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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren eines Fahrzeugs mit einem Zusatzkennzeichen. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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TECHNISCHER HINTERGRUND
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Die Erfassung und Klassifizierung von Fahrzeugen durch Bildverarbeitung unter Verwendung einer Kamera ist allgemein bekannt, wobei die Kamera als ortsfeste Überwachungskamera installiert oder in einem Fahrzeug angeordnet ist.
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Fahrerassistenzsysteme (ADAS Advanced Driver Assistance Systems) sind dazu vorgesehen, einen Fahrer beim Fahren auf einer Straße zu unterstützen, sowie Bequemlichkeit zu bieten. Beispielsweise sind u.a. Fahrspurverlassen, Fußgängererfassung Eigenschaften der Fahrerassistenzsysteme. Die Erfassung von Fahrzeugen ist auch eines der Merkmale dieses Systems und wurde bereits entwickelt und in neuesten Fahrerassistenzsystemen derzeitiger Fahrzeuge implementiert, wobei eine Fahrzeugkamera für die Sicherheit von Fahrer und Fahrzeuginsassen Verwendung findet.
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Eine Bildverarbeitungstechnik kommt zur Anwendung, nachdem die Bilder durch die integrierte Fahrzeugkamera aufgenommen worden sind, wobei sich eine Bildsegmentierung, Eigenschafts-/Merkmalsextraktion und Analyse durch Klassifizierung anschließt. Darauf folgt eine Entscheidung basierend auf der Klassifizierung des Objekts, ob es sich um ein Fahrzeug handelt oder nicht. Dieser gesamte Zyklus ist ein fortlaufender Vorgang.
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In dem US-Patent
US 8,358,808 B2 wird eine auf Videoaufnahmen basierende Erfassung und Nachverfolgung von Fahrzeugen unter Verwendung räumlich-zeitlicher Karten zusammen mit einem Verfahren zum Erfassen eines Fahrzeugs diskutiert.
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In der
US 4,847,772 A betrifft eine Fahrzeugerfassung mittels Bildverarbeitung zur Verkehrsüberwachung und - Steuerung.
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Es wird als nachteilig angesehen, dass die existierenden Systeme ein Fahranfängerfahrzeug mit einer so genannten „L“-Kennzeichnung nicht von anderen Fahrzeugen unterscheiden können. Ein solches Fahrzeug kann von einem unerfahrenen Fahranfänger gefahren werden, dessen Verhalten in kritischen Situationen nicht voraussagbar sein kann. Diese fehlende Voraussagbarkeit im Verhalten des Fahranfängers kann einen Entscheidungsprozess eines Fahrzeugs mit Fahrerassistenzsystemen, welches dem Fahranfängerfahrzeug folgt, ernsthaft stören. Und dieses besondere Szenario kann zu fatalen Unfällen für Fahrer und Fahrzeuginsassen beider beteiligter, und auch weiterer, Fahrzeuge führen, wodurch die gesamte Sicherheit der Straße gefährdet sein kann.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Identifizieren eines Fahrzeugs mit einem Zusatzkennzeichen zu verbessern.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 8 gelöst.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Identifizieren eines Zusatzkennzeichens eines Fahrzeugs, wobei das Zusatzkennzeichen ein Symbol aufweist, umfasst die Verfahrensschritte: Zusammenstellen von Bildmustern von verschiedenen Fahrzeugen und verschiedenen Ausführungen von Zusatzkennzeichen und Symbolen sowie Aufnehmen eines Realbildes eines Fahrzeugs; Erzeugen von auf unterschiedlichen Objekten eines Szenarios basierenden Segmenten von vorbearbeiteten Bildmustern und dem Realbild; Abschätzen von Eigenschaften der segmentierten Bildmuster und des segmentierten Realbildes und Erzeugen und Speichern von Schlüsseleigenschaften; Vergleichen des so segmentierten Realbildes mit den so segmentierten Bildmustern und Identifizieren des Fahrzeugs mit dem Zusatzkennzeichen.
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Es wird ein auf einer Kamera basierendes Verfahren zum Erfassen eines mit einem „L“-Zusatzkennzeichen versehenen Fahrzeugs geschaffen. Dieses Verfahren kann zur Sicherheit beim Fahren von Fahrzeugen in Zukunft erheblich zur Unfallverhütung beitragen.
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Das Verfahren unterstützt den Fahrer, indem es ein Fahrzeug mit einem „L“-Zusatzkennzeichen von anderen Fahrzeugen unterscheiden kann und daraufhin den Fahrer warnt. So kann eine Aufmerksamkeit des Fahrers erhöht werden und dieser bei unberechenbaren Aktionen des Fahranfängers schneller reagieren, z.B. durch Bremsen.
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Eine Bildeingabe erfolgt über eine Fahrzeugkamera, die schon im Fahrzeug vorhanden sein kann. Eine Ausgabe wird als ein Alarm für den Fahrer oder/und als Datensignal für ein Fahrerassistenzsystem erzeugt.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens zum Identifizieren eines Zusatzkennzeichens eines Fahrzeugs, wobei das Zusatzkennzeichen ein Symbol aufweist. Die Vorrichtung umfasst einen Vorverarbeitungsblock, eine Bilderfassung, einen Segmentierungsblock, einen Einschätzungsblock, einen Identifizierungsblock und einen Ausgabeblock.
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Diese Vorrichtung kann vorteilhaft ein spezielles Merkmal eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs bilden.
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In einer Ausführung wird das Zusammenstellen von Bildmustern von verschiedenen Fahrzeugen und verschiedenen Ausführungen von Zusatzkennzeichen und Symbolen kontinuierlich ausgeführt. Dadurch kann das System dazulernen und vorteilhaft präzisiere Entscheidungen treffen.
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Eine weitere Ausführung sieht vor, dass in dem Verfahrensschritt S3 Abschätzen drei unterschiedlichen Klassen erzeugt werden, von denen eine erste Klasse dem Fahrzeug, eine zweite Klasse dem Symbol und eine dritte Klasse allen Bildmustern, welche nicht der ersten und zweiten Klasse zuzuordnen sind, zugeordnet werden. Es ergibt sich der Vorteil von einer geringen Zahl von Klassen, die für einen Vergleich zur Verfügung stehen, der dadurch einfach und schnell ausführbar ist.
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Hierzu erfolgt in dem Verfahrensschritt S4 Vergleichen und Identifizieren ein Klassifizieren der Bildmuster und des Realbildes anhand der erzeugten Klassen und der abgeschätzten Schlüsseleigenschaften in die erste, zweite und dritte Klasse. Eine schnelle Entscheidungsfindung ist dadurch ermöglicht.
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In einer Ausführung ist es vorgesehen, dass in dem Verfahrensschritt S4 Vergleichen und Identifizieren ein Identifizieren des Fahrzeugs mit dem Zusatzkennzeichen erfolgt, wenn das Fahrzeug mit dem Zusatzkennzeichen mit dem Symbol des Realbildes der ersten Klasse zugeordnet ist und das Zusatzkennzeichen mit dem Symbol des Realbildes der zweiten Klasse zugeordnet ist. Für diese Identifikation sind vorteilhaft nur Inhalte von zwei Klassen zu vergleichen bzw. zu überprüfen.
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Für eine erhöhte Sicherheit des Fahrers und der Fahrzeuginsassen wie auch anderer Verkehrsteilnehmer ist es von großem Vorteil, wenn in dem Verfahrensschritt S4 Vergleichen und Identifizieren nach erfolgtem Identifizieren des Fahrzeugs mit dem Zusatzkennzeichen mit dem Symbol des Realbildes mindestens ein Warnhinweis an den Fahrer und/oder Daten zur Weiterverarbeitung an eine Fahrzeugsteuerung ausgegeben werden
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Dieser Warnhinweis kann vorteilhaft über schon zum großen Teil in Fahrzeugen vorhandene Mittel optisch, akustisch oder haptisch ausgegeben werden. Es sind Warnblinklampen, Lautsprecher und Vibrationsgeneratoren (Lenkrad) häufig schon im Fahrzeug integriert.
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In einer Ausführung der Vorrichtung ist die Bilderfassung eine Kamera eines Subjektfahrzeugs bzw. eines autonomen Subjektfahrzeugs oder eine zusätzliche Kamera. Dies ist vorteilhaft, da Fahrzeuge bereits mit Kameras ausgestattet bzw. für eine solche vorgerüstet sind.
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Für eine einfache platzsparende Installation kann die Vorrichtung Bestandteil eines Assistenzsystems oder/und einer Steuerung eines autonomen Subjektfahrzeugs sein.
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Das oben beschriebene auf Kamera basierende Verfahren und die entsprechende Vorrichtung können für zukünftiges Fahren besonders vorteilhaft hilfreich sein. Insbesondere bei einem folgenden Szenario, in welchem eine Fahrzeug mit Fahrerassistenzsystem einem Fahrzeug ohne solche Assistenzsysteme folgt, wobei das letztere Fahrzeug mit einem „L“-Zusatzkennzeichen als Fahranfängerübungsfahrzeug gekennzeichnet ist. Der Fahrer des letzteren Fahrzeugs ist mit großer Wahrscheinlichkeit ein Fahranfänger.
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Das Fahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem kann einen kritischen Überholvorgang beim Überholen des Fahranfängers oder kritische Situationen beim einfachen Hinterherfahren erwarten, da der unerfahrene Fahranfänger in kritischen Situationen oft unvorhersagbar reagieren kann. Diese besondere Szenario kann eines der vielen sein, die in naher Zukunft bei Fahrzeugen mit Fahrerassistenzsystemen und ohne auf der Straße vorkommen werden.
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In einem anderen Szenario kann der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs das „L“-Zusatzkennzeichen des Fahranfängers übersehen aufgrund von verschiedenen Gründen. Mit dem oben beschriebenen Verfahren kann ein Fahrzeug mit Fahrerassistenzsystem und dem vorgeschlagenen Verfahren und der Vorrichtung mittel der Kamera Fahrzeuge mit „L“-Zusatzkennzeichen von anderen Fahrzeugen vorteilhaft unterscheiden, erfassen und einen Warnhinweis ausgeben.
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Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass eine erheblich verbesserte Eigenschaft eines Entscheidungsprozesses des Fahrerassistenzsystems ermöglicht wird.
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Das oben beschriebene Verfahren und die Vorrichtung können beispielsweise auch Verwendung finden in Erkennen von anderen Zusatzkennzeichen von Fahrzeugen, beispielsweise von Fahrschulfahrzeugen, Gefahrguttransporten usw.
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Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Zusatzkennzeichen;
- 2 eine weitere schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Zusatzkennzeichen;
- 3 eine schematische Darstellung eines Zusatzkennzeichens;
- 4 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 5 ein weiteres Flussdiagramm des Ausführungsbeispiels nach 4; und
- 6 ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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In den Figuren der Zeichnung sind gleiche, funktionsgleiche und gleich wirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nichts Anderes ausführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
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Die 1 und 2 zeigen schematische Darstellungen von Fahrzeugen 1 mit einem Zusatzkennzeichen 10. In 1 ist ein Fahrzeugheck 2 eines Fahrzeugs 1 dargestellt. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrzeugfront 6 eines anderen Fahrzeugs 1.
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Das Fahrzeug 1 ist ein Fahranfänger zugeordnet und wird mit einem Zusatzkennzeichen 10 mit einem Buchstaben „L“ als Symbol 11 gekennzeichnet.
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Im Folgenden wird ein Zusatzkennzeichen 10 mit einem Buchstaben „L“ als Symbol 11 behandelt. Dies Zusatzkennzeichen 10 wird auch als „L-Schild“ oder „L-Tafel“ bezeichnet und kennzeichnet das zugehörige Fahrzeug 1 als ein Übungsfahrzeug für einen Fahranfänger.
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Ein hinter dem Fahrzeug 1 des Fahranfängers nachfolgendes Fahrzeug oder vor dem Fahrzeug 1 des Fahranfängers fahrendes Fahrzeug wird im Weiteren zur Unterscheidung als Subjektfahrzeug bezeichnet.
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Das Zusatzkennzeichen 10 mit dem Symbol 11 kann an verschiedenen Stellen an dem Fahrzeug 1 angebracht sein. Hier ist als beispielhafter Anbringungsort des Zusatzkennzeichens 10 eine obere rechte Ecke einer Scheibe eines Heckfensters 3 vorgesehen. Weitere Anbringungsorte sind z.B. eine Schürze 4 oder eine Heckklappe 5 des Fahrzeugs 1, wobei eine zentrale Position der Heckklappe 5 für das Fahrzeugkennzeichen reserviert ist.
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1 zeigt daher ein „Realbild“ des Fahrzeugs 1 eines Fahranfängers, welches vor einem nachfolgenden Subjektfahrzeug fährt.
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Im Gegensatz dazu zeigt 2 ein „Realbild“ des Fahrzeugs 1 eines Fahranfängers, welches dem Subjektfahrzeug folgt.
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Weiterhin kann das Zusatzkennzeichen auch auf einem Schildhalter 7 an einer Fahrzeugfront 6 angebracht sein.
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Die Form des Zusatzkennzeichens 10 kann unterschiedlich sein. 1 zeigt eine kreisrunde Form, während 2 eine rechteckige Ausführung darstellt. Für Form und Größe gibt es zudem unterschiedliche nationale Vorschriften.
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Ein Beispiel eines kreisrunden Zusatzkennzeichens 10 ist in 3 dargestellt.
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Das Zusatzkennzeichen 10 ist hier als ein Aufkleber ausgeführt und weist einen kreisrunden Träger 12 in Form einer Klebefolie auf. Das Symbol 11 ist zusätzlich mit einer kreisrunden Markierung 13 umgeben, um das Symbol 11 hervorzuheben und besser erkennen zu können. Das Symbol 11 ist hier der lateinische Buchstabe „L“ mit einem breiten Vertikalbalken und einem schmaleren Horizontalbalken.
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Ein solches Zusatzkennzeichen 10 kann für einen Fahrer eines Subjektfahrzeugs, welches dem Fahrzeug 1 mit dem Zusatzkennzeichen 10 folgt, nicht immer leicht erkennbar sein, zumal sich das Zusatzkennzeichen 10 nicht immer an gleicher Position befindet.
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Eine Steuerung eines Assistenzsystems (ADAS) oder/und eines autonomen Subjektfahrzeugs benötigt Informationen über die umgebenden Szenarien und über mögliche Gefahrensituationen.
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Diese Informationen können mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens erhalten werden, welches im Folgenden beschrieben wird.
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4 stellt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Identifizieren des Zusatzkennzeichens 10 dar.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist in der Lage, das Zusatzkennzeichen 10 mit dem Symbol 11 automatisch zu identifizieren, von anderen Kennzeichen zu unterscheiden und ein entsprechendes Ausgangssignal zu erzeugen.
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Dazu werden in einem ersten Verfahrensschritt S1 Bildmuster für verschiedene Typen von Fahrzeugen 1 und verschiedene Formen des Symbols 11 „L“ zusammengestellt. Damit kann eine Identifizierung in einem Echtzeitszenario erfolgen.
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Dieses Zusammenstellen erfolgt anfänglich, z.B. anhand von Daten aus Datenbanken. Es ist aber auch möglich, dass das Zusammenstellen im Betrieb weitergeführt wird, um eine Präzision der Identifizierung zu erhöhen. Daran schließt sich ein Vorverarbeiten mit Verstärken, Verbessern und Wiederherstellen der gesammelten Bildmuster und auch eines aufgenommenen Realbildes an.
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Das „Realbild“ ist ein aufgenommenes Bild, welches das Fahrzeug 1 zeigt, welches vor dem nachfolgenden Subjektfahrzeug fährt oder/und hinter diesem fährt.
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Ein zweiter Verfahrensschritt S2 dient dazu, vorbearbeitete Bildmuster und Realbilder zu den unterschiedlichen Segmenten, welche auf den unterschiedlichen Objekten des Szenarios basieren, zu erzeugen.
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In einem dritten Verfahrensschritt S4 werden Eigenschaften der segmentierten Bildmuster und Realbilder abgeschätzt, um Schlüsseleigenschaften zu erzeugen und zu speichern.
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Schließlich wird in einem vierten Verfahrensschritt S4 eine übergeordnete Klassifizierungstechnik verwendet, um das System, welches das Verfahren durchführt, so auszubilden, dass das Fahrzeug 1 und der spezielle Text bzw. das spezielle Symbol 11 in dem Realbild im Vergleich zu den Bildmustern erkannt wird.
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Eine Ausgabe in Form von Daten oder/und Anzeigen, Warnhinweisen usw. erfolgt nach identifiziertem Zusatzkennzeichen.
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Anhand eines weiteren Flussdiagramms des Ausführungsbeispiels nach 4, welches 5 zeigt, wird das erfindungsgemäße Verfahren mit Hilfe von Teilschritten und Erläuterugen detaillierter beschrieben.
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In den Teilschritten 100 und 101 erfolgen Eingabe für das Zusammenstellen des ersten Verfahrensschritts S1. Im Teilschritt 100 werden Bildmuster und Bildbeispiele für Fahrzeuge 1 eingegeben. Dies können Bilder aus Datenbanken oder auch Realbilder einer Kamera sein. Eine Eingabe von Bildmusters des Symbols 11, hier der Buchstabe „L“, erfolgt im Teilschritt 101.
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Die Teilschritte 110, 111, 112, 113, 114 gehören zu dem zweiten Verfahrensschritt S2.
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In dem Teilschritt 110 werden die eingegebenen Daten der Teilschritte 100 und 101 an Eingängen e1 und e2 für eine Vorbearbeitung der Bilder empfangen. Dabei werden Bildhistogramme der Bilder im Teilschritt 111 verstärkt und ausgeglichen. Mittels Verschärfen werden die Bilder im Teilschritt 112 wiederhergestellt.
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An einem weiteren Eingang e3 wird ein klassifiziertes Realbild 114 aus einem Teilschritt 113 eingegeben. Das klassifizierte Realbild 114 wird von einer Kamera eines einem Fahrzeug 1, welches das Zusatzkennzeichen 10 aufweist, nachfolgenden Subjektfahrzeugs aufgenommenen. Das Rechteck 115 symbolisiert, dass das klassifizierte Realbild im Teilschritt 110 den gleichen grundlegenden Bildbearbeitungen wie die Bildmuster unterzogen wird.
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Der dritte Verfahrensschritt S4 ist in die Teilschritte 120 und 130 unterteilt.
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Im Teilschritt 120 erfolgt eine Bildsegmentierung, aus welcher eine Anzahl von signifikanten Segmenten erzeugt wird.
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Eine Abschätzung der so erzeugten Segmente wird im Teilschritt 130 vorgenommen, wobei Schlüsseleigenschaften erzeugt werden, die in einem nächsten Teilschritt 140 weiterverarbeitet werden. Gleichzeitig werden diese Schlüsseleigenschaften einem Eingang e2 eines Teilschritts 160 zum Klassifizieren zugeführt.
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Der Teilschritt 140 dient zum Ausbilden und Erzeugen von drei unterschiedlichen Klassen. Eine erste Klasse 1 ist für „Fahrzeug 1“, eine zweite Klasse 2 ist für das Symbol „L“, und eine dritte Klasse 3 ist für alle negativen Bildmuster vorgesehen, welche Bilder enthalten, die nicht den Klassen 1 und 2 zugehören.
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Das Rechteck mit dem Bezugszeichen 150 symbolisiert eine Eingabe dieser Ausbildungsdaten aus Teilschritt 140 in einen Eingang e1 des Teilschritts 160. In ähnlicher Weise symbolisiert das Rechteck mit dem Bezugszeichen 170 eine Eingabe der Schlüsseleigenschaften aus dem Teilschritt 130 in den Eingang e2 des Teilschritts 160.
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Die Teilschritte 160 bis 164, 180 und 190 sind Bestandteile des vierten Verfahrensschritts S4.
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In dem Teilschritt 160 erfolgt eine Klassifizierung der Bildmuster und des Realbildes 114 anhand der im Teilschritt 140 erzeugten Klassen und der abgeschätzten Schlüsseleigenschaften im Teilschritt 130 in die drei Klassen 1, 2 und 3.
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In dem Teilschritt 161 wird das Symbol 11 als Text bzw. Buchstabe „L“ in Klasse 2 erfasst.
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Das „Fahrzeug 1“ wird in dem Teilschritt 162 detektiert und in Klasse 1 eingeordnet.
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Alle Bilder, die kein Fahrzeug 1 enthalten und nicht als Text einzuordnen sind, werden in dem Teilschritt 163 als Klasse 3 erfasst.
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Schließlich wird in dem Teilschritt 164 Text ermittelt, der nicht dem Symbol 11, also nicht dem Buchstaben „L“, entspricht, und auch in Klasse 3 eingeordnet.
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Dann erfolgt eine Zuordnung des im Teilschritt 161 erkannten Symbols 11 „L“ zu dem im Teilschritt 162 erkannten „Fahrzeugs 1“ mit diesem Symbol 11 in einem Teilschritt 180 als eine positive Identifizierung, wenn das Realbild 114 das „Fahrzeug 1“ und das Zusatzkennzeichen 10 mit dem Symbol 11 „L“ aufweist.
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Die anderen Ergebnisse der Teilschritte 163 und 164 werden in einem Teilschritt 190 verworfen, da keine Identifizierung möglich ist. Auch in dem Fall, dass nur das Symbol 11, z.B. auf einem Verkehrsschild, erkannt wurde, aber keinem Fahrzeug 1 zugeordnet werden kann, erfolgt keine Identifizierung.
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Wenn eine positive Identifizierung im Teilschritt 180 erfolgt ist, kann einem Fahrer des Subjektfahrzeugs ein Warnhinweis gegeben werden, um ihn darauf aufmerksam zu machen, dass vor ihm ein Fahranfänger mit einem bestimmten Risiko fährt. Damit ist der Fahrer in erhöhter Bremsbereitschaft und kann im Falle eines unerwarteten Fehlverhaltens des Fahranfängers schnell reagieren.
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Zudem ist es möglich, dass nicht nur dem Fahrer ein Warnhinweis gegeben wird, sondern einem Assistenzsystem (ADAS) und/oder einer Steuerung eines autonomen Subjektfahrzeugs diese Daten übermittelt werden, um in einen Bereitschaftszustand zu schalten, in dem eine schnelle Reaktion erfolgen kann.
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Der Warnhinweis kann optisch, akustisch, haptisch über geeignete Mittel erfolgen.
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6 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 200 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die Vorrichtung 200 umfasst einen Vorverarbeitungsblock 210, eine Bilderfassung 220, einen Segmentierungsblock 230, einen Einschätzungsblock 240, einen Identifizierungsblock 250 und einen Ausgabeblock 260.
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Der Vorverarbeitungsblock 210 dient zur Durchführung des Verfahrensschritts S1 und ist mit der Bilderfassung 220 verbunden. Die Bilderfassung 220 kann eine Kamera des Subjektfahrzeugs bzw. des autonomen Subjektfahrzeugs sein. Es kann sich dabei auch um eine zusätzliche Kamera handeln.
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Der Segmentierungsblock 230 führt den zweiten Verfahrensschritt S2 durch. In dem Einschätzungsblock 240 wird der dritte Verfahrensschritt S3 ausgeführt. Der Identifizierungsblock 250 führt die Identifizierung des Verfahrensschritts S4 durch. Schließlich weist der Ausgabeblock 260 Funktionen zur Ausgabe von Warnhinweisen, Ansteuerung von Warnmitteln und Weiterleitung von Daten an eine Fahrzeugsteuerung eines Assistenzsystems oder/und eines autonomen Subjektfahrzeugs auf.
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Die Vorrichtung 200 kann zum Beispiel eine Software sein, die in einer Fahrzeugsteuerung eines ADAS-Systems implementiert wird, wobei Daten einer vorhandenen Bilderfassung 220 verwendet werden können.
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Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung 200 ermöglichen eine Erhöhung der Sicherheit eines dem Fahrzeug 1 des Fahranfängers nachfolgenden Subjektfahrzeugs. Eine Wahrscheinlichkeit der Verursachung eines Unfalls durch nicht vorhersehbare Aktionen/Reaktionen des Fahranfängers kann verringert werden.
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Die Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern im Rahmen der Ansprüche modifizierbar.
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So ist es zum Beispiel denkbar, dass auch andere Zusatzkennzeichen identifiziert werden können. Derartige Zusatzkennzeichen können z.B. Gefahrguttransporte, Fahrschule usw. betreffen.
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Die Bilderfassung 220 kann auch mehrere Kameras aufweisen.
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Das Symbol 11 kann auch mehrere Zeichen, alphanumerische Zeichen und/oder Piktogramme aufweisen.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Fahrzeugheck
- 3
- Heckfenster
- 4
- Schürze
- 5
- Heckklappe
- 6
- Fahrzeugfront
- 7
- Schildhalter
- 10
- Zusatzkennzeichen
- 11
- Symbol
- 12
- Träger
- 13
- Markierung
- 100
- Eingeben
- 101
- Eingeben
- 110
- Vorverarbeiten
- 111
- Bearbeiten
- 112
- Bearbeiten
- 113
- Klassifizieren
- 114
- Vorbild
- 115
- Vorverarbeiten
- 120
- Segmentieren
- 130
- Einschätzen
- 140
- Trainingsdaten Erzeugen
- 150
- Trainingsdaten Eingabe
- 160
- Klassifizieren
- 161
- Identifizieren
- 162
- Identifizieren
- 163
- Identifizieren
- 164
- Identifizieren
- 170
- Eingabe
- 180
- Entscheiden
- 190
- Entscheiden
- 200
- Vorrichtung
- 210
- Vorverarbeitungsblock
- 220
- Bilderfassung
- 230
- Segmentierungsblock
- 240
- Einschätzungsblock
- 250
- Identifizierungsblock
- 260
- Ausgabeblock
- a1
- Ausgang
- a2
- Ausgang
- e1
- Eingang
- e2
- Eingang
- e3
- Eingang
- S1
- Verfahrensschritt
- S2
- Verfahrensschritt
- S3
- Verfahrensschritt
- S4
- Verfahrensschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 8358808 B2 [0005]
- US 4847772 A [0006]
