DE102012009364A1 - Method for compensating oblique drawing of vehicle, involves performing steering actuation at preset interval when straight extension dimension measure is in specific straight exit area, and pressurizing wheel based on target torque - Google Patents

Method for compensating oblique drawing of vehicle, involves performing steering actuation at preset interval when straight extension dimension measure is in specific straight exit area, and pressurizing wheel based on target torque Download PDF

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Abstract

The method involves determining (S10) straight running measure of motor vehicle (1). The steering actuation (L) of the vehicle is determined (S20). The target torque (M5-M8) for wheel (5-8) of the motor vehicle is determined (S40) to compensate pulling of the vehicle. The steering actuation is performed at preset steering interval, when the straight extension dimension measure is in specific straight exit area. The wheel is pressurized in accordance with target torque. Independent claims are included for the following: (1) device for compensating oblique drawing of vehicle; (2) motor car; and (3) computer program product for compensating oblique drawing of vehicle.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens bei einem Kraftfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftwagen, ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The present invention relates to a device and a method for compensating for vehicle wrenching in a motor vehicle, in particular a passenger car, a motor vehicle with such a device and a computer program product with a program code for carrying out such a method.
  • Unter einem Fahrzeugschiefziehen wird vorliegend insbesondere ein Zustand eines Kraftfahrzeugs verstanden, bei dem dieses bei neutraler bzw. nicht aktuierter Lenkung nicht geradeaus fährt, sondern zu einer Seite zieht, und/oder umgekehrt eine aktive Lenkungsaktuierung, beispielsweise eine Verdrehung eines Lenkrades, erforderlich ist, um eine Geradeausfahrt des Kraftfahrzeugs zu bewirken.Under a vehicle skewing is presently understood in particular a state of a motor vehicle in which this does not go straight on neutral or not aktuierter steering, but pulls to one side, and / or vice versa active Lenkungsaktuierung, for example, a rotation of a steering wheel is required to to effect a straight ahead of the motor vehicle.
  • Ein Fahrzeugschiefziehen kann insbesondere aus einer seitenunterschiedlichen Antriebs- und/oder Fahrwerkskinematik des Kraftfahrzeugs, insbesondere seitenunterschiedlichen Antriebswellen, einer verstellten Spur, Reifenungleichmäßigkeiten, seitenunterschiedlichen Fahrbahnbedingungen, insbesondere seitenunterschiedlichen Reibwerten (sogenanntem „μ-Split”), Fahrbahnhöhen, insbesondere eine seitlich geneigten Fahrbahnebene, Seitenwind oder dergleichen resultieren und insbesondere beim Anfahren bzw. Beschleunigen (sogenanntes „Anfahrschiefziehen”) oder bei gleichmäßiger, insbesondere höherer Geschwindigkeit auftreten.A vehicle skewing can in particular from a different side drive and / or suspension kinematics of the motor vehicle, in particular different side drive shafts, a disguised track, tire irregularities, different lateral road conditions, in particular side difference coefficients of friction (so-called "μ-split"), road heights, in particular a laterally inclined road surface, crosswinds or the like and in particular during start-up or acceleration (so-called "Anfahrschiefziehen") or at a uniform, especially higher speed occur.
  • Zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens wird bisher die Lenkung aktuiert, entweder manuell durch den Fahrer („Gegensteuern”), oder motorisch durch einen Lenkantrieb, der eine Lenkbetätigung des Fahrers unterstützt oder umsetzt („steer-by-wire”). Die DE 10 2006 015 636 A1 offenbart eine Kompensation von Schiefzieheffekten, indem ein Lenkantrieb mit einem Korrektursignal angesteuert wird, über das dem Schiefziehen entgegengewirkt wird.To compensate for vehicle wrenching hitherto, the steering is actuated, either manually by the driver ("countersteer"), or motor by a steering drive that supports or implements a steering operation of the driver ("steer-by-wire"). The DE 10 2006 015 636 A1 discloses a compensation of skew effects by driving a steering drive with a correction signal against which skewing is counteracted.
  • Eine solche Kompensation führt jedoch dazu, dass bei Geradeausfahrt die Lenkung aktuiert wird, und ist motorisch nur mithilfe eines Lenkantriebs möglich.However, such a compensation leads to the fact that the steering is actuated when driving straight ahead, and is possible only with the help of a steering drive motor.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, Fahrzeugschiefziehen bei einem Kraftfahrzeug, insbesondere bei einem Personenkraftwagen, zu kompensieren.The object of the present invention is to compensate for vehicle skewing in a motor vehicle, in particular in a passenger car.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Anspruch 13 stellt ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung unter Schutz, Anspruch 14 ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung eines solchen Verfahrens. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 11. Claim 13 provides a motor vehicle with such a device under protection, claim 14, a computer program product with a program code for carrying out such a method. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • Insbesondere, wenn zwei Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen, beispielsweise ein linkes und rechtes Vorder- und/oder Hinterrad, bei Geradeausfahrt mit unterschiedlichen Momenten, insbesondere unterschiedlichen Antriebs- oder Bremsmomenten, beaufschlagt werden, führt dies als solches zu einem Schiefziehen des Fahrzeugs.In particular, if two wheels on different vehicle sides of one or more vehicle axles, for example a left and right front and / or rear wheel, when driving straight ahead with different moments, in particular different drive or braking torques, are applied, this leads to a skewing of the vehicle as such ,
  • Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird dieser Effekt genutzt, um einem gegensinnigen Schiefziehen des Fahrzeugs, das beispielsweise aus einer seitenunterschiedlichen Antriebs- und/oder Fahrwerkskinematik des Kraftfahrzeugs, seitenunterschiedlichen Fahrbahnbedingungen, Seitenwind oder dergleichen resultiert, entgegenzuwirken bzw. dieses zu kompensieren.According to one aspect of the present invention, this effect is used to counteract an opposite skewing of the vehicle, resulting for example from a different side drive and / or suspension kinematics of the motor vehicle, side different road conditions, side wind or the like, or compensate for this.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird ein Geradeausfahrmaß des Kraftfahrzeugs ermittelt. Ein Geradeausfahrmaß im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Größe sein, die beschreibt, inwieweit bzw. zu welchem Grad das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, beispielsweise, wie sehr eine Absolutgeschwindigkeit eines fahrzeugfesten Referenzpunkts, beispielsweise eines Fahrzeugmittelpunktes, in Richtung einer Fahrzeugquerachse von einer Fahrzeuglängsachse abweicht. Das Geradeausfahrmaß kann bei Geradeausfahrt ein Maximum oder ein Minimum aufweisen, d. h. sich bei zunehmender Kurvenfahrt verringern oder vergrößern.According to one embodiment of the present invention, a straight-ahead driving dimension of the motor vehicle is determined. A straight-ahead driving dimension in the sense of the present invention may in particular be a variable that describes to what extent or to what degree the motor vehicle is driving straight ahead, for example, how much an absolute speed of a vehicle-fixed reference point, for example a vehicle center point, deviates in the direction of a vehicle transverse axis from a vehicle longitudinal axis. The straight-ahead driving distance may have a maximum or a minimum when driving straight ahead, ie. H. decrease or increase with increasing cornering.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung kann das Geradeausfahrmaß auf Basis einer Gierrate ermittelt werden, insbesondere eine Gierrate sein. Unter einer Gierrate wird insbesondere eine Drehgeschwindigkeit und/oder -beschleunigung um eine Fahrzeughochachse verstanden. Zusätzlich oder alternativ kann das Geradeausfahrmaß auf Basis einer Querbeschleunigung eines fahrzeugfesten Referenzpunkts ermittelt werden, insbesondere eine solche Querbeschleunigung sein. Zusätzlich oder alternativ kann das Geradeausfahrmaß auf Basis einer oder mehrerer Radgeschwindigkeiten und/oder Radbeschleunigungen, insbesondere der Differenz zwischen zwei oder mehr Rädern, ermittelt werden, insbesondere eine solche Geschwindigkeit(sdifferenz) oder Beschleunigung(sdifferenz) oder eine Funktion solcher Geschwindigkeit(sdifferenz)en oder Beschleunigung(sdifferenz)en sein. Zusätzlich oder alternativ kann das Geradeausfahrmaß auf Basis einer Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Fahrzeugbeschleunigung oder einer oder mehrerer Fahrzeuggeschwindigkeits- und/oder -beschleunigungkomponenten, ermittelt werden, insbesondere eine solche Geschwindigkeit(skomponente) oder Beschleunigung(skomponente) oder eine Funktion solcher Geschwindigkeitskomponenten oder Beschleunigungskomponenten sein. Beispielsweise kann eine Komponente einer Absolutgeschwindigkeit eines fahrzeugfesten Referenzpunkts in Fahrzeugquerrichtung oder deren Verhältnis zu einer Komponente in Fahrzeuglängsrichtung ein Geradeausfahrmaß im Sinne der vorliegenden Erfindung bilden. Zusätzlich oder alternativ kann das Geradeausfahrmaß auf Basis des Schlupfes einer oder mehrerer Räder ermittelt werden, insbesondere ein solcher Radschlupf oder eine Funktion solcher Radschlupfe sein. Zusätzlich oder alternativ kann das Geradeausfahrmaß auf Basis einer oder mehrerer Bremskräfte ermittelt werden, insbesondere eine solche Bremskraft oder eine Funktion solcher Bremskräfte sein.According to an embodiment of the present invention, the straight traveling distance may be determined on the basis of a yaw rate, in particular a yaw rate. A yaw rate is understood in particular to mean a rotational speed and / or acceleration about a vehicle vertical axis. Additionally or alternatively, the straight-ahead driving dimension can be determined on the basis of a lateral acceleration of a vehicle-fixed reference point, in particular be such a lateral acceleration. Additionally or alternatively, the Straight ahead driving distance based on one or more wheel speeds and / or wheel accelerations, in particular the difference between two or more wheels, are determined, in particular such a speed (sdifferenz) or acceleration (sdifferenz) or a function of such speed (sdifferenz) s or acceleration (sdifferenz) be. Additionally or alternatively, the straight-ahead driving allowance can be determined on the basis of a vehicle speed and / or vehicle acceleration or one or more vehicle speed and / or acceleration components, in particular such a speed or acceleration, or a function of such speed components or acceleration components. For example, a component of an absolute velocity of a vehicle-fixed reference point in the vehicle transverse direction or its ratio to a component in the vehicle longitudinal direction can form a straight-ahead driving dimension in the sense of the present invention. Additionally or alternatively, the straight-ahead driving dimension can be determined on the basis of the slip of one or more wheels, in particular be such a wheel slip or a function of such wheel slippage. Additionally or alternatively, the straight-ahead driving dimension can be determined on the basis of one or more braking forces, in particular be such a braking force or a function of such braking forces.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird festgestellt, ob das ermittelte Geradeausfahrmaß in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt oder nicht. Ein Geradeausfahrbereich kann insbesondere durch einen oberen und/oder unteren Grenzwert vorgegebene sein. Der Geradeausfahrbereich ist nach einer Ausführung so vorgegeben, dass das Geradeausfahrmaß in dem Geradeausfahrbereich liegt, falls das Kraftfahrzeug – wenigstens im Wesentlichen – geradeaus fährt. Dies kann auch dadurch implementiert sein, dass festgestellt wird, ob ein zu dem Geradeausfahrmaß komplementäres Maß in einem komplementären Bereich liegt. Es kann beispielsweise festgestellt werden, dass das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt, falls eine Gierrate und/oder eine Differenz der Radgeschwindigkeiten von linken und rechten Rädern einer oder mehrerer Achsen des Fahrzeugs betragsmäßig einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet.According to an embodiment of the present invention, it is determined whether or not the determined straight ahead driving amount is within a predetermined straight traveling range. A straight-ahead driving range can in particular be predetermined by an upper and / or lower limit value. According to one embodiment, the straight-ahead travel range is predetermined such that the straight-ahead driving dimension lies in the straight-ahead driving range if the motor vehicle - at least essentially - drives straight ahead. This may also be implemented by determining whether a measure complementary to the straight-ahead measurement is in a complementary range. For example, it can be determined that the straight-ahead driving distance lies in the predefined straight-ahead driving range if a yaw rate and / or a difference between the wheel speeds of left and right wheels of one or more axles of the vehicle falls below a predefined limit value.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird eine Lenkungsaktuierung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Eine Lenkungsaktuierung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Größe sein, die beschreibt, inwieweit bzw. wie stark das Kraftfahrzeug gelenkt wird.According to one embodiment of the present invention, a Lenkungsaktuierung the motor vehicle is determined. A steering actuation in the sense of the present invention may in particular be a variable which describes to what extent or how strongly the motor vehicle is steered.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung kann die Lenkungsaktuierung auf Basis eines Lenkausschlages ermittelt werden, insbesondere ein Lenkausschlag sein. Unter einem Lenkausschlag wird insbesondere ein Lenkwinkel bzw. Verdrehwinkel eines oder mehrerer gelenkter Fahrzeugräder und/oder ein Lenkradwinkel eines Lenkmittels, insbesondere eines Lenkrades oder eines Lenkgestänges verstanden. Gleichermaßen können insbesondere auch nicht-rotatorische Größen, beispielsweise eine Verstellung einer Zahn- oder Spurstange einer Lenkung, einen Lenkausschlag im Sinne der vorliegenden Erfindung darstellen. Zusätzlich oder alternativ kann die Lenkungsaktuierung auf Basis eines Lenkmoments ermittelt werden, insbesondere ein solches Lenkmoment sein. Unter einem Lenkmoment wird vorliegend insbesondere ein Drehmoment oder verallgemeinernd auch eine Kraft verstanden, die auf die Lenkung wirkt. Insbesondere kann ein Lenkmoment im Sinne der vorliegenden Erfindung ein Lenkradmoment, das von einem Fahrer auf ein Lenkmittel, insbesondere ein Lenkrad, ausgeübt wird, ein Lenkungsmoment, das in der Lenkung, beispielsweise in einer Lenk-, Zahn- oder Spurstange wirkt, und/oder ein Lenkantriebs- bzw. Servomoment, das ein Lenkantrieb auf die Lenkung ausübt, umfassen, insbesondere sein.According to one embodiment of the present invention, the Lenkungsaktuierung can be determined based on a steering deflection, in particular be a steering rash. In particular, a steering angle or angle of rotation of one or more steered vehicle wheels and / or a steering wheel angle of a steering means, in particular a steering wheel or a steering linkage, are understood to mean a steering deflection. Equally, in particular, non-rotational variables, for example an adjustment of a toothed or tie rod of a steering system, may represent a steering deflection in the sense of the present invention. Additionally or alternatively, the Lenkungsaktuierung can be determined based on a steering torque, in particular be such a steering torque. Under a steering torque is presently understood in particular a torque or generalizing also a force acting on the steering. In particular, a steering torque according to the present invention, a steering wheel torque, which is exerted by a driver on a steering means, in particular a steering wheel, a steering torque acting in the steering, for example in a steering, tooth or tie rod, and / or a steering drive or servomoment that exerts a steering drive on the steering, in particular be.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird, insbesondere nur, falls das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt, festgestellt, ob die ermittelte Lenkungsaktuierung in einem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt oder nicht. Gleichermaßen kann in einer Ausführung nur, falls die ermittelte Lenkungsaktuierung in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt, festgestellt werden, ob das Geradeausfahrmaß in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt oder nicht.According to an embodiment of the present invention, in particular, only if the straight traveling distance is within the predetermined straight traveling range, it is determined whether or not the detected steering timing is within a predetermined steering running range. Likewise, in one embodiment, only if the determined steering actuation is in the predetermined steering actuation range, can it be determined whether or not the straight-ahead driving amount is within a predetermined straight-ahead driving range.
  • Ein Lenkungsaktuierungsbereich kann insbesondere durch einen oberen und/oder unteren Grenzwert vorgegeben sein. Der Lenkungsaktuierungsbereich ist nach einer Ausführung so vorgegeben, dass die Lenkungsaktuierung in dem Lenkungsaktuierungsbereich liegt, falls die Lenkung des Kraftfahrzeugs, insbesondere über ein vorgegebenes Maß hinaus, betätigt wird. Dies kann auch dadurch implementiert sein, dass festgestellt wird, ob ein zu der Lenkungsaktuierung komplementäres Maß in einem komplementären Bereich liegt. Es kann beispielsweise festgestellt werden, dass die Lenkungsaktuierung in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt, falls ein Lenk(rad)winkel, ein Lenkrad- und/oder ein Lenkantriebsmoment betragsmäßig einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.A Lenkungsaktuierungsbereich may be specified in particular by an upper and / or lower limit. The Lenkungsaktuierungsbereich is set according to an embodiment so that the Lenkungsaktuierung is in the Lenkungsaktuierungsbereich if the steering of the motor vehicle, in particular over a predetermined amount, is actuated. This may also be implemented by determining whether a measure complementary to the steering actuation is in a complementary range. For example, it may be determined that the steering actuation is within the predetermined steering actuation range if a steering (wheel) angle, a steering wheel torque, and / or a steering drive torque exceeds a predetermined limit in magnitude.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird, insbesondere nur, falls das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt und/oder nur, falls die Lenkungsaktuierung in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt, ein Soll-Moment für ein oder mehrere Räder des Kraftfahrzeugs mit der Maßgabe bzw. derart bestimmt, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs vollständig oder teilweise zu kompensieren. Anschließend, insbesondere nur, falls das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt und/oder nur, falls die Lenkungsaktuierung in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt, werden dieses bzw. diese Räder entsprechend diesem Soll-Moment beaufschlagt. According to one embodiment of the present invention, in particular only if the straight-ahead driving distance is in the predetermined straight-ahead driving range and / or only if the steering-time steering is within the predetermined steering-driving range, a desired torque for one or more wheels of the motor vehicle with the proviso or such determined to compensate for a skewing of the motor vehicle completely or partially. Subsequently, in particular only if the straight-ahead driving distance lies in the predefined straight-ahead driving range and / or only if the steering steering is in the predefined steering-active range, this or these wheels are acted upon in accordance with this desired torque.
  • Unter einem teilweisen Kompensieren eines Schiefziehens des Kraftfahrzeugs wird vorliegend insbesondere verstanden, dass das Kraftfahrzeug bei einer geringeren als der ermittelten Lenkungsaktuierung wenigstens das ermittelte Geradeausfahrmaß aufweist und/oder bei der ermittelten Lenkungsaktuierung ein größeres als das ermittelte Geradeausfahrmaß aufweist, mit anderen Worten, dass das Fahrzeug weniger schief bzw. zu einer Seite zieht. Unter einem vollständigen Kompensieren wird vorliegend insbesondere verstanden, dass das Kraftfahrzeug bei einer Lenkungsaktuierung, die einen vorgegebenen Wert unterschreitet, ein Geradeausfahrmaß aufweist, das einen vorgegebenen Wert überschreitet, mit anderen Worten, dass das Fahrzeug, wenigstens im Wesentlichen, nicht schief bzw. zu einer Seite zieht.In this case, a partial compensation of a skewing of the motor vehicle is understood to mean, in particular, that the motor vehicle has at least the determined straight-ahead driving dimension and / or has a greater than the determined straight-ahead driving dimension in the determined steering actuation, in other words that the vehicle less crooked or pulling to one side. In this case, complete compensation is understood in particular to mean that the motor vehicle has a straight-ahead driving dimension that exceeds a predefined value during a steering actuation that falls below a predefined value; in other words, that the vehicle is not at least substantially skewed Side pulls.
  • Wie vorstehend erläutert, kann ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs dadurch kompensiert werden, dass Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen mit unterschiedlichen Momenten beaufschlagt werden. Entsprechend kann für wenigstens ein Rad ein Soll-Moment derart bestimmt werden, dass es – gegebenenfalls zusammen mit einem auf das Rad wirkenden Antriebs- oder Bremsmoment – die oben erläuterte seitenunterschiedliche Momentenbeaufschlagung ergibt. Sind beispielsweise zwei Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen, wenigstens im Wesentlichen, antriebs- bzw. bremsmomentenfrei, oder werden diese Räder, wenigstens im Wesentlichen, mit demselben Antriebs- bzw. Bremsmoment beaufschlagt, kann durch die Vorgabe eines zusätzlichen Soll-Moments für wenigstens eines dieser Räder ein Schiefziehen kompensiert werden.As explained above, skewing of the motor vehicle can be compensated for by applying different torques to wheels on different vehicle sides of one or more vehicle axles. Accordingly, for at least one wheel, a desired torque can be determined in such a way that-optionally together with a drive or braking torque acting on the wheel-the above-described side-different moment application results. For example, if two wheels on different sides of the vehicle one or more vehicle axles, at least substantially, drive or braking torque free, or these wheels, at least substantially, acted upon by the same drive or braking torque, can by specifying an additional target torque for at least one of these wheels will be compensated for a skewing.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung werden für Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen, insbesondere unterschiedliche, Soll-Momente mit der Maßgabe bestimmt, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs vollständig oder teilweise zu kompensieren. Insbesondere kann nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung eine Soll-Momentendifferenz zwischen zwei oder mehr Rädern einer oder mehrerer Achsen des Kraftfahrzeugs mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, bestimmt werden. Aus dieser Soll-Momentendifferenz können dann die Soll-Momente für die einzelnen Räder bestimmt werden. Insbesondere kann eine Soll-Momentendifferenz gleichmäßig auf Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen verteilt werden. Wird beispielsweise eine Soll-Momentendifferenz bestimmt, kann das Soll-Moment für ein Rad einer Achse betragsmäßig der Hälfte dieser bestimmten Soll-Momentendifferenz entsprechen, das Soll-Moment für das andere Rad der Achse gegensinnig betragsgleich hierzu sein. Zusätzlich oder alternativ zu einer Soll-Momentendifferenz zwischen Rädern auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer Fahrzeugachse kann eine Soll-Momentendifferenz zwischen Rädern auf derselben Fahrzeugseite unterschiedlicher Fahrzeugachsen und/oder eine Soll-Momentendifferenz zwischen Rädern auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten unterschiedlicher Fahrzeugachsen bestimmt werden, insbesondere bei allradgetriebenen Fahrzeugen.According to one embodiment of the present invention, for wheels on different vehicle sides of one or more vehicle axles, in particular different, desired torques are determined with the proviso to compensate for a skewing of the motor vehicle completely or partially. In particular, according to an embodiment of the present invention, a desired torque difference between two or more wheels of one or more axles of the motor vehicle with the proviso to compensate for a skewing of the motor vehicle can be determined. From this target torque difference then the desired torque for the individual wheels can be determined. In particular, a desired torque difference can be evenly distributed to wheels on different vehicle sides of one or more vehicle axles. If, for example, a desired torque difference is determined, the setpoint torque for one wheel of an axle can correspond in terms of magnitude to half of this specific setpoint torque difference, and the setpoint torque for the other wheel of the axle can be the same amount in opposite directions thereto. In addition to or as an alternative to a desired torque difference between wheels on different vehicle sides of a vehicle axle, a desired torque difference between wheels on the same vehicle side of different vehicle axles and / or a desired torque difference between wheels on different vehicle sides of different vehicle axles can be determined, in particular in all-wheel drive vehicles.
  • Ein oder mehrere Räder können insbesondere entsprechend eines Soll-Moments bzw. einer Soll-Momentendifferenz beaufschlagt werden, indem sie mit diesem Soll-Moment bzw. dieser Soll-Momentendifferenz beaufschlagt werden. Gleichermaßen können Räder entsprechend eines Soll-Moments bzw. einer Soll-Momentendifferenz beaufschlagt werden, indem sie zusätzlich zu einem, insbesondere für beide Räder einer Achse gleichen, Antriebs- bzw. Bremsmoments zusätzlich mit diesem Soll-Moment bzw. dieser Soll-Momentendifferenz beaufschlagt werden, das Soll-Moment bzw. Soll-Momentendifferenz also einem, insbesondere symmetrischen bzw. seitengleichen, Grundmoment hinzuaddiert wird, was wiederum eine seitenunterschiedliche Gesamtmomentenbeaufschlagung ergibt.One or more wheels can be acted upon in particular in accordance with a setpoint torque or a setpoint torque difference by being acted upon by this setpoint torque or setpoint torque difference. Similarly, wheels can be acted upon in accordance with a desired torque or a desired torque difference, in addition to this, in addition to a, in particular for both wheels of an axle same, drive or braking torque additionally acted upon by this target torque or this target torque difference , the target torque or target torque difference is thus added to a, in particular symmetrical or equal-sided, basic torque, which in turn results in a page-different Gesamtmomentenbeaufschlagung.
  • Ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz kann nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung insbesondere mit der Maßgabe bestimmt werden, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, indem das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenz(en) derart bestimmt werden, dass sie einem Schiefziehen des Fahrzeugs entgegenwirken. Insbesondere können Soll-Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen derart bestimmt werden, dass sich die Lenkungsaktuierung gegenüber der ermittelten Lenkungsaktuierung reduziert. In einer Ausführung kann insbesondere eine Regelung vorgesehen sein, die dazu eingerichtet ist, die ermittelte Lenkungsaktuierung als Störgröße zu minimieren, insbesondere zu eliminieren. Beispielsweise kann die Regelung eine Proportional-, Differential- und/oder Integralregelung sein, die einer Lenkungsaktuierung als Eingangsgröße ein zu dieser, ihrer zeitlichen Änderung und/oder ihrem zeitlichen Integral proportionales Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz als Ausgangs- bzw. Stellgröße zuordnet.According to an embodiment of the present invention, a desired torque or a desired torque difference can be determined in particular with the proviso of compensating for a skewing of the motor vehicle by determining the setpoint torque (s) or the setpoint torque difference (s) in such a way be that they counteract a skewing of the vehicle. In particular, desired torques or desired torque differences can be determined in such a way that the steering actuation is reduced compared with the determined steering actuation. In one embodiment, in particular, a control can be provided, which is set up to minimize the determined Lenkungsaktuierung as a disturbance, in particular to eliminate. For example, the control may be a proportional, differential and / or integral control, the one Lenkungsaktuierung as an input to this, their temporal change and / or their temporal integral proportional desired torque or a target torque difference as output or control variable assigns.
  • Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung kann ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz insbesondere mit der Maßgabe bestimmt werden, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, indem das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenz(en) gleichsinnig mit, insbesondere proportional zu der Lenkungsaktuierung bestimmt werden. Wird die Lenkung beispielsweise nach links(rechts) aktuiert, indem zum Beispiel ein entsprechender Lenk(rad)winkel und/oder ein entsprechendes Lenkmoment anstehen, können Soll-Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen derart bestimmt werden, dass sie ebenfalls eine Drehung des Fahrzeugs um seine Hochachse nach links(rechts) bewirken, mit anderen Worten die Lenkungsaktuierung unterstützen, die somit ihrerseits reduziert werden kann.According to one embodiment of the present invention, a desired torque or a desired torque difference can be determined, in particular with the proviso, to compensate for a skewing of the motor vehicle by the desired torque (s) in the same direction , in particular proportional to the Lenkungsaktuierung be determined. If the steering, for example, to the left (right) actuated by, for example, a corresponding steering wheel (wheel) angle and / or a corresponding steering torque pending, target torque or target torque differences can be determined such that it is also a rotation of the vehicle to its vertical axis to the left (right) cause, in other words support the Lenkungsaktuierung, which in turn can be reduced.
  • Ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz kann nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung insbesondere mit der Maßgabe bestimmt werden, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, indem das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenz(en) auf Basis der ermittelten Lenkungsaktuierung bestimmt werden. Wie vorstehend erläutert, können Soll-Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen beispielsweise proportional zu einer Lenkungsaktuierung bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ können das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenz(en) auf Basis des ermittelten Geradeausfahrmaßes bestimmt werden, um ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren. Beispielsweise können Soll-Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen indirekt proportional zu dem Geradeausfahrmaß bestimmt werden, so dass bei stärkerem Schiefziehen bzw. kleinerem Geradeausfahrmaß, insbesondere auch bei geringerer Lenkungsaktuierung, größere bzw. stärker kompensierende Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ können das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenz(en) auf Basis weiterer Parameter, insbesondere Fahrzeugzustandsgrößen wie insbesondere eines Achsantriebsmoments einer oder mehrerer angetriebener Achsen oder Räder, einer Fahrzeug(längs)geschwindigkeit und/oder -beschleunigung bestimmt werden. Beispielsweise kann bei niedriger Fahrzeug(längs)geschwindigkeit ein Anfahrschiefziehen erkannt und Soll-Momente bzw. Soll-Momentendifferenzen in Abhängigkeit, insbesondere proportional, zu einem oder mehreren Achsantriebsmomenten bestimmt werden.A target torque or a desired torque difference can be determined according to an embodiment of the present invention, in particular with the proviso to compensate for a skewing of the motor vehicle by the or the desired torque or the target torque difference (s) based on the determined Lenkungsaktuierung be determined. As explained above, desired torque or torque differences may be determined, for example, in proportion to a steering actuation. Additionally or alternatively, the desired torque (s) or the desired torque difference (s) may be determined based on the determined straight ahead driving amount to compensate for a skewing of the motor vehicle. For example, desired torques or desired torque differences can be determined indirectly proportional to the straight-ahead driving dimension, so that larger or more strongly compensating torques or setpoint torque differences are determined in the case of greater skewing or smaller straight-ahead driving distance, in particular also with lower steering timing. Additionally or alternatively, the desired torque (s) or the target torque difference (s) based on other parameters, in particular vehicle state variables such as in particular a final drive torque of one or more driven axles or wheels, a vehicle (longitudinal) speed and / or acceleration be determined. For example, at low vehicle (longitudinal) speed, a starting skew can be detected and setpoint torque or desired torque differences can be determined as a function of, in particular proportionally, to one or more axle drive torques.
  • Ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz kann nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung insbesondere mit der Maßgabe bestimmt werden, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, indem das bzw. die Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenzen auf Basis einer Vorgabe bestimmt werden. Diese Vorgabe kann insbesondere ein Kennfeld umfassen, in dem Lenkungsaktuierungen, Geradeausfahrmaßen und/oder Fahrzeugzustandsgrößen wie Achsantriebsmomenten, Fahrzeug(längs)geschwindigkeit und/oder -beschleunigung und dergleichen bestimmte Soll-Momente bzw. die Soll-Momentendifferenzen zugeordnet sind. Gleichermaßen kann eine solche Vorgabe auch eine Abbildung bzw. Funktion aufweisen, in der insbesondere Lenkungsaktuierungen, Geradeausfahrmaßen und/oder Fahrzeugzustandsgrößen miteinander mathematisch, insbesondere additiv und/oder multiplikativ, verknüpft sind.According to one embodiment of the present invention, a setpoint torque or a setpoint torque difference can be determined, in particular, with the proviso of compensating a skewing of the motor vehicle by determining the setpoint torque (s) or the setpoint torque differences on the basis of a specification become. This specification may in particular comprise a characteristic map in which steering actuations, straight-ahead driving dimensions and / or vehicle state variables such as axle drive torques, vehicle (longitudinal) speed and / or acceleration and the like are assigned specific desired torques or the desired torque differences. Similarly, such a specification can also have a mapping or function in which, in particular, steering actuations, straight-ahead driving dimensions and / or vehicle state variables are linked to one another mathematically, in particular additive and / or multiplicative.
  • Eine Vorgabe zur Bestimmung von Soll-Momenten bzw. Soll-Momentendifferenzen kann insbesondere empirisch vorgegeben werden. Dabei kann die Vorgabe vorab, beispielsweise auf Basis von Fahrversuchen, vorgegeben werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Vorgabe auch während des Fahrbetriebs vorgegeben, insbesondere adaptiert, werden, die Vorgabe zur Bestimmung von Soll-Momenten bzw. Soll-Momentendifferenzen also eine Lernfunktion aufweisen. Zusätzlich oder alternativ können solche Vorgaben auch modellbasiert abgeschätzt, insbesondere simulativ ermittelt werden.A specification for determining setpoint torque or setpoint torque differences can in particular be predefined empirically. The default can be given in advance, for example based on driving tests. In addition or as an alternative, the specification can also be predefined, in particular adapted, during the driving operation, ie the specification for determining desired torque or desired torque differences can therefore have a learning function. Additionally or alternatively, such specifications can also be estimated model-based, in particular determined simulatively.
  • Wie vorstehend erläutert, können ein oder mehrere Räder des Kraftfahrzeugs entsprechend dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz beaufschlagt werden, indem ein dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz entsprechendes Antriebs- oder Bremsmoment alleine oder zusätzlich zu einem, insbesondere für die Räder auf beiden Seiten einer Achse gleichen, Grundantriebs- bzw. -bremsmoment aufgeprägt wird.As explained above, one or more wheels of the motor vehicle can be acted upon in accordance with the desired torque or the desired torque difference by a drive or braking torque corresponding to the desired torque or the desired torque difference alone or in addition to one, in particular for the wheels on both sides of the same axis, basic drive or braking torque is impressed.
  • In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung werden ein oder mehr Räder, insbesondere Räder auf zwei unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen des Kraftfahrzeugs, entsprechend den Soll-Momenten bzw. Soll-Momentendifferenzen mittels, insbesondere elektrischer, Einzelradantriebe beaufschlagt. Unter einem Einzelradantrieb wird vorliegend insbesondere ein Antrieb verstanden, der mechanisch nur mit einem Rad des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist, insbesondere ein Elektroantrieb. Gleichermaßen können ein oder mehr Räder, insbesondere Räder auf zwei unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Fahrzeugachsen des Kraftfahrzeugs, entsprechend den Soll-Momenten bzw. Soll-Momentendifferenzen mittels einer Momentenverteilung („torque vectoring”) eines, insbesondere elektrischen, Mehrradantriebs beaufschlagt werden. Unter einem Mehrradantrieb wird vorliegend insbesondere ein Antrieb verstanden, der mechanisch mit mehreren Rädern einer oder mehrerer Achsen des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist, insbesondere ein Elektroantrieb. insbesondere kann nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ein Mehrradantrieb mit einem oder mehreren Antrieben, insbesondere Elektromotoren, wahlweise verschiedene von mehreren Rädern und/oder mehrere Räder wahlweise mit unterschiedlichen Antriebsmomentenverhältnissen beaufschlagen. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug, insbesondere an einer Hinterachse, zwei oder mehr Elektromotoren aufweisen, wobei wenigstens ein, vorzugsweise größerer Motor, sein Abtriebsmoment, insbesondere mittels eines Planetengetriebes, beidseitig auf die Räder wenigstens einer Achse, insbesondere Hinterräder, verteilt, und wenigstens ein, vorzugsweise kleinerer, Motor zusätzlich Drehmoment variabel zwischen linkem und rechtem Rad verteilt.In one embodiment of the present invention, one or more wheels, in particular wheels on two different vehicle sides of one or more vehicle axles of the motor vehicle, are acted upon in accordance with the desired torque or desired torque differences by means of, in particular electric, single-wheel drives. In the present case, a single-wheel drive is understood in particular to mean a drive which is mechanically coupled only to a wheel of the motor vehicle, in particular an electric drive. Likewise, one or more wheels, in particular wheels on two different vehicle sides of one or more vehicle axles of the motor vehicle, can be acted upon by means of a torque distribution ("torque vectoring") of one, in particular electric, multi-wheel drive in accordance with the desired torque or desired torque differences. In the present case, a multi-wheel drive is understood in particular to mean a drive which is mechanically coupled to a plurality of wheels of one or more axles of the motor vehicle, in particular an electric drive. In particular, according to an embodiment of the present invention, a multi-wheel drive with one or more drives, in particular electric motors, selectively apply different of several wheels and / or several wheels optionally with different drive torque ratios. In particular, the motor vehicle, in particular on a rear axle, have two or more electric motors, wherein at least one, preferably larger engine, its output torque, in particular by means of a planetary gear, on both sides of the wheels at least one axis, in particular rear wheels, distributed, and at least one, preferably smaller, engine additionally torque variably distributed between left and right wheel.
  • Wie vorstehend ausgeführt, werden nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens ein Rad oder mehrere Räder auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer oder mehrerer Achsen mit unterschiedlichen Momenten derart beaufschlagt, dass diese seiten- und/oder achsungleiche Momentenbeaufschlagung einem Schiefziehen des Fahrzeugs entgegenwirkt bzw. dieses, wenigstens teilweise, kompensiert, insbesondere, derart, dass diese Momentenbeaufschlagung eine Lenkungsaktuierung gleichsinning unterstützt.As stated above, according to one aspect of the present invention for compensating for vehicle wrenching, one or more wheels on different vehicle sides of one or more axles are subjected to different moments such that this lateral and / or axial torque counteracts a skewing of the vehicle , at least partially, compensated, in particular, such that this moment application assists a steering actuation in the same way.
  • In einer Ausführung erfolgt diese Beaufschlagung nur, solange das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt, da nur dann ein Schiefziehen im eigentlichen Sinne auftritt. in einer anderen Ausführung der vorliegenden Erfindung kann die Beaufschlagung zusätzlich auch dann erfolgen, wenn das Geradeausfahrmaß nicht in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt, insbesondere, um auch das Kurvenfahrverhalten zu verbessern. In einer Ausführung kann hierzu ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz – insbesondere solange das Geradeausfahrmaß in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt und/oder die Lenkungsaktuierung in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt – mit der Maßgabe bestimmt werden, ein Schiefziehen zu kompensieren, und ein oder mehrere Räder entsprechend dieses Soll-Moments bzw. dieser Soll-Momentendifferenz auch dann (weiter) beaufschlagt werden, falls das Geradeausfahrmaß nicht (mehr) in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich liegt und/oder die Lenkungsaktuierung nicht (mehr) in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt. Insbesondere kann ein Soll-Moments bzw. eine Soll-Momentendifferenz während eines Schiefziehens bei Geradeausfahrt bestimmt und das Fahrzeug entsprechend dieses Soll-Moments bzw. dieser Soll-Momentendifferenz auch bei einer anschließenden Kurvenfahrt weiter beaufschlagt werden.In one embodiment, this admission takes place only as long as the straight-ahead driving dimension is in the predetermined straight-ahead driving range, since only then a Schiefziehen occurs in the true sense. In another embodiment of the present invention, the loading may additionally take place even when the straight-ahead driving dimension is not in the predetermined straight-ahead driving range, in particular in order to also improve the cornering behavior. For this purpose, in one embodiment, a setpoint torque or a setpoint torque difference-in particular as long as the straight-ahead travel dimension lies in the predefined straight-ahead driving range and / or the steering actuation lies in the predefined steering actuation range-can be determined with the proviso of compensating for a skewing, and on or a plurality of wheels according to this target torque or this target torque difference (further) are applied, if the straight-ahead driving is not (more) in the predetermined straight-ahead driving range and / or the Lenkungsaktuierung is not (more) in the predetermined Lenkungsaktuierungsbereich. In particular, a setpoint torque or a setpoint torque difference during a skewing can be determined when driving straight ahead and the vehicle can continue to be acted upon in accordance with this setpoint torque or setpoint torque difference during a subsequent cornering.
  • Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Vorrichtung zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens ein Mittel zum Ermitteln eines Geradeausfahrmaßes eines Kraftfahrzeugs, ein Mittel zum Ermitteln einer Lenkungsaktuierung des Kraftfahrzeugs, ein Mittel zum Bestimmen eines Soll-Moments für wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeugs mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, und ein Mittel zum Beaufschlagen dieses Rades entsprechend diesem Soll-Moment, falls das Geradeausfahrmaß in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich und die Lenkungsaktuierung in einem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich liegt, auf. Ein oder mehrere dieser Mittel können hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere als Programm oder Programmmodul, und/oder als Steuerung. Diese kann insbesondere ein Rechenmittel zur Datenverarbeitung sowie ein Speichermittel zum Speichern von Daten und Programmen aufweisen und beispielsweise eine Versorgungsspannung eines oder mehrerer Elektromotoren des elektrischen Lenkantriebs steuern. Als Steuern wird vorliegend zur kompakteren Darstellung auch ein Regeln, d. h. die Vorgabe einer Steuergröße auf Basis eines Vergleiches einer vorgegebenen Soll- und einer erfassten Ist-Größe, bezeichnet. Die Steuerung kann insbesondere eine mit einem Speichersystem und einem Bussystem datenverbundene digitale Mikroprozessoreinheit (CPU) besitzen. Die CPU ist vorzugsweise ausgebildet, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm ausgeführt sind, abzuarbeiten, Eingangssignale vom Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an den Datenbus abzugeben. Das Speichersystem kann verschiedene Speichermedien wie optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien besitzen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, so dass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit ein Fahrzeugschiefziehen kompensieren kann.According to a further aspect of the present invention, a device for compensating for a vehicle wrenching has a means for determining a straight-ahead driving dimension of a motor vehicle, a means for determining a steering actuation of the motor vehicle, a means for determining a desired torque for at least one wheel of the motor vehicle with the proviso to compensate for a skewing of the motor vehicle, and a means for applying this wheel in accordance with this target torque, if the straight-ahead driving distance in a predetermined straight-ahead driving range and the steering steering is in a predetermined Lenkungsaktuierungsbereich on. One or more of these means may be designed in terms of hardware and / or software technology, in particular as a program or program module, and / or as a controller. This can in particular have a computing means for data processing as well as a storage means for storing data and programs and for example control a supply voltage of one or more electric motors of the electric steering drive. As a control, in the present case for more compact representation also a rules, d. H. the specification of a control variable on the basis of a comparison of a predetermined nominal and a detected actual size referred. In particular, the controller may have a digital microprocessor unit (CPU) data-connected to a memory system and a bus system. The CPU is preferably designed to execute instructions executed as a program stored in a memory system, to detect input signals from the data bus and / or to output output signals to the data bus. The storage system may have various storage media such as optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media. The program may be such that it is capable of embodying the methods described herein so that the CPU may perform the steps of such methods and thereby compensate for vehicle skewing.
  • Nach einer Ausführung ist die Vorrichtung zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Insbesondere kann das Mittel zum Bestimmen eines Soll-Moments zum Bestimmen einer Soll-Momentendifferenz zwischen wenigstens zwei Rädern des Kraftfahrzeugs mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, eingerichtet sein. Zusätzlich oder alternativ kann es dazu eingerichtet sein, dass das Soll-Moment bzw. die Soll-Momentendifferenz mit der Maßgabe bestimmt wird, die Lenkungsaktuierung zu reduzieren, dazu, dass das Soll-Moment bzw. die Soll-Momentendifferenz gleichsinnig mit der Lenkungsaktuierung bestimmt wird, um ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, dazu, dass das Soll-Moment bzw. die Soll-Momentendifferenz auf Basis der Lenkungsaktuierung und/oder des Geradeausfahrmaßes bestimmt wird, und/oder dazu, dass das Soll-Moment bzw. die Soll-Momentendifferenz auf Basis einer empirisch und/oder simulativ ermittelten Vorgabe bestimmt wird.According to one embodiment, the device is arranged for carrying out the method described above. In particular, the means for determining a desired torque for determining a desired torque difference between at least two wheels of the motor vehicle with the proviso to compensate for a skewing of the motor vehicle, be set up. Additionally or alternatively, it may be arranged that the Target torque or the target torque difference is determined with the proviso to reduce the Lenkungsaktuierung, to that the target torque or the target torque difference is determined in the same direction with the Lenkungsaktuierung to compensate for a skewing of the motor vehicle, in addition, in that the desired torque or the desired torque difference is determined on the basis of the steering actuation and / or the straight-ahead driving dimension, and / or that the desired torque or the desired torque difference is determined on the basis of an empirically and / or simulatively determined specification becomes.
  • Zusätzlich oder alternativ kann das Mittel zum Beaufschlagen des bzw. der Räder dazu eingerichtet sein, dass wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeugs entsprechend dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz durch Aufprägen eines Antriebs- oder Bremsmomentes beaufschlagt wird, und/oder dazu, dass wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeugs entsprechend dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz mittels eines, insbesondere elektrischen, Einzelradantriebs oder einer Momentenverteilung eines, insbesondere elektrischen, Mehrradantriebs beaufschlagt wird.Additionally or alternatively, the means for applying the wheels or the wheels may be adapted to at least one wheel of the motor vehicle is acted upon in accordance with the desired torque or the desired torque difference by impressing a drive or braking torque, and / or to that at least one wheel of the motor vehicle is acted upon in accordance with the desired torque or the desired torque difference by means of one, in particular electric, individual wheel drive or a torque distribution of a, in particular electric, multi-wheel drive.
  • Zusätzlich oder alternativ kann das Mittel zum Ermitteln eines Geradeausfahrmaßes dazu eingerichtet sein, dass das Geradeausfahrmaß auf Basis von wenigstens einem von einer Gierrate, Querbeschleunigung, Rad- und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder -beschleunigung, eines Radschlupfes und/oder einer Bremskraft ermittelt wird.Additionally or alternatively, the means for determining a straight-ahead driving amount may be configured to determine the straight-ahead driving amount based on at least one of a yaw rate, lateral acceleration, wheel and / or vehicle speed and / or acceleration, wheel slip and / or braking force.
  • Zusätzlich oder alternativ kann das Mittel zum Ermitteln einer Lenkungsaktuierung dazu eingerichtet sein, dass eine Lenkungsaktuierung des Kraftfahrzeugs auf Basis von wenigstens einem von einem Lenkausschlag, insbesondere einem Lenkwinkel und/oder Lenkradwinkel, und/oder einem Lenkmoment, insbesondere einem Lenkradmoment, ermittelt wird.Additionally or alternatively, the means for determining a Lenkungsaktuierung be adapted to a Lenkungsaktuierung the motor vehicle based on at least one of a steering deflection, in particular a steering angle and / or steering wheel angle, and / or a steering torque, in particular a steering wheel torque is determined.
  • Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:Further advantageous developments of the present invention will become apparent from the dependent claims and the following description of preferred embodiments. This shows, partially schematized:
  • 1 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; 1 a motor vehicle with an apparatus for carrying out a method according to an embodiment of the present invention;
  • 2 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung; und 2 a motor vehicle with an apparatus for carrying out a method according to another embodiment of the present invention; and
  • 3 ein Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 3 a method according to an embodiment of the present invention.
  • 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, insbesondere einen hinterradangetriebenen Personenkraftwagen, mit einem linken gelenkten Vorderrad 5, einem rechten gelenkten Vorderrad 6, einem linken angetrieben Hinterrad 7 und einem rechten angetrieben Hinterrad 8. 1 shows a motor vehicle 1 , in particular a rear wheel drive passenger car, with a left steered front wheel 5 , a right steered front wheel 6 , a left driven rear wheel 7 and a right driven rear wheel 8th ,
  • Die Vorderräder 5, 6 werden durch eine Lenkung 2 mit einem Lenkantrieb und einem Lenkrad gelenkt und sind in 1 in einer Neutral- bzw. Geradeausfahrstellung dargestellt.The front wheels 5 . 6 be through a steering 2 steered with a steering drive and a steering wheel and are in 1 shown in a neutral or straight-ahead position.
  • Die Hinterräder 7, 8 werden durch einen elektrischen Mehrradantrieb beaufschlagt, der zwei Elektromotoren 3.1, 3.2 aufweist, um die Hinterräder 7, 8 wahlweise mit unterschiedlichen Antriebsmomentenverhältnissen zu beaufschlagen. Der größere Motor 3.1 verteilt sein Abtriebsmoment beidseitig auf die Hinterräder 7, 8, der kleinere Motor 3.2 verteilt zusätzlich Drehmoment variabel zwischen linkem und rechtem Rad 7, 8.The rear wheels 7 . 8th are acted upon by a multi-wheel electric drive, the two electric motors 3.1 . 3.2 has to the rear wheels 7 . 8th optionally with different drive torque ratios to apply. The bigger engine 3.1 distributes its output torque on both sides of the rear wheels 7 . 8th , the smaller engine 3.2 additionally distributes torque variably between left and right wheel 7 . 8th ,
  • Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuerung 4 auf, die zur Durchführung des nachfolgend mit Bezug auf 3 erläuterten Verfahrens eingerichtet ist. Die Steuerung 4 erhält Signale von Radgeschwindigkeitssensoren 5.1, 6.1, 7.1 und 8.1 und Signale von einer Lenkungssensoranordnung 2.1, die insbesondere einen Lenkradwinkel ϕ sowie ein Lenkmoment L umfassen, das ein Lenkradmoment, das von einem Fahrer auf das Lenkrad ausgeübt wird, und/oder ein Lenkantriebsmoment umfasst, das der Lenkantrieb auf die Lenkung 2 ausübt. Die Steuerung 4 steuert den elektrischen Mehrradantrieb und gibt hierzu insbesondere eine Soll-Momentendifferenz ΔM an den kleinerer Motor 3.2 aus.The car 1 has a controller 4 to carry out the following with reference to 3 explained method is set up. The control 4 receives signals from wheel speed sensors 5.1 . 6.1 . 7.1 and 8.1 and signals from a steering sensor assembly 2.1 in particular comprising a steering wheel angle φ and a steering torque L, which comprises a steering wheel torque exerted by a driver on the steering wheel, and / or a steering drive torque, the steering drive to the steering 2 exercises. The control 4 controls the electric multi-wheel drive and is in particular a target torque difference .DELTA.M to the smaller engine 3.2 out.
  • Mit Bezug auf 3 wird nun ein Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung erläutert, das von der Steuerung 4 durchgeführt wird.Regarding 3 Now, a method according to an embodiment of the present invention is described by the controller 4 is carried out.
  • In einem Schritt S10 wird eine Gierrate Ω als ein Geradeausfahrmaß des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt. Die Gierrate Ω kann beispielsweise aus Radgeschwindigkeitsdifferenzen auf Basis der Signale der Radgeschwindigkeitssensoren 5.1, 6.1, 7.1 und 8.1 und/oder auf Basis eines Gierratensensors ermittelt werden.In a step S10, a yaw rate Ω is set as a straight traveling amount of the motor vehicle 1 determined. The yaw rate Ω may be, for example, from wheel speed differences based on the signals of the wheel speed sensors 5.1 . 6.1 . 7.1 and 8.1 and / or based on a yaw rate sensor.
  • Die Steuerung 4 stellt fest, ob das ermittelte Geradeausfahrmaß Ω in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich [–Ω0, Ω0] liegt oder nicht. Falls das Geradeausfahrmaß Ω in dem Geradeausfahrbereich liegt (S10: „Y”), fährt die Steuerung 4 mit Schritt S20 fort, andernfalls (S10: „N”) geht sie ohne weitere Maßnahmen zum nächsten Regeltakt über. The control 4 Determines whether or not the calculated straight ahead driving distance Ω is within a predetermined straight traveling range [-Ω 0 , Ω 0 ]. If the straight traveling distance Ω is in the straight traveling range (S10: "Y"), the controller moves 4 with step S20, otherwise (S10: "N") it goes to the next control cycle without further action.
  • Falls das Geradeausfahrmaß Ω in dem Geradeausfahrbereich [–Ω0, Ω0] liegt (S10: „Y”), ermittelt die Steuerung 4 in einem Schritt S20 eine Lenkungsaktuierung des Kraftfahrzeugs 1, die im Ausführungsbeispiel den Lenkradwinkel ϕ sowie das Lenkmoment L umfasst.If the straight traveling distance Ω is in the straight traveling range [-Ω 0 , Ω 0 ] (S10: "Y"), the control determines 4 in a step S20, a steering actuation of the motor vehicle 1 in the embodiment, the steering wheel angle φ and the steering torque L includes.
  • Die Steuerung 4 stellt fest, ob die ermittelte Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in einem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich {[–180°, –ϕ0] ⋃ [ϕ0, 180°]) ∪ {]–∞, –L0] ∪ [L0, ∞]} liegt oder nicht. Falls die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in dem Lenkungsaktuierungsbereich liegt, d. h. wenigstens der Lenkradwinkel ϕ betragsmäßig den Grenzwert ϕ0 übersteigt (S20: „Y, ...”) oder das Lenkmoment L betragsmäßig den Grenzwert L0 übersteigt (S20: „..., Y”), fährt die Steuerung 4 mit Schritt S30 fort, andernfalls (S20: „N, N”) geht sie ohne weitere Maßnahmen zum nächsten Regeltakt über.The control 4 determines whether the determined steering actuation (φ, L) in a given steering actuation range {[-180 °, -φ 0 ] ⋃ [φ 0 , 180 °]) ∪ {] -∞, -L 0 ] ∪ [L 0 , ∞]} is or is not. If the steering actuation (φ, L) is within the steering actuation range, ie at least the steering wheel angle φ exceeds the limit value φ 0 (S20: "Y, ...") or the steering torque L exceeds the limit value L 0 (S20: ". .., Y "), the controller is running 4 otherwise, at step S30, otherwise (S20: "N, N"), it goes to the next control cycle without further action.
  • In Schritt S30 wird eine Soll-Momentendifferenz ΔM für die Hinterräder 7, 8 mit der Maßgabe bestimmt, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs 1 zu kompensieren. Aus dieser Soll-Momentendifferenz ΔM werden dann in einem Schritt S40 die Soll-Momente M7, M8 für die beiden Hinterräder 7, 8 bestimmt und die Hinterräder 7, 8 durch den kleineren Motor 3.2, gegebenenfalls zusätzlich zu einem seitengleichen bzw. symmetrischen Grundantriebsmoment durch den größeren Motor 3.1, beaufschlagt. Anschließend geht die Steuerung 4 zum nächsten Regeltakt über.In step S30, a target torque difference ΔM for the rear wheels 7 . 8th determined with the proviso, a skewing of the motor vehicle 1 to compensate. From this target torque difference .DELTA.M then in a step S40, the target torque M 7 , M8 for the two rear wheels 7 . 8th certainly and the rear wheels 7 . 8th through the smaller engine 3.2 , optionally in addition to a lateral or symmetrical basic drive torque by the larger engine 3.1 , charged. Then the controller goes 4 to the next control cycle over.
  • Somit kann, nachdem festgestellt worden ist, dass für eine Geradeausfahrt eine bestimmte Lenkungsaktuierung erforderlich ist (S10: „Y”, S20: (Y,Y), (Y,N), (N,Y)”), d. h. ein Fahrzeugschiefziehen vorliegt, dieses Schiefziehen des Kraftfahrzeugs 1 dadurch kompensiert werden, dass die Hinterräder 7, 8 auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten der Fahrzeughinterachse durch den Motor 3.2 mit unterschiedlichen Momenten M7, M8 beaufschlagt werden.Thus, after it is determined that a certain steering actuation is required for straight ahead travel (S10: "Y", S20: (Y, Y), (Y, N), (N, Y) "), ie, vehicle cocking is present , this skewing of the motor vehicle 1 be compensated by that the rear wheels 7 . 8th on different vehicle sides of the vehicle rear axle by the engine 3.2 be acted upon with different moments M 7 , M 8 .
  • Die Soll-Momentendifferenz ΔM wird in Schritt S30 derart bestimmt, dass sie dem Schiefziehen des Fahrzeugs entgegenwirkt, so dass sich infolge der Beaufschlagung mit der Soll-Momentendifferenz ΔM die Lenkungsaktuierung gegenüber der ermittelten Lenkungsaktuierung (ϕ, L) reduziert. In einer Ausführung kann insbesondere eine Regelung vorgesehen sein, die beispielsweise die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) proportional auf die Soll-Momentendifferenz ΔM abbildet: ΔM = ΔM(ϕ, L) = a × ϕ + b × L mit den konstanten positiven Regelkoeffizienten a, b.The target torque difference .DELTA.M is determined in step S30 such that it counteracts the skewing of the vehicle, so that as a result of the application of the desired torque difference .DELTA.M, the Lenkungsaktuierung against the determined Lenkungsaktuierung (φ, L) is reduced. In one embodiment, in particular a regulation may be provided which, for example, maps the steering actuation (φ, L) proportionally to the desired torque difference ΔM: ΔM = ΔM (φ, L) = a × φ + b × L with the constant positive control coefficients a, b.
  • Man erkennt, dass diese Soll-Momentendifferenz ΔM gleichsinnig proportional zu der Lenkungsaktuierung bestimmt wird, so dass die Lenkungsaktuierung unterstützt wird, die somit ihrerseits reduziert werden kann. Zusätzlich kann die Soll-Momentendifferenz ΔM auf Basis weiterer Parameter, insbesondere Fahrzeugzustandsgrößen wie insbesondere eines Achsantriebsmoments einer oder mehrerer angetriebener Achsen oder Räder, einer Fahrzeug(längs)geschwindigkeit und/oder -beschleunigung bestimmt werden.It can be seen that this target torque difference .DELTA.M is determined in the same direction proportional to the Lenkungsaktuierung, so that the Lenkungsaktuierung is supported, which in turn can be reduced. In addition, the target torque difference .DELTA.M on the basis of other parameters, in particular vehicle state variables such as in particular a final drive torque of one or more driven axles or wheels, a vehicle (longitudinal) speed and / or acceleration can be determined.
  • Die Soll-Momentendifferenz wird in Schritt S30 auf Basis einer Vorgabe ΔM = ΔM(ϕ, L) bestimmt. Diese Vorgabe kann insbesondere durch ein Kennfeld in der Steuerung 4 implementiert sein, welches insbesondere empirisch vorgegeben sein kann.The target torque difference is determined in step S30 on the basis of a specification ΔM = ΔM (φ, L). This specification can in particular by a map in the controller 4 be implemented, which may be given in particular empirically.
  • 2 zeigt in 1 entsprechender Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Mit der vorstehend erläuterten Ausführung übereinstimmende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass nachfolgend nur auf die Unterschiede eingegangen und im Übrigen auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen wird. 2 shows in 1 corresponding representation of a motor vehicle 1 with an apparatus for carrying out a method according to a further embodiment of the present invention. Features consistent with the embodiment described above are designated by identical reference numerals, so that only the differences will be discussed below, and otherwise reference is made to the above description.
  • Im Unterschied zur Ausführung der 1 ist das Kraftfahrzeug 1 ein allradangetriebener Personenkraftwagen, dessen Räder 5 bis 8 jeweils durch elektrische Einzelradantriebe 3.5, 3.6, 3.7 bzw. 3.8 beaufschlagt werden. Die Steuerung 4 steuert diese elektrischen Einzelradantriebe 3.5 bis 3.8 und gibt hierzu insbesondere Soll-Momente M5, M6, M7, M8 an diese aus.Unlike the execution of the 1 is the motor vehicle 1 a four-wheel drive passenger car whose wheels 5 to 8th each by electric Einzelradantriebe 3.5 . 3.6 . 3.7 respectively. 3.8 be charged. The control 4 controls these electric single-wheel drives 3.5 to 3.8 and in particular outputs target torques M 5 , M 6 , M 7 , M 8 thereto.
  • Indem die Räder 7, 8 (1) bzw. 5 bis 8 (2) auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten einer (1) oder mehrerer (2) Achsen mit unterschiedlichen Momenten M5, M6, M7, M8 derart beaufschlagt werden, dass diese seiten- und/oder achsungleiche Momentenbeaufschlagung einem Schiefziehen des Fahrzeugs entgegenwirkt bzw. dieses, wenigstens teilweise, kompensiert, kann vorteilhaft ein Fahrzeugschiefziehen unter geringerer Lenkungsaktuierung, insbesondere auch ohne Lenkantrieb, kompensiert werden. By the wheels 7 . 8th ( 1 ) respectively. 5 to 8th ( 2 ) on different sides of a vehicle ( 1 ) or more ( 2 ) Axis with different moments M 5 , M 6 , M 7 , M 8 are acted upon such that this lateral and / or achsungleiche torque application counteracts a Schiefziehen of the vehicle or this, at least partially compensated, can advantageously a Fahrzeugschiefziehen under lesser Lenkungsaktuierung , especially without steering drive, be compensated.
  • Die Steuerung 4, die Radgeschwindigkeitssensoren 5.1, 6.1, 7.1 und 8.1, die Lenkungssensoranordnung 2.1 sowie die Antriebe 3.1, 3.2, 3.5, 3.6, 3.7 bzw. 3.8 bilden jeweils Mittel einer Vorrichtung zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens im Sinne der vorliegenden Erfindung.The control 4 , the wheel speed sensors 5.1 . 6.1 . 7.1 and 8.1 , the steering sensor assembly 2.1 as well as the drives 3.1 . 3.2 . 3.5 . 3.6 . 3.7 respectively. 3.8 in each case form means of a device for compensating a vehicle wrenching in the sense of the present invention.
  • Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.Although exemplary embodiments have been explained in the foregoing description, it should be understood that a variety of modifications are possible.
  • So kann, wie vorstehend erläutert, ein Soll-Moment bzw. eine Soll-Momentendifferenz ΔM, das bzw. die während einer Geradeausfahrt (S10: Ω ∊ [–Ω0, Ω0]) bestimmt worden sind, auch anschließend, insbesondere während einer Kurvenfahrt, beibehalten werden. Hierzu kann beispielsweise in einer – nicht dargestellten – Abwandlung in den Schritten S10, S20 festgestellt werden, ob – wie vorstehend beschrieben – das Geradeausfahrmaß Ω in dem Geradeausfahrbereich [–Ω0, Ω0] liegt und die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in dem Lenkungsaktuierungsbereich {[–180°, –ϕ0] ∪ [ϕ0, 180°]} ∪ {]–∞, –L0] ∪ [L0, ∞]} liegt – oder ob in einem vorherigen Durchlauf bereits eine Soll-Momentendifferenz ΔM bestimmt worden ist. Falls das Geradeausfahrmaß Ω in dem Geradeausfahrbereich [–Ω0, Ω0] liegt und die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in dem Lenkungsaktuierungsbereich {[–180°, –ϕ0] ∪ [ϕ0, 180°]} ∪ {]-∞, –L0] ∪ [L0, ∞]} liegt, wird eine (neue) Soll-Momentendifferenz ΔM bestimmt. Falls hingegen das Geradeausfahrmaß Ω nicht in dem Geradeausfahrbereich [–Ω0, Ω0] liegt und/oder die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) nicht in dem Lenkungsaktuierungsbereich {[–180°, –ϕ0] ∪ [ϕ0, 180°]} ∪ {]–∞, –L0] ∪ [L0, ∞]} liegt, aber in einem vorherigen Durchlauf bereits eine Soll-Momentendifferenz ΔM bestimmt worden ist, werden die Räder weiterhin entsprechend dieser in einem vorherigen Durchlauf bestimmten Soll-Momentendifferenz ΔM beaufschlagt.Thus, as explained above, a desired torque or a desired torque difference ΔM, which have been determined during a straight-ahead travel (S10: Ω ε [-Ω 0 , Ω 0 ]), also subsequently, in particular during a Cornering, to be maintained. For this purpose, for example, in a modification (not shown) in steps S10, S20 it can be ascertained whether the straight-ahead driving distance Ω lies in the straight-ahead travel range [-Ω 0 , Ω 0 ] and the steering actuation (φ, L) in the Steering actuation range {[-180 °, -φ 0 ] ∪ [φ 0 , 180 °]} ∪ {] -∞, -L 0 ] ∪ [L 0 , ∞]} - or if in a previous run a setpoint Moment difference ΔM has been determined. If the straight traveling distance Ω is in the straight traveling range [-Ω 0 , Ω 0 ] and the steering timing (φ, L) is in the steering actuation range {[-180 °, -φ 0 ] ∪ [φ 0 , 180 °]} ∪ {] - ∞, -L 0 ] ∪ [L 0 , ∞]}, a (new) target torque difference ΔM is determined. On the other hand, if the straight traveling distance Ω is not in the straight running range [-Ω 0 , Ω 0 ] and / or the steering timing (φ, L) is not in the steering running range {[-180 °, -φ 0 ] ∪ [φ 0 , 180 °] } ∪ {] -∞, -L 0 ] ∪ [L 0 , ∞]}, but in a previous pass a target torque difference ΔM has already been determined, the wheels will continue to be in accordance with this target torque difference determined in a previous run ΔM applied.
  • Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt. Bezugszeichenliste
    1 Personenkraftwagen (Kraftfahrzeug)
    2 Lenkung
    2.1 Lenkungssensoranordnung
    3.1, 3.2, 3.53.8 Elektroantrieb
    4 Steuerung
    5, 6, 7, 8 Rad
    5.1, 6.1, 7.1, 8.1 Radgeschwindigkeitssensor
    Ω Gierrate (Geradeausfahrmaß)
    ϕ Lenkradwinkel (Lenkungsaktuierung)
    L Lenkmoment (Lenkungsaktuierung)
    M5, M6, M7, M8 Soll-Moment
    ΔM Soll-Momentendifferenz
    It should also be noted that the exemplary embodiments are merely examples that are not intended to limit the scope, applications and construction in any way. Rather, the expert is given by the preceding description, a guide for the implementation of at least one exemplary embodiment, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, can be made without departing from the scope, as it turns out according to the claims and these equivalent combinations of features. LIST OF REFERENCE NUMBERS
    1 Passenger cars (motor vehicle)
    2 steering
    2.1 Steering sensor arrangement
    3.1 . 3.2 . 3.5 - 3.8 electric drive
    4 control
    5 . 6 . 7 . 8th wheel
    5.1 . 6.1 . 7.1 . 8.1 wheel speed sensor
    Ω Yaw rate (straight ahead driving distance)
    φ Steering wheel angle (steering actuation)
    L Steering torque (steering actuation)
    M 5 , M 6 , M 7 , M 8 Set torque
    .DELTA.M Target torque difference
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte PatentliteraturCited patent literature
    • DE 102006015636 A1 [0004] DE 102006015636 A1 [0004]

Claims (14)

  1. Verfahren zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens, mit den Schritten: Ermitteln (S10) eines Geradeausfahrmaßes (Ω) eines Kraftfahrzeugs (1); Ermitteln (S20) einer Lenkungsaktuierung (ϕ, L) des Kraftfahrzeugs (1); Bestimmen (S40) eines Soll-Moments (M5, M6, M7, M8) für wenigstens ein Rad (5, 6, 7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs (1) zu kompensieren; und falls das Geradeausfahrmaß (Ω) in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich (Ω ≤ Ω0) und die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in einem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich (ϕ ≥ ϕ0, L ≥ L0) liegt: Beaufschlagen dieses Rades (5, 6, 7, 8) entsprechend diesem Soll-Moment (M5, M6, M7, M8).A method for compensating a vehicle wrenching, comprising the steps of: determining (S10) a straight-ahead driving dimension (Ω) of a motor vehicle ( 1 ); Determining (S20) a steering actuation (φ, L) of the motor vehicle ( 1 ); Determining (S40) a desired torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) for at least one wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) with the proviso, a skewing of the motor vehicle ( 1 ) to compensate; and if the straight traveling distance (Ω) is in a predetermined straight traveling range (Ω ≦ Ω 0 ) and the steering actuation (φ, L) is within a predetermined steering actuation range (φ ≥ φ 0 , L ≥ L 0 ): applying this wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) according to this target torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Soll-Momentendifferenz (ΔM) zwischen wenigstens zwei Rädern (5, 6, 7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren, bestimmt (S30) und diese Räder (5, 6, 7, 8) entsprechend dieser Soll-Momentendifferenz (ΔM) beaufschlagt (S40) werden, falls das Geradeausfahrmaß (Ω) in dem vorgegebenen Geradeausfahrbereich (Ω ≤ Ω0) und die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in dem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich (ϕ ≥ ϕ0, L ≥ L0) liegt.Method according to claim 1, wherein a desired moment difference (ΔM) between at least two wheels ( 5 . 6 . 7 . 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) with the proviso to compensate a skewing of the motor vehicle determined (S30) and these wheels ( 5 . 6 . 7 . 8th ) are applied (S40) in accordance with this target torque difference (ΔM) if the straight traveling distance (Ω) in the predetermined straight traveling range (Ω ≦ Ω 0 ) and the steering actuation (φ, L) in the predetermined steering timing range (φ ≥ φ 0 , L ≥ L 0 ).
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Soll-Moment (M5, M6, M7, M8) bzw. die Soll-Momentendifferenz (ΔM) mit der Maßgabe bestimmt wird, die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) zu reduzieren.Method according to one of the preceding claims, wherein the target torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) and the target torque difference (ΔM) is determined with the proviso to reduce the Lenkungsaktuierung (φ, L).
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Soll-Moment (M5, M6, M7, M8) bzw. die Soll-Momentendifferenz (ΔM) gleichsinnig mit der Lenkungsaktuierung (ϕ, L) bestimmt wird, um ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs zu kompensieren.Method according to one of the preceding claims, wherein the desired torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) or the desired torque difference (ΔM) is determined in the same direction with the Lenkungsaktuierung (φ, L) to a skewing of the Motor vehicle to compensate.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Soll-Moment (M5, M6, M7, M8) bzw. die Soll-Momentendifferenz (ΔM) auf Basis der Lenkungsaktuierung (ϕ, L) und/oder des Geradeausfahrmaßes (Ω) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the desired torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) or the desired torque difference (ΔM) on the basis of Lenkungsaktuierung (φ, L) and / or the straight-ahead driving dimension (Ω ) is determined.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Soll-Moment (M5, M6, M7, M8) bzw. die Soll-Momentendifferenz (ΔM) auf Basis einer empirisch und/oder simulativ ermittelten Vorgabe (ΔM = ΔM(ϕ, L)) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the desired torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) or the desired torque difference (ΔM) on the basis of an empirically and / or simulatively determined specification (ΔM = ΔM (φ , L)).
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Rad (5, 6, 7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) entsprechend dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz durch Aufprägen eines Antriebs- oder Bremsmomentes (M5, M6, M7, M8) beaufschlagt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) is applied in accordance with the desired torque or the desired torque difference by impressing a drive or braking torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ).
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Rad (5, 6, 7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) entsprechend dem Soll-Moment bzw. der Soll-Momentendifferenz mittels eines, insbesondere elektrischen, Einzelradantriebs oder einer Momentenverteilung eines, insbesondere elektrischen, Mehrradantriebs (3.1, 3.2) beaufschlagt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) in accordance with the desired torque or the desired torque difference by means of one, in particular electric, individual wheel drive or a torque distribution of a, in particular electric, multi-wheel drive ( 3.1 . 3.2 ) is applied.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Geradeausfahrmaß auf Basis von wenigstens einem von einer Gierrate (Ω), Querbeschleunigung, Rad- und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder -beschleunigung, eines Radschlupfes und/oder einer Bremskraft ermittelt wird.The method of claim 1, wherein the straight-ahead driving amount is determined based on at least one of a yaw rate, lateral acceleration, wheel and / or vehicle speed and acceleration, wheel slip, and braking force.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Lenkungsaktuierung des Kraftfahrzeugs auf Basis von wenigstens einem von einem Lenkausschlag, insbesondere einem Lenkwinkel und/oder Lenkradwinkel (ϕ), und/oder einem Lenkmoment (L), insbesondere einem Lenkradmoment, ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a Lenkungsaktuierung the motor vehicle on the basis of at least one of a steering deflection, in particular a steering angle and / or steering wheel angle (φ), and / or a steering torque (L), in particular a steering wheel torque is determined.
  11. Vorrichtung zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens, mit: einem Mittel zum Ermitteln eines Geradeausfahrmaßes (Ω) eines Kraftfahrzeugs (1); einem Mittel zum Ermitteln einer Lenkungsaktuierung (ϕ, L) des Kraftfahrzeugs (1); einem Mittel zum Bestimmen eines Soll-Moments (M5, M6, M7, M8) für wenigstens ein Rad (5, 6, 7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Maßgabe, ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs (1) zu kompensieren, und einem Mittel zum Beaufschlagen dieses Rades (5, 6, 7, 8) entsprechend diesem Soll-Moment (M5, M6, M7, M8), falls das Geradeausfahrmaß (Ω) in einem vorgegebenen Geradeausfahrbereich (Ω ≤ Ω0) und die Lenkungsaktuierung (ϕ, L) in einem vorgegebenen Lenkungsaktuierungsbereich (ϕ ≥ ϕ0, L ≥ L0) liegt.Device for compensating a vehicle wrenching, comprising: a means for determining a straight-ahead driving dimension (Ω) of a motor vehicle ( 1 ); a means for determining a steering Aktuierung (φ, L) of the motor vehicle ( 1 ); a means for determining a desired torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) for at least one wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) with the proviso, a skewing of the motor vehicle ( 1 ) and a means for applying this wheel ( 5 . 6 . 7 . 8th ) in accordance with this target torque (M 5 , M 6 , M 7 , M 8 ) if the straight traveling distance (Ω) in a given straight traveling range (Ω ≦ Ω 0 ) and the steering actuation (φ, L) in a predetermined steering timing range (φ ≥ φ 0 , L ≥ L 0 ).
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 eingerichtet ist.Apparatus according to claim 11, wherein the apparatus is arranged for carrying out the method according to one of claims 1 to 10.
  13. Kraftfahrzeug, insbesondere allradangetriebener Personenkraftwagen, insbesondere elektrisch allradangetriebener Personenkraftwagen, mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 12. Motor vehicle, in particular four-wheel drive passenger cars, in particular electric four-wheel drive passenger cars, with a device according to one of claims 11 to 12.
  14. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10.A computer program product having a program code stored on a computer-readable medium for carrying out the method according to any one of claims 1 to 10.
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