DE102017005042A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems - Google Patents

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Rajanth Tharma
Alexander Brunker
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Fahrzeuges (1), mittels dessen ein Einparkvorgang des Fahrzeuges (1) in eine Parklücke (P) automatisch durchgeführt wird. Erfindungsgemäß werden bzw. wird während eines automatischen Lenkvorgangs im Stillstand des Fahrzeuges (1) eine achsselektive und/oder eine fahrzeugradselektive Teilbremsung durchgeführt.

Description

  • Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, mittels dessen ein Einparkvorgang des Fahrzeuges in eine Parklücke automatisch durchgeführt wird.
  • Im Allgemeinen ist ein Parkassistent als Einparkhilfe für ein Fahrzeug bekannt. Mittels eines aktiven Parkassistenten wird eine Parklücke dahingehend vermessen, ob das Fahrzeug mit seinen Abmessungen in die Parklücke passt, wobei das Fahrzeug selbsttätig lenkt und ein Fahrer eine Schaltung, ein Gas- und ein Bremspedal des Fahrzeuges betätigt.
  • Demgegenüber ist ein Parkassistent bekannt, welcher das Fahrzeug automatisch einparkt, ohne dass während eines Einparkvorganges eine manuelle Betätigung von Bedienelementen des Fahrzeuges erforderlich ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, mittels dessen ein Einparkvorgang des Fahrzeuges in eine Parklücke automatisch durchgeführt wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass während eines automatischen Lenkvorgangs im Stillstand des Fahrzeuges eine achsselektive und/oder eine fahrzeugradselektive Teilbremsung durchgeführt werden bzw. wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens werden nicht wie üblicherweise alle Fahrzeugräder beim Stillstand des Fahrzeuges festgebremst. Beim Festbremsen aller Fahrzeugräder verspannen sich Bremsscheiben und Bremsbeläge miteinander und diese Verspannungen werden durch vergleichsweise kleine Bewegungen gelöst, wobei beim Lösen der Verspannungen ungewollte Geräusche, insbesondere Knarzgeräusche, durch den sogenannten Haftgleiteffekt auftreten.
  • Mittels des Verfahrens wird beim Lenken im Stillstand des Fahrzeuges nur eine Teilbremsung durchgeführt, wodurch dieser Geräuschbildung entgegengewirkt werden kann.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
  • 1 schematisch ein teiltransparentes Fahrzeug bei einem mittels eines Fahrerassistenzsystems durchgeführten Einparkvorgang.
  • In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1, insbesondere ein Personenkraftwagen, teiltransparent dargestellt.
  • Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Fahrerassistenzsystem 2, mittels dessen ein Einparkvorgang des Fahrzeuges 1 in eine Parklücke P automatisch durchgeführt wird.
  • Hierzu sind im oder am Fahrzeug 1 Erfassungseinheiten, beispielsweise ultraschallbasierte und/oder radarbasierte Erfassungseinheiten, angeordnet, die bei aktiviertem Fahrerassistenzsystem 2 fortlaufend Signale erfassen. Anhand der erfassten Signale wird eine für das Fahrzeug 1 geeignete Parklücke P erfasst.
  • Wird eine für das Fahrzeug 1 geeignete Parklücke P erfasst, kann ein Fahrer des Fahrzeuges 1 eine automatische Einparkhilfe aktivieren. Der Einparkvorgang wird dann mittels automatisch durchgeführter Lenk- und Bremseingriffe durch das Fahrerassistenzsystem 2 durchgeführt.
  • Bei einem solchen aktivierten Fahrerassistenzsystem 2 sind die automatisch durchgeführten Einparkzüge minimiert, wobei das Fahrzeug 1 in weitestgehend allen möglichen Situationen mittels automatischen Bremseingriffen gesichert wird.
  • Dabei sind alle Fahrzeugräder 1.1, die mit gestrichelter Linie dargestellt sind, festgebremst, während durch eine Lenkbewegung ein Richtungswechsel oder ein Korrekturzug stattfindet.
  • Während des Lenkens zwischen den Einparkzügen sind alle Fahrzeugräder 1.1 festgebremst, wobei die Fahrzeugräder 1.1 durch einen Lenkeinschlag von beispielsweise Volleinschlag nach links auf einen Volleinschlag nach rechts und umgekehrt bewegt werden. Zum Anfahren wird ein Bremsdruck an allen Fahrzeugrädern 1.1 abgesenkt.
  • Durch eine Kinematik einer Lenkachse und eines Fahrwerkes des Fahrzeuges 1 tritt eine Verspannung zwischen Bremsscheiben und Bremsbelägen an dem jeweiligen Fahrzeugrad 1.1 auf. Diese Verspannungen lösen sich in vergleichsweise kleinen Bewegungen, wobei ein Knarzgeräusch erzeugt wird. Ein solcher Effekt wird auch als Stick-Slip-Effekt oder Haftgleiteffekt bezeichnet. Dieser Effekt bezeichnet ein Ruckgleiten von gegeneinander bewegten Festkörpern, nämlich der Bremsscheiben in Bezug auf die Bremsbeläge.
  • Um diese Geräuschbildung zu vermeiden oder zumindest zu verringern, ist vorgesehen, dass beim Lenken, d. h. bei einem Korrekturzug oder einem Richtungswechsel, im Stillstand des Fahrzeuges 1 eine achsselektive oder eine fahrzeugradselektive Teilbremsung durchgeführt wird.
  • Dazu werden entweder die Fahrzeugräder 1.1 einer Vorderachse V oder die Fahrzeugräder 1.1 einer Hinterachse H gebremst, wobei sowohl die Vorderachse V als auch die Hinterachse H mit gestrichelter Linie dargestellt sind.
  • Alternativ dazu werden beispielsweise nur ein linkes Fahrzeugrad 1.1 der Vorderachse V und ein rechtes Fahrzeugrad 1.1 der Hinterachse H gebremst, wobei auch andere Kombinationen zur fahrzeugradselektiven Teilbremsung möglich sind.
  • In einer möglichen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Herbeiführen des Fahrzeugstillstandes gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel alle Fahrzeugräder 1.1 gebremst werden, wobei das Bremsen in Bezug auf die Fahrzeugräder 1.1 über die Zeit variiert werden kann.
  • So kann, nachdem alle vier Fahrzeugräder 1.1 gebremst sind, beispielsweise nach einer vorgegebenen Zeitdauer, ein Bremsdruck an den Fahrzeugrädern 1.1 der Vorderachse V verringert werden, wobei nach einem Lenkvorgang ein Bremsdruck an den Fahrzeugrädern 1.1 der Hinterachse H verringert werden kann.
  • Alternativ dazu werden die einzelnen Fahrzeugräder 1.1 sequenziell entbremst.
  • Variiert das Bremsen der Fahrzeugräder 1.1 nicht in Bezug auf die Zeit, kann vorgesehen sein, dass die Teilbremsung direkt durch gezielten Druckaufbau an den jeweiligen Fahrzeugrädern 1.1 erfolgt.
  • Durch die achsselektive und/oder fahrzeugradselektive Teilbremsung des Fahrzeuges 1 im Stillstand und zwischen durch das Fahrerassistenzsystem 2 durchgeführten Lenkvorgängen ist es möglich, die Verspannungen zwischen den Bremsscheiben und Bremsbelägen vergleichsweise geräuscharm über die ungebremsten Fahrzeugräder 1.1 abzubauen.
  • Um eine fehlende Bremswirkung aufgrund der jeweils ungebremsten Fahrzeugräder 1.1 zu kompensieren, kann der Bremsdruck der gebremsten Fahrzeugräder 1.1 erhöht werden. Dadurch wird zusätzlich das Risiko zumindest verringert, dass sich aufgrund eines Übergangs zwischen einer Haftreibung und einer Gleitreibung ein Knarzgeräusch bildet.
  • Darüber hinaus kann ein Bremsdruckabbau zur Geräuschreduzierung angepasst werden. Hierzu wird anstelle, dass an allen Fahrzeugrädern 1.1 der Bremsdruck gleichzeitig vergleichsweise langsam verringert wird, der Bremsdruck je nachdem, welche Fahrzeugräder 1.1 gebremst sind, dieser sequentiell aber dafür verhältnismäßig schnell verringert und dadurch wird das entsprechende Fahrzeugrad 1.1 verhältnismäßig schnell entbremst. Auch dadurch wird eine verbleibende Verspannung zwischen Bremsscheibe und Bremsbelag des jeweiligen Fahrzeugrades 1.1 möglichst geräuscharm gelöst.
  • Mittels eines oben beschriebenen Verfahrens ist es möglich, eine Geräuschbildung aufgrund einer Verspannung zwischen Bremsscheibe und Bremsbelag des jeweiligen gebremsten Fahrzeugrades 1.1 bei einem mittels des Fahrerassistenzsystems 1 durchgeführten automatischen Einparkvorganges zumindest zu verringern.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    1.1
    Fahrzeugrad
    2
    Fahrerassistenzsystem
    H
    Hinterachse
    P
    Parklücke
    V
    Vorderachse

Claims (3)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Fahrzeuges (1), mittels dessen ein Einparkvorgang des Fahrzeuges (1) in eine Parklücke (P) automatisch durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass während eines automatischen Lenkvorgangs im Stillstand des Fahrzeuges (1) eine achsselektive und/oder eine fahrzeugradselektive Teilbremsung durchgeführt werden bzw. wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überführung des Fahrzeuges (1) in den Stillstand alle Fahrzeugräder (1.1) gebremst werden und nach einer vorgegebenen Zeitdauer die achsselektive oder eine radselektive Teilbremsung durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremsdruck an den gebremsten Fahrzeugrädern (1.1) erhöht wird.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102018211897A1 (de) * 2018-07-17 2020-01-23 Robert Bosch Gmbh Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
CN113942495A (zh) * 2020-06-30 2022-01-18 比亚迪股份有限公司 辅助泊车的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

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