DE102008028981A1 - Method for operating stability control system in commercial vehicle, involves determining transaction data of tractor trailer and determining instability parameter from transaction data - Google Patents

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Abstract

The method involves determining transaction data of a tractor trailer (10) and determining an instability parameter from the transaction data. The instability parameter characterizes the instability parameter of a tractor trailer and compares the instability parameter with the specified warning-instability threshold. The specified warning-instability threshold initiates an autonomous braking of the tractor-trailer. An independent claim is included for a stability control system for a tractor trailer.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Stabilitätsregelsystems für ein Nutzfahrzeug, insbesondere für einen Lastzug aus einer Zugmaschine und mindestens einem Anhänger. Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Stabilitätsregelsystem.The The invention relates to a method of operating a stability control system for a Commercial vehicle, in particular for a trailer truck from a tractor and at least one trailer. According to one second aspect, the invention relates to a stability control system.

Stabilitätsregelsysteme sind elektronische Systeme, die Bewegungsdaten des Lastzugs erfassen, beispielsweise Geschwindigkeit und Gierrate. Sofern die Bewegungsdaten eine kritische Situation anzeigen, greift das Stabilitätsregelsystem in den Motor des Lastzugs oder in die Betriebsbremsen ein und bremst den Lastzug so ab, dass ein Unfall vermieden oder eine Unfallschwere eines möglicherweise nachfolgenden Unfalls vermindert wird. Nachteilig an existierenden Stabilitätsregelsystemen ist, dass diese so stark eingreifen, dass sich viele Fahrer von Lastzügen in ihrer Autonomie beschränkt fühlen. Ein wenig starker Eingriff des Stabilitätsregelsystems wäre aber häufig nicht ausreichend, um einen Unfall noch abzuwenden, so dass ein weniger intensiver Eingriff nicht in Betracht kommt.Stability control systems are electronic systems that record movement data of the truck, for example, speed and yaw rate. Unless the movement data indicate a critical situation, the stability control system intervenes in the engine of the truck or in the service brakes and brakes the truck so that an accident or accident severity avoided one possibly subsequent accident is reduced. Disadvantageous to existing ones Stability control systems is that these intervene so strongly that many drivers of road trains in their Autonomy limited feel. A little strong intervention of the stability control system would be often not enough to avert an accident, so that one less intensive intervention is out of the question.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Stabilitätsregelsystem für einen Lastzug vorzuschlagen, mit dem Unfälle mit hoher Wahrscheinlichkeit vermieden oder in ihrer Intensität minimiert werden können, die aber gleichzeitig eine hohe Autonomie des Fahrers des Lastzugs sicherstellen.Of the Invention is based on the object, a stability control system for one To propose a lorry with accidents with high probability avoided or in their intensity can be minimized but at the same time a high autonomy of the driver of the truck to ensure.

Die Erfindung löst das Problem durch ein Verfahren zum Betreiben eines Stabilitätsregelsystems für ein Nutzfahrzeug, insbesondere einen Lastzug aus einer Zugmaschine und mindestens einem Anhänger, mit den Schritten (a) Erfassen von Bewegungsdaten (a, aquer, y, α) des Lastzugs (10) und/oder des Anhängers (14), (b) aus den Bewegungsdaten (a, aquer, y, α) Ermitteln eines Instabilitätsparameters (y), der einen Instabilitätsgrad des Lastzugs (10) charakterisiert, (c) Vergleichen des Instabilitätsparameters (y) mit einem vorgegebenen Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn), (d) wenn der Instabilitätsparameter (y) den Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet, Vergleichen des Instabilitätsparameters (y) mit einem vorgegebenen Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff), (e) Einleiten einer autonomen Bremsung nur des Anhängers (14), wenn der Instabilitätsparameter (y) den Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet und den Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff) unterschreitet und (f) Einleiten einer autonomen Bremsung des Lastzugs (10), wenn der Instabilitätsparameter (y) den Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff) überschreitet. Gemäß einem zweiten Aspekt löst die Erfindung das Problem durch ein entsprechend eingerichtetes Stabilitätsregelsystem.The invention solves the problem by a method for operating a stability control system for a commercial vehicle, in particular a tractor trailer and at least one trailer, comprising the steps of (a) detecting movement data (a, a transverse , y, α) of the truck 10 ) and / or the trailer ( 14 ), (b) from the movement data (a, a transverse , y, α), determining an instability parameter (y) which determines a degree of instability of the load train ( 10 (c) comparing the instability parameter (y) with a predetermined warning instability threshold (y warn ), (d) when the instability parameter (y) exceeds the warning instability threshold (y warn ), comparing the instability parameter (y) with a predetermined full intervention instability threshold (y full engagement ), (e) initiating autonomous braking only of the trailer ( 14 ) when the instability parameter (y) exceeds the warning instability threshold (y warn ) and falls below the full engagement instability threshold (y full engagement ) and (f) initiating autonomous braking of the truck ( 10 ) when the instability parameter (y) exceeds the full engagement instability threshold (y full engagement ). According to a second aspect, the invention solves the problem by a suitably established stability control system.

Vorteilhaft an der Erfindung ist, dass dadurch ein Teileingriff-Bereich definierbar ist, bei dem bereits eine geringe Instabilität des Lastzugs vorliegt. Diese geringe Instabilität kann unter ungünstigen Randbedingungen zu einer schwerwiegenden Instabilität führen, muss dies aber nicht zwangsläufig. In diesem Fall wird lediglich der Anhänger gebremst, wodurch die zwischen der Zugmaschine und dem Anhänger wirkende Kraft vergrößert wird. Durch diese zunehmende Kraft wird der Lastzug stabilisiert.Advantageous An aspect of the invention is that this makes it possible to define a part-engagement region which already has low instability of the truck. This low instability can be unfavorable Conditions must lead to serious instability but not necessarily. In this case, only the trailer is braked, causing the between the tractor and the trailer acting force is increased. This increasing force stabilizes the truck.

Dieser Teil-Eingriff ist beispielsweise so ausgebildet, dass der Fahrer ihn wahrnehmen kann, der Fahrer aber noch hinreichend viel Einflussmöglichkeit hat, um die Bewegung des Lastzugs selbst zu beeinflussen. Beispielsweise kann der Fahrer durch Gasgeben die Verzögerung überwinden, die durch das Bremsen des Anhängers eintritt. In diesem Fall ändert sich die Geschwindigkeit des Lastzugs nicht, die Stabilität des Lastzugs wird jedoch unter Umständen erhöht, weil es zu einem Strecken des Lastzugs kommt.This Part-engagement is, for example, designed so that the driver can perceive him, the driver but still a sufficient amount of influence has to influence the movement of the truck itself. For example By accelerating, the driver can overcome the delay caused by braking of the trailer entry. In this case changes The speed of the truck does not increase, the stability of the truck However, under certain circumstances elevated, because it comes to a stretching of the truck.

Es ist ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens, dass der Fahrer eine haptische Rückmeldung erhält, dass er den von ihm geführten Lastzug nicht so steuert, wie es notwendig wäre. Dadurch wird die Aufmerksamkeit des Fahrers gesteigert, ohne dass er sich vom Stabilitätsregelsystem entmündigt fühlen kann. Durch das Einleiten der autonomen Bremsung nur des Anhängers werden also zwei Ziele gleichzeitig erreicht, nämlich einerseits das Ziel, die Stabilität des Lastzugs zu erhöhen und andererseits das Ziel, den Fahrer zu warnen, so dass er in Zukunft ähnliche Situationen vermeidet.It is another advantage of the method according to the invention that the driver a haptic feedback gets that he carried the lorry he guided not as controls as it would be necessary. This will get the attention of the driver, without being able to feel incapacitated by the stability control system. By initiating the autonomous braking only of the trailer thus achieving two goals simultaneously, namely the goal of the stability of the truck and on the other hand the goal to warn the driver so that he will have similar in the future Avoids situations.

Dadurch, dass der Warn-Eingriff den Fahrer in seiner Entscheidungsfreiheit nur marginal beeinflusst, kann der Warn-Instabilitätsschwellenwert vorteilhafterweise vergleichsweise niedrig gewählt werden. Damit wird insgesamt die Stabilität des Lastzugs erhöht.Thereby, that the warning intervention the driver in his freedom of choice only marginally affected, the warning instability threshold advantageously be chosen comparatively low. This will total the stability of the truck.

Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung werden unter Bewegungsdaten insbesondere solche physikalischen Größen verstanden, die einen Bewegungszustand des Lastzugs charakterisieren, beispielsweise Geschwindigkeit, Beschleunigung, Gierwinkel, Gierbeschleunigung, Querbeschleunigung, Rollwinkel, Rollwinkeldrehgeschwindigkeit und/oder Rollwinkelbeschleunigung.in the The scope of the present description will be under movement data especially those physical quantities understood that a state of motion load train, such as speed, acceleration, Yaw angle, yaw acceleration, lateral acceleration, roll angle, Rolling angle rotation speed and / or roll angular acceleration.

Unter einem Nutzfahrzeug werden insbesondere Lastkraftwagen und Busse verstanden.Under A commercial vehicle in particular trucks and buses Understood.

Unter einem Ermitteln eines Instabilitätsparameters aus den Bewegungsdaten wird insbesondere verstanden, dass aus den Bewegungsdaten ein Wert generiert wird, der mit der Instabilität des Lastzugs korreliert. Dazu ist es möglich, nicht aber notwendig, dass die Bewegungsdaten mathematisch verknüpft werden. Es ist ausreichend, wenn ein Bewegungsdatum, beispielsweise die Gierrate, als Instabilitätsparameters verwendet wird.A determination of an instability parameter from the movement data is understood in particular to mean that a value is generated from the movement data that correlates with the instability of the trailer train. It is possible, but not necessary manoeuvrable, that the movement data are mathematically linked. It is sufficient if a movement date, for example the yaw rate, is used as the instability parameter.

Unter einer autonomen Bremsung nur des Anhängers wird verstanden, dass Betriebsbremsen des Anhängers durch Steuerbefehle des Stabilitätsregelsystems mit einem zusätzlichen Bremsdruck beaufschlagt werden, wohingegen die Betriebsbremsen der Zugmaschine höchstens mit einem zusätzlichen Bremsdruck beaufschlagt werden, der ausreichend ist, um die Bremsen anzulegen, ohne dass eine signifikante Bremswirkung erzielt würde.Under An autonomous braking only of the trailer is understood that Service brakes of the trailer by control commands of the stability control system with an additional Brake pressure are applied, whereas the service brakes of the Tractor at most with an additional Brake pressure is applied, which is sufficient to the brakes be applied without a significant braking effect would be achieved.

Unter einem Vergleich der Bewegungsdaten mit einem Kennfeld wird insbesondere jeder Vorgang verstanden, der einem Satz an Bewegungsdaten einen Instabilitätsparameter zuordnet, der den Instabilitätsgrad des Lastzugs charakterisiert. Sofern dies möglich ist, kann das Kennfeld auch durch mathematische Gleichung bestimmt sein. So ist es möglich, dass nur ein Bewegungsdatum, wie beispielsweise die Querbeschleunigung, den Instablitätsparameter darstellt. In diesem Fall wird die lediglich die Querbeschleunigung mit einem Warn-Querbeschleunigungsschwellenwert verglichen. So wird ein besonders einfaches Stabilitätsregelsystem erhalten. Es ist dann auch möglich, dass mehrere Bewegungsdaten simultan erfasst werden und mit dem Kennfeld abgeglichen werden. Das Kennfeld wird in Vorversuchen ermittelt, in denen der Lastzug in einer Vielzahl von Bewegungssituationen auf seine Instabilität hin untersucht wird.Under a comparison of the movement data with a map is in particular Each process understood the one set of motion data instability parameters assigns the degree of instability characterized the trailer. If this is possible, the map also be determined by mathematical equation. So it is possible that only one movement date, such as the lateral acceleration, represents the instability parameter. In this case, only the lateral acceleration with a Warning lateral acceleration threshold compared. This becomes a particularly simple stability control system receive. It is also possible that several movement data are acquired simultaneously and with the Map to be matched. The map is determined in preliminary tests, in which the truck trailer in a variety of motion situations on his instability is examined.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird die autonome Bremsung mit einer Bremskraft durchgeführt, die bei gleichem Motordrehmoment eines Motors der Zugmaschinen zu einer Bremsverzögerung des Lastzugs von weniger als 1 m/s2, insbesondere von weniger als 0,75 m/s2 führt. Es ist mit anderen Worten möglich, dass der Fahrer durch Gasgeben die Wirkungen der autonomen Bremsung des Anhängers teilweise kompensiert, vollständig kompensiert oder sogar überkompensiert.In a preferred embodiment, the autonomous braking is carried out with a braking force that leads to a braking deceleration of the tractor train of less than 1 m / s 2 , in particular less than 0.75 m / s 2 at the same engine torque of an engine of the tractor. In other words, it is possible for the driver to partially compensate, completely compensate or even overcompensate for the effects of the autonomous braking of the trailer by accelerating.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren die Schritte eines Vergleichens des Instabilitätsparameters mit einem vorgegebenen Teileingriff- Intensitätsschwellenwert, wenn der Instabilitätsparameter den Warn-Instabilitätsschwellenwert überschreitet und eines Reduzierens einer Kraftstoff-Einspritzmenge in den Motor des Lastzugs, so dass ein Drehmoment des Motors sinkt, wenn der Instabilitätsparameter den Teileingriff-Instabilitätsschwellenwert überschreitet.In a preferred embodiment The method comprises the steps of comparing the instability parameter with a given partial engagement intensity threshold when the instability parameter exceeds the warning instability threshold and reducing a fuel injection amount in the engine of the truck, so that a torque of the motor decreases when the instability parameter exceeds the part engagement instability threshold.

In anderen Worten existieren mindestens drei Eingriffsstufen, nämlich eine Warn-Eingriffsstufe, eine Teileingriff-Eingriffsstufe und eine Volleingriff-Eingriffsstufe. Während, wie oben beschrieben, in der Warn-Eingriffsstufe lediglich der Anhänger gebremst wird, wird in der Teileingriff-Eingriffsstufe auch das Motordrehmoment der Zugmaschinen verringert, so dass die kinetische Energie des Lastzugs abnimmt. Der Fahrer des Lastzugs erhält nun eine deutlichere Rückmeldung, dass der Lastzug in einer wenig stabilen Situation ist. Gleichzeitig wird ihm die Möglichkeit gelassen, die Situation selbst unter Kontrolle zu bringen und so einen Volleingriff durch das Stabilitätsregelsystem zu vermeiden.In In other words, there are at least three intervention levels, namely one Warning engagement stage, a part engagement engagement stage and a full engagement engagement stage. While, how described above, braked in the warning engagement stage only the trailer In the part engagement engagement stage, the engine torque also becomes of the tractors is reduced, so that the kinetic energy of the Truck pulls down. The driver of the truck now receives a clearer feedback, that the truck is in a little stable situation. simultaneously will give him the opportunity to bring the situation under control and so on to avoid full intervention by the stability control system.

Bevorzugt umfasst die autonome Bremsung des Lastzugs bzw. nur des Anhängers ein Bremsen mindestens eines einzelnen Rades. So ist es auch möglich, alle Räder des Anhängers zu bremsen. Alternativ werden nur einzelne Räder oder Gruppen von Rädern des Anhängers gebremst. Durch das Bremsen einzelner Räder oder Gruppen von Rädern kann ein Giermoment erzeugt werden, was stabilisierend auf den Lastzug als Ganzes, die Zugmaschine und/oder den Anhänger wirkt. Anders als beim Bremsen einzelner Räder der Zugmaschine führt ein Bremsen einzelner oder aller Räder bzw. von Gruppen von Rädern des Anhängers zu einem effektiveren Stabilisieren des Lastzugs, weil damit die schiebende Wirkung des Anhängers auf die Zugmaschine verringert wird. Schlingert beispielsweise der Anhänger, so kann im Rahmen der autonomen Bremsung nur des Anhängers vorgesehen sein, dass einzelne Räder des Anhängers so gebremst werden, dass dem Gieren entgegengewirkt wird.Prefers includes the autonomous braking of the trailer or only the trailer Braking at least one single wheel. So it is possible, all Wheels of the trailer to break. Alternatively, only individual wheels or groups of wheels of the trailer braked. By braking individual wheels or groups of wheels can a yaw moment are generated, which stabilizes the truck as a whole, the tractor and / or trailer works. Unlike the case Braking of individual wheels the tractor leads Braking of individual or all wheels or groups of wheels of the trailer for a more effective stabilization of the lorry because of that pushing action of the trailer is reduced to the tractor. For example, the dog is snarling Pendant, so in the context of autonomous braking only the trailer can be provided be that individual wheels of the trailer be braked so that the yaw is counteracted.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Warn-Instabilitätsschwellenwert dann überschritten, wenn eine Differenz zwischen einer vorgegebenen Soll-Gierrate und einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 1,2 Grad/Sekunde überschreitet.In a preferred embodiment becomes the warning instability threshold then exceeded, if a difference between a predetermined target yaw rate and a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer is a value of 1.2 degrees / second.

Besonders bevorzugt wird der Teileingreif-Instabilitätsschwellenwert dann überschritten, wenn die Differenz zwischen einer vorgegebenen Soll-Gierrate und einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 1,7 Grad/_Sekunde überschreitet.Especially Preferably, the parts engagement instability threshold is then exceeded, if the difference between a given target yaw rate and a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer one Value of 1.7 degrees / _second exceeds.

Besonders bevorzugt wird der Volleingriff-Instablitätsschwellenwert dann überschritten, wenn die Differenz zwischen einer vorgegebenen Soll-Gierrate und einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 2,0 Grad/Sekunde überschreitet.Especially preferably, the full intervention instability threshold is then exceeded, if the difference between a given target yaw rate and a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer one Value exceeds 2.0 degrees / second.

Bevorzugt wird der Warn-Instabilitätsschwellenwert überschritten, wenn eine Querbeschleunigung der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 2,6 m/s2 überschreitet, wobei insbesondere der Teileingreif-Instabilitätsschwellenwert überschritten wird, wenn der Wert von 2,8 m/s2 überschritten wird und wobei der Volleingreif-Instabilitätsschwellenwert überschritten ist, wenn der Wert über 3,0 m/s2 liegt.Preferably, the warning instability threshold is exceeded when a lateral acceleration of the tractor and / or the trailer exceeds a value of 2.6 m / s 2 , in particular the Teilingreif instability threshold is exceeded when the value of 2.8 m / s 2 überschrit and the full engagement instability threshold is exceeded if the value is above 3.0 m / s 2 .

Einen selbständigen Gegenstand der vorliegenden Erfindung stellt ein Lastzug dar, der eine Zugmaschine und mindestens einen Anhänger umfasst, der eine elektronische Regelung umfasst, die eingerichtet ist zum Durchführen eines oben beschriebenen Verfahrens. Dazu umfasst der Lastzug insbesondere einen Gierratensensor, einen Querbeschleunigungssensor, einen Längsbeschleunigungssensor und einen Lenkwinkelsensor.a independent The subject of the present invention is a truck trailer which a tractor and at least one trailer that includes an electronic Includes provisions that is set up to carry out a method described above. In addition, the trailer includes in particular a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, a longitudinal acceleration sensor, and a steering angle sensor.

Im Folgenden wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigtin the The following is an exemplary embodiment of the invention with the attached Drawing closer explained. It shows

1 eine schematische Zeichnung eines erfindungsgemäßen Lastzugs mit einem erfindungsgemäßen Stabilitätsregelsystem, auf dem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt werden kann. 1 a schematic drawing of a truck according to the invention with a stability control system according to the invention, on which an inventive method can be performed.

1 zeigt einen Lastzug 10 mit einer Zugmaschine 12 und einem Anhänger 14 auf einer schematisch eingezeichneten Fahrbahn mit Fahrstreifenmarkierungen, auf der er sich in eine Fahrtrichtung F fortbewegt. Die Zugmaschine 12 besitzt Zugmaschinenbremsen 16.1, 16.2, 16.3, 16.4 und der Anhänger 14 besitzt Anhängerbremsen 18.1, 18.2., 18.3 und 18.4. Die Zugmaschinenbremsen 16 sind über einen Datenbus 20 mit einer elektronischen Regelung 22 verbunden. Die Anhängerbremsen 18 sind über einen Datenbus 21 mit einer elektronischen Regelung 23 verbunden. 1 shows a trailer 10 with a tractor 12 and a trailer 14 on a schematically marked lane with lane markings on which it moves in a direction of travel F. The tractor 12 has tractor brakes 16.1 . 16.2 . 16.3 . 16.4 and the trailer 14 has trailer brakes 18.1 . 18.2 ., 18.3 and 18.4 , The tractor brakes 16 are over a data bus 20 with an electronic regulation 22 connected. The trailer brakes 18 are over a data bus 21 with an electronic regulation 23 connected.

Die elektronische Regelung 22 steht in Kontakt mit einem Längsbeschleunigungssensor 24.1, einem Querbeschleunigungssensor 26.1, einem Gierratensensor 28.1 der Zugmaschine 12 sowie einem Lenkwinkelsensor 30.The electronic regulation 22 is in contact with a longitudinal acceleration sensor 24.1 a lateral acceleration sensor 26.1 , a yaw rate sensor 28.1 the tractor 12 and a steering angle sensor 30 ,

Die elektronische Regelung 23 steht in Verbingung mit einem Längsbeschleunigungssensor 24.2, einem Querbeschleunigungssensor 26.2 und einem Gierratensensor 28.2 des Anhängers 14. Im Folgenden beziehen sich Bezeichnungen ohne Suffix „.1” bzw. „.2” auf den Sensor sowohl der Zugmaschine 12 als auch des Anhängers 14.The electronic regulation 23 is in connection with a longitudinal acceleration sensor 24.2 a lateral acceleration sensor 26.2 and a yaw rate sensor 28.2 of the trailer 14 , In the following, designations without suffix ".1" or ".2" refer to the sensor of both the tractor 12 as well as the trailer 14 ,

Die Sensoren 24 bis 30 stellen Bewegungsdaten-Sensoren dar, die Bewegungsdaten des Lastzugs 10 erfassen. Diese werden kontinuierlich an die elektronische Regelung 22 übermittelt. Die elektronische Regelung 22 gleicht die eingehenden Messwerte mit einem Kennfeld ab, das in einem digitalen Speicher 32 abgelegt ist und ermittelt daraus einen Instabilitätsparameter, der die Instabilität des Lastzugs 10 charakterisiert.The sensors 24 to 30 represent movement data sensors, the movement data of the truck 10 to capture. These are continuously connected to the electronic control system 22 transmitted. The electronic regulation 22 matches the incoming readings with a map stored in a digital memory 32 is stored and determines therefrom an instability parameter that the instability of the truck 10 characterized.

Beispielsweise vergleicht die elektronische Regelung 22 von dem Längsbeschleunigungssensor 24.1 bzw. 24.2 gemessene Beschleunigungswerte a1, a2, von den Querbeschleunigungssensoren 26.1 bzw. 26.2 gemessene Querbeschleunigungen a1, a2, von den Gierratensensoren 28.1 bzw. 28.2 gemessene Gierraten y1, y2 und vom Lenkwinkelsensor gemessene Lenkwinkel α mit jeweils zugehörigen Warn-Schwellenwerten und setzt den Instabilitätsparameter auf einen Wert, der ein Überschreiten des Warn-Instabilitätsschwellenwerts anzeigt, wenn einer der genannten Größen den zugeordneten Schwellenwert überschreitet. Mit anderen Worten wird der Warn-Instabilitätsschwellenwert bereits dann als überschritten angesehen, wenn beispielsweise die Gierrate y1 der Zugmaschine 12 eine Zugmaschinengierraten-Warn-Differenz y1,Schwelle überschreitet.For example, the electronic control compares 22 from the longitudinal acceleration sensor 24.1 respectively. 24.2 measured acceleration values a 1 , a 2 , from the lateral acceleration sensors 26.1 respectively. 26.2 measured lateral acceleration a 1, a 2, of the yaw rate sensors 28.1 respectively. 28.2 measured yaw rates y 1 , y 2 and measured by the steering angle sensor steering angle α with associated warning thresholds and sets the instability parameter to a value indicating an exceeding of the warning instability threshold when one of said variables exceeds the associated threshold. In other words, the warning instability threshold is already regarded as exceeded, for example, if the yaw rate y 1 of the tractor 12 exceeds a tractor pull rate warning difference y 1, threshold .

In diesem Fall überprüft die elektronische Regelung 22, ob für denjenigen Betriebsdatenwert, der den jeweils zugeordneten Warn-Schwellenwert überschritten hat, auch der jeweils zugeordnete Teileingriff-Schwellenwert überschritten ist. Ist das für alle erfassten Betriebsdaten nicht der Fall, so sendet die elektronische Regelung 22 über den Datenbus 20 ein Signal an die Anhängerbremsen 18, dass der Bremsdruck einer oder aller Anhängerbremsen 18 erhöht wird.In this case, the electronic control checks 22 Whether the operating data value that has exceeded the respective associated warning threshold value has also exceeded the respectively assigned partial intervention threshold value. If this is not the case for all recorded operating data, then sends the electronic control 22 over the data bus 20 a signal to the trailer brakes 18 in that the brake pressure of one or all trailer brakes 18 is increased.

Überschreitet ein Wert der Bewegungsdaten den jeweils zugeordneten Teileingriff-Schwellenwert, so überprüft die elektronische Regelung 22, ob auch der zugeordnete Volleingriff-Schwellenwert überschritten ist. Ist das nicht der Fall, so sendet die elektronische Regelung 22 ein Steuersignal an einen Motor 34 der Zugmaschine 12, woraufhin die Einspritzmenge an Treibstoff vermindert wird und das Drehmoment des Motors 34 abgesenkt wird.If a value of the movement data exceeds the respectively assigned partial engagement threshold value, the electronic control checks 22 whether the assigned full engagement threshold has been exceeded. If this is not the case, then send the electronic control 22 a control signal to a motor 34 the tractor 12 , whereupon the injection quantity of fuel is reduced and the torque of the engine 34 is lowered.

Überschreitet zumindest ein Wert der Bewegungsdaten auch den zugeordneten Volleingriff-Schwellenwert, so führt die elektronische Regelung 22 eine autonome Zwangsbremsung des Lastzugs 10 aus, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist.If at least one value of the movement data also exceeds the assigned full intervention threshold value, then the electronic regulation takes place 22 an autonomous emergency braking of the truck 10 from as known in the art.

Die Sensoren 24 bis 30, die elektronische Regelung 22 und gegebenenfalls elektronische Regelungen der Zugmaschinenbremsen und der Anhängerbremsen sind Teil eines erfindungsgemäßen Stabilitätsregelsystems.The sensors 24 to 30 , the electronic scheme 22 and optionally electronic controls of the tractor brakes and the trailer brakes are part of a stability control system according to the invention.

Es ist möglich, dass einem Fahrer des Lastzugs 10 über optische, akustische und/oder haptische Warnsignale mitgeteilt wird, in welcher Eingriffsstufe sich das Stabilitätsregelsystem eben gerade befindet.It is possible for a driver of the truck 10 is communicated via visual, audible and / or haptic warning signals, in which intervention level, the stability control system is currently just.

In der Warn-Eingriffstufe werden zudem die Zugmaschinenbremsen 16 angelegt, d. h., dass Bremsbacken der Zugmaschinenbremsen mit der jeweiligen Grenzscheibe in Kontakt kommen, ohne gegeneinander gedrückt zu werden.In the warning intervention stage are also the tractor brakes 16 created, ie, that Brake shoes of the tractor brakes come into contact with the respective boundary disk, without being pressed against each other.

Claims (13)

Verfahren zum Betreiben eines Stabilitätsregelsystems eines Nutzfahrzeugs, insbesondere eines Lastzugs (10) aus einer Zugmaschine (12) und mindestens einem Anhänger (14) mit den Schritten: (a) Erfassen von Bewegungsdaten (a, aquer, y, α) des Lastzugs (10) und/oder des Anhängers (14), (b) aus den Bewegungsdaten (a, aquer, y, α) Ermitteln eines Instabilitätsparameters (y), der einen Instabilitätsgrad des Lastzugs (10) charakterisiert, (c) Vergleichen des Instabilitätsparameters (y) mit einem vorgegebenen Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn), (d) wenn der Instabilitätsparameter (y) den Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet, Vergleichen des Instabilitätsparameters (y) mit einem vorgegebenen Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff), (e) Einleiten einer autonomen Bremsung nur des Anhängers (14), wenn der Instabilitätsparameter (y) den Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet und den Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff) unterschreitet und (f) Einleiten einer autonomen Bremsung des Lastzugs (10), wenn der Instabilitätsparameter (y) den Volleingriff-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff) überschreitet.Method for operating a stability control system of a commercial vehicle, in particular a road train ( 10 ) from a tractor ( 12 ) and at least one trailer ( 14 ) comprising the steps of: (a) acquiring movement data (a, a transverse , y, α) of the lorry ( 10 ) and / or the trailer ( 14 ), (b) from the movement data (a, a transverse , y, α), determining an instability parameter (y) which determines a degree of instability of the load train ( 10 (c) comparing the instability parameter (y) with a predetermined warning instability threshold (y warn ), (d) when the instability parameter (y) exceeds the warning instability threshold (y warn ), comparing the instability parameter (y) with a predetermined full intervention instability threshold (y full engagement ), (e) initiating autonomous braking only of the trailer ( 14 ) when the instability parameter (y) exceeds the warning instability threshold (y warn ) and falls below the full engagement instability threshold (y full engagement ) and (f) initiating autonomous braking of the truck ( 10 ) when the instability parameter (y) exceeds the full engagement instability threshold (y full engagement ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Instabilitätsparameters (y) aus den Bewegungsdaten (a, aquer, y, α), ein Vergleichen der Bewegungsdaten (a, aquer, y, α) mit einem Kennfeld umfasst.Method according to Claim 1, characterized in that the determination of the instability parameter (y) from the movement data (a, a transverse , y, α) comprises a comparison of the movement data (a, a transverse , y, α) with a characteristic map. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die autonome Bremsung mit einer Bremskraft durchgeführt wird, die bei gleichem Motordrehmoment eines Motors (34) der Zugmaschine (12) zu einer Bremsverzögerung des Lastzugs (10) von weniger als 1 m/s2, insbesondere weniger als 0,5 m/s2 führt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous braking is carried out with a braking force which at the same engine torque of an engine ( 34 ) of the tractor ( 12 ) to a braking delay of the truck ( 10 ) of less than 1 m / s 2 , in particular less than 0.5 m / s 2 leads. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden zusätzlichen Schritte: – Vergleichen des Instabilitätsparameters (y) mit einem vorgegebenen Teileingriff-Instabilitätsschwellenwert (yTeileingriff), wenn der Instabilitätsparameter (y) den Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet, und – Reduzieren einer Kraftstoff-Einspritzmenge in den Motor (34) der Zugmaschine (12), so dass ein Drehmoment des Motors (34) sinkt, wenn der Instabilitätsparameter (y) den Teileingriff-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized by the following additional steps: - comparing the instability parameter (y) with a predetermined partial intervention instability threshold (y partial engagement ) if the instability parameter (y) exceeds the warning instability threshold (y warn ), and Reducing a fuel injection quantity into the engine ( 34 ) of the tractor ( 12 ), so that a torque of the engine ( 34 ) decreases when the instability parameter (y) exceeds the part engagement instability threshold (y warn ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt (e) ein Bremsen einzelner Räder des Anhängers (14) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that step (e) is a braking of individual wheels of the trailer ( 14 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt (f) ein Bremsen einzelner Räder der Zugmaschine (12) und/oder des Anhängers (14) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that step (f) is a braking of individual wheels of the tractor ( 12 ) and / or the trailer ( 14 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Warn-Instabilitätsschwellenwert (ywarn) dann überschritten wird, wenn eine Differenz zwischen einer vorgegebenen Soll-Gierrate und einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 1,2 Grad/Sekunde überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning instability threshold (y warn ) is exceeded when a difference between a predetermined target yaw rate and a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer has a value of 1, Exceeds 2 degrees / second. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Teileingriff-Instabilitätsschwellenwert (yTeileingriff) dann überschritten wird, wenn die Differenz zwischen einer vorgegebenen Soll-Gierrate und einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 1,7 Grad/Sekunde überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the partial engagement instability threshold (y partial engagement ) is exceeded when the difference between a predetermined desired yaw rate and a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer has a value of 1, Exceeds 7 degrees / second. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Volleingreif-Instabilitätsschwellenwert (yVolleingriff) dann überschritten wird, wenn die Differenz einer gemessenen Ist-Gierrate der Zugmaschine und/oder des Anhängers einen Wert von 2,0 Grad/Sekunde überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the full engagement instability threshold (y full engagement ) is exceeded when the difference between a measured actual yaw rate of the tractor and / or the trailer exceeds a value of 2.0 degrees / second. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Warneingriff-Instabilitätsschwellenwert dann überschritten wird, wenn eine Querbeschleunigung (aquer) der Zugmaschine (12) und/oder des Anhängers (14) einen Wert von 2,6 m/s2 überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning intervention instability threshold is exceeded when a transverse acceleration (a transverse ) of the tractor ( 12 ) and / or the trailer ( 14 ) exceeds a value of 2.6 m / s 2 . Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Teileingreif-Instabilitätsschwellenwert dann überschritten wird, wenn eine Querbeschleunigung (aquer) der Zugmaschine (12) und/oder des Anhängers (14) einen Wert von 2,8 m/s2 überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Teilingreif instability threshold is exceeded when a transverse acceleration (a transverse ) of the tractor ( 12 ) and / or the trailer ( 14 ) exceeds a value of 2.8 m / s 2 . Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Volleingreif-Instabilitätsschwellenwert dann überschritten wird, wenn eine Querbeschleunigung (aquer) der Zugmaschine (12) und/oder des Anhängers (14) einen Wert von 3,0 m/s2 überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the full engagement instability threshold is exceeded when a transverse acceleration (a transverse ) of the tractor ( 12 ) and / or the trailer ( 14 ) exceeds a value of 3.0 m / s 2 . Stabilitätsregelsystem für einen Lastzug (10) aus einer Zugmaschine (12) mit mindestens einem Anhänger (14), wobei das Stabilitätsregelsystem eine elektronische Regelung (22) umfasst, die eingerichtet ist zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche.Stability control system for a trailer ( 10 ) from a tractor ( 12 ) with at least one trailer ( 14 ), the stability control system being an electronic control system ( 22 ) arranged to perform a method according to ei nem of the preceding claims.
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