DE102017108292A1 - Control device for a vehicle and control method for a vehicle - Google Patents

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Abstract

In einem Bereich, in dem eine Hubposition (CP) eines Kupplungspedals (20) gleich oder kleiner als ein Grenzwert α ist, wird ein Aktuator (22) in Abhängigkeit mit der Hubposition (CP) durch eine Betätigung des Kupplungspedals (20) durch den Fahrer gesteuert. Daher kann eine von dem Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft erzeugt werden. Wenn die Hubposition (CP) den Grenzwert α übersteigt, wird der Aktuator (22) derart gesteuert, dass eine Betriebsgeschwindigkeit (VPT) des Aktuators (22) einen Grenzwert γ nicht übersteigt. Selbst wenn der Fahrer seinen Fuß von dem Kupplungspedal (20) löst, übersteigt demzufolge die Betriebsgeschwindigkeit (VPT) des Aktuators (22) nicht den Grenzwert γ und ein schneller Anstieg einer Last an einer Maschine (12) wird folglich verhindert.In an area where a stroke position (CP) of a clutch pedal (20) is equal to or smaller than a threshold value α, an actuator (22) becomes dependent on the stroke position (CP) by an operation of the clutch pedal (20) by the driver controlled. Therefore, an acceleration force desired by the driver can be generated. When the stroke position (CP) exceeds the threshold value α, the actuator (22) is controlled so that an operation speed (VPT) of the actuator (22) does not exceed a threshold value γ. Consequently, even when the driver releases his foot from the clutch pedal (20), the operating speed (VPT) of the actuator (22) does not exceed the limit value γ, and a rapid increase of a load on a machine (12) is thus prevented.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, das eine Kupplung in einer Leistungsübertragungsstrecke zwischen einer Antriebsquelle und Antriebsrädern enthält, sowie ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug.The invention relates to a control device for a vehicle, which includes a clutch in a power transmission path between a drive source and drive wheels, and a control method for a vehicle.

2. Beschreibung des Stands der Technik2. Description of the Related Art

Ein eine Kupplung enthaltendes Fahrzeug ist bekannt, wobei die Kupplung in einer Leistungsübertragungsstrecke zwischen einer Antriebsquelle und Antriebsrädern ausgebildet ist und gesteuert wird, wenn ein Aktuator in Reaktion auf ein Niederdrücken durch einen Fahrer eines Kupplungspedals angetrieben wird. Eine in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2004-76897 A offenbarte Kupplung ist ein Beispiel einer solchen Kupplung. In der JP 2004-76897 A ist beschrieben, dass in dem Fall, in dem eine Drehzahldifferenz zwischen einer Maschinendrehzahl und einer Getriebeeingangswellendrahzahl größer oder gleich einem bestimmten Wert ist und eine Niederdrück-/Lösgeschwindigkeit des Kupplungspedals größer oder gleich einem bestimmten Bestimmungswert ist, eine Kupplungseinrückkraft kurzzeitig derart reduziert wird, so dass ein Übergangsmoment während eines Einrückvorgangs der Kupplung reduziert wird.A vehicle including a clutch is known, wherein the clutch is formed in a power transmission path between a drive source and drive wheels and is controlled when an actuator is driven in response to depression by a driver of a clutch pedal. One in the publication of the Japanese patent application JP 2004-76897 A The disclosed clutch is an example of such a clutch. In the JP 2004-76897 A It is described that in the case where a rotational speed difference between an engine speed and a transmission input shaft number is greater than or equal to a certain value and a depression / release speed of the clutch pedal is greater than or equal to a predetermined determination value, a clutch engagement force is temporarily reduced such that a transitional moment during engagement of the clutch is reduced.

KURZFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

In der JP 2004-76897 A wird im Übrigen ein Schnelleinrücken der Kupplung durch eine Änderungsgeschwindigkeit einer Hubposition des Kupplungspedals bestimmt. Demzufolge wird auch in einer Phase von einem vollständig niedergedrücktem Zustand des Kupplungspedals, in dem eine Kupplungsübertragungsmomentcharakteristik niedrig ist, bis zu einem Zustand, unmittelbar bevor die Kupplung halbeingerückt ist, die Kupplungseinrückkraft reduziert, wenn die Änderungsgeschwindigkeit der Hubposition des Kupplungspedals hoch ist. Der obige Vorgang ist ein Kupplungssteuervorgang, welcher durchgeführt wird, nachdem der Fahrer das Kupplungspedal mit einer hohen Geschwindigkeit auf einen Hub einrückt, der kein Abwürgen bzw. Ausgehen des Motors verursacht. Wenn jedoch die Steuerung für den obigen Vorgang ausgeführt wird, wird die Kupplungseinrückkraft reduziert. Im Ergebnis kann eine vom Fahrer beabsichtigte Beschleunigung nicht realisiert werden.In the JP 2004-76897 A Incidentally, rapid engagement of the clutch is determined by a rate of change of a stroke position of the clutch pedal. As a result, even in a phase from a fully depressed state of the clutch pedal in which a clutch transmission torque characteristic is low to a state immediately before the clutch is half-engaged, the clutch engagement force is reduced when the rate of change of the stroke position of the clutch pedal is high. The above operation is a clutch control operation, which is performed after the driver engages the clutch pedal at a high speed on a stroke that does not cause the engine to stall. However, when the control for the above operation is performed, the clutch engagement force is reduced. As a result, an acceleration intended by the driver can not be realized.

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug und ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug und bildet eine Kupplung, die in einer Leistungsübertragungsstrecke zwischen einer Antriebsquelle und Antriebsrädern ausgebildet ist, die gesteuert wird, wenn ein Aktuator in Reaktion auf ein Niederdrücken eines Kupplungspedals durch einen Fahrer angetrieben wird und eine vom Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft erzeugt bzw. ermöglicht.The invention relates to a control device for a vehicle and a control method for a vehicle, and constitutes a clutch formed in a power transmission path between a drive source and drive wheels, which is controlled when an actuator is driven in response to depression of a clutch pedal by a driver and generates or enables an accelerator force desired by the driver.

Ein erster Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug enthält eine Antriebsquelle, ein Antriebsrad, eine Kupplung, ein Kupplungspedal und eine elektronische Steuereinheit. Die Kupplung ist in einer Leistungsübertragungsstrecke zwischen der Antriebsquelle und dem Antriebsrad ausgebildet. Die Kupplung enthält einen Kupplungsaktuator. Die Kupplung ist derart konfiguriert, dass sie ein Kupplungsübertragungsmoment anpasst, wenn der Kupplungsaktuator gesteuert wird. Die elektronische Steuereinheit ist derart konfiguriert, dass sie die Kupplung derart steuert, dass eines von einem ersten Kupplungsübertragungsmoment und einem zweiten Kupplungsübertragungsmoment übertragen wird, wenn eine Hubposition des Kupplungspedals kleiner oder gleich einer bestimmten Hubposition ist. Das erste Kupplungsübertragungsmoment ist ein Kupplungsübertragungsmoment, das der Hubposition des Kupplungspedals durch eine Betätigung des Fahrers entspricht. Das zweite Kupplungsübertragungsmoment ist ein Kupplungsübertragungsmoment, das höher als das erste Kupplungsübertragungsmoment ist. Die elektronische Steuereinheit ist derart konfiguriert, dass sie das Kupplungsübertragungsmoment steuert, so dass eine Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments einen bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt, wenn die Hubposition des Kupplungspedals die bestimmte Hubposition übersteigt.A first aspect of the invention is a control device for a vehicle. The vehicle includes a drive source, a drive wheel, a clutch, a clutch pedal, and an electronic control unit. The clutch is formed in a power transmission path between the drive source and the drive wheel. The clutch contains a clutch actuator. The clutch is configured to adjust a clutch transmission torque when the clutch actuator is controlled. The electronic control unit is configured to control the clutch so that one of a first clutch transmission torque and a second clutch transmission torque is transmitted when a stroke position of the clutch pedal is less than or equal to a certain stroke position. The first clutch transmission torque is a clutch transmission torque that corresponds to the stroke position of the clutch pedal by an operation of the driver. The second clutch transmission torque is a clutch transmission torque that is higher than the first clutch transmission torque. The electronic control unit is configured to control the clutch transmission torque such that a rate of change of the clutch transmission torque does not exceed a certain upper limit when the stroke position of the clutch pedal exceeds the determined stroke position.

Gemäß der obigen Konfiguration wird die Kupplung in einem Bereich, in dem die Hubposition des Kupplungspedals kleiner oder gleich der bestimmten Hubposition ist, derart gesteuert, dass das erste Kupplungsübertragungsmoment oder das zweite Kupplungsübertragungsmoment übertragen wird. Daher kann eine von dem Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft erzeugt werden. Wenn die Hubposition die bestimmte Hubposition übersteigt, wird das Kupplungsübertragungsmoment derart gesteuert, dass die Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments den bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt. Selbst wenn beispielsweise der Fahrer seinen Fuß unbeabsichtigt von dem Kupplungspedal nimmt, übersteigt demzufolge die Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments nicht den bestimmten oberen Grenzwert. Daher wird ein schneller Anstieg im Kupplungsübertragungsmoment verhindert. Daher werden ein Fallen einer Drehzahl der Antriebsquelle, das durch den schnellen Anstieg in dem Kupplungsübertragungsmoment verursacht wird, und ein Ausgehen bzw. Abwürgen der Antriebsquelle verhindert.According to the above configuration, in a region where the stroke position of the clutch pedal is less than or equal to the predetermined stroke position, the clutch is controlled to transmit the first clutch transmission torque or the second clutch transmission torque. Therefore, an acceleration force desired by the driver can be generated. When the stroke position exceeds the certain stroke position, the clutch transmission torque is controlled such that the rate of change of the clutch transmission torque does not exceed the predetermined upper limit. Thus, for example, even if the driver unintentionally takes his foot off the clutch pedal, the rate of change of the clutch transmission torque does not exceed the predetermined upper limit. Therefore, a rapid increase in the clutch transmission torque is prevented. Therefore, a fall of a rotational speed of the drive source caused by the rapid increase in the clutch transmission torque and a stalling of the drive source are prevented.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug enthält eine Antriebsquelle, ein Antriebsrad, eine Kupplung und ein Kupplungspedal. Die Kupplung ist in einer Leistungsübertragungsstrecke zwischen der Antriebsquelle und dem Antriebsrad ausgebildet. Die Kupplung enthält einen Kupplungsaktuator. Die Kupplung ist derart konfiguriert, dass das Kupplungsübertragungsmoment angepasst wird, wenn der Kupplungsaktuator gesteuert wird. Das Kupplungsverfahren enthält: Steuern der Kupplung derart, dass eines von einem ersten Kupplungsübertragungsmoment und einem zweiten Kupplungsübertragungsmoment übertragen wird, wenn eine Hubposition des Kupplungspedals kleiner oder gleich einer bestimmten Hubposition ist; und Steuern des Kupplungsübertragungsmoment derart, dass eine Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoment einen bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt, wenn die Hubposition des Kupplungspedals die bestimmte Hubposition übersteigt. Das erste Kupplungsübertragungsmoment ist ein Kupplungsübertragungsmoment, das der Hubposition des Kupplungspedals durch eine Betätigung des Fahrers entspricht. A second aspect of the invention is a control method for a vehicle. The vehicle includes a drive source, a drive wheel, a clutch and a clutch pedal. The clutch is formed in a power transmission path between the drive source and the drive wheel. The clutch contains a clutch actuator. The clutch is configured such that the clutch transmission torque is adjusted when the clutch actuator is controlled. The clutch method includes: controlling the clutch so that one of a first clutch transmission torque and a second clutch transmission torque is transmitted when a stroke position of the clutch pedal is less than or equal to a certain stroke position; and controlling the clutch transmission torque such that a rate of change of the clutch transmission torque does not exceed a certain upper limit when the stroke position of the clutch pedal exceeds the determined stroke position. The first clutch transmission torque is a clutch transmission torque that corresponds to the stroke position of the clutch pedal by an operation of the driver.

Das zweite Kupplungsübertragungsmoment ist ein Kupplungsübertragungsmoment, das höher als das erste Kupplungsübertragungsmoment ist.The second clutch transmission torque is a clutch transmission torque that is higher than the first clutch transmission torque.

Gemäß dieser Konfiguration wird die Kupplung derart gesteuert, dass sie das erste Kupplungsübertragungsmoment oder das zweite Kupplungsübertragungsmoment in einem Bereich ist, in dem die Hubposition des Kupplungspedals kleiner oder gleich der bestimmten Hubposition ist. Daher kann eine von dem Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft erzeugt werden. Wenn die Hubposition die bestimmte Hubposition übersteigt, wird dabei das Kupplungsübertragungsmoment derart gesteuert, dass die Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments den bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt. Selbst wenn der Fahrer beispielsweise seinen Fuß unbeabsichtigt von dem Kupplungspedal nimmt, übersteigt demzufolge die Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments nicht den bestimmten oberen Grenzwert. Daher wird der schnelle Anstieg in dem Kupplungsübertragungsmoment verhindert. Daher werden ein Fallen der Drehzahl der Antriebsquelle, das durch den schnellen Anstieg in dem Kupplungsübertragungsmoment verursacht wird, und das Ausgehen der Antriebsquelle verhindert.According to this configuration, the clutch is controlled to be the first clutch transmission torque or the second clutch transmission torque in a range in which the stroke position of the clutch pedal is less than or equal to the predetermined stroke position. Therefore, an acceleration force desired by the driver can be generated. When the stroke position exceeds the certain stroke position, the clutch transmission torque is controlled so that the rate of change of the clutch transmission torque does not exceed the predetermined upper limit. Accordingly, even if the driver inadvertently takes his foot off the clutch pedal, therefore, the rate of change of the clutch transmission torque does not exceed the predetermined upper limit. Therefore, the rapid increase in the clutch transmission torque is prevented. Therefore, falling of the rotational speed of the drive source caused by the rapid increase in the clutch transmission torque and the failure of the drive source are prevented.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die Merkmale, Vorteile und technische sowie wirtschaftliche Bedeutung der beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in welchen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente kennzeichnen, und wobei:The features, advantages, and technical and economic significance of the exemplary embodiments of the invention will be described with reference to the accompanying drawings, in which like numerals denote like elements, and wherein:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs ist, bei welchem die Erfindung verwendet wird; 1 is a schematic view of a vehicle, in which the invention is used;

2 eine schematische Ansicht einer Struktur einer Kupplung aus 1 ist; 2 a schematic view of a structure of a clutch 1 is;

3 Zeitdiagramme enthält, die das Fahrzeugverhalten in einer Einrückübergangsphase der Kupplung aus 2 zeigen; 3 Timing diagrams containing the vehicle behavior in an engagement transition phase of the clutch off 2 demonstrate;

4 ein Flussdiagramm ist, das einen Hauptabschnitt einer Steuerbetätigung einer elektronischen Steuereinheit aus 2 darstellt, noch genauer, eine Steuerbetätigung zu einem Zeitpunkt, wenn ein Niederdrücken eines Kupplungspedals ausgehend von einem niedergedrückten Zustand aufgehoben wird; 4 a flowchart is a main portion of a control operation of an electronic control unit 2 more specifically, represents a control operation at a time when depression of a clutch pedal is released from a depressed state;

5 ein Diagramm ist, das ein Verhältnis zwischen einer Hubposition des Kupplungspedals und einer Momentkapazität der Kupplung darstellt, die durch einen Aktuator gesteuert wird, und einem anderen Beispiel der Erfindung entspricht; 5 FIG. 13 is a graph illustrating a relationship between a stroke position of the clutch pedal and a torque capacity of the clutch controlled by an actuator and another example of the invention; FIG.

6 eine allgemeine Ansicht einer Kupplung ist, die dem anderen Beispiel der Erfindung entspricht; 6 Fig. 10 is a general view of a coupling which corresponds to the other example of the invention;

7 Zeitdiagramme enthält, welche das Fahrzeugverhalten in der Einrückübergangsphase der Kupplung aus 6 darstellen; und 7 Timing diagrams containing the vehicle behavior in the engagement transition phase of the clutch off 6 group; and

8 ein Flussdiagramm ist, das einen Hauptbereich einer Steuerbetätigung einer elektronischen Steuereinheit aus 6 darstellt, noch genauer, eine Steuerbetätigung zu dem Zeitpunkt, wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals ausgehend von dem niedergerückten Zustand aufgehoben wird. 8th a flowchart is a major portion of a control operation of an electronic control unit 6 and, more specifically, a control operation at the time when the depression of the clutch pedal is released from the depressed state.

DETALLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Eine detaillierte Beschreibung wird nachfolgend basierend auf Beispielen der Anmeldung mit Bezug zu den Zeichnungen erfolgen. Es sei angemerkt, dass in den nachfolgenden Beispielen die Zeichnungen in geeigneter Weise vereinfacht oder modifiziert sind und daher ein dimensionales Verhältnis, eine Form und ähnliches jedes Bereichs nicht notwendigerweise genau dargestellt sind.A detailed description will be given below based on examples of the application with reference to the drawings. It should be noted that in the following examples, the drawings are suitably simplified or modified, and therefore, a dimensional relationship, a shape, and the like of each area are not necessarily shown accurately.

1 ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 10, bei welchem die Anmeldung verwendet wird. Das Fahrzeug 10 dieses Beispiels ist derart konfiguriert, dass Leistung einer Maschine 12 als Antriebsquelle zu den Antriebsrädern 18 über eine Kupplung 14, eine Übertragung bzw. ein Getriebe 16 und ähnliches übertragen wird. 1 is a schematic view of a vehicle 10 in which the application is used. The vehicle 10 This example is configured to power a machine 12 as a drive source to the drive wheels 18 over a clutch 14 , a transmission or a transmission 16 and the like is transmitted.

Die Kupplung 14 ist zwischen der Maschine 12 und dem Getriebe 16 ausgebildet. Es ist derart konfiguriert, dass die Maschine 12 und das Getriebe 16 verbunden werden, dass sie eine Leistungsübertragung zulassen, wenn die Kupplung 14 eingerückt ist. Es ist auch derart konfiguriert, dass eine Leistungsübertragungsstrecke zwischen der Maschine 12 und dem Getriebe 16 blockiert bzw. unterbrochen wird, wenn die Kupplung 14 ausgerückt ist. Die Kupplung 14 ist als eine Einscheiben-Trockenkupplung ausgebildet.The coupling 14 is between the machine 12 and the transmission 16 educated. It is configured so that the machine 12 and the gearbox 16 be connected, that they allow a power transmission when the clutch 14 is indented. It is also configured such that a power transmission path between the engine 12 and the transmission 16 is blocked or interrupted when the clutch 14 is disengaged. The coupling 14 is designed as a single-disc dry clutch.

Die Kupplung 14 wird auf Basis einer Kupplungspedalhubposition (nachfolgend eine Hubposition) CP eines Kupplungspedals 20 gesteuert, die in Reaktion auf ein Niederdrücken des Kupplungspedals 20 durch einen Fahrer verändert wird. Wenn der Fahrer das Kupplungspedal 20 niederdrückt, wird noch genauer die Hubposition CP des Kupplungspedals 20, die einem Niederdruckbetrag des Kupplungspedals 20 entspricht, in eine elektronische Steuereinheit 26 eingegeben. Die elektronische Steuereinheit 26 steuert einen Kupplungsaktuator (nachfolgend einen Aktuator) 22 in Abhängigkeit mit der empfangenen Hubposition CP des Kupplungspedals 20, um so einen Einrück-/Ausrückzustand der Kupplung 14 zu steuern. Wenn das Kupplungspedal 20 beispielsweise niedergedrückt wird, wird der Aktuator 22 derart gesteuert, dass die Kupplung 14 ausgerückt wird. Wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 abgebrochen bzw. aufgehoben wird, wird der Aktuator 22 derart gesteuert, dass die Kupplung 14 eingerückt wird. Es sei angemerkt, dass ein Steuerbetrag des Aktuators 22 bezüglich der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 berechnet wird und im Voraus mittels eines Experiments oder einer Analyse gespeichert wird.The coupling 14 is based on a Kupplungspedalhubposition (hereinafter a stroke position) CP of a clutch pedal 20 controlled in response to a depression of the clutch pedal 20 is changed by a driver. When the driver depresses the clutch pedal 20 depresses, more precisely, the stroke position CP of the clutch pedal 20 , which is a low pressure amount of the clutch pedal 20 corresponds to an electronic control unit 26 entered. The electronic control unit 26 controls a clutch actuator (hereinafter an actuator) 22 in response to the received stroke position CP of the clutch pedal 20 so as to engage / disengage the clutch 14 to control. When the clutch pedal 20 For example, when depressed, the actuator becomes 22 controlled so that the clutch 14 is disengaged. When depressing the clutch pedal 20 aborted or canceled is the actuator 22 controlled so that the clutch 14 is indented. It should be noted that a control amount of the actuator 22 with respect to the stroke position CP of the clutch pedal 20 is calculated and stored in advance by means of an experiment or an analysis.

Die Hubposition CP, welche dem Niederdruckbetrag des Kupplungspedals 20 entspricht, wird nach Bedarf durch einen Kupplungspedalsensor 24 erfasst, und wird in die elektronische Steuereinheit (die ECU) 26 eingegeben. Die elektronische Steuereinheit 26 treibt den Aktuator 22 auf Basis der erfassten Hubposition CP an, um so einen Betätigungszustand der Kupplung 14 zu erfassen. Wie oben beschrieben ist, wird als ein Betätigungsverfahren der Kupplung 14 in diesem Beispiel ein herkömmliches Kupplung-By-Wire(clutch-by-wire)Verfahren verwendet.The stroke position CP, which is the low pressure amount of the clutch pedal 20 is matched as needed by a clutch pedal sensor 24 recorded in the electronic control unit (ECU) 26 entered. The electronic control unit 26 drives the actuator 22 based on the detected stroke position CP, so as to an operating state of the clutch 14 capture. As described above, as an operating method of the clutch 14 In this example, a conventional clutch-by-wire (clutch-by-wire) method is used.

2 zeigt schematisch eine Struktur der Kupplung 14 aus 1. Die Kupplung 14 ist dadurch konfiguriert, dass sie Folgendes enthält: ein Schwungrad 32, das an einer Kurbelwelle 30 der Maschine 12 angebracht ist; eine Kupplungsscheibe 36, die mit einer Kupplungsausgabewelle 28 verbunden ist; einer Druckplatte 40, die an einem Kupplungsdeckel bzw. Kupplungsabdeckung 38 ausgebildet ist; eine Membranfeder 42, welche die Druckplatte 40 zu der Seite des Schwungrads 32 stellt, wodurch die Kupplungsscheibe 36 unter Druck zur Leistungsübertragung gehalten wird; den Hydraulikaktuator 22; und ein Lösehülse 48, die durch den Aktuator 22 über eine Ausrückgabel 46 zu der Seite des Schwungrads 32 bewegt wird (der rechten Seite in der Zeichnung) bewegt wird, wodurch ein Innenumfangsende der Membranfeder 42 zu der Seite des Schwungrads 32 (der rechten Seite in der Zeichnung) versetzt wird, so dass die Kupplung 14 ausgerückt bzw. blockiert wird. 2 schematically shows a structure of the coupling 14 out 1 , The coupling 14 is configured to include: a flywheel 32 on a crankshaft 30 the machine 12 is appropriate; a clutch disc 36 that with a clutch output shaft 28 connected is; a printing plate 40 attached to a clutch cover or clutch cover 38 is trained; a diaphragm spring 42 which the pressure plate 40 to the side of the flywheel 32 puts, causing the clutch disc 36 held under pressure for power transmission; the hydraulic actuator 22 ; and a release sleeve 48 passing through the actuator 22 via a release fork 46 to the side of the flywheel 32 is moved (the right side in the drawing) is moved, whereby an inner peripheral end of the diaphragm spring 42 to the side of the flywheel 32 (the right side in the drawing) is offset, leaving the clutch 14 is disengaged or blocked.

In einem Zustand beispielsweise, in dem Hydraulikdruck von Hydrauliköl in einer Hydraulikkammer des Aktuators 22 niedrig ist, sobald die Druckplatte 40 die Kupplungsscheibe 36 durch eine Stellkraft der Membranfeder 42 drückt bzw. stellt, wird die Kupplung 14 eingerückt (verbunden). Wenn der Hydraulikdruck des Hydrauliköls in der Hydraulikkammer des Aktuators 22 erhöht wird, bewegt sich ein Kolben 50, um so die Lösehülse 48 zu der Seite des Schwungrads 32 (der rechten Seite in der Zeichnung) über die Ausrückgabel 46 zu bewegen. Die Lösehülse 48 drückt dann ein Innenumfangsende der Membranfeder 42. Demzufolge wird die Stellkraft der Membranfeder 42 reduziert. Daher wird eine Kraft, mit welcher die Druckplatte 40 die Kupplungsscheibe 36 drückt, geringer und eine Momentkapazität Tcl der Kupplung 14 wird kleiner. Wenn eine bewegte Position der Lösehülse 48 eine bestimmte Position erreicht, drückt die Druckplatte 40 die Kupplungsscheibe 36 nicht mehr und die Kupplung 14 wird hierdurch ausgerückt (blockiert).In a state, for example, in the hydraulic pressure of hydraulic oil in a hydraulic chamber of the actuator 22 is low as soon as the pressure plate 40 the clutch disc 36 by a force of the diaphragm spring 42 presses or sets, the clutch is 14 indented (connected). When the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the hydraulic chamber of the actuator 22 is increased, a piston moves 50 so to the release sleeve 48 to the side of the flywheel 32 (the right side in the drawing) over the release fork 46 to move. The release sleeve 48 then presses an inner peripheral end of the diaphragm spring 42 , Consequently, the force of the diaphragm spring 42 reduced. Therefore, a force with which the pressure plate 40 the clutch disc 36 presses, lower and a torque capacity Tcl of the clutch 14 gets smaller. If a moving position of the release sleeve 48 reaches a certain position, presses the pressure plate 40 the clutch disc 36 not more and the clutch 14 is thereby disengaged (blocked).

Ein Linearmagnetventil 54 passt den Hydraulikdruck des Hydrauliköls in der Hydraulikkammer des Aktuators 22 an und das Linearmagnetventil 54 wird durch ein von der elektronischen Steuereinheit 26 ausgegebenes Hydraulikdrucksteuerbefehlssignal gesteuert. D. h., die elektronische Steuereinheit 26 steuert den Hydraulikdruck des Hydrauliköls in der Hydraulikkammer des Aktuators 22 über das Linearmagnetventil 54. Es sei angemerkt, dass eine Position (eine Hubposition PT) des Kolbens 50 geändert wird, wenn der Hydraulikdruck des Hydrauliköls in der Hydraulikkammer geändert wird. Eine Steuerung des Aktuators 22 durch die elektronische Steuereinheit 26 bedeutet daher im Wesentlichen eine Steuerung der Hubposition PT des Kolbens 50.A linear solenoid valve 54 adjusts the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the hydraulic chamber of the actuator 22 on and the linear solenoid valve 54 is by one of the electronic control unit 26 output hydraulic pressure control command signal controlled. That is, the electronic control unit 26 controls the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the hydraulic chamber of the actuator 22 via the linear solenoid valve 54 , It should be noted that a position (a stroke position PT) of the piston 50 is changed when the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the hydraulic chamber is changed. A control of the actuator 22 through the electronic control unit 26 Therefore, essentially means a control of the stroke position PT of the piston 50 ,

Die elektronische Steuereinheit 26 empfängt: ein Signal, das die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 anzeigt, die durch den Kupplungspedalsensor 24 erfasst wird; ein Signal, das einen Gaspedalbetätigungsbetrag Acc anzeigt, der einem Niederdruckbetrag des Gaspedals entspricht, der durch einen Gaspedalbetätigungsbetragssensor 56 erfasst wird; ein Signal, das eine Drehzahl Ne anzeigt, die durch einen Drehzahlsensor 58 erfasst wird; ein Signal, das eine Drehzahl (eine Ausgabewellendrehzahl Nc) der Kupplungsausgabewelle 28, die durch einen Kupplungsausgabewellendrehzahlsensor 60 erfasst wird; ein Signal, das einen Drosselventilöffnungsgrad θth anzeigt, er durch einen Drosselventilöffnungsgradsensor 62 erfasst wird; ein Signal, das die Hubposition PT des Aktuators 22 (des Kolbens 50) anzeigt, der durch einen Hubsensor 64 erfasst wird; und ähnliches.The electronic control unit 26 receives: a signal indicating the stroke position CP of the clutch pedal 20 indicated by the clutch pedal sensor 24 is recorded; a signal indicative of an accelerator pedal operation amount Acc that corresponds to a depression amount of the accelerator pedal provided by an accelerator pedal operation amount sensor 56 is recorded; a signal indicating a rotational speed Ne, by a speed sensor 58 is recorded; a signal indicative of a rotational speed (output shaft rotation speed Nc) of the clutch output shaft 28 through a clutch output shaft speed sensor 60 is recorded; a signal indicative of a throttle valve opening degree θth, by a throttle valve opening degree sensor 62 is recorded; a signal representing the stroke position PT of the actuator 22 (of the piston 50 ) indicated by a stroke sensor 64 is recorded; and similar.

Die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 wird in diesem Beispiel in einem Zustand, in dem das Kupplungspedal 20 vollständig niedergedrückt ist, auf null eingestellt. Eine Richtung, in der das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 ausgehend von dem obigen Zustand abgebrochen bzw. aufgehoben wird, wird als eine Erhöhungsseite der Hubposition CP eingestellt. D. h., die Hubposition CP wird erhöht, sobald das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 von dem Zustand aufgehoben wird, in dem das Kupplungspedal 20 niedergedrückt ist.The stroke position CP of the clutch pedal 20 is in this example in a state in which the clutch pedal 20 completely depressed, set to zero. A direction in which the depression of the clutch pedal 20 is canceled from the above state, is set as an increase side of the stroke position CP. That is, the stroke position CP is increased as soon as the depression of the clutch pedal 20 is released from the condition in which the clutch pedal 20 is depressed.

Wenn das Kupplungspedal 20 an einer Position platziert wird, an welcher die Pedalhubposition CP null ist, und welche dem vollständig niedergerückten Zustand entspricht, wird der Kolben 50 des Aktuators 22 an einer Kupplungsausrückposition (einer linken Seite in 2) platziert. Wenn das Kupplungspedal 20 in der Richtung (einer Hubpositionserhöhungsrichtung) betrieben wird, in der das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 ausgehend von dem vollständig niedergedrückten Zustand abgebrochen wird, bewegt sich der Kolben 50 des Aktuators 22 zu einer Kupplungseinrückseite (der rechten Seite in 2). Wenn daher das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 anschließend abgebrochen wird und die Hubposition CP einen maximalen Wert erreicht, bewegt sich der Kolben 50 des Aktuators 22 zu einer Position, an welcher die Kupplung 14 vollständig eingerückt ist.When the clutch pedal 20 is placed at a position where the pedal stroke position CP is zero and which corresponds to the fully depressed state becomes the piston 50 of the actuator 22 at a clutch release position (a left side in FIG 2 ). When the clutch pedal 20 in the direction (a stroke position increasing direction) in which the depression of the clutch pedal 20 is discontinued from the fully depressed state, the piston moves 50 of the actuator 22 to a clutch engagement side (the right side in FIG 2 ). Therefore, if the depression of the clutch pedal 20 then aborted and the stroke position CP reaches a maximum value, the piston moves 50 of the actuator 22 to a position where the clutch 14 is fully engaged.

Die elektronische Steuereinheit 26 enthält funktionell einen Aktuatorsteuerbereich 68, einen Hubpositionsbestimmungsbereich 70, einen Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereich 74 und einen Hubgeschwindigkeitsbestimmungsbereich 78.The electronic control unit 26 Functionally contains an actuator control area 68 , a stroke position determination area 70 , a stroke progressing direction determination area 74 and a stroke speed determination area 78 ,

Der Aktuatorsteuerbereich 68 berechnet ein Kupplungsübertragungsmoment als einen von dem Fahrer angefragten Betrag bzw. Bedarfsbetrag auf Basis der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 und Maschinenmoments Te und steuert den Aktuator 22 (d. h., die Hubposition PT des Kolbens 50), so dass das berechnete Kupplungsübertragungsmoment in der Kupplung 14 übertragen werden kann. Beispielsweise wird ein Verhältniskennfeld der Hubposition PT des Kolbens 50, welches das Maschinenmoment Te enthält, und der Hubposition CP berechnet, und die Hubposition PT des Kolbens 50 wird auf Basis des Verhältniskennfelds gesteuert. Es sei angemerkt, dass das Verhältniskennfeld im Voraus mittels eines Experiments oder einer Analyse berechnet wird, und derart eingestellt wird, dass die Momentkapazität Tcl der Kupplung 14 gleich oder höher dem Kupplungsübertragungsmoment ist.The actuator control area 68 calculates a clutch transmission torque as an amount requested by the driver based on the stroke position CP of the clutch pedal 20 and engine torque Te and controls the actuator 22 (ie, the stroke position PT of the piston 50 ), so that the calculated clutch transmission torque in the clutch 14 can be transferred. For example, a ratio map of the stroke position PT of the piston 50 , which contains the engine torque Te, and the stroke position CP calculated, and the stroke position PT of the piston 50 is controlled on the basis of the ratio map. It should be noted that the ratio map is calculated in advance by means of an experiment or an analysis, and is set such that the torque capacity Tcl of the clutch 14 is equal to or higher than the clutch transmission torque.

Das Maschinenmoment Te wird voraussichtlich auf Basis der Drehzahl Ne und des Beschleunigerpedalbetätigungsbetrags Acc berechnet. Beispielsweise wird ein Kennfeld, das verwendet wird, um das Maschinenmoment Te zu berechnen und die Drehzahl Ne und den Beschleunigerpedalbetätigungsbetrag Acc enthält, berechnet und im Voraus gespeichert. Indem auf die aktuelle Maschinendrehzahl Ne und den aktuellen Beschleunigerpedalbetätigungsbetrag Acc Bezug genommen wird, die nach Bedarf erfasst werden, wird das Maschinenmoment Te auf Basis des Kennfelds berechnet.The engine torque Te is expected to be calculated based on the engine speed Ne and the accelerator pedal operation amount Acc. For example, a map used to calculate the engine torque Te and including the engine speed Ne and the accelerator pedal operation amount Acc is calculated and stored in advance. By referring to the current engine speed Ne and the current accelerator pedal operation amount Acc detected as needed, the engine torque Te is calculated based on the map.

Wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 abrupt ausgehend von dem Niederdruckzustand bzw. niedergedrückten Zustand des Kupplungspedals 20 abgebrochen wird, wird eine die Maschine 12 betreffende Last schnell erhöht und die Maschinendrehzahl Ne fällt, woraus möglicherweise ein Ausgehen bzw. Abwürgen der Maschine entsteht. Um dieses Problem in den Griff zu bekommen, wird eine Betriebsgeschwindigkeit bzw. Betätigungsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 (eine Änderungsgeschwindigkeit der Hubposition PT des Kolbens 50) reduziert, so dass sie bezüglich einer Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 niedriger als gewöhnlich ist. Auf diese Weise kann ein Auftreten des Abwürgens der Maschine verhindert werden. In dem Fall jedoch, in dem die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 reduziert wird, bevor die Kupplung 14 eingerückt wird, wird eine Beschleunigung bezüglich einer Beschleunigungsanforderung des Fahrers unzureichend, weshalb sich der Fahrer unwohl fühlt. Durch Ausführen einer nachfolgend beschriebenen Steuerung wird in dieser Hinsicht die von dem Fahrer gewünschte Beschleunigung realisiert, während ein Abwürgen der Maschine 12 verhindert wird.When depressing the clutch pedal 20 abruptly from the low pressure state or depressed state of the clutch pedal 20 is canceled, one becomes the machine 12 load increases rapidly and the engine speed Ne falls, which may result in a stalling or stalling of the machine. To deal with this problem, an operating speed VPT of the actuator becomes 22 (A rate of change of the stroke position PT of the piston 50 ) are reduced so as to be responsive to a change speed VCP of the stroke position CP of the clutch pedal 20 lower than usual. In this way, occurrence of stalling of the machine can be prevented. In the case, however, in which the operating speed VPT of the actuator 22 is reduced before the clutch 14 is engaged, acceleration with respect to an acceleration request of the driver becomes insufficient, so the driver feels uncomfortable. In this regard, by performing a control described below, the acceleration desired by the driver is realized while stalling the engine 12 is prevented.

Der Hubpositionsbestimmungsbereich 70 erfasst die Hubposition CP, die dem Niederdruckbetrag des Kupplungspedals 20 entspricht und bestimmt, ob die erfasste Hubposition CP größer als ein Grenzwert α ist, der im Voraus eingestellt wird. Der Grenzwert α ist ein Wert, der im Voraus mittels eines Experiments oder einer Analyse berechnet wird, und wird als ein Wert eingestellt, bei dem die Kupplung 14 eingerückt wird bzw. beginnt eingerückt zu werden (noch genauer, wird die Maschinendrehzahl Ne, durch welche die Fahrzeuglängsbeschleunigung G geändert wird, verändert). Es sei angemerkt, dass der Grenzwert α der bestimmten Hubposition in der Anmeldung entspricht.The stroke position determination area 70 detects the stroke position CP, which is the low pressure amount of the clutch pedal 20 and determines whether the detected stroke position CP is greater than a threshold α set in advance. The limit α is a value calculated in advance by means of an experiment or an analysis, and is set as a value at which the clutch 14 is engaged or engaged (more specifically, the engine speed Ne by which the vehicle longitudinal acceleration G is changed is changed). It should be noted that the limit value α corresponds to the specific stroke position in the application.

Der Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereich 74 bestimmt, ob eine Fortschrittsrichtung (eine Änderungsrichtung) der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 eine Fortschrittsrichtung (eine Änderungsrichtung) zu einer Einrückseite der Kupplung 14 ist. Wenn die Hubposition CP in Richtung der Erhöhungsseite geändert wird, bestimmt noch genauer der Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereich 74, dass die Fortschrittsrichtung die Fortschrittsrichtung zu der Einrückseite der Kupplung 14 ist. The stroke progress direction designation area 74 determines whether a direction of progress (a direction of change) of the stroke position CP of the clutch pedal 20 a direction of progress (a direction of change) to an engagement side of the clutch 14 is. More specifically, when the stroke position CP is changed in the direction of the elevation side, the stroke progress direction designation area determines 74 in that the direction of advancement is the direction of advancement to the engagement side of the clutch 14 is.

Der Hubgeschwindigkeitsbestimmungsbereich 78 wird ausgeführt, wenn bestimmt wird, dass die Hubposition CP größer als der Grenzwert α ist und die Hubposition CP in Richtung der Einrückseite der Kupplung 14 verändert wird. Der Hubgeschwindigkeitsbestimmungsbereich 78 berechnet die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP auf Basis der Hubposition CP, die nach Bedarf erfasst wird, und bestimmt, ob die berechnete Änderungsgeschwindigkeit VCP größer als ein im Voraus eingestellter Grenzwert β ist. Der Grenzwert β ist hier ein Wert, der im Voraus durch ein Experiment oder eine Analyse berechnet wird und wird auf eine Grenzgeschwindigkeit oder einen Wert nahe der Grenzgeschwindigkeit innerhalb eines solchen Bereichs eingestellt, in dem die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht schwankt (die Last der Maschine 12 nicht schnell erhöht wird), wenn der Aktuator 22 (die Hubposition PT des Kolbens 50) auf Basis der Änderungsgeschwindigkeit VCP gesteuert wird. Es sei angemerkt, dass das Kupplungsübertragungsmoment der Kupplung 14 in Abhängigkeit mit der Hubposition PT des Kolbens 50 in dem Aktuators 22 geändert wird. Die Hubposition PT des Kolbens 50 kann daher durch das Kupplungsübertragungsmoment ersetzt werden und die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 kann durch eine Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC ersetzt werden.The hoisting speed determination area 78 is executed when it is determined that the stroke position CP is greater than the limit value α and the stroke position CP toward the engagement side of the clutch 14 is changed. The hoisting speed determination area 78 calculates the rate of change VCP of the stroke position CP based on the stroke position CP detected as needed, and determines whether the calculated rate of change VCP is greater than a preset threshold value β. The limit value β here is a value calculated in advance by an experiment or an analysis, and is set to a limit speed or a value close to the limit speed within such a range as the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate (the load of the engine 12 not increased rapidly) when the actuator 22 (the stroke position PT of the piston 50 ) is controlled based on the rate of change VCP. It should be noted that the clutch transmission torque of the clutch 14 in response to the stroke position PT of the piston 50 in the actuator 22 will be changed. The stroke position PT of the piston 50 can therefore be replaced by the clutch transmission torque and the operating speed VPT of the actuator 22 can be replaced by a clutch transmission torque velocity VC.

Wenn die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, steuert der Aktuatorsteuerbereich 68 den Aktuator 22 (den Kolben 50) in Abhängigkeit mit der Hubposition CP des Kupplungspedals 20. D. h., wenn die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP hoch ist, wird auch die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Kolbens 50 in Abhängigkeit hiermit erhöht. Die Kupplung 14 wird im Bezug hierauf sofort eingerückt. Die von dem Fahrer gewünschte Beschleunigung wird daher leicht realisiert.When the stroke position CP is less than or equal to the threshold α, the actuator control area controls 68 the actuator 22 (the piston 50 ) in response to the stroke position CP of the clutch pedal 20 , That is, when the rate of change VCP of the stroke position CP is high, the operating speed VPT of the piston also becomes high 50 depending on this increased. The coupling 14 is indented immediately in relation to this. The acceleration desired by the driver is therefore easily realized.

Wenn die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 kleiner oder gleich dem in Voraus eingestellten Grenzwert β ist, steuert der Aktuatorsteuerbereich 68 zudem den Aktuator 22 in Abhängigkeit mit der Hubposition CP des Kupplungspedals 20. In dem Fall, in dem die Änderungsgeschwindigkeit VCP innerhalb eines Bereichs fällt, in dem die Änderungsgeschwindigkeit VCP kleiner oder gleich dem Grenzwert β ist, wie gerade beschrieben wurde, wird die Hubposition PT des Aktuators 22 allmählich geändert, selbst wenn der Aktuatorsteuerbereich 68 den Aktuator 22 in Abhängigkeit mit der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 steuert. Die Momentkapazität Tcl der Kupplung 14 wird daher nicht schnell erhöht. Das Abwürgen der Maschine, das durch einen schnellen Anstieg der Last der Maschine 12 verursacht wird, sowie Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G in einer Einrückübergangsphase der Kupplung 14 werden daher unterdrückt.When the rate of change VCP is the stroke position CP of the clutch pedal 20 is less than or equal to the preset threshold β, the actuator control area controls 68 also the actuator 22 in dependence on the stroke position CP of the clutch pedal 20 , In the case where the rate of change VCP falls within a range in which the rate of change VCP is less than or equal to the threshold value β as just described, the stroke position PT of the actuator becomes 22 gradually changed, even if the actuator control area 68 the actuator 22 in dependence on the stroke position CP of the clutch pedal 20 controls. The torque capacity Tcl of the clutch 14 is therefore not increased quickly. The stalling of the machine caused by a rapid increase in the load of the machine 12 and variations in the vehicle longitudinal acceleration G in an engagement transition phase of the clutch 14 are therefore suppressed.

Wenn die Hubposition CP größer als der Grenzwert α ist und die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP den Grenzwert β übersteigt, stellt der Aktuatorsteuerbereich 68 die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 auf einen im Voraus eingestellten Grenzwert γ ein. Der Grenzwert γ ist ein Wert, der auch im Voraus mittels eines Experiments oder einer Analyse berechnet wird und wird auf eine Grenzgeschwindigkeit oder einen Wert nahe der Grenzgeschwindigkeit eingestellt, bei welchem die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht schwankt (d. h., die Last der Maschine 12 nicht schnell erhöht wird), selbst wenn der Kolben 50 des Aktuators 22 bei der Betriebsgeschwindigkeit (γ) arbeitet bzw. Hübe durchführt. Die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 ist demzufolge auf den Grenzwert γ bezüglich der Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP durch die Betätigung des Fahrers beschränkt. Da die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 reduziert wird, wird mit anderen Worten die Betriebsposition PT des Aktuators 22 allmählich verändert. Aus diesem Grund wird der Betrieb des Aktuators 22 verzögert. Das Abwürgen der Maschine, das durch den schnellen Anstieg der Last der Maschine 12 verursacht wird und die Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 werden jedoch verhindert.When the stroke position CP is greater than the threshold value α and the rate of change VCP of the stroke position CP exceeds the threshold value β, the actuator control range is set 68 the operating speed VPT of the actuator 22 to a preset threshold γ. The limit value γ is a value that is also calculated in advance by means of an experiment or an analysis, and is set to a limit speed or a value near the limit speed at which the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate (ie, the load of the engine 12 not increased rapidly), even if the piston 50 of the actuator 22 at the operating speed (γ) works or strokes performs. The operating speed VPT of the actuator 22 is therefore limited to the limit γ with respect to the rate of change VCP of the stroke position CP by the operation of the driver. As the operating speed VPT of the actuator 22 is reduced, in other words, the operating position PT of the actuator 22 gradually changed. For this reason, the operation of the actuator 22 delayed. The stalling of the machine caused by the rapid increase in the load of the machine 12 caused and the variations in the vehicle longitudinal acceleration G in the engagement transition phase of the clutch 14 but are prevented.

3 enthält Zeitdiagramme, die das Fahrzeugverhalten in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 darstellen. In 3 stellt eine horizontale Achse die verstrichene Zeit und eine vertikale Achse, in der Reihenfolge von oben, die Betriebsposition PT des Aktuators 22, die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22, die Maschinendrehzahl Ne und die Fahrzeuglängsbeschleunigung G dar. Es sei angemerkt, dass in 3 eine Seite eines geringen Werts der Betriebsposition PT des Aktuators 22 der Einrückseite der Kupplung 14 entspricht. Zudem entsprechen durchgezogene Linien einem Fall, in dem die oben beschriebene Steuerung zum Beschränken der Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 ausgeführt wird (in diesem Beispiel gesteuert wird), und gestrichelte Linien entsprechen einem Fall, in dem die Betriebsgeschwindigkeit VPT nicht beschränkt ist (nicht gesteuert, herkömmliche Steuerung). In 3 entsprechen sowohl die durchgezogene Linie (gesteuert) und die gestrichelte Linie (nicht gesteuert) einen Fall, in dem das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 von dem Zustand abgebrochen wird, in dem das Kupplungspedal 20 niedergedrückt wird, um die Kupplung 14 auszurücken und in dem die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert β übersteigt. 3 contains timing diagrams showing the vehicle behavior in the engagement transition phase of the clutch 14 represent. In 3 For example, a horizontal axis represents the elapsed time and a vertical axis, in order from above, the operating position PT of the actuator 22 , the operating speed VPT of the actuator 22 , the engine speed Ne and the vehicle longitudinal acceleration G. It should be noted that in 3 one side of a small value of the operating position PT of the actuator 22 the engagement side of the clutch 14 equivalent. In addition, solid lines correspond to a case where the above-described control for restricting the operation speed VPT of the actuator 22 is executed (controlled in this example), and dashed lines correspond to a case where the operation speed VPT is not limited (not controlled, conventional control). In 3 match both the solid line (controlled) and the dashed line (not controlled) a case in which the depression of the clutch pedal 20 is canceled by the state in which the clutch pedal 20 is depressed to the clutch 14 disengage and in which the rate of change VCP of the stroke position CP of the clutch pedal 20 exceeds the threshold β.

Zuerst wird eine Beschreibung des Falls erfolgen, in dem die oben beschriebene Steuerung ausgeführt wird (gesteuert wird), die durch die durchgezogenen Linien angezeigt ist und diesem Beispiels entspricht. Wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 bei der Änderungsgeschwindigkeit VCP abgebrochen wird, die den Grenzwert β von dem niedergedrückten Zustand des Kupplungspedals 20 übersteigt, wird der Aktuator 22 zu einem Zeitpunkt t1 bei der Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 betrieben, die der Änderungsgeschwindigkeit VCP entspricht. Demzufolge wird der Aktuator 22 sofort betrieben, was das Einrücken der Kupplung 14 fortschreitet. Daher wird die von dem Fahrer gewünschte Beschleunigung leicht realisiert.First, a description will be given of the case where the above-described control is executed (controlled) indicated by the solid lines and corresponds to this example. When depressing the clutch pedal 20 is aborted at the rate of change VCP, the limit β of the depressed state of the clutch pedal 20 exceeds, becomes the actuator 22 at a time t1 at the operating speed VPT of the actuator 22 operated, which corresponds to the rate of change VCP. As a result, the actuator becomes 22 operated immediately, which is the engagement of the clutch 14 progresses. Therefore, the acceleration desired by the driver is easily realized.

Zu einem Zeitpunkt t2 wird die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 auf den Grenzwert γ eingestellt, wenn die Kupplung 14 eingerückt wird bzw. beginnt eingerückt zu werden, d. h., die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α erreicht. Wie durch die feste Linie in Bezug hierzu angezeigt ist, wird die Betätigungsposition PT des Aktuators 22 allmählich von dem Zeitpunkt t2 an geändert. Demzufolge wird der schnelle Anstieg in der Last der Maschine 12 verhindert. Daher wird ein Fallen der Maschinendrehzahl Ne abgeschwächt, was das Abwürgen der Maschine verhindert. Da der Grenzwert γ auf den Wert eingestellt wird, bei dem die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht schwankt, werden zudem, wie durch die feste Linie angezeigt, auch die Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G verhindert.At a time t2, the operating speed VPT of the actuator becomes 22 set to the limit γ when the clutch 14 is engaged or begins to be engaged, ie, the stroke position CP of the clutch pedal 20 reached the limit α. As indicated by the fixed line with respect thereto, the operation position PT of the actuator becomes 22 gradually changed from time t2 on. As a result, the rapid increase in the load of the machine 12 prevented. Therefore, a fall in the engine speed Ne is weakened, preventing the stalling of the engine. In addition, since the limit value γ is set to the value at which the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate, the fluctuations in the vehicle longitudinal acceleration G are also prevented as indicated by the fixed line.

Anschließend wird eine Beschreibung für einen Fall erfolgen, in dem die Betriebsgeschwindigkeit VPT nicht beschränkt ist, was durch die gestrichelte Linie dargestellt ist (nicht gesteuert). Zu dem Zeitpunkt t1 wird der Aktuator 22 bei der Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22, die der Änderungsgeschwindigkeit VCP entspricht, betätigt, wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 bei der Änderungsgeschwindigkeit VCP abgebrochen wird, die den Grenzwert β von dem niedergedrückten Zustand des Kupplungspedals 20 übersteigt. Demzufolge wird der Aktuator 22 sofort betätigt.Next, description will be made for a case where the operation speed VPT is not limited, as shown by the broken line (not controlled). At the time t1, the actuator becomes 22 at the operating speed VPT of the actuator 22 , which corresponds to the rate of change VCP, actuates when depressing the clutch pedal 20 is aborted at the rate of change VCP, the limit β of the depressed state of the clutch pedal 20 exceeds. As a result, the actuator becomes 22 immediately pressed.

Wie durch die gestrichelte Linie dargestellt ist, ist zudem die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 nicht auf den Grenzwert γ beschränkt, wie durch die gestrichelte Linie angezeigt ist, selbst wenn die Kupplung 14 bei dem Zeitpunkt t2 eingerückt wird. Die Hubposition PT des Aktuators 22 wird daher auch schnell von dem Zeitpunkt t2 an geändert. Zu dem Zeitpunkt t2 wird in Bezug hierzu die Last der Maschine 12 schnell erhöht, wenn die Kupplung 14 eingerückt wird. Demzufolge wird die Maschinendrehzahl Ne schnell reduziert und die Fahrzeuglängsbeschleunigung G schwankt.As shown by the dashed line, in addition, the operating speed VPT of the actuator 22 not limited to the limit γ, as indicated by the dashed line, even if the clutch 14 is indented at time t2. The stroke position PT of the actuator 22 is therefore also changed quickly from the time t2 on. At the time t2, in relation to this, the load of the machine becomes 12 quickly increased when the clutch 14 is indented. As a result, the engine speed Ne is rapidly reduced and the vehicle longitudinal acceleration G fluctuates.

4 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt von Steuerbetätigungen bzw. Steuerschaltungen der elektronischen Steuereinheit 26 darstellt, noch genauer, eine Steuerbetätigung zu dem Zeitpunkt bzw. der Zeit, wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 von dem niedergedrückten Zustand abgebrochen wird. Das Flussdiagramm wird wiederholt in einer Übergangsphase ausgeführt, in dem das Kupplungspedal 20 betrieben wird. 4 FIG. 10 is a flowchart showing a main portion of control operations of the electronic control unit. FIG 26 more precisely, represents a control operation at the time or time when the depression of the clutch pedal 20 is canceled from the depressed state. The flowchart is repeatedly executed in a transitional phase in which the clutch pedal 20 is operated.

Zuerst wird in Schritt S1 (nachfolgend wird der Begriff Schritt nicht genannt), welcher einer Funktion des Hubpositionsbestimmungsbereichs 70 entspricht, bestimmt, ob die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 größer als der Grenzwert α ist. Falls die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, erfolgt in S1 eine negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort. Dann wird die Steuerung, welche der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 durch die Fahrerbetätigung entspricht, ausgeführt. Noch genauer wird die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 ohne Beschränkung gesteuert. Wenn die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 hoch ist, wird demzufolge die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 gesteuert, dass sie in Reaktion hierauf hoch ist. Die Kupplung 14 wird daher sofort innerhalb eines Bereichs eingerückt, in dem die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α istFirst, in step S1 (hereinafter the term step is not mentioned), which is a function of the stroke position determination range 70 corresponds, determines whether the stroke position CP of the clutch pedal 20 greater than the limit α. If the stroke position CP is less than or equal to the limit value α, a negative determination is made in S1 and the process proceeds to S5. Then the control, which is the stroke position CP of the clutch pedal 20 corresponds to the driver operation executed. More specifically, the operating speed VPT of the actuator 22 controlled without restriction. When the rate of change VCP is the stroke position CP of the clutch pedal 20 is high, therefore, the operating speed VPT of the actuator 22 controlled to be high in response to this. The coupling 14 is therefore immediately engaged within a range in which the stroke position CP is less than or equal to the limit value α

Falls die Hubposition CP den Grenzwert α übersteigt, erfolgt auf der anderen Seite in S1 eine positive Bestimmung und der Prozess fährt mit S2 fort. In S2, welcher einer Funktion des Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereichs 74 entspricht, wird bestimmt, ob die Fortschrittsrichtung der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 die in Richtung der Einrückseite der Kupplung 14 fortschreitende Richtung ist. Falls die fortschreitende Richtung bzw. Fortschrittsrichtung der Hubposition CP eine zu einer Einrückseite der Kupplung 14 fortschreitende Richtung ist, erfolgt in S2 eine negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort.If the stroke position CP exceeds the limit value α, on the other hand, an affirmative determination is made in S1, and the process proceeds to S2. In S2, which is a function of the stroke progress direction determination area 74 is determined, it is determined whether the advancing direction of the stroke position CP of the clutch pedal 20 towards the engagement side of the clutch 14 is progressive direction. If the advancing direction of the stroke position CP is toward an engagement side of the clutch 14 is proceeding direction, a negative determination is made in S2 and the process proceeds to S5.

Falls die fortschreitende Richtung der Hubposition CP die fortschreitende Richtung zu der Einrückseite der Kupplung 14 ist, erfolgt in S2 eine positive Bestimmung, und der Prozess fährt mit S3 fort. In S3, welcher einer Funktion des Hubgeschwindigkeitsbestimmungsbereichs 78 ist, wird bestimmt, ob die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP höher als der Grenzwert β ist. Falls die Änderungsgeschwindigkeit VCP kleiner oder gleich dem Grenzwert β ist, erfolgt in S3 eine negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort. Da die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 (d. h., eine Einrückgeschwindigkeit der Kupplung 14) nicht beschränkt ist, wird in S5 der Aktuator 22 in Abhängigkeit mit der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 gesteuert. Die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 fällt zu diesem Zeitpunkt innerhalb eines Bereichs, in dem die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht schwankt (die Last der Maschine 12 nicht schnell erhöht wird). In der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 schwankt demzufolge die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht. Ein Fallen der Maschinendrehzahl Ne, das durch den schnellen Anstieg in der Last der Maschine 12 verursacht wird, wird zudem verhindert.If the advancing direction of the stroke position CP is the advancing direction to the engagement side of the clutch 14 is an affirmative determination in S2, and the process proceeds to S3. In S3, which is a function of the Hubgeschwindigkeitsbestungsbereichs 78 is, it is determined whether the rate of change VCP of the stroke position CP is higher than the threshold value β. If the rate of change VCP is less than or equal to the threshold β, a negative determination is made in S3 and the process proceeds to S5. As the operating speed VPT of the actuator 22 (ie, an engagement speed of the clutch 14 ) is not limited, becomes the actuator in S5 22 in dependence on the stroke position CP of the clutch pedal 20 controlled. The operating speed VPT of the actuator 22 at this time falls within a range in which the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate (the load of the engine 12 not increased fast). In the engagement transition phase of the clutch 14 As a result, the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate. A falling of the engine speed Ne, due to the rapid increase in the load of the machine 12 caused is also prevented.

Falls die Änderungsgeschwindigkeit VCP der Hubposition CP höher als der Grenzwert β ist, erfolgt in S3 eine positive Bestimmung, und der Prozess fährt mit S4 fort. In S4, der einer Funktion des Aktuatorsteuerbereichs 68 entspricht, wird die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 auf den Grenzwert γ eingestellt. Auf diese Weise wird die Betätigung des Aktuators 22 sanft. In der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 wird demzufolge die Maschinendrehzahl Ne nicht schnell reduziert und die Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G werden verhindert.If the change speed VCP of the stroke position CP is higher than the threshold value β, an affirmative determination is made in S3, and the process proceeds to S4. In S4, which is a function of the actuator control area 68 corresponds, the operating speed VPT of the actuator 22 set to the limit γ. In this way, the actuation of the actuator 22 gently. In the engagement transition phase of the clutch 14 Accordingly, the engine rotation speed Ne is not reduced rapidly, and variations in the vehicle longitudinal acceleration G are prevented.

Gemäß dieses Beispiels wird wie oben beschrieben innerhalb des Bereichs, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, der Aktuator 22 in Abhängigkeit mit der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 durch die Betätigung des Fahrers gesteuert. Eine von dem Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft kann daher erzeugt werden. Wenn die Hubposition CP den Grenzwert α übersteigt, wird dabei die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 derart gesteuert, dass er den Grenzwert γ nicht übersteigt. Selbst wenn der Fahrer beispielsweise seinen Fuß unbeabsichtigt von dem Kupplungspedal 20 löst, übersteigt demzufolge die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 nicht den Grenzwert γ. Daher wird der schnelle Anstieg in der Last der Maschine 12 verhindert. Daher wird ein Fallen der Maschinendrehzahl Ne, das durch den schnellen Anstieg in der Last der Maschine 12 verursacht wird, und das Abwürgen der Maschine 12 verhindert.According to this example, as described above, within the range in which the stroke position CP of the clutch pedal 20 is less than or equal to the limit α, the actuator 22 in dependence on the stroke position CP of the clutch pedal 20 controlled by the operation of the driver. An acceleration force desired by the driver can therefore be generated. When the stroke position CP exceeds the limit value α, the operating speed VPT of the actuator becomes 22 controlled so that it does not exceed the limit γ. For example, even if the driver unintentionally releases his foot from the clutch pedal 20 As a result, the operating speed exceeds VPT of the actuator 22 not the limit γ. Therefore, the rapid increase in the load of the machine 12 prevented. Therefore, falling of the engine speed Ne, due to the rapid increase in the load of the machine 12 caused, and the stalling of the machine 12 prevented.

Anschließend wird eine Beschreibung eines anderen Beispiels der Erfindung erfolgen. Es sei angemerkt, dass in der nachfolgenden Beschreibung zu jenen des oben beschriebenen Beispiels gemeinsame Abschnitt durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet werden und keine Beschreibung dieser erfolgt.Next, a description will be given of another example of the invention. It should be noted that, in the following description, common portions to those of the above-described example will be denoted by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

5 zeigt ein Verhältnis zwischen der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 und der Momentkapazität Tcl der Kupplung 14, welche durch den Aktuator 22 gesteuert wird, wobei das Verhältnis dem anderen Beispiel der Erfindung entspricht. In 5 stellt eine horizontale Achse die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 dar und vertikale Achsen stellen die Momentkapazität Tcl der Kupplung 14 dar. Ähnlich zu dem oben beschriebenen Beispiel wird auch das Kupplung-by-Wire(clutch-by-wire)-Verfahren als das Betriebsverfahren in diesem Beispiel verwendet. Wie durch eine durchgezogene Linie und eine gestrichelte Linie in 5 dargestellt ist, kann durch Ändern der Betätigungsposition PT des Aktuators 22 demzufolge bezüglich der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 eine Momentübertragungscharakteristik in geeigneter Weise geändert werden. Ähnlich einer ersten Momentübertragungscharakteristik, die durch die gestrichelte Linie angezeigt ist, kann beispielsweise die Momentkapazität Tcl der Kupplung 14 ähnlich bezüglich der Hubposition CP geändert werden. Ähnlich einer zweiten Momentübertragungscharakteristik, die durch die durchgezogene Linie angezeigt ist, kann die Momentkapazität Tcl linear bezüglich der Hubposition CP geändert werden. 5 shows a relationship between the stroke position CP of the clutch pedal 20 and the torque capacity Tcl of the clutch 14 which by the actuator 22 is controlled, the ratio corresponds to the other example of the invention. In 5 a horizontal axis represents the stroke position CP of the clutch pedal 20 and vertical axes represent the torque capacity Tcl of the clutch 14 Similar to the example described above, the clutch-by-wire (clutch-by-wire) method is also used as the operating method in this example. As indicated by a solid line and a dashed line in 5 can be shown by changing the actuation position PT of the actuator 22 as a result, with respect to the stroke position CP of the clutch pedal 20 a torque transmission characteristic can be changed appropriately. Similar to a first torque transfer characteristic indicated by the dashed line, for example, the torque capacity Tcl of the clutch 14 be changed similarly with respect to the stroke position CP. Similar to a second torque transmission characteristic indicated by the solid line, the torque capacity Tcl can be changed linearly with respect to the stroke position CP.

Wie in 5 dargestellt ist, wird innerhalb eines Bereichs, in dem die Kupplung 14 in einem Halbkupplungszustand ist, die Momentkapazität Tcl der zweiten Momentübertragungscharakteristik derart eingestellt, dass sie einen größeren Wert als die der erste Momentübertragungscharakteristik bezüglich der Hubposition CP annimmt. In der durch die gestrichelte Linie angezeigten ersten Momentübertragungscharakteristik wird ein Bereich der Hubposition CP, in dem die Kupplung 14 in dem Halbkupplungszustand ist, als A1 eingestellt. In der durch die durchgezogene Linie angezeigten zweiten Momentübertragungscharakteristik wird dabei ein Bereich der Hubposition CP, in dem die Kupplung 14 in dem Halbkupplungszustand ist, als A2 eingestellt. Der Bereich A2, in dem die Kupplung 14 in dem Halbkupplungszustand in der zweiten Momentübertragungscharakteristik ist, ist größer als der Bereich A1, in dem die Kupplung 14 in dem Halbkupplungszustand in der ersten Momentübertragungscharakteristik ist. Im Vergleich zu der ersten Momentübertragungscharakteristik wird daher eine Kupplungsbetätigungssteuerbarkeit durch den Fahrer in der zweiten Momentübertragungscharakteristik verbessert.As in 5 is shown within a range in which the clutch 14 is in a half-clutch state, the torque capacity Tcl of the second torque transmission characteristic is set to be larger in value than that of the first torque transmission characteristic with respect to the lift position CP. In the first torque transmission characteristic indicated by the broken line, a range of the stroke position CP becomes that in which the clutch 14 in the half-clutch state is set as A1. In the second torque transmission characteristic indicated by the solid line, a region of the stroke position CP, in which the clutch is 14 in the half-clutch state is set as A2. The area A2 in which the clutch 14 is in the half-clutch state in the second torque transmission characteristic is greater than the range A1, in which the clutch 14 in the half-clutch state in the first torque transfer characteristic. Therefore, compared to the first torque transfer characteristic, a clutch operation controllability is improved by the driver in the second torque transfer characteristic.

Es sei angemerkt, dass beispielsweise die untere Grenzmomentkapazität Tcl1, bei welcher die Kupplung 14 in dem Halbkupplungszustand ist, einem Wert entspricht, bei dem die Kupplung 14 eingerückt wird bzw. beginnt eingerückt zu werden (ein Wert, bei dem die Kupplung 14 zu rutschen beginnt), und eine obere Grenzmomentkapazität Tcl2 dem maximalen Moment Temax der Maschine 12 entspricht.It should be noted that, for example, the lower limit torque capacity Tcl1 at which the clutch 14 is in the half-clutch state, corresponds to a value at which the clutch 14 is engaged or begins to be engaged (a value at which the clutch 14 slipping begins), and an upper limit torque capacity Tcl2 the maximum torque Temax of the machine 12 equivalent.

6 ist eine allgemeine Ansicht der Kupplung 14 in diesem Beispiel. In diesem Beispiel wird eine Grundstruktur nicht von der in dem oben beschriebenen Beispiel geändert; es unterscheidet sich jedoch eine Steuerfunktion einer elektronischen Steuereinheit 90 von dem oben beschriebenen Beispiel. Nachfolgend wird eine Beschreibung von der Steuerfunktion der elektronischen Steuereinheit 90 erfolgen. 6 is a general view of the clutch 14 in this example. In this example, a basic structure is not changed from that in the example described above; however, a control function of an electronic control unit is different 90 from the example described above. The following is a description of the control function of the electronic control unit 90 respectively.

Funktionell enthält die elektronische Steuereinheit 90 den Hubpositionsbestimmungsbereich 70, den Hubfortschrittrichtungsbestimmungsbereich 74, einen Übertragungsmomentgeschwindigkeitbestimmungsbereich 92 und einen Aktuatorsteuerbereich 94. Es sei angemerkt, dass, aufgrund der Tatsache, dass sich der Hubpositionsbestimmungsbereich 70 und der Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereich 74 sich ausgehend von jenen des oben beschriebenen Beispiels nicht unterscheiden, die Beschreibung dieser nicht wiederholt wird.Functionally contains the electronic control unit 90 the stroke position determination area 70 , the stroke progress direction determination area 74 , a transmission torque-speed determination area 92 and an actuator control area 94 , It should be noted that, due to the fact that the stroke position determination area 70 and the stroke progress direction designation area 74 do not differ from those of the example described above, the description of these will not be repeated.

Der Übertragungsmomentgeschwindigkeitbestimmungsbereich 92 berechnet die Betriebsgeschwindigkeit VPT des Aktuators 22 auf Basis der Hubposition PT des Kolbens 50, die durch den Hubsensor 64 nach Bedarf erfasst wird, und berechnet die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC durch Multiplizieren der Betriebsgeschwindigkeit VPT um eine mechanisch bestimmten spezifischen Korrekturkoeffizienten. Zudem bestimmt der Übertragungsmomentgeschwindigkeitbestimmungsbereich 92, ob die berechnete Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC höher als ein im Voraus eingestellter Grenzwert δ ist. Der Grenzwert δ ist hier ein Wert, der im Voraus durch ein Experiment oder eine Analyse berechnet wird, und wird auf eine Grenzgeschwindigkeit oder einen Wert nahe der Grenzgeschwindigkeit innerhalb eines Bereichs eingestellt, in dem die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht schwankt (die Last der Maschine 12 nicht schnell ansteigt), wenn die Kupplung 14 eingerückt wird. Es sei angemerkt, dass der Grenzwert δ der Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments der Erfindung entspricht.The transmission torque-speed determination area 92 calculates the operating speed VPT of the actuator 22 based on the stroke position PT of the piston 50 passing through the stroke sensor 64 is detected as required, and calculates the clutch transmission torque speed VC by multiplying the operation speed VPT by a mechanically determined specific correction coefficient. In addition, the transmission torque-speed determination area determines 92 Whether the calculated clutch transmission torque velocity VC is higher than a preset threshold value δ. The limit value δ here is a value calculated in advance by an experiment or an analysis, and is set to a limit speed or a value close to the limit speed within a range in which the vehicle longitudinal acceleration G does not fluctuate (the load of the engine 12 does not rise quickly) when the clutch 14 is indented. It should be noted that the limit value δ corresponds to the rate of change of the clutch transmission torque of the invention.

Der Aktuatorsteuerbereich 94 steuert den Aktuator 22 derart, dass ein höheres Moment als das Kupplungsübertragungsmoment (die Momentkapazität Tcl) der Kupplung 14 bezüglich der im Voraus eingestellten Hubposition CP erzeugt wird, wenn die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist. Die durch die gestrichelte Linie in 5 angezeigte erste Momentübertragungscharakteristik wird als Bezugskupplungsübertragungsmoment bezüglich der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 eingestellt. Das zweite durch die durchgezogene Linie in 5 angezeigte Kupplungsübertragungsmoment wird als das Kupplungsübertragungsmoment durch den Aktuator 22 eingestellt. In dem Bereich, in dem die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, wird dann der Aktuator 22 auf Basis der zweiten Momentübertragungscharakteristik gesteuert. In dem Bereich, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, ist hier das Kupplungsübertragungsmoment der zweiten Momentübertragungscharakteristik höher als das der ersten Momentübertragungscharakteristik. In dem Bereich, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, wird demzufolge die Kupplung 14 sofort eingerückt. Eine bezüglich der Betätigung des Kupplungspedals 20 durch den Fahrer verzögerte Beschleunigung wird daher verhindert. Wie unter Verwendung von 5 beschrieben ist, wird zudem der Bereich der Hubposition CP, in dem das Kupplungspedal 20 in dem Halbkupplungszustand ist, erweitert. Daher wird die Kupplungsbetätigungssteuerbarkeit verbessert.The actuator control area 94 controls the actuator 22 such that a higher torque than the clutch transmission torque (torque capacity Tcl) of the clutch 14 with respect to the preset stroke position CP is generated when the stroke position CP is less than or equal to the limit value α. The dashed line in 5 indicated first torque transfer characteristic is referred to as a reference clutch transmission torque with respect to the stroke position CP of the clutch pedal 20 set. The second through the solid line in 5 indicated clutch transmission torque is referred to as the clutch transmission torque by the actuator 22 set. In the area in which the stroke position CP is less than or equal to the limit value α, then the actuator 22 controlled on the basis of the second torque transfer characteristic. In the area where the stroke position CP of the clutch pedal 20 is smaller than or equal to the limit value α, here the clutch transmission torque of the second torque transmission characteristic is higher than that of the first torque transmission characteristic. In the area where the stroke position CP of the clutch pedal 20 is less than or equal to the limit α, is therefore the clutch 14 immediately indented. A regarding the operation of the clutch pedal 20 delayed acceleration by the driver is therefore prevented. How to use 5 also described is the range of the stroke position CP, in which the clutch pedal 20 in the half-clutch state is extended. Therefore, the clutch operation controllability is improved.

In dem Fall, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α übersteigt und die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC kleiner oder gleich dem Grenzwert δ ist, steuert ähnlich zu dem Fall, in dem die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, der Aktuatorsteuerbereich 94 den Aktuator 22 derart, dass das um einen bestimmten Wert als das Kupplungsübertragungsmoment (die Momentkapazität Tcl) höhere Kupplungsübertragungsmoment bezüglich der im Voraus eingestellten Hubposition CP erzeugt wird. Es sei angemerkt, dass der bestimmte Wert im Voraus durch ein Experiment oder eine Analyse berechnet wird und auf einen solchen Wert eingestellt wird, dass, selbst wenn das Kupplungsübertragungsmoment um den bestimmten Wert ausgehend von jenem der Hubposition CP erhöht wird, die Last der Maschine 12 nicht schnell erhöht wird oder die Fahrzeuglängsbeschleunigung G nicht in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 schwankt.In the case where the stroke position CP of the clutch pedal 20 exceeds the threshold value α and the clutch transmission torque velocity VC is equal to or smaller than the threshold value δ, similarly to the case where the stroke position CP is equal to or smaller than the threshold value α, the actuator control section 94 the actuator 22 such that the clutch transmission torque higher by a certain value than the clutch transmission torque (torque capacity Tcl) with respect to the preset stroke position CP is generated. It should be noted that the predetermined value is calculated in advance by an experiment or an analysis and set to such a value that, even if the clutch transmission torque is increased by the predetermined value from that of the stroke position CP, the load of the engine 12 is not increased rapidly or the vehicle longitudinal acceleration G is not in the engagement transition phase of the clutch 14 fluctuates.

In dem Fall, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α übersteigt und die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC den Grenzwert δ übersteigt, stellt der Aktuatorsteuerbereich 94 weiter die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC auf den Grenzwert δ ein. Das Kupplungsübertragungsmoment wird dementsprechend allmählich geändert. Das Abwürgen der Maschine, das durch das schnelle Erhöhen der Last der Maschine 12 verursacht wird, und die Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G werden daher in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 verhindert. Wie in diesem Beispiel beschrieben ist, wird das Kupplungsübertragungsmoment derart gesteuert, dass die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC den Grenzwert δ nicht übersteigt, wenn die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α übersteigt.In the case where the stroke position CP of the clutch pedal 20 exceeds the threshold value α and the clutch transmission torque velocity VC exceeds the threshold value δ, the actuator control section sets 94 continue the clutch transmission torque velocity VC to the limit δ. The clutch transmission torque is accordingly changed gradually. The stalling of the machine, by quickly increasing the load of the machine 12 is caused, and the variations in the vehicle longitudinal acceleration G are therefore in the engagement transition phase of the clutch 14 prevented. As described in this example, the clutch transmission torque is controlled such that the clutch transmission torque velocity VC does not exceed the threshold value δ when the stroke position CP of the clutch pedal 20 exceeds the limit α.

7 enthält Zeitdiagramme, die das Fahrzeugverhalten in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 darstellen. Eine horizontale Achse stellt die verstrichene Zeit dar und eine vertikale Achse stellt, der Reihe nach von oben, das Kupplungsübertragungsmoment (die Momentkapazität Tcl der Kupplung 14), die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC, die Maschinendrehzahl Ne und die Fahrzeuglängsbeschleunigung G dar. 7 stellt das Fahrzeugverhalten in einem Fall dar, in dem das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 sofort abgebrochen wird, d. h. den Fall, in dem die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC den Grenzwert δ übersteigt. Zudem entsprechen durchgezogene Linien einem Fall, in dem die oben beschriebene Steuerung zum Beschränken der Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC ausgeführt (gesteuert) wird, und gestrichelte Linien entsprechen einem Fall, in dem die Steuerung nicht ausgeführt wird (nicht gesteuert). 7 contains timing diagrams showing the vehicle behavior in the engagement transition phase of the clutch 14 represent. A horizontal axis represents the elapsed time, and a vertical axis represents, in order from above, the clutch transmission torque (the torque capacity Tcl of the clutch 14 ), the clutch transmission torque speed VC, the engine speed Ne, and the vehicle longitudinal acceleration G. 7 represents the vehicle behavior in a case where the depression of the clutch pedal 20 is aborted immediately, ie the case in which the Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC exceeds the limit δ. In addition, solid lines correspond to a case where the above-described control for restricting the clutch transmission torque velocity VC is executed (controlled), and dashed lines correspond to a case where the control is not executed (not controlled).

Zuerst wird eine Beschreibung eines Falls erfolgen, in dem die Steuerung zum Beschränken der Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC ausgeführt (gesteuert) wird, die durch die durchgezogenen Linien angezeigt ist und diesem Beispiel entspricht. Zu dem Zeitpunkt t1 wird, wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 von dem niedergedrückten Zustand des Kupplungspedals 20 abgebrochen wird, ein höheres Moment als das Kupplungsübertragungsmoment bezüglich der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 ausgegeben. Auf diese Weise wird ein Einrückbeginn bzw. Starten des Einrückens der Kupplung 14 nach vorne verschoben bzw. vorverlegt.First, a description will be given of a case where the control for restricting the clutch transmission torque velocity VC indicated by the solid lines and corresponding to this example is executed. At the time t1, when the depression of the clutch pedal 20 from the depressed state of the clutch pedal 20 is stopped, a higher torque than the clutch transmission torque with respect to the stroke position CP of the clutch pedal 20 output. In this way, a Einrückbeginn or start the engagement of the clutch 14 moved forward or moved forward.

Wenn die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α erreicht, wird die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC zu dem Zeitpunkt t2 auf den Grenzwert δ eingestellt. Wie durch die durchgezogene Linie angezeigt wird, wird in Bezug hierzu das Kupplungsübertragungsmoment allmählich von dem Zeitpunkt t2 an geändert. Die Last der Maschine 12 wird im Ergebnis nicht schnell erhöht. Daher wird ein Fallen der Drehzahl Ne verhindert, was das Abwürgen der Maschine 12 verhindert.When the stroke position CP of the clutch pedal 20 reaches the limit value α, the clutch transmission torque velocity VC is set to the limit value δ at the time t2. As indicated by the solid line, with respect thereto, the clutch transmission torque is gradually changed from the time t2 to. The load of the machine 12 As a result, it does not increase quickly. Therefore, falling of the rotational speed Ne is prevented, resulting in the stalling of the engine 12 prevented.

Nachfolgend wird eine Beschreibung des Falls erfolgen, in dem die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC, welche durch die gestrichelte Linie angezeigt ist, nicht beschränkt (nicht gesteuert) wird. In einer Phase von dem Zeitpunkt t1 bis zu dem Zeitpunkt t2 wird das Fahrzeugverhalten nicht von jenem in dem Fall eines Steuerns geändert, was durch die durchgezogenen Linien angezeigt ist. Von dem Zeitpunkt t2 an jedoch, bei dem die Kupplung 14 eingerückt wird, wird das Kupplungsübertragungsmoment schnell erhöht, da die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC nicht beschränkt ist. In Bezug hierzu wird die Maschinendrehzahl Ne schnell reduziert, da die Last der Maschine 12 schnell von dem Zeitpunkt t2 an erhöht wird. Zudem schwankt die Fahrzeuglängsbeschleunigung G.Hereinafter, a description will be made of the case where the clutch transmission torque velocity VC indicated by the broken line is not limited (not controlled). In a phase from the time t1 to the time t2, the vehicle behavior is not changed from that in the case of controlling, which is indicated by the solid lines. From the time t2, however, at which the clutch 14 is engaged, the clutch transmission torque is rapidly increased because the clutch transmission torque velocity VC is not limited. In relation to this, the engine speed Ne is rapidly reduced because the load of the engine 12 is increased rapidly from the time t2 on. In addition, the vehicle longitudinal acceleration G varies.

8 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptbereich einer Steuerbetätigung der elektronischen Steuereinheit 90 darstellt, noch genauer eine Steuerbetätigung zu einem Zeitpunkt, wenn das Niederdrücken des Kupplungspedals 20 von dem niedergedrückten Zustand abgebrochen wird. 8th FIG. 10 is a flowchart illustrating a main portion of a control operation of the electronic control unit. FIG 90 represents, more precisely, a control operation at a time when depressing the clutch pedal 20 is canceled from the depressed state.

Zuerst wird in Schritt S1 (nachfolgend wird der Begriff Schritt nicht genannt), welcher der Funktion des Hubpositionsbestimmungsbereichs 70 entspricht, bestimmt, ob die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 größer als der Grenzwert α ist. Falls die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, erfolgt in S1 eine negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort. Dann wird die Steuerung, die der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 durch die Betätigung des Fahrers entspricht, ausgeführt.First, in step S1 (hereinafter, the term step is not mentioned), which is the function of the stroke position determination area 70 corresponds, determines whether the stroke position CP of the clutch pedal 20 greater than the limit α. If the stroke position CP is less than or equal to the limit value α, a negative determination is made in S1 and the process proceeds to S5. Then the control is the stroke position CP of the clutch pedal 20 by the operation of the driver, executed.

Falls die Hubposition CP den Grenzwert α übersteigt, erfolgt auf der anderen Seite in S1 die positive Bestimmung und der Prozess fährt mit S2 fort. In S2, welcher der Funktion des Hubfortschrittsrichtungsbestimmungsbereichs 74 entspricht, wird bestimmt, ob die Fortschrittsrichtung der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 die Fortschrittsrichtung zu der Einrückseite der Kupplung 14 ist. Falls die Fortschrittsrichtung der Hubposition CP die Fortschrittsrichtung zu der Ausrückseite der Kupplung 14 ist, erfolgt in S2 die negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort.If the stroke position CP exceeds the limit α, on the other hand, in S1, the positive determination is made, and the process proceeds to S2. In S2, which is the function of the stroke progress direction designation area 74 is determined, it is determined whether the advancing direction of the stroke position CP of the clutch pedal 20 the direction of progress to the engagement side of the clutch 14 is. If the advancing direction of the stroke position CP is the advancing direction to the disengaging side of the clutch 14 is, the negative determination takes place in S2 and the process continues with S5.

Falls die Fortschrittsrichtung der Hubposition CP die Fortschrittsrichtung zu der Einrückseite der Kupplung 14 ist, erfolgt in S2 die positive Bestimmung und der Prozess fährt mit S10 fort. In S10, welcher einer Funktion des Übertragungsmomentgeschwindigkeitbestimmungsbereichs 92 entspricht, wird bestimmt, ob die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC höher als der Grenzwert δ ist. Falls die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC kleiner oder gleich dem Grenzwert δ ist, erfolgt in S10 eine negative Bestimmung und der Prozess fährt mit S5 fort. Falls die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC höher als der Grenzwert δ ist, erfolgt auf der anderen Seite in S10 eine positive Bestimmung und der Prozess fährt mit S12 fort. In S12, welcher einer Funktion des Aktuatorsteuerbereichs 94 entspricht, wird die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC auf den Grenzwert δ eingestellt. Das Kupplungsübertragungsmoment der Kupplung 14 wird dementsprechend allmählich geändert. Die Maschinendrehzahl Ne wird daher nicht schnell reduziert und die Schwankungen in der Fahrzeuglängsbeschleunigung G werden in der Einrückübergangsphase der Kupplung 14 verhindert.If the advancing direction of the stroke position CP is the advancing direction to the engagement side of the clutch 14 is, the positive determination is made in S2 and the process proceeds to S10. In S10, which is a function of the transmission torque-speed determination range 92 is determined, it is determined whether the clutch transmission torque velocity VC is higher than the threshold value δ. If the clutch transmission torque velocity VC is less than or equal to the threshold value δ, a negative determination is made in S10 and the process proceeds to S5. If the clutch transmission torque velocity VC is higher than the threshold value δ, on the other hand, in S10, an affirmative determination is made and the process proceeds to S12. In S12, which is a function of the actuator control area 94 corresponds, the Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC is set to the limit δ. The clutch transmission torque of the clutch 14 is changed accordingly gradually. The engine speed Ne is therefore not reduced rapidly and the variations in the vehicle longitudinal acceleration G be in the engagement transition phase of the clutch 14 prevented.

Wie oben beschrieben wird gemäß dieses Beispiels in dem Bereich, in dem die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, der Aktuator 22 derart gesteuert, dass das Moment, das höher als das Kupplungsübertragungsmoment ist, welches der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 durch die Betätigung des Fahrers entspricht, übertragen wird. Daher kann die von dem Fahrer gewünschte Beschleunigungskraft erzeugt werden. Wenn die Hubposition CP den Grenzwert α übersteigt, wird dabei das Kupplungsübertragungsmoment derart gesteuert, dass die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC den Grenzwert δ nicht übersteigt. Selbst wenn der Fahrer beispielsweise seinen Fuß unbeabsichtigt von dem Kupplungspedals 20 löst, übersteigt demzufolge die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC nicht den Grenzwert δ. Daher wird ein schneller Anstieg in dem Kupplungsübertragungsmoment verhindert. Daher werden ein Fallen der Maschinendrehzahl Ne, was durch den schnellen Anstieg in dem Kupplungsübertragungsmoment verursacht wird, und das Abwürgen der Maschine 12 verhindert.As described above, according to this example, in the area where the stroke position CP of the clutch pedal 20 is less than or equal to the limit α, the actuator 22 controlled such that the torque which is higher than the clutch transmission torque, which is the stroke position CP of the clutch pedal 20 by the operation of the driver, is transmitted. Therefore, the acceleration force desired by the driver can be generated. When the stroke position CP exceeds the threshold value α, the clutch transmission torque is controlled so that the clutch transmission torque velocity VC does not exceed the threshold value δ. For example, even if the driver unintentionally releases his foot from the clutch pedal 20 As a result, the clutch transmission torque velocity VC does not exceed the threshold value δ. Therefore, a rapid increase in the clutch transmission torque is prevented. Therefore, falling of the engine speed Ne, which is caused by the rapid increase in the clutch transmission torque, and the stalling of the engine 12 prevented.

Die Beispiele der Erfindung wurden soweit auf Basis der Zeichnungen beschrieben. Die Erfindung wird jedoch auch auf andere Aspekte angewendet.The examples of the invention have been described so far on the basis of the drawings. However, the invention is also applied to other aspects.

In dem oben beschriebenen zweiten Beispiel wird beispielsweise in dem Bereich, in dem die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, der Aktuator 22 derart gesteuert, dass das um den bestimmten Wert als das Kupplungsübertragungsmoment höhere Moment, das der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 entspricht, übertragen wird. Der Aktuator 22 kann jedoch derart gesteuert werden, dass das Moment, das der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 entspricht, in dem Bereich übertragen wird, in dem die Hubposition CP kleiner oder gleich dem Grenzwert α ist, und kann derart gesteuert werden, dass die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC den Grenzwert δ in einem Bereich übersteigt, in dem die Hubposition CP den Grenzwert α übersteigt.For example, in the above-described second example, in the region where the stroke position CP is less than or equal to the threshold value α, the actuator becomes 22 controlled such that the torque higher by the predetermined value than the clutch transmission torque, that of the stroke position CP of the clutch pedal 20 corresponds, is transmitted. The actuator 22 However, it can be controlled such that the moment that the stroke position CP of the clutch pedal 20 is transmitted in the range where the stroke position CP is less than or equal to the threshold value α, and may be controlled so that the clutch transmission torque velocity VC exceeds the threshold value δ in a range in which the stroke position CP exceeds the threshold value α.

In dem oben beschriebenen Beispiel wird der Einrückbeginn der Kupplung 14 auf Basis bestimmt, ob die Hubposition CP des Kupplungspedals 20 den Grenzwert α übersteigt. Der Einrückbeginn der Kupplung 14 kann jedoch auf Basis der Hubposition PT des Kolbens 50 des Aktuators 22 oder einer Position der Lösehülse 48 bestimmt werden.In the example described above, the engagement start of the clutch 14 determined based on whether the stroke position CP of the clutch pedal 20 exceeds the limit α. The start of engagement of the clutch 14 However, based on the stroke position PT of the piston 50 of the actuator 22 or a position of the release sleeve 48 be determined.

In dem oben beschriebenen Beispiel wird die Fortschrittsrichtung der Kupplung 14 auf Basis der Fortschrittsrichtung der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 bestimmt. Die Fortschrittsrichtung der Kupplung 14 kann jedoch auf Basis einer Fortschrittsrichtung des Kolbens 50 des Aktuators 22 oder der Lösehülse 48 bestimmt werden.In the example described above, the progress direction of the clutch becomes 14 based on the progress direction of the stroke position CP of the clutch pedal 20 certainly. The direction of progress of the clutch 14 however, based on a direction of progress of the piston 50 of the actuator 22 or the release sleeve 48 be determined.

In dem oben beschriebenen zweiten Beispiel wird die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC auf Basis der Hubposition PT des Aktuators 22 (des Kolbens 50) berechnet. Die Kupplungsübertragungsmomentgeschwindigkeit VC kann jedoch voraussichtlich auf Basis der Hubposition CP des Kupplungspedals 20 berechnet werden.In the above-described second example, the clutch transmission torque velocity VC becomes based on the stroke position PT of the actuator 22 (of the piston 50 ). However, the clutch transmission torque velocity VC may be expected to be based on the stroke position CP of the clutch pedal 20 be calculated.

Es sei angemerkt, dass, oben Beschriebenes nur eine Ausführungsform ist und die Erfindung in Aspekten implementiert werden kann, bei welcher verschiedene Modifikationen und Verbesserungen der Erfindung auf Basis des Wissens eines Fachmanns erfolgt sind.It should be noted that what has been described above is only an embodiment and the invention can be implemented in aspects in which various modifications and improvements of the invention have been made on the basis of the knowledge of a person skilled in the art.

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Claims (2)

Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Antriebsquelle (12), ein Antriebsrad (18), eine Kupplung (14) und ein Kupplungspedal (20) enthält, die Kupplung (14) in einer Übertragungsstrecke zwischen der Antriebsquelle (12) und dem Antriebsrad (18) ausgebildet ist, die Kupplung (14) einen Kupplungsaktuator (22) enthält und die Kupplung (14) derart konfiguriert ist, dass sie ein Kupplungsübertragungsmoment anpasst, wenn der Kupplungsaktuator (22) gesteuert wird, wobei die Steuervorrichtung aufweist eine elektronische Steuereinheit (26; 90), die derart konfiguriert ist, dass sie die Kupplung (14) derart steuert, dass eines von einem ersten Kupplungsübertragungsmoment und einem zweiten Kupplungsübertragungsmoment übertragen wird, wenn eine Hubposition des Kupplungspedals (20) gleich oder kleiner als eine bestimmte Hubposition ist, wobei das erste Kupplungsübertragungsmoment ein Kupplungsübertragungsmoment ist, das der Hubposition des Kupplungspedals (20) durch eine Betätigung des Fahrers entspricht, das zweite Kupplungsübertragungsmoment ein Kupplungsübertragungsmoment ist, das größer als das erste Kupplungsmoment ist; und das Kupplungsübertragungsmoment derart steuert, dass eine Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments einen bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt, wenn die Hubposition des Kupplungspedals (20) die bestimmte Hubposition übersteigt.Control device for a vehicle, the vehicle having a drive source ( 12 ), a drive wheel ( 18 ), a coupling ( 14 ) and a clutch pedal ( 20 ), the coupling ( 14 ) in a transmission path between the drive source ( 12 ) and the drive wheel ( 18 ) is formed, the coupling ( 14 ) a clutch actuator ( 22 ) and the coupling ( 14 ) is configured to adjust a clutch transmission torque when the clutch actuator ( 22 ), wherein the control device has an electronic control unit ( 26 ; 90 ) configured to couple the coupling ( 14 ) such that one of a first clutch transmission torque and a second clutch transmission torque is transmitted when a stroke position of the clutch pedal ( 20 ) is equal to or less than a certain stroke position, wherein the first clutch transmission torque is a clutch transmission torque corresponding to the stroke position of the clutch pedal ( 20 ) by an operation of the driver, the second clutch transmission torque is a clutch transmission torque that is greater than the first clutch torque; and controls the clutch transmission torque such that a rate of change of the clutch transmission torque does not exceed a certain upper limit value when the stroke position of the clutch pedal (FIG. 20 ) exceeds the certain stroke position. Steuerverfahren für ein Fahrzeug wobei das Fahrzeug eine Antriebsquelle (12), ein Antriebsrad (18), eine Kupplung (14) und ein Kupplungspedal (20) enthält, die Kupplung (14) in einer Übertragungsstrecke zwischen der Antriebsquelle (12) und dem Antriebsrad (18) ausgebildet ist, die Kupplung (14) einen Kupplungsaktuator (22) enthält und die Kupplung (14) derart konfiguriert ist, dass sie ein Kupplungsübertragungsmoment anpasst, wenn der Kupplungsaktuator (22) gesteuert wird, wobei das Steuerverfahren aufweist: Steuern der Kupplung (14) derart, dass eines von einem ersten Kupplungsübertragungsmoment und einem zweiten Kupplungsübertragungsmoment übertragen wird, wenn eine Hubposition des Kupplungspedals (20) gleich oder kleiner als eine bestimmte Hubposition ist; und Steuern des Kupplungsübertragungsmoments derart, dass eine Änderungsgeschwindigkeit des Kupplungsübertragungsmoments einen bestimmten oberen Grenzwert nicht übersteigt, wenn die Hubposition des Kupplungspedals (20) die bestimmte Hubposition übersteigt, wobei das erste Kupplungsübertragungsmoment ein Kupplungsübertragungsmoment ist, das der Hubposition des Kupplungspedals (20) durch eine Betätigung des Fahrers entspricht, und das zweite Kupplungsübertragungsmoment ein Kupplungsübertragungsmoment ist, das größer als das erste Kupplungsübertragungsmoment ist.Control method for a vehicle, the vehicle having a drive source ( 12 ), a drive wheel ( 18 ), a coupling ( 14 ) and a clutch pedal ( 20 ), the coupling ( 14 ) in a transmission path between the drive source ( 12 ) and the drive wheel ( 18 ) is formed, the coupling ( 14 ) a clutch actuator ( 22 ) and the coupling ( 14 ) is configured to adjust a clutch transmission torque when the clutch actuator ( 22 ), the control method comprising: controlling the clutch ( 14 ) such that one of a first clutch transmission torque and a second clutch transmission torque is transmitted when a stroke position of the clutch pedal ( 20 ) is equal to or less than a certain stroke position; and controlling the clutch transmission torque so that a rate of change of the clutch transmission torque does not exceed a certain upper limit value when the stroke position of the clutch pedal (FIG. 20 ) exceeds the predetermined stroke position, wherein the first clutch transmission torque is a clutch transmission torque, the stroke position of the clutch pedal ( 20 ) by an operation of the driver, and the second clutch transmission torque is a clutch transmission torque that is greater than the first clutch transmission torque.
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