DE102009033122A1 - Braking force support providing method for motor vehicle, involves determining control parameter by evaluation device for producing additional braking force in dependence of threshold value of applied manual braking force - Google Patents

Braking force support providing method for motor vehicle, involves determining control parameter by evaluation device for producing additional braking force in dependence of threshold value of applied manual braking force Download PDF

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Abstract

The method involves determining a control parameter by an evaluation device (1) for producing an additional braking force in dependence of a threshold value of an applied manual braking force. The threshold value is changed in dependence of a parameter of movement of a motor vehicle, where the value is designed as vehicle speed (3). The threshold value is changed additionally in dependence of a momentary delay (2) of the vehicle and in dependence of collision danger of the vehicle with an obstacle e.g. animal. An independent claim is also included for a device for providing braking force support in a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The The invention relates to a method for braking force assistance in a vehicle with a power operated by external power Brake system according to the preamble of claim 1 and a device for braking force assistance in a vehicle with a with external force operable brake system according to the preamble of claim 6.

Dem Verfahren zur Bremskraftunterstützung liegt die Grundidee zugrunde dem Fahrer eines Fahrzeuges eine geregelte Bremskraftunterstützung zukommen zu lassen. Demgemäß muss der Fahrer also selbst bremsen, um eine geregelte Bremskraftunterstützung auszulösen. Zusätzlich wird das Bremsverhalten des Fahrers dazu verwendet um eine geregelte Bremskraftunterstützung zu plausibilisieren. Bremst der Fahrer zum Beispiel stark, wird vermutlich eine Notsituation vorliegen. Um dieses Bremskriterium sicherzustellen wird gewöhnlicherweise der Bremsdruck überwacht. Erst wenn der Fahrer eine vorgegebene Schwelle des aufgebrachten Bremsdrucks überschreitet wird eine geregelte Bremskraftunterstützung ausgelöst.the Method for braking assistance is the basic idea based on the driver of a vehicle, a regulated brake power assistance to send. Accordingly, the driver must brake yourself to get a regulated brake assist trigger. In addition, the braking behavior the driver used to a regulated braking force assistance to make it plausible. For example, if the driver brakes hard, it probably will an emergency situation. To ensure this braking criterion usually the brake pressure is monitored. Only when the driver has applied a predetermined threshold of the Brake pressure exceeds a regulated brake power assistance triggered.

In der DE 10 2004 028 160 A1 wird ein Bremssystem beschrieben, welches einen Bremsassistenten und eine Einrichtung zur Abstandsmessung zu einem Kollisionsobjekt umfasst und der Bremsassistent in Abhängigkeit der fahrerseitigen Bremskraft und der Abstandsinformation zu einem Kollisionsobjekt geregelt wird, um den Bremsdruck zur Vermeidung einer Kollision zu erhöhen.In the DE 10 2004 028 160 A1 a brake system is described, which comprises a brake assist and a device for distance measurement to a collision object and the brake assist is controlled in dependence of the driver-side braking force and the distance information to a collision object to increase the brake pressure to avoid a collision.

Aus der DE 10 2004 054 922 A1 ist eine Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung bekannt, die den Verstärkungsfaktor der Bremskraftverstärkung in Abhängigkeit eines Abstandes zu einem Objekt bestimmt um eine Not- oder Zielbremsung auszulösen.From the DE 10 2004 054 922 A1 a braking force assistance device is known, which determines the gain of the brake booster as a function of a distance to an object to trigger an emergency or target braking.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 103 41 967 A1 wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges beschrieben, wobei automatisch eine erhöhte Bremskraft erzeugt wird, die höher als die der Bremspedalstellung entsprechende normale Bremskraft, aber niedriger als die hohe Bremskraft ist, wenn erfasst wird, dass die Bremspedalgeschwindigkeit einen zweiten vorgegebenen Schwellwert überschreitet, der niedriger als der erste vorgegebene Schwellwert ist.In the German Offenlegungsschrift DE 103 41 967 A1 a method and apparatus for controlling a brake system of a motor vehicle is described, wherein automatically an increased braking force is generated which is higher than the brake pedal position corresponding normal braking force, but lower than the high braking force, when it is detected that the brake pedal speed a second predetermined Exceeds threshold which is lower than the first predetermined threshold.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, dass bei Erreichen eines Schwellwertes der aufgebrachten manuellen Bremskraft, eine zusätzliche Bremskraft erzeugt werden soll, und dabei das Fehlauslösen der geregelten Bremskraftunterstützung so gering wie möglich gehalten werden soll.The The object of the invention is that when a threshold value is reached the applied manual braking force, an additional braking force is generated, and thereby the false triggering of the regulated Brake force assistance as low as possible should be kept.

Die Lösung der Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche 1 und 6 erreicht. Weitere vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.The Solution of the task is by the independent Claims 1 and 6 achieved. Further advantageous Embodiments of the invention can be found in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist bei einem Verfahren zur Bremskraftunterstützung vorgesehen, den Schwellwert der aufgebrachten manuellen Bremskraft zum Auslösen der geregelten Bremskraftunterstützung in Abhängigkeit eines Parameters der Fahrzeugbewegung zu bestimmen. Der besondere Vorteil liegt darin, dass das Bremsverhalten unterschiedlicher Fahrer und/oder Fahrsituationen wie Stadtverkehr, auf Autobahnen oder Landstraßen, berücksichtigt wird und das System somit auf unterschiedliche Situationen reagieren kann.According to the invention provided in a method for braking force assistance, the threshold value of the applied manual braking force to trigger the regulated brake power assistance in dependence to determine a parameter of the vehicle movement. The special The advantage is that the braking behavior of different drivers and / or driving situations such as city traffic, on highways or country roads, is taken into account and the system thus on different situations can react.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist die Abhängigkeit des Schwellwertes der manuell betätigten Bremskraft von der Fahrzeuggeschwindigkeit als Parameter der Fahrzeugbewegung. Es ist besonders vorteilhaft die Fahrzeuggeschwindigkeit als Parameter zu verwenden, da Fahrzeugführer ein unterschiedliches Bremsverhalten in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigen.A particularly advantageous embodiment of the invention is the dependency the threshold of the manually operated braking force of the vehicle speed as a parameter of the vehicle movement. It is particularly advantageous vehicle speed as a parameter to use, as drivers a different braking behavior depending on the vehicle speed show.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist die Abhängigkeit des Schwellwertes von der momentanen Verzögerung des Fahrzeuges. Besonders vorteilhaft ist diese Abhängigkeit, da das Bremsverhalten der Fahrzeugführer Aussagen darüber liefert, wann er sich in einer Situation befindet, in der keine Bremskraftunterstützung benötigt wird. Vorteilhaft kann die Verzögerung über den Druck auf das Bremspedal und/oder den Beschleunigungsweg des Bremspedals bestimmt werden. Die Verzögerung wird vorteilhafterweise auch über mindestens einen Sensor ermittelt, der beispielsweise an der Fahrzeugkarosserie angebracht ist.A Another advantageous embodiment of the invention is the dependency the threshold of the instantaneous deceleration of the vehicle. Especially This dependency is advantageous because the braking behavior the driver provides information about when he is in a situation where no brake assist is needed. Advantageously, the delay can be over the pressure on the brake pedal and / or the acceleration of the Brake pedals are determined. The delay becomes advantageous also determined via at least one sensor, for example attached to the vehicle body.

Der Schwellwert der manuell betätigten Bremskraft wird vorteilhaft zusätzlich durch die Kollisionsgefahr des Fahrzeugs mit mindestens einem Hindernis verändert. Hindernisse sind alle statischen und/oder dynamischen Objekte wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Pfeiler, Personen, Tiere, Fahrräder, Mülltonnen, usw. Es ist besonders vorteilhaft wenn der Schwellwert zusätzlich von der Kollisionsgefahr abhängig ist, um eine unerwünschte Bremskraftunterstützung zu vermeiden. Die Kollisionsgefahr wird durch die Aufnahme der Umgebung durch zum Beispiel eine Sensoreinrichtung und die Fahrzeugparameter wie Gierwinkel, Geschwindigkeit usw. des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Durch Algorithmen ist eine mögliche Kollisionsgefahr berechenbar. Auch der Vergleich von Situationsdaten die in einer Datenbank abgelegt sind, mit momentanen Informationen aus der Sensoreinrichtung, ermöglicht die Vorausschau einer Kollisionsgefahr.Of the Threshold of the manually operated braking force becomes advantageous additionally by the collision danger of the vehicle with changed at least one obstacle. Obstacles are all static and / or dynamic objects such as others Vehicles, piers, people, animals, bicycles, garbage cans, etc. It is particularly advantageous if the threshold additionally depends on the risk of collision to an undesirable To avoid brake power assistance. The risk of collision becomes by recording the environment by, for example, a sensor device and the vehicle parameters such as yaw angle, speed, etc. of the own vehicle determined. By algorithms is one possible Risk of collision calculable. Also the comparison of situation data which are stored in a database, with current information the sensor device, allows the foresight of a Risk of collision.

Die Kollisionsgefahr kann besonders vorteilhaft mittels des Abstandes zu dem Hindernis ermittelt werden. Mindestens eine Sensoreinrichtung, wie beispielsweise ein Abstandssensor, bestimmt den Abstand zu einem Hindernis und die Informationen werden in der Auswerteeinrichtung mit weiteren Informationen verglichen, wie zum Beispiel der Fahrtrichtung, um so eine mögliche Kollision zu bestimmen.The Risk of collision can be particularly advantageous by means of the distance to the obstacle. At least one sensor device, such as a distance sensor determines the distance to a Obstacle and the information are in the evaluation device compared with other information, such as the direction of travel, so as to determine a possible collision.

Erfindungsgemäß ist bei einer Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem vorgesehen, das die Auswerteeinrichtung, die beispielsweise ein Rechner sein kann, eine Steuergröße zur Erzeugung einer zusätzlichen Bremskraft in Abhängigkeit zumindest eines Schwellwertes der aufgebrachten manuellen Bremskraft ermittelt. Die Auswerteeinrichtung bekommt mindestens eine Information der momentanen Fahrzeugbewegung, anhand derer der Schwellwert verändert wird, bzw. veränderbar ist.According to the invention in a device for braking assistance in one Vehicle provided with an externally operable braking system, this is the evaluation device, which may be a computer, for example can, a control variable to generate an additional Braking force as a function of at least one threshold value the applied manual braking force determined. The evaluation device gets at least one piece of information about the current vehicle movement, on the basis of which the threshold value is changed or changeable is.

In einer Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Bestimmung des Schwellwertes in der Auswerteeinrichtung über einen Algorithmus, bei dem der Schwellwert eine Funktion mindestens eines Parameters der Fahrzeugbewegung ist. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Parameter die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit. Vorteilhafterweise ist ein weiterer Parameter zur Bestimmung des Schwellwertes die momentane Verzögerung des Fahrzeugs, die durch eine Bremsung des Fahrzeugführers verursacht wird.In In one embodiment of the invention, the determination of the threshold value takes place in the evaluation via an algorithm at the threshold value is a function of at least one parameter of the Vehicle movement is. In an advantageous embodiment of the invention the parameter is the instantaneous vehicle speed. advantageously, is another parameter for determining the threshold value instantaneous deceleration of the vehicle caused by a stunt caused by the driver.

Die Auswerteeinrichtung bestimmt den abhängigen Schwellwert vorteilhafterweise dadurch, dass in der Auswerteeinrichtung Daten zum Beispiel in Form von Tabellen abgelegt sind und momentane Informationen der Fahrzeugbewegung, wie zum Beispiel die momentane Verzögerung bei der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs einem entsprechenden Schwellwert zugeordnet ist.The Evaluation device determines the dependent threshold Advantageously in that in the evaluation device data For example, in the form of tables are stored and current information vehicle motion, such as the instantaneous deceleration at the current speed of the vehicle a corresponding Threshold is assigned.

Es ist natürlich auch vorstellbar, dass in der Auswerteeinrichtung durch neuronale Verfahren, der Schwellwert dem Fahrverhalten des jeweiligen Fahrers angepasst wird. Diese personifizierte Einstellung kann beispielsweise über einen Lernvorgang, über einen Schlüssel, einen Fingerabdruck oder dergleichen abgespeichert und dem jeweiligen Fahrzeugführer individuell zugeordnet werden.It Of course, it is also conceivable that in the evaluation by neural processes, the threshold value of the driving behavior of the individual driver. This personified attitude can for example, via a learning process, via a Keys, a fingerprint or the like stored and individually assigned to the respective driver become.

Als weiterer Parameter der Fahrzeugbewegung wird vorteilhafterweise die Kollisionsgefahr in der Auswerteeinrichtung zur Bestimmung des abhängigen Schwellwertes verwendet.When Another parameter of the vehicle movement is advantageously the risk of collision in the evaluation device for determining the dependent threshold used.

Die momentane Kollisionsgefahr wird beispielsweise durch mindestens eine Einrichtung zur Bestimmung der Kollisionsgefahr ermittelt, die als Kamera oder Stereokamera und/oder Radar und/oder Lidar und/oder Ultraschallsensor ausgebildet ist, um Informationen der Umgebung des Fahrzeuges aufzunehmen. In der Auswerteeinrichtung werden die notwendigen Informationen des Fahrzeugs aufgenommen, die zur Bestimmung einer Kollisionsgefahr notwendig sind. Hierzu gehören der Gierwinkel, die Geschwindigkeit, Reifendruck, Oberflächenbeschaffenheit, usw. Die Auswerteeinrichtung ermittelt anhand der Informationen und/oder entsprechender Algorithmen und/oder Datenbanken eine voraussichtliche Kollisionsgefahr mit mindestens einem Hindernis. Hindernisse sind beispielsweise andere Fahrzeuge oder Personen oder andere Gegenstände oder Tiere mit denen eine Kollision möglich ist oder wäre. Im einfachsten Fall wird zur Hindernisdetektion der Abstand des eigenen Fahrzeugs zu dem Hindernis herangezogen.The momentary risk of collision, for example, by at least determines a device for determining the risk of collision, as a camera or stereo camera and / or radar and / or lidar and / or Ultrasonic sensor is designed to provide information of the environment of the vehicle. In the evaluation are the necessary information of the vehicle added to the determination a risk of collision are necessary. These include the yaw angle, the speed, tire pressure, surface condition, etc. The evaluation unit determines based on the information and / or appropriate algorithms and / or databases an expected Risk of collision with at least one obstacle. Obstacles are for example, other vehicles or persons or other objects or Animals with which a collision is possible or would be. In the simplest case, the obstacle detection is the distance of the own vehicle to the obstacle used.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.preferred Embodiments of the invention are described below explained the drawings.

1 zeigt schematisch eine Vorrichtung der Erfindung 1 schematically shows an apparatus of the invention

2 zeigt schematisch eine Abhängigkeit des Schwellwertes von wenigstens der Fahrzeuggeschwindigkeit 2 schematically shows a dependence of the threshold of at least the vehicle speed

3 zeigt schematisch ein Verfahrensablaufbild der Erfindung 3 schematically shows a process flow diagram of the invention

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel zeigt 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung, bestehend aus einer Auswerteeinrichtung 1, die Informationen von einer Einrichtung zur Bestimmung der momentanen Verzögerung 2 und einer Einrichtung zur Bestimmung der momentanen Geschwindigkeit 3 aufnimmt. Die Auswerteeinrichtung 1 berechnet anhand der Informationen den abhängigen Schwellwert. Es ist auch möglich, dass anstelle eines Algorithmus eine in einem Datenspeicher abgelegte Tabelle verwendet wird, um den abhängigen Schwellwert zu ermitteln. In der Auswerteeinrichtung wird dann in Abhängigkeit des Schwellwertes eine Steuergröße berechnet, um den Aktuator für die Bremseinrichtung 4 zu steuern.In an advantageous embodiment shows 1 the device according to the invention, consisting of an evaluation device 1 containing information from a device for determining the instantaneous delay 2 and means for determining the current speed 3 receives. The evaluation device 1 uses the information to calculate the dependent threshold. It is also possible that, instead of an algorithm, a table stored in a data store is used to determine the dependent threshold. In the evaluation device, a control variable is then calculated as a function of the threshold value in order to control the actuator for the braking device 4 to control.

Die momentane Verzögerung wird über eine Einrichtung zur Bestimmung der momentanen Verzögerung 2 bestimmt. Die Verzögerung wird beispielsweise über den Druck des Bremspedals und/oder über den Bremspedalweg ermittelt.The instantaneous delay is via a means for determining the instantaneous delay 2 certainly. The delay is determined, for example, via the pressure of the brake pedal and / or via the brake pedal travel.

Die Einrichtung zur Ermittlung der momentanen Geschwindigkeit 3 ermittelt die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Geschwindigkeit kann beispielsweise über Raddrehzahlen ermittelt werden.The device for determining the instantaneous speed 3 determines the current speed of the vehicle. The speed can be determined for example via wheel speeds.

Befindet sich die momentane, manuell vom Fahrer ausgelöste Verzögerung unterhalb des zumindest von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit abhängigen Schwellwertes, wird mittels der Steuergröße der Aktuator zur Betätigung der Bremseinrichtung 4 betätigt und eine Bremsung durchgeführt. Diese Steuergröße ist proportional zu der vom Fahrzeugführer aufgebrachten Verzögerung. Berechnet die Auswerteeinrichtung 2, dass die momentane Verzögerung gleich ist oder sich oberhalb des Schwellwertes befindet, wird eine Steuergröße in der Auswerteeinrichtung 1 berechnet oder bestimmt und an den Aktuator 4 ausgegeben, die nicht mehr proportional zu der vom Fahrzeugführer aufgebrachten Verzögerung 2 ist, und durch eine zusätzlich aufgebrachte Bremskraft eine Notbremsung ausgelöst.If the instantaneous deceleration triggered manually by the driver is below the threshold value, which is dependent on the instantaneous vehicle speed, the actuator is used to actuate the brake device by means of the control variable 4 operated and carried out a braking. This control quantity is proportional to the deceleration applied by the driver. Calculates the evaluation device 2 in that the instantaneous delay is equal to or above the threshold value, becomes a control variable in the evaluation device 1 calculated or determined and to the actuator 4 issued, which is no longer proportional to the delay applied by the driver 2 is, and triggered by an additional applied braking emergency braking.

Eine mögliche Abhängigkeit des Schwellwertes von der Fahrzeugbewegung ist in 2 schematisch dargestellt. Der geschwindigkeitsabhängige Schwellwert ist im Bereich von ca. 0 km/h bis 40 km/h annährend konstant. Im Bereich von ca. 60 km/h bis 140 km/h ebenfalls annährend konstant, wobei die Höhe des Wertes eine andere ist. In einem weiteren Bereich ab ca. 160 km/h hat der Schwellwert einen anderen Wert und ist ebenfalls annährend konstant. Mit „annährend konstant” ist eine Abweichung von max. 0% bis 5% vorteilhaft 3% gemeint. Vorteilhaft ist die Änderung des Schwellwertes bei ca. 50 km/h und/oder bei ca. 150 km/h.A possible dependence of the threshold value of the vehicle movement is in 2 shown schematically. The speed-dependent threshold is approximately constant in the range of approx. 0 km / h to 40 km / h. In the range of about 60 km / h to 140 km / h also approximately constant, the height of the value is another. In a wider range from about 160 km / h, the threshold has a different value and is also approximately constant. With "approximately constant" is a deviation of max. 0% to 5%, advantageously 3%. Advantageously, the change in the threshold at about 50 km / h and / or at about 150 km / h.

Beispielsweise kann im Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeugs von ca. 0 km/h bis 60 km/h der geschwindigkeitsabhängige Schwellwert im Bereich von ca. 3 m/s2 bis 3,5 m/s2 liegen, im Geschwindigkeitsbereich von ca. 60 km/h bis 155 km/h liegt der Schwellwert im Bereich von ca. 2,5 m/s2 bis 3,0 m/s2 und im Bereich ab ca. 155 km/h liegt der Schwellwert im Bereich von ca. 3,0 m/s2 bis 4,5 m/s2.For example, in the speed range of the vehicle from about 0 km / h to 60 km / h, the speed-dependent threshold can be in the range of about 3 m / s 2 to 3.5 m / s 2 , in the speed range of about 60 km / h up to 155 km / h, the threshold is in the range of about 2.5 m / s 2 to 3.0 m / s 2 and in the range from about 155 km / h, the threshold is in the range of about 3.0 m / s 2 to 4.5 m / s 2 .

In 3 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer Schemazeichnung beispielhaft dargestellt. Eine manuelle Verzögerung a im Verfahrensschritt V1 wird beispielsweise durch eine Bremsung des Fahrers ausgelöst. Die manuelle Verzögerung a wird im Verfahrensschritt V2 mit dem geschwindigkeitsabhängigen Schwellwert S verglichen. Befindet sich die momentane Verzögerung zu einer Geschwindigkeit v zu diesem Zeitpunkt unterhalb des für diese Geschwindigkeit v ermittelten Schwellwertes S, so wird im Verfahrensschritt B1 eine Bremsung durchgeführt. Dies geschieht durch Ansteuerung eines Bremsaktuators mit einer Steuergröße, die in diesem Fall proportional zur manuellen Verzögerung a ist. Ist die manuelle Verzögerung a im Verfahrensschritt V2 größer oder gleich dem geschwindigkeitsabhängigen Schwellwert S (in diesem Beispiel werden Absolutwerte verglichen), erfolgt eine Bremskrafterhöhung im Verfahrensschritt B2 um eine Bremsung mit erhöhter Bremskraft im Verfahrensschritt B1 auszulösen. Die Bremskrafterhöhung wird durch Erhöhung der Steuergröße für den Bremsaktuator erzielt. In diesem Fall ist die Steuergröße nicht mehr proportional zur manuellen Verzögerung a. Die Bremsung mit erhöhter Bremskraft wird im Ausführungsbeispiel solange ausgeübt, bis das eigene Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist.In 3 a method according to the invention is shown by way of example in a schematic drawing. A manual deceleration a in method step V1 is triggered, for example, by braking of the driver. The manual deceleration a is compared with the speed-dependent threshold value S in method step V2. If the instantaneous deceleration to a speed v at this point in time is below the threshold value S determined for this speed v, braking is performed in method step B1. This is done by driving a brake actuator with a control variable, which in this case is proportional to the manual deceleration a. If the manual deceleration a in method step V2 is greater than or equal to the speed-dependent threshold value S (absolute values are compared in this example), a braking force increase takes place in method step B2 in order to trigger braking with increased braking force in method step B1. The brake force increase is achieved by increasing the control amount for the brake actuator. In this case, the control variable is no longer proportional to the manual delay a. The braking with increased braking force is exercised in the embodiment until his own vehicle has come to a standstill.

11
Auswerteeinrichtungevaluation
22
Einrichtung zur Bestimmung einer momentanen VerzögerungFacility for determining a momentary delay
33
Einrichtung zur Ermittlung einer momentanen GeschwindigkeitFacility for determining a current speed
44
Aktuator für eine Bremseinrichtungactuator for a braking device
V1V1
Aktuelle Verzögerung des Fahrzeugscurrent Delay of the vehicle
V2V2
Aktuelle Verzögerung befindet sich unterhalb des abhängigen Schwellwertescurrent Delay is below the dependent one threshold
V3V3
Aktuelle Verzögerung ist gleich oder oberhalb des abhängigen Schwellwertescurrent Delay is equal to or above the dependent threshold
B1B1
Eine Bremsung wird zum Beispiel durch eine Aktuatorbetätigung ausgelöstA Braking is for example by an actuator operation triggered
B2B2
Bremskrafterhöhung durch beispielsweise Erhöhung einer SteuergrößeBraking force increase by, for example, increasing a control quantity
aa
ermittelte manuelle Verzögerungidentified manual delay
SS
Schwellwert als Funktion der Geschwindigkeitthreshold as a function of speed
VV
Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • - DE 102004054922 A1 [0004] DE 102004054922 A1 [0004]
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Claims (10)

Verfahren zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem (4) und mit einer Auswerteeinrichtung (1) zur Ermittlung einer Steuergröße zur Erzeugung einer zusätzlichen Bremskraft in Abhängigkeit zumindest eines Schwellwertes der aufgebrachten manuellen Bremskraft, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert zumindest in Abhängigkeit eines Parameters der Fahrzeugbewegung verändert wird.Method for braking assistance in a vehicle with a braking system that can be activated by external force ( 4 ) and with an evaluation device ( 1 ) for determining a control variable for generating an additional braking force as a function of at least one threshold value of the applied manual braking force, characterized in that the threshold value is changed at least as a function of a parameter of the vehicle movement. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter in dessen Abhängigkeit der Schwellwert verändert wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit (3) ist.A method according to claim 1, characterized in that the parameter is changed in dependence of the threshold value, the vehicle speed ( 3 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert zusätzlich in Abhängigkeit der momentanen Verzögerung (2) des Fahrzeuges verändert wird.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the threshold value additionally depends on the instantaneous delay ( 2 ) of the vehicle is changed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert zusätzlich in Abhängigkeit der Kollisionsgefahr des Fahrzeuges mit mindestens einem Hindernis verändert wird.Method according to one of claims 1 to 3 characterized in that the threshold additionally depending on the risk of collision of the vehicle with at least one obstacle is changed. Verfahren nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsgefahr mittels des Abstandes zu dem Hindernis ermittelt wird.Method according to claim 4, characterized that the risk of collision by means of the distance to the obstacle is determined. Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem (4) und mit einer Auswerteeinrichtung (1) zur Ermittlung einer Steuergröße zur Erzeugung einer zusätzlichen Bremskraft in Abhängigkeit zumindest eines Schwellwertes der aufgebrachten manuellen Bremskraft, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (1) derart ausgebildet ist, dass der Schwellwert zumindest in Abhängigkeit eines Parameters der Fahrzeugbewegung veränderbar ist und/oder verändert wird.Device for braking assistance in a vehicle with a braking system that can be activated by external force ( 4 ) and with an evaluation device ( 1 ) for determining a control variable for generating an additional braking force as a function of at least one threshold value of the applied manual braking force, characterized in that the evaluation device ( 1 ) is configured such that the threshold value is variable and / or changed at least in dependence on a parameter of the vehicle movement. Vorrichtung nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass unterschiedliche Werte des Schwellwertes in der Auswerteeinrichtung (1) gespeichert sind oder die Auswerteeinrichtung (1) derart ausgebildet ist, dass die unterschiedlichen Werte des Schwellwertes in Abhängigkeit des mindestens einen Parameters der Fahrzeugbewegung berechenbar sind und/oder berechnet werdenApparatus according to claim 6, characterized in that different values of the threshold value in the evaluation device ( 1 ) or the evaluation device ( 1 ) is designed such that the different values of the threshold value can be calculated and / or calculated as a function of the at least one parameter of the vehicle movement Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7 dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter der Fahrzeugbewegung die Fahrzeuggeschwindigkeit ist.Device according to one of claims 6 or 7 characterized in that the parameter of the vehicle movement the vehicle speed is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass ein Parameter der Fahrzeugbewegung in dessen Abhängigkeit der Schwellwert ermittelt wird und/oder ermittelbar ist, die Verzögerung ist.Device according to one of claims 6 to 8 characterized in that a parameter of the vehicle movement in dependence of which the threshold value is determined and / or can be determined, the delay is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass ein Parameter der Fahrzeugbewegung in dessen Abhängigkeit der Schwellwert ermittelt wird und/oder ermittelbar ist, die Kollisionsgefahr mit mindestens einem Hindernis ist.Device according to one of claims 6 to 8 characterized in that a parameter of the vehicle movement in dependence of which the threshold value is determined and / or can be determined, the risk of collision with at least one obstacle is.
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