DE3125923A1

DE3125923A1 - Device for automatic clutch operation

Info

Publication number: DE3125923A1
Application number: DE19813125923
Authority: DE
Inventors: Erhard Dipl.-Ing. 3180 Wolfsburg Bigalke; Peter Dipl.-Ing. 3180 Wolfsburg Hofbauer; Hans-Alfred Dr.-Ing. 3172 Isenbüttel Kuck
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1981-07-01
Filing date: 1981-07-01
Publication date: 1983-01-20
Also published as: DE3125923C2

Abstract

The invention relates to a device for the automatic operation of the clutch of a motor vehicle with a power-assisted servomotor and a control device controlling the power-assisted actuation. In order to be able to achieve as rapid and smooth an engagement as possible both in starting and in engaging sequences whilst the vehicle is running and to overcome the clutch idle travel in the most favourable way possible, the invention proposes that the servomotor be controllable as a function of the measured values of a measuring transducer registering the actual value of the operating travel of the clutch.

Description

Einrichtung zur automatischen Kupplungsbe- Device for automatic coupling

tätigung Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur automatischen Betätigung der Kupplung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. activity The invention relates to a device for automatic Operation of the clutch of a motor vehicle according to the preamble of the claim 1.

Eine Einrichtung dieser Art, mit deren Hilfe auch das Anfahren eines Kraftfahrzeugs durch automatische Betätigung der Kupplung durchgeführt werden kann, ist beispielsweise in der Patentanmeldung P 29 27 175.8 vorgeschlagen worden. Dort wird durch entsprechende Ansteuerung von Steuerventilen die Beaufschlagung eines pneumatischen Stellmotors entsprechend der Stellung des Fahrpedals und /oder entsprechend den vor und hinter der Kupplung gemessenen Drehzahlen so gesteuert, daß ein möglichst weiches und ruckfreies Anfahren erfolgt. Dabei werden dem Stellmotor vorgeschaltete Steuerventile durch in zeitlichem Abstand aufeinanderfolgende Impulse gesteuert, wobei als Stellgröße die Impulsdauer oder die Impulsfrequenz verwendet wird.A device of this kind, with the help of which the start-up of a Motor vehicle can be carried out by automatically actuating the clutch, has been proposed, for example, in patent application P 29 27 175.8. there the actuation of a pneumatic servomotor according to the position of the accelerator pedal and / or accordingly the speeds measured in front of and behind the clutch controlled so that a possible soft and jerk-free start-up takes place. The servomotor is connected upstream Control valves controlled by pulses following one another at a time interval, where the pulse duration or the pulse frequency is used as the manipulated variable.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine Einrichtung dieser Art weiterzubilden, um den Kupplungseinrückvorgang noch weicher, ruckfreier und schneller zu gestalten.The object on which the invention is based is to provide a device continue to train this type to make the clutch engagement process even smoother and less jerky and make it faster.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt gemäß dem Kennzeichen des Patentanspruchs 1. Erfindungsgemäß wird also zur Steuerung des Stellmotors der Kupplungsweg herangezogen, der durch einen entsprechenden Meßwertaufnehmer erfaßt wird. Als Meßwertaufnehmer können dabei ein Potentiometer oder auch kontaktlose Meßaufnehmer Verwendung finden.This problem is solved in accordance with the characterizing part of the patent claim 1. According to the invention, the clutch travel is used to control the servomotor, which is recorded by a corresponding transducer. As a transducer A potentiometer or contactless measuring transducers can be used.

Zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung, die sich insbesondere auf die schnelle Wegschaltung des Leerweges der Kupplung bei Beginn des Einkuppelvorganges sowie auf die Steuerung beim Anfahren und beim Einkuppeln während der Fahrt des Fahrzeugs beziehen, ergeben sich aus den Unteransprüchen.Appropriate developments of the invention, which in particular relate to the fast switching off of the idle travel of the clutch at the beginning of the coupling process as well as the control when starting up and when engaging while driving the Relate vehicle, result from the subclaims.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand eines schematischen Schaltbildes einer Kupplungssteuereinrichtung gezeigt, bei der mit 1 ein herkömmlicher Fahrzeugmotor bezeichnet ist, der über ein Schwungrad 3, eine Kupplung 4 und ein Getriebe 2 zur beispielsweise manuellen Einschaltung der einzelnen Getriebegänge mit einem hier nicht weiter gezeigten Abtrieb zu den Antriebsrädern des Fahrzeugs verbunden ist. Die Kupplung ist hier jedoch nicht, jedenfalls nicht ausschließlich, wie dies bei konventionellen Fahrzeugen sonst üblich ist, mittels eines Fußpedals betätigbar, sondern soll zumindest alternativ auch mittels eines hilfskraftbetätigten Stellmotors 5, beispielsweise eines pneumatischen Unter druckstellmotors, ein- bzw. ausgerückt werden. Dazu sind dem Stellmotor in dem hier gezeigten Beispiel zwei Steuerventile 13 und 15 zugeordnet, die in Abhängigkeit von Steuersignalen einer Steuervorrichtung 6 den Arbeitsraum des Stellmotors 5 entweder mit einer Atmosphärendruck führenden Leitung 14 (beim Kupplungseinrücken) oder aber mit einer zu einem Unterdruckspeicher 17 führenden Leitung 16 (beim Kupplungsausrücken) verbinden. Der Unterdruckspeicher 17 kann dabei über eine Unterdruckleitung 18 an das Saugrohr 10 des als Otto-Motor ausgebildeten Antriebsmotors 1 hinter der Drosselklappe 9 zur Versorgung mit Unterdruck über ein Rückschlagventil 19 angeschlossen sein.In the drawing, an embodiment of the invention is based on a schematic circuit diagram of a clutch control device shown in which with 1 a conventional vehicle engine is designated, which via a flywheel 3, a clutch 4 and a transmission 2 for example for manual engagement of the individual transmission gears with an output, not shown here, to the drive wheels of the vehicle is connected. The clutch isn't here, at least not exclusively, as is usually the case with conventional vehicles, by means of a foot pedal, but should at least alternatively also by means of a Power-operated servomotor 5, for example a pneumatic vacuum servomotor, be engaged or disengaged. For this purpose, the servomotor in the example shown here two control valves 13 and 15 assigned, depending on control signals a control device 6 the working space of the servomotor 5 either with an atmospheric pressure leading line 14 (when the clutch is engaged) or with one to a vacuum accumulator 17 connect the leading line 16 (when the clutch is disengaged). The vacuum accumulator 17 can be connected to the intake manifold 10 of the as Otto engine via a vacuum line 18 trained drive motor 1 behind the throttle valve 9 for supplying negative pressure be connected via a check valve 19.

Die Steuervorrichtung 6 gibt ihre Steuersignale an die Steuerventile 13 und 15 zur Druckbeaufschlagung des Stellmotors 5 in Abhängigkeit von der Stellung des die Drosselklappe 9 betätigenden Fahrpedals 7 ab, wozu an dem Fahrpedal 7 ein die Stellung des Pedals erfassender Geber 8 vorgesehen sein kann. Die Steuervorrichtung 7 erhält außerdem noch Informationen über die Drehzahl des Wellenstranges vor und hinter der Kupplung 4 von dort vorgesehenen Drehzahlgebern 11 und 12 sowie über den Kupplungsweg von einem der Kupplung zugeordneten Weg-Meßwertgeber 20.The control device 6 gives its control signals to the control valves 13 and 15 for pressurizing the servomotor 5 as a function from the position of the accelerator pedal 7 actuating the throttle valve 9, including on the accelerator pedal 7 a sensor 8 which detects the position of the pedal can be provided. The control device 7 also receives information about the speed of the shaft train before and behind the clutch 4 from there provided speed sensors 11 and 12 and above the clutch travel from a travel measuring transducer 20 assigned to the clutch.

Nachfolgend soll nun auf die Funktion und Wirkungsweise der erfindungsgemäßen automatischen Kupplungsbetätigungseinrichtung eingegangen werden. Dabei müssen im Prinzip zwei unterschiedliche Betriebszustände voneinander unterschieden werden, nämlich das Betätigen der Kupplung bei stehendem Fahrzeug zum Anfahren derselben und die Betätigung bei einem in Fahrt befindlichen Fahrzeug, beispielsweise um das zugkraft freie Schalten des Randschaltgetriebes 2 durchführen zu können oder um nach einer gewissen Fahrtstrecke im Freilaufbetrieb mit ausgerückter Kupplung und gegebenenfalls abgestelltem Motor bei einer Leistungsanforderung den Motor wieder zuzuschalten. Bei beiden Vorgängen ist im allgemeinen nur das Einrücken der Kupplung kritisch, während an das Ausrücken keine größeren Anfordern gen gestellt werden, so daß dieser Vorgang beispielsweise unter Zugrundelegung einer zeitlich konstant ablaufenden Unterdruckbeaufschlagung des Stellmotors 5 erfolgen kann.The following is now to the function and mode of action of the invention automatic clutch actuation device. The Principle, two different operating states can be distinguished from each other, namely the actuation of the clutch when the vehicle is stationary to start the same and the operation when a vehicle is in motion, for example to the To be able to perform traction-free shifting of the edge shift transmission 2 or to after a certain distance in freewheeling mode with the clutch disengaged and If necessary, the engine is switched off again when there is a power requirement to switch on. Both processes generally involve only engaging the clutch critical, while no major demands are placed on the disengagement, so that this process is constant over time, for example on the basis of a running negative pressure of the servomotor 5 can take place.

Damit nun aber der Kupplungseinrückvorgang, sei es nun zum Anfahren oder zum Einkuppeln bei Fahrt. möglichst schnell und trotzdem komfortvoll durchgeführt werden kann, ist es zweckmäßig, bei Beginn der Kupplungsbetätigung den von der Kupplung auszuführenden Leerweg, der zwischen dem Zustand vollständig ausgerückt er Kupplung und dem ersten Zufassen der Reibbeläge liegt, möglichst schnell zu überwinden, um anschließend ein um so langsameres, weiches und ruckfreies Zufassen der Kupplung zu bewirken. Dazu ist in der älteren Patentanmeldung P 29 46 497.9 bereits vorgeschlagen worden, bei Beginn des Einkuppelvorgangs die Steuerventile 13 und 15 mit einem ersten langen, den Leerweg der Kupplung 4 bis zum ersten Zufassen der Reibelemente im wesentlichen überwindenden Anlegeimpuls anzusteuern. Das Steuerventil 13 wird dazu also nicht etwa mit mehrerenin zeitlichem Abstand aufeinanderfolgenden Impulsen zur Belüftung des Stellmotors 5 angesteuert, sondern es wird ein erster langer Öffnungsimpuls vorgegeben, der dazu ausreichen soll, den Leerweg der Kupplung 4 nahezu ganz zu überwinden.So now the clutch engagement process, be it now for starting or for engaging while driving. carried out as quickly and comfortably as possible can be, it is useful when you start the clutch actuation of the clutch Free travel to be carried out, the clutch between the state fully disengaged and the first gripping of the friction linings is to be overcome as quickly as possible in order to then the slower, soft and jerk-free gripping of the clutch to effect. This is already proposed in the earlier patent application P 29 46 497.9 been, at the beginning of the coupling process, the control valves 13 and 15 with a first long, the idle travel of the clutch 4 until the first grip of the friction elements essentially to control overcoming application impulse. The control valve 13 is not used for this with several at a time interval successive pulses controlled to ventilate the servomotor 5, but there is a first long opening pulse specified, which should be sufficient to almost all of the free travel of the clutch 4 overcome.

Dieser erste Anlegeimpuls sollte dabei fest vorgegeben werden, beispielsweise wenn von einem konstanten Unterdruckniveau in dem Unterdruckspeicher 17 ausgegangen wurde. In diesem Fall wurde der Anlegeimpuls so lang bemessen, daß er gerade nicht mehr ausreichte, um den Leerweg der Kupplung zu überwinden.This first application pulse should be firmly specified, for example if a constant negative pressure level in the negative pressure accumulator 17 is assumed became. In this case, the application pulse was dimensioned so long that it just did not more was sufficient to overcome the free travel of the clutch.

Es war jedoch auch möglich, den Anlegeimpuls definiert zu regeln, indem der Anlegeimpuls so lange aufrechterhalten wurde, bis eine spezielle Meßeinrichtung das erste Zufassen der Kupplungsreibbeläge meldete, was beispielsweise durch ein die Drehzahl der Kurbelwelle erfassendes Meßgerät erreicht werden konnte, das beim Auftreten eines ersten Drehzahlmeßwertes außerhalb einer vorher ermittelten Drehzahlverlaufstendenz auftrat. Während jedoch bei dem ersten Verfahren der Verschleißzustand der Kupplung nicht berücksichtigt wurde, das heißt er der Einrückvorgang der Kupplung dauerte um so länger, je mehrßVerschleiß der Kupplung infolge der Betriebs zeit des Fahrzeugs erhöht wurde, konnte bei dem zweiten Verfahren wegen der hohen Verstellgeschwindigkeit eine ruckfreie Einkupplung nicht immer sichergestellt werden.However, it was also possible to regulate the application pulse in a defined manner, by maintaining the application pulse until a special measuring device the first grip of the clutch friction linings reported what, for example, a the speed of the crankshaft detecting measuring device could be achieved, the Occurrence of a first measured rotational speed value outside of a previously determined rotational speed trend occurred. However, while in the first method, the state of wear of the clutch was not taken into account, i.e. it took the clutch to engage the longer, the more wear of the clutch as a result of the operating time of the vehicle was increased, could in the second method because of the high adjustment speed a smooth coupling cannot always be ensured.

Bei der erfindungsgemäßen Kupplungssteuereinriohtung wird dagegen durch Erfassung des Istwertes des Kupplungsweges eine Möglichkeit geschaffen, sowohl die Steuerung beim Anfahren als auch beim Einkuppeln während der Fahrt günstiger und einfacher zu realisieren und darüberhinaus auch die Leerweg-Überwindung sicherer und ruckfreier zu erreichen.In the clutch control device according to the invention, however, is by recording the actual value of the clutch travel created a possibility, both the control when starting as well as engaging the clutch while driving is cheaper and easier to implement and, moreover, overcoming empty paths is safer and can be reached more smoothly.

Dazu ist nun erfindungsgemäß der kontinuierlich arbeitendeKupplungswegaufnehmer 20 vorgesehen, der beispielsweise als Potentiometer oder als kontaktlos arbeitendes Meßgerät ausgebildet sein kann.For this purpose, according to the invention, there is now the continuously operating clutch travel sensor 20 is provided, for example as a potentiometer or as a non-contact Measuring device can be designed.

Zur Erfassung des Kupplungsleerweges wird dazu jeweils nach einer vorgegebenen Zahl von Kupplungsbetätigungen oder auch nach einer bestimmten Zahl von Startvorgängen des Kraftfahrzeugmotors automatisch eine Messung des Kupplungsweges zwischen dem voll ausgerückten Zustand der Kupplung und dem ersten Greifen der der Kupplung zugeordneten Reibbeläge vorgenommen, wobei als Kriterium der Verlauf der Motordrehzahl oder der Getriebedrehzahl herangezogen werden kann. Bedingung für die Ermittlung des Kupplungsleerweges ist dabei jedoch, daß die Kupplung zuvor ausgerückt sein muß, daß weiter die Drosselklappe geschlossen bzw. das Gaspedal freigegeben ist und daß die Warmlaufphase des Motors nach Möglichkeit abgeschlossen ist. Selbstverständlich muß das Fahrzeug stillstehen, was durch Überwachung der Getriebedrehzahl festgestellt werden kann und es sollten auch nur relativ geringe Motordrehzahlschwankungen vorhanden sein. Schließlich muß auch ein Getriebegang eingelegt sein, was durch Kontrolle mittels eines beispielsweise bei Freilaufschaltungen ohnehin vorgesehenen Gangschalthebelkontaktes überwacht werden kann.To detect the clutch free travel, after one predetermined number of clutch actuations or after a certain one number of starting processes of the motor vehicle engine automatically a measurement of the clutch travel between the fully disengaged state of the clutch and the first grip of the Clutch assigned friction linings made, the course of the criterion Motor speed or the gear speed can be used. Condition for the determination of the clutch free travel is, however, that the clutch has previously been disengaged must be that the throttle valve is still closed or the accelerator pedal released and that the engine's warm-up phase has been completed if possible. Of course the vehicle must stand still, which is determined by monitoring the transmission speed can and there should only be relatively small fluctuations in engine speed be. Finally, a gear must also be engaged, which can be done by checking by means of a gearshift lever contact which is already provided, for example, in freewheeling gearshifts can be monitored.

Bei Vorhandensein dieser Bedingungen kann dann die Kupplungsleerwegmessung dadurch eingeleitet werden, daß automatisch das Steuergerät 6 das Schaltventil 13 zur allmählichen Belüftung des Stellmotors 5 und damit zum Einrücken der Kupplung 5 ansteuert. Gleichzeitig wird dabei mit dem Kupplungsweggeber 20 der Kupplungsweg erfaßt, während der Drehzahlgeber 11 die Motordrehzahl meldet. Dieser langsame Einkuppelvorgang wird dann automatisch abgestoppt, wenn die Motordrehzahl abfällt, was auf Greifen der Kupplungsbeläge schließen läßt. Der auf diese Weise festgestellte Kupplungsleerweg wird abgespeichert, durchläuft jedoch zuvor eine Plausibilitätsbetrachtung, in der ermittelt wird, ob der gemessene Wert beispielsweise im Vergleich zu den zuvor gemessenen Werten richtig seln n kann. Durch mehrmaliges geringfügiges Aus- bzw. Einrücken der Kupplung nach dem ersten Drehzahlabfall der Motordrehzahl sowie durch nachfolgende Mittelwertbildung läßt sich der bei dieser Messung auftretende Störgrößeneinfluß verringern.If these conditions are present, the clutch free travel measurement be initiated in that the control device 6 automatically controls the switching valve 13 for the gradual ventilation of the servomotor 5 and thus for engaging the clutch 5 controls. At the same time, the clutch travel is increased with the clutch travel sensor 20 detected while the speed sensor 11 reports the engine speed. This slow engagement process is then automatically stopped when the engine speed drops, indicating gripping the clutch linings can close. The clutch free travel determined in this way is saved, but first runs through a plausibility check in which it is determined whether the measured value is, for example, compared to the previously measured Correctly seln values. By repeatedly moving slightly out or in of the clutch after the first drop in engine speed as well as subsequent The influence of the disturbance variable occurring during this measurement can be averaged to decrease.

Auch durch Erfassung der Getriebedrehzahl mit Hilfe des Drehzahlgebers 12 kann der Kupplungsleerweg ermittelt werden. Auch bei dieser Messung ist Voraussetzung, daß das Fahrzeug steht, die Getriebedrehzahl also bei Beginn der Messung 0 ist. Außerdem muß ein Gang eingelegt sein, wobei zweckmäßigerweise, um mögliche Störgrößen auszuschalten, nur ein bestimmter Getriebegang, beispielsweise der erste Gang, eingeschaltet sein sollte. Weitere Bedingung für die Messung des Kupplungsleerweges auf diese Weise ist, daß das Bremspedal nicht betätigt ist.Also by recording the gearbox speed with the help of the speed sensor 12 the clutch free travel can be determined. For this measurement, too, it is a prerequisite that the vehicle is stationary, i.e. the transmission speed is 0 at the start of the measurement. In addition, a gear must be engaged be, where expediently, in order to eliminate possible disturbance variables, only a certain transmission gear, for example the first gear, should be turned on. Another condition for measuring the The clutch free travel in this way is that the brake pedal is not depressed.

Auch hier erfolgt die eigentliche Messung des Kupplungsleerweges in der Weise, daß automatisch bei Erfüllung der vorgegebenen Meßbedingungen die Kupplung 5 langsam durch entsprechende Impulse des Steuergerätes 6 an das Schaltventil 13 zum Einrücken gebracht wird, wobei gleichzeitig der Kupplungsweg mit dem Wegaufnehmer 20 erfaßt wird. Der Kupplungsleerweg ist dabei dann erreicht, wenn die Getriebedrehzahl den Anfangswert 0 verläßt und positive Werte annimmt.Here, too, the actual measurement of the clutch free travel takes place in in such a way that the clutch is automatically activated when the specified measurement conditions are met 5 slowly by means of corresponding pulses from the control unit 6 to the switching valve 13 is brought to engage, at the same time the clutch travel with the displacement transducer 20 is detected. The clutch free travel is reached when the transmission speed leaves the initial value 0 and assumes positive values.

Der Unterschied zwischen der Kupplungsleerwegerfassung nach der Patentanmeldung P 29 46 497.9 und der vorliegenden Erfindung besteht zum einen darin, daß der Kupplungsleerweg hier nicht für jeden Einkuppelvorgang neu bestimmt werden muß, sondern nur gelegentlich nach einer vorgegebenen Zahl von Kupplungsbetätigungen oder Neustarts des Fahrzeugs neu ermittelt wird, in der Zwischenzeit jedoch mit dem in der vorausgegangenen Messung ermittelten und abgespeicherten Wert gearbeitet wird. Die Abstände zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden Kupplungsleerwegmessungen können dabei so groß gewählt werden, daß mit einer spürbaren Leerwegvergrößerung infolge des in der Zwischenzeit aufgetretenen Kupplungsverschleißes gerechnet werden kann.The difference between the clutch free travel detection according to the patent application P 29 46 497.9 and the present invention is, on the one hand, that the clutch is empty does not have to be redefined for each coupling process here, but only occasionally after a predetermined number of clutch actuations or restart of the vehicle is determined again, but in the meantime with that in the previous measurement determined and stored value is worked. The distances between each two successive clutch free travel measurements can be chosen to be so large be that with a noticeable increase in idle travel as a result of the in the meantime clutch wear that has occurred can be expected.

Es ist jedoch auch möglich, nach jedem erneuten Einschalten der Versorgungsspannung den Leerweg erneut zu ermitteln. Zum anderen zeichnet sich die Leerwegmessung gemäß der Erfindung dadurch aus, daß für den Einrückvorgang der Kupplung bei der Leerwegermittlung eine sehr geringe Stellgeschwindigkeit verwendet werden kann, was zum einen eine sehr genaue Messung zur Folge hat und andererseits das Auftreten von Rucken praktisch ausschließt. Außerdem ergibt sich eine größere Aussagesicherheit über Reproduzierbarkeitstests und Plausibilitätsbetrachtungen, während bei der bekannten Leerwegmessung schon wegen der Verbindung der Leerwegermittlung mit dem eigentlichen Kupplungseinrückvorgang eine hohe Stellgeschindigkeit angestrebt wird, was notwendigerweise zur Gefahr des Auftretens von Rucken, das heißt unkomfortablen Kupplungsvorgängen, führt.However, it is also possible each time the supply voltage is switched on again to determine the free travel again. On the other hand, the idle travel measurement is characterized according to of the invention in that for the engagement process of the clutch in the determination of idle travel a very low actuating speed can be used, which on the one hand results in very accurate measurement and on the other hand the occurrence of jerks is practical excludes. In addition, there is greater certainty of conclusions about reproducibility tests and plausibility considerations, while with the known idle travel measurement already because of the connection between the determination of the idle travel and the actual clutch engagement process a high Stellgeschindigkeit is sought, which necessarily leads to the risk of Occurrence from jerking, i.e. uncomfortable coupling processes, leads.

Aber nicht nur beim Erfassen des Kupplungsleerweges, sondern auch bei dem eigentlichen Vorgang des Einkupplens, sei es nun zum Anfahren des Fahrzeugs oder zum Einkuppeln während der Fahrt, kann der erfindungsgemäße Kupplungswegaufnehmer 20 sinnvoll und vorteilhaft eingesetzt werden. So kann beim Anfahren nunmehr durch Erfassung des Istwertes des Kupplungsweges ein proportional mit der Motordrehzahl ansteigender Wert eingeregelt werden. Dabei soll bei Nullgas, das heißt bei geschlossener Drosselklappe oder freigegebenem Fahrpedal,die Kupplung voll ausgerückt sein, so daß kein Schleifen der Kupplung auftritt, während zur Erreichung des maximalen Anfahrmomentes am Berg bei einer vorgegebenen Drehzahl des Motors Von beispielsweise 3Q00 U/min die Kupplung voll eingerückt sein soll. Jeder Motordrehzahl ist dann ein bestimmter Kupplungsweg zugeordnet, der während des Kupplungseinrückens beim Anfahren eingeregelt und so lange gehalten wird, bis Drehzahlgleichheit an der Kupplung, das heißt Gleichheit zwischen Motordrehzahl und Getriebedrehzahl, vorlieg.. st dieser Zeitpunkt erreicht, wird die Kupplung vollständig geschlossen. Jedoch kann auch vorgesehen sein. daß zur Begrenzung der Verlustleistung das vorzugsweise allmähliche, vollständige Einrücken der Kupplung auch nach einer vorgegebenen Zeitdauer durchgeführt wird, was dann allerdings unter der Inkaufnahme der Möglichkeit geschieht, daß der Motor abgewürgt wird.But not only when detecting the clutch free travel, but also during the actual engagement process, be it to start the vehicle or for coupling while driving, the clutch travel sensor according to the invention 20 can be used sensibly and advantageously. So can now through when starting Acquisition of the actual value of the clutch travel proportional to the engine speed increasing value can be adjusted. It should be at zero gas, i.e. when the gas is closed Throttle or accelerator pedal released, clutch fully disengaged so that the clutch does not slip while reaching the maximum starting torque on the hill at a given engine speed of, for example, 3Q00 rpm the clutch should be fully engaged. Each engine speed is then a specific one Assigned clutch travel, which is regulated during the clutch engagement when starting and is held until the speed at the clutch is the same, that is, equality between engine speed and gearbox speed, in this case this point in time has been reached, the clutch is closed completely. However, it can also be provided. that to limit the power loss, preferably gradual, full engagement the clutch is also carried out after a predetermined period of time, which then however, with the acceptance of the possibility that the engine will stall will.

Dieser statischen Kennlinie des Kupplungsweges in Abhängigkeit von der Motordrehzahl kann noch ein sogenanntes "D-Verhalten" überlagert werden, bei dem die Kupplungswegänderung über der Zeit eine Funktion der Änderung der Motordrehzahl über der Zeit ist (s = f (nlgOt)).This static characteristic of the clutch path as a function of A so-called "D behavior" can also be superimposed on the engine speed where the change in clutch travel over time is a function of the change in engine speed over time is (s = f (nlgOt)).

Bei Kupplungseinrückvorgängen mit höheren Getriebedrehzahlen, das heißt also beim Einkuppeln während der Fahrt des Fahrzeugs, beispielsweise bei Gangschaltmanövern oder nach Freilaufschaltungen, empfiehlt es sich, abweichend von der zuvor angegebenen proportionalen Abhängigkeit des Kupplungsweges von der Motordrehzahl, den Kupplungsweg möglichst schnell auf einen Wert einzustellen, bei dem ein definiertes Drehmoment übertragen wird und nach Erreichen der Drehzahlgleichheit an der Kupplung wieder voll einzukuppeln. Der dabei einzuregelnde feste Kupplungsweg kann unterschiedlich groß sein je nach Lastzustand des Motors. Als Maß für den Lastzustand kann dabei der Motordrehzahlgradient unter Berücksichtigung der Getriebedrehzahl herangezogen werden. So ist es zweckmäBig,beim Aufwärtsschalten des Getriebes ebenso wie auch bei Freilaufschaltungen mit viel Gas, was jeweils großen Drehzahlgradienten entspricht, einen größeren Kupplungsweg vorzusehen, als bei Abwärts schaltungen und bei Freilaufsohaltungen mit wenig Gas.During clutch engagement processes with higher transmission speeds, the This means when the clutch is engaged while the vehicle is in motion, for example during gear shift maneuvers or after freewheeling circuits, it is advisable to deviate from the one specified above proportional dependence of the clutch travel on the engine speed, the clutch travel set as quickly as possible to a value at which a defined torque is transmitted and after reaching the same speed on the clutch again fully engage. The one to be regulated fixed clutch travel can vary in size depending on the load condition of the engine. As a measure of the load condition can take the engine speed gradient into account can be used. So it is useful when shifting up the gearbox as well as well as freewheeling circuits with a lot of gas, which in each case have a large speed gradient corresponds to provide a greater clutch travel than when shifting down and in free-wheeling postures with little gas.

Schließlich sei noch darauf hingewiesen, daß infolge des Vorhandenseins eines den Kupplungsweg erfassenden Meßwertgebers zum Ausgleich eventuell störender Toleranzen der von dem Steuergerät 6 anzusteuernden Schaltventile eine sozusagen selbstlernende" Korrektur der Reglerkonstanten vorgenommen werden kann. Dazu kann, zweckmäßigerweise in festen, oder genügend kurzen Zeitabständen, der zu einer bestimmten Pulsbreite gehörende Kupplungsweg, der sich infolge von Exemplarstreuungen sowie Temperatur- und Lebensdauereinflüssen ändern kann, erfaßt und gespeichert werden. Diese Pulsbreiten/Kupplungswegzuordnung wird dann bei den nachfolgenden Kupplungssteuervorgängen berücksichtigt, so daß die Kupplungsbetätigung noch weicher, schneller und komfortvoller erfolgen kann. Dabei wäre es gegebenenfalls auch möglich, diese Kupplungswegmessung gleichzeitig mit der Leerwegmessung durchzuführen.Finally, it should be noted that as a result of the presence a transducer that detects the clutch travel to compensate for any interfering Tolerances of the switching valves to be controlled by the control device 6, so to speak self-learning "correction of the controller constants can be made. expediently at fixed, or sufficiently short time intervals that correspond to a specific Pulse width belonging clutch path, which is due to specimen variations as well Temperature and lifetime influences can change, recorded and stored. This pulse width / clutch travel assignment is then used in the subsequent clutch control processes taken into account, so that the clutch actuation is even smoother, faster and more comfortable can be done. If necessary, it would also be possible to measure this clutch travel to be carried out at the same time as the idle travel measurement.

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Claims

A N S P R Ü C R E Device for the automatic actuation of the clutch of a motor vehicle with a servomotor operated by an auxiliary force and an auxiliary force application controlling control device, characterized in that the servomotor as a function of the measured values of a detecting the actual value of the actuation travel of the clutch Transducer is controllable.

25 device according to claim 1, wherein at the beginning of the coupling process the servomotor with a first long, the idle travel of the clutch up to about the first Gripping the friction elements associated with the clutch is essentially overcome Coupling sole impulse is controllable, characterized in that the length of the Closing pulse as a function of the at certain time intervals from the transducer determined idle travel of the clutch can be changed, with the determination of the idle travel the clutch does this automatically when the vehicle is at a standstill and when it is released Accelerator pedal recording the speed in front of and behind the clutch as well as the clutch travel from the fully disengaged state to the grip of the friction elements when it falls Engine speed or increasing gear speed engaged and then immediately again is disengaged.

3. Device according to claim 2, characterized in that the coupling to determine the idle travel after a specified number of clutch actuations or starting processes of the motor vehicle engine automatically until the friction elements grip is actuatable.

4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the automatic clutch actuation to determine the clutch free travel during the measuring process occurring throttle or accelerator pedal actuation as well as is canceled when the vehicle is started.

5. Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that that when the gearbox speed is detected, the idle travel is only determined when it is switched on predetermined transmission gears is feasible.

6. Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that that when the transmission speed is detected, the idle travel is only determined when it is released Brake pedal is feasible.

7. Device according to claim 1, characterized in that for starting of the vehicle (initial gear speed Ry O) to achieve the clutch servomotor a clutch travel that increases proportionally with the engine speed and when the speed is the same before and after the coupling or after a specified time to complete Closing is controllable.

8. Device according to claim 7, characterized in that when exceeded a predetermined value of the change in engine speed over the time of the clutch servomotor to achieve a specified value of the change in clutch travel over time is controllable.

9. Device according to claim 1, characterized in that for coupling the clutch servomotor while the vehicle is in motion (initial gearbox speed greater than O) to achieve a stationary depending on the operating state of the vehicle fixed clutch path is controllable.

10. Device according to claim 9, characterized in that as a parameter for the operating state of the vehicle, taking into account the engine speed gradient the transmission speed can be used.