DE102011113098B4 - Method and device for reducing the consequences of a collision for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug (10),wobei eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt wird, mit welcher das Fahrzeug (10) mit einem Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird,wobei eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) initiierte Verzögerung des Fahrzeugs (10) bestimmt wird,dass automatisch eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision ausgeführt wird,• wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und• wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert ist, und dass keine Aktion zur Folgenminderung ausgeführt wird, wenn die initiierte Verzögerung gleich oder größer als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist, wobei der Fall, dass der Fahrer keine Verzögerung initiiert, derart interpretiert wird, dass die initiierte Verzögerung kleiner als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist,dadurch gekennzeichnet, dassfür einen durchschnittlichen Fahrer eine Kennlinie (9) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt,dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird,dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (9) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird,oder wobei für einen jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs (10) eine Kennlinie (8) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den jeweiligen Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt,dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, unddass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (8) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird.Method for reducing the consequences of a collision for a vehicle (10), wherein a collision probability is determined with which the vehicle (10) will collide with a collision object, wherein a deceleration of the vehicle (10) initiated by a driver of the vehicle (10) is determined ,that an action to mitigate the consequences of a collision is automatically carried out, • if the collision probability is above a predetermined probability threshold and • if the initiated deceleration is less than a predetermined deceleration threshold, and that no action to mitigate the consequences is carried out if the initiated deceleration is equal to or greater as the predetermined deceleration threshold, wherein the case that the driver does not initiate a deceleration is interpreted such that the initiated deceleration is smaller than the predetermined deceleration threshold, characterized in that a characteristic curve (9) is created for an average driver which shows a deceleration (a) of the vehicle (10) due to an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) by the driver as a function of a current speed (v) of the vehicle (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle ( 10) is detected, that the predetermined deceleration threshold value is determined by means of the characteristic curve (9) depending on the detected speed (v), or a characteristic curve (8) is created for a respective driver of the vehicle (10), which determines a deceleration (a ) of the vehicle (10) due to an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) by the respective driver as a function of a current speed (v) of the vehicle (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle (10 ) is detected, and that the predetermined deceleration threshold value is determined by means of the characteristic curve (8) depending on the detected speed (v).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um bei einer Kollision eines Fahrzeugs zumindest die Folgen bzw. die Schwere dieser Kollision zu mindern.The present invention relates to a method and a device for at least reducing the consequences or the severity of this collision in the event of a collision with a vehicle.

Die WO 2007/006326 offenbart ein Verfahren zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels, wobei eine Soll-Bremsverzögerung bestimmt wird. Wenn diese Soll-Bremsverzögerung über einer von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängigen Verzögerungslinie liegt, wird das Insassenschutzmittel aktiviert.The WO 2007/006326 discloses a method for controlling an occupant protection device, wherein a target braking delay is determined. If this target braking deceleration is above a deceleration line that depends on the speed of the vehicle, the occupant protection device is activated.

Die DE 10 2004 030 994 A1 beschreibt einen Bremsassistenten für Kraftfahrzeuge. Dabei werden Bremsbefehle des Fahrers übersteuert und eine Notbremsung ausgelöst, wobei anhand einer Bremsbetätigung ein Notbremswunsch des Fahrers erkannt wird.The DE 10 2004 030 994 A1 describes a brake assistant for motor vehicles. The driver's braking commands are overridden and emergency braking is triggered, with the driver's emergency braking request being recognized based on a brake actuation.

Die US 2005/0046272 A1 offenbart ein Verfahren zur Durchführung einer automatischen Bremsaktion. Dabei wird eine automatische Bremsaktion abhängig von einer Fahrer-Aktion eingeleitet, auch wenn das Bremspedal des Fahrzeugs noch nicht betätigt wird.The US 2005/0046272 A1 discloses a method for performing an automatic braking action. An automatic braking action is initiated depending on a driver action, even if the vehicle's brake pedal is not yet pressed.

Die DE 10 2006 061 417 A1 beschreibt ein Verfahren zur Auslösung einer Bremskraftverstärkung. Dabei wird in Gefahrensituationen eine Bremsassistent-Funktion auch dann aktiviert, wenn ein vom Fahrer angeforderter Bremskraftverlauf herkömmlich die Bremsassistent-Funktion nicht aktivieren würde.The DE 10 2006 061 417 A1 describes a method for triggering a brake booster. In dangerous situations, a brake assistant function is activated even if a brake force curve requested by the driver would not normally activate the brake assistant function.

Die DE 10 2009 012 226 A1 offenbart ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision eines Fahrzeugs. Dabei wird eine Vollbremsung abhängig von einer von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängigen Kenngröße ausgelöst, wobei die Kenngröße mittels einer Kennlinie ermittelt wird, welche das Fahrverhalten eines durchschnittlichen Fahrers kennzeichnet.The DE 10 2009 012 226 A1 discloses a method for reducing the consequences of a vehicle collision. Full braking is triggered depending on a parameter that depends on the speed of the vehicle, the parameter being determined using a characteristic curve that characterizes the driving behavior of an average driver.

Die US 2009/0037055 A1 beschreibt ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung mit mehreren Schwellenwerten, bei welchen der Fahrer informiert und/oder teilweise automatisch gebremst wird.The US 2009/0037055 A1 describes a method for collision avoidance with several threshold values, at which the driver is informed and/or partially braked automatically.

Die EP 0 891 903 A2 offenbart ein Verfahren zur Notbremsung eines Fahrzeugs. Dabei wird eine automatische Notbremsung nur ausgelöst, wenn eine Kollision nicht mehr zu vermeiden ist.The EP 0 891 903 A2 discloses a method for emergency braking of a vehicle. Automatic emergency braking is only triggered if a collision can no longer be avoided.

Die DE 10 2004 028 160 A1 bezieht sich auf ein Bremssystem mit einem Bremsassistenten gemäß dem Oberbegriff und nutzt eine an einem Fahrzeug vorhandene Einrichtung zur Abstandsmessung zu einem Kollisionsobjekt wie beispielsweise einem parkenden oder vorausfahrenden Fahrzeug.The DE 10 2004 028 160 A1 refers to a braking system with a brake assistant according to the generic term and uses a device on a vehicle for measuring the distance to a collision object such as a parked vehicle or vehicle in front.

Die DE 10 2009 033 122 A1 betrifft ein Verfahren zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren und eine Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem Fahrzeug mit einem mit Fremdkraft betätigbaren Bremssystem.The DE 10 2009 033 122 A1 relates to a method for brake force support in a vehicle with a brake system that can be actuated with external power and a device for brake force support in a vehicle with a brake system that can be actuated with external power.

Nach dem Stand der Technik existieren zahlreiche Kollisionswarnsysteme und Notbremssysteme für Fahrzeuge. Diese Systeme nutzen unterschiedliche Umfeldsensoren (z. B. Radar, Laser, Kamera), um potentielle Kollisionsobjekte (Fahrzeuge, Radfahrer, Fußgänger usw.) zu erfassen. Ab einer bestimmten Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem erfassten Kollisionsobjekt wird davon ausgegangen, dass der Fahrer des Fahrzeugs die Kollision selbst nicht mehr vermeiden kann, wobei in diesem Fall automatisch eine Verzögerung (ein Abbremsen) des Fahrzeugs initiiert wird. Diese Verzögerung dient der Reduktion der Kollisionsgeschwindigkeit und damit der Reduktion der Folgen der Kollision, wobei nur in Ausnahmefällen eine Kollision auch gänzlich vermieden werden kann.According to the state of the art, there are numerous collision warning systems and emergency braking systems for vehicles. These systems use different environmental sensors (e.g. radar, laser, camera) to detect potential collision objects (vehicles, cyclists, pedestrians, etc.). From a certain probability of collision with a detected collision object, it is assumed that the driver of the vehicle can no longer avoid the collision, in which case a deceleration (braking) of the vehicle is automatically initiated. This delay serves to reduce the collision speed and thus to reduce the consequences of the collision, although only in exceptional cases can a collision be completely avoided.

Eine grundlegende Philosophie dieser automatisch arbeitenden Notbremssysteme ist, den Fahrer nicht zu bevormunden. Darum werden keine automatischen Notbremseingriffe durchgeführt, wenn davon auszugehen ist, dass der Fahrer selbst „Herr des Geschehens“ ist. Die meisten nach dem Stand der Technik bekannten Notbremssysteme werten dabei von dem Fahrer initiierte Betätigungen, wie beispielsweise das Treten der Kupplung, eine Lenkbewegung oder insbesondere eine Betätigung des Bremspedals,.als Hinweis darauf, dass der Fahrer noch „Herr des Geschehens“ ist, und unterdrücken in diesem Fall einen automatischen Notbremseingriff.A fundamental philosophy of these automatic emergency braking systems is not to patronize the driver. That is why no automatic emergency braking interventions are carried out if it can be assumed that the driver himself is “in control of the event”. Most emergency braking systems known from the state of the art evaluate actions initiated by the driver, such as pressing the clutch, a steering movement or, in particular, actuation of the brake pedal, as an indication that the driver is still in control of the event, and In this case, suppress automatic emergency braking intervention.

Allerdings deutet insbesondere die Betätigung des Bremspedals nicht in jedem Fall darauf hin, dass der Fahrer eine drohende Kollision als solche wahrnimmt und korrekt einschätzt.However, the actuation of the brake pedal in particular does not always indicate that the driver perceives an impending collision as such and correctly assesses it.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, auch bei einer Betätigung des Bremspedals automatisch eine Aktion zur Folgenminderung einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs durchzuführen, wenn davon auszugehen ist, dass der Fahrer die bevorstehende Kollision trotz der Betätigung des Bremspedals nicht korrekt einschätzt.The present invention therefore sets itself the task of automatically carrying out an action to reduce the consequences of an impending collision of the vehicle even when the brake pedal is actuated, if it can be assumed that the driver does not correctly assess the impending collision despite the actuation of the brake pedal.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zur Folgeminderung einer Kollision für ein Fahrzeug nach Anspruch 5 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 6 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for reducing the consequences of a collision for a vehicle according to claim 1, by a device for reducing the consequences of a collision for a Vehicle according to claim 5 and solved by a vehicle according to claim 6. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt, mit welcher das Fahrzeug zum aktuellen Zeitpunkt mit einem automatischen erfassten Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird. Darüber hinaus wird zu diesem Zeitpunkt eine von einem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung des Fahrzeugs erfasst oder bestimmt. Eine Aktion, um die Folgen einer bevorstehenden Kollision zu vermindern, wird automatisch ausgeführt, wenn die beiden folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • • Die Kollisionswahrscheinlichkeit liegt über einem vordefinierten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert.
  • • Die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung ist kleiner als ein vordefinierter Verzögerungsschwellenwert.
Within the scope of the present invention, a method for reducing the consequences of a collision for a vehicle is provided. A collision probability is determined with which the vehicle will collide with an automatically detected collision object at the current time. In addition, a deceleration of the vehicle caused by a driver of the vehicle is detected or determined at this time. An action to reduce the consequences of an impending collision is carried out automatically if the following two conditions are met:
  • • The collision probability is above a predefined probability threshold.
  • • The deceleration caused by the driver of the vehicle is less than a predefined deceleration threshold.

Vorteilhafterweise werden Aktionen, um die Folgen einer bevorstehenden Kollision zu vermindern, erfindungsgemäß nicht bedingungslos deaktiviert, wenn eine von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung des Fahrzeugs erfasst wird. Stattdessen wird eine von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung (Ist-Verzögerung) mit einem vordefinierten Verzögerungsschwellenwert verglichen. Wenn die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung vom Betrag her unterhalb des vordefinierten Verzögerungsschwellenwerts liegt, wird erfindungsgemäß davon ausgegangen, dass der Fahrer die bevorstehende Kollision nicht korrekt erfasst hat, so dass automatisch zumindest eine Aktion zur Folgenminderung der Kollision (insbesondere eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs) durchgeführt wird. Dabei wird der Fall, dass der Fahrer keine Verzögerung des Fahrzeugs initiiert, erfindungsgemäß derart interpretiert, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs verursachte Verzögerung Null und damit kleiner als der vordefinierte Verzögerungsschwellenwert ist, so dass in diesem Fall die Aktion zur Folgenverminderung der Kollision ausgeführt wird, sofern die Kollisionswahrscheinlichkeit über dem Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt.Advantageously, according to the invention, actions to reduce the consequences of an impending collision are not unconditionally deactivated when a deceleration of the vehicle caused by the driver of the vehicle is detected. Instead, a delay caused by the driver of the vehicle (actual delay) is compared with a predefined delay threshold. If the amount of deceleration caused by the driver of the vehicle is below the predefined deceleration threshold value, it is assumed according to the invention that the driver has not correctly detected the impending collision, so that at least one action to reduce the consequences of the collision (in particular an automatically initiated emergency braking) is automatically carried out of the vehicle). In this case, the case in which the driver does not initiate a deceleration of the vehicle is interpreted according to the invention in such a way that the deceleration caused by the driver of the vehicle is zero and therefore smaller than the predefined deceleration threshold value, so that in this case the action to reduce the consequences of the collision is carried out , provided the probability of collision is above the probability threshold.

Mit anderen Worten erlaubt die vorliegende Erfindung vorteilhafterweise nur dann, die Aktion zur Folgenminderung der Kollision zu unterdrücken, wenn die von dem Fahrer des Fahrzeugs initiierte Verzögerung gleich oder größer als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist. Falls dies der Fall ist, wird erfindungsgemäß davon ausgegangen, dass der Fahrer „Herr des Geschehens“ ist und die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat.In other words, the present invention advantageously allows the action to mitigate the consequences of the collision to be suppressed only if the deceleration initiated by the driver of the vehicle is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold. If this is the case, it is assumed according to the invention that the driver is “in control of the event” and has recognized the impending collision as such.

Ferner wird eine Kennlinie eingesetzt, welche für einen durchschnittlichen Fahrer eine Verzögerung des Fahrzeugs aufgrund einer Betä-tigung eines Bremspedal des Fahrzeugs durch den Fahrer als Funktion von einer zum Zeitpunkt der Betätigung des Bremspedals aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs angibt. Gemäß dieser Ausführungsform wird die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mit Hilfe dieser Kennlinie in Abhängigkeit der erfassten Geschwin-digkeit ermittelt. Anders ausgedrückt gibt diese Kennlinie für jeden Geschwindigkeit einen Verzö-gerungsschwellenwert an, welcher dann zum Vergleich mit der aktuellen Verzögerung eingesetzt wird.Furthermore, a characteristic curve is used which, for an average driver, indicates a deceleration of the vehicle due to the driver actuating a brake pedal of the vehicle as a function of a current speed of the vehicle at the time the brake pedal is actuated. According to this embodiment, the current speed of the vehicle is detected and the predetermined deceleration threshold is determined using this characteristic curve as a function of the detected speed. In other words, this characteristic curve specifies a deceleration threshold for each speed, which is then used for comparison with the current deceleration.

Zur Erstellung dieser Kennlinie wird das Bremsverhalten in Abhängigkeit von der jeweils zum Zeitpunkt der Einleitung des jeweiligen Bremsvorgangs aktuellen Geschwindigkeit für eine reprä-sentative Menge von Fahrern dahingehend erfasst, dass jeweils die von dem Fahrer beim Bremsvorgang erzeugte Verzögerung und die jeweilige aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst werden. Abhängig von diesen Messergebnissen lässt sich dann die oben beschriebene Kennlinie ermitteln.To create this characteristic curve, the braking behavior is recorded depending on the current speed at the time of initiation of the respective braking process for a representative number of drivers in such a way that the deceleration generated by the driver during the braking process and the respective current speed of the vehicle are recorded become. Depending on these measurement results, the characteristic curve described above can then be determined.

Durch den Einsatz dieser Kennlinien bei der Bestimmung des jeweiligen Verzögerungsschwellenwerts wird vorteilhafterweise das Verhalten eines durchschnittlichen Fahrers beim Bremsen abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt. So haben entsprechende Untersuchungen gezeigt, dass im Stadtverkehr bei Geschwindigkeiten bis zu ca. 60 km/h und bei hohen Autobahn-Geschwindigkeiten (Geschwindigkeiten über 170 km/h) bei einem durchschnitt-lichen Fahrer höhere Verzögerungen zu finden sind, als in einem Geschwindigkeitsbereich von 80-130 km/h. Indem diese Daten in Form der Kennlinie berücksichtigt werden, kann genauer er-fasst werden, ob der Fahrer tatsächlich die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat oder nicht.By using these characteristics when determining the respective deceleration threshold value, the behavior of an average driver when braking depending on the speed of the vehicle is advantageously taken into account. Corresponding studies have shown that in city traffic at speeds of up to approx. 60 km/h and at high motorway speeds (speeds over 170 km/h) the average driver experiences greater delays than in a speed range of 80-130 km/h. By taking this data into account in the form of the characteristic curve, it can be recorded more precisely whether the driver actually recognized the impending collision as such or not.

Alternativ wird speziell für einen bestimmten Fahrer des Fahrzeugs eine weitere Kennlinie (die der oben beschriebenen Kennlinie ähnlich ist) erstellt, welche eine Verzögerung des Fahrzeugs aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs durch den jeweiligen Fahrer als Funktion einer zum Zeitpunkt der Betätigung des Bremspedals aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs angibt. Auch bei dieser Ausführungsform wird die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und der vorbestimmte Verzögerungs-schwellenwert mit Hilfe der weiteren Kennlinie abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt.Alternatively, a further characteristic curve (which is similar to the characteristic curve described above) is created specifically for a specific driver of the vehicle, which shows a deceleration of the vehicle due to an actuation of a brake pedal of the vehicle by the respective driver as a function of a current speed at the time the brake pedal is actuated of the vehicle. In this embodiment, too, the current speed of the vehicle is recorded and the predetermined deceleration threshold is determined using the further characteristic curve depending on the current speed of the vehicle.

Dabei ist der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert insbesondere von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig.The predetermined deceleration threshold depends in particular on the current speed of the vehicle.

Beispielsweise kann der Verzögerungsschwellenwert bei Geschwindigkeiten über 170 km/h höher liegen als bei Geschwindigkeiten in einem Geschwindigkeitsbereich von 80-130 km/h. Damit kann der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ein Bremsverhalten eines durchschnittlichen Fahrers berücksichtigen. Empirische Ermittlungen haben nämlich beispielsweise ergeben, dass der durchschnittliche Fahrer bei Geschwindigkeiten über 170 km/h im Mittel schärfer bremst (d.h. eine höhere Verzögerung erzeugt) als in dem Geschwindigkeitsbereich von 80-130 km/h.For example, the deceleration threshold may be higher at speeds above 170 km/h than at speeds in the 80-130 km/h speed range. The predetermined deceleration threshold value can therefore take into account the braking behavior of an average driver. Empirical investigations have shown, for example, that the average driver brakes more sharply (i.e. creates a greater deceleration) at speeds above 170 km/h than in the speed range of 80-130 km/h.

Gemäß dieser weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden für den jeweiligen Fahrer Wertepaare bestehend aus der jeweils von dem Fahrer erzeugten Verzögerung und der dabei aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der Fahrt gesammelt. Abhängig von diesen Wertepaaren wird dann individuell für den jeweiligen Fahrer die weitere Kennlinie ermittelt. Im Gegensatz zu der vorherigen Ausführungsform wird demnach bei der weiteren Ausführungsform die Kennlinie bzw. weitere Kennlinie speziell für den jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs ermittelt. Dadurch kann noch genauer erfasst werden, ob der jeweilige Fahrer tatsächlich die bevorstehende Kollision als solche erfasst hat oder nicht.According to this further embodiment according to the invention, pairs of values consisting of the deceleration generated by the driver and the current speed of the vehicle are collected for the respective driver while driving. Depending on these value pairs, the further characteristic curve is then determined individually for the respective driver. In contrast to the previous embodiment, in the further embodiment the characteristic curve or further characteristic curve is determined specifically for the respective driver of the vehicle. This makes it possible to determine even more precisely whether the respective driver actually recognized the impending collision as such or not.

Die für den jeweiligen Fahrer erstellte Kennlinie kann individualisiert für den jeweiligen Fahrer beispielsweise am Ende einer Fahrt abgespeichert werden. Zu Beginn einer neuen Fahrt kann dann die für den jeweiligen Fahrer abgespeicherte Kennlinie eingelesen und während der Fahrt verwendet und auch aktualisiert werden.The characteristic curve created for the respective driver can be saved individually for the respective driver, for example at the end of a journey. At the start of a new journey, the characteristic curve stored for the respective driver can then be read in and used and also updated during the journey.

Dadurch ist es möglich, dass die Kennlinien speziell für jeden Fahrer (zumindest wenn er mit dem Fahrzeug schon einmal gefahren ist) sofort nach Fahrtantritt vorliegt. Darüber hinaus wird die Kennlinie immer wieder angepasst, so dass neue Gewohnheiten des jeweiligen Fahrers berücksichtigt werden. Die Erkennung des jeweiligen Fahrers kann dabei über einen speziellen Schlüssel, über eine vor der Fahrt einzugebende Kodierung oder über eine automatische Erkennung des aktuellen Fahrers (beispielsweise Gesichtserkennung) erfolgen.This makes it possible for the characteristics to be available specifically for each driver (at least if they have already driven the vehicle before) immediately after starting the journey. In addition, the characteristic curve is continually adjusted so that new habits of the respective driver are taken into account. The respective driver can be recognized via a special key, via a code to be entered before the journey or via automatic recognition of the current driver (for example facial recognition).

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Folgenminderung einer bevorstehenden Kollision für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung Steuermittel, einen Umfeldsensor, einen Bremspedalsensor, um eine Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs zu erfassen, und einen Verzögerungssensor, um eine Verzögerung des Fahrzeugs bei einer Betätigung des Bremspedals zu erfassen. Mittels des Umfeldsensors bestimmt die Vorrichtung eine Kollisionswahrscheinlichkeit, welche angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit das Fahrzeug aktuell mit einem Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird. Mit Hilfe des Bremspedalssensors und des Verzögerungssensors bestimmt die Vorrichtung eine Verzögerung, welche von einem Fahrer des Fahrzeugs erzeugt wird. Die Vorrichtung führt mittels der Steuermittel eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision (insbesondere eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs) aus, wenn beide folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • • Die Kollisionswahrscheinlichkeit liegt über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert.
  • • Die von dem Fahrer erzeugte Verzögerung ist kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert.
Within the scope of the present invention, a device for reducing the consequences of an impending collision for a vehicle is also provided. The device includes control means, an environment sensor, a brake pedal sensor to detect an actuation of a brake pedal of the vehicle, and a deceleration sensor to detect a deceleration of the vehicle when the brake pedal is actuated. Using the environment sensor, the device determines a collision probability, which indicates the probability with which the vehicle will currently collide with a collision object. Using the brake pedal sensor and the deceleration sensor, the device determines a deceleration that is generated by a driver of the vehicle. The device uses the control means to carry out an action to reduce the consequences of a collision (in particular an automatically initiated emergency braking of the vehicle) if both of the following conditions are met:
  • • The collision probability is above a predetermined probability threshold.
  • • The deceleration generated by the driver is less than a predetermined deceleration threshold.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been explained in detail in advance, so that repetition is omitted here.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.Within the scope of the present invention, a vehicle is also provided which comprises a device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge mit einem Notbremssystem geeignet. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung auch bei Fahrzeugen mit anderen Einrichtungen zur Folgenminderung einer Kollision (z. B. einem automatischen Gurtstraffer oder einer Airbagvorbereitungsschaltung) eingesetzt werden kann. Darüber hinaus lässt sich die vorliegende Erfindung zumindest prinzipiell auch bei Schiffen, Flugzeugen sowie gleisgebundenen oder spurgeführten Fahrzeugen einsetzen.The present invention is particularly suitable for motor vehicles with an emergency braking system. Of course, the present invention is not limited to this preferred area of application, since the present invention can also be used in vehicles with other devices for mitigating the consequences of a collision (e.g. an automatic belt tensioner or an airbag preparation circuit). In addition, the present invention can, at least in principle, also be used on ships, aircraft and track-bound or track-guided vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen im Detail mit Bezug zu den Figuren beschrieben.

  • 1 stellt bestimmte Kennlinien einer Längsbeschleunigung als Funktion der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit dar
  • In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt.
The present invention is described in detail below using preferred embodiments according to the invention with reference to the figures.
  • 1 represents certain characteristic curves of longitudinal acceleration as a function of the current vehicle speed
  • In 2 A vehicle according to the invention is shown schematically with a device according to the invention.

In 1 sind bestimmte Kennlinien dargestellt, welche jeweils einen Zusammenhang zwischen der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer von einem durchschnittlichen Fahrer erzeugten Verzögerung angeben. Dazu ist auf der y-Achse die Längsbeschleunigung a des Fahrzeugs und auf der x-Achse die aktuelle Geschwindigkeit v des Fahrzeugs dargestellt. Die mit dem Bezugszeichen 8 gekennzeichnete Kennlinie gibt abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v die Verzögerung a an, welche von einem durchschnittlichen Fahrer bei einem normalen Betrieb seines Fahrzeugs in 85 % der Fälle nicht übertroffen wird. Anders ausgedrückt wird die von der Kennlinie 8 für eine bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit v angegebene Verzögerung oder negative Längsbeschleunigung a nur in 15 % der Fälle übertroffen. Ein Betrieb des Fahrzeugs zu einer Zeitspanne, in welcher erfindungsgemäß die Aktion zur Folgendenminderung ausgeführt wird, wird dabei insbesondere nicht als normaler Betrieb angesehen. Eine dabei erzeugte Verzögerung würde demnach keine der Kennlinien 6-9 beeinflussen.In 1 Certain characteristics are shown, each of which shows a connection between the current speed of the vehicle and a delay generated by an average driver. For this purpose, the longitudinal acceleration a of the vehicle is shown on the y-axis and the current speed v of the vehicle is shown on the x-axis. The characteristic curve marked with the reference number 8 indicates, depending on the current vehicle speed v, the deceleration a, which is not exceeded by an average driver in 85% of cases when his vehicle is operating normally. In other words, the deceleration or negative longitudinal acceleration a specified by the characteristic curve 8 for a specific vehicle speed v is only exceeded in 15% of cases. Operation of the vehicle at a time in which, according to the invention, the action to reduce the consequences is carried out is in particular not viewed as normal operation. A delay generated in this way would therefore not affect any of the characteristic curves 6-9.

Es sei darauf hingewiesen, dass auf der y-Achse die Längsbeschleunigung a des Fahrzeugs angegeben ist. Da sich beim Abbremsen des Fahrzeugs eine Verzögerung oder eine negative Beschleunigung ergibt, liegt die Kennlinie 8 (und die anderen Kennlinien 6, 7 und 9) unterhalb der x-Achse. Wenn eine Verzögerung größer als eine andere Verzögerung ist, bedeutet dies im Rahmen der vorliegenden Erfindung, dass der Betrag der Verzögerung größer als der Betrag der anderen Verzögerung ist. Gleiches gilt für den Verzögerungsschwellenwert.It should be noted that the longitudinal acceleration a of the vehicle is indicated on the y-axis. Since there is a deceleration or a negative acceleration when the vehicle brakes, the characteristic curve 8 (and the other characteristic curves 6, 7 and 9) lies below the x-axis. For the purposes of the present invention, if a delay is greater than another delay, this means that the amount of delay is greater than the amount of the other delay. The same applies to the delay threshold.

In ähnlicher Weise wie die Kennlinie 8 gibt die Kennlinien 6 bzw. 7 abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit die Verzögerung an, welche von einem durchschnittlichen Fahrer im Normalbetrieb seines Fahrzeugs in 99 % bzw. 95 % nicht übertroffen wird. Mit anderen Worten wird die von der Kennlinie 6 bzw. 7 für die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeit v angegebene Verzögerung a nur in 1 % bzw. 5 % der Bremsvorgänge übertroffen.In a similar way to the characteristic curve 8, the characteristic curves 6 and 7, depending on the current vehicle speed, indicate the deceleration, which is not exceeded by an average driver in normal operation of his vehicle in 99% or 95%. In other words, the deceleration a specified by the characteristic curve 6 or 7 for the respective vehicle speed v is only exceeded in 1% or 5% of the braking processes.

Ausgehend von den Kennlinien 6-8 wird eine Schwellenwert-Kennlinie 9 konstruiert. Bei der in 1 dargestellten Ausführungsform entspricht diese Schwellenwert-Kennlinie 9 einer geglätteten Version der Kennlinie 6. Diese Schwellenwert-Kennlinie 9 wird eingesetzt, um bei einem erfindungsgemäßen Verfahren den Verzögerungsschwellenwert abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit v des Fahrzeugs zu bestimmen. Man erkennt, dass der Verzögerungsschwellenwert in einem Geschwindigkeitsbereich .von 80-130 km/h vom Betrag her ein wenig kleiner als -3 m/s2 ist. Dagegen liegt der Verzögerungsschwellenwert bei Geschwindigkeiten von über 170 km/h gemäß der Kennlinie 9 vom Betrag her deutlich über diesen -3 m/s2. D.h. bei Geschwindigkeiten von über 170 km/h muss ein Fahrer eine deutlich größere Verzögerung durch die Betätigung des Bremspedals erzeugen (d.h. schärfer bremsen), damit die Aktion zur Folgenminderung einer Kollision (für den Fall dass die Kollisionswahrscheinlichkeit über dem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt) nicht durchgeführt wird, als bei Geschwindigkeiten in einem Bereich von 80-130 km/h.Starting from the characteristics 6-8, a threshold value characteristic 9 is constructed. At the in 1 In the embodiment shown, this threshold characteristic curve 9 corresponds to a smoothed version of the characteristic curve 6. This threshold value characteristic curve 9 is used to determine the deceleration threshold value depending on the current speed v of the vehicle in a method according to the invention. It can be seen that the deceleration threshold value in a speed range of 80-130 km/h is slightly smaller than -3 m/s 2 in magnitude. In contrast, the deceleration threshold value at speeds of over 170 km/h according to the characteristic curve 9 is significantly higher than -3 m/s 2 in terms of magnitude. That is, at speeds of over 170 km/h, a driver must create a significantly greater deceleration by operating the brake pedal (i.e. brake more sharply) so that the action to reduce the consequences of a collision (in the event that the collision probability is above the predetermined probability threshold) is not carried out than at speeds in a range of 80-130 km/h.

Die Kennlinie 9 ist derart konstruiert, dass für den Fall, dass der Fahrer durch das Abbremsen seines Fahrzeugs eine Verzögerung erzeugt, welche vom Betrag her kleiner als diese Schwellenwert-Kennlinie 9 ist, nicht zwingend davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer die Dringlichkeit der drohenden Kollision erkannt hat. In diesem Fall sollte die.automatische Durchführung der Aktion zur Folgenminderung, insbesondere eine automatische Notbremsung, demzufolge nicht unterdrückt werden. Bremst der Fahrer allerdings stärker, so dass die von ihm initiierte Verzögerung des Fahrzeugs größer als die für die entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit durch die Kennlinie 9 vorgegebene Verzögerung ist, bewegt sich der Fahrer mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit außerhalb seines normalen Fahrverhaltens, was dann vorteilhafterweise als Unterdrückungsbedingung gewertet wird, so dass in diesem Fall keine Aktion zur Folgenminderung der Kollision ausgeführt wird.The characteristic curve 9 is constructed in such a way that in the event that the driver creates a deceleration by braking his vehicle which is smaller in magnitude than this threshold value characteristic curve 9, it cannot necessarily be assumed that the driver understands the urgency of the detected an impending collision. In this case, the automatic implementation of the action to reduce the consequences, in particular automatic emergency braking, should therefore not be suppressed. However, if the driver brakes harder, so that the deceleration of the vehicle initiated by him is greater than the deceleration specified for the corresponding vehicle speed by the characteristic curve 9, the driver is almost certainly moving outside of his normal driving behavior, which is then advantageously evaluated as a suppression condition so that in this case no action is taken to reduce the consequences of the collision.

2 stellt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 dar, welches ein Bremspedal 5 und eine erfindungsgemäße Vorrichtung 20 umfasst. Dabei umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung 20 ihrerseits einen Bremspedalsensor, einen Verzögerungssensor 2, eine Kamera 3 (als Umfeldsensor) und Steuermittel 4. Mit Hilfe der Kamera 3 wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt, mit welcher das Fahrzeug aktuell mit einem potentiellen Kollisionsobjekt zusammenstößt. Mit Hilfe des Bremspedalsensors 1 und des Verzögerungssensors 2 wird eine von dem Fahrer des Fahrzeugs 10 über die Betätigung des Bremspedals 5 initiierte Verzögerung des Fahrzeugs 10 erfasst. Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert, der beispielsweise mit Hilfe der Kennlinie 9 abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben wird, ist, führen die Steuermittel 4 automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs 10 durch, obwohl der Fahrer das Bremspedal 5 betätigt. 2 represents a vehicle 10 according to the invention, which includes a brake pedal 5 and a device 20 according to the invention. The device 20 according to the invention in turn comprises a brake pedal sensor, a deceleration sensor 2, a camera 3 (as an environment sensor) and control means 4. With the help of the camera 3, a collision probability is determined with which the vehicle currently collides with a potential collision object. With the help of the brake pedal sensor 1 and the deceleration sensor 2, a deceleration of the vehicle 10 initiated by the driver of the vehicle 10 via the actuation of the brake pedal 5 is detected. If the probability of collision is above a predetermined probability threshold and if the initiated deceleration is smaller than a predetermined deceleration threshold, which is specified for example using the characteristic curve 9 depending on the vehicle speed, the control means 4 automatically carry out emergency braking of the vehicle 10, even though the driver the brake pedal 5 is pressed.

Claims (6)

Verfahren zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug (10), wobei eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt wird, mit welcher das Fahrzeug (10) mit einem Kollisionsobjekt zusammenstoßen wird, wobei eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) initiierte Verzögerung des Fahrzeugs (10) bestimmt wird, dass automatisch eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision ausgeführt wird, • wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und • wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert ist, und dass keine Aktion zur Folgenminderung ausgeführt wird, wenn die initiierte Verzögerung gleich oder größer als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist, wobei der Fall, dass der Fahrer keine Verzögerung initiiert, derart interpretiert wird, dass die initiierte Verzögerung kleiner als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist, dadurch gekennzeichnet, dass für einen durchschnittlichen Fahrer eine Kennlinie (9) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (9) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird, oder wobei für einen jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs (10) eine Kennlinie (8) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den jeweiligen Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (8) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird.Method for reducing the consequences of a collision for a vehicle (10), wherein a collision probability is determined with which the vehicle (10) with a col collision object, wherein a deceleration of the vehicle (10) initiated by a driver of the vehicle (10) is determined so that an action to reduce the consequences of a collision is automatically carried out, • if the probability of collision is above a predetermined probability threshold and • if the initiated deceleration is less than a predetermined deceleration threshold, and that no consequence mitigation action is carried out if the initiated deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold, wherein the case that the driver does not initiate a deceleration is interpreted such that the initiated deceleration is less than is the predetermined deceleration threshold value, characterized in that a characteristic curve (9) is created for an average driver, which shows a deceleration (a) of the vehicle (10) due to an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) by the driver as a function of a current speed (v) of the vehicle (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle (10) is detected, that the predetermined deceleration threshold value is determined by means of the characteristic curve (9) depending on the detected speed (v), or wherein a characteristic curve (8) is created for a respective driver of the vehicle (10), which shows a deceleration (a) of the vehicle (10) due to an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) by the respective driver as a function of a current speed (v) of the vehicle (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle (10) is detected, and that the predetermined deceleration threshold value is determined by means of the characteristic curve (8) depending on the detected speed (v). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktion zur Folgenminderung einer Kollision eine automatisch eingeleitete Notbremsung des Fahrzeugs (10) ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the action to reduce the consequences of a collision is an automatically initiated emergency braking of the vehicle (10). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert von der Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) abhängt.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the predetermined deceleration threshold depends on the speed (v) of the vehicle (10). Verfahren nach Anspruch einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie (8) des jeweiligen Fahrers für den jeweiligen Fahrer abgespeichert wird, und dass zu Beginn einer Fahrt des Fahrzeugs (10) die für den jeweiligen Fahrer abgespeicherte Kennlinie (8) eingelesen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the characteristic curve (8) of the respective driver is stored for the respective driver, and that at the beginning of a journey of the vehicle (10), the characteristic curve (8) stored for the respective driver is read in . Vorrichtung zur Folgenminderung einer Kollision für ein Fahrzeug (10), wobei die Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ausgestaltet ist, wobei die Vorrichtung (20) Steuermittel (4), einen Umfeldsensor (3), einen Bremspedalsensor (1) zum Erfassen einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) und einen Verzögerungssensor (2) zum Erfassen einer Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) umfasst, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels des Umfeldsensors (3) eine Kollisionswahrscheinlichkeit zu bestimmen, mit welcher das Fahrzeug (10) mit einem Kollisionsobjekt zusammenstößt, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels des Bremspedalsensors (1) und des Verzögerungssensors (2) eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) initiierte Verzögerung des Fahrzeugs (10) zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels der Steuermittel (4) eine Aktion zur Folgenminderung einer Kollision auszuführen, • wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellenwert liegt und • wenn die initiierte Verzögerung kleiner als ein vorbestimmter Verzögerungsschwellenwert ist, und. um keine Aktion zur Folgenminderung auszuführen, wenn die initiierte Verzögerung gleich oder größer als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist, wobei der Fall, dass der Fahrer keine Verzögerung initiiert, derart interpretiert wird, dass die initiierte Verzögerung kleiner als der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert ist, wobei für einen durchschnittlichen Fahrer eine Kennlinie (9) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahr-zeugs (10) durch den Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahr-zeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (9) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird, oder wobei für einen jeweiligen Fahrer des Fahrzeugs (10) eine Kennlinie (8) erstellt wird, welche eine Verzögerung (a) des Fahrzeugs (10) aufgrund einer Betätigung eines Bremspedals (5) des Fahrzeugs (10) durch den jeweiligen Fahrer als Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) angibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass der vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert mittels der Kennlinie (8) abhängig von der erfassten Geschwindigkeit (v) bestimmt wird.Device for reducing the consequences of a collision for a vehicle (10), the device for carrying out a method according to one of Claims 1 until 4 is designed, wherein the device (20) has control means (4), an environment sensor (3), a brake pedal sensor (1) for detecting an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) and a deceleration sensor (2) for detecting a deceleration ( a) of the vehicle (10), wherein the device (20) is designed to use the environment sensor (3) to determine a collision probability with which the vehicle (10) collides with a collision object, the device (20) being designed in order to detect a deceleration of the vehicle (10) initiated by a driver of the vehicle (10) by means of the brake pedal sensor (1) and the deceleration sensor (2), characterized in that the device (20) is designed to use the control means ( 4) perform an action to mitigate the consequences of a collision, • if the probability of collision is above a predetermined probability threshold and • if the initiated deceleration is less than a predetermined deceleration threshold, and. not to perform a consequence mitigation action if the initiated deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold, wherein the case that the driver does not initiate deceleration is interpreted such that the initiated deceleration is less than the predetermined deceleration threshold, for an average A characteristic curve (9) is created for the driver, which determines a deceleration (a) of the vehicle (10) due to the driver actuating a brake pedal (5) of the vehicle (10) as a function of a current speed (v) of the vehicle. tool (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle (10) is detected, and that the predetermined deceleration threshold is determined by means of the characteristic curve (9) depending on the detected speed (v), or for a respective driver of the Vehicle (10) a characteristic curve (8) is created, which shows a deceleration (a) of the vehicle (10) due to an actuation of a brake pedal (5) of the vehicle (10) by the respective driver as a function of a current speed (v) of the vehicle (10). Vehicle (10) indicates that the current speed (v) of the vehicle (10) is detected and that the predetermined deceleration threshold is determined by means of the characteristic curve (8) depending on the detected speed (v). Fahrzeug mit einer Vorrichtung (20) nach Anspruch 5.Vehicle with a device (20). Claim 5 .
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