DE102017002686A1

DE102017002686A1 - Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation

Info

Publication number: DE102017002686A1
Application number: DE102017002686.6A
Authority: DE
Inventors: Rene Wirtz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-03-21
Filing date: 2017-03-21
Publication date: 2017-10-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug (2), bei dem
– Umgebungsdaten einer Fahrzeugumgebung mittels mindestens einer Kamera (5) erfasst werden und
– eine Bildauswertung mit einer Objekterkennung in den erfassten Umgebungsdaten durchgeführt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von in den erfassten Umgebungsdaten erkannten Objekten (3) ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung bestimmt wird, wobei
in Abhängigkeit von dem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß mindestens ein Parameter der Bildauswertung derart eingestellt wird, dass einen Fahrbahnrand (4) umfassende Bildbereiche der Umgebungsdaten mit einer gegenüber anderen Bildbereichen höheren Priorität ausgewertet werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug.
Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise ist aus der WO 03/045726 A1 eine Vorrichtung zur Bewertung und/oder Beeinflussung einer Fahrzeugbewegungsgröße und/oder des Fahrzeugbewegungsverhaltens bekannt. Hierbei sind Bedienungsmittel vorgesehen, mit denen der Fahrer Vorgabegrößen zur Beeinflussung wenigstens einer Fahrzeugbewegungsgröße erzeugen kann. Das Fahrzeugbewegungsverhalten wird bei Einparksystemen, bei adaptiven Geschwindigkeitsregelungssystemen oder bei prädiktiven Notbremssystemen oder bei Systemen zur automatischen Spurhaltung ausgewertet.
Des Weiteren ist aus der DE 10 2011 109 387 A1 ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen bekannt, bei dem aus Daten eines mit einer Kamera aufgenommen Bildes das Vorhandensein und die Klasse eines oder mehrerer Hauptzeichen erkannt wird. Zudem wird das Vorhandensein eines oder mehrere zu dem oder den erkannten Hauptzeichen zugeordneter Zusatzzeichen erkannt. Eine Klassifizierung der Zusatzzeichen erfolgt mittels Mustererkennungsverfahren. Sofern die Klassifikation durch das Mustererkennungsverfahren nicht oder nicht vollständig möglich war, wird mittels eines Texterkennungsverfahren der Zusatzzeichentext gelesen und interpretiert, so dass der Informationsgehalt ermittelt ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug werden Umgebungsdaten einer Fahrzeugumgebung mittels einer Kamera erfasst und es wird eine Bildauswertung mit einer Objekterkennung in den erfassten Umgebungsdaten durchgeführt.
Erfindungsgemäß wird in Abhängigkeit von in den erfassten Umgebungsdaten erkannten Objekten ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung bestimmt, wobei in Abhängigkeit von dem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß mindestens ein Parameter der Bildauswertung derart eingestellt wird, dass einen Fahrbahnrand umfassende Bildbereiche der Umgebungsdaten mit einer gegenüber anderen Bildbereichen höheren Priorität ausgewertet werden.
Das Verfahren eignet sich für ein automatisches Notbremssystem des Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung, wobei Fehlbremsungen, nicht durchgeführte und/oder nicht rechtzeitig durchgeführte Notbremsungen verringerbar sind. Damit wird insbesondere für Kinder eine Verkehrssicherheit erhöht.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch eine Fahrbahn mit einem Fahrzeug und einem Objekt.
Die einzige 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit einem Fahrzeug 2 und einem Objekt 3 an einem Fahrbahnrand 4 in Vogelperspektive.
Das Fahrzeug 2 ist stark vereinfacht dargestellt und umfasst eine Kamera 5, die im gezeigten Ausführungsbeispiel in einem Frontbereich des Fahrzeugs 2 angeordnet ist und eine dem Fahrzeug 2 vorausliegende Fahrzeugumgebung optisch erfasst. Die Kamera 5 erfasst somit Umgebungsdaten, insbesondere Umgebungsbilder, und ist zur Bildauswertung mit einer Auswerteeinheit 6 gekoppelt, die mit einem Fahrerassistenzsystem 7 verbunden ist oder Bestandteil des Fahrerassistenzsystems 7 ist. Das Fahrzeug 2 kann weitere Kameras (nicht dargestellt) umfassen, die an Seitenbereichen des Fahrzeugs 2 und in einem Heckbereich des Fahrzeugs 2 angeordnet sind. Hierbei werden erfasste Umgebungsdaten an die Auswerteeinheit 6 übertragen und zu einem Gesamtbild verarbeitet.
Die Auswerteeinheit 6 führt eine Bildauswertung mit einer Objekterkennung in den erfassten Umgebungsdaten durch. D. h., mittels der Bildauswertung werden in der Fahrzeugumgebung Objekte 3 erkannt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich am Fahrbahnrand 4 ein Objekt 3, welches beispielsweise als ein Verkehrszeichen erkannt wird. Dies ist beispielsweise mittels eines Mustererkennungsverfahrens möglich. In Abhängigkeit der in den erfassten Umgebungsdaten erkannten Objekten 3 werden Funktionen des Fahrerassistenzsystems 7 gesteuert und/oder geregelt. Das Fahrerassistenzsystem 7 ist hierbei ein automatisches Notbremssystems zur Kollisionsvermeidung.
Um Fehlbremsungen, nicht durchgeführte und/oder nicht rechtzeitig durchgeführte Notbremsungen zu verringern, wird in Abhängigkeit der erkannten Objekte 3 ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung bestimmt. D. h., in den erfassten Umgebungsdaten wird nach bestimmten Kriterien gesucht, die auf das plötzliche Erscheinen eines Kindes auf der Fahrbahn 1 hindeuten und daraus resultierend eine Notbremsung des Fahrzeugs 2 erfordern.
Auf eine potentielle Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung kann beispielsweise geschlossen werden, wenn bei der Objekterkennung mindestens ein Kind erkannt wird. Beispielsweise ist hierbei das Objekt 3 am Fahrbahnrand 4 ein Kind. Hierbei ist eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein weiteres Kind in der Fahrzeugumgebung befindet und unerwartet die Fahrbahn 1 betreten könnte, erhöht. Ein weiteres Kriterium ist ein auf eine potentielle Anwesenheit von Kindern hinweisendes Verkehrszeichen, welches in den Umgebungsdaten erkannt wird. Das Objekt 3 ist hierbei beispielsweise ein Warnschild und/oder eine temporäre Geschwindigkeitsbeschränkung, welche beispielsweise in der Nähe von Schulen oder Kindergärten gilt. Ein weiteres Kriterium ist das Erkennen eines Schulbusses in den Umgebungsdaten, welcher sich vor dem Fahrzeug 2 befindet und zum Stillstand kommt. Darüber hinaus kann ein Kriterium ein Kinderspielzeug oder das Vorhandensein von Kreidemalereien auf der Fahrbahn 1 sein.
Wird eines der Kriterien oder mehrere Kriterien in den Umgebungsdaten gefunden, wird das Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung bestimmt. In Abhängigkeit des Wahrscheinlichkeitsmaßes wird anschließend mindestens ein Parameter der Bildauswertung derart eingestellt, dass den Fahrbahnrand 4 umfassende Bildbereiche der Umgebungsdaten mit einer gegenüber anderen Bildbereichen höheren Priorität ausgewertet werden. D. h., die Bildauswertung, insbesondere die Objekterkennung, wird im Bereich des Fahrbahnrands 4 bevorzugt und somit mit höherer Aufmerksamkeit durchgeführt. Zudem wird eine Wahrscheinlichkeit einer Hypothese, dass es sich bei bestimmten Objekt 3 in der Fahrzeugumgebung um ein Kind handelt, erhöht. Das Fahrerassistenzsystem 7 kann somit schneller und präziser auf Kinder reagieren und eine gegebenenfalls erforderliche automatische Notbremsung rechtzeitig einleiten.
Bezugszeichenliste

1: Fahrbahn
2: Fahrzeug
3: Objekt
4: Fahrbahnrand
5: Kamera
6: Auswerteeinheit
7: Fahrerassistenzsystem

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 03/045726 A1 [0002]
DE 102011109387 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug (2), bei dem – Umgebungsdaten einer Fahrzeugumgebung mittels mindestens einer Kamera (5) erfasst werden und – eine Bildauswertung mit einer Objekterkennung in den erfassten Umgebungsdaten durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von in den erfassten Umgebungsdaten erkannten Objekten (3) ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Anwesenheit von Kindern in der Fahrzeugumgebung bestimmt wird, wobei in Abhängigkeit von dem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß mindestens ein Parameter der Bildauswertung derart eingestellt wird, dass einen Fahrbahnrand (4) umfassende Bildbereiche der Umgebungsdaten mit einer gegenüber anderen Bildbereichen höheren Priorität ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (3) mindestens ein Kind in den Umgebungsdaten erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (3) mindestens ein auf eine potentielle Anwesenheit von Kindern hinweisendes Verkehrszeichen in den Umgebungsdaten erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (3) ein Schulbus in den Umgebungsdaten erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (3) mindestens ein Kinderspielzeug in den Umgebungsdaten erkannt wird.