DE102017200855A1

DE102017200855A1 - Method and system for diagnosing components of a vehicle

Info

Publication number: DE102017200855A1
Application number: DE102017200855.5A
Authority: DE
Inventors: Peter Kunsch
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-01-19
Filing date: 2017-01-19
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2037-01-20
Also published as: DE102017200855B4

Abstract

Die vorgestellten Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose eines Zustands mindestens einer Komponente eines Fahrzeugs, bei dem mittels mindestens eines Sensors (3) zum Erfassen eines Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs (1) bei einer ersten Übertragung eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs (1) zu einem ersten Zeitpunkt ein Referenzdatensatz (15) des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs ermittelt wird, und bei dem zu mindestens einem von dem ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt mittels des mindestens einen Sensors bei einer zweiten Übertragung des Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs (1) ein Vergleichsdatensatz (17) des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs ermittelt wird, und bei dem der Referenzdatensatz (15) mit dem Vergleichsdatensatz (17) abgeglichen wird, und bei dem in Abhängigkeit des Abgleichs auf einen Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs (1) geschlossen wird.The present invention relates to a method for diagnosing a state of at least one component of a vehicle, in which by means of at least one sensor (3) for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle (1) during a first transmission of a control command into a movement of the vehicle ( 1) at a first point in time a reference data set (15) of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle is determined, and in which at least one second time different from the first time by means of the at least one sensor during a second transmission of the control command into a movement of Vehicle (1) a comparison data set (17) of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle is determined, and wherein the reference data set (15) with the comparison data set (17) is adjusted, and in which depending on the balance on a state of at least one en component of the vehicle (1) is closed.

Description

Die vorgestellte Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose eines Fahrzeugs und ein Diagnosesystem.The present invention relates to a method for diagnosing a vehicle and a diagnostic system.

Zur Diagnose eines Zustands von Komponenten eines Fahrzeugs, wie bspw. einem Verschleißteil, werden spezielle Sensoren eingesetzt, mittels derer jeweilige Komponenten des Fahrzeugs überwacht werden. Derartige Sensoren sind fehleranfällig und teuer. Weiterhin ist eine Integration derartiger Sensoren in eine bestehende Fahrzeugarchitektur sehr aufwendig, da eine Auswertung von durch derartige Sensoren erfassten Daten nur dann sinnvoll erfolgen kann, wenn eine Beziehung zwischen einem jeweiligen Sensorsignal und einer jeweiligen überwachten Komponente detailliert bekannt ist. Insbesondere bei Komponenten deren Messsignale eine hohe Varianz zeigen, wie bspw. bei Federn und Dämpfern, ist ein hoher Abstimmungsaufwand zum Bestimmen der Beziehung zwischen einem Sensorsignal und einer entsprechenden Komponente erforderlich.To diagnose a condition of components of a vehicle, such as a wearing part, special sensors are used, by means of which the respective components of the vehicle are monitored. Such sensors are error prone and expensive. Furthermore, an integration of such sensors in an existing vehicle architecture is very expensive, since an evaluation of data detected by such sensors can only be meaningful if a relationship between a respective sensor signal and a respective monitored component is known in detail. Particularly in the case of components whose measuring signals show a high degree of variance, as for example in the case of springs and dampers, a high tuning effort is required for determining the relationship between a sensor signal and a corresponding component.

In der deutschen Druckschrift DE 10 2007 062 203 B4 wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Reibwerts zwischen einem Kraftfahrzeugreifen und einer Oberfläche einer Fahrbahn mittels eines mathematischen Modells offenbart.In the German publication DE 10 2007 062 203 B4 For example, a method for determining a coefficient of friction between a motor vehicle tire and a surface of a roadway by means of a mathematical model is disclosed.

Die europäische Druckschrift EP 0 598 997 B1 offenbart ein Verfahren zum Ermitteln eines Bremsbelagverschleisses, bei dem Betriebsparameter einer Bremse eines Fahrzeugs mit vorgegebenen Werten abgeglichen werden.The European publication EP 0 598 997 B1 discloses a method for determining brake pad wear in which operating parameters of a brake of a vehicle are adjusted to predetermined values.

Ein System zur Überwachung einer Leistung einer Ausrüstung, bei dem von Komponenten der Ausrüstung erzeugte elektrische Signale mit Sollwerten abgeglichen werden, ist in der deutschen Druckschrift DE 103 19 493 B4 offenbart.A system for monitoring a performance of equipment in which electrical signals generated by components of the equipment are calibrated with setpoints is disclosed in the German publication DE 103 19 493 B4 disclosed.

In der deutschen Druckschrift DE 100 66 245 B4 wird ein Verfahren zur Überwachung einer Stärke von Bremsbelägen eines Fahrzeugs offenbart, bei dem ein Verschleißmodell zum Bestimmen eines Verschleißes eines Bremsbelags mittels einer Verschleißmarke in dem Bremsbelag korrigiert wird, wenn die Verschleißmarke erreicht wird.In the German publication DE 100 66 245 B4 A method is disclosed for monitoring a thickness of brake pads of a vehicle in which a wear model for determining wear of a brake pad is corrected by means of a wear mark in the brake pad when the wear mark is achieved.

Vor diesem Hintergrund war es eine Aufgabe der vorgestellten Erfindung, ein Verfahren zur Diagnose eines Zustands von mindestens einer Komponente eines Fahrzeugs bereitzustellen, das ohne fahrzeugspezifische Anpassungen bzw. Parametrierung und ohne zusätzliche Sensorik an verschiedenen Fahrzeugen durchzuführen ist.Against this background, it was an object of the present invention to provide a method for diagnosing a condition of at least one component of a vehicle, which is to be performed on different vehicles without vehicle-specific adaptations or parameterization and without additional sensors.

Zur Lösung der voranstehend genannten Aufgabe wird ein Verfahren zur Diagnose eines Zustands mindestens einer Komponente eines Fahrzeugs vorgestellt, bei dem mittels mindestens eines Sensors zum Erfassen eines Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs bei einer ersten Übertragung eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt ein Referenzdatensatz des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs ermittelt wird, und bei dem zu mindestens einem von dem ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt mittels des mindestens einen Sensors bei einer zweiten Übertragung des Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs ein Vergleichsdatensatz des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs ermittelt wird, und bei dem der Referenzdatensatz mit dem Vergleichsdatensatz abgeglichen wird, und bei dem in Abhängigkeit des Abgleichs auf einen Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs geschlossen wird.To solve the above object, a method for diagnosing a state of at least one component of a vehicle is presented, wherein by means of at least one sensor for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle during a first transmission of a control command in a movement of the vehicle to a first When a reference data record of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle is determined, and at least one second time different from the first time by means of the at least one sensor in a second transmission of the control command in a movement of the vehicle, a comparison data record of the transmission behavior of the at least one Component of the vehicle is determined, and in which the reference data set is compared with the comparison data record, and in which depending on the adjustment to a state of at least one component duck of the vehicle is closed.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zur Diagnose eines Zustands einer Komponente eines Fahrzeugs, d. h. zur Beurteilung, ob die Komponente technisch in Ordnung ist oder instand gesetzt werden muss.The presented method is used in particular for diagnosing a condition of a component of a vehicle, i. H. to assess whether the component is technically correct or needs to be repaired.

Um den Zustand der mindestens einen Komponente zu beurteilen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels mindestens eines Sensors zum Erfassen eines Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs beim Übertragen eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt ein Referenzdatensatz ermittelt wird. Dies bedeutet, dass beim Bewegen des Fahrzeugs auftretende Fahrzeugreaktionen, wie bspw. lateral wirkende Kräfte oder in eine Karosserie bzw. einen Rahmen des Fahrzeugs eingeleitete Schwingungen, mittels eines Sensors erfasst und zum Bestimmen des Zustands der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs verwendet werden. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor ein Sensor aus einer Grundausstattung des Fahrzeugs ist. Dies bedeutet, dass der mindestens eine Sensor kein speziell zum Erfassen von Signalen zur Überwachung der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs vorgesehener Sensor, sondern ein bereits vorhandener und für eine weitere Aufgabe vorgesehener Sensor ist.In order to assess the state of the at least one component, it is provided according to the invention that a reference data record is determined by means of at least one sensor for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle when transmitting a control command into a movement of the vehicle. This means that vehicle reactions occurring when the vehicle moves, such as, for example, laterally acting forces or vibrations introduced into a body or frame of the vehicle, are detected by means of a sensor and used to determine the state of the at least one component of the vehicle. It is provided in particular that the at least one sensor is a sensor of a basic equipment of the vehicle. This means that the at least one sensor is not a sensor specially provided for detecting signals for monitoring the at least one component of the vehicle, but an already existing sensor provided for a further task.

Unter einem Übertragungsverhalten einer Komponente eines Fahrzeugs ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Verhalten zu verstehen, das eine Komponente zeigt, wenn das Fahrzeug den Steuerungsbefehl tatsächlich umsetzt. Bei dem Steuerungsbefehl kann es sich bspw. um einen Lenkeinschlag oder einen Befehl zur Beschleunigung handeln. Aufgrund von beim Übertragen eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung wirkenden Kräften bewegen sich Komponenten des Fahrzeugs, wie bspw. Federn oder Dämpfer, für einen bestimmten Steuerungsbefehl in einer bestimmten Weise, die wiederum gemessen und zur Charakterisierung des Übertragungsverhaltens der jeweiligen Komponenten verwendet wird.In the context of the present invention, a transmission behavior of a component of a vehicle is to be understood as a behavior that shows a component when the vehicle actually implements the control command. The control command may be, for example, a steering angle or an acceleration command. Due to when transferring a Control commands in a motion force move components of the vehicle, such as springs or dampers, for a particular control command in a particular manner, which in turn is measured and used to characterize the transmission behavior of the respective components.

Gemäß dem vorgestellten Verfahren ist es vorgesehen, dass zu einem ersten Zeitpunkt ein Referenzdatensatz ermittelt und mit einem zu mindestens einem von dem ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt ermittelten Vergleichsdatensatz abgeglichen wird. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass der Referenzdatensatz zu einem Zeitpunkt ermittelt wird, in dem jeweilige mittels des Referenzdatensatzes zu diagnostizierende Komponenten technisch in Ordnung, vorzugsweise neu sind. Entsprechend ist insbesondere vorgesehen, dass als erster Zeitpunkt ein Auslieferungstag bzw. ein produktionstechnischer Probelauf gewählt wird. Selbstverständlich kann als erster Zeitpunkt auch jeder weitere Zeitpunkt, wie bspw. ein Zeitpunkt einer Inbetriebnahme eines jeweiligen Fahrzeugs nach einer Reparatur oder nach einem Austausch von Komponenten des Fahrzeugs, gewählt werden.According to the presented method, it is provided that a reference data record is determined at a first point in time and compared with a comparison data record determined for at least one second time point different from the first time point. In this case, provision is made in particular for the reference data set to be determined at a point in time in which respective components to be diagnosed by means of the reference data record are technically correct, preferably new. Accordingly, it is provided in particular that the first time a delivery day or a production-technical test run is selected. Of course, as the first time any other time, such as a time of commissioning of a particular vehicle after a repair or after an exchange of components of the vehicle can be selected.

Durch einen Abgleich eines zu einem ersten Zeitpunkt bei einer ersten Übertragung eines Steuerbefehls in eine Bewegung eines Fahrzeugs ermittelten Referenzdatensatzes mit einem zu einem von dem ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt bei einer zweiten Übertragung des Steuerbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs ermittelten Vergleichsdatensatz kann auf einen Zustand einer einem entsprechenden Sensorsignal zugeordneten Komponente eines Fahrzeugs geschlossen werden. Sollte bspw. der Abgleich ergeben, dass zwischen dem Referenzdatensatz und dem Vergleichsdatensatz kein Unterschied, insbesondere kein statistisch signifikanter Unterschied besteht, kann darauf geschlossen werden, dass die entsprechende Komponente des Fahrzeugs technisch in Ordnung ist. Dabei kann der Abgleich mittels eines mathematischen Verfahrens, wie bspw. einer Subtraktion oder mittels eines maschinellen Lerners erfolgen.By comparing a reference data set determined at a first time in a first transmission of a control command to a movement of a vehicle with a comparison data record determined at a second time different from the first time when the control command is transmitted to a movement of the vehicle can be set to a state be closed associated with a corresponding sensor signal component of a vehicle. If, for example, the adjustment reveals that there is no difference, in particular no statistically significant difference, between the reference data record and the comparison data record, it can be concluded that the corresponding component of the vehicle is technically in order. In this case, the adjustment can take place by means of a mathematical method, such as, for example, a subtraction or by means of a machine learner.

Unter Verwendung eines maschinellen Lerners, wie bspw. eines rekurrenten neuronalen Netzwerks oder alternativer, konventioneller Verfahren zur Mustererkennung, wie bspw. eines Verfahrens basierend auf sogenanntem „spektralen Clustering“, kann überprüft werden, ob sich komplexe Muster in bspw. von mehreren Sensoren ermittelten Signalen zwischen einem Referenzdatensatz und einem Vergleichsdatensatz unterscheiden, und ob eine entsprechende Komponente technisch in Ordnung oder defekt ist. Dazu ordnet der maschinelle Lerner den Vergleichsdatensatz bspw. einer Klasse „in Ordnung“ oder einer Klasse „defekt“ zu. Durch rekurrente neuronale Netzwerke lassen sich besonders effizient Muster erkennen, die sich über die Zeit hinweg ändern, wie bspw. Schwingungen bzw. charakteristische Eigenfrequenzen oder entsprechende Resonanzen. Es ist insbesondere vorgesehen, dass einem jeweiligen Sensor oder einer Auswahl von Sensoren jeweilige Komponenten eines Fahrzeugs zugeordnet sind, so dass bei einer erkannten Änderung entsprechender Sensorsignale auf einen Zustand der den jeweiligen Sensoren zugeordneter Komponenten geschlossen werden kann. So kann bspw. einem Beschleunigungssensor eine Antriebskomponente zugeordnet werden, so dass, wenn der Beschleunigungssensor bspw. bei einer Volllastbeschleunigung aus dem Stand einen Vergleichsdatensatz ermittelt, der sich von einem entsprechenden Vergleichsdatensatz unterscheidet, darauf geschlossen werden kann, dass der Zustand der Antriebskomponente nicht in Ordnung ist.Using a machine learner such as a recurrent neural network or alternative conventional pattern recognition techniques, such as a so-called "spectral clustering" technique, it is possible to check for complex patterns in, for example, signals detected by multiple sensors between a reference data set and a comparison data set, and whether a corresponding component is technically correct or defective. For this purpose, the machine learner assigns the comparison data set, for example, to a class "in order" or to a class "defective". Recurrent neural networks make it possible to identify patterns that change over time in a particularly efficient manner, such as, for example, oscillations or characteristic natural frequencies or corresponding resonances. In particular, provision is made for respective components of a vehicle to be associated with a respective sensor or a selection of sensors, so that, upon a detected change in corresponding sensor signals, it is possible to conclude a state of the components assigned to the respective sensors. Thus, for example, an acceleration sensor can be assigned a drive component, so that if the acceleration sensor, for example, determines a comparison data set at a full load acceleration that differs from a corresponding comparison data set, it can be concluded that the state of the drive component is not in order is.

Generell kann einer Komponente ein Sensor oder eine Mehrzahl Sensoren zugeordnet werden. Ein Sensor kann auch mehreren Komponenten zugeordnet werden, d. h. zur Überprüfung mehrerer Komponenten genutzt werden.In general, a component or a sensor can be assigned to a component. A sensor can also be assigned to several components, i. H. used to check several components.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor Fahrzeugreaktionen in vertikaler Richtung relativ zum Fahrzeug und/oder in Querrichtung und/oder Längsrichtung des Fahrzeugs erfasst.In one possible embodiment of the presented method it is provided that the at least one sensor detects vehicle reactions in the vertical direction relative to the vehicle and / or in the transverse direction and / or longitudinal direction of the vehicle.

Generell eignen sich zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens alle Sensoren zum Erfassen von Fahrzeugreaktionen, die wiederum auf ein Übertragungsverhalten mindestens einer Komponente eines Fahrzeugs schließen lassen. Derartige Fahrzeugreaktionen können bspw. laterale Kräfte beim Lenken oder eine maximale negative Beschleunigung beim Bremsen bzw. ein Verlauf von beim Bremsen oder Lenken ermittelter Signale eines Beschleunigungssensors sein.In general, all sensors for detecting vehicle reactions, which in turn make it possible to conclude a transmission behavior of at least one component of a vehicle, are suitable for carrying out the presented method. Such vehicle reactions may be, for example, lateral forces during steering or a maximum negative acceleration during braking or a course of signals of an acceleration sensor determined during braking or steering.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass als der mindestens eine Sensor ein 6-Achsen-Bewegungssensor gewählt wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that a 6-axis motion sensor is selected as the at least one sensor.

Um insbesondere Fahrzeugreaktionen, die typischerweise beim Bewegen eines Fahrzeugs entstehen, als Quelle für Signale zur Diagnose von Komponenten eines Fahrzeugs zu verwenden, ist insbesondere vorgesehen, dass die Signale mittels Sensoren zum Erfassen von Schwingungen und/oder Kräften, wie bspw. einem 6-Achsen-Bewegungssensor, erfasst werden. Ein 6-Achsen-Bewegungssensor erfasst bspw. Daten zu einer Beschleunigung und einer Dreh- bzw. Gierrate jeweils entlang einer X-, Y- und Z-Achse des Fahrzeugs. Die X-Achse ist dabei durch die Längsrichtung des Fahrzeugs, die Y-Achse durch die Querrichtung des Fahrzeugs und die Z-Achse durch die Höhe des Fahrzeugs definiert.In particular, in order to use vehicle reactions, which typically occur when moving a vehicle, as a source of signals for the diagnosis of components of a vehicle, it is provided in particular that the signals are detected by means of sensors for detecting vibrations and / or forces, such as, for example, a 6-axis Motion sensor, to be detected. For example, a 6-axis motion sensor detects data on acceleration and a yaw rate along an X, Y, and Z axis of the vehicle, respectively. The X-axis is defined by the longitudinal direction of the vehicle, the Y- Axle defined by the transverse direction of the vehicle and the Z-axis by the height of the vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass als der mindestens eine Sensor ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren oder eine Kombination daraus gewählt wird: Kraftmesser, Beschleunigungssensor, Vibrationsmesser und Lenkwinkelsensor.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the sensor selected from the following list of sensors or a combination thereof is selected as the at least one sensor: force meter, acceleration sensor, vibration meter and steering angle sensor.

Durch den erfindungsgemäß vorgesehenen mindestens einen Sensor kann bspw. eine Amplitude einer Bewegung des Fahrzeugs in einem dreidimensionalen Raum aufgezeichnet, in einen Frequenzraum überführt und zur Diagnose eines Zustands mindestens einer Komponente des Fahrzeugs verwendet werden. Generell kann ein mittels des mindestens einen erfindungsgemäß vorgesehenen Sensors ermitteltes Signal mittels jeder denkbaren mathematischen Transformation transformiert werden, um Informationen, die für einen Defekt der mindestens einen Komponente besonders relevant sind, aus den Daten zu extrahieren. Bei Defekten, die sich auf ein Schwingungsverhalten einer oder mehrerer Komponenten eines Fahrzeugs auswirken, eignet sich insbesondere eine mathematische Transformation von bspw. einer Amplitude pro Zeit in eine Frequenz, um ggf. auftretende Abweichungen im Schwingungsverhalten der entsprechenden Komponenten zu erkennen.By means of the inventively provided at least one sensor, for example, an amplitude of a movement of the vehicle can be recorded in a three-dimensional space, converted into a frequency space and used to diagnose a condition of at least one component of the vehicle. In general, a signal determined by means of the at least one sensor provided according to the invention can be transformed by means of any conceivable mathematical transformation in order to extract information which is particularly relevant to a defect of the at least one component from the data. In the case of defects which have an effect on the vibration behavior of one or more components of a vehicle, a mathematical transformation of, for example, an amplitude per time into a frequency is suitable in order to detect any deviations in the vibration behavior of the corresponding components.

Um Informationen, die für einen Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs relevant sind, von Informationen, die für den Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs irrelevant sind, zu unterscheiden, kann vorgesehen sein, dass von dem mindestens einen erfindungsgemäß vorgesehenen Sensor ermittelte Daten gefiltert werden, so dass bspw. Signalanteile, die auf eine Anregung einer Straße oder auf ein reguläres Betriebsgeräusch eines Antriebs des Fahrzeugs zurückzuführen sind, nicht oder nur unterproportional in jeweiligen Daten des Referenzdatensatzes bzw. des Vergleichsdatensatzes repräsentiert werden. In order to distinguish information that is relevant for a state of the at least one component of the vehicle from information that is irrelevant to the state of the at least one component of the vehicle, it may be provided that data determined by the at least one sensor provided according to the invention is filtered be, so that, for example, signal components that are due to an excitation of a road or on a regular operating noise of a drive of the vehicle, not or only partially disproportionately represented in respective data of the reference data set or the comparison data set.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass mittels des Referenzdatensatzes ein maschineller Lerner trainiert wird. Dazu ist vorgesehen, dass Daten aus dem Referenzdatensatz einer Klasse zugeordnet werden, gemäß derer kein Defekt vorliegt und Daten aus dem Vergleichsdatensatz dann einer Klasse zugeordnet werden, gemäß derer ein Defekt vorliegt, wenn die Daten aus dem Vergleichsdatensatz sich von den Daten aus dem Referenzdatensatz gemäß mindestens einem vorgegebenen Kriterium unterscheiden.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that a machine learner is trained by means of the reference data record. For this purpose, it is provided that data from the reference data record are assigned to a class according to which there is no defect and data from the comparison data record are then assigned to a class according to which a defect exists if the data from the comparison data record is based on the data from the reference data record distinguish at least one given criterion.

Mittels eines maschinellen Lerners, wie bspw. eines rekurrenten neuronalen Netzwerks, einer spektralen Clusteranalyse oder jedes weiteren technisch geeigneten Klassifikationsverfahrens, kann ein Vergleichsdatensatz auch hinsichtlich komplexer Muster analysiert und schließlich einer Klasse „defekt“ oder einer Klasse „nicht defekt“ zugeordnet werden. Durch ein Training eines maschinellen Lerners an einem jeweiligen Fahrzeug kann der maschinelle Lerner exakt auf das jeweilige Fahrzeug abgestimmt werden. Dazu kann bspw. während einer Testfahrt oder nach einem Werkstattaufenthalt eine Kalibrierungsfahrt durchgeführt werden, während der der maschinelle Lerner trainiert wird.By means of a machine learner, such as a recurrent neural network, a spectral cluster analysis or any other technically suitable classification method, a comparison data set can also be analyzed with regard to complex patterns and finally assigned to a class "defective" or a class "not defective". By training a machine learner on a particular vehicle, the machine learner can be tailored exactly to the respective vehicle. For this purpose, for example during a test drive or after a workshop visit, a calibration drive can be carried out during which the machine learner is trained.

Um jeweilige von dem mindestens einen erfindungsgemäß vorgesehenen Sensor erfasste Daten der mindestens einen Komponente in mindestens zwei Klassen zu klassifizieren und bspw. einen Defekt festzustellen, kann vorgesehen sein, dass jeweilige Daten dann einer Klasse „defekt“ zugeordnet werden, wenn sich die Daten aus dem Vergleichsdatensatz von den Daten aus dem Referenzdatensatz bzw. von jeweiligen Trainingsdaten gemäß mindestens einem vorgegebenen Kriterium unterscheiden. Es ist denkbar, dass ein derartiges Kriterium bspw. in Form eines Schwellenwerts oder einer Standardabweichung vorgegeben wird, oder selbst von dem maschinellen Lerner, bspw. in einer Testumgebung anhand einer defekten Komponente ermittelt wird. Es ist denkbar, dass das mindestens eine Kriterium bspw. von einem ersten Fahrzeug mit einem bestimmten Defekt der mindestens einen Komponente ermittelt und über eine Kommunikationsschnittstelle an ein zweites Fahrzeugs übertragen wird, so dass das zweite Fahrzeug einen Defekt der entsprechenden Komponente des zweiten Fahrzeugs, wie er in dem ersten Fahrzeug aufgetreten ist, frühzeitig erkennen und ggf. Gegenmaßnahmen treffen kann.In order to classify respective data of the at least one component provided by the at least one sensor into at least two classes and determine, for example, a defect, it can be provided that respective data is then assigned to a class "defective" if the data from the Distinguish comparison data set of the data from the reference data set or of respective training data according to at least one predetermined criterion. It is conceivable that such a criterion is predetermined, for example, in the form of a threshold value or a standard deviation, or even determined by the machine learner, for example in a test environment on the basis of a defective component. It is conceivable that the at least one criterion is determined, for example, by a first vehicle having a specific defect of the at least one component and transmitted to a second vehicle via a communication interface, so that the second vehicle has a defect of the corresponding component of the second vehicle, such as he has occurred in the first vehicle, recognize early and may take countermeasures.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass für den Fall, dass ein Ergebnis des Abgleichs des Referenzdatensatzes mit dem Vergleichsdatensatz einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, der Zustand der mindestens einen dem mindestens einen Sensor zugeordneten Komponente des Fahrzeugs als defekt klassifiziert wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that in the event that a result of the comparison of the reference data set with the comparison data set exceeds a predetermined threshold value, the state of the at least one component of the vehicle assigned to the at least one sensor is classified as defective.

Selbstverständlich kann der erfindungsgemäß vorgesehene Abgleich auch mittels einer Berechnung, wie bspw. einer Subtraktion oder einer Division eines Referenzdatensatzes und eines Vergleichsdatensatzes erfolgen. Dazu kann vorgesehen sein, dass dann die mindestens eine Komponente bzw. ein Zustand der mindestens einen Komponente als „defekt“ klassifiziert wird, wenn ein Ergebnis des Abgleichs bzw. ein Betrag des Ergebnisses des Abgleichs einen vorgegebenen Schwellenwert, der bspw. eine dreifache Standardabweichung betragen kann, übersteigt.Of course, the inventively provided adjustment can also be done by means of a calculation, such as, for example, a subtraction or a division of a reference data set and a comparison data set. For this purpose, it can be provided that the at least one component or a state of the at least one component is then classified as "defective" if a result of the adjustment or an amount of the result of the adjustment amounts to a predetermined threshold value, which is, for example, a threefold standard deviation can, transcend.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn der Zustand der mindestens einen dem mindestens einen Sensor zugeordneten Komponente des Fahrzeugs als defekt klassifiziert wurde, eine Fehlermeldung in einem Speicher des Fahrzeugs hinterlegt wird. In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that if the state of the at least one component of the vehicle assigned to the at least one sensor was classified as defective, an error message is stored in a memory of the vehicle.

Um einen Fahrer, ein Steuergerät des Fahrzeugs oder eine mit dem Fahrzeug in kommunikativer Verbindung stehende Recheneinheit über einen als defekt klassifizierten Vergleichsdatensatz zu informieren, kann, sobald ein Vergleichsdatensatz als defekt klassifiziert wurde, eine Fehlermeldung in einem Speicher hinterlegt und/oder an eine Ausgabeeinheit, wie bspw. eine Anzeigeeinheit übertragen werden, um dort ausgegeben zu werden.In order to inform a driver, a control unit of the vehicle or a computing unit communicatively connected to the vehicle via a comparison data record classified as defective, an error message can be stored in a memory and / or sent to an output unit as soon as a comparison data record has been classified as defective. such as a display unit are transmitted to be output there.

Es ist denkbar, dass ein Steuergerät eines jeweiligen Fahrzeugs für den Fall, dass eine Fehlermeldung in einem Speicher des Fahrzeugs hinterlegt wird, die Fehlermeldung ausliest und bspw. unter Verwendung einer Zuordnungstabelle einem Notprogramm zuordnet, so dass das Steuergerät das Notprogramm aktivieren und eine Verschlimmerung eines entsprechenden Defekts ggf. verhindern kann.It is conceivable that a control unit of a respective vehicle in the event that an error message is stored in a memory of the vehicle, read the error message and, for example. Assigned using an assignment table an emergency program, so that the control unit activate the emergency program and an aggravation of may possibly prevent the corresponding defect.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Fehlermeldung über eine Kommunikationsschnittstelle von dem Fahrzeug an einen Server übertragen wird. Dabei ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit der mindestens einen in der Fehlermeldung als defekt klassifizierten Komponente des Fahrzeugs, automatisch ein zeitlicher und logistischer Plan zur Instandsetzung der Komponente erstellt wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the error message is transmitted via a communication interface from the vehicle to a server. It is provided that, depending on the at least one component of the vehicle classified as defective in the error message, a time-based and logistical plan for repairing the component is automatically created.

Um eine Standzeit eines defekten Fahrzeugs bzw. eines Fahrzeugs mit einer defekten Komponente zu minimieren, kann vorgesehen sein, dass eine mittels des vorgestellten Verfahrens ermittelte Fehlermeldung und/oder ein zu einer Fehlermeldung führender Vergleichsdatensatz an einen Server übertragen wird. Durch den Server kann ein Instandsetzungsprozess für die entsprechend mindestens eine defekte Komponente des Fahrzeugs geplant und bspw. mit einer Werkstatt koordiniert werden. Dazu kann der Server bspw. automatisch zur Instandsetzung benötigte Ersatzteile bestellen und einen Termin zur Instandsetzung planen.In order to minimize the service life of a defective vehicle or of a vehicle having a defective component, it may be provided that an error message determined by means of the presented method and / or a comparison data record leading to an error message is transmitted to a server. Through the server, a repair process for the corresponding at least one defective component of the vehicle can be planned and, for example, coordinated with a workshop. For this purpose, the server can, for example, automatically order spare parts required for repair and schedule an appointment for repair.

Selbstverständlich kann auch vorgesehen sein, dass, wenn es sich bei einem jeweiligen Fahrzeug um ein autonom fahrendes Fahrzeug handelt, das Fahrzeug autonom zu einer vorab zur Instandsetzung des Fahrzeugs konfigurierten Werkstatt und nach der Instandsetzung wieder zu einem jeweiligen Nutzer gefahren wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass ein Zeitfenster, in dem das Fahrzeug zur Instandsetzung unterwegs sein wird, von dem Server geplant und einem jeweiligen Nutzer bspw. über eine Nachricht oder unter Verwendung eines Telefondienstes vorgeschlagen wird.Of course, it can also be provided that, if a respective vehicle is an autonomously driving vehicle, the vehicle is driven autonomously back to a respective user for a workshop configured in advance for the repair of the vehicle and after the repair. It can be provided that a time window in which the vehicle will be on the way for repair, planned by the server and proposed to a respective user, for example via a message or using a telephone service.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Vergleichsdatensatz, gemäß dessen der Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs als defekt klassifiziert wurde, mittels der Kommunikationsschnittstelle an den Server übertragen wird. Dabei ist vorgesehen, dass der Server anhand einer Vielzahl von an den Server übertragenen Vergleichsdatensätzen verschiedener Fahrzeuge eine statistische Auswertung von an jeweiligen sich entsprechenden Komponenten der verschiedenen Fahrzeuge auftretenden Defekten berechnet.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that a respective comparison data set, according to which the state of the at least one component of the vehicle has been classified as defective, is transmitted to the server by means of the communication interface. It is provided that the server calculates a statistical evaluation of occurring at respective corresponding components of the various vehicles defects based on a variety of transferred to the server comparison data sets of different vehicles.

Um ein Verhalten jeweiliger sich entsprechender Komponenten einer Fahrzeugflotte zu analysieren und bspw. einen Defekt einer Komponente an einem jeweiligen Fahrzeug vorauszusagen, können Vergleichsdatensätze, die jeweilige Defekte von sich entsprechenden Komponenten verschiedener Fahrzeuge repräsentieren, statistisch ausgewertet werden. Mittels einer derartigen statistischen Auswertung kann bspw. ein Muster in jeweiligen Vergleichsdatensätzen erkannt werden, das, wenn das Muster in einem Vergleichsdatensatz eines Fahrzeugs auftritt, einen Defekt einer Komponente dieses Fahrzeugs anzeigen kann.In order to analyze the behavior of corresponding components of a vehicle fleet and, for example, to predict a defect of a component on a respective vehicle, comparison data records which represent respective defects of corresponding components of different vehicles can be statistically evaluated. By means of such a statistical evaluation, for example, a pattern can be recognized in respective comparison data records which, if the pattern occurs in a comparison data record of a vehicle, can indicate a defect of a component of this vehicle.

Ferner betrifft die vorgestellte Erfindung ein Diagnosesystem für ein Fahrzeug, mit mindestens einem Sensor zum Erfassen eines Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs und einem Steuergerät, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, einen zu einem ersten Zeitpunkt mittels des mindestens einen Sensors bei einer ersten Übertragung eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs ermittelten Referenzdatensatz des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs mit einem zu mindestens einem von dem ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt mittels des mindestens einen Sensors bei einer zweiten Übertragung des Steuerbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs ermittelten Vergleichsdatensatz des Übertragungsverhaltens der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs abzugleichen und in Abhängigkeit des Abgleichs auf einen Zustand der mindestens einen Komponente des Fahrzeugs zu schließen.Furthermore, the presented invention relates to a diagnostic system for a vehicle, having at least one sensor for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle and a control unit, wherein the control unit is configured to a at a first time by means of the at least one sensor in a first transmission a reference command of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle with a at least one second time different from the first time by means of the at least one sensor in a second transmission of the control command in a movement of the vehicle determined comparison data set of the transmission behavior to match at least one component of the vehicle and to close depending on the balance on a state of at least one component of the vehicle.

Das vorgestellte Diagnosesystem dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens.The presented diagnostic system is used in particular for carrying out the presented method.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass jeweiligen Sensoren eines Fahrzeugs jeweilige Komponenten zugewiesen werden, so dass anhand durch einen jeweiligen Sensor ermittelter Signale auf einen Zustand jeweiliger dem Sensor zugeordneter Komponenten geschlossen werden kann.In particular, provision is made for respective sensors of a vehicle to be assigned respective components, so that on the basis of signals determined by a respective sensor on one State of respective sensor associated components can be closed.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens konfigurierten Fahrzeugs.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is schematically illustrated by means of embodiments in the drawing and will be described schematically and in detail with reference to the drawing.

1 shows a schematic representation of a vehicle configured for carrying out the method according to the invention.
2 shows a schematic representation of a sequence of a possible embodiment of the method according to the invention.
3 shows a schematic representation of a sequence of another possible embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, das einen 6-Achsen-Beschleunigungssensor 3, ein Steuergerät 5 und Schwingungssensoren zum Erfassen eines Dämpfungsverhaltens des Fahrzeugs 1, wie durch Pfeile 7 angedeutet, umfasst.In 1 is a vehicle 1 which is a 6-axis acceleration sensor 3, a control unit 5 and vibration sensors for detecting a damping behavior of the vehicle 1 as by arrows 7 implied, includes.

Um einen Defekt an einem Dämpfungssystem des Fahrzeugs 1 zu diagnostizieren, wobei das Dämpfungssystem des Fahrzeugs 1 hier einer Komponente entspricht, deren Übertragungsverhalten beim Übertragen eines Steuerungsbefehls in eine Bewegung des Fahrzeugs zu erfassen ist, werden von dem 6-Achsen-Beschleunigungssensor 3 und den Schwingungssensoren zum Erfassen des Dämpfungsverhaltens des Fahrzeugs 1 ermittelte Signale während einer Testfahrt im Rahmen einer Montage des Fahrzeugs 1 in einem Referenzdatensatz gesichert und gemäß dem in 2 dargestellten Schema ausgewertet.To a defect in a damping system of the vehicle 1 to diagnose, with the damping system of the vehicle 1 here corresponds to a component whose transmission behavior is to be detected when transmitting a control command in a movement of the vehicle are from the 6-axis acceleration sensor 3 and the vibration sensors for detecting the damping behavior of the vehicle 1 determined signals during a test drive during assembly of the vehicle 1 saved in a reference record and according to the in 2 evaluated scheme illustrated.

In 2 ist ein Ablaufschema 10 zur Diagnose eines Zustands von Komponenten des in 1 gezeigten Fahrzeugs 1 dargestellt. Mittels einer Sensorik 11 des Fahrzeugs 1, d. h. mittels des 6-Achsen-Beschleunigungssensors 3 und den Schwingungssensoren zum Erfassen des Dämpfungsverhaltens des Fahrzeugs 1 werden ein Referenzdatensatz 15 und ein Vergleichsdatensatz 17 ermittelt.In 2 is a flowchart 10 for diagnosing a condition of components of the in 1 shown vehicle 1 shown. By means of a sensor 11 of the vehicle 1 that is, by means of the 6-axis acceleration sensor 3 and the vibration sensors for detecting the damping behavior of the vehicle 1 become a reference record 15 and a comparison record 17 determined.

Zum Ermitteln des Referenzdatensatzes 15 kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 im Rahmen einer Testfahrt während einer Produktion des Fahrzeugs 1 eine Reihe von Steuerungsbefehlen ausführt und entsprechend die Steuerungsbefehle in eine Bewegung überträgt.For determining the reference data record 15 It can be provided that the vehicle 1 during a test drive during a production of the vehicle 1 executes a series of control commands and correspondingly transmits the control commands into motion.

Während eines Betriebs des Fahrzeugs 1 nach einer Auslieferung werden von dem 6-Achsen-Beschleunigungssensor 3 und den Schwingungssensoren zum Erfassen des Dämpfungsverhaltens des Fahrzeugs 1 ermittelte Signale in dem Vergleichsdatensatz 17 gesichert. Dazu kann vorgesehen sein, dass immer dann, wenn das Fahrzeug 1 einen Steuerungsbefehl erhält, der einem Steuerungsbefehl entspricht, der zum Erstellen des Referenzdatensatzes 15 verwendet wurde, die von dem 6-Achsen-Beschleunigungssensor 3 und den Schwingungssensoren zum Erfassen des Dämpfungsverhaltens des Fahrzeugs 1 ermittelten Signale von einem Steuergerät 5 gesichert werden. Bspw. kann der Vergleichsdatensatz 17 bei einem bestimmten Lenkmanöver oder einem bestimmten Bremsverhalten ermittelt werden.During operation of the vehicle 1 after delivery, the 6-axis acceleration sensor 3 and the vibration sensors are used to detect the damping behavior of the vehicle 1 detected signals in the comparison data set 17 secured. It can be provided that whenever the vehicle 1 receives a control command corresponding to a control command used to create the reference data set 15 used by the 6-axis acceleration sensor 3 and the vibration sensors for detecting the damping behavior of the vehicle 1 detected signals from a control unit 5 be secured. For example. For example, the comparison data set 17 can be determined for a specific steering maneuver or a specific braking behavior.

Sobald der Vergleichsdatensatz 17 verfügbar ist, wird der Vergleichsdatensatz 17 mit dem Referenzdatensatz 15 bzw. einem Teil des Referenzdatensatzes 15, der einem dem Vergleichsdatensatz 17 zugrundeliegenden Steuerungsbefehl entspricht, in einem Abgleichschritt 19 abgeglichen. Dazu kann bspw. eine Differenz zwischen dem Referenzdatensatz 15 und dem Vergleichsdatensatz 17 berechnet und ein entsprechendes Ergebnis mit einem vorgegebenen Schwellenwert, wie bspw. einer dreifachen Standardabweichung des Referenzdatensatzes abgeglichen werden. Sollte das Ergebnis der Differenzberechnung größer sein als der Schwellenwert, kann davon ausgegangen werden, dass der Vergleichsdatensatz eine Abweichung zu dem Referenzdatensatz zeigt, so dass bspw. das Dämpfungssystem des Fahrzeugs nicht mehr einem Auslieferungszustand entspricht und als defekt klassifiziert werden muss. Entsprechend wird eine Fehlermeldung für bspw. das Dämpfungssystem des Fahrzeugs 1 in einem Speicherschritt 21 in einem Speicher des Fahrzeugs 1 hinterlegt und die Fehlermeldung in einem Ausgabeschritt 23 bspw. auf einer Anzeigeeinheit ausgegeben oder zu einem Server einer Werkstatt übertragen, wie durch Symbole 25, 27 und 29 angedeutet.Once the comparison record 17 is available, becomes the comparison record 17 with the reference data set 15 or part of the reference data set 15 one of the comparison data set 17 underlying control command, in an adjustment step 19 adjusted. This may, for example, a difference between the reference data set 15 and the comparison data set 17 calculated and a corresponding result with a predetermined threshold, such as, for example, a threefold standard deviation of the reference data set to be adjusted. If the result of the difference calculation is greater than the threshold value, it can be assumed that the comparison data record shows a deviation from the reference data record, so that, for example, the damping system of the vehicle no longer corresponds to a delivery condition and must be classified as defective. Accordingly, an error message for example. The damping system of the vehicle 1 in a storage step 21 in a memory of the vehicle 1 deposited and the error message in an output step 23 for example, output on a display unit or transmitted to a server of a workshop, as by symbols 25 . 27 and 29 indicated.

In 3 ist ein Prozess zur Instandsetzung des Fahrzeugs 1 dargestellt, nachdem eine Fehlermeldung an eine Werkstatt 30 übertragen wurde.In 3 is a process of repairing the vehicle 1 presented after an error message to a repair shop 30 was transferred.

Um eine Standzeit des Fahrzeugs 1 zu minimieren, werden von dem Fahrzeug 1 Daten zu einer jeweiligen erkannten Fehlermeldung und ggf. ein entsprechender Referenzdatensatz an die Werkstatt 30 übertragen, wie durch Symbol 31 angedeutet. Entsprechend erhält die Werkstatt 30 Informationen zu Schäden, Nutzungsprofilen und einer Qualität von Komponenten des Fahrzeugs 1, so dass ggf. vorhandene Qualitätsprobleme an jeweiligen Komponenten erkannt und ausgebessert werden können.To a lifetime of the vehicle 1 Minimize will be from the vehicle 1 Data on a respective recognized error message and, if applicable, a corresponding reference data record to the workshop 30 Render as symbol 31 indicated. Accordingly, the workshop gets 30 Information about damage, usage profiles and quality of components of the vehicle 1 so that if necessary existing quality problems can be detected and repaired on respective components.

Auf Grundlage der von dem Fahrzeug 1 übertragenen Informationen kann die Werkstatt 30 ggf. Informationen über die Fehlermeldung, einen Instandsetzungsprozess oder weitere für einen Nutzer des Fahrzeugs 1 relevante Daten an das Fahrzeug 1 oder direkt zu bspw. einem Computersystem des Nutzers übertragen, so dass sich der Nutzer über den Instandsetzungsprozess informieren und diesen ggf. steuern kann.Based on the of the vehicle 1 Transferred information can the workshop 30 If necessary, information about the error message, a repair process or more for a user of the vehicle 1 relevant data to the vehicle 1 or transmitted directly to, for example, a computer system of the user, so that the user can inform about the repair process and control this if necessary.

Die Werkstatt 30 koordiniert den Instandsetzungsprozess und bestellt ggf. benötigte Teile bei einem Zulieferer 33, wie durch Pfeil 35 angedeutet und/oder wählt einen Servicepartner 37 zur Durchführung von Instandsetzungsmaßnahmen. Anschließend koordiniert die Werkstatt 30 einen Termin zur Durchführung der Instandsetzungsmaßnahmen mit einem Nutzer des Fahrzeugs 1 und/oder übermittelt einen Steuerungsbefehl an das Fahrzeug 1, um das Fahrzeug 1 in einem autonomen Betriebsmodus zu dem Servicepartner 37 fahren zu lassen.The workshop 30 coordinates the repair process and orders any required parts from a supplier 33 as by arrow 35 indicated and / or selects a service partner 37 for carrying out repair work. Then the workshop coordinates 30 an appointment to carry out the repair measures with a user of the vehicle 1 and / or transmits a control command to the vehicle 1 to the vehicle 1 in an autonomous mode of operation to the service partner 37 to drive.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007062203 B4 [0003]
EP 0598997 B1 [0004]
DE 10319493 B4 [0005]
DE 10066245 B4 [0006]

Claims

Method for diagnosing a state of at least one component of a vehicle, wherein by means of at least one sensor (3) for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle (1) during a first transmission of a control command into a movement of the vehicle (1) to a first Timing a reference data record (15) of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle is determined, and at least one of the first time different second time by means of the at least one sensor in a second transmission of the control command in a movement of the vehicle (1) Comparative data record (17) of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle is determined, and wherein the reference data record (15) is compared with the comparison data record (17), and in which depending on the balance on a state of the at least one component of the vehicle (1 ) closed will be.

Method according to Claim 1 in which the at least one sensor (3) detects vehicle reactions in the vertical direction relative to the vehicle and / or in the transverse direction and / or in the longitudinal direction of the vehicle.

Method according to Claim 2 in which as the at least one sensor (3) a 6-axis motion sensor is selected.

Method according to one of the preceding claims, in which a machine learner is trained by means of the reference data record (15), whereby data from the reference data record (15) is assigned to a class according to which no defect exists and data from the comparison data record (17) then to one Class according to which there is a defect when the data from the comparison data set (17) differ from the data from the reference data set (15) according to at least one predetermined criterion.

Method according to Claim 4 in which the at least one predetermined criterion is determined in a laboratory test during operation of a vehicle (1) in which the corresponding at least one component is defective.

Method according to one of the preceding claims, in which the comparison of the reference data record (15) with the comparison data record (17) takes place by means of a recurrent neural network or a spectral cluster.

Method according to one of Claims 1 to 3 in which, in the event that a result of the comparison of the reference data set (15) with the comparison data set (17) exceeds a predetermined threshold value, the state of the at least one component of the vehicle (1) is classified as defective.

Method according to one of the preceding claims, in which, when the state of the at least one component of the vehicle (1) has been classified as defective, an error message is stored in a memory of the vehicle (1).

Method according to Claim 8 in which the error message is transmitted via a communication interface from the vehicle (1) to a server (30), and in which depending on the at least one in the error message classified as defective component of the vehicle (1), automatically a temporal and logistical plan to repair the component.

Method according to Claim 9 in which a respective comparison data set (17), according to which the state of the at least one component of the vehicle (1) has been classified as defective, is transmitted to the server (30) by means of the communication interface, and wherein the server (30) uses a Plurality of comparison data sets (17) of different vehicles transmitted to the server (30) calculates a statistical evaluation of defects occurring at respective corresponding components of the different vehicles.

Method according to one of the preceding claims, wherein as the at least one sensor (3) a sensor of the following list of sensors or a combination thereof is selected: dynamometer, acceleration sensor, vibration meter and steering angle sensor.

Method according to one of the preceding claims, wherein as the at least one sensor (3) a sensor is selected from a basic equipment of the vehicle (1).

Diagnostic system for a vehicle, comprising at least one sensor (3) for detecting a transmission behavior of the at least one component of the vehicle (1) and a control unit (5), wherein the control unit (5) is configured to at least one a sensor (3) at a first transmission of a control command in a movement of the vehicle (1) determined reference data record (15) of the transmission behavior of the at least one component of the vehicle (1) with a second time different from the first time by means of at least a sensor (3) in a second transmission of the control command in a movement of the vehicle (1) determined Compare comparison data record (17) of the transmission behavior of at least one component of the vehicle (1) and to close depending on the balance on a state of at least one component of the vehicle (1).