DE102017002372A1

DE102017002372A1 - Testsystem zum Durchführen eines Maschinentests

Info

Publication number: DE102017002372A1
Application number: DE102017002372.7A
Authority: DE
Inventors: Tomoyuki Yamamoto; Hiromitsu Takahashi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-03-17
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2017-09-21
Anticipated expiration: 2037-03-11
Also published as: CN107199563B; JP2017167935A; US10379531B2; US20170269582A1; CN107199563A; JP6378231B2; DE102017002372B4

Abstract

Ein Testsystem umfasst eine Vielzahl von Testvorrichtungen, die mit einer Vielzahl von Maschinen verbunden ist, und die einen grundlegenden Test durchführt, und eine Testverwaltungsvorrichtung, die mit der Vielzahl von Testvorrichtungen über ein Netzwerk verbunden ist. Die Testverwaltungsvorrichtung umfasst einen Zusatztestsetzabschnitt, der einen zusätzlichen Test zur Bestimmung einer Ursache einer Anomalie setzt, wenn bestimmt wird, dass die Maschine die Anomalie aufweist. Die Testverwaltungsvorrichtung umfasst einen Einstellungsabschnitt, der die Testvorrichtung setzt, die den zusätzlichen Test durchführt. Der Einstellungsabschnitt bestimmt, dass der grundlegende Test, dessen Durchführung durch die Testvorrichtung geplant ist, die den zusätzlichen Test durchführt, durch die andere Testvorrichtung durchgeführt wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Testsystem zum Durchführen eines Maschinentests.
2. Beschreibung des verwandten Stands der Technik
In Maschinenfertigungsanlagen treten Fälle auf, in denen ein Abarbeitungstest gemäß einem vorbestimmten Verfahren durchgeführt wird, wenn ein Produkt fertiggestellt wird, oder im Laufe eines Fertigungsprozesses. Falls eine Komponente, die bei einer Maschine angebracht ist, eine Fehlfunktion aufweist oder die Zusammenfügung von geringer Qualität ist, dann fällt ein Testergebnis womöglich nicht in einen geeigneten Bereich. Wenn ein Ergebnis des Abarbeitungstests aus dem geeigneten Bereich herausfällt, bestimmt der Bediener einen fehlfunktionierenden Abschnitt unter Verwendung des Testergebnisses. Nach Bestimmung einer Ursache des Herausfallens des Testergebnisses aus dem geeigneten Bereich kann der Bediener die Komponente ersetzen und das Produkt reparieren.
Die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2005-190026 A offenbart ein Reparaturunterstützungssystem, das einen zu reparierenden Abschnitt eines Produkts unabhängig vom Erfahrungsschatz des Reparateurs schätzt. Es wurde offenbart, dass wenn der Bediener ein Inspektionsgut eingibt, in dem ein Defekt auftritt, dann durchsucht dieses System eine Reparaturhistoriendatenbank und zeigt einen Abschnitt, in seinem reparierten Zustand, hinsichtlich des Inspektionsguts an, in dem der Defekt auftritt.
Das japanische Patent Nr. 4112594 offenbart ein Anomaliediagnoseverfahren, das eine Anomalie eines Untersetzungsgetriebes eines Roboters diagnostiziert. Es wurde offenbart, dass eine Fehlfunktion des Untersetzungsgetriebes in dem Anomaliediagnoseverfahren auf der Grundlage eines Solldrehmoments zu einem Motor, der den Roboter antreibt, und einer Geschwindigkeitsrückkopplung diagnostiziert wird.
Kurzfassung der Erfindung
Wenn das Testergebnis der Abarbeitung des Tests aus dem geeigneten Bereich herausfällt, dann prüft der Bediener einen Inhalt des Testergebnisses. Wenn eine Ursache des Herausfallens des Testergebnisses aus dem geeigneten Bereich nicht bestimmt werden kann, dann gibt es Fälle, in denen der Bediener einen zusätzlichen Test durchführt. Es ist jedoch für den Bediener erforderlich, Erfahrung und Wissen zu besitzen, um eine Art des zusätzlichen Tests zu bestimmen, und um eine Vielzahl von zusätzlichen Tests durchzuführen. Da des Weiteren ein Abschnitt, bei dem eine Anomalie auftritt, auf der Grundlage des Testergebnisses bestimmt wird, ist es für den Bediener erforderlich, Erfahrung und Wissen zu besitzen. Wenn zudem das Testergebnis erlangt wird, ist es für den Bediener erforderlich, zu beurteilen, ob ein nächster zusätzlicher Test durchzuführen ist oder nicht. Wenn somit das Testergebnis aus dem geeigneten Bereich herausfällt, gibt es nicht viele Bediener, die sich mit dem Ergebnis der Anomalie befassen können.
Insbesondere in Fertigungsanlagen und dergleichen wird eine Vielzahl von Produkten zum selben Zeitpunkt unter Verwendung einer Vielzahl von Testvorrichtungen inspiziert. Wenn die Testergebnisse hinsichtlich einer Vielzahl von Produkten aus dem geeigneten Bereich herausfallen, ist es für den Bediener erforderlich, sich sequenziell mit der Vielzahl von Produkten zu befassen. Folglich lag ein Problem dahingehend vor, dass es Zeit erfordert, bis der Bediener den Abschnitt bestimmt, bei dem eine Anomalie auftritt. Somit verringert sich die Produktivität.
Das Reparaturunterstützungssystem, das in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2005-190026 A offenbart ist, das wie vorstehend beschrieben funktioniert, ist darauf beschränkt, zu reparierende Abschnitte vorzuschlagen, und lässt Raum für eine Verbesserung für eine genauere Schätzung eines zu reparierenden Abschnitts.
Eine Maschinentestsystem der vorliegenden Offenbarung besteht in einem Maschinentestsystem, das testet, ob hergestellte Maschinen normal funktionieren oder nicht. Das Testsystem umfasst eine Vielzahl von Testvorrichtungen, die mit der Vielzahl von Maschinen verbunden ist, und die einen vorbestimmten grundlegenden Test durchführt, und eine Testverwaltungsvorrichtung, die mit der Vielzahl von Testvorrichtungen über ein Netzwerk verbunden ist. Die Testvorrichtungen sind getrennt mit den jeweiligen Maschinen verbunden. Die Testverwaltungsvorrichtung umfasst einen Beurteilungsabschnitt, der beurteilt, ob die Maschinen eine Anomalie aufweisen oder nicht, auf der Grundlage eines grundlegenden Testergebnisses, das aus den Testvorrichtungen empfangen wird. Die Testverwaltungsvorrichtung umfasst einen zusätzlichen Testsetzabschnitt, der einen zusätzlichen Test zur Bestimmung einer Ursache der Anomalie setzt, wenn der Beurteilungsabschnitt beurteilt, dass die Maschine die Anomalie aufweist. Die Testverwaltungsvorrichtung umfasst einen Einstellungsabschnitt, der die Testvorrichtung setzt, die den zusätzlichen Test durchführt. Der Einstellungsabschnitt bestimmt, dass der grundlegende Test, dessen Durchführung bei der Testvorrichtung geplant ist, die den zusätzlichen Test durchführt, durch die andere Testvorrichtung durchgeführt wird.
In der vorstehend beschriebenen Erfindung kann das Maschinentestsystem eine Produktionsplanungsvorrichtung umfassen, die einen maschinellen Fertigungsplan verwaltet. Die Produktionsplanungsvorrichtung kann mit der Testverwaltungsvorrichtung über ein Netzwerk verbunden sein. Die Testverwaltungsvorrichtung kann einen Anomalieabschnittschätzabschnitt umfassen, der einen Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, auf der Grundlage des zusätzlichen Testergebnisses schätzt. Die Testverwaltungsvorrichtung kann eine Anforderung zur Reparatur des Abschnitts, bei dem die Anomalie nach Schätzung durch den Anomalieabschnittschätzabschnitt auftritt, zu der Produktionsplanungsvorrichtung senden.
In der vorstehend beschriebenen Erfindung kann das Maschinentestsystem eine Produktionsplanungsvorrichtung umfassen, die einen Maschinenfertigungsplan verwaltet. Der Einstellungsabschnitt kann bestimmen, dass die andere Testvorrichtung, die hinreichende Zeit in einem Betriebsplan aufweist, den grundlegenden Test durchführt, so dass eine Maschinenfertigung relativ zu einem Fertigungsplan nicht verzögert wird, der von der Produktionsplanungsvorrichtung empfangen ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Testsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine Blockdarstellung des Testsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel; und
3 ein Ablaufdiagramm einer Steuerung des Testsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel.
Ausführliche Beschreibung
Unter Bezugnahme auf 1 bis 3 wird nachstehend ein Maschinentestsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel beschrieben werden. Das Testsystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist in einer Maschinenfertigungsanlage installiert und führt einen Abarbeitungstest von Maschinen bei der Fertigung durch. Das Maschinentestsystem testet, ob die Maschine bei der Fertigung normal funktioniert oder nicht. Die Maschinen bei der Fertigung umfassen ein fertiggestelltes Produkt und eine Maschine, die sich mitten in der Fertigung befindet.
1 zeigt eine schematische Darstellung des Testsystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. 2 zeigt eine Blockdarstellung des Testsystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ein Roboter, mit dem eine Robotersteuervorrichtung verbunden ist, beispielhaft als die zu inspizierende Maschine beschrieben werden.
Unter Bezugnahme auf 1 und 2 umfasst eine erste Robotervorrichtung 51 einen ersten Roboter 1a und eine erste Robotersteuervorrichtung 2a. Der erste Roboter 1a ist eine Mehrgelenksroboter, der Arme 12a und 12b, einen Handgelenksabschnitt 16 und eine Vielzahl von Gelenksabschnitten 13 umfasst. In dem Roboter 1a sind bildende Elemente mit umfasst, wie ein Stromquellenverteiler und ein Kabel.
Der erste Roboter 1a umfasst eine Roboterantriebsvorrichtung, die ein bildendes Element bei jedem Gelenksabschnitt 13 antreibt. Die Roboterantriebsvorrichtung umfasst einen Motor 14, der ein bildendes Element bei den Gelenksabschnitten 13 antreibt. Der Motor 14 führt einen Antriebsvorgang durch, wodurch er in der Lage ist, die Arme 12a und 12b und den Handgelenksabschnitt 16 in eine gewünschte Richtung zu richten. Der Roboter 1a umfasst einen Basisabschnitt 19, der auf einer Bodenoberfläche ortsfest angelegt ist, und einen Drehabschnitt 11, der sich hinsichtlich des Basisabschnitts 19 dreht. Das Roboterantriebssystem umfasst den Motor 14, der den Drehabschnitt 11 antreibt.
Die erste Robotersteuervorrichtung 2a, die den Roboter 1a steuert, ist mit dem ersten Roboter 1a verbunden. Die Robotersteuervorrichtung 2a umfasst eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung, die wiederum eine CPU (Central Processing Unit, zentrale Verarbeitungseinheit), einen RAM (Random Access Memory, Speicher mit wahlfreiem Zugriff), einen ROM (Read Only Memory, Festwertspeicher) und dergleichen umfasst, die miteinander über einen Bus verbunden sind.
Die Robotersteuervorrichtung 2a umfasst einen Speicherabschnitt 24, der Informationen bezüglich einer Steuerung des Roboters 1a speichert. Die Robotersteuervorrichtung 2a kann den Roboter 1a auf der Grundlage eines Betriebsprogramms antreiben, das vorab eingegeben wurde. Das Betriebsprogramm wird in dem Speicherabschnitt 24 gespeichert.
Die Robotersteuervorrichtung 2a umfasst einen Betriebssteuerabschnitt 21, der einen Betriebsbefehl des Roboters 1a auf der Grundlage des Betriebsprogramms erzeugt. Der Betriebssteuerabschnitt 21 sendet den Betriebsbefehl zum Antreiben des Roboters 1a zu dem Roboterantriebsabschnitt 22. Der Roboterantriebsabschnitt 22 umfasst eine elektrische Schaltung, die den Motor 14 des Roboters 1a ansteuert. Die Roboterantriebsabschnitt 22 führt dem Motor 14 auf der Grundlage des Betriebsbefehls Strom zu.
Der Roboter 1a umfasst eine Zustandserfassungseinrichtung, die einen Antriebszustand des Roboters 1a erfasst. Die Zustandserfassungseinrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst eine Drehpositionserfassungseinrichtung 15, die bei dem Motor 14 von jeder Antriebsachse angebracht ist. Die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfasst eine Drehposition, wenn der Motor 14 einen Antriebsvorgang durchführt. Informationen bezüglich der Drehposition, die durch die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfasst sind, werden zu der Robotersteuervorrichtung 2a gesendet. Die Robotersteuervorrichtung 2a kann eine Drehgeschwindigkeit auf der Grundlage der Drehposition von jeder Antriebsachse berechnen. Des Weiteren kann die Robotersteuervorrichtung 2a eine Position und eine Stellung des Roboters 1a auf der Grundlage der Drehposition von jedem Motor 14 erfassen.
Die zweite Robotervorrichtung 52 umfasst einen zweiten Roboter 1b und eine zweite Robotersteuervorrichtung 2b. Der zweite Roboter 1b weist eine Konfiguration ähnlich jener des ersten Roboters 1a auf. Die zweite Robotersteuervorrichtung 2b, die mit den zweiten Roboter 1b verbunden ist, weist eine Konfiguration ähnlich jener der ersten Robotersteuervorrichtung 2a auf.
Ein Testsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist derart konfiguriert, um in der Lage zu sein, eine Vielzahl von Robotern gleichzeitig zu inspizieren.
Das Testsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispielen ist derart konfiguriert, um in der Lage zu sein, dieselbe Inspektion für eine Vielzahl von Robotern durchzuführen.
Das Testsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt einen grundlegenden Test durch, der ein Test ist, der als eine vorbestimmte Grundlage dient. Das Testsystem 61 beurteilt, ob Roboter normal funktionieren oder nicht. Dann, wenn der Roboter beurteilt wird, eine Anomalie aufzuweisen, führt das Testsystem 61 einen zusätzlichen Test zur Bestimmung eines Abschnitts durch, bei dem die Anomalie des Roboters auftritt.
Das Testsystem 61 offenbart eine Vielzahl von Testvorrichtungen 3a und 3b, die mit der Vielzahl von Robotern 1a und 1b verbunden sind und die den vorbestimmten grundlegenden Test durchführen. Die Testvorrichtungen 3a und 3b sind durch eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung konfiguriert, die eine CPU, einen RAM und dergleichen umfasst. Die Testvorrichtungen 3a und 3b sind getrennt mit den jeweiligen Roboter 1a und 1b verbunden. Die Testvorrichtungen 3a und 3b umfassen einen Speicherabschnitt 32, der Informationen bezüglich des Tests speichert. Der Speicherabschnitt 32 speichert Betriebsprogramme zur Durchführung des Tests. Die Testvorrichtungen 3a und 3b umfassen einen Betriebsprogrammauswahlabschnitt 31, der ein einzelnes Betriebsprogramm aus der Vielzahl von Betriebsprogramm auswählt, die in dem Speicherabschnitt 32 gespeichert sind. Der Betriebsprogrammauswahlabschnitt 31 wählt das Betriebsprogramm entsprechend einem Testabarbeitungsbefehl aus, der von einer Testverwaltungsvorrichtung 4 empfangen wurde. Die Testvorrichtungen 3a und 3b senden das Betriebsprogramm gemäß Auswahl zu den Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b. Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b führen den Test der Roboter 1a und 1b gemäß dem Betriebsprogramm nach Empfang durch.
Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b erlangen ein Testergebnis der Roboter 1a und 1b. Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b erlangen Antriebszustände der Roboter 1a und 1b, während die Roboter 1a und 1b gemäß dem Testabarbeitungsbefehl angetrieben werden. Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b erlangen zum Beispiel eine Drehposition des Motors 14 aus der Drehpositionserfassungseinrichtung 15 für jedes vorbestimmte Zeitintervall. Das Testergebnis wird zu der Testverwaltungsvorrichtung 4 über die Testvorrichtungen 3a und 3b gesendet.
Das Testsystem 61 umfasst die Testverwaltungsvorrichtung 4, die die Testvorrichtungen 3a und 3b steuert. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 ist mit den Testvorrichtungen 3a und 3b über ein Netzwerk verbunden. Diese sind derart konfiguriert, um miteinander kommunikationsfähig zu sein. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 sendet den Testabarbeitungsbefehl zu den Testvorrichtungen 3a und 3b. Des Weiteren empfängt die Testverwaltungsvorrichtung 4 das Testergebnis von den Testvorrichtungen 3a und 3b.
Die Testverwaltungsvorrichtung 4 ist durch eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung konfiguriert, die wiederum eine CPU, einen RAM und dergleichen aufweist. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 umfasst einen Speicherabschnitt 48, der Informationen bezüglich der Testverwaltung speichert. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 umfasst einen Beurteilungsabschnitt 41, der beurteilt, ob die Roboter eine Anomalie aufweisen oder nicht, auf der Grundlage des grundlegenden Testergebnisses.
Die Testverwaltungsvorrichtung 4 umfasst einen zusätzlichen Testsetzabschnitt 42, der einen zusätzlichen Test zur Bestimmung einer Ursache einer Anomalie setzt, wenn der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilt, dass die Roboter 1a und 1b die Anomalie aufweisen. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 umfasst einen Einstellungsabschnitt 44, der eine Zuweisung des grundlegenden Tests und des zusätzlichen Tests einstellt. Der Einstellungsabschnitt 44 setzt die Testvorrichtung, die den zusätzlichen Test durchführt. Der Einstellungsabschnitt 44 bestimmt, dass der grundlegende Test, dessen Durchführung durch die Testvorrichtung geplant ist, die den zusätzlichen Test durchführt, durch die andere Testvorrichtung durchgeführt wird. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 umfasst einen Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, der den Abschnitt schätzt, bei dem die Anomalie auftritt, auf der Grundlage eines zusätzlichen Testergebnisses.
Das Testsystem 61 umfasst eine Produktionsplanungsvorrichtung 8, die mit der Testverwaltungsvorrichtung 4 über ein Netzwerk verbunden ist, und die derart konfiguriert sind, um miteinander kommunikationsfähig zu sein. Die Produktionsplanungsvorrichtung 8 verwaltet einen Prozess der gesamten Fertigungsanlage und einen Produktfertigungsplan. Die Produktionsplanungsvorrichtung 8 sendet den Produktfertigungsplan zu der Testverwaltungsvorrichtung 4. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 bestimmt eine Testart und einen Testplan auf der Grundlage des Plans zur Fertigung.
Die Testvorrichtungen 3a und 3b gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind in dem Innenraum der Maschinenfertigungsanlage installiert. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 und die Produktplanungsvorrichtung 8 können in einem Gebäude installiert sein, das von der Fertigungsanlage verschieden ist. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 kann zum Beispiel in einem getrennten Gebäude innerhalb des Orts der Fertigungsanlage installiert sein. In einem solchen Fall sind die Testvorrichtungen 3a und 3b mit der Testverwaltungsvorrichtung 4 über ein Netzwerk verbunden, wie ein Intranet. Des Weiteren kann die Produktplanungsvorrichtung 8 in einem Büro installiert sein, dass sich in einem Bereich befindet, der von der Fertigungsvorgang entfernt ist. Die Produktionsplanungsvorrichtung 8 ist zum Beispiel mit der Testverwaltungsvorrichtung 4 über ein Netzwerk verbunden, wie dem Internet.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Steuerung des Maschinentestsystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 setzt einen Testplan für den Roboter auf der Grundlage des Roboterfertigungsplans, der von der Produktionsplanungsvorrichtung 8 empfangen wurde.
Unter Bezugnahme auf 1 bis 3 sendet in Schritt 80 die Testverwaltungsvorrichtung 4 einen Befehl zum Durchführen des grundlegenden Tests zu den Testvorrichtungen 3a und 3b. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 wählt den grundlegenden Test auf der Grundlage des Roboterfertigungsplans aus. Eine Art des grundlegenden Tests ist in dem Speicherabschnitt 48 gespeichert. In dem grundlegenden Test gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ein Test durchgeführt, um den Robotern 1a und 1b zu ermöglichen, gemäß einem vorbestimmten Betriebsmuster betrieben zu werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, bei der Vielzahl von Gelenksabschnitten 13, ändern die Arme 12a und 12b und der Handgelenksabschnitt 16 eine Richtung.
In Schritt 81 wird der grundlegende Test durchgeführt. Der Betriebsprogrammauswahlabschnitt 31 der Testvorrichtungen 3a und 3b wählte das Betriebsprogramm auf der Grundlage des Befehls zum Durchführen des grundlegenden Tests aus. Die Testvorrichtungen 3a und 3b senden das Betriebsprogramm gemäß Auswahl zu den Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b. Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b steuern die Roboter 1a und 1b auf der Grundlage des Betriebsprogramms an.
Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b erlangen einen Antriebszustand in jeder Antriebsachse, wenn den Robotern 1a und 1b ein Betrieb ermöglicht wird. Der Antriebszustand kann zum Beispiel einen dem Motor 14 zugeführten Strom und einen durch die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfassten Drehwinkel umfassen.
Es sei darauf hingewiesen, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Wert des in einem Betriebsbefehl enthalten Stroms, der durch den Betriebssteuerabschnitt 21 zu dem Roboterantriebsabschnitt 22 gesendet wird, erfasst wird. Als der Wert des dem Motor 14 zugeführten Stroms, kann der dem Motor 14 tatsächlich zugeführte Strom durch ein Ampèremeter erfasst werden.
In Schritt 82 empfängt die Testverwaltungsvorrichtung 4 ein grundlegendes Testergebnis. Die Robotersteuervorrichtungen 2a und 2b senden das grundlegende Testergebnis zu der Testverwaltungsvorrichtung 4 über die Testvorrichtungen 3a und 3b. Das grundlegende Testergebnis umfasst den Wert des dem Motor 14 zugeführten Stroms, der jeden Gelenksabschnitt 13 antreibt, und den durch die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfassten Drehwinkel. Des Weiteren kann das grundlegende Testergebnis eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung in jeder Antriebsachse umfassen, die auf der Grundlage des Drehwinkels in jeder Antriebsachse berechnet werden. Zudem kann das grundlegende Testergebnis eine Positionsabweichung hinsichtlich einer Ist-Drehposition in Antwort auf den Betriebsbefehl und dergleichen umfassen.
In Schritt 83 beurteilt der Beurteilungsabschnitt 41 der Testverwaltungsvorrichtung 4, ob alle grundlegenden Testergebnisse in zulässige Bereiche fallen oder nicht. Der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilt mit anderen Worten, ob die Roboter 1a und 1b eine Anomalie aufweisen oder nicht. Der Beurteilungswert 41 beurteilt, ob der erfasste Wert des Antriebszustands, der während des Durchführens des grundlegenden Tests erlangt wird, in einen zulässigen Bereich fällt. Der zulässige Bereich wird vorab bestimmt. Der zulässige Bereich wird in dem Speicherabschnitt 48 gespeichert.
Der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilt zum Beispiel, ob der dem Motor 14 zugeführte Strom größer als ein vorbestimmter Beurteilungswert des Stroms ist oder nicht. Ist der dem Motor 14 zugeführte Strom größer als der Beurteilungswert, dann kann der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilen, dass der Roboter die Anomalie aufweist.
In Schritt 83, wenn alle grundlegenden Testergebnisse in die zulässigen Bereiche fallen, wird für den Roboter beurteilt, dass der sich im Normalzustand befindet, und es wird diese Steuerung beendet. Die Testvorrichtungen 3a und 3b führen den Test des nächsten Roboters durch.
In Schritt 83, wenn zumindest ein erfasster Wert aus dem zulässigen Bereich herausfällt, beurteilt der Beurteilungsabschnitt 41, dass der Roboter eine Anomalie aufweist. Da das grundlegende Testergebnis unzureichend ist, kann der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilen, dass Komponenten, die bei dem Roboter angebracht sind, eine fehlfunktionierende Komponente umfassen. Alternativ kann der Beurteilungsabschnitt 41 beurteilen, dass die Zusammenfügung des Roboters 1a ungeeignet ist. In diesem Fall geht die Steuerung zu Schritt 84 über. Hierbei ist ein Fall gezeigt, in dem der erste Roboter 1a unter der Vielzahl von Robotern 1a und 1b beurteilt wird, eine Anomalie aufzuweisen.
In Schritt 84 wählt der Zusatztestsetzabschnitt 42 der Testverwaltungsvorrichtung 4 den zusätzlichen Test zur Bestimmung eines Abschnitts aus, bei dem die Anomalie auftritt. Der Speicherabschnitt 48 speichert eine Vielzahl von Arten zusätzlicher Tests.
Der zusätzliche Test ist nicht auf denselben Test wie der grundlegende Test beschränkt, wie vorstehend beschrieben wurde. In dem zusätzlichen Test kann zum Beispiel ein Test durchgeführt werden, in dem dem Roboter ermöglicht wird, in jeder einzelnen Antriebsachse betrieben zu werden, um zu beurteilen, ob die Anomalie aufgefunden wird oder nicht, wodurch die Anomalie der Antriebsachse bestimmt wird. Alternativ kann in dem zusätzlichen Test ein Test durchgeführt werden, in dem eine Geschwindigkeit des Antriebs der Antriebsachse verändert wird, um zu beurteilen, ob ein Betrag der Anomalie von der Geschwindigkeit abhängt oder nicht. Des Weiteren kann alternativ in dem zusätzlichen Test eine Abtastspanne zur Erlangung des Antriebszustands des Roboters verkürzt werden, wodurch eine Änderung des Antriebszustands im Detail erlangt werden kann. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 analysiert den Antriebszustand im Detail, wodurch der Abschnitt der Anomalie geschätzt werden kann.
In Schritt 85 setzt der Einstellungsabschnitt 44 der Testverwaltungsvorrichtung 4 die Testvorrichtung, die den zusätzlichen Test durchführt, und die Testvorrichtung, die den grundlegenden Test fortwährend durchführt. In dem hier gezeigten Beispiel bestimmt der Einstellungsabschnitt 44, dass die erste Testvorrichtung 3a, die den ersten Roboter 1a mit der Anomalie testete, den zusätzlichen Test durchführt.
Es ist oft der Fall, dass der zusätzliche Test mehr Zeit als der grundlegende Test erfordert. Die Testvorrichtung ist nicht in der Lage, den grundlegenden Test durchzuführen, während der zusätzliche Test durchgeführt wird. Demgemäß setzt der Einstellungsabschnitt 44 die andere Testvorrichtung 3b, die den grundlegenden Test durchführt, dessen Durchführung durch die Testvorrichtung 3a geplant ist, die wiederum den zusätzlichen Test durchführt. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 führt mit anderen Worten eine Steuerung zum Transfer des grundlegenden Tests, der durch die Testvorrichtung durchzuführen ist, die den Roboter testete, bei dem die Anomalie bestimmt wurde, zu der anderen Testvorrichtung durch.
Hierbei setzt der Einstellungsabschnitt 44 die zweite Testvorrichtung 3b, um den grundlegenden Test durchzuführen, der durch die erste Testvorrichtung 3a durchzuführen ist. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 sendet, zu der ersten Testvorrichtung 3a, einen Befehl zum Durchführen des zusätzlichen Tests. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 sendet, zu der zweiten Testvorrichtung 3b, einen Befehl zum Durchführen des grundlegenden Tests, dessen Durchführung durch die erste Testvorrichtung 3a geplant ist.
In Schritt 86 wählt der Betriebsprogrammauswahlabschnitt 31 der ersten Testvorrichtung 3a das Betriebsprogramm auf der Grundlage des Befehls zur Durchführung des zusätzlichen Tests aus. Die Testvorrichtung 3a sendet das Betriebsprogramm zu der Robotersteuervorrichtung 2a. Die Robotersteuervorrichtung 2a führt den zusätzlichen Test durch. Die Robotersteuervorrichtung 2a erfasst Variablen bezüglich des Antriebszustand des Roboters 1a, während der Roboter 1a angetrieben wird. Die Robotersteuervorrichtung 2a erlangt mit anderen Worten ein zusätzliches Testergebnis.
In Schritt 87 erlangt die Testverwaltungsvorrichtung 4 das zusätzliche Testergebnis. Die Robotersteuervorrichtung 2a sendet das zusätzliche Testergebnis zu der Testverwaltungsvorrichtung 4 über die Testvorrichtung 3a.
In Schritt 88 schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 der Testverwaltungsvorrichtung 4 den Abschnitt, bei dem die Anomalie des Roboters 1a auftritt, auf der Grundlage des zusätzlichen Testergebnisses. Der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 schätzt mit anderen Worten einen Grund des Auftretens der Anomalie.
Als nächstes beurteilt in Schritt 89 der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, ob der Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, bestimmt wurde oder nicht. In Schritt 89, wenn der Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, nicht bestimmt werden kann, geht die Steuerung zu Schritt 84 über. In Schritt 84 wählt der Zusatztestsetzabschnitt 42 einen weiteren zusätzlichen Test aus. In der Steuerung von Schritt 82 zu Schritt 86 wird ein weiterer zusätzlicher Test durchgeführt. In der Steuerung von Schritt 87 bis Schritt 89 schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 den Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt. Somit führt das Testsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel den Test durch, während die Arten der zusätzlichen Tests verändert werden, bis der Abschnitt bestimmt wird, bei dem die Anomalie auftritt. Das Testsystem 61 führt mit anderen Worten den zusätzlichen Test durch, bis die Ursache der Anomalie bestimmt ist.
In Schritt 89, wenn der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 den Abschnitt bestimmt hat, bei dem die Anomalie auftritt, geht die Steuerung zu Schritt 90 über.
In Schritt 90 sendet die Testverwaltungsvorrichtung 4 Informationen bezüglich des Abschnitts, bei dem die Anomalie auftritt, zu der Produktionsplanungsvorrichtung 8. Des Weiteren sendet die Testverwaltungsvorrichtung 4 eine Anforderung zur Reparatur des Abschnitts, bei dem die Anomalie auftritt, zu der Produktionsplanungsvorrichtung 8.
In der Fertigungsanlage bewegt der Bediener den Roboter 1a, in dem die Anomalie auftritt, zu einem vorbestimmten Ort. Die Testvorrichtung, die den zusätzlichen Test durchführte, nimmt den initialen grundlegenden Test wieder auf. Der Bediener ersetzt die Komponente des Abschnitts, bei der die Anomalie auftritt. Alternativ repariert der Bediener den Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt. Folglich führt das Testsystem 61 wieder den grundlegenden Tests hinsichtlich des Roboters 1a durch. Wenn ein Testergebnis angemessen ist, dann wird der Roboter 1a versandfertig gemacht. Wenn alternativ ein grundlegendes Testergebnis angemessen ist, dann wird der Roboter 1a einem nächsten Fertigungsprozess zugeführt.
Somit kann das Testsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Abschnitt bestimmen, bei dem eine Anomalie auftritt, indem der zusätzliche Test durchgeführt wird. Als nächstes werden spezifische Beispiele des grundlegenden Tests und des zusätzlichen Tests beschrieben werden, wenn das Produkt ein Roboter ist.
Als Ergebnis der Durchführung des grundlegenden Tests liegen in Schritt 83 Fälle vor, in denen der Wert des dem Motor 14 zugeführten Stroms des ersten Roboters 1a aus dem zulässigen Bereich herausfällt. Es liegen mit anderen Worten Fälle vor, in denen der Wert des dem Motor 14 zugeführten Stroms größer als der vorbestimmte Beurteilungswert wird. Die Robotersteuervorrichtung 2a führt eine Regelung auf der Grundlage des durch die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfassten Drehwinkels durch. Folglich, falls eine Ist-Position einer Betriebssollposition nacheilt, führt der Betriebssteuerabschnitt 21 eine Steuerung zur Erhöhung des dem Motor 14 zugeführten Stroms durch.
Wenn der Wert des dem Motor 14 zugeführten Stroms den zulässigen Bereich überschreitet, kann beurteilt werden, dass ein mechanischer Widerstand oder ein elektrischer Widerstand in dem Roboter 1a vorliegt. Als eine Ursache des Entstehens des mechanischen Widerstands, kann in Betracht gezogen werden, dass eine Anomalie in einem Untersetzungsgetriebe auftritt, das bei der Antriebswelle oder dem Motor angebracht ist. Als eine Ursache des Entstehens des elektrischen Widerstands, kann in Betracht gezogen werden, dass eine Anomalie bei einem Kabel auftritt, das dem Motor Strom zuführt.
In Schritt 84 wählt der Zusatztestsetzabschnitt 42 einen zusätzlichen Test aus einer Vielzahl zusätzlicher Tests aus, die in dem Speicherabschnitt 48 vorab gespeichert wurden. Der Zusatztestsetzabschnitt 42 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel setzt den zusätzlichen Test auf der Grundlage des grundlegenden Testergebnisses derart, um in der Lage zu sein, die Ursache innerhalb kurzer Zeit zu bestimmen. Eine solche Steuerung zum Setzen des zusätzlichen Tests wird in dem Speicherabschnitt 48 vorab gespeichert.
Wenn der Wert des dem Motor zugeführten Stroms groß ist, falls der Wert des Stroms den zulässigen Bereich bei den meisten Betrieben des Roboters überschreitet, wird die Bestimmung der Antriebsachse schwierig, bei der die Anomalie auftritt. Der Zusatztestsetzabschnitt 42 setzt den zusätzlichen Test zur Bestimmung der Antriebsachse, bei der der Wert des Stroms den zulässigen Bereich überschreitet. Der Zusatztestsetzabschnitt 42 setzt den zusätzlichen Test zum Antrieb des Roboters 1a bei jeder einzelnen Antriebsachse. In dem zusätzlichen Test wird der Wert des Stroms erfasst, wenn der Roboter 1a bei jeder einzelnen Antriebsachse angetrieben wird.
Wenn mit anderen Worten der grundlegende Test des Roboters durchgeführt wird, falls eine Spanne, in der der Wert des Stroms den zulässigen Bereich überschreitet, kurz ist, kann beurteilt werden, dass die Anomalie in der Antriebsachse auftritt, die während der Spanne angetrieben wird, in der der Wert des Stroms den zulässigen Bereich überschreitet. In diesem Fall, hinsichtlich der Antriebsachsen, die während der spezifischen Spanne angetrieben wurden, setzt der Zusatztestsetzabschnitt 42 den zusätzlichen Test zum Antreiben des Roboters 1 bei jeder einzelnen Antriebsachse.
Es sei darauf hingewiesen, dass falls die Anzahl der Antriebsachsen, die während der Spanne angetrieben wurden, in der der Wert des Stroms den zusätzlichen Bereich überschreitet, 1 beträgt, der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 beurteilen kann, dass die Anomalie in einem Abschnitt auftritt, der einen Bezug zu der Antriebsachse aufweist.
Als nächstes wird in Schritt 86 der zusätzliche Test durchgeführt, um dem Roboter zu ermöglichen, bei jeder einzelnen Antriebsachse betrieben zu werden. In Schritt 88 kann der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 die Antriebsachse schätzen, bei der der Wert des Stroms erhöht wird. Hinsichtlich des Abschnitts, der auf die Antriebsachse gemäß Spezifikation bezogen ist, kann jedoch der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 nicht bestimmen, welcher Abschnitt unter dem Motor, dem Untersetzungsgetriebe und dem Kabel eine Anomalie aufweist. In Schritt 89 kann der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 nicht den Abschnitt bestimmen, bei dem die Anomalie auftritt. Folglich geht die Steuerung zu Schritt 84 über. Dann wird der zweite zusätzliche Test durchgeführt.
In Schritt 84 wählt der Zusatztestsetzabschnitt 42 den zusätzlichen Test zur Bestimmung des Abschnitts aus, bei dem die Anomalie unter dem Motor, der Untersetzungsgetriebe und dem Kabel auftritt. In diesem Beispiel, hinsichtlich der Antriebsachse gemäß Schätzung, bei der die Anomalie auftritt, setzt der Zusatztestsetzabschnitt 42 den zusätzlichen Test zur Erfassung einer Positionsabweichung. In dem zweiten zusätzlichen Test wird der Roboter 1a hinsichtlich der spezifischen Antriebsachse gemäß Schätzung angetrieben, bei der die Anomalie auftritt.
Bei dem zweiten zusätzlichen Test wird die spezifische Antriebswelle des Roboters 1a gemäß einem vorbestimmten Betriebsmuster angetrieben. Dann wird während einer Spanne, in der die spezifische Antriebswelle des Roboters 1a angetrieben wird, eine Positionsabweichung erlangt. Die Robotersteuervorrichtung 2a kann eine Differenz zwischen einer Sollposition in der Antriebsachse, die durch den Betriebssteuerabschnitt 21 erzeugt wird, und einer Drehposition, die durch die Drehpositionserfassungseinrichtung 15 erfasst ist, als die Positionsabweichung erfassen.
In Schritt 85, da die Testvorrichtung 3a, die den zusätzlichen Test durchführt, bereits gesetzt wurde, geht die Steuerung zu Schritt 86 über. In Schritt 86 wählt der Betriebsprogrammauswahlabschnitt 31 der Testvorrichtung 3a das Betriebsprogramm aus, das in dem Speicherabschnitt 32 gespeichert ist. Die Robotersteuervorrichtung 2a führt den zusätzlichen Test auf der Grundlage des Betriebsprogramms durch.
In Schritt 87 empfängt die Testverwaltungsvorrichtung 4 ein Testergebnis. In Schritt 88 schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 einen Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt. Wenn zum Beispiel die Anomalie des Kabels vorliegt, wie ein Bruch des Kabels, dann wird ein Kabelkontakt abhängig von der Position und der Stellung des Roboters 1a stark oder schwach. Dann ändert sich die Positionsabweichung gemäß der Position und der Stellung des Roboters 1a. Wenn sich somit die Positionsabweichung gemäß der Position und der Stellung des Roboters 1a verändert, dann schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, dass das Kabel die Anomalie aufweist.
Alternativ liegen Fälle vor, in denen, wenn eine Drehwelle des Motors 14 sich dreht, die Positionsabweichung schwingt. Wenn ein Schwingungszyklus der Positionsabweichung einem Drehzyklus des Motors entspricht, dann schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, dass der Motor die Fehlfunktion aufweist.
Wenn des Weiteren die Positionsabweichung gemäß einer Erhöhung in der Drehgeschwindigkeit der Drehwelle des Motors 14 größer wird, dann schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, dass das Untersetzungsgetriebe die Fehlfunktion aufweist. Alternativ liegen Fälle vor, in denen die Positionsabweichung schwingt, wenn das Untersetzungsgetriebe die Fehlfunktion aufweist. Wenn die Positionsabweichung in einem Zyklus schwingt, der von dem Drehzyklus des Motors verschieden ist, dann schätzt der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43, dass das Untersetzungsgetriebe die Fehlfunktion aufweist.
Somit wird der Roboter 1a in jeder einzelnen Antriebsachse angetrieben, wodurch der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 die Antriebsachse bestimmen kann, bei der die Anomalie auftritt. Der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 kann den Abschnitt schätzen, bei dem die Anomalie auftritt, auf der Grundlage der Positionsabweichung, wenn die einzelne Antriebsachse angetrieben wird.
Es sei darauf hingewiesen, dass der zusätzliche Test nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiele beschränkt ist, und jedweder Test eingesetzt werden kann. Wenn zum Beispiel ein mechanischer Widerstand entsteht, dann wird die Reibung gemäß einer Erhöhung in der Drehgeschwindigkeit in der Antriebsachse größer. Ein Betrag der Reibung ist proportional zu der Drehgeschwindigkeit des Motors. Demgemäß kann ein Test zur Veränderung der Drehgeschwindigkeit in der spezifischen Antriebsachse in dem zusätzlichen Test durchgeführt werden. Wenn sich die Positionsabweichung gemäß der Drehgeschwindigkeit in der Antriebsachse verändert, dann kann der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 schätzen, dass ein mechanischer Widerstand vorliegt. Der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 kann mit anderen Worten schätzen, dass das Kabel sich im Normalzustand befindet, aber andererseits eine Anomalie bei dem Motor oder dem Untersetzungsgetriebe auftritt.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wählt der Zusatztestsetzabschnitt 42 den geeignetsten zusätzlichen Test aus der Vielzahl zusätzlicher Tests aus, die in dem Speicherabschnitt 48 gespeichert sind, um eine Ursache auf der Grundlage eines grundlegenden Testergebnisses zu bestimmen. Der Zusatztestsetzabschnitt 42 ist nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt. Hinsichtlich aller Antriebsachsen kann zum Beispiel der Zusatztestsetzabschnitt 42 einen Test setzen, um dem Roboter zu ermöglichen, in jeder Antriebsachse betrieben zu werden. Alternativ kann der Zusatztestsetzabschnitt 42 einen Test zur Erfassung der Positionsabweichung hinsichtlich aller Antriebsachsen setzen.
Des Weiteren kann die Testverwaltungsvorrichtung 4 eine Steuerung zum sequenziellen Durchführen aller zusätzlichen Tests durchführen, die in dem Speicherabschnitt 48 gespeichert sind. Falls jedoch alle zusätzlichen Tests sequenziell durchgeführt werden, wird die Zeit für die zusätzlichen Tests extrem lang, was die Produktivität verschlechtert. Der Zusatztestsetzabschnitt 42 kann eine Steuerung zur Bestimmung des nächsten zusätzlichen Tests, der durchzuführen ist, auf der Grundlage eines grundlegenden Testergebnisses und eines zusätzlichen Testergebnisses gemäß der bisherigen Durchführung durchführen. Durch Anwenden dieser Steuerung kann der Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, effizient innerhalb kurzer Zeit bestimmt werden.
Das Maschinentestsystem gemäß diesem Ausführungsbeispiel führt automatisch den zusätzlichen Test zur Bestimmung der Ursache der Anomalie durch, wenn beurteilt wird, dass die Maschine die Anomalie aufweist. Somit kann unabhängig von Erfahrung und Wissen des Bedieners und dergleichen der Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, automatisch geschätzt werden. Des Weiteren veranlasst das Testsystem die weitere Testvorrichtung zur Durchführung des grundlegenden Tests, dessen Durchführung durch die Testvorrichtung geplant ist, die den zusätzlichen Test durchführt. Die Testvorrichtung, die den zusätzlichen Test durchführt, kann nicht länger den grundlegenden Test durchführen. Der grundlegende Test des Produkts wird jedoch durch die Testvorrichtung durchgeführt, die nicht den zusätzlichen Test durchführt, wodurch eine Verzögerung in der Produktion klein gehalten werden kann.
Insbesondere empfängt der Einstellungsabschnitt 44 einen Fertigungsplan für eine vorbestimmte Spanne von der Produktionsplanungsvorrichtung 8. Dann kann der Einstellungsabschnitt 44 die Testvorrichtung, die den grundlegenden Test durchführt, und die Testvorrichtung setzen, die den zusätzlichen Test durchführt, so dass die Maschinenfertigung relativ zu dem Fertigungsplan nicht verzögert wird. Der Einstellungsabschnitt 44 kann eine Steuerung zum Transfer des grundlegenden Tests zu der Testvorrichtung mit hinreichender Zeit in einem Betriebsplan durchführen. Der Einstellungsabschnitt 44 kann zum Beispiel den grundlegenden Test zu der Testvorrichtung transferieren, die eine kleine Zahl grundlegender Tests aufweist, deren Durchführung geplant ist.
Das Testsystem 61 kann eine dritte Testvorrichtung zusätzlich zu der ersten Testvorrichtung 3a und der zweiten Testvorrichtung 3b umfassen. Das Testsystem 61 kann mit anderen Worten drei oder mehr Testvorrichtungen umfassen. Wenn der zusätzliche Test durch die erste Testvorrichtung 3a durchgeführt wird, dann bestimmt der Einstellungsabschnitt 44, dass der Roboter, bei dem die Durchführung des grundlegenden Tests durch die erste Testvorrichtung geplant wurde, durch die zweite Testvorrichtung oder dritte Testvorrichtung getestet wird. Zu diesem Zeitpunkt kann der Einstellungsabschnitt 44 den grundlegenden Test zu der Testvorrichtung transferieren, die eine hinreichende Zeit in einem Testplan aufweist. Durch Durchführung dieser Steuerung kann eine Verzögerung in der Produktion aufgrund der Abarbeitung des zusätzlichen Tests klein gehalten werden.
Des Weiteren kann der Einstellungsabschnitt 44 den grundlegenden Test auf die Vielzahl von Testvorrichtungen derart verteilen, dass eine Roboterfertigung relativ zu einem Produktionsplan nicht verzögert wird. Wenn zum Beispiel der zusätzliche Test durch die erste Testvorrichtung 3a durchgeführt wird, dann kann der Einstellungsabschnitt 44 den grundlegenden Test des Roboters, bei dem die Durchführung durch die erste Testvorrichtung geplant ist, sowohl auf die zweite Testvorrichtung als auch die dritte Testvorrichtung verteilen.
In dem Maschinentestsystem 61 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sendet die Testverwaltungsvorrichtung 4 die Anforderung zur Reparatur des Abschnitts, bei dem die Anomalie gemäß Schätzung durch den Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 auftritt, zu der Produktionsplanungsvorrichtung 8. Durch Durchführung dieser Steuerung, wenn eine Ursache der Anomalie bestimmt wird, kann die Anforderung zur Reparatur einer Komponente automatisch erfolgen, wodurch die Produktivität verbessert wird.
Der Bediener kann den Hersteller einer Komponente auffordern, die Komponente gemäß eine Ursache der Anomalie und der Reparaturanforderung, die durch die Produktionsplanungsvorrichtung 8 empfangen wird, zu reparieren. Alternativ kann die Produktionsplanungsvorrichtung 8 eine Reparaturanforderung zu dem Hersteller der Komponente nach Empfang der Reparaturanforderung automatisch senden.
Es sei darauf hingewiesen, dass abhängig von dem Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, die Testverwaltungsvorrichtung 4 den Bediener zur Durchführung einer Reparatur auffordern kann. Wenn zum Beispiel der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 schätzt, dass die Komponente fehlerhaft montiert wurde, dann kann die Testverwaltungsvorrichtung 4 eine Anforderung an den Bediener zur erneuten Montage der Komponente auf einem Anzeigeabschnitt der Testverwaltungsvorrichtung 4 anzeigen.
Alternativ kann, nachdem der Anomalieabschnittschätzabschnitt 43 den Abschnitt schätzt, bei dem die Anomalie auftritt, jedwede Steuerung durchgeführt werden. Die Testverwaltungsvorrichtung 4 kann zum Beispiel konfiguriert werden, um den Abschnitt, bei dem die Anomalie auftritt, auf dem Anzeigeabschnitt anzuzeigen und die Bestätigung desselben von dem Bediener anzufordern.
In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen führen die erste Testvorrichtung und die zweite Testvorrichtung denselben grundlegenden Test durch, worauf das Ausführungsbeispiel aber nicht eingeschränkt ist, und es kann die Vielzahl von Testvorrichtungen grundlegende Tests durchführen, die voneinander verschieden sind. Ebenso in diesem Fall, wenn die Anomalie des ersten Roboters erfasst wird, kann die zweite Testvorrichtung den grundlegenden Test durchführen, der durch die erste Testvorrichtung durchgeführt wird.
In dem Testsystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Testvorrichtungen und die Robotersteuervorrichtungen durch getrennte Vorrichtungen konfiguriert, aber es können die Robotersteuervorrichtungen und die Testvorrichtungen einstückig ausgebildet werden. Die Robotersteuervorrichtungen können zum Beispiel den Betriebsprogrammauswahlabschnitt umfassen.
Die Maschine gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein Roboter, aber es sind die Ausführungsbeispiele nicht darauf beschränkt, und es kann die vorliegende Erfindung für das Testsystem eingesetzt werden, dass jedwede Maschine testet. Das Testsystem der vorliegenden Erfindung kann zum Beispiel für einen Test einer Maschine eingesetzt werden, wie einer elektronischen Vorrichtung, die keinen beweglichen Abschnitt aufweist, zusätzlich zu der Maschine, die einen beweglichen Abschnitt aufweist.
Des Weiteren ist in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen das Testsystem in der Maschinenfertigungsanlage installiert, es ist aber das Ausführungsbeispiel nicht darauf eingeschränkt, und es kann das Testsystem der vorliegenden Erfindung bei einer Maschineinspektion eingesetzt werden. Zum Beispiel in einer Fertigungsanlage, in der ein vorbestimmter Betrieb durch eine Vielzahl von Robotern durchgeführt wird, kann das Testsystem der vorliegenden Erfindung angewendet werden, wenn eine periodische Abarbeitung des Tests bei der Vielzahl von Robotern durchgeführt wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Maschinentestsystem bereitgestellt werden, das genau den Abschnitt schätzt, bei dem die Anomalie auftritt, während die Verzögerung in dem Test klein gehalten wird.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele können geeignet miteinander kombiniert werden. In den vorstehend beschriebenen, jeweiligen Zeichnungen sind dieselben Bezugszeichen denselben oder äquivalenten Abschnitten zugewiesen. Es sei darauf hingewiesen, dass die vorstehenden Ausführungsbeispiele beispielhaft sind, und nicht beabsichtigen, die vorliegende Erfindung zu beschränken. Die Ausführungsbeispiele umfassend zudem Modifikationen an den Ausführungsbeispielen, wie sie in den Ansprüchen genannt sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2005-190026 A [0003, 0007]
JP 4112594 [0004]

Claims

Maschinentestsystem (61), das testet, ob Maschinen (1a, 1b) bei der Fertigung normal funktionieren oder nicht, wobei das Testsystem umfasst: eine Vielzahl von Testvorrichtungen (3a, 3b), die mit der Vielzahl von Maschinen verbunden ist und einen vorbestimmten grundlegenden Test durchführt; und eine Testverwaltungsvorrichtung (4), die mit der Vielzahl von Testvorrichtungen über ein Netzwerk verbunden ist, wobei die Testvorrichtungen getrennt mit den jeweiligen Maschinen verbunden sind, und Testverwaltungsvorrichtung umfasst: einen Beurteilungsabschnitt (41), der beurteilt, ob die Maschine eine Anomalie aufweist oder nicht, auf der Grundlage eines grundlegenden Testergebnisses, das von den Testvorrichtungen empfangen wird; einen Zusatztestsetzabschnitt (42), der einen zusätzlichen Test zur Bestimmung einer Ursache der Anomalie setzt, wenn der Beurteilungsabschnitt beurteilt, dass die Maschine die Anomalie aufweist; und einen Einstellungsabschnitt (44), der die Testvorrichtung setzt, die den zusätzlichen Test durchführt, und der bestimmt, dass der grundlegende Test, dessen Durchführung durch die Testvorrichtung geplant ist, die den zusätzlichen Test durchführt, durch die andere Testvorrichtung durchgeführt wird.
Maschinentestsystem gemäß Anspruch 1, weiterhin umfassend eine Produktionsplanungsvorrichtung (8), die einen Maschinenfertigungsplan verwaltet, wobei die Produktionsplanungsvorrichtung mit der Testverwaltungsvorrichtung über ein Netzwerk verbunden ist, und die Testverwaltungsvorrichtung einen Anomalieabschnittschätzabschnitt (43) umfasst, der einen Abschnitt schätzt, bei dem die Anomalie auftritt, auf der Grundlage des zusätzlichen Testergebnisses, und der eine Anforderung zur Reparatur des Abschnitts, bei dem die Anomalie auftritt, gemäß Schätzung durch den Anomalieabschnittschätzabschnitt zu der Produktionsplanungsvorrichtung sendet.
Maschinentestsystem gemäß Anspruch 1, weiterhin umfassend eine Produktionsplanungsvorrichtung (8), die einen Maschinenfertigungsplan verwaltet, wobei der Einstellungsabschnitt bestimmt, dass die andere Testvorrichtung, die hinreichende Zeit in einem Betriebsplan aufweist, den grundlegenden Test derart durchführt, dass eine Maschinenfertigung relativ zu einem Fertigungsplan nicht verzögert wird, der von der Produktionsplanungsvorrichtung empfangen.