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Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen mit Bedien- und Anzeigeelementen für die Bedienung des Bodenpflegegeräts und für die Anzeige von Informationen, mit einer Projektionseinheit zur Projektion der Bedien- und Anzeigeelemente auf eine Projektionsfläche.
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Derartige selbstfahrende Bodenpflegegeräte dienen der automatisierten Reinigung von Flächen, ohne dass sie von einem Benutzer geschoben oder geführt werden müssen. Es ist bekannt, solche Bodenpflegegeräte als Staubsauger auszubilden, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. Weiter sind selbstfahrende Bodenpflegegeräte z.B. zum Wischen von glatten Bodenbelägen bekannt.
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Üblicherweise weist ein derartiges Bodenpflegegerät einen oder mehrere Sensoren auf, um die Bewegung des Bodenpflegegerätes über die zu reinigende Fläche zu kontrollieren, beispielsweise um einen Zusammenstoß mit Hindernissen zu vermeiden. Solche Sensoren können beispielsweise Tast- oder Ultraschallsensoren oder auch optische Sensoren sein. Nur in einem Nahbereich arbeitende Sensoren dienen meist der Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen, wohingegen Sensoren mit einer größeren Erfassungsreichweite auch zur Planung einer koordinierten Bewegung des Gerätes über die Fläche eingesetzt werden, um beispielsweise sicherzustellen, dass die gesamte Fläche gereinigt wird.
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Die Druckschrift
DE 10 2004 060 853 A1 beschreibt beispielsweise einen Saugroboter, der zwei bildaufnehmende Kameras als optische Sensoren zur Steuerung der automatischen Bewegung über die zu reinigende Fläche aufweist. Eine Bedienung des Saugroboters erfolgt über am Gerät vorgesehene Tasten oder über eine Funk mit dem Saugroboter in Verbindung stehenden Fernbedienung. Aufgrund der eigenständigen Bewegung des Saugroboters im Raum ist eine Bedienung über am Gerät angeordnete Tasten im Betrieb unter Umständen schwierig. Bei einer Fernbedienung besteht das Problem, dass diese schnell verlegt werden kann oder im entscheidenden Moment nicht zur Hand ist. Zudem ist eine Eingabe von komplexen Eingaben, beispielsweise zur Definition von zu reinigenden Flächen, über eine Tasteneingabe mühsam.
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Die
DE 10 2012 107 689 B3 offenbart ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät der eingangs genannten Art zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen. Die Projektionseinheit zur Projektion vom Bedien- und Anzeigeelemente auf einer Projektionsfläche ist drehbar ausgestaltet, damit verschiedene Segmente einer Projektionsfläche als Bedien- und Anzeigeelemente dienen. Eine steuerbare Veränderung der Projektionsrichtung auf eine andere geeignete Projektionsfläche ist nicht vorgesehen.
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Der Erfindung stellt sich somit das Problem, die Bedien- und Anzeigeelement zu vereinfachen und dabei die Bedienung des selbstfahrenden Bodenpflegegeräts zu erleichtern und eine bessere Anzeige von Informationen zu ermöglichen.
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Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dadurch, dass das Bodenpflegegerät eine ansteuerbare Verstelleinrichtung aufweist, die eine Veränderung der Projektionsrichtung und damit eine steuerbare Auswahl der Projektionsfläche ermöglicht, kann die Projektionsrichtung einfach auf eine geeignete Projektionsfläche geändert werden, um eine einfache Bedienung und bessere Anzeigequalität von Informationen zu erreichen. Die Ansteuerung der Verstelleinrichtung erfolgt hierbei mit dem Ziel die Bedien- und Anzeigeelemente auf einer geeigneten Projektionsfläche wiederzugeben. Diese Projektionsfläche in der Umgebung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes kann sich durch Ansteuerung der Verstelleinrichtung einfach ändern. Durch Fortbewegung des Bodenpflegegerätes über die Bodenfläche können unterschiedlichste Projektionsflächen durch Veränderung der Projektionsrichtung ausgewählt werden. Diese Projektionsflächen können auf der zu reinigenden Bodenfläche, Wänden oder Decken eines Raumes oder auf im Raum befindlichen Möbeln gebildet sein. Mit einer gezielten Ansteuerung über die Verstelleinrichtung lässt sich eine geeignete Projektionsfläche auswählen. Dies verbessert die Anzeige von Informationen und erleichtert die Bedienung. Durch die Verwendung einer Projektionseinheit, die ein Bild auf eine Projektionsfläche projiziert, ist eine flexible Gestaltung von Bedien- und Anzeigeelementen ermöglicht.
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Die Bodenfläche kann durch einen textilen Bodenbelag wie einen Teppich oder Teppichboden oder durch einen Hartboden wie z. B. ein Holzparkett, Laminat oder einen PVC-Bodenbelag gebildet werden.
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Das selbstfahrende Bodenpflegegerät kann ein Gebläse zur Erzeugung eines Unterdruckes aufweisen, durch den eine von dem selbstfahrenden Bodenpflegegerät über die zu reinigende Bodenfläche geführte Bodendüse Staub und Schmutz von der Bodenfläche aufnimmt. Insbesondere bei langflorigen Teppichen gleitet die Bodendüse über den Teppich, während die Bodendüse bei Hartböden beabstandet über diese Bodenflächen hinweg schwebt. Damit die Reinigung und Pflege des Bodenbelags möglichst effektiv ausgeführt werden kann, ist die Bodendüse länglich ausgebildet und verläuft im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung. Länglich ausgebildet bedeutet in diesem Zusammenhang, dass ein vorzugsweise im Wesentlichen rechteckiger Saugmund der Bodendüse eine größere Länge quer zur Fahrtrichtung aufweist, als Breite in Fahrtrichtung. Der Saugmund ist vorzugsweise zwischen 20 und 30 cm quer zur Fahrtrichtung lang. In dem selbstfahrenden Bodenpflegegerät kann eine Staubaufnahmekammer vorgesehen sein, in welcher der über die Bodendüse aufgenommene Staub, beispielsweise in einem Staubbeutel, gesammelt werden kann.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden abhängigen Ansprüchen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verstelleinrichtung mehrere unterschiedliche, vor der Projektionseinheit positionierbare Optiken aufweist, um die Projektionsrichtung zu verändern. Mit der Positionierung unterschiedlicher Optiken vor der Projektionseinheit kann die Projektionsrichtung einfach verändert werden und somit unterschiedliche Projektionsflächen durch Positionierung der Optiken genutzt werden. Bei den Optiken kann es sich um Spiegel handeln, die einen Projektionswinkel vorgeben und vorzugsweise eine Wölbung aufweisen, um eine Projektionsrichtung vorzugeben.
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Eine vorteilhafte Ausführung ist, dass die Optiken in einem Revolver der Verstelleinrichtung angeordnet sind, wobei die Optiken durch Rotation des Revolvers vor der Projektionseinheit positionierbar sind. Die Anordnung der Optiken in einem Revolver ermöglicht eine einfache Positionierung der Optiken vor der Projektionseinheit durch gesteuerte Rotation des Revolvers. Hierdurch lassen sich die Bedien- und Anzeigeelemente sehr schnell auf unterschiedliche Projektionsflächen projizieren.
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Eine bevorzugte Ausführung sieht vor, dass das Bodenpflegegerät eine Sensoreinheit zur Erfassung von Projektionsflächen aufweist. Mit einer Sensoreinheit zur Erfassung von Projektionsflächen lassen sich einfach geeignete Projektionsflächen in der Umgebung des Bodenpflegegerätes finden, um die Bedien- und Anzeigeelemente deutlich und benutzerfreundlich auf einer geeigneten Projektionsfläche darzustellen.
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Besonders vorteilhaft ist auch die Ausführung, dass die Sensoreinheit als eine Kamera ausgebildet ist. Die Ausbildung der Sensoreinheit als Kamera ermöglicht neben der Erfassung der Position einer geeigneten Projektionsfläche auch die Ermittlung der Farbe der zur Verfügung stehenden Projektionsfläche. Neben der Veränderung der Projektionsrichtung auf die geeignete Projektionsfläche kann auch die Farbe und Helligkeit der Projektion auf die Farbe der zur Verfügung stehenden Projektionsfläche angepasst werden. Hierdurch lassen sich die Bedien- und Anzeigeelemente deutlicher auf unterschiedlichen Projektionsflächen darstellen.
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Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung, dass die Sensoreinheit zur Erkennung einer Bedienung der Bedien- und Anzeigeelemente auf der Projektionsfläche ausgebildet ist. Das Bodenpflegegerät kann hierzu eine Lichtquelle für eine Strahlung im nichtsichtbaren Bereich aufweisen, wobei die Sensoreinheit dazu ausgebildet ist, reflektierte Strahlen der Lichtquelle zu erfassen, um eine Bedienung des Benutzers auf den auf die Projektionsfläche projizierten Bedien- und Anzeigeelementen zu ermitteln. Aus der Reflexion wird der Ort des Gestenobjekts auf dem Bedienelement und somit die gewünschte Funktion berechnet. Insbesondere können auch Wischbewegungen erkannt werden, wie sie beispielsweise aus der Bedienung von Smartphones bekannt sind.
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Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Bodenpflegegerät eine Fokussierungseinheit zur Fokussierung der projizierten Bedien- und Anzeigeelemente auf der Projektionsfläche umfasst. Die Veränderung der Projektionsrichtung und Auswahl von Projektionsflächen kann eine Fokussierung der Projektion erfordern, damit die projizierten Bedien- und Anzeigeelemente auf der Projektionsfläche deutlich zu erkennen sind. Diese Aufgabe übernimmt die Fokussiereinrichtung, die hierfür eine geeignete Optik aufweist.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoreinheit dazu ausgebildet ist, die Fokussierung und/ oder Positionierung der Bedien- und Anzeigeelemente auf der Projektionsfläche zu überwachen. Mit der Überprüfung der Positionierung und Fokussierung der projizierten Bedien- und Anzeigeelemente kann sichergestellt werden, dass der Benutzer die Bedien- und Anzeigeelemente auf der Projektionsfläche deutlicher wahrnimmt und gezielter bedienen kann.
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Eine vorteilhafte Ausführung ist, dass eine Speichereinheit vorgesehen ist, die von der Sensoreinheit erfasste Projektionsflächen als Auswahl speichert. Die Speicherung geeigneter von der Sensoreinheit erfasster Projektionsflächen macht eine geeignete Auswahl möglich. Die Projektionsflächen sind hierzu vorzugsweise in einer Karte zur Umgebung des Bodenpflegegerätes abgelegt, sodass das Bodenpflegegerät auf die kartierte Auswahl zurückgreifen kann und die Projektionsrichtung über die Verstelleinrichtung auf die gespeicherten Projektionsflächen ausrichten kann.
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Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung, dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die aus der Auswahl erfasster Projektionsflächen eine Projektionsfläche auswählt und durch Ansteuerung der Verstelleinrichtung die Projektionsrichtung auf die ausgewählte Projektionsfläche ändert. Die Wahl geeigneter Projektionsflächen aus der Auswahl erfasster und gespeicherter Projektionsflächen kann hierdurch schnell erfolgen und die Projektionsrichtung kann durch umgehende Ansteuerung der Verstelleinrichtung durch die Steuereinheit auf eine geeignete, ausgewählte Projektionsfläche geändert werden.
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Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigt
- 1 Selbstfahrendes Bodenpflegegerät,
- 2 Selbstfahrendes Bodenpflegegerät in seitlicher Schnittansicht,
- 3 Selbstfahrendes Bodenpflegegerät in seitlicher Schnittansicht,
- 4 Selbstfahrendes Bodenpflegegerät in seitlicher Schnittansicht,
- 5 Revolver mit Optiken,
- 6 Bodenpflegegerät mit Bedien- und Anzeigeelementen.
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In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät 1 rein schematisch dargestellt. Die Darstellung gemäß 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät 1 zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen 30. Dieses Bodenpflegegerät 1 verfügt über Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) zur Bedienung des Bodenpflegegerätes 1 durch den Benutzer 35 (6) und zur Anzeige von Informationen für den Benutzer 35 (6). Die Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) werden hierzu von einer Projektionseinheit 3 (2) auf eine Projektionsfläche 31, 31a, 31b projiziert. Diese Projektionsfläche 31 kann sich bei Bedarf auf der Bodenfläche 30 befinden oder die Projektionsfläche 31a kann sich an einer Wand 32 des zu reinigenden Raumes befinden. Auch eine Projektionsfläche 31b an der Decke 33 (2) des Raumes kann zur Projektion der Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) genutzt werden. Mittels eines Projektionslasers oder von LEDs erfolgt eine Projektion auf eine Projektionsfläche 31, die hier mit strichlinierten Linien als Strahlungskegel dargestellt ist. Auf der Projektionsfläche 31 kann das Bild von Bedienelementen 2 (6) oder von Anzeigeelementen 2 (6) oder von beliebig anderen Informationen dargestellt werden.
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Hierzu weist das selbstfahrende Bodenpflegegerät 1 eine bevorzugt fest eingebaute Projektionseinheit 3 auf, die in der seitlichen Schnittansicht gemäß 2 schematisch dargestellt ist. Das Bodenpflegegerät 1 weist eine ansteuerbare Verstelleinrichtung 4 auf, die eine Veränderung der strichpunktiert angedeuteten Projektionsrichtung 5 und damit eine Auswahl unterschiedlicher Projektionsflächen 31, 31a, 31b ermöglicht. Hierzu lässt sich die Verstelleinrichtung 4 ansteuern, um eine geeignete Projektionsfläche 31, 31a, 31b auszuwählen. Im hier gezeigten Beispiel ist die Bodenfläche 30 als Projektionsfläche 31 ausgewählt, sodass die Projektionsrichtung 5 der Projektionseinheit 3 durch die Verstelleinrichtung 4 auf die Bodenfläche 30 gerichtet ist. Eine Lichtquelle 10 hinter der Projektionseinheit 3 dient zur Erzeugung der Projektion durch die Projektionseinheit 3. Das Bodenpflegegerät 1 weist eine Sensoreinheit 8 zur Erfassung von Projektionsflächen 31, 31a, 31b auf. Diese Sensoreinheit 8 ist als Kamera ausgebildet und kann auch zur Erkennung einer Bedienung der auf der Projektionsfläche 31 projizierten Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) durch den Benutzer 35 (6) ausgebildet sein. Das Bodenpflegegerät 1 kann hierzu eine Lichtquelle 10 für eine zusätzliche Strahlung im nichtsichtbaren Bereich aufweisen, wobei die Sensoreinheit 8 dazu ausgebildet ist, reflektierte Strahlen der Lichtquelle 10 zu erfassen, um eine Bedienung des Benutzers 35 (6) auf den auf die Projektionsfläche 31, 31a, 31b projizierten Bedien- und Anzeigeelementen 2 (6) zu ermitteln. Durch die Sensoreinheit 8 können die Bediengesten eines Benutzers 35 (6) auf der Projektionsfläche 31, 31a, 31b detektiert werden, wodurch eine einfache Bedienung der virtuellen Projektionsfläche 31, 31a, 31b ermöglicht ist. Das Bodenpflegegerät 1 umfasst weiterhin eine Fokussiereinheit 9 zur Fokussierung der projizierten Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) auf der Projektionsfläche 31. Mit der Sensoreinheit 8 kann die Fokussierung und die Positionierung der Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) auf der Projektionsfläche 31 überwacht werden. Das Bodenpflegegerät 1 kann weiterhin eine Speichereinheit aufweisen, die von der Sensoreinheit 8 erfasste und als geeignet beurteilte Projektionsflächen 31, 31a, 31b als Auswahl speichert. Eine Steuereinheit des Bodenpflegegerätes 1 kann aus der Auswahl erfasster Projektionsflächen 31, 31a, 31b eine Projektionsfläche 31 auswählen, die zur Darstellung der Bedien- und Anzeigeelemente 2 ( 2) geeignet ist und die Verstelleinrichtung 4 dahingehend ansteuern, dass die Projektionsrichtung 5 auf die ausgewählte Projektionsfläche 31 geändert wird. Die Auswahl geeigneter Projektionsflächen 31, 31a, 31b kann positionsabhängig und situativ erfolgen. Auch können bestimmte Informationen und Bedienelemente 2 (6) auf manchen Projektionsflächen 31, 31a, 31b besser dargestellt werden, als auf anderen. Für die Auswahl geeigneter Projektionsflächen 31, 31a, 31b wird auch die Position des Benutzers 35 (6) im Raum erfasst.
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In 3 ist eine seitliche Schnittansicht des Bodenpflegegerätes 1 gemäß 2 gezeigt. In der hier dargestellten Situation ist die Verstelleinrichtung 4 gegenüber der Situation in 2 angesteuert und verstellt worden, sodass sich eine Veränderung der Projektionsrichtung 5 ergibt. Hiermit wurde eine Projektionsfläche 31a auf der Wand 32 des zu reinigenden Raumes zur Projektion der Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) ausgewählt. Für diese Veränderung der Projektionsrichtung 5 weist die Verstelleinrichtung 4 mehrere unterschiedliche vor der Projektionseinheit 3 positionierbare Optiken 6 auf.
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Die 4 zeigt eine seitliche Schnittansicht des Bodenpflegegerätes gemäß der 2 und 3. In der hier dargestellten Situation ist die Verstelleinrichtung 4 gegenüber den Situationen in 2 und 3 angesteuert und verstellt worden. Die hierdurch bewirkte Veränderung der Projektionsrichtung 5 sorgt für die Auswahl einer Projektionsfläche 31b an der Decke 33 des zu reinigenden Raumes.
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Aus der 5 geht ein Revolver 7 der Verstelleinrichtung 4 hervor. In diesem Revolver 7 sind mehrere unterschiedliche, vor der Projektionseinheit 3 positionierbare Optiken 6, 6a, 6b angeordnet. Der Revolver 7 ist als dreigeteilte Drehscheibe ausgebildet, die in jedem der einzelnen Bereiche eine unterschiedliche Optik 6, 6a, 6b aufweist. Die Optiken 6, 6a, 6b ermöglichen eine Veränderung der Projektionsrichtung 5. Durch Rotation des Revolvers 7 vor der Projektionseinheit 3 lassen sich unterschiedliche Optiken 6, 6a, 6b sehr schnell vor der Projektionseinheit 3 positionieren und so unterschiedliche Projektionsflächen 31, 31a, 31b zur Projektion der Bedien- und Anzeigeelemente 2 (6) auswählen. Die Rotation des Revolvers 7 erfolgt durch einen Aktor, vorzugsweise einen Motor. Die in dem Revolver 7 angeordneten Optiken 6, 6a, 6b sind als unterschiedlich ausgerichtete Spiegel ausgebildet, die teilweise eine Wölbung aufweisen und so eine Veränderung der Projektionsrichtung 5 ermöglichen. Abhängig von der Auswahl der Optik 6, 6a, 6b wird die Projektion zur besseren Lesbarkeit angepasst und beispielsweise um 180° gedreht, um die projizierten Bedien- und Anzeigeelemente 2 auf den Betrachtungswinkel des Benutzers 35 (6) anzupassen.
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Die 6 zeigt ein Bodenpflegegerät 1, wobei die Projektionseinheit 3 die Bedien- und Anzeigeelemente 2 auf eine Projektionsfläche 31a an der Wand 32 des zu reinigenden Raumes projiziert. Dem im Raum befindlichen Benutzer 35 wird hierdurch die Möglichkeit gegeben Informationen über den Reinigungsvorgang des Bodenpflegegerätes 1 zu erhalten und das Bodenpflegegerät 1 zu bedienen. Hierzu kann der Benutzer 35 projizierte Auswahlflächen der Bedien- und Anzeigeelemente 2 per Hand auswählen. Diese Bedienung wird von einer Sensoreinheit 8 erfasst und von dem Bodenpflegegerät 1 verarbeitet. Neben der Anzeige der Restzeit, kann das Bodenpflegegerät 1 auch Karten zu dem zu reinigenden Raum sowie darin geplante Fahrtwege anzeigen. Es kann auf Bedien- und Anzeigeelemente innerhalb der Oberfläche des Bodenpflegegerätes 1 gänzlich verzichtet werden, da der Boden 30, die Wand 32 oder die Decke 33 eines Raumes selbst eine Projektionsfläche 31, 31a, 31b bilden kann. Allgemeine Projektionsinhalte beziehen sich auf den Betriebszustand des Bodenpflegegerätes 1. Es ist eine Anzeige der Leistung und/oder von Bedienelementen zur Leistungsverstellung möglich. Besonders vorteilhaft ist eine Empfehlung, welche Bodenbeläge in welcher Leistungsstufe gesaugt werden sollen. Des Weiteren kann auch eine Automatik-Stufe angezeigt werden. Weiter kann eine Filterwechselanzeige erfolgen, wobei hier zusätzlich Hinweise zur Lage einer Öffnungstaste für einen Staubraum oder auch ein Filterwechselvideo gezeigt werden können. Auch eine Anzeige von Störungen und Fehlern sowie eine Anzeige der Kundendiensttelefonnummer sind möglich. Des Weiteren kann eine Bedienungsanleitung angezeigt werden oder es können Tipps zur Pflege von Bodenbelägen, Hinweise für nachkaufbares Zubehör sowie eine Übersicht über technische Daten des Bodenpflegegerätes 1 angezeigt werden. Auch Zusatzinformationen zum Nachkauf von Filterbeuteln, z. B. per Internetbestellung, oder die Vorteile, die Originalfilterbeutel bieten, können angezeigt werden. Auch ist eine Anpassung der Informationsinhalte an länderspezifische Erfordernisse leicht möglich. Daneben sind weitere Zusatzinformationen zu Filtertypen, zur Nachbestellung oder zur Entsorgung etc. möglich. Eine Weiterentwicklung sieht vor, Filmsequenzen zur Veranschaulichung des Filterwechsels auf der Projektionsfläche 31a abzuspielen. Der Benutzer 35 kann die Anzeige der Bedien- und Anzeigeelemente 2 auch per Smartphone oder Sprachbefehl von dem Bodenpflegegerät 1 anfordern.
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Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Bodenpflegegerät
- 2
- Bedien- und Anzeigeelemente
- 3
- Projektionseinheit
- 4
- Verstelleinrichtung
- 5
- Projektionsrichtung
- 6 6a 6b
- Optiken
- 7
- Revolver
- 8
- Sensoreinheit
- 9
- Fokussierungseinheit
- 10
- Lichtquelle
- 30
- Bodenfläche
- 31 31a 31b
- Projektionsflächen
- 32
- Wand
- 33
- Decke
- 34
- Möbel
- 35
- Benutzer
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102004060853 A1 [0004]
- DE 102012107689 B3 [0005]
