EP3092158A1 - Method for controlling a brake mechanism in a tractor vehicle-trailer combination, and brake mechanism controlled according to said method - Google Patents

Method for controlling a brake mechanism in a tractor vehicle-trailer combination, and brake mechanism controlled according to said method

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Publication number
EP3092158A1
EP3092158A1 EP14824460.1A EP14824460A EP3092158A1 EP 3092158 A1 EP3092158 A1 EP 3092158A1 EP 14824460 A EP14824460 A EP 14824460A EP 3092158 A1 EP3092158 A1 EP 3092158A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
trailer
towing vehicle
control device
vcu
itcm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP14824460.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hermann Buchner
Wolfgang Alter
Florian Finkl
Kai Arens
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of EP3092158A1 publication Critical patent/EP3092158A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
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    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/04—Automatic transmission

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a braking device of a towing vehicle-trailer combination, detected by an electronic control device in a driving state with unoperated service brake a aufschiebender on the towing vehicle trailer and by the control device when reaching or exceeding a predetermined thrust effect of the trailer a brake system Trailer is actuated automatically with unoperated service brake of the tractor to generate a braking force, according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention also relates to a braking device of a tractor-trailer combination according to claim 23, controlled by such a method.
  • Agricultural tractors which are designed as towing vehicles for pulling trailers, often have continuously variable transmissions, in particular hydrostatic-mechanical transmission.
  • Such continuously variable transmissions make it possible to retard the towing vehicle solely by operating an operating lever (joystick) to change the gear ratio, without the accelerator pedal or the service brake having to be actuated for this purpose.
  • an operating lever joystick
  • the tractor-trailer combination can be delayed.
  • a generic method is known from EP 2 269 880 A1.
  • the known method is from the difference or the quotient of the actual engine speed of the towing vehicle and a predetermined target engine speed or the pressure conditions in a hydrostatic drive of the tractor a measure of the thrust of the trailer and / or a parameter for detecting the postponement of the Trailer to the towing vehicle Right.
  • the maximum braking time of the trailer brakes is limited when triggered by pushing the trailer onto the towing vehicle automatic brakes and the braking effect of the trailer brakes is adjusted depending on the driving speed.
  • the present invention is based on the object to further develop a method of the type mentioned in such a way that it is universally applicable and ensures reliable Einbremsung a suspensive trailer.
  • the inventive method provides that as a first parameter for detecting the pushing of the trailer on the towing vehicle by the control device or to form this first parameter
  • control device detects the reaching or exceeding of the predetermined thrust effect of the trailer when the first parameter has reached, exceeded or fallen below a predetermined, the first characteristic associated limit value.
  • first parameters or the above variables used to form the first parameters or a first parameter or the above size used have the advantage that they are often already known in brake devices of tractor-trailer combinations or in the brake device of FIG other systems is / are controlled, in particular via data buses, so that no additional sensor is necessary. For example, fuel consumption is measured or monitored in modern towing vehicles anyway. Furthermore, even in frequently encountered driving dynamics control systems such as ABS, ASR and ESP, which in the braking device are integrated, anyway sensors already present, which provide at least one of the above-mentioned first characteristics or quantities to form these first characteristics. Thus, the inventive method is inexpensive to implement.
  • the inventive alternative or cumulatively to be used first characteristics also results in a flexible application of the method for a variety of tractor-trailer combinations or their braking devices.
  • the values of the first parameters or the variables used to form these first parameters can be supplied to the control device device, for example, via a vehicle data bus from corresponding sensors or from further control devices such as, for example, a brake control unit, transmission control unit, etc.
  • the control device can be constructed separately, integrated into another such control unit or combined with it structurally.
  • a division of the control routines of the method to a plurality of individual control devices is conceivable.
  • the limit values respectively assigned to the first parameters are preferably stored in characteristic diagrams which are stored in the control device device.
  • the braking force of the trailer as a result of the automatic actuation of the trailer brake is controlled or regulated by the control device depending on the value or magnitude of the first characteristic or the difference or the quotient of the first characteristic and the predetermined value associated with the first characteristic.
  • the braking force of the trailer is set the greater, the higher the Aufschiebe diagonal the trailer to the towing vehicle and the smaller, the lower the Aufschiebe Ober is.
  • the limit value or the limit values are preferably stored in one or more characteristic diagrams of the control device device.
  • the predetermined limit value assigned to the first characteristic variable is varied or adapted by the control device device as a function of at least one driving operating condition.
  • the characteristic-related limit from which the trailer is braked automatically, depending on the current driving conditions can be set.
  • the control device corresponding maps are stored in which the dependence of the limit of one or more driving conditions is stored.
  • the at least one driving operating condition may include a steering angle of the towing vehicle, a gradient or inclination angle of the traveled travel path of the towing vehicle trailer combination and / or a loading state of the towing vehicle and / or the trailer and / or a road friction coefficient of the traveled travel path. This measure adapts the limit value to the current driving situation.
  • the limit, and thus the tolerable emergence or postponement of the trailer on the towing vehicle is reduced, the higher the load of the trailer.
  • a larger steering angle of the towing vehicle with existing Aufschiebetendenz the trailer requires an increased tendency for buckling of the towing vehicle-trailer combination, so that this tendency is met by lowering the relevant limit and thus earlier braking of the trailer and extension of the tractor-trailer combination.
  • the current road friction coefficient for example indirectly via the signals of wheel speed sensors on the brake slip or traction slip in the context of ABS / ASR ermit- be telt. If the road friction coefficient is low, the relevant limit value is then lowered, for example, and increased when the road friction coefficient is high.
  • Relative to the feature a) of claim 1 are as consumption of operating medium of the prime mover of the towing vehicle fuel consumption of fuel (eg fossil fuel, diesel fuel, gasoline) in the case of an internal combustion engine and / or the consumption of electrical energy (electricity, voltage ) an electrical energy source in the case of an electric drive machine used. Also conceivable is a combination of both in the case of a hybrid drive.
  • fuel eg fossil fuel, diesel fuel, gasoline
  • electrical energy electrical energy
  • the control device is then preferably designed such that it detects a reaching or exceeding of a predetermined thrust effect of the trailer, when the consumption of the operating medium of the traction unit of the towing vehicle has fallen below an associated predetermined limit, because a decrease in consumption or a negative consumption gradient an indication of a gas removal or represents a delay.
  • the control device is preferably designed to detect reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the drive torque generated by the drive machine of the towing vehicle and / or the output torque at least one driven wheel of the towing vehicle assigned falls below predetermined limit.
  • Drive torque of the drive machine here means the torque on an output shaft of the drive machine, for example on a crankshaft of an internal combustion engine or on a rotor shaft of an electric motor.
  • the output torque on at least one driven wheel is caused, for example, by friction losses or by a branching of torque on consumers or additional equipment of the towing vehicle.
  • Trailer combination lower than the drive torque of the prime mover.
  • the drive or output torque is monitored as to whether it falls below a predetermined limit torque, because this is accompanied by a delay of the towing vehicle, for example caused by a gas take-off.
  • a predetermined limit torque for example, a predetermined limit torque
  • the control device is preferably designed to detect reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the signal representing the traction vehicle longitudinal delay and / or the signal representing the trailer longitudinal deceleration falls below an associated predetermined limit value. In this case, therefore, the longitudinal deceleration of the towing vehicle and / or the trailer is directly monitored because this size is a measure of the Aufschiebetendenz the trailer.
  • Falling below the limit is meant values for the longitudinal delay that are less than the related limit, for example, a longitudinal delay of minus 3g is less than a predetermined limit of minus 2g.
  • a longitudinal acceleration sensor for generating the signal representing the trailer longitudinal deceleration and / or in or on the towing vehicle a longitudinal acceleration sensor for generating the signal representing the traction vehicle longitudinal deceleration may be arranged in or on the trailer.
  • the signal representing the towing vehicle longitudinal delay and / or the signal representing the trailer longitudinal delay may be generated on the basis of signals from wheel speed sensors on wheels of the towing vehicle and / or the trailer.
  • the control device is preferably designed to recognize reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the speed and / or acceleration, with which the actuator for adjusting the driving speed of the towing vehicle, for example Accelerator pedal or a joystick mentioned above, is operated to lower in relation to the current vehicle speed driving speeds exceeds an associated predetermined limit.
  • this actuator is preferably used as the actuator for adjusting the traveling speed of the towing vehicle ,
  • the speed and / or acceleration, with which the actuating member is actuated for adjusting the driving speed of the towing vehicle monitored because an adjustment of this actuator from a current speed to lower speeds out always a longitudinal deceleration of the towing vehicle and thus an emergence of the Trailer conditionally.
  • corresponding sensors for example rotational angle sensors, are to be provided or already present on the actuating member.
  • the brake system of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer can be of any type and in particular be operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
  • the towing vehicle is an agricultural vehicle with a continuously variable transmission and the brake system of the towing vehicle is hydraulically actuated and the brake system of the trailer, wherein a Hydraulic-pneumatic interface between the brake system of the towing vehicle and the brake system of the trailer is provided, in particular a trailer control valve or trailer control module, which converts a hydraulic pressure generated for the hydraulic brake system of the towing vehicle in service braking in a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer.
  • the traction vehicle may be a four-wheel drive towing vehicle, wherein after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer by the control device a hitherto not activated four-wheel drive is activated. For example, then the drive is switched in the tractor from two-wheel drive to four-wheel drive.
  • Background of this measure is that so that the drag torque of the towing vehicle, for example due to the braking effect of the transmission distributed to all wheels and thus the braking torque or the braking force per wheel is reduced, which then each wheel can absorb higher lateral forces, which contributes to the driving stabilization and a Postponing the trailer makes it less critical.
  • the four-wheel drive of the towing vehicle could be activated first and then actuated the brake system of the trailer or the four-wheel drive of the towing vehicle activated and at the same time the brake system of the trailer are operated.
  • the trailer per se or additionally preferably further factors are taken into account, which can cause dynamic driving critical situations and which enter into an assessment of whether there is actually a need to automatically slow down the suspending trailer.
  • the current driving dynamics situation of the tractor-trailer combination is therefore also included in the evaluation and thus the risk potential of the driving dynamics situation is checked or recognized.
  • an additional dynamic driving situation is detected by the control device depending on at least one of the following second characteristics: the steering angle of the towing vehicle, the yaw rate of the towing vehicle and / or the trailer, the wheel speed and / or the wheel acceleration at least one wheel of the towing vehicle and / or the trailer, the wheel slip of at least one wheel of the towing vehicle and / or the trailer, the lateral acceleration of the towing vehicle and / or the trailer, the traveling speed of the towing vehicle-trailer combination, wherein the detecting with respect to the postponement of Trailer on the towing vehicle additional dynamic driving situation by the control device then takes place when at least one of said second parameters reaches a predetermined and assigned limit, exceeds or falls below.
  • the threshold for the first parameter is varied depending on the current driving conditions, it is checked in the embodiment described here whether in addition the current driving conditions, represented by at least one second parameter critical are. This is done by checking whether at least one of the second parameters reaches, exceeds or falls short of a predetermined and assigned limit value.
  • yaw rate of the towing vehicle is the yaw rate of the towing vehicle, over which a buckling of the towing vehicle-trailer combination can also be detected when an assigned limit value is exceeded. Instead of the yaw rate also their temporal change can be monitored.
  • the yaw rate can be determined by a yaw rate sensor or by suitably arranged acceleration sensors. Such sensors are already present if the towing vehicle has an ESP (Electronic Stability Program).
  • a difference or a quotient of a desired transverse or longitudinal acceleration expected in the present driving operating conditions and a determined actual lateral or longitudinal acceleration of the towing vehicle and / or the trailer can also be used as a second parameter and compared with a limit value. For example, if such a difference exceeds a predetermined limit, then the trailer is braked automatically.
  • the braking force of the trailer could be controlled or regulated as a result of the automatic actuation of the trailer brake by the control device depending on the value or magnitude of the second characteristic or on the difference or the quotient of the second characteristic and the predetermined limit associated with the second characteristic.
  • the limits are stored for example in maps of the control device.
  • the timing device and / or the amplitude (magnitude) and / or the frequency of the braking force are preferably varied by the control device device.
  • the automatic actuation of the trailer brake is accomplished by a pulsed control of the trailer brake by means of the control device.
  • Pneumatic or electro-pneumatic brake systems of trailers have, for example, solenoid valves or relay valves, which can then be driven in an electrically pulsed manner by the control device device.
  • control device in which the control routines of the method according to the invention are implemented is formed by the control unit of an electro-pneumatic trailer control module of the tractor-trailer combination, with which the trailer brakes are controlled anyway, then no additional hardware effort is necessary.
  • the invention relates not only to the method described above for controlling a braking device of a tractor-trailer combination, but also a braking device of a towing vehicle-trailer combination, which is controlled according to a method described above.
  • the brake system of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer can be operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
  • the control device is designed, for example, to signal the trailer longitudinal and / or lateral deceleration signals from an acceleration sensor arranged on the trailer or from wheel speed sensors on wheels of the trailer and / or signals representing longitudinal traction and / or transverse deceleration an acceleration sensor arranged on the towing vehicle or signals representing wheel speed sensors on wheels of the towing vehicle and / or the yaw rate of the towing vehicle from a yaw rate sensor or multiple acceleration sensors arranged on the towing vehicle and / or signals representing the yaw rate of the trailer from a yaw rate sensor arranged on the trailer or more Beministerungssensoreninsta. receives and processes sensors that actuate the actuation speed and / or the actuation acceleration with which an actuating member for setting the traveling speed of the towing vehicle is lowered in relation to the current driving speed at lower driving speeds.
  • the brake system of the towing vehicle is operated pneumatically or electro-pneumatically or is an electronically controlled brake system (EBS) and at least one pressure control module for controlling the Switzerland Vietnamesebremstiks and an electro-pneumatic trailer control module for controlling the trailer brake pressure
  • EBS electronically controlled brake system
  • an acceleration sensor for measuring longitudinal acceleration and / or lateral acceleration or the yaw rate and / or a yaw rate sensor may be integrated.
  • these sensors could also be integrated into the control device.
  • the towing vehicle for example, an agricultural vehicle and the brake system of the tractor hydraulically and the brake system of the trailer is pneumatically actuated
  • a hydraulic-pneumatic interface between the brake system of the towing vehicle and the brake system of the trailer may be provided, which in service braking one for the hydraulic Brake system of the towing vehicle generated hydraulic pressure converts into a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer.
  • the invention is not limited to such agricultural vehicles, but extends to all types of vehicles, especially on passenger cars, commercial vehicles or heavy commercial vehicles.
  • the towing vehicle may be a four-wheel drive towing vehicle, wherein the control device is designed as already mentioned above that it activates the hitherto not activated four-wheel drive after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer.
  • the control device can be formed by a separate control unit or by an existing electronic control unit, in particular by a vehicle control unit, a brake control unit of the braking device or by the control unit of an electro-pneumatic trailer control module of towing vehicle trailer combination.
  • the method described above is carried out only when driving forwards and preferably when driving forward above a predetermined minimum speed.
  • FIG. 1 An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and explained in more detail in the following description.
  • the single figure shows a schematic representation of a brake system of a towing vehicle as part of a braking device of a tractor-trailer combination, which is operated by the method according to the invention.
  • an electro-pneumatic brake system 1 of a towing vehicle is shown as part of a braking device of a tractor-trailer combination, which is operated by the method according to the invention.
  • a service brake are in accordance with an operation of a foot pedal 2 by means of a two-channel foot brake module 4 in a Vorderachskanal. 6 and in a Schuachskanal 8 of a separate compressed air reservoir 10, 12 each based on a supply pressure a Vorderachstik and a Schuachstik controlled.
  • the preferredbremsmodul 4 also includes an electrical channel 14, which depending on the operation of the foot pedal 2 via a vehicle data bus CAN an electrical braking request signal einêtt in a vehicle control unit VCU (Vehicle Control Unit), which then via the vehicle data bus CAN, for example, a two-channel pressure control module DRM for Rear axle drives, which for each channel - right, left - solenoid valves (intake valve, exhaust valve, backup valve) and preferably also contains a relay valve and a pressure sensor to depending on its electrical control by the vehicle control unit VCU a corresponding brake pressure in a brake cylinder 16 of the right wheel and in a brake cylinder 18 of the left wheel of the rear axle.
  • VCU Vehicle Control Unit
  • the pressure control module DRM also contains its own control unit in order, for example, to be able to execute a brake slip control (ABS) on the relevant rear wheel. So that an increase in pressure can take place, the pressure control module DRM is connected to the compressed air supply 10 for the rear axle.
  • ABS brake slip control
  • the electro-pneumatic trailer control module iTCM® contains a local intelligence in the form of its own control unit, which is informed about the prevailing in the pneumatic line 30 for the Vorderachskanal 6 Vorderachsyak means arranged in this pneumatic line 30 pressure sensor 32.
  • a parking brake module PBM is connected to a further pneumatic control input 43 of the trailer control module iTCM®, which activates a pneumatic parking brake request signal for the trailer brakes in the control input 43, which is set manually on the parking brake module PBM via a parking brake lever 34. Furthermore, the parking brake module PBM is connected to the spring brake cylinder 46 of the towing vehicle in order to vent it for clamping and to ventilate for release.
  • the trailer control valve iTCM® has a CAN interface 36 via which its own control unit communicates with, among other things, the vehicle control unit VCU and receives relevant vehicle information and the desired pressure of the service brake as an electrical signal.
  • the desired brake pressure to the vehicle control unit VCU VCU, which processes the print request and via the vehicle data bus CAN to the trailer control module iTCM® aus tenut, which is constructed analogously to a pressure control module DRM and depending on
  • the trailer control module for this purpose again has an inlet solenoid valve, a Auslassmagnetventil and a relay valve.
  • the pending at the pneumatic control input 42 Vorderachsbuch the Vorderachskanals 6 comes into play only when the above-described electrical Circuit has failed and an integrated backup solenoid opens.
  • the coupling head "brake” 26 is coupled to a trailer-side pneumatic line, not shown here for reasons of scale, which is connected to a trailer-side trailer control valve, also not shown here, in order to generate a brake pressure for the trailer brakes, depending on the pressure applied by the towing vehicle.
  • the desired pressure applied to the pneumatic control connection 42 is desired.
  • the trailer control module iTCM® acts as a relay valve.
  • the parking brake pressure request at the control terminal 43 is controlled inverted, i. if no pressure is present at the control connection 43, a corresponding pressure is controlled at the pressure outlet 22.
  • the pressure control module RDM and the pressure control valves PCV can be omitted, so that the brake cylinder of the rear axle 16, 18 directly from Hinterachskanal 8 and the brake cylinder 20 of the front axle directly from Vorderachskanal 6 of notebookbremsmoduls 4 are driven.
  • the above-described and well-known electro-pneumatic brake device for tractor-trailer combinations is now modified so that it can be controlled by the method described above.
  • control routines of the method are preferably implemented in the vehicle control unit VCU, so that the trailer brakes are automatically applied when the service brake is unoperated and when the trailer is pushed onto the towing vehicle and when a predetermined pushing action of the trailer is reached or exceeded on the basis of these control routines.
  • the electrical channel of the trailer control module iTCM® is used, which is connected to the vehicle data bus CAN via the CAN interface 36 and can receive the braking request of the vehicle control device VCU for the trailer via the data bus CAN.
  • the vehicle control unit VCU receives in turn via the vehicle data bus CAN signals from external sensors (eg engine speed sensor, longitudinal and lateral acceleration sensors 44, yaw rate sensor, etc.), whose signals are necessary for the execution of the method and which in other units such as in the Pressure control module DRM the rear axle and / or integrated in the trailer control module iTCM®.
  • external sensors eg engine speed sensor, longitudinal and lateral acceleration sensors 44, yaw rate sensor, etc.
  • control routines of the method may also be implemented in the control unit of the electro-pneumatic trailer control module iTCM®.

Abstract

The invention relates to a method for controlling a brake mechanism in a tractor vehicle-trailer combination. In said method, in a driving mode in which the service brake is not actuated, an electronic control device unit (VCU) recognizes a trailer pushing onto the tractor vehicle, and when the trailer reaches or exceeds a predetermined pushing effect, the control device unit (VCU) automatically actuates a brake system of the trailer in order to generate a braking power while the service brake of the tractor vehicle is not activated. According to the invention, the first parameter/s that the control device unit (VCU) uses for recognizing that the trailer pushes onto the tractor vehicle or at least one of the following parameters is used for forming said first variable: the consumption of a working medium, the generated driving torque, the output torque, the deceleration of the tractor vehicle, the deceleration of the trailer, the speed or acceleration of an actuating member, a difference between or a quotient of a desired tractor vehicle speed and an actual tractor vehicle speed.

Description

Verfahren zum Steuern einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug- Anhängerkombination und Bremseinrichtung gesteuert nach dem Verfahren  Method for controlling a braking device of a tractor-trailer combination and braking device controlled by the method
Beschreibung  description
Stand der Technik State of the art
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Steuern einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination, wobei durch eine elektronische Steuergeräteinrichtung in einem Fahrzustand mit unbetätigter Betriebsbremse ein auf das Zugfahrzeug aufschiebender Anhänger erkannt und durch die Steuergeräteinrichtung bei Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers eine Bremsanlage des Anhängers bei unbetätigter Betriebsbremse des Zugfahrzeugs automatisch zur Erzeugung einer Bremskraft betätigt wird, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 . Weiterhin betrifft die Erfindung auch eine Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug- Anhängerkombination gemäß Anspruch 23, gesteuert nach einem solchen Verfahren.  The invention relates to a method for controlling a braking device of a towing vehicle-trailer combination, detected by an electronic control device in a driving state with unoperated service brake a aufschiebender on the towing vehicle trailer and by the control device when reaching or exceeding a predetermined thrust effect of the trailer a brake system Trailer is actuated automatically with unoperated service brake of the tractor to generate a braking force, according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention also relates to a braking device of a tractor-trailer combination according to claim 23, controlled by such a method.
Landwirtschaftliche Traktoren, welche als Zugfahrzeuge auch zum Ziehen von Anhängern ausgebildet sind, weisen häufig stufenlose Getriebe auf, insbesondere hydrostatisch-mechanische Getriebe. Solche stufenlosen Getriebe ermöglichen es, das Zugfahrzeug alleine durch eine Betätigung eines Bedienhebels (Joystick) zur Veränderung der Getriebeübersetzung zu verzögern, ohne dass hierzu das Gaspedal oder die Betriebsbremse betätigt werden muss. Zusätzlich oder alternativ hierzu kann bei von landwirtschaftlich eingesetzten Fahrzeugen abweichenden Zugfahrzeug-Anhängerkombinationen ohne eine Betätigung der Betriebsbremse und alleine durch eine Betätigung des Gaspedals einer Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs in Richtung auf niedrigere Fahrgeschwindigkeiten die Zugfahrzeug-Anhängerkombination verzögert werden. Agricultural tractors, which are designed as towing vehicles for pulling trailers, often have continuously variable transmissions, in particular hydrostatic-mechanical transmission. Such continuously variable transmissions make it possible to retard the towing vehicle solely by operating an operating lever (joystick) to change the gear ratio, without the accelerator pedal or the service brake having to be actuated for this purpose. Additionally or alternatively, in non-agricultural vehicles towing vehicle trailer combinations without operating the service brake and alone by operating the accelerator pedal of a prime mover of the towing vehicle in the direction of lower speeds, the tractor-trailer combination can be delayed.
Bei unbetätigter Betriebsbremse hat eine solche Verzögerung zur Folge, dass der Anhänger nicht eingebremst wird und somit ungebremst auf das Zugfahrzeug aufschiebt. Dies kann zu hohen Kopplungskräften zwischen Zugfahrzeug und Anhänger und somit teilweise zur Instabilität der Zugfahrzeug- Anhängerkombination führen. Insbesondere können fahrdynamisch kritische oder instabile Fahrsituationen insbesondere bei Berg- oder Gefälleabfahrt oder auch auf Fahrbahnen mit geringem Reibwert entstehen, wenn der aufschiebende Anhänger die Zugfahrzeug-Anhängerkombination zum Einknicken bringt. With an unoperated service brake such a delay has the consequence that the trailer is not slowed down and thus postponed unrestrained to the towing vehicle. This can lead to high coupling forces between towing vehicle and trailer and thus partly lead to instability of towing vehicle trailer combination. In particular, driving dynamics critical or unstable driving situations, especially in mountain or downhill slope or on roads with low coefficient of friction arise when the suspending trailer brings the towing vehicle trailer combination to buckling.
Durch eine zunehmende Verwendung der oben beschriebenen stufenlosen Getriebe bei landwirtschaftlichen Fahrzeugen und durch das häufig zu beobachtende Bedienverhalten der Fahrer, welche vorwiegend das stufenlose Getriebe zur Verzögerung des Fahrzeugs einsetzen anstatt die Betriebsbremse, treten ein unerwünschtes Aufschieben des Anhänger auf das Zugfahrzeug sowie fahrdynamisch kritische Situationen häufiger auf. Diese Situation wird durch die heutzutage höheren Maximalgeschwindigkeiten von landwirtschaftlichen Zugfahrzeugen verschärft. Weiterhin werden durch diese Art der Verzögerung der Motor und das Getriebe relativ stark beansprucht. Due to an increasing use of the above-described continuously variable transmission in agricultural vehicles and by the frequently observed operating behavior of the driver, which mainly use the continuously variable transmission to decelerate the vehicle instead of the service brake, an undesirable sliding of the trailer on the towing vehicle as well as driving dynamics critical situations occur more frequently on. This situation is aggravated by the nowadays higher maximum speeds of agricultural tractors. Furthermore, the engine and the transmission are relatively heavily stressed by this type of delay.
Ausgehend von dieser Problematik existieren bereits Ansätze, in denen ein Schubbetrieb anhand von Fahrbetriebsparametern erkannt wird und das Anhängefahrzeug bei Überschreiten einer definierten Schubwirkung automatisch eingebremst wird. Dies führt zu einer Reduktion der Koppelkräfte und somit zu einer Stabilisierung der Zugfahrzeug-Anhängerkombination. Als Kenngrößen zur Erkennung eines Schubbetriebs werden die Motordrehzahl der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs oder der Druck in stufenlosen hydrostatischen Getrieben verwendet. Starting from this problem, there are already approaches in which an overrun operation is detected on the basis of driving parameters and the trailer vehicle is automatically braked when a defined thrust is exceeded. This leads to a reduction of the coupling forces and thus to a stabilization of the tractor-trailer combination. The engine speed of the drive machine of the towing vehicle or the pressure in continuously variable hydrostatic transmissions are used as parameters for detecting a pushing operation.
Ein gattungsbildendes Verfahren ist aus EP 2 269 880 A1 bekannt. Bei dem bekannten Verfahren wird aus der Differenz oder dem Quotienten der Ist- Motordrehzahl des Zugfahrzeugs und einer vorgegebenen Soll-Motordrehzahl bzw. die Druckverhältnisse in einem hydrostatischen Fahrantrieb des Zugfahrzeugs ein Maß für die Schubwirkung des Anhängers und/oder eine Kenngröße zur Erkennung des Aufschiebens des Anhängers auf das Zugfahrzeug be- stimmt. Zusätzlich wird die maximale Bremsdauer der Anhängerbremsen beim durch Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug ausgelösten automatischen Bremsen begrenzt und die Bremswirkung der Anhängerbremsen wird abhängig von der Fahrgeschwindigkeit angepasst. A generic method is known from EP 2 269 880 A1. In the known method is from the difference or the quotient of the actual engine speed of the towing vehicle and a predetermined target engine speed or the pressure conditions in a hydrostatic drive of the tractor a measure of the thrust of the trailer and / or a parameter for detecting the postponement of the Trailer to the towing vehicle Right. In addition, the maximum braking time of the trailer brakes is limited when triggered by pushing the trailer onto the towing vehicle automatic brakes and the braking effect of the trailer brakes is adjusted depending on the driving speed.
Wenn als Kenngröße zum Erkennen des Aufschiebens des Anhängers auf das Zugfahrzeug die Druckverhältnisse in einem hydrostatischen Fahrantrieb des Zugfahrzeugs herangezogen werden, so ist diese Vorgehensweise nur bei Zugfahrzeugen anwendbar, welche auch über einen solchen hydrostatischen Fahrantrieb verfügen. Die Verwendung der Motordrehzahl als Kenngröße hat bei landwirtschaftlichen Fahrzeugen mit dem oben beschriebenen stufenlosen Getrieben den Nachteil, dass der Fahrer eine Verzögerung alleine durch eine Betätigung des Bedienhebels (Joystick) des stufenlosen Getriebes zur Veränderung der Getriebeübersetzung hervorrufen kann, ohne dabei jedoch die Stellung des Gaspedals und damit die Motordrehzahl zu verändern. In einem solchen Fall wäre dann der Anhänger ungebremst. If the pressure ratios in a hydrostatic drive of the towing vehicle are used as a parameter for detecting the pushing on of the trailer on the towing vehicle, then this procedure is only applicable to towing vehicles, which also have such a hydrostatic drive. The use of the engine speed as a characteristic has the disadvantage in agricultural vehicles with the continuously variable transmissions described above, that the driver can cause a delay solely by operating the joystick of the continuously variable transmission to change the gear ratio, but without the position of the accelerator pedal and thus to change the engine speed. In such a case, then the trailer would be unbraked.
Der vorliegenden Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs erwähnten Art derart weiter zu entwickeln, dass es universeller einsetzbar ist und eine zuverlässige Einbremsung eines aufschiebenden Anhängers gewährleistet. The present invention is based on the object to further develop a method of the type mentioned in such a way that it is universally applicable and ensures reliable Einbremsung a suspensive trailer.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst. This object is achieved by the features of claim 1.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass als erste Kenngröße zum Erkennen des Aufschiebens des Anhängers auf das Zugfahrzeug durch die Steuergeräteinrichtung oder zur Bildung dieser ersten Kenngröße  The inventive method provides that as a first parameter for detecting the pushing of the trailer on the towing vehicle by the control device or to form this first parameter
a) der Verbrauch eines Betriebsmediums zum Betreiben einer Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs, und/oder b) das von einer Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs erzeugte Antriebsdreh- moment und/oder das Abtriebsdrehmonnent an wenigstens einem angetriebenen Rad des Zugfahrzeugs, und/oder a) the consumption of an operating medium for operating a prime mover of the towing vehicle, and / or b) the drive torque generated by an engine of the towing vehicle and / or the output torque at at least one driven wheel of the towing vehicle, and / or
c) ein die Zugfahrzeuglangsverzogerung repräsentierendes Signal und/oder ein die Anhängerlängsverzögerung repräsentierendes Signal, und/oder d) die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung, mit welcher ein Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird, und/oder c) a signal representing the towing vehicle long delay and / or a signal representing the trailer longitudinal deceleration, and / or d) the speed and / or acceleration with which an actuating member for adjusting the traveling speed of the towing vehicle is actuated at lower driving speeds relative to the current driving speed , and or
e) für den Fall, dass das Zugfahrzeug ein stufenloses Getriebe mit einem fah- rerbetätigbaren Betätigungsorgan zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung aufweist, eine Differenz oder ein Quotient einer über das fah- rerbetätigbare Betätigungsorgan zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung vorgegebenen und durch das Steuergeräteinrichtung erfassten Soll-Zugfahrzeuggeschwindigkeit und einer von der Steuergeräteinrichtung erfassten Ist-Zugfahrzeuggeschwindigkeit e) in the event that the towing vehicle has a continuously variable transmission with a driver-actuatable actuator for steplessly setting the transmission ratio, a difference or a quotient of a setpoint value which is predetermined via the driver-actuatable actuating element for steplessly setting the transmission ratio and detected by the control device device. Zugfahrzeuggeschwindigkeit and detected by the control device actual traction vehicle speed
herangezogen wird, und dass  is used, and that
f) die Steuergeräteinrichtung das Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn die erste Kenngröße einen vorbestimmten, der ersten Kenngröße zugeordneten Grenzwert erreicht, überschritten oder unterschritten hat. f) the control device detects the reaching or exceeding of the predetermined thrust effect of the trailer when the first parameter has reached, exceeded or fallen below a predetermined, the first characteristic associated limit value.
Die oben genannten ersten Kenngrößen bzw. die zur Bildung der ersten Kenngrößen oder einer ersten Kenngröße herangezogenen obigen Größen oder herangezogene obige Größe hat/haben den Vorteil, dass sie oftmals bereits in Bremseinrichtungen von Zugfahrzeug-Anhängerkombinationen bekannt ist/sind bzw. in die Bremseinrichtung von anderen Systemen eingesteuert wird/werden, insbesondere über Datenbusse, so dass keine zusätzliche Sensorik notwendig ist. So wird beispielsweise bei modernen Zugfahrzeugen der Kraftstoffverbrauch ohnehin gemessen oder überwacht. Weiterhin sind auch bei häufig anzutreffenden Fahrdynamikregelsystemen wie ABS, ASR und ESP, welche in die Bremseinrichtung integriert sind, ohnehin bereits Sensoren vorhanden, welche wenigstens eine der oben angeführten ersten Kenngrößen bzw. Größen zur Bildung dieser ersten Kenngrößen liefern. Damit ist das erfindungsgemäße Verfahren kostengünstig umsetzbar. The abovementioned first parameters or the above variables used to form the first parameters or a first parameter or the above size used have the advantage that they are often already known in brake devices of tractor-trailer combinations or in the brake device of FIG other systems is / are controlled, in particular via data buses, so that no additional sensor is necessary. For example, fuel consumption is measured or monitored in modern towing vehicles anyway. Furthermore, even in frequently encountered driving dynamics control systems such as ABS, ASR and ESP, which in the braking device are integrated, anyway sensors already present, which provide at least one of the above-mentioned first characteristics or quantities to form these first characteristics. Thus, the inventive method is inexpensive to implement.
Durch die erfindungsgemäßen alternativ bzw. auch kumulativ einzusetzenden ersten Kenngrößen ergibt sich darüber hinaus eine flexible Anwendung des Verfahrens für eine Vielzahl von Zugfahrzeug-Anhängerkombinationen bzw. deren Bremseinrichtungen. The inventive alternative or cumulatively to be used first characteristics also results in a flexible application of the method for a variety of tractor-trailer combinations or their braking devices.
Die Werte der ersten Kenngrößen bzw. der zur Bildung dieser ersten Kenngrößen herangezogenen Größen können der Steuergeräteinrichtung beispielsweise über einen Fahrzeugdatenbus von entsprechenden Sensoren bzw. von weiteren Steuergeräten wie beispielsweise von einem Bremssteuergerät, Getriebesteuergerät etc. zugeleitet werden. Bevorzugt kann die Steuergeräteinrichtung separat aufgebaut, in ein anderes solches Steuergerät integriert bzw. mit diesem baulich zusammengefasst sein. Auch ist eine Aufteilung der Steuerroutinen des Verfahrens auf mehrere einzelne Steuergeräte denkbar. Die den ersten Kenngrößen jeweils zugeordneten Grenzwerte sind bevorzugt in Kennfeldern abgelegt, die in der Steuergeräteinrichtung abgespeichert sind. The values of the first parameters or the variables used to form these first parameters can be supplied to the control device device, for example, via a vehicle data bus from corresponding sensors or from further control devices such as, for example, a brake control unit, transmission control unit, etc. Preferably, the control device can be constructed separately, integrated into another such control unit or combined with it structurally. A division of the control routines of the method to a plurality of individual control devices is conceivable. The limit values respectively assigned to the first parameters are preferably stored in characteristic diagrams which are stored in the control device device.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Erfindung möglich. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the invention specified in the independent claims are possible.
Besonders bevorzugt wird die Bremskraft des Anhängers als Folge der automatischen Betätigung der Anhängerbremse von der Steuergeräteinrichtung abhängig von dem Wert oder Betrag der ersten Kenngröße oder von der Differenz oder dem Quotienten der ersten Kenngröße und des der ersten Kenngröße zugeordneten vorgegebenen Grenzwerts gesteuert oder geregelt. Damit wird beispielsweise die Bremskraft des Anhängers umso größer eingestellt, desto höher die Aufschiebewirkung des Anhängers auf das Zugfahrzeug ist und umso kleiner, je geringer die Aufschiebewirkung ist. Der Grenzwert oder die Grenzwerte sind dabei bevorzugt in einem oder in mehreren Kennfeldern der Steuergeräteinrichtung abgespeichert. Particularly preferably, the braking force of the trailer as a result of the automatic actuation of the trailer brake is controlled or regulated by the control device depending on the value or magnitude of the first characteristic or the difference or the quotient of the first characteristic and the predetermined value associated with the first characteristic. Thus, for example, the braking force of the trailer is set the greater, the higher the Aufschiebewirkung the trailer to the towing vehicle and the smaller, the lower the Aufschiebewirkung is. The limit value or the limit values are preferably stored in one or more characteristic diagrams of the control device device.
Gemäß einer Weiterbildung wird der vorbestimmte, der ersten Kenngröße zugeordnete Grenzwert von der Steuergeräteinrichtung abhängig von wenigstens einer Fahrbetriebsbedingung variiert bzw. angepasst. Damit kann die kenngrößenbezogene Grenze, ab welcher der Anhänger automatisch eingebremst wird, abhängig von den aktuellen Fahrbetriebsbedingungen eingestellt werden. Dazu sind beispielsweise in der Steuergeräteinrichtung entsprechende Kennfelder abgespeichert, in denen die Abhängigkeit des Grenzwerts von einer oder von mehreren Fahrbetriebsbedingungen abgelegt ist. Dabei kann die wenigstens eine Fahrbetriebsbedingung einen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs, einen Gefälle- oder Neigungswinkel des befahrenen Fahrwegs der Zugfahrzeug- Anhängerkombination und/oder einen Beladungszustand des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers und/oder einen Fahrbahnreibwert des befahrenen Fahrwegs beinhalten. Durch diese Maßnahme wird der Grenzwert an die aktuelle Fahrsituation angepasst. Beispielsweise wird der Grenzwert und damit das tolerierbare Auflaufen oder Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug verkleinert, je höher die Beladung des Anhängers ist. Das Gleiche gilt für Bergab- oder Gefällefahrten, bei denen die Aufschiebetendenz für größere Gefällewinkel verstärkt auftritt. Ein größerer Lenkwinkel des Zugfahrzeugs bei vorhandener Aufschiebetendenz des Anhängers bedingt eine verstärkte Neigung zum Einknicken der Zugfahrzeug-Anhängerkombination, so dass dieser Neigung durch Herabsetzen des betreffenden Grenzwerts und damit früherer Einbremsung des Anhängers und Streckung der Zugfahrzeug- Anhängerkombination begegnet wird. Weiterhin kann der aktuelle Fahrbahnreibwert beispielsweise indirekt über die Signale von Raddrehzahlsensoren über den Bremsschlupf bzw. Antriebsschlupf im Rahmen von ABS/ASR ermit- telt werden. Bei niedrigem Fahrbahnreibwert wird dann der betreffende Grenzwert beispielsweise herabgesetzt und bei hohem Fahrbahnreibwert erhöht. According to a further development, the predetermined limit value assigned to the first characteristic variable is varied or adapted by the control device device as a function of at least one driving operating condition. Thus, the characteristic-related limit from which the trailer is braked automatically, depending on the current driving conditions can be set. For this purpose, for example in the control device corresponding maps are stored in which the dependence of the limit of one or more driving conditions is stored. In this case, the at least one driving operating condition may include a steering angle of the towing vehicle, a gradient or inclination angle of the traveled travel path of the towing vehicle trailer combination and / or a loading state of the towing vehicle and / or the trailer and / or a road friction coefficient of the traveled travel path. This measure adapts the limit value to the current driving situation. For example, the limit, and thus the tolerable emergence or postponement of the trailer on the towing vehicle is reduced, the higher the load of the trailer. The same applies to downhill or downhill driving, where the tendency to push for increased incline occurs more. A larger steering angle of the towing vehicle with existing Aufschiebetendenz the trailer requires an increased tendency for buckling of the towing vehicle-trailer combination, so that this tendency is met by lowering the relevant limit and thus earlier braking of the trailer and extension of the tractor-trailer combination. Furthermore, the current road friction coefficient, for example indirectly via the signals of wheel speed sensors on the brake slip or traction slip in the context of ABS / ASR ermit- be telt. If the road friction coefficient is low, the relevant limit value is then lowered, for example, and increased when the road friction coefficient is high.
Bezogen auf das Merkmal a) von Anspruch 1 werden als Verbrauch an Betriebsmedium der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs der Verbrauch von Brenn kraftstoff (z.B. fossiler Kraftstoff, Dieselkraftstoff, Otto- Kraftstoff) im Falle einer Brennkraftmaschine und/oder der Verbrauch an elektrischer Energie (Strom, Spannung) einer elektrischen Energiequelle im Falle einer elektrischen Antriebsmaschine herangezogen. Denkbar ist auch eine Kombination von bei- dem im Falle eines Hybridantriebs. Die Verbrauchsdaten werden an die Steuergeräteinrichtung beispielsweise über einen Fahrzeugdatenbus übertragen, an welchen ein diese Verbrauchsdaten lieferndes Antriebssteuergerät angeschlossen ist. Die Steuergeräteinrichtung ist dann bevorzugt ausgebildet, dass sie ein Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn der Verbrauch des Betriebsmediums der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschritten hat, weil ein Verbrauchsrückgang bzw. ein negativer Verbrauchsgradient ein Indiz für eine Gaswegnahme bzw. eine Verzögerung darstellt. Relative to the feature a) of claim 1 are as consumption of operating medium of the prime mover of the towing vehicle fuel consumption of fuel (eg fossil fuel, diesel fuel, gasoline) in the case of an internal combustion engine and / or the consumption of electrical energy (electricity, voltage ) an electrical energy source in the case of an electric drive machine used. Also conceivable is a combination of both in the case of a hybrid drive. The consumption data are transmitted to the control device, for example, via a vehicle data bus, to which a drive control unit supplying this consumption data is connected. The control device is then preferably designed such that it detects a reaching or exceeding of a predetermined thrust effect of the trailer, when the consumption of the operating medium of the traction unit of the towing vehicle has fallen below an associated predetermined limit, because a decrease in consumption or a negative consumption gradient an indication of a gas removal or represents a delay.
Bezogen auf Merkmal b) von Anspruch 1 ist die Steuergeräteinrichtung bevorzugt ausgebildet, dass sie ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn das von der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs erzeugte Antriebsdrehmoment und/oder das Abtriebsdrehmoment an wenigstens einem angetriebenen Rad des Zugfahrzeugs einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. Mit Antriebsmoment der Antriebsmaschine ist dabei das Drehmoment an einer Abtriebswelle der Antriebsmaschine gemeint, beispielsweise an einer Kurbelwelle einer Brennkraftmaschine oder an einer Läuferwelle eines Elektromotors. Demgegenüber ist aber das Abtriebsdrehmoment an wenigstens einem angetriebenen Rad bedingt beispielsweise durch Reibungsverluste oder durch ein Abzweigen von Drehmoment auf Verbraucher oder Zusatzgeräte der Zugfahrzeug- Anhängerkombination niedriger als das Antriebsmoment der Antriebsmaschine. Mit anderen Worten wird das Antriebs- oder Abtriebsdrehmoment dahingehend überwacht, ob es ein vorbestimmtes Grenzdrehmoment unterschreitet, weil damit eine Verzögerung des Zugfahrzeugs einhergeht, beispielsweise hervorgerufen durch eine Gaswegnahme. Anstatt Drehmomente können natürlich auch Antriebs- bzw. Abtriebskräfte der Antriebsmaschine herangezogen werden. Zur Messung der Drehmomente bzw. Kräfte sind entsprechende Sensoren vorzusehen bzw. bereits für andere Zwecke vorhanden. Based on feature b) of claim 1, the control device is preferably designed to detect reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the drive torque generated by the drive machine of the towing vehicle and / or the output torque at least one driven wheel of the towing vehicle assigned falls below predetermined limit. Drive torque of the drive machine here means the torque on an output shaft of the drive machine, for example on a crankshaft of an internal combustion engine or on a rotor shaft of an electric motor. In contrast, however, the output torque on at least one driven wheel is caused, for example, by friction losses or by a branching of torque on consumers or additional equipment of the towing vehicle. Trailer combination lower than the drive torque of the prime mover. In other words, the drive or output torque is monitored as to whether it falls below a predetermined limit torque, because this is accompanied by a delay of the towing vehicle, for example caused by a gas take-off. Of course, instead of torques, it is also possible to use drive or output forces of the drive machine. To measure the torques or forces corresponding sensors are provided or already available for other purposes.
Bezogen auf Merkmal c) von Anspruch 1 ist die Steuergeräteinrichtung bevorzugt ausgebildet, dass sie ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn das die Zugfahrzeuglängsverzö- gerung repräsentierende Signal und/oder das die Anhängerlängsverzögerung repräsentierende Signal einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. In diesem Fall wird also die Längsverzögerung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers direkt überwacht, weil diese Größe ein Maß für die Aufschiebetendenz des Anhängers darstellt. Unter einem„Unterschreiten des Grenzwerts" sind dann Werte für die Längsverzögerung zu verstehen, welche kleiner als der bezogene Grenzwert sind. Beispielsweise ist eine Längsverzögerung von minus 3g kleiner als ein vorgegebener Grenzwert von minus 2g. Based on feature c) of claim 1, the control device is preferably designed to detect reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the signal representing the traction vehicle longitudinal delay and / or the signal representing the trailer longitudinal deceleration falls below an associated predetermined limit value. In this case, therefore, the longitudinal deceleration of the towing vehicle and / or the trailer is directly monitored because this size is a measure of the Aufschiebetendenz the trailer. By "falling below the limit" is meant values for the longitudinal delay that are less than the related limit, for example, a longitudinal delay of minus 3g is less than a predetermined limit of minus 2g.
Hierzu kann in oder an dem Anhänger ein Längsbeschleunigungssensor zur Erzeugung des die Anhängerlängsverzögerung repräsentierenden Signals und/oder in oder an dem Zugfahrzeug ein Längsbeschleunigungssensor zur Erzeugung des die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierenden Signals angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann das die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierende Signal und/oder das die Anhängerlängsverzögerung repräsentierende Signal auf der Basis von Signalen von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers erzeugt werden. Bezogen auf das Merkmal d) von Anspruch 1 ist die Steuergeräteinrichtung bevorzugt ausgebildet, dass sie ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung, mit welcher das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs, beispielsweise ein Gaspedal oder ein eingangs erwähnter Joystick, zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird, einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Für den in Merkmal e) von Anspruch 1 erwähnten Fall, dass das Zugfahrzeug ein stufenloses Getriebe mit einem fahrerbetätigbaren Betätigungsorgan (Joystick) zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung aufweist, wird dann dieses Betätigungsorgan (Joystick) bevorzugt als das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs herangezogen. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung, mit welcher das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs betätigt wird, überwacht, weil ein Verstellen dieses Betätigungsorgans von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit zu niedrigeren Geschwindigkeiten hin stets eine Längsverzögerung des Zugfahrzeugs und damit ein Auflaufen des Anhängers bedingt. Zur Messung der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung, mit welcher das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs betätigt wird, sind an dem Betätigungsorgan entsprechende Sensoren, beispielsweise Drehwinkelsensoren vorzusehen bzw. bereits vorhanden. For this purpose, a longitudinal acceleration sensor for generating the signal representing the trailer longitudinal deceleration and / or in or on the towing vehicle a longitudinal acceleration sensor for generating the signal representing the traction vehicle longitudinal deceleration may be arranged in or on the trailer. Alternatively or additionally, the signal representing the towing vehicle longitudinal delay and / or the signal representing the trailer longitudinal delay may be generated on the basis of signals from wheel speed sensors on wheels of the towing vehicle and / or the trailer. Based on the feature d) of claim 1, the control device is preferably designed to recognize reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the speed and / or acceleration, with which the actuator for adjusting the driving speed of the towing vehicle, for example Accelerator pedal or a joystick mentioned above, is operated to lower in relation to the current vehicle speed driving speeds exceeds an associated predetermined limit. For the case mentioned in feature e) of claim 1, that the towing vehicle has a continuously variable transmission with a driver-actuatable actuator (joystick) for continuously adjusting the gear ratio, then this actuator (joystick) is preferably used as the actuator for adjusting the traveling speed of the towing vehicle , In other words, the speed and / or acceleration, with which the actuating member is actuated for adjusting the driving speed of the towing vehicle, monitored because an adjustment of this actuator from a current speed to lower speeds out always a longitudinal deceleration of the towing vehicle and thus an emergence of the Trailer conditionally. In order to measure the speed and / or the acceleration with which the actuating member is actuated for adjusting the traveling speed of the towing vehicle, corresponding sensors, for example rotational angle sensors, are to be provided or already present on the actuating member.
Die Bremsanlage des Zugfahrzeugs und/oder die Bremsanlage des Anhängers kann von beliebiger Art sein und insbesondere elektrisch, hydraulisch, pneumatisch, elektro-hydraulisch oder elektro-pneumatisch betätigt sein. The brake system of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer can be of any type and in particular be operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
Besonders bevorzugt ist das Zugfahrzeug ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit stufenlosem Getriebe und die Bremsanlage des Zugfahrzeugs wird hydraulisch und die Bremsanlage des Anhängers pneumatisch betätigt, wobei eine Hydraulik-Pneumatik-Schnittstelle zwischen der Bremsanlage des Zugfahrzeugs und der Bremsanlage des Anhängers vorgesehen ist, insbesondere ein Anhängersteuerventil bzw. Anhängersteuermodul, welches bei Betriebsbremsungen einen für die hydraulische Bremsanlage des Zugfahrzeugs erzeugten Hydraulikdruck in einen Pneumatikdruck für die pneumatische Bremsanlage des Anhängers wandelt. Particularly preferably, the towing vehicle is an agricultural vehicle with a continuously variable transmission and the brake system of the towing vehicle is hydraulically actuated and the brake system of the trailer, wherein a Hydraulic-pneumatic interface between the brake system of the towing vehicle and the brake system of the trailer is provided, in particular a trailer control valve or trailer control module, which converts a hydraulic pressure generated for the hydraulic brake system of the towing vehicle in service braking in a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer.
Gemäß einer Weiterbildung kann das Zugfahrzeug ein allradgetriebenes Zugfahrzeug sein, wobei nach einem erfolgten Erkennen des Erreichens oder Überschreitens der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers durch die Steuergeräteinrichtung ein bis dahin nicht aktivierter Allradantrieb aktiviert wird. Beispielsweise wird dann die Antriebsart bei dem Zugfahrzeug von Zweiradantrieb auf Vierradantrieb umgeschaltet. Hintergrund dieser Maßnahme ist, dass damit das Schleppmoment des Zugfahrzeugs, beispielsweise aufgrund der Bremswirkung des Getriebes auf alle Räder verteilt und somit das Bremsmoment bzw. die Bremskraft je Rad reduziert wird, wodurch dann jedes Rad höhere Seitenkräfte aufnehmen kann, was zur Fahrstabilisierung beiträgt und ein Aufschieben des Anhängers weniger kritisch macht. Denkbar ist auch eine zeitliche Abfolge der automatischen Allradaktivierung und des automatischen Einbremsens des Anhängers nach dem Erkennen, dass der Anhänger übermäßig aufschiebt. Beispielsweise könnte zuerst der Allradantrieb des Zugfahrzeugs aktiviert und dann die Bremsanlage des Anhängers betätigt oder auch der Allradantrieb des Zugfahrzeugs aktiviert und gleichzeitig die Bremsanlage des Anhängers betätigt werden. According to a development, the traction vehicle may be a four-wheel drive towing vehicle, wherein after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer by the control device a hitherto not activated four-wheel drive is activated. For example, then the drive is switched in the tractor from two-wheel drive to four-wheel drive. Background of this measure is that so that the drag torque of the towing vehicle, for example due to the braking effect of the transmission distributed to all wheels and thus the braking torque or the braking force per wheel is reduced, which then each wheel can absorb higher lateral forces, which contributes to the driving stabilization and a Postponing the trailer makes it less critical. Also conceivable is a chronological sequence of the automatic four-wheel activation and the automatic braking of the trailer after the recognition that the trailer postpones excessively. For example, the four-wheel drive of the towing vehicle could be activated first and then actuated the brake system of the trailer or the four-wheel drive of the towing vehicle activated and at the same time the brake system of the trailer are operated.
Gemäß einer besonders zu bevorzugenden Ausführungsform muss zusätzlich zu dem Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers als Voraussetzung für ein automatisches Einbremsen des Anhängers bei unbetätigter Betriebsbremse des Zugfahrzeugs als weitere Voraussetzung eine in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzliche fahrdynamisch kritische Situation durch die Steuergeräteinrichtung erkannt werden. Hintergrund dabei ist, dass bei dem bisherigen Stand der Technik ein automatisches Einbremsen des Anhängers ausschließlich von dem Aufschieben des Anhängers abhängig gemacht wurde, ohne jedoch dabei die aktuelle Fahrbetriebssituation zu berücksichtigen oder zu überprüfen, ob ein Einbremsen des Anhängers tatsächlich notwendig ist. In bestimmten Fällen, beispielsweise bei Geradeausfahrt und bei einer Fahrbahn mit hohem Reibwert kann ein Aufschieben des Anhängers in begrenztem Umfang gefahrlos sein. Wenn in einem solchen Fall der Anhänger trotzdem eingebremst wird, so hätte dies einen eigentlich vermeidbaren Verschleiß der Anhängerbremsen zur Folge. According to a particularly preferable embodiment, in addition to the achievement or exceeding of a predetermined thrust effect of the trailer as a prerequisite for automatic braking of the trailer with unoperated service brake of the towing vehicle as a further prerequisite in relation to pushing the trailer on the towing vehicle additional driving dynamics critical situation by the controller device be recognized. Background is that in the prior art, an automatic braking of the trailer was made exclusively dependent on the postponement of the trailer, but without taking into account the current driving situation or check whether a braking of the trailer is actually necessary. In certain cases, for example when driving straight ahead and on a roadway with a high coefficient of friction, it may be safe to delay the trailer to a limited extent. If, in such a case, the trailer is nevertheless braked, this would result in a really avoidable wear of the trailer brakes.
In anderen Fällen, beispielsweise wenn der Anhänger bei Kurvenfahrt unter niedrigem Fahrbahnreibwert auf das Zugfahrzeug aufschiebt, könnte dies eine Gefahr im Hinblick auf Fahrinstabilität darstellen und insbesondere zu einem Einknicken der Zugfahrzeug-Anhängerkombination führen. In other cases, for example, when the trailer postpones to the towing vehicle while cornering at a low road friction coefficient, this could pose a threat to driving instability and in particular lead to buckling of the towing vehicle-trailer combination.
Deshalb werden neben der Aufschiebetendenz des Anhängers per se oder zusätzlich bevorzugt weitere Faktoren berücksichtigt, welche fahrdynamisch kritische Situationen hervorrufen können und welche in eine Bewertung eingehen, ob tatsächlich eine Notwendigkeit besteht, den aufschiebenden Anhänger automatisch einzubremsen. Gemäß der hier beschriebenen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird daher zusätzlich die aktuelle fahrdynamische Situation der Zugfahrzeug-Anhängerkombination in die Bewertung mit einbezogen und somit das Gefahrenpotential der fahrdynamischen Situation überprüft bzw. erkannt. Therefore, in addition to the Aufschiebetendenz the trailer per se or additionally preferably further factors are taken into account, which can cause dynamic driving critical situations and which enter into an assessment of whether there is actually a need to automatically slow down the suspending trailer. According to the advantageous development of the invention described here, the current driving dynamics situation of the tractor-trailer combination is therefore also included in the evaluation and thus the risk potential of the driving dynamics situation is checked or recognized.
Bevorzugt wird in Bezug zu dem Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug eine zusätzliche fahrdynamisch kritische Situation durch die Steuergeräteinrichtung in Abhängigkeit wenigstens einer der folgenden zweiten Kenngrößen erkannt: Der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs, die Gierrate des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Raddrehzahl und/oder die Radbeschleunigung wenigstens eines Rades des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, der Radschlupf wenigstens eines Rades des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Querbeschleunigung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Fahrgeschwindigkeit der Zugfahrzeug-Anhängerkombination, wobei ein Erkennen der in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzlichen fahrdynamisch kritischen Situation durch die Steuergeräteinrichtung dann erfolgt, wenn wenigstens eine der genannten zweiten Kenngrößen einen vor- bestimmten und zugeordneten Grenzwert erreicht, überschreitet oder unterschreitet. Preferably, in relation to the pushing on of the trailer to the towing vehicle, an additional dynamic driving situation is detected by the control device depending on at least one of the following second characteristics: the steering angle of the towing vehicle, the yaw rate of the towing vehicle and / or the trailer, the wheel speed and / or the wheel acceleration at least one wheel of the towing vehicle and / or the trailer, the wheel slip of at least one wheel of the towing vehicle and / or the trailer, the lateral acceleration of the towing vehicle and / or the trailer, the traveling speed of the towing vehicle-trailer combination, wherein the detecting with respect to the postponement of Trailer on the towing vehicle additional dynamic driving situation by the control device then takes place when at least one of said second parameters reaches a predetermined and assigned limit, exceeds or falls below.
Anders wie bei der oben beschriebenen Ausführung, bei welcher der Grenzwert für die erste Kenngröße in Abhängigkeit von den aktuellen Fahrbetriebsbedingungen variiert bzw. angepasst wird, wird bei der hier beschriebenen Ausführung geprüft, ob zusätzlich die aktuellen Fahrbetriebsbedingungen, repräsentiert durch wenigstens eine zweite Kenngröße, kritisch sind. Dies erfolgt durch eine Überprüfung, ob wenigstens eine der zweiten Kenngrößen einen vorbestimmten und zugeordneten Grenzwert erreicht, überschreitet oder unterschreitet. Unlike the embodiment described above, in which the threshold for the first parameter is varied depending on the current driving conditions, it is checked in the embodiment described here whether in addition the current driving conditions, represented by at least one second parameter critical are. This is done by checking whether at least one of the second parameters reaches, exceeds or falls short of a predetermined and assigned limit value.
Wie oben bereits beispielhaft erläutert, kann bereits ein geringfügiges Aufschieben des Anhängers bei großem Lenkwinkel des Zugfahrzeugs während einer Kurvenfahrt und bei niedrigem Fahrbahnreibwert leicht zu einem Einknicken der Zugfahrzeug-Anhängerkombination und damit zu einer typischen fahrdynamisch kritischen Situation einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination führen. Wenn daher bereits festgestellt wurde, dass aufgrund der Größe oder des Betrags der ersten Kenngröße (z.B. Betätigungsgeschwindigkeit des Joysticks des stufenlosen Getriebes) der Anhänger eine Aufschiebetendenz auf das Zugfahrzeug aufweist, wird zusätzlich überprüft, ob der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet und beispielsweise anhand der Raddrehzahlsignale bzw. Radschlupfwerte, ob der aktuelle Fahrbahnreibwert einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. Falls dies beispielsweise kumulativ der Fall ist, dann erst wird der Anhänger eingebremst. As already explained above by way of example, a slight pushing on of the trailer with a large steering angle of the towing vehicle during cornering and with a low road friction coefficient can easily lead to buckling of the tractor-trailer combination and thus to a typical driving dynamics critical situation of a towing vehicle-trailer combination. Therefore, if it has already been determined that due to the size or the amount of the first characteristic (eg operating speed of the joystick of the continuously variable transmission) of the trailer has a tendency to postpone the towing vehicle, it is additionally checked whether the steering angle of the towing vehicle exceeds a predetermined limit and, for example based the wheel speed signals or wheel slip values, whether the current Fahrbahnreibwert falls below a predetermined limit. If this is the case cumulatively, for example, then the trailer is braked.
Einen weiteren Indikator für fahrdynamisch kritische Situationen stellt die Gierrate des Zugfahrzeugs dar, über welche bei Überschreiten eines zugeordneten Grenzwerts ebenfalls ein Einknicken der Zugfahrzeug-Anhängerkombination erkannt werden kann. Anstatt der Gierrate kann auch ihre zeitliche Veränderung überwacht werden. Die Gierrate kann dabei von einem Gierratensensor oder auch von geeignet angeordneten Beschleunigungssensoren ermittelt werden. Solche Sensoren sind bereits ohnehin vorhanden, wenn das Zugfahrzeug über ein ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) verfügt. Another indicator of driving dynamics critical situations is the yaw rate of the towing vehicle, over which a buckling of the towing vehicle-trailer combination can also be detected when an assigned limit value is exceeded. Instead of the yaw rate also their temporal change can be monitored. The yaw rate can be determined by a yaw rate sensor or by suitably arranged acceleration sensors. Such sensors are already present if the towing vehicle has an ESP (Electronic Stability Program).
Denkbar ist ebenso, den Radschlupf der Räder des Zugfahrzeugs zur Erkennung einer fahrdynamisch kritischen Situation zu verwenden, denn die Verzögerungswirkung des Getriebes kann im Schubbetrieb bereits so hoch sein, dass zumindest an den Rädern des Zugfahrzeugs Bremsschlupf auftritt. Deshalb wird überprüft, ob der Radschlupf und oder die zeitliche Veränderung der Radgeschwindigkeit mindestens eines Rads des Zugfahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Falls dies zutrifft, wird die Zugfahrzeug- Anhängerkombination durch Einbremsen des Anhängers gestreckt. It is also conceivable to use the wheel slip of the wheels of the towing vehicle to detect a driving-dynamics critical situation, because the deceleration effect of the transmission can already be so high in overrun that at least at the wheels of the towing vehicle brake slip occurs. Therefore, it is checked whether the wheel slip and / or the time variation of the wheel speed of at least one wheel of the towing vehicle exceeds a predetermined limit. If so, the towing vehicle trailer combination is stretched by braking the trailer.
Weiterhin kann auch eine Differenz oder ein Quotient einer bei den vorliegenden Fahrbetriebsbedingungen erwarteten Soll- Quer- oder Längsbeschleunigung und einer ermittelten Ist- Quer- oder Längsbeschleunigung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers als zweite Kenngröße herangezogen und mit einem Grenzwert verglichen werden. Falls beispielsweise eine solche Differenz einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, dann wird der Anhänger automatisch eingebremst. Furthermore, a difference or a quotient of a desired transverse or longitudinal acceleration expected in the present driving operating conditions and a determined actual lateral or longitudinal acceleration of the towing vehicle and / or the trailer can also be used as a second parameter and compared with a limit value. For example, if such a difference exceeds a predetermined limit, then the trailer is braked automatically.
Dabei ist selbstverständlich, dass mehrere zweite Kenngrößen parallel auf ein Erreichen, Überschreiten oder Unterschreiten in Bezug auf ihre zugeordneten Grenzwerte überprüft werden können und dass ein Zuspannen der Anhänger- bremsen erst dann erfolgt, wenn beispielsweise mehrere Bedingungen kumulativ erfüllt sind. It goes without saying that a plurality of second parameters can be checked in parallel for reaching, exceeding or falling short of their assigned limit values and that an application of the trailer Braking takes place only when, for example, several conditions are met cumulatively.
Zudem könnte die Bremskraft des Anhängers als Folge der automatischen Betätigung der Anhängerbremse von der Steuergeräteinrichtung abhängig von dem Wert oder Betrag der zweiten Kenngröße oder von der Differenz oder dem Quotienten der zweiten Kenngröße und des der zweiten Kenngröße zugeordneten vorgegebenen Grenzwerts gesteuert oder geregelt werden. Die Grenzwerte sind beispielsweise in Kennfeldern der Steuergeräteinrichtung abgespeichert. In addition, the braking force of the trailer could be controlled or regulated as a result of the automatic actuation of the trailer brake by the control device depending on the value or magnitude of the second characteristic or on the difference or the quotient of the second characteristic and the predetermined limit associated with the second characteristic. The limits are stored for example in maps of the control device.
Zur Anpassung der Anhängerbremskräfte bzw. zu deren Steuerung oder Regelung wird von der Steuergeräteinrichtung bevorzugt der zeitliche Verlauf und/oder die Amplitude (Betrag) und/oder die Frequenz der Bremskraft variiert. Insbesondere wird die automatische Betätigung der Anhängerbremse durch eine gepulste Ansteuerung der Anhängerbremse mittels der Steuergeräteinrichtung bewerkstelligt. Pneumatische oder elektro-pneumatische Bremsanlagen von Anhängern verfügen beispielsweise über Elektromagnetventile bzw. Relaisventile, welche dann von der Steuergeräteinrichtung elektrisch gepulst angesteuert werden können. For adapting the trailer braking forces or for their control or regulation, the timing device and / or the amplitude (magnitude) and / or the frequency of the braking force are preferably varied by the control device device. In particular, the automatic actuation of the trailer brake is accomplished by a pulsed control of the trailer brake by means of the control device. Pneumatic or electro-pneumatic brake systems of trailers have, for example, solenoid valves or relay valves, which can then be driven in an electrically pulsed manner by the control device device.
Falls die Steuergeräteinrichtung, in dem die Steuerroutinen des erfindungsgemäßen Verfahrens implementiert sind, durch das Steuergerät eines elektro- pneumatischen Anhängersteuermoduls der Zugfahrzeug-Anhängerkombination gebildet wird, mit welchem ohnehin die Anhängerbremsen gesteuert werden, dann ist kein zusätzlicher Hardwareaufwand notwendig. If the control device in which the control routines of the method according to the invention are implemented is formed by the control unit of an electro-pneumatic trailer control module of the tractor-trailer combination, with which the trailer brakes are controlled anyway, then no additional hardware effort is necessary.
Die Erfindung betrifft nicht nur das oben beschriebene Verfahren zum Steuern einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination, sondern auch eine Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination, welche nach einem oben beschriebenen Verfahren gesteuert ist. Wie bereits oben erwähnt, kann dabei die Bremsanlage des Zugfahrzeugs und/oder die Bremsanlage des Anhängers elektrisch, hydraulisch, pneumatisch, elektro-hydraulisch oder elektro-pneumatisch betätigt sein. The invention relates not only to the method described above for controlling a braking device of a tractor-trailer combination, but also a braking device of a towing vehicle-trailer combination, which is controlled according to a method described above. As already mentioned above, the brake system of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer can be operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
Zur Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens ist beispielsweise die Steuergeräteinrichtung ausgebildet, dass sie die Anhängerlängs- und/oder Querverzögerung repräsentierende Signale von einem an dem Anhänger angeordneten Beschleunigungssensor oder von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Anhängers und/oder die Zugfahrzeuglängs- und/oder Querverzögerung repräsentierende Signale von einem an dem Zugfahrzeug angeordneten Beschleunigungssensor oder von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Zugfahrzeugs und/oder die Gierrate des Zugfahrzeugs repräsentierende Signale von einem am Zugfahrzeug angeordneten Gierratensensor bzw. mehreren Beschleunigungssensoren und/oder die Gierrate des Anhängers repräsentierende Signale von einem am Anhänger angeordneten Gierratensensor bzw. mehreren Beschleunigungssensorenbzw. von Sensoren empfängt und verarbeitet, welche die Betätigungsgeschwindigkeit und/oder die Betätigungsbeschleunigung, mit welcher ein Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird. For carrying out the method described above, the control device is designed, for example, to signal the trailer longitudinal and / or lateral deceleration signals from an acceleration sensor arranged on the trailer or from wheel speed sensors on wheels of the trailer and / or signals representing longitudinal traction and / or transverse deceleration an acceleration sensor arranged on the towing vehicle or signals representing wheel speed sensors on wheels of the towing vehicle and / or the yaw rate of the towing vehicle from a yaw rate sensor or multiple acceleration sensors arranged on the towing vehicle and / or signals representing the yaw rate of the trailer from a yaw rate sensor arranged on the trailer or more Beschleunigungssensorenbzw. receives and processes sensors that actuate the actuation speed and / or the actuation acceleration with which an actuating member for setting the traveling speed of the towing vehicle is lowered in relation to the current driving speed at lower driving speeds.
Falls die Bremsanlage des Zugfahrzeugs pneumatisch oder elektro- pneumatisch betätigt ist oder ein elektronisch geregeltes Bremssystem (EBS) darstellt und wenigstens ein Druckregelmodul zur Regelung des Zugfahrzeugbremsdrucks und ein elektro-pneumatisches Anhängersteuermodul zur Regelung des Anhängerbremsdrucks aufweist, dann kann in ein solches Druckregelmodul bzw. Anhängersteuermodul ein Beschleunigungssensor zur Messung von Längsbeschleunigung und/oder Querbeschleunigung bzw. der Gierrate und/oder ein Gierratensensor integriert sein. Ebenso könnten diese Sensoren aber auch in die Steuergeräteinrichtung integriert sein. Wenn das Zugfahrzeug beispielsweise ein landwirtschaftliches Fahrzeug und die Bremsanlage des Zugfahrzeugs hydraulisch und die Bremsanlage des Anhängers pneumatisch betätigt ist, dann kann eine Hydraulik-Pneumatik- Schnittstelle zwischen der Bremsanlage des Zugfahrzeugs und der Bremsanlage des Anhängers vorgesehen sein, welche bei Betriebsbremsungen einen für die hydraulische Bremsanlage des Zugfahrzeugs erzeugten Hydraulikdruck in einen Pneumatikdruck für die pneumatische Bremsanlage des Anhängers wandelt. Die Erfindung ist aber nicht auf solche landwirtschaftlichen Fahrzeuge beschränkt, sondern erstreckt sich auf alle Arten von Fahrzeugen, insbesondere auch auf Personenfahrzeuge, Nutzfahrzeuge oder schwere Nutzfahrzeuge. If the brake system of the towing vehicle is operated pneumatically or electro-pneumatically or is an electronically controlled brake system (EBS) and at least one pressure control module for controlling the Zugfahrzeugbremsdrucks and an electro-pneumatic trailer control module for controlling the trailer brake pressure, then in such a pressure control module or trailer control module an acceleration sensor for measuring longitudinal acceleration and / or lateral acceleration or the yaw rate and / or a yaw rate sensor may be integrated. Likewise, however, these sensors could also be integrated into the control device. If the towing vehicle, for example, an agricultural vehicle and the brake system of the tractor hydraulically and the brake system of the trailer is pneumatically actuated, then a hydraulic-pneumatic interface between the brake system of the towing vehicle and the brake system of the trailer may be provided, which in service braking one for the hydraulic Brake system of the towing vehicle generated hydraulic pressure converts into a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer. The invention is not limited to such agricultural vehicles, but extends to all types of vehicles, especially on passenger cars, commercial vehicles or heavy commercial vehicles.
Insbesondere kann das Zugfahrzeug ein allradgetriebenes Zugfahrzeug sein, wobei die Steuergeräteinrichtung wie bereits oben ausgeführt wurde ausgebildet ist, dass sie nach einem erfolgten Erkennen des Erreichens oder Überschreitens der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers den bis dahin nicht aktivierten Allradantrieb aktiviert. In particular, the towing vehicle may be a four-wheel drive towing vehicle, wherein the control device is designed as already mentioned above that it activates the hitherto not activated four-wheel drive after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer.
Die Steuergeräteinrichtung kann durch ein separates Steuergerät oder auch durch ein bereits vorhandenes elektronisches Steuergerät gebildet werden, insbesondere durch ein Fahrzeugsteuergerät, ein Bremssteuergerät der Bremseinrichtung oder durch das Steuergerät eines elektro-pneumatischen Anhängersteuermoduls der Zugfahrzeug-Anhängerkombination. The control device can be formed by a separate control unit or by an existing electronic control unit, in particular by a vehicle control unit, a brake control unit of the braking device or by the control unit of an electro-pneumatic trailer control module of towing vehicle trailer combination.
Ausgeführt wird das oben beschriebene Verfahren nur bei Vorwärtsfahrt und vorzugsweise bei einer Vorwärtsfahrt oberhalb einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit. The method described above is carried out only when driving forwards and preferably when driving forward above a predetermined minimum speed.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibungseinleitung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the introduction to the introduction are merely exemplary and may be alternative or cumulative to the effect come without the advantages of compelling embodiments of the invention must be achieved.
Weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen. Further features are the drawings - in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components to each other and their relative arrangement and operative connection - refer. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.
Identische bzw. gleich wirkende Bauteile und Baugruppen sind in unterschiedlichen Ausführungsformen jeweils mit denselben Bezugszahlen bezeichnet. Identical or equivalent components and assemblies are designated in different embodiments in each case with the same reference numerals.
Zeichnung drawing
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung einer Bremsanlage eines Zugfahrzeugs als Teil einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug- Anhängerkombination, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren betrieben wird.  An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and explained in more detail in the following description. In the drawing, the single figure shows a schematic representation of a brake system of a towing vehicle as part of a braking device of a tractor-trailer combination, which is operated by the method according to the invention.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels Description of the embodiment
In der Figur ist eine elektro-pneumatische Bremsanlage 1 eines Zugfahrzeugs als Teil einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination dargestellt, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren betrieben wird.  In the figure, an electro-pneumatic brake system 1 of a towing vehicle is shown as part of a braking device of a tractor-trailer combination, which is operated by the method according to the invention.
Für eine Betriebsbremsung werden gemäß einer Betätigung eines Fußpedals 2 mittels eines zweikanaligen Fußbremsmoduls 4 in einem Vorderachskanal 6 und in einem Hinterachskanal 8 von einem separaten Druckluftvorrat 10, 12 jeweils basierend auf einem Vorratsdruck ein Vorderachsdruck und ein Hinterachsdruck ausgesteuert. Weiterhin umfasst das Fußbremsmodul 4 auch einen elektrischen Kanal 14, welcher abhängig von der Betätigung des Fußpedals 2 über einen Fahrzeugdatenbus CAN ein elektrisches Bremsanforderungssignal in ein Fahrzeugsteuergerät VCU (Vehicle Control Unit) einsteuert, welches daraufhin über den Fahrzeugdatenbus CAN ein beispielsweise zweikanaliges Druckregelmodul DRM für die Hinterachse ansteuert, welches für jeden Kanal - rechts, links - Magnetventile (Einlassventil, Auslassventil, Backup-Ventil) und vorzugsweise auch ein Relaisventil sowie auch einen Drucksensor enthält, um abhängig von seiner elektrischen Ansteuerung durch das Fahrzeugsteuergerät VCU einen entsprechenden Bremsdruck in einem Bremszylinder 16 des rechten Rads und in einem Bremszylinder 18 des linken Rads der Hinterachse einzuregeln. Nur bei einem Ausfall des elektrischen Bremskreises kommt der vom Fußbremsmodul 4 im Hinterachskanal 8 ausgesteuerte Hinterachsdruck bei der Bildung des Bremsdrucks an der Hinterachse über ein in das Druckregelmodul DRM integriertes Backup-Magnetventil zum Tragen. For a service brake are in accordance with an operation of a foot pedal 2 by means of a two-channel foot brake module 4 in a Vorderachskanal. 6 and in a Hinterachskanal 8 of a separate compressed air reservoir 10, 12 each based on a supply pressure a Vorderachsdruck and a Hinterachsdruck controlled. Furthermore, the Fußbremsmodul 4 also includes an electrical channel 14, which depending on the operation of the foot pedal 2 via a vehicle data bus CAN an electrical braking request signal einsteuert in a vehicle control unit VCU (Vehicle Control Unit), which then via the vehicle data bus CAN, for example, a two-channel pressure control module DRM for Rear axle drives, which for each channel - right, left - solenoid valves (intake valve, exhaust valve, backup valve) and preferably also contains a relay valve and a pressure sensor to depending on its electrical control by the vehicle control unit VCU a corresponding brake pressure in a brake cylinder 16 of the right wheel and in a brake cylinder 18 of the left wheel of the rear axle. Only in case of failure of the electric brake circuit of the Fußbremsmodul 4 in Hinterachskanal 8 controlled Hinterachsdruck comes in the formation of the brake pressure at the rear axle via an integrated into the pressure control module DRM backup solenoid valve to wear.
Das Druckregelmodul DRM enthält auch ein eigenes Steuergerät, um beispielsweise eine Bremsschlupfregelung (ABS) an dem betreffenden Hinterrad ausführen zu können. Damit auch eine Drucksteigerung stattfinden kann, ist das Druckregelmodul DRM mit dem Druckluftvorrat 10 für die Hinterachse verbunden. The pressure control module DRM also contains its own control unit in order, for example, to be able to execute a brake slip control (ABS) on the relevant rear wheel. So that an increase in pressure can take place, the pressure control module DRM is connected to the compressed air supply 10 for the rear axle.
Demgegenüber sind an der Vorderachse kein Druckregelmodul, sondern für jedes Vorderrad ein eigenes ABS-Drucksteuerventil PCV vorhanden, welches bei zulässig bremsschlupfenden Vorderrädern den vom Fußbremsmodul 4 ausgesteuerten Vorderachsdruck zu Bremszylindern 20 der Vorderachse durchsteuert und bei unzulässig bremsschlupfenden Vorderrädern diesen Vorderachsdruck zeitweise senkt oder hält. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist in der Figur nur ein Bremszylinder 20 für ein Rad der Vorderachse gezeigt, welcher über eine pneumatische Leitung 30, in der das ABS-Drucksteuerventil PCV angeordnet ist, mit dem Vorderachskanal 6 des Fußbremsmoduls 4 verbunden ist. In contrast, at the front axle no pressure control module, but for each front wheel own ABS pressure control valve PCV present, which controls the foot brake module 4 controlled Vorderachsdruck to brake cylinders 20 of the front axle at admissible bremsschlupfenden front wheels and temporarily lowers or holds this Vorderachsdruck inadmissible bremsschlupfenden front wheels. For reasons of clarity, only one brake cylinder 20 for a wheel of the front axle is shown in the figure, which is about a pneumatic line 30, in which the ABS pressure control valve PCV is arranged, is connected to the front axle 6 of the foot brake module 4.
Von der pneumatischen Leitung 30 für den Vorderachskanal 6 zweigt eine weitere pneumatische Leitung 24 ab, welche in einen pneumatischen Steuereingang 42 eines elektro-pneumatischen Anhängersteuermoduls iTCM® mündet, welches in bekannter Weise den an seinem pneumatischen Steuereingang 42 anstehenden Steuerdruck, hier beispielsweise den Vorderachsdruck, invertiert und einen entsprechenden Anhängerbremsdruck an seinen Druckausgang 22 aussteuert, welcher mit dem Kupplungskopf „Bremse" 26 für den Anhänger verbunden ist. Weiterhin steht das Anhängersteuermodul iTCM® mit einem Druckluftvorrat 28 für den Anhänger in Verbindung und ein weiterer Druckausgang 21 mit einem Kupplungskopf„Vorrat" 38. From the pneumatic line 30 for the Vorderachskanal 6 branches off a further pneumatic line 24, which opens into a pneumatic control input 42 of an electro-pneumatic trailer control module iTCM®, which in a known manner pending at its pneumatic control input 42 control pressure, here for example the Vorderachsdruck, inverted and drives a corresponding trailer brake pressure to its pressure outlet 22, which is connected to the coupling head "brake" 26 for the trailer Furthermore, the trailer control module iTCM® is connected to a compressed air reservoir 28 for the trailer and another pressure outlet 21 with a coupling head "supply "38.
Das elektro-pneumatische Anhängersteuermodul iTCM® enthält eine lokale Intelligenz in Form eines eigenen Steuergeräts, welches über den in der pneumatischen Leitung 30 für den Vorderachskanal 6 herrschenden Vorderachsdruck mittels eines in dieser pneumatischen Leitung 30 angeordneten Drucksensors 32 informiert wird. The electro-pneumatic trailer control module iTCM® contains a local intelligence in the form of its own control unit, which is informed about the prevailing in the pneumatic line 30 for the Vorderachskanal 6 Vorderachsdruck means arranged in this pneumatic line 30 pressure sensor 32.
Schließlich ist an einen weiteren pneumatischen Steuereingang 43 des Anhängersteuermoduls iTCM® auch ein Feststellbremsmodul PBM angeschlossen, das in den Steuereingang 43 ein pneumatisches Feststellbremsanforderungs- signal für die Anhängerbremsen einsteuert, das am Feststellbremsmodul PBM beispielsweise händisch über einen Feststellbremshebel 34 eingestellt wird. Weiterhin ist das Feststellbremsmodul PBM an Federspeicherbremszylinder 46 des Zugfahrzeugs angeschlossen, um diese zum Zuspannen zu entlüften und zum Lösen zu belüften. Finally, a parking brake module PBM is connected to a further pneumatic control input 43 of the trailer control module iTCM®, which activates a pneumatic parking brake request signal for the trailer brakes in the control input 43, which is set manually on the parking brake module PBM via a parking brake lever 34. Furthermore, the parking brake module PBM is connected to the spring brake cylinder 46 of the towing vehicle in order to vent it for clamping and to ventilate for release.
Zudem hat das Anhängersteuerventil iTCM® eine CAN-Schnittstelle 36, über welche sein eigenes Steuergerät unter anderem mit dem Fahrzeugsteuergerät VCU kommuniziert und relevante Fahrzeuginformationen und den Druckwunsch der Betriebsbremse als elektrisches Signal empfängt. Im normalen ungestörten Fahrbetrieb meldet das Fußbremsmodul 4 mittels seines elektrischen Kreises 14 den Bremssolldruck als elektronischen Druckwunsch an das Fahrzeugsteuergerät VCU, welches den Druckwunsch verarbeitet und über den Fahrzeugdatenbus CAN an das Anhängersteuermodul iTCM® aussteuert, welches analog zu einem Druckregelmodul DRM aufgebaut ist und abhängig von dem Druckwunsch einen Anhängerbremsdruck an den Kupplungskopf „Bremse" 26 aussteuert, wobei das Anhängersteuermodul hierzu wiederum über ein Einlassmagnetventil, ein Auslassmagnetventil sowie ein Relaisventil verfügt. Der an dem pneumatischen Steuereingang 42 anstehende Vorderachsdruck des Vorderachskanals 6 kommt erst zum Tragen, wenn der oben beschriebene elektrische Kreis ausgefallen ist und ein integriertes Backup-Magnetventil öffnet. In addition, the trailer control valve iTCM® has a CAN interface 36 via which its own control unit communicates with, among other things, the vehicle control unit VCU and receives relevant vehicle information and the desired pressure of the service brake as an electrical signal. In normal undisturbed driving the Fußbremsmodul 4 reports by means of its electric circuit 14, the desired brake pressure to the vehicle control unit VCU VCU, which processes the print request and via the vehicle data bus CAN to the trailer control module iTCM® aussteuert, which is constructed analogously to a pressure control module DRM and depending on The trailer control module for this purpose again has an inlet solenoid valve, a Auslassmagnetventil and a relay valve.The pending at the pneumatic control input 42 Vorderachsdruck the Vorderachskanals 6 comes into play only when the above-described electrical Circuit has failed and an integrated backup solenoid opens.
Der Kupplungskopf „Bremse" 26 ist mit einer aus Maßstabsgründen hier nicht gezeigten anhängerseitigen pneumatischen Leitung gekoppelt, welche ein an- hängerseitiges hier ebenfalls nicht gezeigtes Anhängersteuerventil angeschlossen ist, um abhängig von dem vom Zugfahrzeug eingesteuerten Druck einen Bremsdruck für die Anhängerbremsen zu erzeugen. The coupling head "brake" 26 is coupled to a trailer-side pneumatic line, not shown here for reasons of scale, which is connected to a trailer-side trailer control valve, also not shown here, in order to generate a brake pressure for the trailer brakes, depending on the pressure applied by the towing vehicle.
Im Fehlerfall, d.h. bei einem Ausfall des elektrischen Kreises 14 wird als Solldruck der am pneumatischen Steueranschluss 42 anliegende Druckwunsch verwendet. Dabei fungiert das Anhängersteuermodul iTCM® als Relaisventil. Der Parkbrems-Druckwunsch am Steueranschluss 43 wird invertiert ausgesteuert, d.h. wenn kein Druck am Steueranschluss 43 anliegt, wird am Druckausgang 22 ein entsprechender Druck ausgesteuert. In case of error, i. in the event of a failure of the electrical circuit 14, the desired pressure applied to the pneumatic control connection 42 is desired. The trailer control module iTCM® acts as a relay valve. The parking brake pressure request at the control terminal 43 is controlled inverted, i. if no pressure is present at the control connection 43, a corresponding pressure is controlled at the pressure outlet 22.
Gemäß einer hier nicht gezeigten Ausführungsform können auch das Druckregelmodul RDM sowie die Drucksteuerventile PCV entfallen, so dass die Bremszylinder der Hinterachse 16, 18 direkt vom Hinterachskanal 8 und die Bremszylinder 20 der Vorderachse direkt vom Vorderachskanal 6 des Fußbremsmoduls 4 angesteuert werden. Die oben beschriebene und hinlänglich bekannte elektro-pneumatische Brem- seinrichtung für Zugfahrzeug-Anhängerkombinationen wird nun so modifiziert, dass sie durch das oben beschriebene Verfahren gesteuert werden kann. According to an embodiment, not shown here, the pressure control module RDM and the pressure control valves PCV can be omitted, so that the brake cylinder of the rear axle 16, 18 directly from Hinterachskanal 8 and the brake cylinder 20 of the front axle directly from Vorderachskanal 6 of Fußbremsmoduls 4 are driven. The above-described and well-known electro-pneumatic brake device for tractor-trailer combinations is now modified so that it can be controlled by the method described above.
Hierzu werden die Steuerroutinen des Verfahrens bevorzugt in dem Fahrzeugsteuergerät VCU implementiert, so dass die Anhängerbremsen bei unbetätigter Betriebsbremse und bei einem Erkennen eines Aufschiebens des Anhängers auf das Zugfahrzeug sowie dem Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers auf der Basis dieser Steuerroutinen automatisch zugespannt werden. Benutzt wird hierbei der elektrische Kanal des Anhängersteuermoduls iTCM®, welcher über die CAN-Schnittstelle 36 an den Fahrzeugdatenbus CAN angeschlossen ist und über den Datenbus CAN die Bremsanforderung des Fahrzeugsteuergeräts VCU für den Anhänger empfangen kann. Das Fahrzeugsteuergerät VCU empfängt seinerseits über den Fahrzeugdatenbus CAN die Signale von externen Sensoren (z.B. Sensor für Motordrehzahl, Längs- und Querbeschleunigungssensoren 44, Gierratensensor etc.), deren Signale für die Ausführung des Verfahrens notwendig sind und welche auch in anderen Baueinheiten wie beispielsweise in dem Druckregelmodul DRM der Hinterachse und/oder in dem Anhängersteuermodul iTCM® integriert sein können. For this purpose, the control routines of the method are preferably implemented in the vehicle control unit VCU, so that the trailer brakes are automatically applied when the service brake is unoperated and when the trailer is pushed onto the towing vehicle and when a predetermined pushing action of the trailer is reached or exceeded on the basis of these control routines. In this case, the electrical channel of the trailer control module iTCM® is used, which is connected to the vehicle data bus CAN via the CAN interface 36 and can receive the braking request of the vehicle control device VCU for the trailer via the data bus CAN. The vehicle control unit VCU receives in turn via the vehicle data bus CAN signals from external sensors (eg engine speed sensor, longitudinal and lateral acceleration sensors 44, yaw rate sensor, etc.), whose signals are necessary for the execution of the method and which in other units such as in the Pressure control module DRM the rear axle and / or integrated in the trailer control module iTCM®.
Alternativ können die Steuerroutinen des Verfahrens auch in dem Steuergerät des elektro-pneumatischen Anhängersteuermoduls iTCM® implementiert sein. Alternatively, the control routines of the method may also be implemented in the control unit of the electro-pneumatic trailer control module iTCM®.
BezuqszeichenlisteLIST OF REFERENCES
Bremsanlage braking system
Fußpedal  pedal
Fußbremsmodul  foot brake
Vorderachskanal  Vorderachskanal
Hinterachskanal  Hinterachskanal
Druckluftvorrat  Compressed air supply
Druckluftvorrat  Compressed air supply
elektrischer Kanal electrical channel
Bremszylinder  brake cylinder
Bremszylinder  brake cylinder
Bremszylinder  brake cylinder
Druckausgang  pressure outlet
Druckausgang  pressure outlet
pneumatische Leitung pneumatic line
Kupplungskopf„Bremse'  Coupling head "brake"
Druckluftvorrat  Compressed air supply
pneumatische Leitung pneumatic line
Drucksensor  pressure sensor
Feststellbremshebel  Parking brake lever
CAN-Schnittstelle  CAN interface
Kupplungskopf„Vorrat"  Coupling head "supply"
Sensor  sensor
Steueranschluss Steueranschluss control connection control connection
Sensor sensor
Federspeicherbremszyl inder  Spring brake cylinder

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zum Steuern einer Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug- Anhängerkombination, wobei durch eine elektronische Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) in einem Fahrzustand mit unbetätigter Betriebsbremse ein auf das Zugfahrzeug aufschiebender Anhänger erkannt und durch die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) bei Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers eine Bremsanlage des Anhängers bei unbetätigter Betriebsbremse des Zugfahrzeugs automatisch zur Erzeugung einer Bremskraft betätigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass als erste Kenngröße zum Erkennen des Aufschiebens des Anhängers auf das Zugfahrzeug durch die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) oder zur Bildung dieser ersten Kenngröße  1 . Method for controlling a brake device of a towing vehicle trailer combination, wherein a trailer suspending on the towing vehicle is detected by an electronic control device (VCU; iTCM) in a driving state with unoperated service brake and by the control device (VCU; iTCM) reaching or exceeding a predetermined thrust action of Trailer a brake system of the trailer is automatically actuated when unoperated service brake of the towing vehicle to generate a braking force, characterized in that the first characteristic for detecting the pushing of the trailer to the towing vehicle by the control device (VCU; iTCM) or to form this first characteristic
a) der Verbrauch eines Betriebsmediums zum Betreiben einer Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs, und/oder a) the consumption of an operating medium for operating a prime mover of the towing vehicle, and / or
b) das von einer Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs erzeugte Antriebsdrehmoment und/oder das Abtriebsdrehmoment an wenigstens einem angetriebenen Rad des Zugfahrzeugs, und/oder b) the drive torque generated by a prime mover of the towing vehicle and / or the output torque on at least one driven wheel of the towing vehicle, and / or
c) ein die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierendes Signal und/oder ein die Anhängerlängsverzögerung repräsentierendes Signal, und/oder c) a signal representing the towing vehicle longitudinal delay and / or a signal representing the trailer longitudinal delay, and / or
d) die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung, mit welcher ein Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird, und/oder d) the speed and / or the acceleration with which an actuating member for adjusting the traveling speed of the towing vehicle is actuated at lower driving speeds in relation to the current driving speed, and / or
e) für den Fall, dass das Zugfahrzeug ein stufenloses Getriebe mit einem fahrerbetätigbaren Betätigungsorgan zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung aufweist, eine Differenz oder ein Quotient einer über das fahrerbetätigbare Betätigungsorgan zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung vorgegebenen und durch das Steuergerä- teinrichtung erfassten Soll-Zugfahrzeuggeschwindigkeit und einer von der Steuergeräteinrichtung erfassten Ist-Zugfahrzeuggeschwindigkeit herangezogen wird, und dass e) in the event that the towing vehicle has a continuously variable transmission with a driver-actuatable actuator for continuously adjusting the transmission ratio, a difference or quotient of a predetermined via the driver-actuatable actuator for continuously adjusting the transmission ratio and by the control unit teinrichtung detected target Zugfahrzeuggeschwindigkeit and detected by the control device device actual Zugfahrzeuggeschwindigkeit is used, and that
f) die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) das Erreichen oder Überschreiten der vorbestinnnnten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn die erste Kenngröße einen vorbestinnnnten, der ersten Kenngröße zugeordneten Grenzwert erreicht, überschritten oder unterschritten hat. f) the control device (VCU; iTCM) detects the reaching or exceeding of the predetermined thrust effect of the trailer when the first parameter has reached, exceeded or fallen below a predetermined limit value assigned to the first parameter.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft des Anhängers als Folge der automatischen Betätigung der Anhängerbremse von der Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) abhängig von dem Wert oder Betrag der ersten Kenngröße oder von der Differenz oder dem Quotienten der ersten Kenngröße und des der ersten Kenngröße zugeordneten vorgegebenen Grenzwerts gesteuert oder geregelt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the braking force of the trailer as a result of the automatic actuation of the trailer brake by the control device (VCU; iTCM) depending on the value or magnitude of the first characteristic or the difference or the quotient of the first characteristic and the predetermined limit associated with the first characteristic is controlled or regulated.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte, der ersten Kenngröße zugeordnete Grenzwert von der Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) abhängig von wenigstens einer Fahrbetriebsbedingung variiert wird. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the predetermined, the first parameter associated limit value of the control device (VCU; iTCM) is varied depending on at least one driving condition.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Fahrbetriebsbedingung einen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs, einen Gefällewinkel oder einen Neigungswinkel des befahrenen Fahrwegs der Zugfahrzeug-Anhängerkombination und/oder einen Beladungszustand des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers und/oder einen Fahrbahnreibwert des befahrenen Fahrwegs beinhaltet. 4. The method according to claim 3, wherein the at least one driving operating condition is a steering angle of the towing vehicle, a gradient angle or an inclination angle of the traveled travel path of the towing vehicle / trailer combination and / or a loading state of the towing vehicle and / or trailer and / or a road friction coefficient of used driveway includes.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Betriebsmedium der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs ein Brenn Kraftstoff und/ oder elektrische Energie einer elektrischen Energiequelle herangezogen wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that as the operating medium of the drive machine of Towing a fuel and / or electrical energy of an electrical energy source is used.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ein Erreichen oder Überschreiten einer vorbestinnnnten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn der Verbrauch des Betriebsmediums der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschritten hat. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control device means (VCU; iTCM) detects a reaching or exceeding a vorbestinnnnten thrust effect of the trailer when the consumption of the operating medium of the drive machine of the towing vehicle has fallen below an associated predetermined limit.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung, mit welcher das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird, einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert überschreitet. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control device (VCU; iTCM) detects reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the speed and / or acceleration, with which the actuator for adjusting the traveling speed of the towing vehicle is operated at lower travel speeds relative to the current vehicle speed exceeds an associated predetermined limit.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass das Zugfahrzeug ein stufenloses Getriebe mit einem fahrerbetätigbaren Betätigungsorgan zum stufenlosen Einstellen der Getriebeübersetzung aufweist, dieses Betätigungsorgan als das Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs herangezogen wird. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event that the tractor has a continuously variable transmission with a driver-actuatable actuator for continuously adjusting the gear ratio, this actuator is used as the actuator for adjusting the driving speed of the towing vehicle.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn das von der Antriebsmaschine des Zugfahrzeugs erzeugte Antriebsdrehmoment und/oder das Abtriebsdrehmoment an wenigstens einem angetriebenen Rad des Zugfahrzeugs einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control device (VCU; iTCM) detects reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when that of the prime mover of the towing vehicle produced driving torque and / or the output torque to at least one driven wheel of the towing vehicle falls below an associated predetermined limit.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ein Erreichen oder Überschreiten der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers erkennt, wenn das die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierende Signal und/oder das die Anhängerlängsverzögerung repräsentierende Signal einen zugeordneten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control device (VCU; iTCM) detects reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer when the Zugfahrzeuglängsverzögerung representing signal and / or the trailer longitudinal delay signal representing an associated predetermined threshold ,
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in oder an dem Anhänger ein Längsbeschleunigungssensor zur Erzeugung des die Anhängerlängsverzögerung repräsentierenden Signals und/oder in oder an dem Zugfahrzeug ein Längsbeschleunigungssensor zur Erzeugung des die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierenden Signals angeordnet ist. 1 1. A method according to claim 10, characterized in that in or on the trailer, a longitudinal acceleration sensor for generating the trailer longitudinal delay signal representing and / or arranged in or on the towing vehicle, a longitudinal acceleration sensor for generating the Zugfahrzeuglängsverzögerung signal representing.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das die Zugfahrzeuglängsverzögerung repräsentierende Signal und/oder das die Anhängerlängsverzögerung repräsentierende Signal auf der Basis von Signalen von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers erzeugt werden. 12. The method of claim 10 or 1 1, characterized in that the Zugfahrzeuglängsverzögerung representing signal and / or the trailer longitudinal delay signal representing generated on the basis of signals from Raddrehzahlsensoren to wheels of the towing vehicle and / or the trailer.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage (1 ) des Zugfahrzeugs und/oder die Bremsanlage des Anhängers elektrisch, hydraulisch, pneumatisch, elektro-hydraulisch oder elektro-pneumatisch betätigt wird. 13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the brake system (1) of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer is operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug ein landwirtschaftliches Fahrzeug ist und die Bremsanlage (1 ) des Zugfahrzeugs hydraulisch und die Bremsanlage des Anhängers pneumatisch betätigt wird, wobei eine Hydraulik-Pneumatik-Schnittstelle zwischen der Bremsanlage (1 ) des Zugfahrzeugs und der Bremsanlage des Anhängers vorgesehen ist, welche bei Betriebsbremsungen einen für die hydraulische Bremsanlage des Zugfahrzeugs erzeugten Hydraulikdruck in einen Pneumatikdruck für die pneumatische Bremsanlage des Anhängers wandelt. 14. The method according to claim 13, characterized in that the towing vehicle is an agricultural vehicle and the brake system (1) of the towing vehicle hydraulically and the brake system of the trailer is pneumatically operated, wherein a hydraulic-pneumatic interface between the brake system (1) of the towing vehicle and the brake system of the trailer is provided, which converts a hydraulic pressure generated for the hydraulic brake system of the tractor in service braking in a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug ein allradgetriebenes Zugfahrzeug ist und dass nach einem erfolgten Erkennen des Erreichens oder Überschreitens der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers durch die Steuergeräteinrichtung ein bis dahin nicht aktivierter Allradantrieb aktiviert wird. 15. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the towing vehicle is a four-wheel drive towing vehicle and that after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer by the control device a hitherto not activated four-wheel drive is activated.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Allradantrieb des Zugfahrzeugs aktiviert und dann die Bremsanlage des Anhängers betätigt wird oder dass der Allradantrieb des Zugfahrzeugs aktiviert und gleichzeitig die Bremsanlage des Anhängers betätigt wird. 16. The method according to claim 15, characterized in that the four-wheel drive of the towing vehicle is activated and then the brake system of the trailer is actuated or that the four-wheel drive of the towing vehicle is activated and at the same time the brake system of the trailer is actuated.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Erreichen oder Überschreiten einer vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers als Voraussetzung für ein automatisches Einbremsen des Anhängers bei unbetätigter Betriebsbremse des Zugfahrzeugs als weitere Voraussetzung eine in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzliche fahrdynamisch kritische Situation durch die Steuergeräteinrichtung (VCU) erkannt werden muss. 17. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in addition to the achievement or exceeding of a predetermined thrust effect of the trailer as a prerequisite for automatic braking of the trailer with unoperated service brake of the towing vehicle as a further prerequisite in relation to pushing the trailer to the towing vehicle additional dynamic driving situation must be detected by the control device (VCU).
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzliche fahrdynamisch kritische Situation durch die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) in Abhängigkeit wenigstens einer der folgenden zweiten Kenngrößen erkannt wird: Der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs, die Gierrate des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Raddrehzahl und/oder die Radbeschleunigung wenigstens eines Rades des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, der Radschlupf wenigstens eines Rades des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Quer- oder Längsbeschleunigung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers, die Fahrgeschwindigkeit der Zugfahrzeug-Anhängerkombination, wobei ein Erkennen der in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzlichen fahrdynamisch kritischen Situation durch die Steuergeräteinrichtung dann erfolgt, wenn wenigstens eine der genannten zweiten Kenngrößen einen vorbestimmten und zugeordneten Grenzwert erreicht, überschreitet oder unterschreitet. 18. The method according to claim 17, characterized in that in relation to the pushing of the trailer on the towing vehicle additional driving dynamics critical situation by the control device (VCU; iTCM) is detected in dependence of at least one of the following second characteristics: The steering angle of the towing vehicle, the Yaw rate of towing vehicle and / or trailer, wheel speed and / or wheel acceleration of at least one wheel of the towing vehicle and / or trailer, wheel slip of at least one wheel of the towing vehicle and / or trailer, transverse or longitudinal acceleration of the towing vehicle and / or the trailer, the speed of the towing vehicle-trailer combination, wherein a recognition of the additional dynamic driving situation in relation to the pushing of the trailer on the towing vehicle situation by the control device then takes place when at least one of said second characteristics a predetermined and associated Grenzw reached, exceeds or falls below.
19. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die in Bezug zum Aufschieben des Anhängers auf das Zugfahrzeug zusätzliche fahrdynamisch kritische Situation ein Einknicken der Zugfahrzeug-Anhängerkombination beinhaltet. 19. The method according to claim 17 or 18, characterized in that in relation to the pushing of the trailer on the towing vehicle additional driving dynamic critical situation includes buckling of the tractor-trailer combination.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft des Anhängers als Folge der automatischen Betätigung der Anhängerbremse von der Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) abhängig von dem Wert oder dem Betrag der zweiten Kenngröße oder von der Differenz oder dem Quotienten der zweiten Kenngröße und des der zweiten Kenngröße zugeordneten vorgegebenen Grenzwerts gesteuert oder geregelt wird. 20. The method according to any one of claims 17 to 19, characterized in that the braking force of the trailer as a result of the automatic actuation of the trailer brake by the control device (VCU; iTCM) depending on the value or the amount of the second characteristic or the difference or the Quotient of the second characteristic and the second characteristic associated predefined limit value is controlled or regulated.
21 .Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung oder Regelung der Bremskraft des Anhängers von der Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) der zeitliche Verlauf und/oder die Amplitude und/oder die Frequenz der Bremskraft variiert werden. 21. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for controlling or regulating the braking force of the trailer by the control device device (VCU; iTCM), the time profile and / or the amplitude and / or the frequency of the braking force are varied.
22. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Betätigung der Anhängerbremse durch eine gepulste Ansteuerung der Anhängerbremse mittels der Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) bewerkstelligt wird. 22. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the automatic actuation of the trailer brake by a pulsed control of the trailer brake by means of the control device (VCU; iTCM) is accomplished.
23. Bremseinrichtung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination, welche nach einem Verfahren gemäß wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche gesteuert ist. 23. Braking device of a tractor-trailer combination, which is controlled by a method according to at least one of the preceding claims.
24. Bremseinrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage (1 ) des Zugfahrzeugs und/oder die Bremsanlage des Anhängers elektrisch, hydraulisch, pneumatisch, elektro-hydraulisch oder elektro-pneumatisch betätigt ist. 24. Braking device according to claim 23, characterized in that the brake system (1) of the towing vehicle and / or the brake system of the trailer is operated electrically, hydraulically, pneumatically, electro-hydraulically or electro-pneumatically.
25. Bremseinrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ausgebildet ist, dass sie die Anhängerlängs- und/oder Querverzögerung repräsentierende Signale von einem an dem Anhänger angeordneten Beschleunigungssensor oder von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Anhängers und/oder die Zugfahrzeuglängs- und/oder Querverzögerung repräsentierende Signale von einem an dem Zugfahrzeug angeordneten Beschleunigungssensor oder von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Zugfahrzeugs und/oder die Gierrate des Zugfahrzeugs repräsentieren- de Signale von einem am Zugfahrzeug angeordneten Gierratensensor bzw. mehreren Beschleunigungssensoren und/oder die Gierrate des Anhängers repräsentierende Signale von einem am Anhänger angeordneten Gierratensensor bzw. mehreren Beschleunigungssensoren bzw. von Sensoren empfängt und verarbeitet, welche die Betätigungsgeschwindigkeit und/oder die Betätigungsbeschleunigung, mit welcher ein Betätigungsorgan zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs zu in Bezug zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten hin betätigt wird. 25. Braking device according to claim 23 or 24, characterized in that the control device (VCU; iTCM) is adapted to transmit the trailer longitudinal and / or lateral deceleration signals from an acceleration sensor mounted on the trailer or wheel speed sensors to wheels of the trailer and / or or signals representing the traction vehicle longitudinal and / or transverse deceleration from an acceleration sensor arranged on the towing vehicle or wheel speed sensors on wheels of the traction vehicle and / or the yaw rate of the towing vehicle- de signals from a arranged on the towing vehicle yaw rate sensor or more acceleration sensors and / or the yaw rate of the trailer representing signals from a trailer arranged yaw rate sensor or a plurality of acceleration sensors or sensors receives and processes, which the operating speed and / or the actuating acceleration, with which an actuator for adjusting the driving speed of the towing vehicle is operated at lower travel speeds in relation to the current driving speed.
26. Bremseinrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage (1 ) des Zugfahrzeugs pneumatisch oder elektro- pneumatisch betätigt ist oder ein elektronisch geregeltes Bremssystem (EBS) darstellt und wenigstens ein Druckregelmodul (DRM) und/oder ein Anhängersteuermodul (iTCM) aufweist, in welches der Längsbeschleunigungssensor und/oder der Querbeschleunigungssensor und/oder der Gierratensensor integriert ist. 26. Braking device according to claim 25, characterized in that the brake system (1) of the towing vehicle is pneumatically or electro-pneumatically operated or an electronically controlled braking system (EBS) and at least one pressure control module (DRM) and / or a trailer control module (iTCM) has in which the longitudinal acceleration sensor and / or the lateral acceleration sensor and / or the yaw rate sensor is integrated.
27. Bremseinrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsbeschleunigungssensor und/oder der Querbeschleunigungssensor und/oder der Gierratensensor in die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) integriert ist. 27. Braking device according to claim 25, characterized in that the longitudinal acceleration sensor and / or the lateral acceleration sensor and / or the yaw rate sensor in the control device device (VCU; iTCM) is integrated.
28. Bremseinrichtung nach Anspruch 25 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug ein landwirtschaftliches Fahrzeug ist und die Bremsanlage des Zugfahrzeugs hydraulisch und die Bremsanlage des Anhängers pneumatisch betätigt ist, wobei eine Hydraulik-Pneumatik- Schnittstelle zwischen der Bremsanlage des Zugfahrzeugs und der Bremsanlage des Anhängers vorgesehen ist, welche bei Betriebsbremsungen einen für die hydraulische Bremsanlage des Zugfahrzeugs er- zeugten Hydraulikdruck in einen Pneumatikdruck für die pneumatische Bremsanlage des Anhängers wandelt. 28. Braking device according to claim 25 or 27, characterized in that the towing vehicle is an agricultural vehicle and the brake system of the towing vehicle is hydraulically actuated and the brake system of the trailer, wherein a hydraulic-pneumatic interface between the brake system of the towing vehicle and the brake system of Trailer is provided, which in service braking for the hydraulic brake system of the towing vehicle testified hydraulic pressure into a pneumatic pressure for the pneumatic brake system of the trailer converts.
29. Bremseinrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug ein allradgetriebenes Zugfahrzeug ist und dass die Steuergeräteinrichtung (VCU; iTCM) ausgebildet ist, dass sie nach einem erfolgten Erkennen des Erreichens oder Überschreitens der vorbestimmten Schubwirkung des Anhängers den bis dahin nicht aktivierten Allradantrieb aktiviert. 29. Braking device according to one of claims 23 to 27, characterized in that the towing vehicle is a four-wheel drive towing vehicle and that the control device (VCU; iTCM) is adapted to that after a successful detection of reaching or exceeding the predetermined thrust effect of the trailer until activated non-activated four-wheel drive activated.
30. Bremseinrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräteinrichtung durch ein Fahrzeugsteuergerät (VCU), ein Bremsteuergerät der Bremseinrichtung oder das Steuergerät eines elektro-pneumatischen Anhängersteuermoduls (iTCM) gebildet wird. 30. Braking device according to one of claims 23 to 29, characterized in that the control device device by a vehicle control unit (VCU), a brake control device of the braking device or the control unit of an electro-pneumatic trailer control module (iTCM) is formed.
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