DE102017201422A1

DE102017201422A1 - Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102017201422A1
Application number: DE102017201422.9A
Authority: DE
Inventors: Michael GÖBEL; Fabian Hartmann; Ralf Romanowski; Pierre Mesnier
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-01-30
Publication date: 2018-08-02

Abstract

Ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs, wobei das Antriebssystem umfasst:- ein Antriebsaggregat (12),- eine automatisierte Kupplungsanordnung (14),- eine Getriebeanordnung (16), umfasst die folgenden Maßnahmen:a) Ermitteln, ob das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, wobei in dem Segelfahrzustand die Kupplungsanordnung (14) in einen Ausrückzustand gestellt ist,b) Überwachen, ob ein Schaltvorgang zum Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird,c) dann, wenn bei der Maßnahme b) die Durchführung eines Schaltvorgangs zum Einlegen einer neuen Gangstufe erkannt wird und bei der Maßnahme a) ermittelt wird, dass das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, Verstellen der Kupplungsanordnung (14) in Richtung Einkuppeln.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs. Ein derartiges Antriebssystem weist ein Antriebsaggregat, beispielsweise Brennkraftmaschine, eine automatisierte Kupplungsanordnung sowie eine Getriebeanordnung auf.
Bei automatisierten oder halbautomatisierten Antriebssystemen in Fahrzeugen besteht die Möglichkeit, abhängig vom Fahrzustand das Antriebssystem und somit das Fahrzeug in einen sogenannten Segelfahrzustand zu bringen. Dazu wird die Kupplungsanordnung in einen Ausrückzustand gestellt, so dass die Drehmomentübertragungsverbindung zwischen dem Antriebsaggregat und der Getriebeanordnung bei in der Getriebeanordnung eingelegter Gangstufe unterbrochen ist. Um in diesem Zustand, in welchem ein Fahrzeug ohne Antriebs- oder Bremseinwirkung rollt, Treibstoff zu sparen, kann das Antriebsaggregat abgeschaltet werden.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs bereitzustellen, mit welchem für einen Fahrer die Möglichkeit geschaffen ist, in einfacher Weise und angepasst an den vom Fahrer gewünschten Fahrzustand einen Segelfahrzustand zu beenden.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs, wobei das Antriebssystem umfasst:

- ein Antriebsaggregat,
- eine automatisierte Kupplungsanordnung,
- eine Getriebeanordnung,

a) Ermitteln, ob das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, wobei in dem Segelfahrzustand die Kupplungsanordnung in einen Ausrückzustand gestellt ist,
b) Überwachen, ob ein Schaltvorgang zum Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird,
c) dann, wenn bei der Maßnahme b) die Durchführung eines Schaltvorgangs zum Einlegen einer neuen Gangstufe erkannt wird und bei der Maßnahme a) ermittelt wird, dass das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, Verstellen der Kupplungsanordnung in Richtung Einkuppeln.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein von einem Fahrer vorgenommener Gangwechsel als Indikator dafür genutzt, dass der Fahrer unmittelbar oder zumindest in naher Zukunft eine Änderung des Fahrzustands, also ein Beenden des Segelfahrzustands, wünscht oder herbeiführen will.
Beispielsweise kann gemäß einem vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung die Maßnahme b) eine Maßnahme b1) umfassen zum Feststellen, ob der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang oder ein Hochschaltvorgang ist, wobei dann, wenn bei der Maßnahme b1) festgestellt wird, dass der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang ist, die Kupplungsanordnung im Wesentlichen ohne Verzögerung in Richtung Einkuppeln verstellt wird,
Das Auslösen eines Rückschaltvorgangs durch den Fahrer kann als Indiz dafür gewertet werden, dass dieser das durch das Antriebsaggregat bereitgestellte Bremsmoment nutzen möchte, um das Fahrzeug zu verzögern. Auch kann das Auslösen eines Rückschaltvorgangs als Indiz dafür gewertet werden, dass der Fahrer eine starke Beschleunigung des Fahrzeugs wünscht. In beiden Fällen wird durch das sofortige Einrücken der Kupplungsanordnung dafür gesorgt, dass das Fahrzeug in einem Zustand ist, in dem der Fahrer die gewünschte Verzögerung oder Beschleunigung herbeiführen kann.
Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Maßnahme b) eine Maßnahme b1) umfasst zum Feststellen, ob der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang oder ein Hochschaltvorgang ist, wobei dann, wenn bei der Maßnahme b1) festgestellt wird, dass der durchgeführte Schaltvorgang ein Hochschaltvorgang ist, die Kupplungsanordnung erst dann in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn die Betätigung eines Pedals erkannt wird.
Das Durchführen eines Hochschaltvorgangs kann als Indiz dafür gewertet werden, dass der Fahrer das Beibehalten der momentan vorhandenen Geschwindigkeit oder eine leichte Beschleunigung wünscht. In beiden Fällen ist jedoch die zusätzliche Einwirkung auf eines der Pedale des Fahrzeugs erforderlich, so dass mit dem Einrücken der Kupplungsanordnung noch zugewartet werden kann, bis eine Betätigung eines Pedals erkannt wird.
Um nach Einlegen einer höheren Gangstufe das Beibehalten der Geschwindigkeit, ein leichtes Beschleunigen des Fahrzeugs oder ein leichtes Verzögern des Fahrzeugs zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass die Kupplungsanordnung in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn die Betätigung eines Fahrpedals oder/und eines Bremspedal erkannt wird.
Wird nach Einlegen einer höheren Gangstufe die Betätigung eines Kupplungspedals erkannt, kann der Segelfahrzustand beendet werden und die Kupplungsbetätigung kann entsprechend der Betätigung des Kupplungspedals erfolgen. In diesem Falle wird also trotz des Einlegens einer anderen bzw. höheren Gangstufe zunächst die Kupplungsanordnung nicht in Richtung Einkuppeln verstellt, da der Fahrer durch Betätigung des Kupplungspedals eine derartige Verstellung übersteuert und das System mit dem Beenden des Segelfahrzustands wieder in einen der Vorgabe des Fahrers folgenden Fahrzustand übergeht.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann ferner vorsehen, dass dann, wenn bei der Maßnahme b) erkannt wird, dass ein Schaltvorgang zum Auslegen der eingelegten Gangstufe ohne Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird, die Kupplungsanordnung in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn ein Kupplungspedal betätigt wird und ein Einkuppelparameter auf Einkuppeln gesetzt ist. Ein derartiger Einkuppelparameter kann durch einen Fahrzeughersteller, gegebenenfalls auch durch einen Fahrer des Fahrzeugs, fest vorgegeben werden und löst eine entsprechende Systemreaktion unabhängig vom Fahrzustand eines Fahrzeugs aus.
Ferner kann vorgesehen sein, dass dann, wenn bei der Maßnahme b) erkannt wird, dass ein Schaltvorgang zum Auslegen der eingelegten Gangstufe ohne Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird, die Kupplungsanordnung nicht in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn ein Kupplungspedal nicht betätigt wird oder/und wenn ein Kupplungspedal betätigt wird und ein Einkuppelparameter auf Nicht-Einkuppeln gesetzt ist.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die bei liegenden Figuren detailliert beschrieben. Es zeigt:

1 ein Antriebssystem für ein Fahrzeug;
2 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugsystems darstellendes Flussdiagramm.

In 1 ist ein Antriebssystem für ein Fahrzeug allgemein mit 10 bezeichnet. Das Antriebssystem 10 umfasst ein Antriebsaggregat 12, eine Kupplungsanordnung 14 und eine Getriebeanordnung 16. Das von der Getriebeanordnung 16 abgegebene Drehmoment wird über ein Achsgetriebe 18, beispielsweise Differenzialgetriebe, zu Antriebsrädern 20, 22 übertragen.
Die Kupplungsanordnung 14 ist eine automatisierte Kupplungsanordnung und umfasst einen Kupplungsaktutor 24. Dieser verstellt die Kupplungsanordnung 14 entsprechend der Betätigung eines Kupplungspedals 26 oder/und entsprechend einer durch eine Ansteueranordnung 28 erfolgende Ansteuerausgabe.
Die Getriebeanordnung 16 kann als Handschaltgetriebe ausgebildet sein, kann gleichermaßen aber auch als automatisierte Getriebeanordnung ausgebildet sein, welche unter der Ansteuerung der Ansteueranordnung 28 steht, um Schaltvorgänge durchzuführen. Ist die Getriebeanordnung 16 als automatisierte Getriebeanordnung ausgebildet, so kann das Antriebssystem 10 ohne Kupplungspedal ausgebildet sein, so dass Schaltvorgänge ausschließlich durch entsprechende Ansteuerung 28 vermittels der Ansteueranordnung für die Kupplungsanordnung 14 sowie für die Getriebeanordnung 16 erfolgen. Das Auslösen von Schaltvorgängen kann durch entsprechende Schaltorgane, beispielsweise vorgesehen im Bereich eines Lenkrades, durch den Fahrer eines mit dem Antriebssystem 10 ausgestatteten Fahrzeugs erfolgen oder/und kann durch die Ansteueranordnung 28 unter Berücksichtigung des Fahrzustands des Fahrzeugs erfolgen.
Ein derartiges Antriebssystem 10 kann in einen Segelfahrzustand gebracht werden, indem die Kupplungsanordnung 14 durch die Ansteueranordnung 28 in einen Ausrückzustand gestellt wird. Dies kann beispielsweise erfolgen, wenn das Fahrzeug ohne Betätigung eines Fahrpedals, z. B. Gaspedal, mit im Wesentlichen konstanter Geschwindigkeit rollt. Dabei bleibt die zunächst eingelegte Gangstufe in der Getriebeanordnung 16 eingelegt. Das Antriebsaggregat 12, welches beispielsweise als Brennkraftmaschine ausgebildet sein kann, kann abgeschaltet werden, um in diesem Zustand Treibstoff zu sparen.
Nachfolgend wird mit Bezug auf die 2 beschrieben, wie bei einem derartigen Antriebssystem 10 durch die Einwirkung des Fahrers der Segelfahrzustand beendet werden kann.
Zunächst wird in einem Schritt S1 überprüft, ob das Fahrzeug in dem Segelfahrzustand ist. Hierzu können verschiedene Informationen, beispielsweise der Stellzustand des Kupplungsaktuators bzw. der Pedale des Fahrzeugs, ausgewertet werden. Wird festgestellt, dass das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, wird in einem Schritt S2 überprüft, ob Bedingungen erfüllt sind, welche das Beenden des Segelfahrzustandserfordern. Dies kann beispielsweise bei Unterschreiten einer vorbestimmten Mindestgeschwindigkeit oder bei Betätigung eines der Pedale der Fall sein. Wird im Schritt S2 erkannt, dass ein Zustand vorliegt, in welchem der Segelfahrzustand beenden werden soll, wird zu einem Schritt S3 gegangen, in welchem der Segelfahrzustand insbesondere durch Einrücken der Kupplungsanordnung 14 und ggf. wieder in Betrieb setzen des Antriebsaggregats 12 beendet wird.
Wird im Schritt S2 erkannt, dass der Segelfahrzustand grundsätzlich nicht beendet werden soll, wird in einem nachfolgenden Schritt S4 überprüft, ob die bei Eintritt in den Segelfahrzustand eingelegte Gangstufe ausgelegt wurde. Ist dies nicht der Fall, wird wieder zum Schritt S2 zurückgekehrt, um erneut zu überprüfen, ob der Segelfahrzustand beibehalten werden soll.
Wird im Schritt S4 erkannt, dass die Gangstufe ausgelegt wurde, wird in einem Schritt S5 festgestellt, ob das Kupplungspedal 26 betätigt, also niedergedrückt wurde. Wird im Schritt S5 festgestellt, dass das Kupplungspedal 26 niedergedrückt wurde, wird in einem nachfolgenden Schritt S6 überprüft, ob ein Einkuppelparameter auf Einkuppeln gesetzt ist. Ein derartiger Einkuppelparameter kann durch einen Fahrzeughersteller oder auch den Fahrer fest vorgegeben werden und löst immer dann, wenn in diesem Zustand der Parameter abgefragt wird, das Beenden des Segelfahrzustands im Schritt S3 aus.
Wird im Schritt S6 festgestellt, dass der Einkuppelparameter nicht auf Einkuppeln gesetzt ist, wird in einem Schritt S7 überprüft, ob eine neue Gangstufe eingelegt worden ist bzw. welche Gangstufe eingelegt worden ist. Wird im Schritt S7 festgestellt, dass keine neue Gangstufe eingelegt worden ist, geht die Verarbeitung zurück zum Schritt S5, um erneut den Betätigungszustand des Kupplungspedals 26 zu überprüfen.
Wird im Schritt S7 festgestellt, dass eine neue Gangstufe eingelegt worden ist, wird in einem nachfolgenden Schritt S8 eine Entscheidung darüber getroffen, in welcher Art und Weise die Kupplungsanordnung 14 in einen Einrückzustand gebracht werden soll. Dies kann beispielsweise unter Berücksichtigung der im Schritt S7 erkannten neuen Gangstufe erfolgen. Ist der Übergang von der zuvor eingelegten Gangstufe in die neue Gangstufe ein Rückschaltvorgang, kann im Wesentlichen ohne zeitliche Verzögerung zu einem Schritt S9 gegangen werden, in welchem die Kupplungsanordnung 14 in einem Schubeinkuppelvorgang eingerückt wird und im Schritt S3 der Segelfahrzustand beendet wird. Bei einem derartigen Schubeinkuppelvorgang wird die Kupplungsanordnung 14 mit oder ohne Führung der Drehzahl und/ oder des Drehmomentes des Antriebsaggregats in Richtung Einkuppeln verstellt, wobei die Einrückgeschwindigkeit beispielsweise abhängen kann von einer zwischen der Eingangsseite und der Ausgangsseite der Kupplungsanordnung 14 vorhandenen Drehzahldifferenz, somit also auch von dem Unterschied zwischen der zuvor eingelegten Gangstufe und der neuen Gangstufe. Je größer dieser Unterschied ist bzw. je größer die Drehzahldifferenz ist, desto langsamer kann die Kupplungsanordnung 14 in Richtung Einkuppeln verstellt werden. Dies kann alternativ auch mittels der Drehmomentdifferenz erfolgen.
Wird im Schritt S8 erkannt, dass die neu eingelegte Gangstufe eine höhere Gangstufe als die zuvor eingelegte Gangstufe ist, kann nachfolgend in einem Schritt S10 und einer darauffolgenden Schrittsequenz die Kupplungsanordnung 14 zunächst noch in einem Ausrückzustand gehalten werden. In dieser Schrittsequenz wird in einem Schritt S11 zunächst überprüft, ob zwischenzeitlich die zuvor eingelegte Gangstufe ausgelegt wurde. Ist dies der Fall, wird zum Schritt S5 zurückgekehrt, um die Prozedur erneut mit der Überprüfung des Betätigungszustands des Kupplungspedals 26 fortzusetzen und um insbesondere auch zu erkennen, ob bzw. welche neue Gangstufe eingelegt wurde.
Wird im Schritt S11 festgestellt, dass die Gangstufe nicht ausgelegt worden ist, wird in einem Schritt S12 überprüft, ob das Kupplungspedal 26 betätigt wurde. Wird im Schritt S12 festgestellt, dass das Kupplungspedal 26 betätigt wurde, wird nachfolgend im Schritt S3 der Segelfahrzustand beendet und die Betätigung der Kupplungsanordnung 14 folgt der vom Fahrer vorgegebenen Betätigung des Kupplungspedals 26.
Wird im Schritt S12 keine Kupplungsbetätigung erkannt, wird in einem Schritt S13 überprüft, ob die Bremse, also ein Bremspedal des Fahrzeugs, betätigt wurde. Wird im Schritt S13 festgestellt, dass die Bremse bzw. das Bremspedal durch den Fahrer betätigt wurde, wird ohne wesentliche Verzögerung im Schritt S9 die Kupplungsanordnung 14 eingerückt, da dies ein Indikator dafür ist, dass der Fahrer das Fahrzeug verzögern möchte und hierzu vorteilhafterweise das Bremsmoment des Antriebsaggregats 12 genutzt werden sollte. Wird im Schritt S13 keine Bremsbetätigung erkannt, wird in einem Schritt S14 überprüft, ob das Fahrpedal, also, das Gaspedal des Fahrzeugs, betätigt wurde, was ein Indikator dafür ist, dass der Fahrer die Geschwindigkeit erhöhen oder zumindest beibehalten möchte.
Wird im Schritt S14 keine Betätigung des Fahrpedals erkannt, wird zum Schritt S10 zurückgekehrt und die Sequenz der Schritte S11 bis S14 erneut durchlaufen. Wird im Schritt S14 erkannt, dass das Fahrpedal betätigt wurde, wird in einem nachfolgenden Schritt S15 die Kupplungsanordnung 14 in einem Zugeinkuppelvorgang eingerückt. Auch ein derartiger Zugeinkuppelvorgang kann mit oder ohne Drehzahlführung und/oder Drehmomentführung des Antriebsaggregats erfolgen. Insbesondere kann die Einrückgeschwindigkeit der Kupplungsanordnung 14 abhängig vom Unterschied zwischen der zuvor eingelegten Gangstufe und der neuen Gangstufe oder beispielsweise auch abhängig vom Betätigungsausmaß des Fahrpedals vorgegeben werden. Beispielsweise kann eine stärkere Betätigung des Fahrpedals eine höhere Einrückgeschwindigkeit zur Folge haben, um ein Hochdrehen des z. B. mit der Betätigung des Fahrpedals wieder in Betrieb gesetzten Antriebsaggregats 12 zu verhindern. Im Schritt S3 wird dann der Segelfahrzustand beendet, so dass insbesondere die Kupplungsanordnung 14 auch wieder entsprechend der Betätigung des Kupplungspedals 26 verstellt werden kann.
Im Schritt S8 können alternativ oder zusätzlich auch eine oder mehrere andere den Fahrzustand eines Fahrzeugs charakterisierende Größen genutzt werden, um eine Entscheidung dahingehend zu treffen, ob die Kupplungsanordnung 14 unmittelbar oder erst dann eingerückt werden soll, wenn eine Betätigung von einem der Pedale des Fahrzeugs, insbesondere des Bremspedals oder des Fahrpedals, erkannt wird. Beispielsweise können als derartiges Entscheidungskriterium auch die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die Drehzahl des Antriebsaggregats, die Drehzahl der Getriebeeingangswelle bzw. eine Pedalbetätigung oder das Drehmoment des Antriebsaggregates oder das Drehmoment der Getriebeeingangswelle oder der Lenkwinkel herangezogen werden.
Ferner kann ein Zustand auftreten, bei welchem ein Fahrer während des Segelfahrzustands eine Gangstufe auslegt und nachfolgend die gleiche Gangstufe wieder einlegt, die neue Gangstufe also der zuvor eingelegten Gangstufe entspricht. Da dies als Indikator dafür gewertet werden kann, dass die Gangstufe irrtümlich ausgelegt wurde oder dass eine grundsätzliche Änderung des Fahrzustands durch den Fahrer nicht gewünscht ist, kann in diesem Zustand, also dann, wenn beispielsweise beim Schritt S7 erkannt wird, dass die neue Gangstufe der zuvor eingelegten Gangstufe entspricht, beispielsweise wieder zum Schritt S2 oder zum Schritt S5 zurückgegangen werden, da in diesem Zustand ein Einrücken der Kupplungsanordnung 14 und ein Beenden des Segelfahrzustands nicht erforderlich sind.
Bezugszeichenliste

10: Antriebssystem
12: Antriebsaggregat
14: Kupplungsanordnung
16: Getriebeanordnung
18: Achsgetriebe
20: Antriebsrad
22: Antriebsrad
24: Kupplungsaktuator
26: Kupplungspedal
28: Ansteueranordnung
S1-S15: Verfahrensschritt

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Fahrzeugs, wobei das Antriebssystem umfasst: - ein Antriebsaggregat (12), - eine automatisierte Kupplungsanordnung (14), - eine Getriebeanordnung (16), wobei das Verfahren die folgenden Maßnahmen umfasst: a) Ermitteln, ob das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, wobei in dem Segelfahrzustand die Kupplungsanordnung (14) in einen Ausrückzustand gestellt ist, b) Überwachen, ob ein Schaltvorgang zum Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird, c) dann, wenn bei der Maßnahme b) die Durchführung eines Schaltvorgangs zum Einlegen einer neuen Gangstufe erkannt wird und bei der Maßnahme a) ermittelt wird, dass das Fahrzeug in einem Segelfahrzustand ist, Verstellen der Kupplungsanordnung (14) in Richtung Einkuppeln.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahme b) eine Maßnahme b1) umfasst zum Feststellen, ob der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang oder ein Hochschaltvorgang ist, wobei dann, wenn bei der Maßnahme b1) festgestellt wird, dass der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang ist, die Kupplungsanordnung (14) im Wesentlichen ohne Verzögerung in Richtung Einkuppeln verstellt wird,
Verfahren noch Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahme b) eine Maßnahme b1) umfasst zum Feststellen, ob der durchgeführte Schaltvorgang ein Rückschaltvorgang oder ein Hochschaltvorgang ist, wobei dann, wenn bei der Maßnahme b1) festgestellt wird, dass der durchgeführte Schaltvorgang ein Hochschaltvorgang ist, die Kupplungsanordnung (14) erst dann in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn die Betätigung eines Pedals erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungsanordnung in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn die Betätigung eines Fahrpedals oder/und eines Bremspedal erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Betätigung eines Kupplungspedals (26) erkannt wird, der Segelfahrzustand beendet wird und die Kupplungsbetätigung entsprechend der Betätigung des Kupplungspedals (26) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn bei der Maßnahme b) erkannt wird, dass ein Schaltvorgang zum Auslegen der eingelegten Gangstufe ohne Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird, die Kupplungsanordnung (14) in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn ein Kupplungspedal (26) betätigt wird und ein Einkuppelparameter auf Einkuppeln gesetzt ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn bei der Maßnahme b) erkannt wird, dass ein Schaltvorgang zum Auslegen der eingelegten Gangstufe ohne Einlegen einer neuen Gangstufe durchgeführt wird, die Kupplungsanordnung (14) nicht in Richtung Einkuppeln verstellt wird, wenn ein Kupplungspedal (26) nicht betätigt wird oder/und wenn ein Kupplungspedal (26) betätigt wird und ein Einkuppelparameter auf Nicht-Einkuppeln gesetzt ist.
Kraftfahrzeug mit einer Steuerungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.