DE102005019316A1

DE102005019316A1 - Steering contact recognizing method for use in servo steering system of motor vehicle, involves using servo steering system characteristic e.g. steering angle information, in connection with threshold value for recognizing steering contact

Info

Publication number: DE102005019316A1
Application number: DE200510019316
Authority: DE
Inventors: Michael Sprinzl
Original assignee: ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date: 2005-04-26
Filing date: 2005-04-26
Publication date: 2006-11-02
Anticipated expiration: 2025-04-27
Also published as: DE102005019316B4

Abstract

The method involves initiating an auxiliary movement for recognizing a free steering movement influence. The auxiliary movement is determined and integrated on a definable time domain area for generating a threshold value. A servo steering system characteristic e.g. steering angle information of a steering handle, determined by a steering angle sensor is used in connection with the value for recognizing a steering contact. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program for executing a method for recognizing a steering contact in a servo steering system (2) a control device for executing a method for recognizing a steering contact in a servo steering system.

Description

Technisches Gebiettechnical area

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung eines von einem Fahrer verursachten Lenkeingriffs in ein Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und dem Oberbegriff des nebengeordneten Anspruchs 2.The The invention relates to a method for detecting one of a driver caused steering intervention in a power steering system of a Motor vehicle according to the preamble of claim 1 and the preamble of the independent claim 2.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Einrichtungen zur Einleitung eines zusätzlichen Lenkmoments zur Erreichung einer freien Lenkmomentbeeinflussung in ein Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs bekannt. Diese Einrichtungen werden im Allgemeinen auch als Handmomentensteller (HMS) bezeichnet.Out In the prior art are various means for initiation an additional steering torque to achieve a free steering torque influence in a power steering system a motor vehicle known. These facilities are generally also referred to as Handmomentensteller (HMS).

In der älteren Anmeldung mit dem Aktenzeichen DE 10 2004 038 936.5 wird eine hydraulische Servosteuerung offenbart welche einerseits durch den Fahrer und andererseits durch eine externe Steuerung zur Einleitung eines zusätzlichen Handmoments betätigt werden kann. Mit Einrichtung dieser Art können autonome Fahrmanöver vorgenommen werden.In the earlier application with the file number DE 10 2004 038 936.5 discloses a hydraulic servo control which can be operated on the one hand by the driver and on the other hand by an external control to initiate an additional manual torque. With this kind of device autonomous maneuvers can be made.

1 zeigt beispielhaft die Systemübersicht eines fluidisch wirkenden hydraulischen Handmomentenstellers (HHMS) mit einer Lenkhandhabe, einem Lenkwinkelsensor der im Lenkstrang angeordnet ist, einer Lenkhilfepumpe, einer Reversierpumpe und einer extern steuerbaren Ventileinheit nach dem aus dem Stand der Technik bekannten „Servotronic" – Prinzip. 1 shows by way of example the system overview of a fluidic hydraulic manual torque controller (HHMS) with a steering handle, a steering angle sensor is arranged in the steering column, a power steering pump, a reversing pump and an externally controllable valve unit according to the known from the prior art "Servotronic" - principle.

Ein Elektromotor treibt die Reversierpumpe reibungsarm an, wodurch eine Steuerung der Menge, Richtung und Druck des Druckmittels ermöglicht wird. Die nicht dargestellten Rückwirkräume des Servotronic- Ventils werden durch die Druckmittel der Reversierpumpe beaufschlagt. Der an den Rückwirkräumen anliegende Differenzdruck erzeugt dabei ein proportionales Zusatzmoment. Dieses Zusatzmoment bewirkt durch einen nicht dargestellten Ringkolben eine relative Verdrehung zwischen einer ebenfalls nicht dargestellten Steuerhülse und einem Drehschieber. Diese relative Verdrehung bewirkt die Einprägung eines zusätzlichen Lenkmoments zur Erzielung einer freien Lenkmomentbeeinflussung des Servolenksystems.One Electric motor drives the reversible pump with low friction, creating a Control of the amount, direction and pressure of the pressure medium is enabled. The return rooms of the Servotronic valves are controlled by the pressure medium of the reversing pump applied. The adjacent to the Rückwirkräumen Differential pressure generates a proportional additional torque. This Additional torque caused by an annular piston, not shown a relative rotation between a likewise not shown control sleeve and a rotary valve. This relative rotation causes the imprint of a additional Steering torque to achieve a free steering torque influence of Power steering system.

Die Lenkhilfepumpe dient dazu die eigentliche Servokraft zur Verstellung der Räder aufzubringen. Die Arbeitsweise eines elektrischen Handmomentensteller (EHMS) ist ebenfalls aus dem Stand der Technik bekannt: Parallel zur Lenksäule ist ein Elektromotor angeordnet welcher mittels eines geeigneten Antriebesmechanismus z.B. einen Riementrieb das Zusatzmoment auf die Lenksäule aufbringt. Dieses Zusatzmoment entspricht in diesem Fall dem zusätzlich aufgebrachten Lenkmoment.The Power steering pump serves the actual servo power for adjustment the wheels applied. The operation of an electric manual torque controller (EHMS) is also known from the prior art: Parallel to the steering column an electric motor is arranged which by means of a suitable Drive mechanism e.g. a belt drive on the additional torque the steering column applies. This additional torque corresponds in this case to the additionally applied Steering torque.

Aus dem Stand der Technik sind so genannte Trajektorien bekannt welche beispielsweise einen Lenkwinkel über eine Strecke aufzeigen. Das Regelsystem eines EHMS oder HHMS erhält die Trajektorie als Sollvorgabe für die Fahrbewegung welche das Fahrzeug während eines autonomen Lenkmanövers z.B. einer automatischen Parkierfunktion idealerweise folgen soll.Out So-called trajectories are known in the prior art which for example, a steering angle over show a route. The control system of an EHMS or HHMS receives the trajectory as a target for the driving movement which the vehicle during an autonomous steering maneuver e.g. ideally should follow an automatic parking function.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Technische AufgabeTechnical task

Insbesondere bei automatischen Parkiermanövern können an der Lenkhandhabe eines Kraftfahrzeugs hohe Winkelgeschwindigkeiten von bis zu 500°/s und darüber hinaus entstehen. Aufgrund der Eigenmasse der Lenkrades, den hohen Winkelgeschwindigkeiten und der zusätzlichen Momenteinleitung durch einen Handmomentensteller entsteht eine hohe Rotationsenergie welche Verletzungen des Fahrers verursachen kann.Especially in automatic parking maneuvers can at the steering handle of a motor vehicle high angular velocities of up to 500 ° / s and above to emerge. Due to the net mass of the steering wheel, the high Angular velocities and the additional torque introduction by a manual torque generator produces a high rotational energy which May cause injury to the driver.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Erkennung eines durch den Fahrer absichtlich oder versehentlich vorgenommenen Lenkeingriffs in einen Handmomentensteller zum Schutz vor Arm-, Hand- und Fingerverletzungen oder zur Erkennung einer mit dieser Handlung angezeigten Ablehnung des autonomen Lenkmanövers. Diese Aufgaben werden durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs 1 und des nebengeordneten Anspruchs 2 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen finden sich in den Unteransprüchen.task The invention is a method for detecting a by the Driver deliberately or accidentally made steering intervention in a manual torque controller for protection against arm, hand and finger injuries or to detect a refusal of the refusal indicated by this action autonomous steering maneuver. These objects are achieved by the characterizing features of the main claim 1 and the independent claim 2 solved. Advantageous training can be found in the subclaims.

Technische LösungTechnical solution

Ein wesentliches Merkmal der Erfindung stellt die Bestimmung des aufgebrachten Zusatzmoments zur direkten oder indirekten Einleitung eines Lenkzusatzmoments in einen elektrisch oder fluidisch wirkenden Handmomentensteller dar. Die Bestimmung des Zusatzmoments kann erfindungsgemäß durch eine direkte Druckmessung an den Rückwirkräumen der Servosteuerung erfolgen oder unter Verwendung eines mathematischen Modells. Dazu wird anhand der gemessenen Motorgrößen eines Elektromotors, beispielsweise der Rotorlage, der Spannung und/oder der Stromaufnahme dessen aktuelles Lastmoment durch das Modell berechnet oder geschätzt. Anhand des Lastmoments und unter Verwendung mechanischer und geometrischer Kenndaten der Reversierpumpe kann auf den Differenzdruck in den Rückwirkräumen des Servoventils und somit auf das eingeprägte Zusatzmoment geschlossen werden.An essential feature of the invention is the determination of the applied additional torque for the direct or indirect introduction of a steering additional torque in an electrically or fluidly acting manual torque controller. The determination of the additional torque can be carried out according to the invention by a direct pressure measurement on the backwash spaces of the servo control or using a mathematical model. For this purpose, based on the measured motor variables of an electric motor, for example the rotor position, the voltage and / or the current consumption, its current load torque is calculated or estimated by the model. Based on the load torque and using mechanical and geometrical characteristics of the reversible pump can on the differential pressure be closed in the Rückwirkräumen of the servo valve and thus on the impressed additional torque.

Im Falle eines elektrisch wirkenden Handmomentenstellers (EHMS) erfolgt die Bestimmung des Zusatzmoments anhand den gemessenen Motorgrößen und Kennwerten des Elektromotors welcher das Zusatzmoment direkt oder indirekt mittels eines zwischengeschalteten Getriebes auf die Lenksäule einleitet.in the Trap of an electrically acting manual torque actuator (EHMS) takes place the determination of the additional torque based on the measured engine sizes and Characteristics of the electric motor which the additional torque directly or indirectly initiated by means of an intermediate gearbox on the steering column.

Erfindungsgemäß wird in einem ersten Schritt das Zusatzmoment mittels des mathematischen Modells berechnet oder abgeschätzt. Systembedingt entstehen in einem fluidisch arbeitenden Handmomentensteller (HHMS) größere Regelabweichungen zwischen vorgegebener Soll- Trajektorie und der tatsächlich gelenkten Ist- Trajektorie als in einem elektrischen Handmomentensteller (EHMS). Im Wesentlichen folgt der Ist- Lenkwinkel dem Soll- Lenkwinkel zeitverzögert. Die Ursachen hierfür liegen in den für fluidisch wirkende Steller typischen Eigenschaften wie beispielsweise der Reibung in den Leitungen des Druckmittels, Verzögerungen in Druckaufbau und Druckabbau sowie in der thermischen Abhängigkeit des Druckmittels.According to the invention is in a first step the additional moment by means of the mathematical Model calculated or estimated. Due to the system, this occurs in a fluidic manual torque controller (HHMS) larger deviations between given target trajectory and the actually steered Is trajectory as in an electric manual torque controller (EHMS). In essence, the actual steering angle follows the target steering angle with a time delay. The Causes for this lie in the for fluidically acting actuator typical properties such as friction in pressure fluid lines, delays in pressure build-up and pressure reduction as well as in the thermal dependence of the pressure medium.

Erfindungsgemäß erfolgt deshalb in einem zweiten Schritt die Integration des aktuell ermittelten Zusatzmoments oder des Differenzdrucks über bestimmte Zeitgrenzen zur Bestimmung eines systemabhängigen Schwellenwerts. Sollte dieser Schwellenwert erreicht bzw. überschritten werden so wird davon ausgegangen, dass dies mit einer entsprechenden Bewegung der Lenkhandhabe einhergeht, vorausgesetzt dass kein Lenkeingriff durch den Fahrer oder die Auslenkung der Räder gegen ein Hindernis z.B. einer Bordsteinkante oder einer tiefen Spurrinne erfolgt. einem dritten Schritt sieht die Erfindung vor, die Erkennung des vom Fahrer verursachten Lenkeingriffs anhand einer Verknüpfung des Schwellenwerts mit mindestens einer nachfolgend aufgeführten Systemgrößen vorzunehmen, wobei eine Systemgröße alleine verwendet wird oder mit wenigstens einer weiteren Systemgröße plausibilisiert wird. Folgende Methoden der Plausibilisierung werden erfindungsgemäß als vorteilhaft und zur Erkennung des Lenkeingriffs als geeignet angesehen:According to the invention Therefore, in a second step, the integration of the currently determined additional torque or the differential pressure over certain time limits for determining a system-dependent threshold. Should this threshold be reached or exceeded then it will assumed that this with a corresponding movement of the steering handle is accompanied, provided that no steering intervention by the driver or the deflection of the wheels against an obstacle e.g. a curb or a deep Rattle occurs. a third step, the invention provides the detection of the steering intervention caused by the driver based on a shortcut the threshold value with at least one system variable listed below, one system size alone is used or is made plausible with at least one further system size. The following methods of plausibility are inventively advantageous and considered suitable for detecting the steering intervention:

Erste Methode: Verknüpfung mit einer Lenkwinkelinformation;
Durch die Verknüpfung des Schwellenwerts mit der Lenkwinkelinformation kann festgestellt werden, ob sich das Lenkrad dreht. Es wird davon ausgegangen, dass sich das Lenkrad bei Erreichen eines vorgegebenen Schwellenwerts bewegt. Ändert sich der Wert der Lenkwinkelinformation nicht, wird angenommen dass der Fahrer das Lenkrad festhält oder dass der HMS die Räder gegen ein Hindernis anlenkt.First method: linkage with steering angle information;
By linking the threshold value with the steering angle information, it can be determined whether the steering wheel is turning. It is assumed that the steering wheel will move when a predetermined threshold is reached. If the value of the steering angle information does not change, it is assumed that the driver holds the steering wheel or that the HMS steers the wheels against an obstacle.

Zweite Methode: Vergleich der Vorzeichen des Zusatzmoments und der Winkelgeschwindigkeit zueinander;
Mit dieser Plausibilisierung kann festgestellt werden, ob der Fahrer der durch den HMS vorgegeben Richtung entgegengewirkt hat. Die Lenkhandhabe ist in diesem Fall offensichtlich eine andere Richtung bewegt worden, als sie sich eigentlich hätte bewegen müssen. Es ist auch möglich, die entsprechenden zeitlichen Ableitungen der Größen zu verwenden.Second method: comparison of the sign of the additional torque and the angular velocity to each other;
This plausibility check can determine whether the driver has counteracted the direction given by the HMS. The steering handle has obviously been moved in a different direction than it should have been. It is also possible to use the corresponding time derivatives of the quantities.

Dritte Methode: Bewertung der Regelabweichung, also der Differenz zwischen der Soll-Lenkwinkelinformation und der Ist-Lenkwinkelinformation eines zur Funktionalität des HMS gehörenden Winkelreglers. Überschreitet dabei die Regelabweichung einen vorgegebenen Grenzwert, so muss eine externe Störung in Form eines Lenkeingriffs durch den Fahrer oder einer Anlenkung der Räder gegen ein Hindernis vorgelegen haben. Erfindungsgemäß können die zeitlichen Ableitungen der Signale, also die Lenkwinkelgeschwindigkeiten und Lenkwinkelbeschleunigungen analog dazu verwendet werden.third Method: Evaluation of the control deviation, ie the difference between the desired steering angle information and the actual steering angle information one to the functionality of the HMS belonging Angle controller. exceeds while the control deviation a predetermined limit, so must an external fault in the form of a steering intervention by the driver or a linkage the wheels against an obstacle. According to the temporal Derivatives of the signals, ie the steering angle velocities and Steering angular accelerations can be used analogously.

In einer verschiedenen Ausprägung der Erfindung gemäß des nebengeordneten Anspruchs 2 kann zweckmäßigerweise auf die Bildung des Schwellenwerts aufgrund der speziellen Eigenheiten des jeweiligen Fehlersymptoms verzichtet werden. Erfindungsgemäß sind zwei weitere Methoden einer Plausibilisierung vorgesehen:In a different expression the invention according to the sibling Claim 2 may suitably on the formation of the threshold due to the special characteristics of the respective error symptoms are omitted. According to the invention are two Further methods of a plausibility check provided:

Vierte Methode: Sicherstellung des Stillstand des Lenkrads. Unmittelbar vor Beginn eines vom Fahrer willentlich eingeleiteten Lenkmanövers, z.B. einer automatischen Einparkfunktion, ist es zweckmäßig den Stillstand des Lenkrades sicherzustellen. Damit soll erkannt werden, ob der Fahrer noch seine Hände am Lenkrad hat. Zu diesem Zweck wird die Lenkwinkelinformation ausgewertet. Sollte eine Bewegung des Lenkrades anhand dieser Information beispielsweise durch Überschreitung eines vorgegebenen Toleranzbandes für die Lenkwinkelinformation festgestellt werden, so kann das bedeuten dass der Fahrer einen Lenkeingriff vorgenommen hat.Fourth Method: ensuring the stoppage of the steering wheel. immediate before the start of a driver's intentionally initiated steering maneuver, e.g. one automatic parking function, it is appropriate the standstill of the steering wheel sure. This should be recognized if the driver still has his hands on the steering wheel Has. For this purpose, the steering angle information is evaluated. Should a movement of the steering wheel based on this information, for example by exceeding a predetermined tolerance band for the steering angle information found This may mean that the driver has a steering intervention has made.

Fünfte Methode: Überwachung der Winkelgeschwindigkeit des Lenkrades. Wirkt sich die Krafteinleitung durch den Lenkeingriff des Fahrers nur sehr wenig auf die Bewegung des Lenkrades aus, so stellt der Regler des HMS eine erhöhte Regelabweichung zwischen Soll- und Ist-Lenkradwinkel fest. Der Regler versucht der zunehmenden Regelabweichung entgegenzuwirken indem er den Differenzdruck bzw. das Zusatzmoment gleichsinnig erhöht. Gibt der Fahrer das Lenkrad wieder frei, so kann insbesondere in einem HHMS das Zusatzmoment nicht schnell genug abgebaut werden, dies führt zu dem Effekt, dass das Lenkrad, vergleichbar einer gespannten Feder, beim Loslassen hohe Winkelbeschleunigungen erfährt. Dies kann unter Verwendung der Lenkwinkelinformation festgestellt werden, wobei hier typischerweise die erste und/oder zweite Ableitung der Lenkwinkelinformation nach der Zeit verwendet wird. Überschreitet dieser Wert einen vorgegebenen Grenzwert, deutet dies auf einen Lenkeingriff des Fahrers hin.Fifth method: monitoring the angular velocity of the steering wheel. If the application of force by the driver's steering intervention has very little effect on the movement of the steering wheel, the HMS controller determines an increased system deviation between the setpoint and actual steering wheel angles. The controller attempts to counteract the increasing control deviation by increasing the differential pressure or the additional torque in the same direction. If the driver releases the steering wheel again, the additional torque can not be reduced quickly enough, especially in a HHMS, this leads to the effect that the steering wheel, comparable to a tensioned spring, releases high angles when released accelerations. This can be ascertained using the steering angle information, here typically the first and / or second derivative of the steering angle information is used after the time. If this value exceeds a predetermined limit, this indicates a steering intervention by the driver.

Die Lenkwinkelinformation, welche der aktuellen Stellung der Lenkhandhabe entspricht, stammt im Allgemeinen von einem im Fahrzeug befindlichen Lenkwinkelsensor welcher das aktuelle Lenkwinkelsignal zyklisch in Form einer Nachricht an ein Steuergerät übermittelt.The Steering angle information, which is the current position of the steering handle corresponds generally comes from an in-vehicle steering angle sensor which cyclically the current steering angle signal in the form of a message transmitted to a control unit.

Erfindungsgemäß hat die Erkennung in allen Fällen den Abbruch des automatischen Lenkmanövers des HHMS oder EHMS, beispielsweise der Parkierfunktion, zur Folge. Dies wird im Allgemeinen erreicht, indem schnellstmöglich die Bereitstellung eines Zusatzmoments zur direkten oder indirekten Einleitung eines Lenkmoments unterbunden wird. Das HMS- System wird erfindungsgemäß in diesem Fall kontrolliert in einen sicheren Zustand überführt, welcher im Allgemeinen den Abbruch eines eingeleiteten Lenkmanövers, beispielsweise dem Parkiervorgang, als Konsequenz hat. Es ist vorgesehen, dies dem Fahrer durch ein optisches oder akustisches Signal anzuzeigen.According to the invention Detection in all cases the termination of the automatic steering maneuver of the HHMS or EHMS, for example the parking function, the result. This is generally achieved by as fast as possible the provision of an additional moment for direct or indirect Initiation of a steering torque is prevented. The HMS system will according to the invention in this Case controlled transferred to a safe state, which in general the termination of an initiated steering maneuver, such as the parking process, as Has consequence. It is intended to provide the driver with an optical or to display an acoustic signal.

Vorteilhafte Wirkungenadvantageous effects

Prinzipiell kann die Erkennung eines Lenkeingriffs auch unter Verwendung der Information eines Drehmomentsensors erfolgen. Automobiltaugliche Drehmomentsensoren weisen jedoch ein tordierbares Wellenelement ähnlich einem Drehstab in einem Lenkventil, auf.in principle can the recognition of a steering intervention also using the Information a torque sensor done. Car mobile use However, torque sensors have a twistable shaft element similar to one Torsion bar in a steering valve, open.

Die Erkennung des Lenkeingriffs unter Verwendung der Lenkwinkelinformation bzw. einer davon abgeleiteten Größe hat den Vorteil dass kein weiterer Drehstab zusätzlich zum bereits vorhandenen Drehstab im Lenkventil erforderlich ist. Die Verwendung eines weiteren Drehstabs in Lenkstrang würde einer Reihenschaltung von zwei Drehstäben gleichkommen was sich sehr ungünstig auf das Lenkgefühl und das Regelverhalten auswirkt und zu vermeiden wäre. Ferner sind Fahrzeuge, die mit einem Lenksystem ausgerüstet sind, welche in der Lage sind, autonome Lenkmanöver oder eine Lenkkorrektur auszuführen aus funktionalen- und aus Sicherheitsgründen bereits mit einem Lenkwinkelsensor ausgerüstet.The Recognition of the steering intervention using the steering angle information or a derived size has the Advantage that no further torsion bar in addition to the already existing torsion bar in the steering valve is required. The use of another torsion bar in Lenkstrang would one Series connection of two torsion bars which was very unfavorable on the steering feel and the control behavior affects and should be avoided. Furthermore, there are vehicles equipped with a steering system which are capable of autonomous steering maneuvers or a steering correction perform for functional and safety reasons already with a steering angle sensor equipped.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, dass keine weiteren Sensoren zur Ermittlung des Zusatzmoments wie z.B. Drucksensoren an den Rückwirkäumen vorgesehen sind als ohnehin bereits im System zur Realisierung elementarer Reglelfunktionen zwangsläufig vorhanden sind. So liegen die Sensoren zur Erfassung der Messgrößen zur Regelung eines Elektromotors wie z.B. Ströme und Spannungen oder Rotorlage-Sensoren, bereits im System vor.One Another advantage of the invention is the fact that no further Sensors for determining the additional torque such. pressure sensors provided at the backseat are more elementary than already in the system for realization Regulator functions inevitably available. This is how the sensors for measuring the measured quantities lie Control of an electric motor, such as Currents and voltages or rotor position sensors, already in the system.

Als weiteren Vorteil der Erfindung hat sich herausgestellt, dass die Verwendung der Lenkwinkelinformation schneller und mit höherer Sicherheit zur Erkennung des Lenkeingriffs führt als die Verwendung der Information aus einem Drehmomentsensor.When Another advantage of the invention has been found that the Use of steering angle information faster and with greater safety Detection of the steering intervention leads as the use of information from a torque sensor.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of drawings

1 zeigt beispielhaft die Systemübersicht eines fluidisch wirkenden, hydraulischen Handmomentenstellers (HHMS) mit einer Lenkhandhabe, einem Lenkwinkelsensor welcher im Lenkstrang angeordnet ist, einer Lenkhilfepumpe und einer Reversierpumpe, einer extern steuerbaren Ventileinheit nach dem aus dem Stand der Technik bekannten „Servotronic" – Prinzip. Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand dieser exemplarischen Anordnung verdeutlicht. 1 shows by way of example the system overview of a fluidic, hydraulic manual torque controller (HHMS) with a steering handle, a steering angle sensor which is arranged in the steering line, a power steering pump and a reversing pump, an externally controllable valve unit according to the "Servotronic" principle known from the prior art inventive method is illustrated by this exemplary arrangement.

Claims

Method of detecting a driver caused steering intervention in a power steering system of a motor vehicle With: - Medium for initiating an additional torque to achieve a free steering moment influencing, - Medium for detecting a steering angle information of a steering handle - Medium for detecting electrical variables of an electric motor - control system, suitable for controlling a predetermined target steering angle, characterized by the following process steps: 1.1 Determination of additional torque 1.2 Integration of additional torque via a defined time range to form a threshold 1.3 Use of at least one system size associated with the threshold to detect a steering intervention.

Method for detecting a driver caused Steering in a power steering system of a motor vehicle with - Medium for initiating an additional torque to achieve a free steering moment influencing, - Medium for detecting a steering angle of a steering handle - control system, suitable for controlling a predetermined target steering angle, characterized by the following procedure: 2.1 Detecting the steering intervention under Use of at least one system size.

Method according to claim 1, characterized in that that the determination of the additional moment using a mathematical Model takes place, which electrical and / or mechanical parameters or characteristics used.

Method according to claim 3, characterized that in the mathematical model current and / or voltage and / or the rotor position information of an electric motor.

Method according to claim 1 or 2, characterized that at least one system size the steering angle information and / or a time derivative thereof.

Method according to claim 3 or 5, characterized that the system sizes the corresponding mathematical sign of the additional moment and the Steering angle information and / or the time derivatives thereof are.

Method according to claim 1 or 2, characterized that at least one system size one Control difference between the setpoint and actual steering angle of the control system represents.

Method according to claim 7, characterized in that that at least one system size the control difference between the time derivatives of the desired and actual steering angular velocity of Represents the control system.

Method according to one of the preceding claims 5 to 8, characterized in that the system sizes limit or range limitations Experienced.

Method according to one of the preceding claims 5 to 9, characterized in that the system sizes are part of a binary or blurry linkage are.

Method according to one of the preceding claims 5 to 10, characterized in that the methods parallel and / or Combination performed become.

A method according to claim 1 or 2, characterized that error behavior in case of detection of the steering intervention is initiated.

Method according to claim 13, characterized in that that the error behavior results in a shutdown of the additional torque Has.

Computer program with program code means to a Method according to one of the preceding claims on a control unit perform.

control unit for a Power steering system for execution a computer program according to claim 14th