DE102017006585A1

DE102017006585A1 - Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102017006585A1
Application number: DE102017006585.3A
Authority: DE
Inventors: Alexander Brunker
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-07-12
Filing date: 2017-07-12
Publication date: 2018-03-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß werden eine Mehrzahl von Parkmanövern durchgeführt und dabei gefahrene Trajektorien (T) mit einer Referenzmesstechnik erfasst, wobei anhand der erfassten Trajektorien (T) mindestens eine Korrekturkurve zur Korrektur des Radwinkels ermittelt wird, welche bei einer Durchführung eines jeweiligen automatisierten Parkmanövers verwendet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik ist, wie in der WO 2004/065195 A1 beschrieben, ein Verfahren zur Synchronisation der Handhabenstellung der Lenkhandhabe und dem an den gelenkten Fahrzeugrädern eingestellten Lenkwinkel bekannt. Anhand einer Steuervorrichtung ist eine Zuordnungsfunktion bzw. Lenkkennlinie zwischen der Handhabenstellung und dem Lenkwinkel einstellbar. Nach dem Aktivieren der Steuervorrichtung werden die momentane Handhabenstellung und der momentane Lenkwinkel unter Berücksichtigung der momentan eingestellten Zuordnungsfunktion verglichen und im Falle einer Stellungsabweichung erfolgt eine Relativverstellung zur Verringerung der Stellungsabweichung zwischen der Handhabenstellung und dem Lenkwinkel.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs werden erfindungsgemäß eine Mehrzahl von Parkmanövern durchgeführt und dabei gefahrene Trajektorien werden mit einer Referenzmesstechnik erfasst, wobei anhand der erfassten Trajektorien mindestens eine Korrekturkurve zur Korrektur des Radwinkels ermittelt wird, welche bei einer Durchführung eines jeweiligen automatisierten Parkmanövers verwendet wird.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird die Funktionalität eines Assistenzsystems zur Durchführung von Parkmanövern, beispielsweise Einparkmanövern und/oder Ausparkmanövern, und dadurch die Durchführung solcher automatisierter Parkmanöver wesentlich verbessert, so dass eine wesentlich genauere Positionierung des Fahrzeugs in einer jeweiligen Parkposition möglich ist als bisher, denn bisher verwendete Fahrzeugmodelle bilden die Realität nur unzureichend ab.
Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird die mindestens eine Korrekturkurve zur Korrektur des Radwinkels anhand von Zielszenarien erstellt, d. h. anhand von durchgeführten Parkmanövern, welche auch während der Durchführung automatisierter Parkmanöver in gleicher oder ähnlicher Form ablaufen sollen, und nicht lediglich anhand abstrakter Fahrmanöver, beispielsweise anhand von Kreisfahrten, welche zum Beispiel nur in Teilbereichen einer tatsächlichen Trajektorie für Parkmanöver auftreten. Dadurch wird eine erheblich robustere Applikation eines Fahrzeugmodells, welches der Durchführung automatisierter Parkmanöver zugrunde liegt, an reale Gegebenheiten des Fahrzeugs und der Parkmanöver ermöglicht.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit ein besseres Ergebnis solcher automatisierten Parkmanöver, beispielsweise Einparkmanöver oder Ausparkmanöver. Insbesondere wird das Fahrzeugmodell aufgrund dieser mittels des Verfahrens ermöglichten Applikation an das Fahrzeug und somit die Durchführung solcher automatisierten Parkmanöver unempfindlicher gegen Störgrößen, wie beispielsweise Radwinkelfehler oder Abrollumfangsfehler.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs während eines Parkmanövers.
1 zeigt eine schematisch stark vereinfachte Darstellung eines Fahrzeugs 1 während eines Parkmanövers. Das hier dargestellte Parkmanöver ist ein Einparkmanöver zum Längsparken zwischen zwei anderen Objekten O. In anderen Beispielen kann das Parkmanöver ein Einparkmanöver zum Querparken oder Schrägparken oder ein entsprechendes Ausparkmanöver sein. Um Ergebnisse bei einer automatisierten Durchführung derartiger Parkmanöver zu verbessern, ist ein Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Hierbei wird der Radwinkel während der Durchführung solcher automatisierten Parkmanöver anhand einer Korrekturkurve korrigiert, um dadurch eine robuste und präzise Lokalisierung des Fahrzeugs 1 zu erreichen.
Die Erstellung einer oder mehrerer solcher Korrekturkurven erfolgt anhand von Messungen und Simulationen von Zielparkmanövern. Hierfür werden in diesem Verfahren zunächst eine Mehrzahl von Parkmanövern, d. h. vorgegebene Zielparkmanöver, durchgeführt und dabei gefahrene Trajektorien T werden mit einer Referenzmesstechnik erfasst, d. h. aufgezeichnet.
Anhand der erfassten Trajektorien T und einem zu korrigierenden Fahrzeugmodell, auch als Systemmodell bezeichnet, welches einem Parkassistenzsystem zur Durchführung der automatisierten Parkmanöver zugrunde liegt, wird dann mindestens eine Korrekturkurve zur Korrektur des Radwinkels ermittelt, welche bei einer Durchführung eines jeweiligen automatisierten Parkmanövers verwendet wird. Es können beispielsweise auch mehrere solcher Korrekturkurven ermittelt und entsprechend verwendet werden, zum Beispiel in Abhängigkeit von der Art des jeweiligen Parkmanövers, beispielsweise in Abhängigkeit davon, ob es ein Parkmanöver zum Längsparken, Querparken oder Schrägparken ist.
Zur Ermittlung der Korrekturkurve können verschiedene Verfahren verwendet werden, beispielsweise Kalman-Filter, Monte-Carlo-Methode, Least-Square-Methode (Methode der kleinsten Quadrate) und/oder die Parameteridentifikation. Bei der Verwendung des Fahrzeugmodells in einem Kalman-Filter minimiert das Kalman-Filter die Lösung der Trajektorie T des Parkvorgangs, beispielsweise des Einparkvorgangs, anhand des Fahrzeugmodells inklusive Parametern der Korrekturkurve und einem Messmodell und den Messungen des Referenzsystems.
Durch die Monte-Carlo-Methode können zusätzliche Varianten eingebracht werden, um noch mehr Messungen von Trajektorien T zu generieren.
Das Parkassistenzsystem kann dann für die Lokalisierung die in den jeweiligen Zielparkmanövern eingelernten Korrekturkurven verwenden, um die Radwinkel manöverabhängig zu korrigieren.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
O: Objekt
T: Trajektorie

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2004/065195 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Korrektur eines Radwinkels gelenkter Räder eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Parkmanövern durchgeführt werden und dabei gefahrene Trajektorien (T) mit einer Referenzmesstechnik erfasst werden, wobei anhand der erfassten Trajektorien (T) mindestens eine Korrekturkurve zur Korrektur des Radwinkels ermittelt wird, welche bei einer Durchführung eines jeweiligen automatisierten Parkmanövers verwendet wird.