromotor, ein Magnetaktor, ein Piezoelement und/oder ein elektroaktives Polymer. Der Aktor kann alternativ eine Ventilsystem zur hydraulisches oder pneumatischen Betätigung des zweiten Kolben sein. Durch die Bewegung des zweiten Kolbens mittels des Aktors beziehungsweise durch die Veränderung einer Position des zweiten Kolbens wird das Druckluftkammervolumen verändert. Durch das veränderte Druckluftkammervolumen wird die Federkennlinie des Stoßdämpfers eingestellt, weil die Luft in der Druckluftkammer bei einem reduzierten Druckluftkammervolumen bei der Bewegung des ersten Kolbens stärker komprimiert wird und demnach bei gleicher Bewegungsstrecke des ersten Kolbens ein erhöhter Druck in der Druckluftkammer resultiert. Dadurch entsteht der Vorteil, dass der erfindungsgemäße Stoßdämpfer eine mittels des Aktors einstellbare Federkennlinie aufweist. Die Federkennlinie wird des Weiteren vorteilhafterweise während der Fahrt eingestellt und/oder schnell an eine Fahrtstrecke angepasst. Die Einstellung kann vorteilhafterweise in Abhängigkeit einer Eingabe des Zweiradfahrers erfolgen.The shock absorber according to the invention for a two-wheeler has a housing with a first piston and a second piston and an electrically controllable actuator. Inside, the housing has a compressed air chamber between the first piston and the second piston. The first piston is connected to a wheel of the bicycle and is adapted to be moved in response to forces on the wheel. The compressed air chamber is advantageously closed, whereby the air in the compressed air chamber is compressed during the movement of the first piston, that is, the air pressure in the compressed air chamber increases. An increased air pressure in the compressed air chamber advantageously produces a spring force counteracting the impact force. The air in the compressed air chamber thus acts advantageously as a spring element of the shock absorber. The actuator is connected to the second piston and configured to move or position the second piston in response to a desired spring characteristic category. The actuator is for example an electric motor, a magnetic actuator, a piezoelectric element and / or an electroactive polymer. The actuator may alternatively be a valve system for the hydraulic or pneumatic actuation of the second piston. By moving the second piston by means of the actuator or by changing a position of the second piston, the compressed air chamber volume is changed. Due to the changed compressed air chamber volume, the spring characteristic of the shock absorber is adjusted because the air in the compressed air chamber at a reduced compressed air chamber volume during the movement of the first piston is more compressed and therefore results in the same movement distance of the first piston, an increased pressure in the compressed air chamber. This results in the advantage that the shock absorber according to the invention has an adjustable by means of the actuator spring characteristic. The spring characteristic is further advantageously set while driving and / or quickly adapted to a route. The adjustment can advantageously be made in response to an input of the cyclist.

Vorzugsweise weist der Stoßdämpfer ein schaltbares Ventil auf, welches dazu eingerichtet ist, einen Luftdruck der Druckluftkammer zu verändern. Vorteilhafterweise ist das Ventil dazu eingerichtet, einen Druckunterschied zwischen einer der Druckluftkammer zugewandten Seite des zweiten Kolbens und einer der Druckluftkammer abgewandten Seite des zweiten Kolbens auszugleichen. Beispielsweise ist das Ventil am Gehäuse in einem den zweiten Kolben umgehenden Kanal angeordnet. Durch das schaltbare Ventil entsteht der Vorteil, dass der Luftdruck in der Druckluftkammer und/oder in einem Hohlraum des Gehäuses hinter dem zweiten Kolben verändert werden kann. Durch einen veränderten Luftdruck in der Druckluftkammer und/oder dem Hohlraum hinter dem zweiten Kolben wird die Bewegung des zweiten Kolbens mittels des Aktors effizienter. Dadurch entsteht der Vorteil, dass der Stoßdämpfer leiser ist und ein geringeres Gewicht des Stoßdämpfers resultiert, weil eine Aktorleistung beziehungsweise die resultierenden Aktorabmessungen kleiner sind.Preferably, the shock absorber on a switchable valve, which is adapted to change an air pressure of the compressed air chamber. Advantageously, the valve is adapted to compensate for a pressure difference between a side of the second piston facing the compressed air chamber and a side of the second piston facing away from the compressed air chamber. For example, the valve is arranged on the housing in a channel surrounding the second piston. The switchable valve has the advantage that the air pressure in the compressed air chamber and / or in a cavity of the housing behind the second piston can be changed. By changing the air pressure in the compressed air chamber and / or the cavity behind the second piston, the movement of the second piston by means of the actuator is more efficient. This results in the advantage that the shock absorber is quieter and a lower weight of the shock absorber results because an actuator power or the resulting Aktorabmessungen are smaller.

Die Erfindung betrifft auch das Steuerungsverfahren zur Einstellung der Federkennlinie des Stoßdämpfers. In einem Schritt des Steuerungsverfahrens wird eine Soll-Federkennlinienkategorie des Stoßdämpfers ermittelt. Anschließend erfolgt eine Ansteuerung des Aktors zur Bewegung des zweiten Kolbens in Abhängigkeit der Soll- Federkennlinie. Durch die Bewegung des zweiten Aktors wird das Druckluftkammervolumen verändert, wodurch die Federkennlinie des Stoßdämpfers eingestellt wird. Durch das Steuerungsverfahren entsteht der Vorteil, dass die Federkennlinie des Stoßdämpfers beispielsweise während der Fahrt eingestellt und/oder an eine Fahrsituation schnell angepasst wird.The invention also relates to the control method for adjusting the spring characteristic of the shock absorber. In one step of the control method, a desired spring characteristic category of the shock absorber is determined. Subsequently, a control of the actuator to move the second piston in response to the desired spring characteristic. By the movement of the second actuator, the compressed air chamber volume is changed, whereby the spring characteristic of the shock absorber is adjusted. The control method has the advantage that the spring characteristic of the shock absorber is set, for example while driving and / or adapted quickly to a driving situation.

In einer Ausgestaltung des Steuerungsverfahrens wird in einem weiteren Schritt ein Luftdruck in der Druckluftkammer in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie mittels des schaltbaren Ventils verändert. Dadurch entsteht der Vorteil, dass das Steuerungsverfahren effizient und leiser ist.In one embodiment of the control method, in a further step, an air pressure in the compressed air chamber in dependence on the desired Federkennlinienkategorie means of the switchable Valve changed. This provides the advantage that the control method is efficient and quieter.

In einer bevorzugten Ausführung wird durch das Steuerungsverfahren eine Bremsbetätigung erfasst und die Soll-Federkennlinienkategorie in Abhängigkeit der Bremsbetätigung ermittelt. Dadurch wird beispielsweise beim Erkennen einer Bremsbetätigung eine Soll-Federkennlinienkategorie mit einer erhöhten Steigung bzw. eine progressivere Soll-Federkennlinienkategorie ermittelt, wodurch anschließend das Druckluftkammervolumen mittels des Aktors reduziert wird. In dieser Ausführung entsteht der Vorteil, dass beim Bremsen eine progressivere Federkennlinie resultiert, wodurch eine Nickbewegung bzw. eine Drehbewegung des Zweirads um die Querachse des Zweirads reduziert wird.In a preferred embodiment, a brake actuation is detected by the control method and the desired spring characteristic category is determined as a function of the brake actuation. As a result, for example, when a brake actuation is detected, a nominal spring characteristic category with an increased gradient or a more progressive desired spring characteristic category is determined, as a result of which the compressed air chamber volume is subsequently reduced by means of the actuator. In this embodiment, there is the advantage that when braking results in a more progressive spring characteristic, whereby a pitching motion or a rotational movement of the bicycle is reduced to the transverse axis of the two-wheeler.

In einer alternativen Ausgestaltung erfasst das Steuerungsverfahren aktuelle Ortskoordinaten. Die Soll-Federkennlinienkategorie wird anschließend zusätzlich in Abhängigkeit der aktuellen Ortskoordinaten und den Ortskoordinaten zugeordneten Kartendaten ermittelt. Durch diese Ausgestaltung kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass die Federkennlinie des Stoßdämpfers in einem Waldstück mittels des Aktors reduziert und auf einer Straße mittels des Aktors erhöht wird, das heißt, dass die Federkennlinie an eine Bodenbeschaffenheit einer Fahrtstrecke automatisch angepasst wird.In an alternative embodiment, the control method detects current location coordinates. The desired spring characteristic category is then additionally determined as a function of the current location coordinates and the map coordinates associated with the location coordinates. By this configuration can be advantageously achieved that the spring characteristic of the shock absorber is reduced in a piece of forest by means of the actuator and increased on a road by means of the actuator, that is, the spring characteristic is automatically adapted to a ground condition of a route.

In einer besonders bevorzugten Ausführung erfasst das Steuerungsverfahren eine Umgebungstemperatur. Die Ansteuerung des Aktors erfolgt danach zusätzlich in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur. Da der Luftdruck temperaturabhängig ist, kann in dieser Ausführung vorteilhafterweise eine temperaturunabhängige Einstellung der Federkennlinie erfolgen.In a particularly preferred embodiment, the control method detects an ambient temperature. The activation of the actuator is then additionally in dependence on the ambient temperature. Since the air pressure is temperature-dependent, can be done in this embodiment advantageously a temperature-independent adjustment of the spring characteristic.

In einer Weiterführung der Erfindung erfasst das Steuerungsverfahren mindestens ein Kamerabild. Die Soll-Federkennlinienkategorie wird im Anschluss zusätzlich in Abhängigkeit des Kamerabilds ermittelt, insbesondere in Abhängigkeit eines in dem Kamerabild erkannten Hindernisses. Beispielsweise wird bei einem in dem Kamerabild erkannten Bordstein als Hindernis, eine reduzierte Soll-Federkennlinienkategorie ermittelt und eingestellt, so dass vorteilhafterweise beim Überqueren des Bordsteins der Stoßdämpfer einen lineare Federkennlinie aufweist. Beispielsweise wird das Hindernis in einem Kamerabild durch bekannte Bildanalyse-beziehungsweise Objekterfassungverfahren ermittelt.In a further development of the invention, the control method detects at least one camera image. The nominal spring characteristic category is subsequently additionally determined as a function of the camera image, in particular as a function of an obstacle detected in the camera image. For example, in the case of a curb detected in the camera image, a reduced nominal spring characteristic category is determined and adjusted as an obstacle, so that advantageously when crossing the curb the shock absorber has a linear spring characteristic. For example, the obstacle in a camera image is determined by known image analysis or object detection methods.

Die Erfindung betrifft auch das Steuergerät, welches dazu eingerichtet ist, das Steuerungsverfahren zur Einstellung der Federkennlinie des Stoßdämpfers durchzuführen. Das Steuergerät ermittelt die Soll-Federkennlinienkategorie mittels einer Recheneinheit und erzeugt ein Steuersignal in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie. Es kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät ein optionales Schaltsignal zum Öffnen des schaltbaren Ventils in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie erzeugt.The invention also relates to the control device which is adapted to perform the control method for adjusting the spring characteristic of the shock absorber. The control unit determines the desired spring characteristic category by means of a computing unit and generates a control signal as a function of the desired spring characteristic category. It can be provided that the control unit generates an optional switching signal for opening the switchable valve as a function of the desired spring characteristic category.

In einer bevorzugten Ausführung erfasst das Steuergerät eine Bremsbetätigung mittels eines Sensors an einer Bremsvorrichtung des Zweirads und ermittelt die Soll-Federkennlinienkategorie des Stoßdämpfers in Abhängigkeit der Bremsbetätigung.In a preferred embodiment, the control unit detects a brake actuation by means of a sensor on a brake device of the two-wheeler and determines the desired spring characteristic category of the shock absorber in dependence on the brake actuation.

In einer alternativen Ausgestaltung erfasst das Steuergerät die aktuellen Ortskoordinaten mittels eines Ortssensors, beispielsweise eines GPS-Sensors. Der Ortsensor ist vorteilhafterweise im Steuergerät angeordnet. In dieser Ausgestaltung wird die Soll-Federkennlinienkategorie zusätzlich in Abhängigkeit der aktuellen Ortskoordinaten und den Ortskoordinaten zugeordneten Kartendaten ermittelt, wobei die Kartendaten beispielsweise in einem Speicher des Steuergerätes gespeichert sind. In an alternative embodiment, the control unit detects the current location coordinates by means of a location sensor, for example a GPS sensor. The location sensor is advantageously arranged in the control unit. In this refinement, the desired spring characteristic category is additionally determined as a function of the current location coordinates and the map coordinates associated with the location coordinates, the map data being stored, for example, in a memory of the control device.

Das Steuergerät kann in einer Weiterführung mindestens ein Kamerabild mittels einer Kamera erfassen. Die Kamera ist beispielsweise an dem Zweirad und/oder dem Steuergerät angeordnet. In dieser Ausführung ermittelt das Steuergerät die Soll-Federkennlinienkategorie zusätzlich in Abhängigkeit des Kamerabilds, beispielsweise in Abhängigkeit eines erkannten Hindernisses in dem Kamerabild durch bekannte Bildanalyse- beziehungsweise Objekterfassungsverfahren.In a continuation, the control unit can capture at least one camera image by means of a camera. The camera is arranged, for example, on the bicycle and / or the control unit. In this embodiment, the control unit additionally determines the desired spring characteristic category as a function of the camera image, for example as a function of a detected obstacle in the camera image by known image analysis or object detection methods.

In einer besonders bevorzugten Ausführung erfasst das Steuergerät eine Umgebungstemperatur mittels eines Temperatursensors. Der Temperatursensor kann vorteilhafterweise an dem Stoßdämpfer und/oder an dem Zweirad und/oder in dem Steuergerät angeordnet sein. Das Steuergerät erzeugt in dieser Ausführung das Steuersignal zusätzlich in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur.In a particularly preferred embodiment, the control unit detects an ambient temperature by means of a temperature sensor. The temperature sensor may advantageously be arranged on the shock absorber and / or on the bicycle and / or in the control unit. In this embodiment, the control unit additionally generates the control signal as a function of the ambient temperature.

Die Erfindung betrifft auch das Zweirad mit dem Steuergerät und dem Stoßdämpfer.The invention also relates to the two-wheeler with the control unit and the shock absorber.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen und beigefügter Zeichnungen erläutert.

1: Zweirad mit Stoßdämpfer
2: Stoßdämpfer
3: Ablaufdiagramm des Steuerungsverfahrens
4: Blockdiagramm des Steuergeräts
5: Diagramm einer einstellbaren Federkennlinie

The present invention will be explained below with reference to preferred embodiments and accompanying drawings.

1 : Two-wheeler with shock absorber
2 : Shock absorber
3 : Flowchart of the control method
4 : Block diagram of the controller
5 : Diagram of an adjustable spring characteristic

Ausführungsbeispiele embodiments

In 1 ist ein Zweirad 10 als Elektrofahrrad mit einem Rahmen 60 und zwei Rädern 40, 41 dargestellt. Das Elektrofahrrad 10 weist zwei Pedale 30 zum Antrieb des Elektrofahrrads 10 mittels einer Trittkraft des Zweiradfahrers auf. Das Elektrofahrrad 10 umfasst des Weiteren einen elektrischen Antriebsmotor 20, insbesondere einen Elektromotor, und eine Batterie 50 zur Stromversorgung des elektrischen Antriebsmotors 20, wobei der elektrische Antrieb den manuellen Antrieb des Elektrofahrrads 10 durch den Zweiradfahrer unterstützt. Der elektrische Antriebsmotor 20 des Zweirads 10 wird durch das Steuergerät 200 in Abhängigkeit erfasster Trittgrößen des Zweiradfahrers angesteuert. Das Zweirad 10 weist zur Federung des Hinterrads 61 ein bewegliches Rahmenteil 61 des Rahmens 60 auf. Das Zweirad 10 weist ferner wenigstens einen erfindungsgemäßen Stoßdämpfer 100 auf. Der Stoßdämpfer 100 kann an einer Federgabel angeordnet sein, welche an dem Vorderrad 40 angeordnet ist. Alternativ oder optional kann der Stoßdämpfer 100 Stöße auf das Hinterrad 41 dämpfen, wobei der Stoßdämpfer für das Hinterrad 41 zwischen dem Rahmen 60 und dem beweglichen Rahmenteil 61 des Zweirads 10 angeordnet ist. Die Stoßdämpfer 100 können beispielsweise mittels der Batterie 50 mit Strom versorgt und durch das Steuergerät 200 angesteuert werden. Das Steuergerät weist dazu beispielsweise eine Eingabevorrichtung 201 auf. Das Zweirad 10 weist ferner eine Bremsvorrichtung mit mindestens einer Bremse 81 und wenigstens einem Bremshebel 80 zur Aktivierung beziehungsweise Betätigung der Bremse 81 des Zweirads 10 auf. Des Weiteren kann an dem Zweirad 10 und/oder dem Steuergerät 200 eine Kamera 240 angeordnet sein.In 1 is a bicycle 10 as an electric bicycle with a frame 60 and two wheels 40 . 41 shown. The electric bicycle 10 has two pedals 30 to drive the electric bicycle 10 by means of a pedaling force of the cyclist. The electric bicycle 10 further comprises an electric drive motor 20 , in particular an electric motor, and a battery 50 for powering the electric drive motor 20 , where the electric drive is the manual drive of the electric bicycle 10 supported by the cyclist. The electric drive motor 20 of the two-wheeler 10 is through the control unit 200 controlled in dependence of recorded treads of the cyclist. The bicycle 10 points to the suspension of the rear wheel 61 a movable frame part 61 of the frame 60 on. The bicycle 10 further comprises at least one shock absorber according to the invention 100 on. The shock absorber 100 may be arranged on a fork, which on the front wheel 40 is arranged. Alternatively or optionally, the shock absorber 100 Bumps on the rear wheel 41 dampen, with the shock absorber for the rear wheel 41 between the frame 60 and the movable frame part 61 of the two-wheeler 10 is arranged. The shock absorbers 100 For example, by means of the battery 50 powered and through the control unit 200 be controlled. The controller has, for example, an input device 201 on. The bicycle 10 further comprises a brake device with at least one brake 81 and at least one brake lever 80 for activation or actuation of the brake 81 of the two-wheeler 10 on. Furthermore, on the two-wheeler 10 and / or the controller 200 a camera 240 be arranged.

In 2 ist das Grundprinzip eines erfindungsgemäßen Stoßdämpfers 100 dargestellt. Der Stoßdämpfer 100 weist ein Gehäuse 110 auf. In dem Gehäuse 110 ist ein erster Kolben 120 und ein zweiter Kolben 130 angeordnet, wobei zwischen dem Gehäuse 110, dem ersten Kolben 120 und dem zweiten Kolben 130 eine Druckluftkammer 140 angeordnet ist, welche durch das Gehäuse 110, den ersten Kolben 120 und den zweiten Kolben 130 begrenzt ist. Die Druckluftkammer 140 ist bevorzugt dazu eingerichtet, luftdicht abgeschlossen zu sein. Zur Abdichtung der Druckluftkammer 140 weisen der erste Kolben 120 und der zweite Kolben 130 jeweils eine Dichtung 123, 133 auf. Die Druckluftkammer 140 ist mit Luft gefüllt, wobei der Luftdruck in der Druckluftkammer 140 beispielsweise mittels einer Luftpumpe, welche mit dem Pumpventil 141 verbunden wird, eingestellt werden kann. Der erste Kolben 120 des Stoßdämpfers 100 ist dazu eingerichtet, Kräfte in Richtung der Hochachse des Zweirads 10 beziehungsweise Stöße auf die Achse 170, welche beispielsweise eine Achse 170 des Vorderrads 40 oder eine Achse eines Rahmenteils 61 sein kann, abzudämpfen. Wirkt beispielsweise auf die Achse 170 eine äußere Kraft in Richtung des Stoßdämpfers 100, bewegt sich der erste Kolben 120 in dem Stoßdämpfer 100 bzw. dem Gehäuse 110 in Richtung der Druckluftkammer 140, wobei das Volumen der Druckluftkammer 140 durch die Bewegung des ersten Kolbens 120 reduziert wird. Dadurch wird die Luft in der Druckluftkammer 140 komprimiert und der Luftdruck in der Druckluftkammer 140 steigt an. Der Luftdruck in der Druckluftkammer erzeugt somit eine Gegenkraft beziehungsweise eine Federkraft zur äußeren Kraft auf die Achse 170. Die Federkraft beziehungsweise die Federkennlinie des Stoßdämpfers ist abhängig vom Luftdruck in der Druckluftkammer 140 und dem Druckluftkammervolumen. Zur Erfassung des Luftdrucks in der Druckluftkammer 140 kann ein Drucksensor 142 vorgesehen sein. Erfindungsgemäß kann das Druckluftkammervolumen durch den zweiten Kolben 130 beispielsweise während der Fahrt eingestellt beziehungsweise verändert werden. Bevorzugt wird das Druckluftkammervolumen in Abhängigkeit einer Eingabe des Zweiradfahrers verändert. Zur Veränderung des Druckluftkammervolumens ist ein Aktor 150 vorgesehen, welcher beispielsweise mittels eines Schneckengetriebes 135 den zweiten Kolben 130 bewegt. Die Bewegung des zweiten Kolbens 130 zur Vergrößerung oder Verkleinerung des Druckluftkammervolumens der Druckluftkammer 140 wird durch das Steuergerät 200 gesteuert. Um die Bewegung des zweiten Kolbens 130 zu vereinfachen, ist ein schaltbares Ventil 160 in einem Kanal 111 des Gehäuses 110 vorgesehen. In diesem Ausführungsbeispiel verbindet der Kanal 111 die Druckluftkammer 140 mit einem Hohlraum 141 des Gehäuses 110 hinter dem zweiten Kolben 130. Das schaltbare Ventil 160 ist dazu eingerichtet, den Luftdruck in der Druckluftkammer 140 einzustellen. Beispielsweise kann das Ventil 160 den Luftdruck zwischen der Druckluftkammer 140 und dem Hohlraum 141 ausgleichen. Der Kanal 111 kann alternativ zu der in 2 dargestellten Ausführung die Druckluftkammer 140 mit der Umgebung 1 verbinden. Der zweite Kolben 130 weist eine der Druckluftkammer 140 zugewandte Seite 131 und eine dem Hohlraum 142 hinter dem zweiten Kolben 120 beziehungsweise eine der Druckluftkammer 140 abgewandte Seite 132 auf. An dem Stoßdämpfer 100 können beispielsweise zusätzlich ein Beschleunigungssensor 180 und/oder ein Temperatursensor 190 zur Ansteuerung des Aktors in Abhängigkeit einer Beschleunigung und/oder einer Temperatur und/oder des Luftdrucks in der Druckluftkammer angeordnet sein.In 2 is the basic principle of a shock absorber according to the invention 100 shown. The shock absorber 100 has a housing 110 on. In the case 110 is a first piston 120 and a second piston 130 arranged, being between the housing 110 , the first piston 120 and the second piston 130 a compressed air chamber 140 is arranged, which through the housing 110 , the first piston 120 and the second piston 130 is limited. The compressed air chamber 140 is preferably adapted to be hermetically sealed. For sealing the compressed air chamber 140 have the first piston 120 and the second piston 130 one seal each 123 . 133 on. The compressed air chamber 140 is filled with air, the air pressure in the compressed air chamber 140 for example by means of an air pump, which with the pump valve 141 is connected, can be adjusted. The first piston 120 of the shock absorber 100 is set up forces in the direction of the vertical axis of the two-wheeler 10 or impacts on the axle 170 which, for example, an axis 170 of the front wheel 40 or an axis of a frame part 61 can be to quell. For example, it affects the axis 170 an external force in the direction of the shock absorber 100 , the first piston moves 120 in the shock absorber 100 or the housing 110 in the direction of the compressed air chamber 140 , where the volume of the compressed air chamber 140 by the movement of the first piston 120 is reduced. This will cause the air in the compressed air chamber 140 compressed and the air pressure in the compressed air chamber 140 rises. The air pressure in the compressed air chamber thus generates a counterforce or a spring force to the external force on the axle 170 , The spring force or the spring characteristic of the shock absorber is dependent on the air pressure in the compressed air chamber 140 and the compressed air chamber volume. For detecting the air pressure in the compressed air chamber 140 can be a pressure sensor 142 be provided. According to the invention, the compressed air chamber volume through the second piston 130 for example, be set or changed while driving. Preferably, the compressed air chamber volume is changed depending on an input of the cyclist. To change the compressed air chamber volume is an actuator 150 provided, which for example by means of a worm gear 135 the second piston 130 emotional. The movement of the second piston 130 to increase or decrease the compressed air chamber volume of the compressed air chamber 140 is through the control unit 200 controlled. To the movement of the second piston 130 To simplify, is a switchable valve 160 in a canal 111 of the housing 110 intended. In this embodiment, the channel connects 111 the compressed air chamber 140 with a cavity 141 of the housing 110 behind the second piston 130 , The switchable valve 160 is adapted to the air pressure in the compressed air chamber 140 adjust. For example, the valve 160 the air pressure between the compressed air chamber 140 and the cavity 141 compensate. The channel 111 may alternatively to the in 2 illustrated embodiment, the compressed air chamber 140 with the environment 1 connect. The second piston 130 has one of the compressed air chamber 140 facing side 131 and a the cavity 142 behind the second piston 120 or one of the compressed air chamber 140 on the opposite side 132. At the shock absorber 100 For example, an acceleration sensor can also be used 180 and / or a temperature sensor 190 be arranged for controlling the actuator in response to an acceleration and / or a temperature and / or the air pressure in the compressed air chamber.

In 3 ist ein Ablaufdiagramm des Steuerungsverfahrens dargestellt. In einer Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass eine Erfassung 305 einer Eingabe des Zweiradfahrers zur Einstellung einer Soll-Federkennlinienkategorie erfolgt. In einem optionalen Schritt 310 wird eine Bremsbetätigung erfasst. Die Erfassung 310 der Bremsbetätigung erfolgt beispielsweise mittels eines Sensors 82, welcher an den Bremshebeln 80 und/oder den Bremsen 81 angeordnet ist. In einem anderen optionalen Schritt 320 werden aktuelle Ortskoordinaten des Standorts des Zweirads 10 erfasst. Die Erfassung der Ortskoordinaten erfolgt beispielsweise mittels eines Ortssensors 230, welcher im Steuergerät 200 angeordnet ist. In einem weiteren optionalen Schritt 330 wird eine Umgebungstemperatur T der Umgebung 1 des Zweirads 10 mittels eines Temperatursensors 190 erfasst. Der Temperatursensor 190 kann beispielsweise am Stoßdämpfer und/oder in dem Steuergerät angeordnet sein. Alternativ und/oder optional kann im Schritt 330 eine Erfassung des Luftdrucks in der Druckluftkammer 140 vorgesehen sein. Es kann des Weiteren vorgesehen sein, in einem Schritt 340 eine Geschwindigkeit v des Zweirads 10 mittels eines Geschwindigkeitssensors 250 und im Schritt 350 eine Beschleunigung a des Zweirads 10 in Richtung der Hochachse des Zweirads 10 mittels eines Beschleunigungssensors 180 zu erfassen. Ferner ist optional im Schritt 360 eine Erfassung mindestens eines Kamerabildes mittels einer Kamera 240 möglich.In 3 a flowchart of the control method is shown. In one embodiment, it may be provided that a detection 305 an input of the two-wheeled driver for setting a desired spring characteristic category is done. In an optional step 310 a brake application is detected. The capture 310 the brake is applied for example by means of a sensor 82 , which on the brake levers 80 and / or the brakes 81 is arranged. In another optional step 320 become current location coordinates of the location of the two-wheeler 10 detected. The detection of the location coordinates, for example, by means of a location sensor 230 , which in the control unit 200 is arranged. In another optional step 330 becomes an ambient temperature T the environment 1 of the two-wheeler 10 by means of a temperature sensor 190 detected. The temperature sensor 190 can be arranged for example on the shock absorber and / or in the control unit. Alternatively and / or optionally, in step 330 a detection of the air pressure in the compressed air chamber 140 be provided. It can furthermore be provided in one step 340 a speed v of the two-wheeler 10 by means of a speed sensor 250 and in the step 350 an acceleration a of the two-wheeler 10 in the direction of the vertical axis of the bicycle 10 by means of an acceleration sensor 180 capture. It is also optional in the step 360 a detection of at least one camera image by means of a camera 240 possible.

In dem Schritt 370 erfolgt die Ermittlung einer Soll-Federkennlinienkategorie in Abhängigkeit der Eingabe des Zweiradfahrers, der Bremsbetätigung, der Ortskoordinaten, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und/oder des Kamerabildes. Als Ermittlungsergebnis können beispielsweise die drei Soll-Federkennlinienkategorie-Kategorien weich, mittel und hart vorgesehen sein. Die Soll-Federkennlinienkategorie-Kategorie kann beispielsweise durch den Zweiradfahrer frei aus den Kategorien weich, mittel und hart in Abhängigkeit einer Eingabe an einer Eingabevorrichtung gewählt beziehungsweise ermittelt werden. Es kann des Weiteren beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer erkannten Bremsbetätigung und/oder bei einer Geschwindigkeit größer 20 km/h die Soll-Federkennlinienkategorie mittels einer Recheneinheit des Steuergeräts 200 als Kategorie hart ermittelt wird. Die Soll-Federkennlinienkategorie wird optional in Abhängigkeit der aktuellen Ortskoordinaten und den Ortskoordinaten zugeordneten Kartendaten ermittelt. Beispielsweise wird die Soll-Federkennlinienkategorie als Kategorie weich ermittelt, wenn als aktuelle Ortskoordinaten ein Waldweg erkannt wird. Falls eine Beschleunigung a des Zweirads 10 in Richtung der Hochachse des Zweirads 10 größer einem Schwellenwert erkannt wird, wobei der Schwellenwert beispielsweise das Befahren eines Waldweges repräsentiert, kann die Ermittlung 370 einer Soll-Federkennlinienkategorie als Kategorie weich vorgesehen sein. Darüber hinaus kann in einer Ausgestaltung der Erfindung die Bodenbeschaffenheit beziehungsweise ein Hindernis auf der Fahrtstrecke mittels des erfassten Kamerabildes durch bekannte Objekterkennungsverfahren erkannt werden. Wird beispielsweise ein Hindernis erkannt, wird die Soll-Federkennlinienkategorie als Kategorie weich ermittelt. Bei der Ermittlung 370 der Soll-Federkennlinienkategorie kann es vorgesehen sein, dass die Abhängigkeiten der Soll-Federkennlinienkategorie unterschiedlich gewichtet und/oder gemeinsam berücksichtigt werden.In the step 370 the determination of a desired spring characteristic category takes place as a function of the input of the cyclist, the brake actuation, the location coordinates, the speed, the acceleration and / or the camera image. As a result of the determination, for example, the three desired spring characteristic category categories soft, medium and hard can be provided. The desired spring characteristic category category can for example be selected or determined by the cyclist freely from the categories soft, medium and hard as a function of an input on an input device. It can further be provided, for example, that when a detected brake application and / or at a speed greater than 20 km / h, the desired spring characteristic category by means of a computing unit of the control unit 200 as a category is determined hard. The desired spring characteristic category is optionally determined as a function of the current location coordinates and map data associated with the location coordinates. For example, the target spring characteristic category is determined soft as a category if a forest path is recognized as the current location coordinates. If an acceleration a of the two-wheeler 10 in the direction of the vertical axis of the bicycle 10 is greater than a threshold is detected, the threshold represents, for example, driving on a forest path, the determination 370 a target spring characteristic category be provided as soft category. In addition, in one embodiment of the invention, the ground condition or an obstacle on the route by means of the detected camera image can be detected by known object recognition method. If, for example, an obstacle is detected, the desired spring characteristic category is determined soft as a category. In the investigation 370 the desired spring characteristic category, it may be provided that the dependencies of the desired spring characteristic category are weighted differently and / or considered together.

In einem optionalen Schritt 380 vor einer Ansteuerung des Aktors 150 kann eine Veränderung des Luftdrucks in der Druckluftkammer 140 und/oder dem Hohlraum 141 in Abhängigkeit der ermittelten Soll-Federkennlinienkategorie mittels des schaltbaren Ventils 160 verändert werden.In an optional step 380 before a control of the actuator 150 may be a change in the air pressure in the compressed air chamber 140 and / or the cavity 141 depending on the determined nominal spring characteristic category by means of the switchable valve 160 to be changed.

In einem abschließenden Schritt 390 erfolgt die Ansteuerung das Aktors 150 zur Bewegung des zweiten Kolbens 130 in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie. Der zweite Kolben 130 wird beispielsweise mittels des Aktors 150 in Richtung der Druckluftkammer 150 bewegt, wodurch das Druckluftkammervolumen verändert beziehungsweise reduziert wird. Durch das reduzierte Druckluftkammervolumen wird die Federkennlinie des Stoßdämpfers eingestellt, wobei die Federkraft F des Stoßdämpfers mit zunehmendem Federweg s des Stoßdämpfers stärker ansteigt als bei einem niedrigeren Druckluftkammervolumen. Die Ansteuerung des Aktors 150 kann in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur der Umgebung 1 und/oder des erfassten Luftdrucks in der Druckluftkammer 140 erfolgen, beispielsweise wird aufgrund des Ausdehnens der Luft mit erhöhter Temperatur zum Erreichen der gleichen Federkennlinie des Stoßdämpfers bei einer Umgebungstemperatur von 35°C das Druckluftkammervolumen mittels des Aktors 150 und des zweiten Kolbens 130 auf einen anderen Wert eingestellt, insbesondere weniger reduziert, als bei einer Temperatur von 10°C.In a final step 390 the activation of the actuator takes place 150 to move the second piston 130 depending on the nominal spring characteristic category. The second piston 130 is for example by means of the actuator 150 in the direction of the compressed air chamber 150 moves, whereby the compressed air chamber volume is changed or reduced. Due to the reduced compressed air chamber volume, the spring characteristic of the shock absorber is adjusted, wherein the spring force F of the shock absorber with increasing travel s of the shock absorber increases more than at a lower compressed air chamber volume. The activation of the actuator 150 can depend on the ambient temperature of the environment 1 and / or the detected air pressure in the compressed air chamber 140 take place, for example, due to the expansion of the air at elevated temperature to achieve the same spring characteristic of the shock absorber at an ambient temperature of 35 ° C, the compressed air chamber volume by means of the actuator 150 and the second piston 130 set to a different value, in particular less reduced, than at a temperature of 10 ° C.

In 4 ist ein Blockdiagramm des Steuergeräts 200 dargestellt. Das Steuergerät 200 weist eine Recheneinheit 210 auf. Zusätzlich kann das Steuergerät 200 optional eine Eingabevorrichtung 201, einen elektrischen Speicher zur Speicherung von Kartendaten und/oder einen Ortssensor, beispielsweise einen GPS-Sensor, sowie einen Beschleunigungssensor 180 und/oder einen Geschwindigkeitssensor 250 und/oder einen Temperatursensor 190 aufweisen.In 4 is a block diagram of the controller 200 shown. The control unit 200 has an arithmetic unit 210 on. In addition, the control unit 200 optionally an input device 201 , an electrical memory for storing map data and / or a location sensor, for example a GPS sensor, and an acceleration sensor 180 and / or a speed sensor 250 and / or a temperature sensor 190 exhibit.

Das Steuergerät 200 erfasst eine Eingabe des Zweiradfahrers von einer Eingabevorrichtung 201. Optional erfasst das Steuergerät eine Beschleunigung a mittels des Beschleunigungssensors 180, eine Umgebungstemperatur T mittels des Temperatursensors 190, einen Luftdruck mittels des Drucksensors 142 und/oder eine Geschwindigkeit v des Zweirads 10 mittels eines Geschwindigkeitssensors 250. Alternativ oder optional erfasst das Steuergerät 200 eine Betätigung einer Bremsvorrichtung 80 mittels eines Bremssensors 220, aktuelle Ortskoordinaten mittels eines Ortssensors 230 und/oder ein Kamerabild mittels einer Kamera 240.The control unit 200 detects an entry of the two-wheeler driver from an input device 201 , Optionally, the control unit detects an acceleration a by means of the acceleration sensor 180 , an ambient temperature T by means of the temperature sensor 190 , an air pressure by means of the pressure sensor 142 and / or a speed v of the two-wheeler 10 by means of a speed sensor 250 , Alternatively or optionally, the control unit detects 200 an actuation of a brake device 80 by means of a brake sensor 220 , current Location coordinates by means of a location sensor 230 and / or a camera image by means of a camera 240 ,

Das Steuergerät 200 ermittelt des Weiteren mittels der Recheneinheit 201 eine Soll-Federkennlinienkategorie in Abhängigkeit der erfassten Eingabe des Zeiradfahrers, der Beschleunigung, der Geschwindigkeit v, der Bremsbetätigung, der aktuellen Ortskoordinaten und/oder des Kamerabilds. Das Steuergerät 200 erzeugt ferner ein Steuersignal in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie zur Ansteuerung des Aktors 150, wobei das Steuersignal zusätzlich in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur und/oder des Luftdrucks erzeugt werden kann. Optional kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät 200 ein Schaltsignal zum Öffnen des schaltbaren Ventils 160 in Abhängigkeit der Soll-Federkennlinienkategorie erzeugt, wobei das Schaltsignal zusätzlich in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur und/oder des Luftdrucks erzeugt werden kann.The control unit 200 determined further by means of the arithmetic unit 201 a desired spring characteristic category depending on the detected input of the Zeiradfahrers, the acceleration, the speed v , the brake actuation, the current location coordinates and / or the camera image. The control unit 200 Further generates a control signal in response to the desired Federkennlinienkategorie for driving the actuator 150 In addition, the control signal can be generated in dependence on the ambient temperature and / or the air pressure. Optionally, it can be provided that the control unit 200 a switching signal to open the switchable valve 160 generated in dependence of the desired spring characteristic category, wherein the switching signal can be generated in addition depending on the ambient temperature and / or the air pressure.

In 5 ist ein Diagramm einer einstellbaren Federkennlinie 501, 502 und 503 dargestellt. Die Federkraft F des Stoßdämpfers steigt mit zunehmendem Federweg s des Stoßdämpfers grundsätzlich an, wobei die Steigung der Federkennlinie mittels einer Änderung des Druckluftkammervolumens angepasst werden kann. Ausgehend von der Federkennlinie 502 der Kategorie mittel wird bei einer ermittelten Soll-Federkennlinienkategorie der Kategorie hart das Druckluftkammervolumen reduziert, siehe Pfeil 510. Durch die Reduktion 510 des Druckluftkammervolumens resultiert die Federkennlinie 503, welche gegenüber der Federkennlinie 502 eine größere Federkraft F bei gleichem Federweg s aufweist. Alternativ kann beispielsweise ausgehend von der Federkennlinie 502 der Kategorie mittel bei einer ermittelten Soll-Federkennlinienkategorie der Kategorie weich das Druckluftkammervolumen erhöht werden, siehe Pfeil 511. Durch die Erhöhung 511 des Druckluftkammervolumens resultiert die Federkennlinie 501, welche gegenüber den Federkennlinien 502 und 503 eine niedrigere Federkraft F bei gleichem Federweg s aufweist.In 5 is a diagram of an adjustable spring characteristic 501 . 502 and 503 shown. The spring force F the shock absorber increases with increasing travel s the shock absorber in principle, the slope of the spring characteristic can be adjusted by means of a change in the compressed air chamber volume. Starting from the spring characteristic 502 In the medium category, if the nominal spring characteristic category of the category hard is determined, the compressed air chamber volume is reduced, see arrow 510 , By the reduction 510 the compressed air chamber volume results in the spring characteristic 503 , which are opposite to the spring characteristic 502 a larger spring force F at the same spring travel s having. Alternatively, for example, based on the spring characteristic 502 In the medium category, for a determined nominal spring characteristic category of the soft category, increase the volume of the compressed air chamber, see arrow 511 , By the increase 511 the compressed air chamber volume results in the spring characteristic 501 , which are opposite to the spring characteristics 502 and 503 a lower spring force F at the same spring travel s having.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012214867 A1 [0002]

Claims

Shock absorber (100) with adjustable spring characteristic (501, 502, 503) for a two-wheeled vehicle, wherein the shock absorber (100) comprises the following components: • a housing (110) having a first piston (120) and a second piston (130) the housing (110) internally between the first piston (120) and the second piston (130) comprises a pressurized air chamber (140), the first piston (120) being connected to a wheel of the bicycle and adapted thereto in response to forces being moved onto the wheel, characterized in that the shock absorber (100) comprises • a controllable actuator (150), wherein the actuator (150) is connected to the second piston (130) and adapted to move the second piston (130) in response to a desired spring characteristic category determined by means of a control device (200), so that the compressed air chamber volume is changed, whereby the spring characteristic (501, 502, 503) of the shock absorber (100) is adjusted.

Shock absorber (100) after Claim 1 , characterized in that the shock absorber (100) comprises the following component: • a switchable valve (160), wherein the valve (160) is adapted to change an air pressure of the compressed air chamber (140) in dependence on the determined nominal spring characteristic category.

Control method for adjusting a spring characteristic of a shock absorber (100) according to one of Claims 1 or 2 wherein the shock absorber (100) comprises a housing (110), a first piston (120), a second piston (130) and a controllable actuator (150), wherein the actuator (150) connected to the second piston (130) and configured to move the second piston (130), the housing (110) having a compressed air chamber (140) internally between the first piston (120) and the second piston (130), the control method having a desired spring characteristic category of the shock absorber (100), and • activates the actuator (150) to move the second piston (130) in response to the desired spring characteristic category, thereby changing the compressed air chamber volume and adjusting the spring characteristic (501, 502, 503) of the shock absorber.

Control method according to Claim 3 , characterized in that the control method before the activation of the actuator (150) • an air pressure in the compressed air chamber (140) in dependence of the determined nominal spring characteristic category by means of a switchable valve (160) of the shock absorber (100) changed.

Control procedure according to one of Claims 3 or 4 , characterized in that the control method • detects a brake operation, and • the setpoint spring characteristic category additionally determined in dependence on the brake operation.

Control procedure according to one of Claims 3 to 5 , characterized in that the control method • detects current location coordinates, and • the target spring characteristic category additionally determined in dependence of the current location coordinates and the location coordinates associated map data.

Control procedure according to one of Claims 5 to 6 , characterized in that the control method • an ambient temperature detected, and • the actuator (150) for moving the second piston (130) additionally in response to the ambient temperature controls.

Control procedure according to one of Claims 5 to 7 , characterized in that the control method • detects at least one camera image, and • the target spring characteristic category additionally determined in dependence of the camera image, in particular as a function of an obstacle detected in the camera image.

Control device (200) for a control method according to one of Claims 3 to 8th for adjusting a spring characteristic (501, 502, 503) of a shock absorber (100) according to one of Claims 1 or 2 a two-wheeler (10), wherein the control unit (200) • a desired spring characteristic category of the shock absorber (100) by means of a computing unit (210), and • generates a control signal in response to the desired Federkennlinienkategorie, the control signal is adapted to a Actuator (150) of the shock absorber (100), whereby a second piston (130) of the shock absorber (100) is moved, so that a compressed air chamber volume of the shock absorber (100) changed and the spring characteristic (501, 502, 503) of the shock absorber (100 ) is set.

Control unit after Claim 9 , characterized in that the control device (200) • generates a switching signal for opening the switchable valve (160) in dependence on the nominal spring characteristic category.

Control unit according to one of Claims 9 or 10 , characterized in that the control device (200) • detects a brake actuation by means of a sensor (220) on a brake device of the two-wheeler (10), and • additionally determines the desired spring characteristic category of the shock absorber (100) as a function of the brake actuation.

Control unit according to one of Claims 9 to 11 , characterized in that the control unit (200) • actual location coordinates by means of a location sensor (230) detected, and • the target spring characteristic category additionally determined in dependence of the current location coordinates and the location coordinates associated map data, the map data in particular information about the condition of the ground on a Coordinate location.

Control unit according to one of Claims 9 to 12 , characterized in that the control device (200) • detects an ambient temperature by means of a temperature sensor (190), • generates the control signal in addition depending on the ambient temperature (T).

Control unit according to one of Claims 9 to 13 , characterized in that the control device (200) • detects at least one camera image by means of a camera (250), and • additionally determines the desired spring characteristic category as a function of the camera image, in particular as a function of an obstacle detected in the camera image.

Two-wheeler (10) with a shock absorber (100) according to one of Claims 1 or 2 and a controller (200) according to one of Claims 9 to 14 ,