DE10244070A1 - Device and method for steering assistance for vehicles with electromechanical steering - Google Patents

Device and method for steering assistance for vehicles with electromechanical steering Download PDF

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Klaus Wahnschaffe
Holger Manz
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Abstract

The invention relates to a device and a method providing steering assistance in electromechanically steered vehicles, according to which steerable vehicle wheels are connected in a driving manner to a steering means (1) and an electric servomotor (2), an assistance angle and/or an assistance moment is/are supplied by the servomotor (2), the assistance angle (deltak) and/or the assistance moment is/are formed by at least one long-term corrective value (deltaLk) for long-term correction (41) and/or a short-term corrective value (deltakk) for short-term correction (42), and long-term correction (41) and/or short-term correction (42) is/are switched on and/or off according to the driving situation.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren für eine Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung.The invention relates to a Device and a method for a steering support for vehicles with electromechanical steering.

Fahrbahneigenschaften oder Veränderungen des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund von Reifenverschleiß, können zu einem Schiefziehen des Fahrzeugs führen, derart daß das Fahrzeug zu einer Seite zieht. Das Schiefziehen kann durch eine kurzweilig anliegende Fahrsituation bedingt sein oder aufgrund von Veränderungen des Fahrzeugs längerfristig die Geradeausfahrt beeinträchtigen. Um einem Schiefziehen entgegenzuwirken, muß von dem Fahrer ein anhaltendes Lenkmoment aufgebracht werden.Lane characteristics or changes of the vehicle, due to tire wear, for example cause the vehicle to skew, such that the vehicle pulls to one side. The pulling can be entertaining current driving situation may be due to or due to changes of the vehicle in the long term impair straight-ahead driving. In order to counteract skewing, the driver must stop Steering torque are applied.

Aus der DE 697 05 365 T2 ist eine Lenkwinkelkorrektur für ein Servolenksystem bekannt, durch welche ein Fahrer bei der Geradeausfahrt des Fahrzeugs unterstützt wird. Hierfür werden ein Lenkwinkel und ein Lenkmoment einem Regler zugeführt. Der Regler ermittelt daraus notwendige Ventileinstellungen, um dem Schiefziehverhalten entgegen zu wirken. Der Regler reagiert auf einen anliegenden Lenkwinkel und ein anliegendes Lenkmoment ohne Berücksichtigung der aktuellen Fahrsituation.From the DE 697 05 365 T2 a steering angle correction for a power steering system is known, by means of which a driver is supported when driving the vehicle straight ahead. For this purpose, a steering angle and a steering torque are fed to a controller. The controller uses this to determine the necessary valve settings to counteract the misalignment behavior. The controller reacts to an applied steering angle and an applied steering torque without taking into account the current driving situation.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung zu schaffen, welche ein variables Schiefziehverhalten des Fahrzeugs korrigieren.The invention therefore has the technical problem based, a device and a method for driving situation-dependent steering support for vehicles to create with electromechanical steering, which is a variable Correct the vehicle's pulling behavior.

Die Lösung des Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 6. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the problem arises through the objects with the features of claims 1 and 6. Further advantageous refinements of the invention result itself from the subclaims.

Der Unterstützungswinkel und/oder das Unterstützungsmoment wird mindestens aus einem Langzeitkorrekturwert für eine Langzeitkorrektur und/oder einem Kurzeitkorrektunnrert für eine Kurzzeitkorrektur gebildet, wobei ein Differenzwinkel zwischen einem Lenkwinkel und einer Geradeausfahrt erfaßbar ist und mindestens ein Korrekturwert mindestens in Abhängigkeit des Differenzwinkels erlernbar ist, und die Langzeitkorrektur und/oder die Kurzzeitkorrektur fahrsituationsabhängig zu- und/oder abgeschaltet werden, wobei die Fahrsituation in einem Rechenmittel mindestens aus dem Lenkwinkel, der Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird. Die Langzeitkorrektur und die Kurzzeitkorrektur dienen als Geradeauslaufkorrektur, durch die das Schiefziehen eines Fahrzeuges unter verschiedenen Randbedingungen vermeidbar ist. Das Schiefziehen des Fahrzeuges kann beispielsweise hervorgerufen werden durch einen falsch kalibrierten Lenkwinkelsensor, einen Reifenverschleiß oder eine Fahrbahnneigung. Die Langzeitkorrektur dient dazu, ein schleichendes Schiefziehen zu kompensieren. Ein kurzweiliges Schiefziehen soll durch die Kurzzeitkorrektur ausgeglichen werden. Die Korrekturwerte werden erlernt, d.h. der Langzeitkorrekturwert und der Kurzzeitkorrekturwert sind nicht konstant, sondern werden selbsttätig an veränderte Situationen angepaßt. Aus Sicherheitsgründen ist eine Geradeauslaufkorrektur in vielen Fahrzeugen nur bei geringen Fahrgeschwindigkeiten und nur für kleine Differenzwinkel, beispielsweise unter 10°, zugeschaltet. Eine zugeschaltete Geradeauskorrektur ist fahrsituationsabhängig wieder deaktivierbar. Ein Arbeitsbereich für die Kurzzeitkorrektur ist dabei zumeist geringer als ein Arbeitsbereich die Langzeitkorrektur.The support angle and / or the support torque is at least from a long-term correction value for a long-term correction and / or a short term correction for a short-term correction is formed, with a difference angle between a steering angle and a straight ahead is detectable and at least one Correction value depending at least the difference angle can be learned, and the long-term correction and / or the short-term correction is switched on and / or off depending on the driving situation be, the driving situation in a computing means at least from the steering angle, the steering angle speed and / or the vehicle speed is determined. Long-term correction and short-term correction serve as a straight-line correction, by which the skewing of a Vehicle can be avoided under various boundary conditions. The Skewing of the vehicle can be caused, for example due to an incorrectly calibrated steering angle sensor, tire wear or Road slope. The long-term correction is used to make a gradual one Compensate for skewing. An entertaining oblique pull should go through the short-term correction can be compensated. The correction values are learned, i.e. the long-term correction value and the short-term correction value are not constant, but are automatically adapted to changing situations. Out Security reasons a straight-ahead correction in many vehicles only with small ones Driving speeds and only for small ones Differential angle, for example below 10 °, switched on. An activated Straight ahead correction can be deactivated again depending on the driving situation. A work area for the short-term correction is usually less than a work area the long-term correction.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Geradeausfahrt durch den Langzeitkorrekturwert abgebildet. Ein erlernter Langzeitkorrekturwert spiegelt einen notwendigen Unterstützungswinkel für eine Geradeausfahrt wieder. Er ist daher als Maß für eine Geradeausfahrt verwertbar.In another embodiment straight-ahead driving is represented by the long-term correction value. A learned long-term correction value reflects a necessary support angle for a straight drive again. It is therefore a measure of straight-ahead driving recyclable.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird mindestens die Langzeitkorrektur deaktiviert, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit einen Schwellwert überschreitet und/oder wenn der Differenzwinkel über einen festgelegten Zeitraum einen Schwellwert überschreitet. Dadurch wird eine Reaktion auf stark niederfrequente Lenkradschwankungen und/oder eine Langzeitkorrektur bei einer langgezogenen Kurvenfahrt vermieden.In a preferred embodiment at least the long-term correction is deactivated when the steering angle speed exceeds a threshold and / or if the difference angle over a fixed period exceeds a threshold. This is a reaction to very low frequency steering wheel fluctuations and / or a long-term correction during a long cornering avoided.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Korrekturwert der Langzeitkorrektur durch einen Integrator ermittelt, wobei ein Initialwert des Integrators abgespeichert ist, beispielsweise in einem EEPROM. Ein beispielsweise mittels einer Langzeitkorrektur erlernter Korrekturwert für eine Geradeauskorrektur ist in einem geeigneten Speichermedium, beispielsweise eine EEPROM, ablegbar und steht so für spätere Fahrten mit dem Fahrzeug wieder zur Verfügung. Der gespeicherte und/oder ermittelte Korrekturwert ist somit ein Erwartungswert für einen Lenkwinkel bei einer Geradeausfahrt. Der Differenzwinkel zwischen der Geradeausfahrt und dem Lenkwinkel kann aus der Differenz zwischen dem Erwartungswert und dem Lenkwinkel ermittelt werden. Lag bislang kein Schiefziehen vor, so ist der Korrekturwert Null. Durch einen konstanten Faktor ist eine Korrektur- oder Lerngeschwindigkeit bei der Integration anpaßbar. Der Korrekturwert ist durch eine Begrenzung beschränkt.In another embodiment is the correction value of the long-term correction by an integrator determined, an initial value of the integrator being stored, for example in an EEPROM. For example, by means of a Long-term correction learned correction value for a straight-ahead correction is in a suitable storage medium, for example an EEPROM, can be stored and stands for later trips available again with the vehicle. The stored and / or determined correction value is therefore a Expected value for a steering angle when driving straight ahead. The difference angle between the straight ahead and the steering angle can be calculated from the difference between the expected value and the steering angle can be determined. So far If there is no skewing, the correction value is zero. By a constant Factor is a speed of correction or learning during integration adaptable. The correction value is limited by a limitation.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Korrekturwert der Kurzzeitkorrektur durch einen Integrator ermittelt, wobei ein Initialwert des Integrators Null ist und der Integrator mindestens in Abhängigkeit eines Korrekturwertes der Geradeauskorrektur und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit auf den Initialwert rücksetzbar ist. Eine Kurzzeitkorrektur ist beispielsweise bei einem Übergang von einer geneigten Strasse auf eine gerade Strasse notwendig. Keine Kurzzeitkorrektur soll dagegen bei einem fahrsituationsbedingten Lenkeingriff vorgenommen werden. Ein derartiger Lenkeingriff wird durch eine hohe Winkelgeschwindigkeit erkannt, beispielsweise über 500°/s. Eine Kurvenfahrt ist beispielsweise durch hohe Korrekturwerte erkennbar. Um eine Anpassung auf die durch den Lenkeingriff und/oder nach einer Kurvenfahrt veränderte Situation zu erreichen, führen derartige Fahrsituationen zu einem Rücksetzen des Korrekturwertes auf einen Startwert.In a further embodiment, the correction value of the short-term correction is determined by an integrator, an initial value of the integrator being zero and the integrator being able to be reset to the initial value at least as a function of a correction value of the straight-ahead correction and / or the steering angle speed. A short-term correction is, for example, when changing from an inclined one Street on a straight street necessary. On the other hand, no short-term correction should be made in the event of a steering intervention due to the driving situation. Such a steering intervention is recognized by a high angular velocity, for example over 500 ° / s. A cornering can be recognized, for example, by high correction values. In order to adapt to the situation changed by the steering intervention and / or after cornering, such driving situations result in the correction value being reset to a starting value.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention is described below of a preferred embodiment explained in more detail. The Figures show:

1 eine Prinzipdarstellung einer elektromechanischen Lenkung mit Lenkunterstützung und 1 a schematic diagram of an electromechanical steering with steering assistance and

2 eine Geradeauslaufkorrektur. 2 a straight line correction.

1 zeigt eine Prinzipdarstellung einer elektromechanischen Lenkung mit Lenkunterstützung, umfassend ein als Lenkrad ausgebildetes Lenkmittel 1 und einen Servomotor 2, die über Getriebe 11, 21 mit einer Zahnstange 3 verbunden sind. Die Zahnstange 3 ist über eine nicht dargestellte bekannte Lenkverbindung steuerbar mit ebenfalls nicht dargestellten lenkbaren Rädern eines Fahrzeugs verbunden. Das Lenkmittel 1 ist über einen Drehstab 10, und das Getriebe 11 mit der Zahnstange 3 wirkverbunden. Für eine Lenkunterstützung wird zusätzlich durch den Servomotor 2 ein in einer Recheneinheit 4 ermitteltes Unterstützungsmoment aufgebracht. Das Unterstützungsmoment wird in Abhängigkeit einer Fahrsituation des Fahrzeugs ermittelt. Die Fahrsituation ist durch Fahrgeschwindigkeit v, Lenkwinkel δ, Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° und Lenkmoment τδ beschreibbar. Das Lenkmoment τδ, die Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° und der Lenkwinkel δ werden durch Sensoreinheit 51 – 53 erfaßt. Die Fahrgeschwindigkeit v wird durch einen Sensor 54, beispielsweise ein Tachometer, aufgenommen. Es ist auch denkbar, die Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° durch eine Ableitung aus dem Lenkwinkel δ zu ermitteln. Alle aufgenommenen Werte der Fahrsituation werden der Recheneinheit 4 zugeführt. In der Recheneinheit 4 wird anhand dieser Daten ein Unterstützungsmoment ermittelt, beispielsweise eine Lenkunterstützung durch eine Geradeauslaufkorrektur. 1 shows a schematic diagram of an electromechanical steering with steering assistance, comprising a steering means designed as a steering wheel 1 and a servo motor 2 that about gear 11 . 21 with a rack 3 are connected. The rack 3 is controllably connected via a known steering connection, not shown, to steerable wheels of a vehicle, also not shown. The steering device 1 is about a torsion bar 10 , and the transmission 11 with the rack 3 operatively connected. The steering motor is additionally supported by the servo motor 2 one in a computing unit 4 determined support moment applied. The support torque is determined depending on a driving situation of the vehicle. The driving situation can be described by driving speed v, steering angle δ, steering angle speed δ ° and steering torque τ δ . The steering torque τ δ , the steering angle speed δ ° and the steering angle δ are determined by the sensor unit 51 - 53 detected. The driving speed v is determined by a sensor 54 , for example a tachometer. It is also conceivable to determine the steering angle speed δ ° by deriving it from the steering angle δ. All recorded values of the driving situation are the computing unit 4 fed. In the computing unit 4 a support torque is determined on the basis of this data, for example a steering support by means of a straight-ahead correction.

2 zeigt schematisch die Ermittlung eines Korrekturwertes δK in der Recheneinheit 4 für eine Geradeauslaufkorrektur umfassend eine Langzeitkorrektur 41 und eine Kurzzeitkorrektur 42. Die Geradeauslaufkorrektur ist nur aktiviert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gering ist, beispielsweise kann vorgegeben werden, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit unter 35 km/h liegen muß. 2 shows schematically the determination of a correction value δ K in the computing unit 4 for a straight-line correction comprising a long-term correction 41 and a short-term correction 42 , The straight-ahead correction is only activated when the vehicle speed is low, for example it can be specified that the vehicle speed must be below 35 km / h.

Eingangswert ist der Lenkwinkel δ. In einem Baustein 411 wird die Differenz Δδ zwischen einem ermittelten Langzeitkorrekturwert δLK und dem anliegenden Lenkwinkel δ gebildet. Der ermittelte Langzeitkorrekturwert δLK ist auch ein Erwartungswert für einen anliegenden Lenkwinkel bei einer Geradeausfahrt. Der Langzeitkorrekturwert δLK wird erlernt. Das Lernverfahren umfaßt einen Integrator 412. Startwert des Integrators 442 ist beispielsweise ein Korrekturwert, welcher in einer früheren Korrektur erlernt wurde. Der Startwert ist in einem Speichermedium 4121, beispielsweise einem EEPROM, abgelegt. Die Ermittlung des Langzeitkorrekturwertes δLK wird deaktiviert, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° einen vorgegebenen Arbeitsbereich übersteigt und/oder wenn die Differenz Δδ über einen Zeitraum T einen maximalen Arbeitsbereich δAL für eine Langzeitkorrektur überschreitet. Durch die erste Maßnahme wird eine Berücksichtigung von situationsbedingten schnellen Lenkeingriffen verhindert, durch die zweite Maßnahme wird ausgeschlossen, daß ein zu erlernender Langzeitkorrekturwert δLK aufgrund langgezogener Kurven verfälscht wird. Durch einen Baustein 413 wird die Langzeitkorrektur auf den Arbeitsbereich δAL begrenzt. Durch einen konstanten Faktor ist eine Lerngeschwindigkeit zum Erlernen des Langzeitkorrekturwertes δLK unter Verwendung des Integrators 412 beeinflußbar.The input value is the steering angle δ. In one building block 411 the difference Δδ between a determined long-term correction value δ LK and the applied steering angle δ is formed. The determined long-term correction value δ LK is also an expected value for an applied steering angle when driving straight ahead. The long-term correction value δ LK is learned. The learning process includes an integrator 412 , Initial value of the integrator 442 is, for example, a correction value that was learned in an earlier correction. The initial value is in a storage medium 4121 , for example an EEPROM. The determination of the long-term correction value δ LK is deactivated when the steering angular velocity δ ° exceeds a predetermined working range and / or when the difference Δδ exceeds a maximum working range δ AL for a long-term correction over a period T. The first measure prevents situation-related rapid steering interventions from being taken into account; the second measure prevents a long-term correction value δ LK to be learned from being falsified due to elongated curves. Through a building block 413 the long-term correction is limited to the work area δ AL . A learning factor for learning the long-term correction value δ LK using the integrator is a constant factor 412 influenced.

Für die Kurzeitkorrektur wird in einem Baustein 421 die Differenz Δδ2 zwischen dem Langzeitkorrekturwert δLK und einem Kurzzeitkorrekturwert δKK ermittelt. Der Kurzzeitkorrekturwert δKK wird mittels eines Integrators 422 erhalten, wobei der Startwert für den Kurzzeitkorrekturwert δKK immer Null beträgt. Der Arbeitsbereich für eine Kurzzeitkorrektur ist durch einen Baustein 423 auf einen Arbeitsbereich δAK beschränkt, wobei ausschließlich in diesem Bereich eine Korrektur stattfindet. Der Arbeitsbereich δAK für eine Kurzzeitkorrektur kann dabei mit dem Arbeitsbereich δLA für eine Langzeitkorrektur zusammenfallen, bevorzugt ist jedoch ein geringerer Arbeitsbereich zu wählen. In einem Baustein 4221 wird ein Einhalten eines maximalen Korrekturwertes überwacht. Wird dieser überschritten, so wird der Integrator 422 zurückgesetzt. Eine Kurzzeitkorrektur ist an veränderte Fahrsituationen sofort anzupassen. Aus diesem Grund wird der Integrator 422 nach einem Lenkeingriff zurückgesetzt. Ein Lenkeingriff ist durch die Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° detektierbar. In einem Baustein 4222 wird ein Überschreiten eines maximalen Wertes der Lenkwinkelgeschwindigkeit δ° überwacht. Aus dem ermittelten Korrekturwert δK ist ein Unterstützungsmoment ableitbar mit welchem der Servomotor angesteuert wird. Der Korrekturwert kann jedoch auch über einen Regelalgorithmus aufgebracht werden.For the short-term correction is in a block 421 the difference Δδ 2 between the long-term correction value δ LK and a short-term correction value δ KK is determined. The short-term correction value δ KK is determined using an integrator 422 obtained, the starting value for the short-term correction value δ KK always being zero. The work area for a short-term correction is by a block 423 limited to a working area δ AK , with a correction taking place exclusively in this area. The work area δ AK for a short-term correction can coincide with the work area δ LA for a long-term correction, but a smaller work area should preferably be selected. In one building block 4221 compliance with a maximum correction value is monitored. If this is exceeded, the integrator becomes 422 reset. A short-term correction must be immediately adapted to changing driving situations. Because of this, the integrator 422 reset after a steering intervention. A steering intervention can be detected by the steering angle speed δ °. In one building block 4222 exceeding a maximum value of the steering angular velocity δ ° is monitored. A support torque with which the servo motor is controlled can be derived from the determined correction value δ K. However, the correction value can also be applied using a control algorithm.

Es ist denkbar, anstelle eines Korrekturwinkels ein Korrekturmoment zu erlernen. Zudem sind andere Bedingungen für ein Rücksetzen mindestens eines Integrators 412, 422 vorstellbar. Beispielsweise ist mittels eines Neigungssensors ein Übergang von einer geneigten Straße auf eine ebene Straße detektierbar. Daneben sind Informationen von Raddrehzahlmessungen oder aus dem Navigationssystem verwendbar. Die Bausteine können getrennt oder gemeinsam realisiert werden und eine Integration ist softwaretechnisch oder hardwaretechnisch möglich.It is conceivable to learn a correction torque instead of a correction angle. There are also other conditions for resetting at least one integrator 412 . 422 imaginable. For example, a transition from an inclined road to a flat road is detected by means of an inclination sensor tierbar. In addition, information from wheel speed measurements or from the navigation system can be used. The modules can be implemented separately or together and integration is possible in terms of software or hardware.

Claims (10)

Vorrichtung für eine Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung, wobei lenkbare Fahrzeugräder sowohl mit einem durch einen Fahrer beeinflußbaren Lenkmittel (1) als auch mit einem elektrischen Servomotor (2) antreibend verbunden sind, in mindestens einem Rechenmittel (4) ein Unterstützungswinkel und/oder ein Unterstützungsmoment ermittelbar ist und der Unterstützungswinkel und/oder das Unterstützungsmoment durch den Servomotor (2) aufbringbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Unterstützungswinkel (δK) und/oder das Unterstützungsmoment mindestens aus einem Langzeitkorrekturwert (6LK) für eine Langzeitkorrektur (41) und/oder einem Kurzeitkorrektunnrert (δKK) für eine Kurzzeitkorrektur (42) bildbar ist, wobei ein Differenzwinkel zwischen einem Lenkwinkel (δ) und einer Geradeausfahrt erfaßbar ist und mindestens ein Korrekturwert (δLK, δKK) mindestens in Abhängigkeit des Differenzwinkels erlernbar ist, und die Langzeitkorrektur (41) und/oder die Kurzzeitkorrektur (42) fahrsituationsabhängig zu- und/oder abschaltbar ist, wobei die Fahrsituation in dem Rechenmittel (4) mindestens aus dem Lenkwinkel (δ), der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelbar ist.Device for a steering support for vehicles with electromechanical steering, wherein steerable vehicle wheels both with a steering means which can be influenced by a driver ( 1 ) as well as with an electric servo motor ( 2 ) are drivingly connected in at least one computing means ( 4 ) a support angle and / or a support torque can be determined and the support angle and / or the support torque by the servo motor ( 2 ) can be applied, characterized in that the support angle (δ K ) and / or the support torque from at least one long-term correction value (6 LK ) for a long-term correction ( 41 ) and / or a short-term correction value (δ KK ) for a short-term correction ( 42 ) can be formed, a difference angle between a steering angle (δ) and straight-ahead driving being detectable and at least one correction value (δ LK , δ KK ) being learnable at least as a function of the difference angle, and the long-term correction ( 41 ) and / or the short-term correction ( 42 ) can be switched on and / or off depending on the driving situation, the driving situation in the computing means ( 4 ) can be determined at least from the steering angle (δ), the steering angle speed (δ °) and / or the vehicle speed (v). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geradeausfahrt durch den Langzeitkorrekturwert (δLK) abbildbar ist.Device according to claim 1, characterized in that the straight-ahead drive can be represented by the long-term correction value (δ LK ). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Langzeitkorrektur (41) deaktivierbar ist, wenn in mindestens einem Baustein (4131, 4132) ein Überschreiten eines Schwellwertes der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) und/oder ein Überschreiten eines Schwellwertes des Differenzwinkels über einen festgelegten Zeitraum erkennbar ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that at least the long-term correction ( 41 ) can be deactivated if at least one block ( 4131 . 4132 ) an exceeding of a threshold value of the steering angular velocity (δ °) and / or an exceeding of a threshold value of the differential angle over a defined period of time is recognizable. Vorrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (δLK) der Langzeitkorrektur (41) durch einen Integrator (412) ermittelbar ist, wobei ein Initialwert des Integrators (412) in einem Speichermedium (4121) abgespeichert ist, beispielsweise in einem EEPROM.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the correction value (δ LK ) of the long-term correction ( 41 ) by an integrator ( 412 ) can be determined, an initial value of the integrator ( 412 ) in a storage medium ( 4121 ) is stored, for example in an EEPROM. Vorrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (δKK) der Kurzzeitkorrektur (42) durch einen Integrator (422) ermittelbar ist, wobei ein Initialwert des Integrators (422) Null ist und der Integrator (422) mindestens in Abhängigkeit des Unterstützungswinkels (δK) und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) auf den Initialwert rücksetzbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the correction value (δ KK ) of the short-term correction ( 42 ) by an integrator ( 422 ) can be determined, an initial value of the integrator ( 422 ) Is zero and the integrator ( 422 ) can be reset to the initial value at least as a function of the support angle (δ K ) and / or the steering angle speed (δ °). Verfahren für eine Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung, wobei lenkbare Fahrzeugräder sowohl mit einem durch einen Fahrer beeinflußbaren Lenkmittel (1) als auch mit einem elektrischen Servomotor (2) antreibend verbunden sind, in mindestens einem Rechenmittel (4) ein Unterstützungswinkel und/oder ein Unterstützungsmoment ermittelt wird und der Unterstützungswinkel und/oder das Unterstützungsmoment durch den Servomotor (2) aufgebracht wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Unterstützungswinkel (δK) und/oder das Unterstützungsmoment mindestens aus einem Langzeitkorrekturwert (δLK) für eine Langzeitkorrektur (41) und/oder einem Kurzeitkorrekturwert (δKK) für eine Kurzzeitkorrektur (42) gebildet wird, wobei ein Differenzwinkel zwischen einem Lenkwinkel (δ) und einer Geradeausfahrt erfaßbar ist und mindestens ein Korrekturwert (δLK, δKK) mindestens in Abhängigkeit des Differenzwinkels erlernt wird, und die Langzeitkorrektur (41) und/oder die Kurzzeitkorrektur (42) fahrsituationsabhängig zu- und/oder abgeschalten werden, wobei die Fahrsituation in dem Rechenmittel (4) mindestens aus dem Lenkwinkel (δ), der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelt wirdMethod for a steering support for vehicles with electromechanical steering, wherein steerable vehicle wheels both with a steering means that can be influenced by a driver ( 1 ) as well as with an electric servo motor ( 2 ) are drivingly connected in at least one computing means ( 4 ) a support angle and / or a support torque is determined and the support angle and / or the support torque by the servo motor ( 2 ) is applied, characterized in that the support angle (δ K ) and / or the support torque from at least one long-term correction value (δ LK ) for a long-term correction ( 41 ) and / or a short-term correction value (δ KK ) for a short-term correction ( 42 ) is formed, a difference angle between a steering angle (δ) and straight-ahead driving being detectable and at least one correction value (δ LK , δ KK ) being learned at least as a function of the difference angle, and the long-term correction ( 41 ) and / or the short-term correction ( 42 ) are switched on and / or off depending on the driving situation, the driving situation in the computing means ( 4 ) is determined at least from the steering angle (δ), the steering angle speed (δ °) and / or the vehicle speed (v) Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Geradeausfahrt durch den Langzeitkorrekturwert (δLK) abgebildet wird.Method according to Claim 6, characterized in that the straight-ahead travel is represented by the long-term correction value (δ LK ). Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Langzeitkorrektur (41) deaktiviert wird, wenn in mindestens einem Baustein (4131, 4132) ein Überschreiten eines Schwellwertes der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) und/oder ein Überschreiten eines Schwellwertes des Differenzwinkels über einen festgelegten Zeitraum erkannt wird.Method according to Claim 6 or 7, characterized in that at least the long-term correction ( 41 ) is deactivated if at least one block ( 4131 . 4132 ) an exceeding of a threshold value of the steering angular velocity (δ °) and / or an exceeding of a threshold value of the differential angle is detected over a defined period of time. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (δLK) der Langzeitkorrektur (41) durch einen Integrator (412) ermittelt wird, wobei ein Initialwert des Integrators (412) in einem Speichermedium (4121) abgespeichert ist, beispielsweise in einem EEPROM.Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the correction value (δ LK ) of the long-term correction ( 41 ) by an integrator ( 412 ) is determined, with an initial value of the integrator ( 412 ) in a storage medium ( 4121 ) is stored, for example in an EEPROM. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (δKK) der Kurzzeitkorrektur (42) durch einen Integrator (422) ermittelt wird, wobei ein Initialwert des Integrators (422) Null ist und der Integrator (422) mindestens in Abhängigkeit des Unterstützungswinkels (δK) und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ°) auf den Initialwert zurückgesetzt wird.Method according to one of claims 6 to 9, characterized in that the correction value (δ KK ) of the short-term correction ( 42 ) by an integrator ( 422 ) is determined, with an initial value of the integrator ( 422 ) Is zero and the integrator ( 422 ) at least depending on the support angle (δ K ) and / or the steering angle speed (δ °) on the Initial value is reset.
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