Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Gebiet der ErfindungField of the invention
Eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff.A specific embodiment of the present invention relates to a transmission device with a bending engagement.
Es wird Priorität in Anspruch genommen für die japanische Patentanmeldung Nr. 2016-244039 , angemeldet am 16. Dezember 2016, deren gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme einbezogen wird.Priority is given to the Japanese Patent Application No. 2016-244039 filed on Dec. 16, 2016, the entire contents of which are incorporated herein by reference.
Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the Prior Art
Als eine Getriebevorrichtung, die klein und leichtgewichtig ist und ein hohes Untersetzungsverhältnis erreichen kann, ist eine Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff bekannt. Im Stand der Technik wird eine Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff vorgeschlagen, die einen Wellgenerator, ein außenverzahntes Zahnrad, das durch den Wellgenerator gebogen und verformt wird und eine Flexibilität hat, ein erstes innenverzahntes Zahnrad, das mit dem außenverzahnten Zahnrad kämmt, ein zweites innenverzahntes Zahnrad, das parallel zu dem ersten innenverzahnten Zahnrad angeordnet ist und mit dem außenverzahnten Zahnrad kämmt, und ein Hauptlager, das zwischen dem ersten innenverzahnten Zahnrad und dem zweiten innenverzahnten Zahnrad angeordnet ist, aufweist (siehe zum Beispiel die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. S60-56891 ).As a transmission device which is small and lightweight and can achieve a high reduction ratio, a transmission device with a bending engagement is known. In the prior art, a bending engagement gear device is proposed which includes a wave generator, an external gear which is bent and deformed by the wave generator and has flexibility, a first internal gear meshing with the external gear, a second internal gear, disposed parallel to the first internally toothed gear and meshing with the externally toothed gear, and a main bearing disposed between the first internally toothed gear and the second internally toothed gear (see, for example, FIGS Japanese Unexamined Patent Application Publication No. S60-56891 ).
Die in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. S60-56891 beschriebene Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff weist eine Struktur auf, bei der das erste innenverzahnte Zahnrad und das zweite innenverzahnte Zahnrad einander überlappen, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet. Bei der Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff konzentrieren sich in einem Fall, in dem ein Innenring des Hauptlager einstückig mit dem innenverzahnten Zahnrad ausgebildet ist, um die Anzahl an Teilen zu reduzieren, Spannungen lokal in dem innenverzahnten Zahnrad, und es bestehen Befürchtungen, dass das innenverzahnte Zahnrad beschädigt werden könnte.The in the Japanese Unexamined Patent Application Publication No. S60-56891 The bending engagement gear device described has a structure in which the first internally toothed gear and the second internally toothed gear overlap each other when viewed in the radial direction. In the bending-type gear device, in a case where an inner ring of the main bearing is integrally formed with the internal gear to reduce the number of parts, stresses locally in the internal gear are concentrated, and there is a fear that the internally toothed gear could be damaged.
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebenen Umstände erstellt, und ein Ziel derselben ist es, eine Technologie zur Verfügung zu stellen, die in der Lage ist, die Anzahl an Teilen zu reduzieren und Schäden an einem innenverzahnten Zahnrad in einer Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff zu minimieren oder zu verhindern, die eine Struktur aufweist, bei der sich ein erstes innenverzahntes Zahnrad und ein zweites innenverzahntes Zahnrad überlappen, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet.The present invention has been made in view of the circumstances described above, and an object thereof is to provide a technology capable of reducing the number of parts and damage to an internal gear in a bending type gear device To minimize or prevent interference having a structure in which a first internally toothed gear and a second internally toothed gear overlap when viewed in the radial direction.
Um das oben beschriebene Ziel zu erreichen, wird gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung eine Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff bereitgestellt, die folgendes umfasst: einen Wellgenerator, ein außenverzahntes Zahnrad, das durch den Wellgenerator gebogen und verformt wird und Flexibilität aufweist, ein erstes innenverzahntes Zahnrad, das mit dem außenverzahnten Zahnrad in Eingriff steht, ein zweites innenverzahntes Zahnrad, das parallel zu dem ersten innenverzahnten Zahnrad angeordnet ist und mit dem außenverzahnten Zahnrad im Eingriff steht, und ein Hauptlager, das zwischen dem ersten innenverzahnten Zahnrad und dem zweiten innenverzahnten Zahnrad angeordnet ist, wobei das erste innenverzahnte Zahnrad eine integrierte Innenring-Wälzfläche eines Wälzkörpers des Hauptlagers und eine erste gegenüberliegende Oberfläche aufweist. Das zweite innenverzahnte Zahnrad weist eine zweite gegenüberliegende Oberfläche auf, die der ersten gegenüberliegenden Oberfläche gegenüberliegt. Die erste gegenüberliegende Oberfläche und die zweite gegenüberliegende Oberfläche überlappen einen verzahnten Abschnitt des zweiten innenverzahnten Zahnrades, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, und die erste gegenüberliegende Oberfläche ist in einem Längsschnitt gegenüber einer Achse in einem axialen Abschnitt geneigt.In order to achieve the above-described object, according to one aspect of the present invention, there is provided a bending engagement gear apparatus comprising: a wave generator, an external gear bent and deformed by the wave generator and having flexibility; a first internal gear; engaging with the externally toothed gear, a second internally toothed gear arranged in parallel with the first internally toothed gear and engaged with the externally toothed gear, and a main bearing interposed between the first internally toothed gear and the second internally toothed gear, wherein the first internally toothed gear has an integrated inner ring rolling surface of a rolling element of the main bearing and a first opposing surface. The second internally toothed gear has a second opposing surface opposite the first opposing surface. The first opposing surface and the second opposing surface overlap a toothed portion of the second internally toothed gear when viewed in the radial direction, and the first opposing surface is inclined in a longitudinal section to an axis in an axial portion.
Zusätzlich dazu schließen Gesichtspunkte der vorliegenden Erfindung beliebige Kombinationen der oben beschriebenen Bestandteile ein, ebenso wie den gegenseitigen Austausch der Bestandteile oder Fassungen der vorliegenden Erfindung unter Verfahren, Vorrichtungen, Systemen und ähnlichem.In addition, aspects of the present invention include any combination of the components described above, as well as the mutual replacement of the components or sockets of the present invention among methods, devices, systems, and the like.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Anzahl an Teilen zu reduzieren und Schäden an dem innenverzahnten Zahnrad der Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff zu verringern oder zu verhindern, die eine Struktur aufweist, bei der sich das erste innenverzahnte Zahnrad und das zweite innenverzahnte Zahnrad überlappen, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet.According to the present invention, it is possible to reduce the number of parts and to reduce or prevent damage to the internal gear of the bending engagement gear device having a structure in which the first internally toothed gear and the second internally toothed gear overlap, if you look at them in the radial direction.
Figurenlistelist of figures
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zeigt eine Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff gemäß einer ersten Ausführung in einer Schnittansicht. shows a transmission device with a bending engagement according to a first embodiment in a sectional view.
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ist eine vergrößerte Schnittansicht, die ein erstes innenverzahntes Zahnrad, ein zweites innenverzahntes Zahnrad und deren Umgebung in in einer vergrößerten Darstellung zeigt. FIG. 10 is an enlarged sectional view showing a first internally toothed gear, a second internally toothed gear and their surroundings in FIG in an enlarged view shows.
Ausführliche Beschreibung der Erfindung Detailed description of the invention
Nachstehend wurden gleiche Bezugsnummern den in jeder Zeichnung gezeigten gleichen oder einander entsprechenden Elementen, Bestandteilen und Prozessen zugeordnet; sich überlappende Beschreibungen werden in angemessener Weise ausgelassen. Des Weiteren wurden Ausmaße von Teilen in den Zeichnungen in angemessener Weise vergrößert oder verkleinert, um das Verständnis zu erleichtern. Darüber hinaus werden Bereiche von Teilen, die für die Erklärung einer Ausführung nicht wichtig sind, in den Zeichnungen ausgelassen und nicht gezeigt.Hereinafter, like reference numerals have been assigned to the same or corresponding elements, components and processes shown in each drawing; overlapping descriptions are appropriately omitted. Furthermore, proportions of parts in the drawings have been appropriately increased or decreased to facilitate understanding. In addition, portions of parts that are not important for explaining an embodiment are omitted from the drawings and not shown.
zeigt eine Schnittansicht einer Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß einer Ausführungsform. Die Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff untersetzt eine Rotation am Eingang und gibt die untersetzte Rotation aus. Die Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriffumfasst eine Wellgeneratoreinheit 2, ein außenverzahntes Zahnrad 4, ein erstes innenverzahntes Zahnrad 6, ein zweites innenverzahntes Zahnrad 8, ein Gehäuse 10, ein erstes Regulierungsbauteil 12, ein zweites Regulierungsbauteil 14, ein Hauptlager 16, eine erste Abdeckung 18 und eine zweite Abdeckung 20. shows a sectional view of a transmission device 100 with bending engagement according to one embodiment. The transmission device 100 with bending engagement, a rotation at the entrance giveth and gives the squat rotation. The transmission device 100 with bending engagement comprises a wave generator unit 2 , an externally toothed gear 4 , a first internally toothed gear 6 , a second internal gear 8th , a housing 10 , a first regulatory component 12 , a second regulatory component 14 , a main camp 16 , a first cover 18 and a second cover 20 ,
Die Wellgeneratoreinheit 2 umfasst eine Wellgeneratorwelle 22, und ein Wellgeneratorlager 23. Die Wellgeneratorwelle 22 ist zum Beispiel eine Eingangswelle, ist mit einer Rotationsantriebsquelle, etwa einem Motor, verbunden und dreht sich um eine Rotationsachse R. Die Wellgeneratorwelle 22 weist einen hohlen Bereich 22a auf, der sie in axialer Richtung (also einer Richtung parallel zur Rotationsachse R) durchdringt. Ein (nicht gezeigter) Draht oder dergleichen reicht durch den hohlen Bereich 22a.The wave generator unit 2 includes a wave generator shaft 22 , and a wave generator bearing 23 , The wave generator shaft 22 For example, if an input shaft is connected to a rotation driving source such as a motor, it rotates about a rotation axis R. The wave generator shaft 22 has a hollow area 22a on, which penetrates them in the axial direction (ie, a direction parallel to the rotation axis R). A wire or the like (not shown) passes through the hollow portion 22a.
Die Wellgeneratorwelle 22 umfasst einen Wellgenerator 22b und zwei Wellenkörper 22c. Der Wellgenerator 22b ist in axialer Richtung zwischen den beiden Wellenkörpern 22c eingefügt, und die zwei Wellenkörper erstrecken sich entlang der Rotationsachse. Eine äußere Umfangsfläche 22e jedes der Wellenkörper 22c weist eine im wesentlichen kreisförmige Gestalt orthogonal zur Rotationsachse R auf. Eine äußere Umfangsfläche 22d des Wellgenerators 22b weist eine im wesentlichen elliptische Form in einem Querschnitt orthogonal zur Rotationsachse R auf. Eine äußere Umfangsfläche des Wellgenerators 22b ist radial nach innen von den Wellenkörpern 22c versetzt. Das bedeutet, ein äußerer Durchmesser (ein großer Durchmesser und ein kleiner Durchmesser) des Wellgenerators 22b ist größer als ein äußerer Durchmesser jedes Wellenkörpers 22c.The wave generator shaft 22 includes a wave generator 22b and two shaft bodies 22c , The wave generator 22b is in the axial direction between the two shaft bodies 22c inserted, and the two shaft bodies extend along the axis of rotation. An outer peripheral surface 22e each of the shaft bodies 22c has a substantially circular shape orthogonal to the axis of rotation R. An outer peripheral surface 22d of the wave generator 22b has a substantially elliptical shape in a cross section orthogonal to the rotation axis R. An outer peripheral surface of the wave generator 22b is radially inward of the shaft bodies 22c added. That is, an outer diameter (a large diameter and a small diameter) of the wave generator 22b is larger than an outer diameter of each shaft body 22c ,
Ringförmige Flanschabschnitte 22f, die radial nach außen vorstehen, sind an beiden Enden in axialer Richtung des Wellgenerators 22b angeordnet. Ein erster Kä 26a und ein zweiter Kä26b (beide werden später beschrieben) liegen jeweils an den beiden Flanschabschnitten 22f an. Das heißt, die Flanschabschnitte 22f regulieren axiale Bewegungen des ersten Kä26a und des zweiten Kä26b.Annular flange sections 22f which protrude radially outward are at both ends in the axial direction of the wave generator 22b arranged. A first Ka 26a and a second Ka 26b (Both are described later) are each at the two flange sections 22f at. That is, the flange sections 22f regulate axial movements of the first Kä 26a and the second Ka 26b ,
Das Wellgeneratorlager 23 ist ein Lager, welches das außenverzahnte Zahnrad 4 lagert und eine Vielzahl an ersten Wälzkörpern 24a, eine Vielzahl an zweiten Wälzkörpern 24b, den ersten Kä26a, den zweiten Kä26b, ein erstes Außenringbauteil 28a und ein zweites Außenringbauteil 28b aufweist.The wave generator bearing 23 is a bearing which supports the externally toothed gear 4 and a plurality of first rolling elements 24a , a plurality of second rolling elements 24b , the first Ka 26a , the second Ka 26b , a first outer ring component 28a and a second outer ring member 28b having.
Jede der Vielzahl von ersten Wälzkörpern 24a hat eine annähernd säulenartige Form, und die Vielzahl von ersten Wälzkörpern 24a ist in Abständen in einer umlaufenden Richtung in einem Zustand angeordnet, in welcher eine Zentralachse von jedem der Vielzahl von ersten Wälzkörpern 24a eine Richtung weist, die annähernd parallel zur Richtung der Rotationsachse R ist. Die ersten Wälzkörper 24a werden wälzfähig von dem ersten Kä26a gehalten und wälzen auf der äußeren Umfangsfläche 22d des Wellgenerators 22b. Die zweiten Wälzkörper 24b sind ähnlich den ersten Wälzkörpern 24a konfiguriert. Die Vielzahl von zweiten Wälzkörpern 24b wird wälzfähig von dem zweiten Kä26b gehalten, der so angeordnet ist, dass er mit dem ersten Kä26a in axialer Richtung angeordnet ist, und auf der äußeren Umfangsfläche 22d des Wellgenerators 22b wälzt. Nachfolgend werden der erste Wälzkörper 24a und der zweite Wälzkörper 24b gemeinsam als ein „Wälzkörper 24“ bezeichnet. Zudem werden der erste Kä26a und der zweite Kä26b gemeinsam als ein „Käfig 26“ bezeichnet.Each of the plurality of first rolling elements 24a has an approximately columnar shape, and the plurality of first rolling elements 24a is arranged at intervals in a circumferential direction in a state in which a central axis of each of the plurality of first rolling elements 24a has a direction which is approximately parallel to the direction of the rotation axis R. The first rolling elements 24a become rollable from the first Kä 26a held and rolling on the outer peripheral surface 22d of the wave generator 22b , The second rolling elements 24b are similar to the first rolling elements 24a configured. The plurality of second rolling elements 24b is rolling from the second Kä 26b held, which is arranged so that it with the first Ka 26a is arranged in the axial direction, and on the outer peripheral surface 22d of the wave generator 22b circulated. The following are the first rolling elements 24a and the second rolling element 24b collectively referred to as a "rolling element 24". In addition, the first Ka 26a and the second Ka 26b collectively referred to as a "cage 26".
Das erste Außenringbauteil 28a umgibt die Vielzahl an ersten Wälzkörpern 24a. Das erste Außenringbauteil 28a besitzt Flexibilität, und wenn der Wellgenerator 22b eingepasst wird, wird das erste Außenringbauteil 28a durch die Vielzahl an ersten Wälzkörpern 24a elliptisch verformt. Wenn der Wellgenerator 22b (das heißt, die Wellgeneratorwelle 22) rotiert, wird das erste Außenringbauteil 28a kontinuierlich gebogen und gemäß der Form des Wellgenerators 22a verformt. Das zweite Außenringbauteil 28b umgibt die Vielzahl an zweiten Wälzkörpern 24b. Ähnlich dem ersten Außenringbauteil 28a besitzt das zweite Außenringbauteil 28b Flexibilität, und wenn der Wellgenerator 22b eingepasst wird, wird das zweite Außenringbauteil 28b durch die Vielzahl an zweiten Wälzkörpern 24b elliptisch verformt, und das zweite Außenringbauteil 28b wird kontinuierlich gebogen und gemäß der Form des Wellgenerators 22a verformt, wenn der Wellgenerator 22b rotiert. Das zweite Außenringbauteil 28b ist separat vom ersten Außenringbauteil 28a ausgebildet. Zusätzlich kann das zweite Außenringbauteil 28b einstückig mit dem ersten Außenringbauteil 28a ausgebildet sein. Nachfolgend werden das erste Außenringbauteil 28a und das zweite Außenringbauteil 28b gemeinsam als „Außenringbauteil 28“ bezeichnet.The first outer ring component 28a surrounds the plurality of first rolling elements 24a , The first outer ring component 28a has flexibility, and if the wave generator 22b is fitted, becomes the first outer ring member 28a by the multiplicity of first rolling bodies 24a deformed elliptical. When the wave generator 22b (that is, the wave generator wave 22 ), becomes the first outer ring member 28a continuously bent and according to the shape of the wave generator 22a deformed. The second outer ring component 28b surrounds the plurality of second rolling elements 24b , Similar to the first outer ring component 28a has the second outer ring component 28b Flexibility, and when the wave generator 22b is fitted, the second outer ring component 28b by the plurality of second rolling elements 24b elliptically deformed, and the second outer ring component 28b is bent continuously and according to the shape of the wave generator 22a deformed when the wave generator 22b rotates. The second outer ring component 28b is separate from the first outer ring component 28a educated. In addition, the second outer ring component 28b integral with the first outer ring member 28a be educated. Hereinafter, the first outer ring member 28a and the second outer ring member 28b together referred to as "outer ring member 28".
Das außenverzahnte Zahnrad 4 ist ein ringförmiges Element, das Flexibilität besitzt, und der Wellgenerator 22b, die Wälzkörper 24 und das Außenringbauteil 28 sind im außenverzahnten Zahnrad 4 eingepasst. Der Wellgenerator 22b, die Wälzkörper 24 und das Außenringbauteil 28 sind im außenverzahnten Zahnrad 4 eingepasst, und dadurch wird das außenverzahnte Zahnrad 4 elliptisch verformt. Wenn der Wellgenerator 22b rotiert, wird das außenverzahnte Zahnrad 4 kontinuierlich gebogen und gemäß der Form des Wellgenerators 22a verformt. Speziell umfasst das außenverzahnte Zahnrad 4 einen ersten außenverzahnten Abschnitt 4a, einen zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b und ein Trägermaterial 4c. Der erste außenverzahnte Abschnitt 4a umgibt die Vielzahl an ersten Wälzkörpern 24a und das erste Außenringbauteil 28a, und der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b umgibt die Vielzahl an zweiten Wälzkörpern 24b und das zweite Außenringbauteil 28b. Der erste außenverzahnte Abschnitt 4a und der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b sind auf dem Trägermaterial 4c ausgebildet, welches ein einziges Trägermaterial ist, und haben beide die gleiche Anzahl an Zähnen.The externally toothed gear 4 is an annular element that has flexibility, and the wave generator 22b , the rolling elements 24 and the outer ring member 28 are in external gear 4 fitted. The wave generator 22b , the rolling elements 24 and the outer ring member 28 are in external gear 4 fitted, and thereby becomes the externally toothed gear 4 deformed elliptical. When the wave generator 22b rotates, the external gear becomes 4 continuously bent and according to the shape of the wave generator 22a deformed. Specifically, the externally toothed gear comprises 4 a first externally toothed section 4a , a second externally toothed portion 4b, and a substrate 4c , The first externally toothed section 4a surrounds the plurality of first rolling elements 24a and the first outer ring member 28a , and the second externally toothed section 4b surrounds the plurality of second rolling elements 24b and the second outer ring member 28b , The first externally toothed section 4a and the second externally toothed section 4b are on the substrate 4c formed, which is a single carrier material, and both have the same number of teeth.
Das erste innenverzahnte Zahnrad 6 ist ein ringförmiges Element, das steif ist. Ein erster innenverzahnter Abschnitt 6a des innenverzahnten Zahnrades 6 umgibt den ersten außenverzahnten Abschnitt 4a des elliptisch verformten außenverzahnten Zahnrades 4 und kämmt in zwei Bereichen in Längsrichtung des Wellgenerators 22b mit dem ersten außenverzahnten Abschnitt 4a. Die Anzahl an Zähnen des ersten innenverzahnten Abschnitts 6a ist größer als die des ersten außenverzahnten Abschnitts 4a. Entsprechend rotiert das erste innenverzahnte Zahnrad 6 synchron mit Rotationen des ersten außenverzahnten Abschnitts 4a und des außenverzahnten Zahnrades 4. The first internal gear 6 is an annular element that is stiff. A first internally toothed section 6a of the internal gear 6 surrounds the first externally toothed section 4a of the elliptically deformed externally toothed gear 4 and meshes in two areas in the longitudinal direction of the wave generator 22b with the first externally toothed section 4a , The number of teeth of the first internally toothed section 6a is larger than that of the first externally toothed portion 4a. Accordingly, the first internal gear rotates 6 in synchronism with rotations of the first externally toothed section 4a and the externally toothed gear 4 ,
Das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 ist ein zylindrisches Bauteil, das parallel zu dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 vorgesehen und steif ist. Ein zweiter innenverzahnter Abschnitt 8a des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 umgibt den zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b des elliptisch verformten außenverzahnten Zahnrades 4 und kämmt in einem vorbestimmten Bereich nahe einer Längsachse des Wellengenerators 22b mit dem zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b. Die Anzahl an Zähnen des zweiten innenverzahnten Abschnitts 8a ist größer als die des zweiten außenverzahnten Abschnitts 4b.The second internal gear 8th is a cylindrical component that is parallel to the first internally toothed gear 6 provided and stiff. A second internally toothed section 8a of the second internal gear 8th surrounds the second externally toothed section 4b of the elliptically deformed externally toothed gear 4 and meshes in a predetermined area near a longitudinal axis of the wave generator 22b with the second externally toothed section 4b , The number of teeth of the second internally toothed section 8a is larger than that of the second externally toothed portion 4b ,
Das erste innenverzahnte Zahnrad 6 und das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 sind so geformt, dass sie sich, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, teilweise auf der Innenseite des Hauptlagers 16 (einem äußersten Durchmesserbereich einer Innenring-Wälzfläche des Hauptlagers 16) in radialer Richtung überlappen. Detaillierte Ausprägungen des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 und des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 werden später in beschrieben.The first internal gear 6 and the second internal gear 8th are shaped so that when viewed in the radial direction, they are partially on the inside of the main bearing 16 (an outermost diameter portion of an inner ring rolling surface of the main bearing 16 ) overlap in the radial direction. Detailed characteristics of the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th will be in later described.
Das erste Regulierbauteil 12 ist ein flaches, ringförmiges Teil und ist zwischen dem außenverzahnten Zahnrad 4 und dem ersten Außenringbauteil 28a sowie einem Lager 30 angeordnet. Das zweite Regulierbauteil 14 ist ein flaches, ringförmiges Teil ähnlich dem ersten Regulierbauteil 12 und ist zwischen dem außenverzahnten Zahnrad 4 und dem zweiten Außenringbauteil 28b sowie einem Lager 32 angeordnet. Das außenverzahnte Zahnrad 4 und das erste Außenringbauteil 28a stoßen an dem ersten Regulierbauteil 12 an. Das außenverzahnte Zahnrad 4 und das zweite Außenringbauteil 28b stoßen an dem zweiten Regulierbauteil 14 an. Das heißt, das erste Regulierbauteil 12 und das zweite Regulierbauteil 14 regulieren axiale Bewegungen des außenverzahnten Zahnrades 4 und des Außenringbauteils 28.The first regulating component 12 is a flat, annular part and is between the external gear 4 and the first outer ring member 28a as well as a warehouse 30 arranged. The second regulating component 14 is a flat, annular part similar to the first regulating component 12 and is between the external gear 4 and the second outer ring member 28b as well as a warehouse 32 arranged. The externally toothed gear 4 and the first outer ring member 28a abut on the first regulating component 12 at. The externally toothed gear 4 and the second outer ring member 28b abut on the second regulating member 14 at. That is, the first regulating member 12 and the second regulating member 14 Regulate axial movements of the externally toothed gear 4 and the outer ring member 28 ,
Das Gehäuse 10 ist ein annähernd zylindrisches Teil und umgibt den Großteil des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 und einen Abschnitt des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 auf der Seite des ersten innenverzahnten Zahnrades 6. Das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 ist mit dem Gehäuse 10 verstiftet, damit die beiden zueinander unbeweglich sind. Entsprechend bildet das Gehäuse 10 einen Abschnitt des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8. Das Hauptlager 16 ist zwischen dem Gehäuse 10 und dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 angeordnet. Das Gehäuse 10 und das erste innenverzahnte Zahnrad 6 sind so ausgebildet, dass sie zueinander über das Hauptlager 16 beweglich sind.The housing 10 is an approximately cylindrical part and surrounds most of the first internally toothed gear 6 and a portion of the second internal gear 8th on the side of the first internally toothed gear 6 , The second internal gear 8th is with the case 10 pinned, so that the two are immobile to each other. Accordingly, the housing forms 10 a portion of the second internal gear 8th , The main camp 16 is between the case 10 and the first internally toothed gear 6 arranged. The housing 10 and the first internally toothed gear 6 are designed so that they face each other via the main camp 16 are mobile.
In der vorliegenden Ausführung ist das Hauptlager 16 ein Kreuzrollenlager und umfasst eine Innenring-Wälzfläche 52, eine Außenringwälzfläche 54 und eine Vielzahl an Wälzkörpern 56. Die Innenring-Wälzfläche 52 ist einstückig mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 auf der äußeren Umfangsfläche des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 ausgebildet. Die Innenring-Wälzfläche 52 weist im Längsschnitt (also einem Querschnitt, der die Rotationsachse R enthält) eine V-Form auf. Insbesondere umfasst die Innenring-Wälzfläche 52 eine erste Innenring-Wälzfläche 52a und eine zweite Innenring-Wälzfläche 52b. Die erste Innenring-Wälzfläche 52a und die zweite Innenring-Wälzfläche 52b umgeben die Rotationsachse R. Die zweite Innenring-Wälzfläche 52b ist auf der Seite des zweiten innenverzahnten Zahnrades von der ersten Innenring-Wälzfläche 52a angeordnet.In the present embodiment, the main bearing 16 a cross roller bearing and includes an inner ring rolling surface 52 , an outer ring rolling surface 54 and a variety of rolling elements 56 , The inner ring rolling surface 52 is integral with the first internally toothed gear 6 on the outer peripheral surface of the first internally toothed gear 6 educated. The inner ring rolling surface 52 has a V-shape in longitudinal section (ie, a cross section containing the axis of rotation R). In particular, the inner ring rolling surface comprises 52 a first inner ring rolling surface 52a and a second inner ring rolling surface 52b , The first inner ring rolling surface 52a and the second inner ring rolling surface 52b surround the rotation axis R. The second inner ring rolling surface 52b is on the side of the second internal gear from the first inner ring rolling surface 52a arranged.
Die Außenring-Wälzfläche 54 ist einstückig mit dem ersten Gehäuse 10 auf der inneren Umfangsfläche des Gehäuses 10 ausgebildet. Die Außenring-Wälzfläche 54 weist im Axialschnitt die Form eines umgekehrten V auf. Insbesondere umfasst die Außenring-Wälzfläche 54 eine erste Außenring-Wälzfläche 54a und eine zweite Außenring-Wälzfläche 54b. Die erste Außenring-Wälzfläche 54a und die zweite Außenring-Wälzfläche 54b umgeben die Rotationsachse R. Die zweite Außenring-Wälzfläche 54b ist angeordnet auf der Seite des zweiten innenverzahnten Zahnrades von der ersten Außenring-Wälzfläche 54a.The outer ring rolling surface 54 is integral with the first housing 10 on the inside Peripheral surface of the housing 10 educated. The outer ring rolling surface 54 has the shape of an inverted V in axial section. In particular, the outer ring rolling surface comprises 54 a first outer ring rolling surface 54a and a second outer ring rolling surface 54b , The first outer ring rolling surface 54a and the second outer ring rolling surface 54b surround the rotation axis R. The second outer ring rolling surface 54b is disposed on the side of the second internal gear from the first outer ring rolling surface 54a ,
Die Vielzahl an Wälzkörpern 56 sind in Umfangsrichtung zueinander beabstandet zwischen der Innenring-Wälzfläche 52 und der Außenring-Wälzfläche 54 angeordnet. Die Vielzahl an Rollen 56 wälzt auf der Innenring-Wälzfläche 52 und der Außenring-Wälzfläche 54.The variety of rolling elements 56 are circumferentially spaced from each other between the inner ring rolling surface 52 and the outer ring rolling surface 54 arranged. The variety of roles 56 rolls on the inner ring rolling surface 52 and the outer ring rolling surface 54 ,
Wenn man es in radialer Richtung betrachtet, ist das Hauptlager 16 so ausgebildet, dass es sowohl mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a als auch mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a überlappt. Entsprechend überlappen, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, die Innenring-Wälzfläche 52 und die Außenring-Wälzfläche 54 sowohl mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a als auch mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a. Zusätzlich können, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, die Vielzahl an Wälzkörpern 56 sowohl mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a als auch mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a überlappen.If you look at it in the radial direction, the main bearing is 16 designed so that it fits both with the first internally toothed section 6a as well as with the second internally toothed section 8a overlaps. Accordingly, when viewed in the radial direction, the inner ring rolling surface overlap 52 and the outer ring rolling surface 54 both with the first internally toothed section 6a as well as with the second internally toothed section 8a , In addition, when viewed in the radial direction, the plurality of rolling elements 56 both with the first internally toothed section 6a as well as with the second internally toothed section 8a overlap.
Die erste Abdeckung 18 ist ein ringförmiges Bauteil und umgibt die Wellgeneratorwelle 22. Ähnlich ist die zweite Abdeckung 20 ein ringförmiges Teil und umgibt die Wellgeneratorwelle 22. Die erste Abdeckung 18 und die zweite Abdeckung 20 sind derart angeordnet, dass sich das erste innenverzahnte Zahnrad 6 und das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 in axialer Richtung zwischen ihnen befinden. Die erste Abdeckung 18 ist mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 so integriert, dass die beiden zueinander unbeweglich sind, und bildet einen Teil des ersten innenverzahnten Zahnrades 6. Die zweite Abdeckung 20 ist mit dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 so integriert, dass die beiden zueinander unbeweglich sind, und bildet einen Teil des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8. Das Lager 30 wird in den inneren Umfang des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 eingefügt. Das Lager 30 springt in Richtung auf eine dem zweiten innenverzahnten Zahnrad entgegengesetzten Richtung hin in axialer Richtung von dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 vor und ist mit der ersten Abdeckung 18 verstiftet.The first cover 18 is an annular component and surrounds the wave generator shaft 22 , Similar is the second cover 20 an annular part and surrounds the wave generator shaft 22 , The first cover 18 and the second cover 20 are arranged such that the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th in the axial direction between them. The first cover 18 is with the first internally toothed gear 6 integrated so that the two are immovable to each other, and forms part of the first internally toothed gear 6 , The second cover 20 is with the second internal gear 8th integrated so that the two are immovable to each other, and forms part of the second internally toothed gear 8th , The warehouse 30 gets into the inner circumference of the first internally toothed gear 6 inserted. The warehouse 30 jumps in the direction opposite to the second internally toothed gear opposite direction in the axial direction of the first internally toothed gear 6 before and is with the first cover 18 pinned.
Das Lager 32 wird in den inneren Umfang des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 eingefügt. Das Lager 32 springt in Richtung auf eine dem ersten innenverzahnten Zahnrad entgegengesetzten Richtung hin in axialer Richtung von dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 vor und ist mit der zweiten Abdeckung 20 verstiftet. Die Wellgeneratorwelle 22 ist drehbar mittels der Lager 30 und 32 in dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6, dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8, der ersten Abdeckung 18 und der zweiten Abdeckung 20 gelagert.The warehouse 32 gets into the inner circumference of the second internally toothed gear 8th inserted. The warehouse 32 jumps in the direction opposite to the first internally toothed gear opposite direction in the axial direction of the second internally toothed gear 8th before and is with the second cover 20 pinned. The wave generator shaft 22 is rotatable by means of the bearings 30 and 32 in the first internally toothed gear 6 , the second internal gear 8th , the first cover 18 and the second cover 20 stored.
Ein Wellendichtring 40 ist zwischen der Wellgeneratorwelle 22 und der ersten Abdeckung 18 eingefügt, ein Wellendichtring 42 ist zwischen dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 und dem Gehäuse 10 eingefügt, ein O-Ring 46 ist zwischen dem Gehäuse 10 und dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 eingefügt, und ein Wellendichtring 48 ist zwischen der zweiten Abdeckung 20 und der Wellgeneratorwelle 22 eingefügt. Entsprechend ist es möglich, einen Schmierstoff in der Getriebevorrichtung 100 der Bauart mit biegendem Eingriff daran zu hindern, auszutreten.A shaft seal 40 is between the wave generator wave 22 and the first cover 18 inserted, a shaft seal 42 is between the first internal gear 6 and the housing 10 inserted, an O-ring 46 is between the housing 10 and the second internal gear 8th inserted, and a shaft seal 48 is between the second cover 20 and the wave generator shaft 22. Accordingly, it is possible to prevent a lubricant in the bending-type transmission device 100 from leaking.
Es wird die Arbeitsweise der wie oben beschrieben aufgebauten Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff beschrieben. Hier wird ein Fall, in dem der erste außenverzahnte Abschnitt 4a 100 Zähne aufweist, der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b 100 Zähne aufweist, der erste innenverzahnte Abschnitt 6a 100 Zähne aufweist und der zweite innenverzahnte Abschnitt 8a 102 Zähne aufweist, als Beispiel beschrieben. Zusätzlich wird ein Fall als Beispiel, in dem das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 und die zweite Abdeckung 20 feststehen, beschrieben.It will be the operation of the gear device constructed as described above 100 described with bending engagement. Here is a case in which the first externally toothed section 4a 100 Teeth, the second externally toothed portion 4b 100 Teeth, the first internally toothed portion 6a 100 Teeth and the second internally toothed portion 8a 102 Teeth, described as an example. In addition, a case will be exemplified in which the second internal gear 8th and the second cover 20 to be established.
Wenn die Wellgeneratorwelle 22 sich in einem Zustand dreht, in dem der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a in Längsrichtung an zwei elliptischen Stellen in Eingriff steht, bewegt sich auch die Eingriffsposition zwischen dem zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b und dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a in Umfangsrichtung, entsprechend der Rotation der Wellgeneratorwelle 22. Die Anzahl der Zähne des zweiten außenverzahnten Abschnittes 4b und des zweiten innenverzahnten Abschnittes 8a unterscheiden sich von einander, und dadurch dreht sich zu diesem Zeitpunkt der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b relativ gegenüber dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a. Das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 und die zweite Abdeckung 20 stehen fest, und dadurch dreht sich jetzt der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b um einen Betrag, welcher äquivalent dem Unterschied in der Anzahl der Zähne ist. Das bedeutet, dass die Rotation der Wellgeneratorwelle 22 stark herabgesetzt und an den zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b ausgegeben wird. Ein Untersetzungsverhältnis ist wie folgt: Untersetzungsverhältnis = (Anzahl der Zähne des zweiten außenverzahnten Abschnitts 4b - Anzahl der Zähne des zweiten innenverzahnten Abschnitts 8a) / Anzahl der Zähne des zweiten außenverzahnten Abschnitts 4b = (100 - 102) / 100 = -1/50.When the wave generator wave 22 rotates in a state in which the second externally toothed portion 4b with the second internally toothed section 8a is engaged in the longitudinal direction at two elliptical locations, also moves the engagement position between the second externally toothed portion 4b and the second internally toothed portion 8a in the circumferential direction, according to the rotation of the wave generator shaft 22 , The number of teeth of the second externally toothed portion 4b and the second internally toothed portion 8a differ from each other, and thereby rotates at this time, the second externally toothed portion 4b relative to the second internally toothed section 8a , The second internal gear 8th and the second cover 20 are fixed, and thereby now rotates the second externally toothed section 4b by an amount which is equivalent to the difference in the number of teeth. This means that the rotation of the wave generator wave 22 greatly lowered and to the second externally toothed section 4b is issued. A reduction ratio is as follows: reduction ratio = (number of teeth of the second externally toothed portion 4b - number of teeth of the second internal toothed section 8a ) / Number of teeth of the second external gear section 4b = ( 100 - 102 ) / 100 = -1/50.
Der erste außenverzahnte Abschnitt 4a ist einstückig mit dem zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b ausgebildet, und somit rotieren der erste außenverzahnte Abschnitt 4a und der zweite außenverzahnte Abschnitt 4b einheitlich miteinander. Die Anzahl der Zähne des ersten außenverzahnten Abschnitts 4a und die Anzahl der Zähne des ersten innenverzahnten Abschnitts 6a sind gleich, und somit wird zwischen ihnen keine relative Rotation erzeugt und der erste außenverzahnte Abschnitt 4a und der erste innenverzahnte Abschnitt 6a rotieren einheitlich miteinander. Entsprechend wird an den ersten innenverzahnten Abschnitt 6a die gleiche Rotation ausgegeben wie an den zweiten außenverzahnten Abschnitt 4b. Als Ergebnis ist es möglich, den durch Verringern der Rotation der Wellgeneratorwelle 22 auf -1/50 erhaltenen Ausgangswert von dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a abzugreifen.The first externally toothed section 4a is integral with the second externally toothed section 4b formed, and thus rotate the first externally toothed portion 4a and the second externally toothed section 4b consistent with each other. The number of teeth of the first external toothed section 4a and the number of teeth of the first internally toothed portion 6a are equal, and thus no relative rotation is generated between them and the first externally toothed section 4a and the first internally toothed section 6a rotate uniformly with each other. The same applies to the first internally toothed section 6a the same rotation as output to the second externally toothed section 4b , As a result, it is possible to reduce the rotation of the wave generator shaft 22 to -1/50 initial value obtained from the first internally toothed section 6a tap off.
Als nächstes werden der Aufbau des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 und des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 detailliert beschrieben.Next, the structure of the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th described in detail.
ist ein vergrößerter Querschnitt, der erste innenverzahnte Zahnrad 6, das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 und deren Umgebung auf vergrößerte Weise zeigt. Das erste innenverzahnte Zahnrad 6 umfasst eine erste äußere Endoberfläche 6b und eine erste innere Endoberfläche 6d, die dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 in der axialen Richtung gegenüber liegt. Zusätzlich umfasst das erste innenverzahnte Zahnrad 6 eine erste zwischenliegende Endoberfläche 6c, die, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet mit dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 in radialer Richtung innerhalb des Hauptlagers 16 überlappt. is an enlarged cross section, the first internally toothed gear 6 , the second internal gear 8th and shows their environment in an enlarged manner. The first internal gear 6 includes a first outer end surface 6b and a first inner end surface 6d that the second internal gear 8th in the axial direction opposite. In addition, the first internal gear 6 includes a first intermediate end surface 6c , which, when viewed in the radial direction with the second internal gear 8th in the radial direction within the main bearing 16 overlaps.
In dem axialen Schnitt ist die erste zwischenliegende Endfläche 6c gegenüber der (in nicht gezeigten) Rotationsachse R so geneigt, dass sie sich der Rotationsachse R auf die Seite hin nähert (linke Seite ), die in der axialen Richtung dem zweiten innenverzahnten Zahnrad gegenüberliegt. Zusätzlich ist in dem axialen Schnitt die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c parallel zu der zweiten Innenring-Wälzfläche 52b. Zusätzlich weist die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, einen Abschnitt auf, der mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a überlappt.In the axial section is the first intermediate end surface 6c opposite the (in not shown) rotation axis R inclined so that it approaches the rotation axis R to the side (left side ) facing the second internally toothed gear in the axial direction. In addition, in the axial section, the first intermediate end surface is 6c parallel to the second inner ring rolling surface 52b , In addition, the first intermediate end surface has 6c when viewed in the radial direction, a portion which is connected to the second internally toothed portion 8a overlaps.
Die erste innere Endoberfläche 6d ist zwischen dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a und der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c angeordnet, das heißt, in radialer Richtung innerhalb der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c und in axialer Richtung auf der Seite von der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c, die dem zweiten innenverzahnten Zahnrad gegenüber liegt. In dem axialen Schnitt ist die erste innere Endoberfläche 6d derart geformt, dass ein zwischen der ersten inneren Endoberfläche 6d und der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c gebildeter Winkel ein stumpfer Winkel ist, also ein Winkel größer als 90°. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist im axialen Schnitt die erste innere Endoberfläche 6d so ausgebildet, dass sie senkrecht zur Rotationsachse R ist. Zusätzlich ist ein Schnittpunkt P1 zwischen der ersten inneren Endoberfläche 6d und der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c axial von einer Spitze P2 (das heißt einem Schnittpunkt zwischen der ersten Innenring-Wälzfläche 52a und der zweiten Innenring-Wälzfläche 52b) in einer V-Form der Innenring-Wälzfläche 52, die einen V-förmigen Querschnitt aufweist, versetzt.The first inner end surface 6d is between the first internally toothed section 6a and the first intermediate end surface 6c arranged, that is, in the radial direction within the first intermediate end surface 6c and in the axial direction on the side of the first intermediate end surface 6c which is opposite to the second internally toothed gear. In the axial section is the first inner end surface 6d shaped such that between the first inner end surface 6d and the first intermediate end surface 6c formed angle is an obtuse angle, ie an angle greater than 90 °. In the present embodiment, in axial section, the first inner end surface 6d formed so that it is perpendicular to the axis of rotation R. In addition, an intersection P1 is between the first inner end surface 6d and the first intermediate end surface 6c axially from a peak P2 (that is, an intersection between the first inner ring rolling surface 52a and the second inner ring rolling surface 52b ) in a V-shape of the inner ring rolling surface 52 , which has a V-shaped cross section, offset.
Die erste äußere Endoberfläche 6b ist in radialer Richtung außerhalb der ersten zwischenliegenden Endfläche 6c und in axialer Richtung auf der Seite des zweiten innenverzahnten Zahnrades (rechte Seite in ) von der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c positioniert. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist im axialen Schnitt die erste äußere Endoberfläche 6b so ausgebildet, dass sie senkrecht zur Rotationsachse R ist.The first outer end surface 6b is in the radial direction outside the first intermediate end surface 6c and in the axial direction on the side of the second internal gear (right side in FIG ) from the first intermediate end surface 6c positioned. In the present embodiment, in axial section, the first outer end surface 6b formed so that it is perpendicular to the axis of rotation R.
Das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 umfasst eine zweite äußere Endoberfläche 8b und eine zweite innere Endoberfläche 8d, die in der axialen Richtung dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 gegenüber liegt. Zusätzlich umfasst das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 eine zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c, die der ersten zwischenliegenden Endfläche 6c in radialer Richtung innerhalb des Hauptlagers 16 gegenüber liegt.The second internal gear 8th includes a second outer end surface 8b and a second inner end surface 8d in the axial direction of the first internally toothed gear 6 is opposite. In addition, the second internal gear includes 8th a second intermediate end surface 8c , which is the first intermediate end face 6c lies in the radial direction within the main bearing 16 opposite.
In dem axialen Schnitt ist die zweite zwischenliegende Endfläche 8c gegenüber der Rotationsachse R so geneigt, dass sie sich der Rotationsachse R auf die Seite zum ersten innenverzahnten Zahnrad hin (linke Seite in ) in axialer Richtung nähert. Zusätzlich liegt in dem axialen Schnitt die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c gegenüber und ist zu der ersten Endoberfläche 6c parallel. Zusätzlich überlappt, ähnlich wie die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c, die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c, wenn man sie in radialer Richtung betrachtet, mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8.In the axial section is the second intermediate end surface 8c with respect to the rotation axis R inclined so as to face the rotation axis R on the side toward the first internally toothed gear (left side in FIG ) approaches in the axial direction. In addition, in the axial section is the second intermediate end surface 8c the first intermediate end surface 6c opposite and is to the first end surface 6c parallel. In addition, overlaps, similar to the first intermediate end surface 6c , the second intermediate end surface 8c when viewed in the radial direction, with the second internally toothed section 8a of the second internal gear 8th ,
Die zweite innere Endoberfläche 8d ist zwischen dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a und der zweiten zwischenliegenden Endoberfläche 8c angeordnet, das heißt, in radialer Richtung innerhalb der zweiten zwischenliegenden Endoberfläche 8c und in axialer Richtung auf der Seite von der zweiten zwischenliegenden Endoberfläche 8c, die dem ersten innenverzahnten Zahnrad gegenüber liegt. Die zweite innere Endoberfläche 8d liegt in axialer Richtung der ersten inneren Endoberfläche 6d gegenüber. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist im axialen Schnitt die zweite innere Endoberfläche 8d so geformt, dass sie senkrecht zur Rotationsachse R ist.The second inner end surface 8d is between the second internally toothed section 8a and the second intermediate end surface 8c arranged, that is, in the radial direction within the second intermediate end surface 8c and in the axial direction on the side of the second intermediate end surface 8c facing the first internally toothed gear. The second inner end surface 8d lies in the axial direction of the first inner end surface 6d across from. In the present embodiment, the second inner end surface is in axial section 8d shaped so that it is perpendicular to the axis of rotation R.
Die zweite äußere Endoberfläche 8b ist in radialer Richtung außerhalb der zweiten zwischenliegenden Endfläche 8c und in axialer Richtung auf der dem ersten innenverzahnten Zahnrad gegenüberliegenden Seite (rechte Seite in ) von der zweiten zwischenliegenden Endoberfläche 8c positioniert. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist im axialen Schnitt die zweite äußere Endoberfläche 8b so ausgebildet, dass sie senkrecht zur Rotationsachse R ist.The second outer end surface 8b is in the radial direction outside the second intermediate end surface 8c and in the axial direction on the opposite side of the first internal gear (right side in ) from the second intermediate end surface 8c positioned. In the present embodiment, in axial section, the second outer end surface 8b formed so that it is perpendicular to the axis of rotation R.
In radialer Richtung betrachtet, überlappt die Innenring-Wälzfläche 52 sowohl mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a als auch mit dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a. Bei der vorliegenden Ausführungsform überlappt, wenn man es in radialer Richtung betrachtet, die erste Innenring-Wälzfläche 52a mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a, und die zweite Innenring-Wälzfläche 52b überlappt mit dem ersten innenverzahnten Abschnitt 6a und dem zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a.Viewed in the radial direction, the inner ring rolling surface overlaps 52 both with the first internally toothed section 6a as well as with the second internally toothed section 8a , In the present embodiment, when viewed in the radial direction, the first inner ring rolling surface overlaps 52a with the first internally toothed section 6a , and the second inner ring rolling surface 52b overlaps with the first internally toothed section 6a and the second internally toothed portion 8a ,
Bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Innenring-Wälzfläche 52 des Hauptlagers 16 einstückig mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 ausgebildet. Entsprechend ist es möglich, im Vergleich zu einem Fall, in dem ein Innenring des Hauptlagers 16 getrennt von dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 ausgebildet ist, möglich die Anzahl an Bauteilen zu reduzieren. Darüber hinaus sind bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c in radialer Richtung innerhalb des Hauptlagers 16 vorgesehen und überlappen, wenn man es in radialer Richtung betrachtet, den zweiten innenverzahnten Abschnitt 8a des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8. Das bedeutet, das erste innenverzahnte Zahnrad 6, welches die Innenring-Wälzfläche 52 des Hauptlagers 16 aufweist, ist so ausgestaltet, dass es in radialer Richtung innerhalb von dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 und dem Hauptlager 16 teilweise mit dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 und dem Hauptlager 16 überlappt, wenn man es in radialer Richtung betrachtet.In the transmission device 100 with bending engagement according to the embodiment described above, the inner ring rolling surface 52 of the main camp 16 integral with the first internally toothed gear 6 educated. Accordingly, it is possible, compared to a case in which an inner ring of the main bearing 16 separated from the first internally toothed gear 6 is formed, possible to reduce the number of components. In addition, in the transmission device 100 with bending engagement, the first intermediate end surface 6c and the second intermediate end surface 8c in the radial direction within the main bearing 16 provided and overlap, when viewed in the radial direction, the second internally toothed portion 8a of the second internal gear 8th , That means the first internally toothed gear 6 , which is the inner ring rolling surface 52 of the main camp 16 is configured to be in the radial direction within the second internally toothed gear 8th and the main camp 16 partially with the second internal gear 8th and the main camp 16 overlaps when viewed in the radial direction.
Entsprechend kann das Hauptlager 16, wenn man es in radialer Richtung betrachtet, so vorgesehen sein, dass es sowohl mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 als auch mit dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 überlappt, und die Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff kann in axialer Richtung verkürzt werden. Zusätzlich ist bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff in dem axialen Schnitt die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c gegenüber der Rotationsachse R geneigt. Hier sind in einem Fall, in dem die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c parallel zu der Rotationsachse R ist, im Allgemeinen die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die erste innere Endoberfläche 6d senkrecht zueinander. In einem Fall, in dem die Innenring-Wälzfläche 52 des Hauptlagers 16 einstückig mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 ausgebildet ist, falls die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die erste innere Endoberfläche 6d senkrecht zueinander sind, konzentrieren sich Spannungen, wenn eine Last von dem Wälzkörper 56 des Hauptlagers 16 direkt auf das erste innenverzahnte Zahnrad 6 aufgebracht wird, auf den senkrechten Abschnitt, und es besteht die Befürchtung, dass das erste innenverzahnte Zahnrad 6 beschädigt werden könnte. Währenddessen ist aber, wie oben beschrieben, die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c gegenüber der Rotationsachse R geneigt, und somit sind die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die erste innere Endoberfläche 6d nicht senkrecht zueinander.Accordingly, the main bearing 16 when viewed in the radial direction, be provided so that it is both with the first internally toothed gear 6 as well as with the second internally toothed gear 8th overlaps, and the transmission device 100 with bending engagement can be shortened in the axial direction. In addition, in the transmission device 100 with bending engagement in the axial section, the first intermediate end surface 6c inclined with respect to the axis of rotation R. Here are in a case where the first intermediate end surface 6c parallel to the axis of rotation R, generally the first intermediate end surface 6c and the first inner end surface 6d perpendicular to each other. In a case where the inner ring rolling surface 52 of the main camp 16 integral with the first internally toothed gear 6 is formed, if the first intermediate end surface 6c and the first inner end surface 6d are perpendicular to each other, stresses concentrate when a load from the rolling element 56 of the main camp 16 directly on the first internally toothed gear 6 is applied to the vertical section, and there is a fear that the first internally toothed gear 6 could be damaged. Meanwhile, as described above, the first intermediate end surface is 6c inclined to the axis of rotation R, and thus the first intermediate end surface 6c and the first inner end surface 6d not perpendicular to each other.
Insbesondere ist bei der vorliegenden Ausführungsform der zwischen der ersten inneren Endoberfläche 6d und der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c gebildete Winkel ein stumpfer Winkel. Entsprechend wird die Spannungskonzentration abgemildert, und somit ist es möglich, eine Möglichkeit der Beschädigung des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 zu vermindern. Das heißt, dass es gemäß der vorliegenden Ausführungsform bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff, welche eine Struktur aufweist, bei der sich das erste innenverzahnte Zahnrad 6 und das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 in radialer Richtung innerhalb des Hauptlagers 16 überlappen, wenn man es in radialer Richtung betrachtet, möglich ist, eine Beschädigung des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 zu verhindern, während die Zahl an Teilen reduziert wird.In particular, in the present embodiment, the between the first inner end surface 6d and the first intermediate end surface 6c formed angles an obtuse angle. Accordingly, the stress concentration is alleviated, and thus it is possible, a possibility of damage to the first internally toothed gear 6 to diminish. That is, according to the present embodiment, in the transmission apparatus 100 with a bending engagement, which has a structure in which the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th in the radial direction within the main bearing 16 overlap, when viewed in the radial direction, it is possible to damage the first internally toothed gear 6 while reducing the number of parts.
Weiterhin ist bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform der Schnittpunkt P1 zwischen der ersten inneren Endoberfläche 6d und der ersten zwischenliegenden Endoberfläche 6c axial von der Spitze P2 einer V-Form der Innenring-Wälzfläche 52 versetzt, die einen V-förmigen Querschnitt aufweist. Entsprechend wird eine Spannungskonzentration in dem Schnittpunkt P1 und dessen Umgebung im Vergleich zu einem Fall, in dem der Schnittpunkt P1 und die Spitze P2 einander in axialer Richtung überlappen, abgemildert, und es ist möglich, eine Möglichkeit der Beschädigung des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 zu vermindern.Furthermore, in the transmission device 100 with bending engagement according to the embodiment described above, the intersection P1 between the first inner end surface 6d and the first intermediate end surface 6c axially from the tip P2 of a V-shape of the inner ring rolling surface 52 offset, which has a V-shaped cross-section. Accordingly, a stress concentration in the intersection P1 and its vicinity is alleviated as compared with a case where the intersection P1 and the tip P2 overlap each other in the axial direction, and a possibility of damaging the first internally toothed gear is possible 6 to diminish.
Weiterhin ist bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorliegenden Ausführungsform die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c parallel zu der zweiten Innenring-Wälzfläche 52b. Entsprechend können durch eine Lagerlast erzeugte innere Spannungen gleichmäßig verteilt werden.Furthermore, in the transmission device 100 with bending engagement according to the present embodiment, the first intermediate end surface 6c parallel to the second inner ring rolling surface 52b , Accordingly, internal stresses generated by a bearing load can be evenly distributed.
Zusätzlich sind bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der Ausführungsform die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c parallel zueinander. Zusätzlich sind sowohl die erste äußere Endoberfläche 6b als auch die zweite äußere Endoberfläche 8b, die einander in axialer Richtung gegenüberliegen, so geformt, dass sie zur Rotationsachse R senkrecht stehen. Das heißt, die erste äußere Endoberfläche 6b und die zweite äußere Endoberfläche 8b sind parallel zueinander. Weiterhin sind sowohl die erste innere Endoberfläche 6d als auch die zweite innere Endoberfläche 8d, die einander in axialer Richtung gegenüberliegen, so geformt, dass sie zur Rotationsachse R senkrecht stehen. Das heißt, die erste innere Endoberfläche 6d und die zweite innere Endoberfläche 8d sind parallel zueinander. Entsprechend besteht in axialer Richtung zwischen dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 und dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 kein Teilbereich, der einen schmaleren Spalt als die Umgebung hat. Zusätzlich stehen im axialen Schnitt die erste äußere Endoberfläche 6b und die zweite äußere Endoberfläche 8b senkrecht zu der Rotationsachse R, die erste innere Endoberfläche 6d und die zweite innere Endoberfläche 8d stehen senkrecht zu der Rotationsachse R, und die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c sind gegenüber der Rotationsachse R so geneigt, dass sie sich in Richtung auf die Seite des ersten innenverzahnten Zahnrades hin der Rotationsachse R annähern. Entsprechend sind Biegeabschnitte des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 und des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8, die Spalten in axialer Richtung aufweisen relativ sanft, im Vergleich zu einem Fall, in dem die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c und die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c parallel zu der Rotationsachse R sind.In addition, in the transmission device 100 with bending engagement according to the embodiment, the first intermediate end surface 6c and the second intermediate end surface 8c parallel to each other. In addition, both the first outer end surface 6b as well as the second outer end surface 8b , which are opposed to each other in the axial direction, shaped so that they are perpendicular to the rotation axis R. That is, the first outer end surface 6b and the second outer end surface 8b are parallel to each other. Furthermore, both the first inner end surface 6d as well as the second inner end surface 8d , which are opposed to each other in the axial direction, shaped so that they are perpendicular to the rotation axis R. That is, the first inner end surface 6d and the second inner end surface 8d are parallel to each other. Accordingly, there is in the axial direction between the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th no subarea that has a narrower gap than the environment. In addition, the first outer end surface is in axial section 6b and the second outer end surface 8b perpendicular to the rotation axis R, the first inner end surface 6d and the second inner end surface 8d are perpendicular to the axis of rotation R, and the first intermediate end surface 6c and the second intermediate end surface 8c are inclined relative to the rotation axis R so as to approach toward the side of the first internally toothed gear toward the rotation axis R. Correspondingly, bending sections of the first internally toothed gear are 6 and the second internal gear 8th , the gaps in the axial direction have relatively gentle, compared to a case in which the first intermediate end surface 6c and the second intermediate end surface 8c parallel to the axis of rotation R are.
Wie vorstehend beschrieben, fließt bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Schmierstoff durch einen Abschnitt zwischen dem Eingriffsabschnitt zwischen dem innenverzahnten Zahnrad und dem außenverzahnten Zahnrad 4 sowie dem Hauptlager 16, und somit kann eine Strömung, die durch einen Spalt zwischen dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 und dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 in axialer Richtung fließt, sanfter gemacht werden.As described above, flows in the transmission device 100 with bending engagement according to the present embodiment, a lubricant through a portion between the engagement portion between the internal gear and the externally toothed gear 4 as well as the main camp 16 , and thus can flow through a gap between the first internally toothed gear 6 and the second internal gear 8th flows in the axial direction, be made gentler.
Zusätzlich umfasst bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorliegenden Ausführungsform das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 in radialer Richtung innerhalb der zwischenliegenden Endoberfläche 8c die zweite innere Endoberfläche 8d, die senkrecht zu der Rotationsachse R steht. Hier ist ein einem Fall, in dem das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 die zweite innere Endoberfläche 8d nicht umfasst, also in einem Fall, in dem sich die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c bis zur inneren Umfangsoberfläche des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 erstreckt, ein innerer Umfangs-Eckabschnitt des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 mit einer relativ scharfen Form ausgebildet. Währenddessen umfasst bei der oben beschriebenen Ausführungsform das zweite innenverzahnte Zahnrad 8 in radialer Richtung innerhalb der zwischenliegenden Endoberfläche 8c die zweite innere Endoberfläche 8d, und die zweite innere Endoberfläche 8d erstreckt sich zur inneren Umfangsoberfläche des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 in der Richtung senkrecht zur Rotationsachse R. Entsprechend ist der innere Umfangs-Eckabschnitt des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 nicht mit einer scharfen Form ausgebildet, und Zerstörungen aufgrund in Kontakt Geratens mit dem Eckabschnitt während der Montage oder dergleichen können verhindert werden.Additionally included in the transmission device 100 with bending engagement according to the present embodiment, the second internal gear 8th in the radial direction within the intermediate end surface 8c the second inner end surface 8d which is perpendicular to the rotation axis R. Here is a case in which the second internal gear 8th the second inner end surface 8d does not include, so in a case where the second intermediate end surface 8c to the inner circumferential surface of the second internally toothed gear 8th extends, an inner peripheral corner portion of the second internally toothed gear 8th formed with a relatively sharp shape. Meanwhile, in the above-described embodiment, the second internal gear includes 8th in the radial direction within the intermediate end surface 8c the second inner end surface 8d , and the second inner end surface 8d extends to the inner circumferential surface of the second internally toothed gear 8th in the direction perpendicular to the rotation axis R. Correspondingly, the inner peripheral corner portion of the second internally toothed gear is 8th is not formed with a sharp shape, and damage due to contact with the corner portion during assembly or the like can be prevented.
Zusätzlich ist bei der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der vorliegenden Ausführungsform an der Wellgeneratorwelle 22 die äußere Umfangsfläche des Wellgenerators 22b so geformt, dass sie gegenüber der äußeren Umfangsfläche des Wellenkörpers 22c radial nach innen zurückgesetzt ist. Zusätzlich ist das Lager 30 mit der ersten Abdeckung 18 pass-verstiftet und ist direkt in die innere Umfangsfläche des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 eingesetzt, ohne dass durch andere Bauteile hindurchgegangen wird. Ähnlich ist das Lager 32 mit der zweiten Abdeckung 20 pass-verstiftet und ist direkt in die innere Umfangsfläche des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 eingesetzt, ohne dass durch andere Bauteile hindurchgegangen wird. Entsprechend ist es möglich, eine Größe der der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff in radialer Richtung zu verringern. Mit anderen Worten ist es möglich, einen Durchmesser des hohlen Bereichs 22a der Wellgeneratorwelle 22 in einem Zustand zu vergrößern, in dem die Größe der der Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff in radialer Richtung ungefähr die selbe ist wie beim Stand der Technik. Entsprechend passt ein Draht oder dergleichen einfach durch den hohlen Bereich 22a.In addition, in the transmission device 100 with bending engagement according to the present embodiment on the wave generator shaft 22 the outer peripheral surface of the wave generator 22b shaped to be opposite the outer peripheral surface of the shaft body 22c is reset radially inward. In addition, the warehouse 30 with the first cover 18 pass-pinned and is directly in the inner peripheral surface of the first internally toothed gear 6 used without passing through other components. Similar is the camp 32 with the second cover 20 pass-pinned and is directly into the inner circumferential surface of the second internally toothed gear 8th used without passing through other components. Accordingly, it is possible to have a size of the transmission device 100 to reduce with bending engagement in the radial direction. In other words, it is possible to have a diameter of the hollow area 22a the wave generator wave 22 to enlarge in a state where the size of the transmission device 100 with bending engagement in the radial direction is approximately the same as in the prior art. Accordingly, a wire or the like easily fits through the hollow portion 22a ,
Vorstehend wurde die Getriebevorrichtung 100 mit biegendem Eingriff gemäß der Ausführungsform beschrieben. Für den Fachmann ist klar, dass diese Ausführungsform lediglich ein Beispiel ist, dass verschiedene Abwandlungen an Kombinationen von Bauelementen und Verarbeitungsverfahren durchgeführt werden können, und dass die Abwandlungen auch im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.Above was the transmission device 100 with bending engagement according to the Embodiment described. It will be understood by those skilled in the art that this embodiment is merely an example that various modifications can be made to combinations of components and processing methods, and that the modifications are also included within the scope of the present invention.
Darüber hinaus ist für den Fachmann ebenso klar, dass Funktionen von in Ansprüchen beschriebenen Bauteilen durch eine einzelne Einheit jedes der beschriebenen Bauteile oder durch eine Kombination davon umgesetzt werden. Zum Beispiel können eine erste gegenüberliegende Oberfläche, eine erste lotrechte Oberfläche und eine dritte lotrechte Oberfläche, wie sie in den Ansprüchen beschrieben sind, durch die erste zwischenliegende Endoberfläche 6c, die erste innere Endoberfläche 6d bzw. die erste äußere Endoberfläche 6b des ersten innenverzahnten Zahnrades 6 gebildet werden. Zusätzlich können eine zweite gegenüberliegende Oberfläche, eine zweite lotrechte Oberfläche und eine vierte lotrechte Oberfläche, wie sie in den Ansprüchen beschrieben sind, durch die zweite zwischenliegende Endoberfläche 8c, die zweite innere Endoberfläche 8d bzw. die zweite äußere Endoberfläche 8b des zweiten innenverzahnten Zahnrades 8 gebildet werden.Moreover, it will also be clear to those skilled in the art that functions of components described in claims will be implemented by a single unit of each of the described components or by a combination thereof. For example, a first opposing surface, a first perpendicular surface, and a third perpendicular surface as described in the claims may pass through the first intermediate end surface 6c , the first inner end surface 6d and the first outer end surface, respectively 6b of the first internally toothed gear 6 be formed. In addition, a second opposing surface, a second perpendicular surface, and a fourth perpendicular surface as described in the claims may pass through the second intermediate end surface 8c , the second inner end surface 8d or the second outer end surface 8b of the second internal gear 8th be formed.
Zusätzlich kann zum Beispiel ein in den Ansprüchen beschriebenes erstes innenverzahntes Zahnrad durch das erste innenverzahnte Zahnrad 6 und die erste Abdeckung 18 realisiert werden. Das heißt, das Bauteil, das getrennt von dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 ausgebildet ist und mit dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 integriert wird, um gegenüber dem ersten innenverzahnten Zahnrad 6 unbeweglich zu sein, bildet einen Teil des in den Ansprüchen beschriebenen ersten innenverzahnten Zahnrades. Zusätzlich kann zum Beispiel ein in den Ansprüchen beschriebenes zweites innenverzahntes Zahnrad durch das zweite innenverzahnte Zahnrad 8, das Gehäuse 10 und die zweite Abdeckung 20 realisiert werden. Das heißt, das Bauteil, das getrennt von dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 ausgebildet ist und mit dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 integriert wird, um gegenüber dem zweiten innenverzahnten Zahnrad 8 unbeweglich zu sein, bildet einen Teil des in den Ansprüchen beschriebenen zweiten innenverzahnten Zahnrades.In addition, for example, a first internal gear described in the claims by the first internally toothed gear 6 and the first cover 18 will be realized. That is, the component separate from the first internally toothed gear 6 is formed and is integrated with the first internally toothed gear 6, in relation to the first internally toothed gear 6 being immovable forms part of the first internally toothed gear described in the claims. In addition, for example, a second internal gear described in the claims by the second internally toothed gear 8th , the case 10 and the second cover 20 will be realized. That is, the component separate from the second internally toothed gear 8th is formed and with the second internal gear 8th is integrated to opposite the second internally toothed gear 8th being immovable forms part of the second internally toothed gear described in the claims.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
4: außenverzahntes Zahnrad, 6: erstes innenverzahntes Zahnrad, 6a: erster innenverzahnter Abschnitt, 6c: erste zwischenliegende Endoberfläche, 8: zweites innenverzahntes Zahnrad, 8a: zweiter innenverzahnter Abschnitt, 8c: zweite zwischenliegende Endoberfläche, 16: Hauptlager, 22b: Wellgenerator, 52: Innenring-Wälzfläche, 56: Wälzkörper, 100: Getriebevorrichtung mit biegendem Eingriff6: first internally toothed gear, 6a: first internally toothed portion, 6c: first intermediate end surface, 8: second internally toothed gear, 8a: second internally toothed portion, 8c: second intermediate end surface, 16: main bearing, 22b: wave generator, 52nd : Inner ring rolling surface 56: Rolling element 100: Gear device with bending engagement
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2016244039 [0002]JP 2016244039 [0002]
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JP S6056891 [0003, 0004]JP S6056891 [0003, 0004]
