DE102017009723A1 - Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen - Google Patents

Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen Download PDF

Info

Publication number
DE102017009723A1
DE102017009723A1 DE102017009723.2A DE102017009723A DE102017009723A1 DE 102017009723 A1 DE102017009723 A1 DE 102017009723A1 DE 102017009723 A DE102017009723 A DE 102017009723A DE 102017009723 A1 DE102017009723 A1 DE 102017009723A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
traffic
determined
lane
image information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017009723.2A
Other languages
English (en)
Inventor
Dominik Bruckner
Markus Kutschke
Peer SMUDA
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102017009723.2A priority Critical patent/DE102017009723A1/de
Publication of DE102017009723A1 publication Critical patent/DE102017009723A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur (FS), wobei ein Verkehrsgeschehen auf einzelnen Fahrspuren (FS) in einer Fahrzeugumgebung anhand von mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (2) erfassten Daten (D) ermittelt wird, eine Fahrzeugposition (POS) mittels einer satellitengestützten Navigationsvorrichtung (4) und einer digitalen Karte (5) ermittelt wird, – das Verkehrsgeschehen betreffende Daten (D) über zumindest eine Funkverbindung (6) empfangen werden und anhand des Verkehrsgeschehens und der Fahrzeugposition (POS) eine Fahrspur (FS) mit einem hohen Verkehrsfluss ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird das Verkehrsgeschehen zusätzlich anhand von mittels zumindest einer stationär in der Fahrzeugumgebung angeordneten Kamera (8) erfassten Bildinformationen (B) ermittelt, wobei die Bildinformationen (B) und/oder aus diesen Bildinformationen (B) abgeleitete Daten über zumindest eine Funkverbindung (9) an das Fahrzeug übertragen werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Aus der DE 10 2005 012 269 A1 ist ein Verfahren zur Führung eines Fahrzeugs unter Verwendung von Angaben über eine Fahrzeugposition bekannt, wobei die Fahrzeugposition fahrbahnspurgenau ermittelt wird. Für einen Teil von Fahrbahnspuren vorgebbare Verkehrswege in der Umgebung des Fahrzeugs wird eine Verkehrssituation ermittelt und anhand vorgebbarer Kriterien wird durch Auswertung von Fahrzeugposition und Verkehrssituation eine Bewertung von Fahrbahnspuren vorgenommen. Zur Durchführung des Verfahrens sind Mittel zur Ermittlung der Fahrzeugposition, Mittel zur Ermittlung der Verkehrssituation, Mittel zur Dateneingabe und Datenausgabe, Mittel zur Speicherung von Daten sowie Mittel zur Bewertung von Fahrbahnspuren vorgesehen. Die Mittel zur Ermittlung der Fahrzeugposition umfassen ein Global Positioning System, kurz GPS, Mittel zum Datenaustausch mit Messschleifen und elektronische Karten. Die Mittel zur Ermittlung der Verkehrssituation umfassen Mittel zum Datenaustausch mit einer Verkehrszentrale, einen intelligenten Abstandsregeltempomaten, Mittel zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und ein Videoüberwachungssystem. Die Mittel zur Dateneingabe und Datenausgabe weisen eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, zum Datenaustausch mit dem Global Positioning System und mit der Verkehrszentrale, zu Sensoren, für eine akustische und optische Datenausgabe und für eine manuelle und akustische Dateneingabe auf.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In dem Verfahren zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur werden ein Verkehrsgeschehen auf einzelnen Fahrspuren in einer Fahrzeugumgebung anhand von mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik erfassten Daten und eine Fahrzeugposition mittels einer satellitengestützten Navigationsvorrichtung und einer digitalen Karte ermittelt, wobei das Verkehrsgeschehen betreffende Daten über zumindest eine Funkverbindung empfangen werden und anhand des Verkehrsgeschehens und der Fahrzeugposition eine Fahrspur mit einem hohen Verkehrsfluss ermittelt wird.
  • Erfindungsgemäß wird das Verkehrsgeschehen zusätzlich anhand von mittels zumindest einer stationär in der Fahrzeugumgebung angeordneten Kamera erfassten Bildinformationen ermittelt, wobei die Bildinformationen und/oder aus diesen Bildinformationen abgeleitete Daten über zumindest eine Funkverbindung an das Fahrzeug übertragen werden.
  • Mittels des Verfahrens ist es in besonders zuverlässiger Weise möglich, den Verkehrsfluss der einzelnen Fahrspuren zu ermitteln. Somit kann eine optimale Fahrspur mit einem hohen Verkehrsfluss ermittelt werden und diese einem Fahrer des Fahrzeugs durch einen optische und/oder akustische Empfehlung ausgegeben werden. Auch ist es bei autonom fahrenden Fahrzeugen möglich, diese besonders zuverlässig automatisiert durch einen Verkehrsstau zu leiten. Hierbei können automatische Spurwechsel mit Hinblick auf die optimale Fahrspur durchgeführt werden.
  • Somit können eine schnellere Durchfahrung von Verkehrssituationen mit geringem Verkehrsfluss, beispielsweise bei einem Verkehrsstau oder Stop-and-Go-Verkehr, eine Reduzierung von aus häufigen Fahrspurwechseln resultierenden Unfällen und sichere automatische Spurwechsel realisiert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt:
  • 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur.
  • In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur FS dargestellt.
  • Insbesondere in Verkehrssituationen mit geringem Verkehrsfluss, beispielsweise bei einem Verkehrsstau oder Stop-and-Go-Verkehr, ist es von großer Bedeutung eine Fahrspur FS zu ermitteln, auf welcher der Verkehrsfluss gegenüber den verbleibenden Fahrspuren FS am größten ist, um häufige und gefährliche Spurwechsel zu vermeiden.
  • Aus diesem Grund wird mittels der Vorrichtung 1 ein Verkehrsgeschehen erfasst und eine optimale Fahrspur FS mit dem größten Verkehrsfluss ermittelt.
  • Hierzu wird das Verkehrsgeschehen auf einzelnen Fahrspuren FS in einer Fahrzeugumgebung mittels einer Auswerteeinheit 3 anhand von mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik 2 erfassten Daten D ermittelt. Hierzu umfasst die fahrzeugeigene Sensorik 2 zumindest eine im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs angeordnete Frontkamera, zumindest einen Radarsensor und/oder zumindest einen Ultraschallsensor, wobei beispielsweise mittels der Frontkamera eine Fahrbahn und die Fahrspuren und mittels des Radarsensors und/oder Ultraschallsensors in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche weitere Verkehrsteilnehmer erfasst werden.
  • Weiterhin erfolgt eine Bestimmung einer Fahrzeugposition POS mittels einer satellitengestützten Navigationsvorrichtung 4 und einer digitalen Karte 5 und das Verkehrsgeschehen betreffende Daten D werden über zumindest eine Funkverbindung 6 von einer fahrzeugexternen Einheit 7 empfangen und/oder an diese gesendet. Bei der fahrzeugexternen Einheit 7 kann es sich um weitere Fahrzeuge, mobile Endgerät von Verkehrsteilnehmern, eine zentrale Recheneinheit und/oder andere Einheiten einer Verkehrsinfrastruktur handeln, wobei die Funkverbindung 6 zu einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder zu einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation und/oder als Mobilfunknetz ausgebildet ist.
  • Zusätzlich werden mittels zumindest einer stationär in der Fahrzeugumgebung angeordneten Kamera 8, beispielsweise einer oberhalb einer Fahrbahn angeordneten so genannten Autobahnkamera, das Verkehrsgeschehen betreffende Bildinformationen B ermittelt, wobei die Bildinformationen B und/oder aus diesen Bildinformationen B abgeleitete Daten über eine weitere Funkverbindung 9 an die Auswerteeinheit 3 übertragen werden. Auch diese Funkverbindung 6 ist zu einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation und/oder als Mobilfunknetz ausgebildet.
  • Die Auswerteeinheit 3 ermittelt aus den ihr zugeführten Daten D und den Bildinformationen B das Verkehrsgeschehen. Anhand des Verkehrsgeschehens und der Fahrzeugposition POS wird eine Fahrspur FS mit einem hohen Verkehrsfluss ermittelt und an eine Fahrzeugeinheit 10 übertragen, welche dem Fahrer des Fahrzeugs akustisch und/oder eine Fahrspurempfehlung ausgibt oder im Rahmen eines automatisierten Fahrbetriebs des Fahrzeugs einen automatisierten Fahrspurwechsel steuert.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    2
    Sensorik
    3
    Auswerteeinheit
    4
    Navigationsvorrichtung
    5
    Karte
    6
    Funkverbindung
    7
    Einheit
    8
    Kamera
    9
    Funkverbindung
    10
    Fahrzeugeinheit
    B
    Bildinformation
    D
    Daten
    FS
    Fahrspur
    POS
    Fahrzeugposition
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102005012269 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zur Ermittlung einer von einem Fahrzeug zu befahrenen Fahrspur (FS), wobei – ein Verkehrsgeschehen auf einzelnen Fahrspuren (FS) in einer Fahrzeugumgebung anhand von mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (2) erfassten Daten (D) ermittelt wird, – eine Fahrzeugposition (POS) mittels einer satellitengestützten Navigationsvorrichtung (4) und einer digitalen Karte (5) ermittelt wird, – das Verkehrsgeschehen betreffende Daten (D) über zumindest eine Funkverbindung (6) empfangen werden und – anhand des Verkehrsgeschehens und der Fahrzeugposition (POS) eine Fahrspur (FS) mit einem hohen Verkehrsfluss ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – das Verkehrsgeschehen zusätzlich anhand von mittels zumindest einer stationär in der Fahrzeugumgebung angeordneten Kamera (8) erfassten Bildinformationen (B) ermittelt wird, wobei – die Bildinformationen (B) und/oder aus diesen Bildinformationen (B) abgeleitete Daten über zumindest eine Funkverbindung (9) an das Fahrzeug übertragen werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrzeugeigene Sensorik (2) – eine im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs angeordnete Frontkamera, – zumindest ein Radarsensor und/oder – zumindest ein Ultraschallsensor verwendet werden bzw. wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Funkverbindung (6, 9) – eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, – eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation und/oder – ein Mobilfunknetz verwendet werden bzw. wird.
DE102017009723.2A 2017-10-19 2017-10-19 Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen Withdrawn DE102017009723A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017009723.2A DE102017009723A1 (de) 2017-10-19 2017-10-19 Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017009723.2A DE102017009723A1 (de) 2017-10-19 2017-10-19 Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017009723A1 true DE102017009723A1 (de) 2018-03-29

Family

ID=61564340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017009723.2A Withdrawn DE102017009723A1 (de) 2017-10-19 2017-10-19 Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017009723A1 (de)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005012269A1 (de) 2005-03-17 2006-09-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Anordnung zur Führung eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005012269A1 (de) 2005-03-17 2006-09-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Anordnung zur Führung eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010039634B4 (de) Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
EP3465090B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer fahrzeugtrajektorieninformation und verfahren zum orten eines schlaglochs
WO2017097555A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs hinsichtlich bevorstehender überholmanöver und kraftfahrzeug
DE102011081456A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
DE102007062680A1 (de) Verkehrsstaugradbestimmungsvorrichtung, Verkehrsstaugradmeldevorrichtung und Programm
WO2013017125A1 (de) Verfahren zur erkennung von verkehrszeichen
DE102012219721A1 (de) Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzsystem zur Erhöhung des Fahrkomforts
DE102008043743A1 (de) Verfahren und Steuergerät zur Auswertung eines Sensorsignals
DE102008011655A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102017209347A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs
DE102014221675A1 (de) Verfahren und Steuer- und Erfassungseinrichtung zum Plausibilisieren einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE102007036248A1 (de) Signalisierungsvorrichtung
DE102010043673A1 (de) Navigationssystem und Navigationsverfahren mit Verkehrsbeeinträchtigungs-Erkennungsfunktion
DE102012204542A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Verkehrszustandes
DE102008062206A1 (de) Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung
DE102007027297A1 (de) Anzeige von Verkehrs- und Infrastrukturinformationen im Fahrzeug
DE102009028644A1 (de) Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges
DE102015011048A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeug
DE102019007642A1 (de) Verfahren zur Prädiktion von Seitenwind
DE102018219125A1 (de) Verfahren zum Klassifizieren von Objekten mittels eines automatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges und automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug
DE102017009723A1 (de) Verfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrspur in Stausituationen
DE102018201273A1 (de) Verfahren zum Überwachen eines Fahrstils eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102011119752A1 (de) Zielführung für ein Fahrzeug unter Berücksichtigungeiner Erkennbarkeit von Straßengabelungen undStraßenabzweigungen
DE102021200023A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt sowie Spurhalteassistenzsystem
DE102020206256A1 (de) Verfahren zum Anzeigen und/oder Ausgeben einer Geschwindigkeitsbegrenzung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Ausgeben einer Information über eine Geschwindigkeitsbegrenzung an ein Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee