DE102016224573A1 - Radar system with dynamic object detection in a vehicle. - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems in einem Fahrzeug mit den Schritten Erkennen eines Objektes, wobei in einem Filterbereich um das erkannte Objekt mindestens ein Parameter des Radarsystems verändert wird, sodass eine Erkennungsgenauigkeit erhöht wird.Method for operating a radar system in a vehicle with the steps of detecting an object, wherein in a filter area around the detected object at least one parameter of the radar system is changed, so that a recognition accuracy is increased.

Description

Die Erfindung betrifft ein Radarsystem mit dynamischer Objekterfassung für ein Fahrzeug, sowie ein Verfahren zum Betrieb dieses Radarsystems.The invention relates to a radar system with dynamic object detection for a vehicle, as well as a method for operating this radar system.

Stand der TechnikState of the art

Radarsysteme finden in Fahrzeugen zunehmend Verbreitung. Beispielsweise ist aus DE 10 2010 006 214 A1 ein Radarsystem bekannt, das eine Notbremsung ausführen kann.Radar systems are increasingly used in vehicles. For example, it is off DE 10 2010 006 214 A1 a radar system is known that can perform emergency braking.

Insbesondere eine Notbremsung stellt hohe Anforderungen an die Zuverlässigkeit des Radarsystems. Das Radarsystem muss Änderungen im Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs zügig erkennen, um rechtzeitig eine Notbremsung einleiten zu können.In particular, emergency braking places high demands on the reliability of the radar system. The radar system must quickly detect changes in the behavior of the preceding vehicle in order to be able to initiate emergency braking in good time.

Aus DE 2005 009 626 A1 ist ein System bekannt, das aus einem Kamerabild für die Objektverfolgung bestimmte Bereiche auswählt und nur diese auswertet.Out DE 2005 009 626 A1 A system is known which selects certain areas from a camera image for object tracking and only evaluates these.

Aufgabe und LösungTask and solution

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Radarsystem dahingehend weiter zu entwickeln, dass eine sinnvolle Auswahl von Bereichen für eine genauere Analyse erfolgt.The object of the present invention is to further develop a radar system such that a sensible selection of regions is made for a more accurate analysis.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einem Radarsystem gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by a method according to the independent claim, and a radar system according to the independent claim. Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems in einem Fahrzeug weist folgende Schritte auf, ein Erkennen eines Objektes, wobei in einem Filterbereich um das erkannte Objekt mindestens ein Parameter des Radarsystems verändert wird, sodass eine Erkennungsgenauigkeit erhöht wird.The inventive method for operating a radar system in a vehicle has the following steps, detecting an object, wherein in a filter area around the detected object at least one parameter of the radar system is changed, so that a recognition accuracy is increased.

In vorteilhafter Weise erfolgt die datenintensive Betrachtung eines Bereichs nur dort, wo bereits ein Objekt erkannt oder vermutet wurde. Das durch Ändern der Parameter möglicherweise verursachte Verwischen von Grenzen zwischen Objekten kann durch eine Filterung des Bereichs um das Objekt vermindert werden.Advantageously, the data-intensive viewing of a region takes place only where an object has already been detected or suspected. The blurring of boundaries between objects possibly caused by changing the parameters can be reduced by filtering the area around the object.

Bevorzugt kann der Parameter mindestens eine Detektionsschwelle umfassen, die erniedrigt wird. In vorteilhafter Weise kann dadurch das Objekt genauer erkannt werden und Regelung auf dieses Objekt zielgenauer erfolgen.Preferably, the parameter may comprise at least one detection threshold, which is lowered. In this way, the object can be more accurately recognized and control of this object can be made more accurately.

Weiter bevorzugt kann der Parameter mindestens eine Empfangsleistung umfassen, die erhöht wird. In vorteilhafter Weise kann so die Objekterkennung im Filterbereich weiter erhöht werden ohne dass beispielsweise der Radarsensor überhitzt.More preferably, the parameter may include at least one received power, which is increased. Advantageously, the object recognition in the filter area can thus be further increased without, for example, the radar sensor overheating.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Parameter mindestens ein Signal zu Rauschverhältnis umfassen, das erhöht wird. In vorteilhafter Weise können dadurch auch kleinere Radarreflexionen erkannt werden, die ansonsten im Rauschen untergehen würden.In a further embodiment of the invention, the parameter may comprise at least one signal to noise ratio, which is increased. Advantageously, smaller radar reflections can be detected thereby, which would otherwise be lost in the noise.

Bevorzugt kann der Filterbereich durch mindestens eine Entfernung oder einen Winkel des Objekts zum Radarsystem bestimmt werden. In vorteilhafter Weise kann so bereits der zukünftig relevante Bereich gefiltert werden.Preferably, the filter area may be determined by at least one distance or angle of the object to the radar system. Advantageously, the future relevant area can thus already be filtered.

Weiter bevorzugt kann der Filterbereich mindestens durch eine Gierrate oder ein Lenkwinkel des Fahrzeugs bestimmt werden. In vorteilhafter Weise kann dadurch aus bereits bekannten Bewegungsparametern auf den zukünftigen relevanten Bereich geschlossen werden.More preferably, the filter area can be determined at least by a yaw rate or a steering angle of the vehicle. This advantageously makes it possible to deduce the future relevant area from already known motion parameters.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Filterbereich mindestens durch eine oder mehrere Eigenschaften des Objekts bestimmt werden. In vorteilhafter Weise können so individuell an das Objekt angepasste Parameter verwendet werden.In a further embodiment of the invention, the filter area can be determined at least by one or more properties of the object. Advantageously, parameters adapted individually to the object can thus be used.

Bevorzugt können die objektindividuellen Parameter im Fahrzeug oder extern gespeichert sein und beispielsweise über eine c2x oder c2c Verbindung übertragen werden. In vorteilhafter Weise ist so eine besonders genaue Anpassung der Parameter an das Objekt möglich.Preferably, the object-specific parameters can be stored in the vehicle or externally and transmitted, for example, via a c2x or c2c connection. Advantageously, a particularly accurate adaptation of the parameters to the object is possible.

Weiter bevorzugt kann der Filterbereich mindestens durch eine Trajektorie des Fahrzeugs bestimmt werden. In vorteilhafter Weise kann dadurch aus der bekannte Trajektorie, beispielsweise aus einem Navigationsgerät, auf den zukünftigen relevanten Bereich geschlossen werden.More preferably, the filter area can be determined at least by a trajectory of the vehicle. In an advantageous manner, it is thereby possible to deduce the future relevant area from the known trajectory, for example from a navigation device.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Filterbereich mindestens durch empfangene Informationen über eine mobile Verbindung bestimmt werden. In vorteilhafter Weise enthält das Fahrzeug bereits beispielsweise Positionsinformationen von relevanten Objekten, die mittels Anpassung der Parameter im Filterbereich besser erkennbar sind.In a further embodiment of the invention, the filter area can be determined at least by received information via a mobile connection. Advantageously, the vehicle already contains, for example, position information of relevant objects, which are better recognizable by means of adaptation of the parameters in the filter area.

Erfindungsgemäß ist ein Radarsystem in einem Fahrzeug eingerichtet ein Verfahren gemäß einer der bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung auszuführen.According to the invention, a radar system in a vehicle is set up to carry out a method according to one of the preferred embodiments of the invention.

Figurenliste list of figures

  • 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Radarsystem 3. Das Radarsystem 3 überwacht den Nahbereich 7 und den Fernbereich 9. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf der rechten Fahrspur. Die Fahrspurmarkierung 2 ist lediglich angedeutet. Im Nahbereich 7 befindet sich am rechten Fahrbahnrand ein Fußgänger 6. Um den Fußgänger 6 besser erkennen zu können wird im Bereich um den Fußgänger 6 ein Filterkasten 13 gelegt. In diesem Filterkasten 13 werden die Parameter für die Auswertung des Radarsignals verändert. Die Arme und Beine des Fußgängers 6 erzeugen sogenannte Mikrodoppler, da sie sich mit einer anderen Geschwindigkeit fortbewegen als der Rumpf des Fußgängers 6. Durch das Ändern der Parameter lediglich im Filterbereich um den Fußgänger 6 sind diese Mikrodoppler besser erkennbar und die Objekterkennung des Fußgängers 6 verbessert sich. 1 shows a vehicle 1 with a radar system 3. The radar system 3 monitors the near area 7 and the far range 9. The vehicle 1 is located in the right lane. The lane marking 2 is merely indicated. In the vicinity 7 is located on the right side of the road a pedestrian 6. In order to recognize the pedestrian 6 better a filter box 13 is placed in the area around the pedestrian 6. In this filter box 13, the parameters for the evaluation of the radar signal are changed. The arms and legs of the pedestrian 6 produce so-called microdoppler, since they move at a different speed than the trunk of the pedestrian 6. By changing the parameters only in the filter area to the pedestrian 6 these microdoppler are better visible and the object recognition of the pedestrian 6 improved yourself.

Im Fernbereich 9 befindet sich ein Objekt 5 vor dem Fahrzeug 1. Im Bereich um das Objekt 1 wird ein Filterkasten 11 gelegt, in dem Bereich des Filterkastens 11 erfolgt eine Anpassung der Parameter bezogen auf das Objekt 5.In the distance area 9 there is an object 5 in front of the vehicle 1 , In the area around the object 1 becomes a filter box 11 placed in the area of the filter box 11 the parameters are adjusted with respect to the object 5 ,

In 2 sind die Filterkästen nach Entfernung zum Fahrzeug 1 aufgetragen. Im Nahbereich ist die Anpassung an den erkannten Fußgänger 13 zu erkennen. Im Fernbereich wurden die Filter 11 an das vorausfahrende Fahrzeug angepasst.In 2 are the filter boxes after removal to the vehicle 1 applied. In the vicinity is the adaptation to the recognized pedestrian 13 to recognize. In the far range were the filters 11 adapted to the vehicle in front.

3 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Radarsensor 3 auf einer dreispurigen Straße. Die Fahrbahnmarkierungen 2, 22 sind lediglich angedeutet. Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer Trajektorie 27, die eine Kreisbahn beschreibt. Die Trajektorie 27 wird beispielsweise durch einen Lenkeinschlag des Fahrers ermittelt. Der Trajektorie 27 folgend wandert der Filterkasten 21 im Fernbereich 9 vom linken Objekt 5 zum rechten Objekt 25. Das rechte Objekt 25 wird bedingt durch die Trajektorie 27 für das Fahrzeug 1 in der Zukunft eine höhere Relevanz haben als das linke Objekt 5. Die Änderung der Parameter im Filterkasten 21 ist daher für das rechte Objekt 25 sinnvoller als für das linke Objekt 5. 3 shows a vehicle 1 with a radar sensor 3 on a three lane road. The road markings 2 . 22 are merely indicated. The vehicle 1 moves on a trajectory 27 which describes a circular path. The trajectory 27 is determined, for example, by a steering angle of the driver. The trajectory 27 following the filter box wanders 21 in the distance 9 from the left object 5 to the right object 25 , The right object 25 becomes due to the trajectory 27 for the vehicle 1 in the future have a higher relevance than the left object 5 , The change of the parameters in the filter box 21 is therefore for the right object 25 more useful than for the left object 5 ,

In 4 sind die Filterkästen nach Entfernung zum Fahrzeug 1 aufgetragen. Bedingt durch die Trajektorie 27 verschiebt sich der Filterbereich des Radarsensors 3 nach rechts. Im Bereich des neuen Objektes auf der zukünftigen Spur des Fahrzeugs 1 erfolgt die Anpassung des Filters 21 an das zukünftig vorausfahrende Objekt.In 4 are the filter boxes after removal to the vehicle 1 applied. Due to the trajectory 27 shifts the filter range of the radar sensor 3 to the right. In the area of the new object on the future lane of the vehicle 1 the adaptation of the filter takes place 21 to the object driving ahead in the future.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010006214 A1 [0002]DE 102010006214 A1 [0002]
  • DE 2005009626 A1 [0004]DE 2005009626 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems (3) in einem Fahrzeug (1) mit den Schritten Erkennen eines Objektes (5, 6, 25), wobei in einem Filterbereich (11, 13, 21) um das erkannte Objekt (5, 6, 25) mindestens ein Parameter des Radarsystems (3) verändert wird, sodass eine Erkennungsgenauigkeit erhöht wird.Method for operating a radar system (3) in a vehicle (1) with the steps of recognizing an object (5, 6, 25), wherein in a filter area (11, 13, 21) around the detected object (5, 6, 25) at least one parameter of the radar system (3) is changed, so that a recognition accuracy is increased. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Parameter mindestens eine Detektionsschwelle umfasst, die erniedrigt wird.Method according to Claim 1 wherein the parameter comprises at least one detection threshold which is lowered. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Parameter mindestens eine Empfangsleistung umfasst, die erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the parameter comprises at least one received power, which is increased. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Parameter mindestens ein Signal zu Rauschverhältnisses umfasst, das erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the parameter comprises at least one signal to noise ratio, which is increased. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Filterbereich (11, 13, 21) mindestens durch eine Entfernung oder einen Winkel des Objekts (5, 6, 25) zum Radarsystem (3) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the filter area (11, 13, 21) is determined at least by a distance or an angle of the object (5, 6, 25) to the radar system (3). Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Filterbereich (11, 13, 21) mindestens durch eine Gierrate oder ein Lenkwinkel des Fahrzeugs (1) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the filter region (11, 13, 21) is determined by at least a yaw rate or a steering angle of the vehicle (1). Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Filterbereich (11, 13, 21) mindestens durch eine oder mehrere Eigenschaften des Objekts (5, 6, 25) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the filter region (11, 13, 21) is determined by at least one or more properties of the object (5, 6, 25). Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Filterbereich (11, 13, 21) mindestens durch eine Trajektorie (27) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the filter region (11, 13, 21) is determined by at least one trajectory (27) of the vehicle (1). Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Filterbereich (11, 13, 21) mindestens durch empfangene Informationen über eine mobile Verbindung bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the filter area (11, 13, 21) is determined at least by received information via a mobile connection. Radarsystem (3) in einem Fahrzeug (1), das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche auszuführen.Radar system (3) in a vehicle (1), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
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