DE102010003375A1 - Surrounding evaluation system, particularly for use in speed monitoring systems in vehicle, has electronic controller and sensor mediums for detecting objects in surrounding of vehicle - Google Patents

Surrounding evaluation system, particularly for use in speed monitoring systems in vehicle, has electronic controller and sensor mediums for detecting objects in surrounding of vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102010003375A1
DE102010003375A1 DE102010003375A DE102010003375A DE102010003375A1 DE 102010003375 A1 DE102010003375 A1 DE 102010003375A1 DE 102010003375 A DE102010003375 A DE 102010003375A DE 102010003375 A DE102010003375 A DE 102010003375A DE 102010003375 A1 DE102010003375 A1 DE 102010003375A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
sensor means
objects
evaluation system
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102010003375A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102010003375B4 (en
Inventor
Mathias Kübler
Clemens Schaefer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102010003375.8A priority Critical patent/DE102010003375B4/en
Publication of DE102010003375A1 publication Critical patent/DE102010003375A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102010003375B4 publication Critical patent/DE102010003375B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—

Abstract

The surrounding evaluation system has an electronic controller (6), sensor mediums (4,5) for detecting objects (2,3) in the surrounding of a vehicle and evaluation mediums (7,8) for evaluating objects in the surrounding of the vehicle. The controller is arranged such that the objects are detected by sensor mediums. The former sensor medium is a radar-sensor and the latter sensor medium is a video-sensor.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Umfeldbewertungssystem in einem Fahrzeug mit Sensormitteln zur Erfassung von Objekten im Umfeld des Fahrzeuges nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to an environment evaluation system in a vehicle with sensor means for detecting objects in the environment of the vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Ein derartiges Umfeldbewertungssystem wird beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten deutsche Patentanmeldung P 10 2009 006 747 beschrieben. Hierbei geht es speziell um eine getrennte longitudinale und laterale Relevanzbewertung von Objekten.Such an environment rating system, for example, in the unpublished German patent application P 10 2009 006 747 described. This is especially about a separate longitudinal and lateral relevance assessment of objects.

Umfeldbewertungssysteme finden insbesondere bei Geschwindigkeitsregelsystemen Anwendung, die die Antriebs- und/oder Bremssysteme eines Fahrzeuges in der Weise ansteuern, dass entweder eine Sollgeschwindigkeit oder ein Sollabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (Zielobjekt) eingestellt wird. Derartige Geschwindigkeitsregelsysteme sind bei Serienfahrzeugen auch bekannt als ACC (Adaptive Cruise Control) Systeme.Environment evaluation systems are used in particular in cruise control systems that control the drive and / or braking systems of a vehicle in such a way that either a desired speed or a desired distance to the vehicle in front (target object) is set. Such speed control systems are also known as ACC (Adaptive Cruise Control) systems in production vehicles.

Die bekannten Längsregelsysteme sind bisher so ausgelegt, dass eine automatische Längsbeschleunigung auf die Sollgeschwindigkeit vorgenommen wird, wenn eine Folgefahrt beendet wird. Eine Folgefahrt mit vorgegebenem Sollabstand wird entweder beendet, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Zielobjelt) die Spur wechselt oder wenn das eigene Fahrzeug auf eine freie Spur wechselt. Bisher ist selbst unter Verwendung von Informationen eines Navigationssystems keine verlässliche Erkennung eines Spurwechsels möglich, da erstens die im Navigationssystem abgelegten Straßennetze Fehlertoleranzen aufweisen und zweitens der bisher verwendete Sensor zur Positionsbestimmung des eigenen Fahrzeuges (GPS) noch zu ungenau ist.The known longitudinal control systems are so far designed so that an automatic longitudinal acceleration is made to the target speed when a subsequent drive is terminated. A follow-up trip with a predetermined target distance is terminated either when the vehicle in front (Zielobjelt) changes lanes or when the own vehicle changes to a free lane. So far, even using information from a navigation system no reliable detection of a lane change is possible because, first, the stored in the navigation system road networks have fault tolerances and secondly, the previously used sensor for determining the position of the own vehicle (GPS) is still too inaccurate.

Die Auswertung, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug (Zielobjekt) auf der eigenen Spur vorhanden ist oder nicht, wird üblicherweise durch verschiedene Sensormittel zur Abstandsmessung (Radar, Ultraschall, Infrarot sowie Bildverarbeitung) vorgenommen.The evaluation of whether a preceding vehicle (target object) is present on the own track or not is usually carried out by various sensor means for distance measurement (radar, ultrasound, infrared and image processing).

Adaptive Geschwindigkeitsregelungen (ACC) als Weiterentwicklung von Tempomatfunktionen sind heute Stand der Technik im Bereich der Längsführungsassistenz für Kraftfahrzeuge. Weiterführende Entwicklungen verfügen heute über die Integration von Staufunktionen mit dem Ziel, den Abstand zum Vorderfahrzeug auch in zähfließenden Verkehr- und Stausituationen bis in den Stillstand einregeln zu können. Aus dem Stillstand heraus wird, je nach Standzeit, ein automatisches bzw. fahrerassistiertes, geregeltes Anfahren realisiert (Stop&Go). Diese Funktionen bedürfen neben einer umfassenden Umfelderfassung insbesondere der geeigneten Interpretation der gemessenen Umfelddaten mit dem Ziel, Objekte bzgl. deren Relevanz zu bewerten und ein Zielobjekt für Regelvorgänge auszuwählen.Adaptive cruise control (ACC) as a further development of cruise control functions are state of the art in the field of longitudinal guidance assistance for motor vehicles. Further developments today include the integration of stowage functions with the aim of being able to control the distance to the vehicle in front, even in slow-moving traffic and traffic jams, until it comes to a standstill. From standstill, depending on the service life, an automatic or driver-assisted, controlled start-up is realized (Stop & Go). In addition to a comprehensive environment detection, these functions require in particular the appropriate interpretation of the measured environment data with the aim of evaluating objects with regard to their relevance and selecting a target object for control processes.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine vorausschauende und eindeutige Auswahl eines Zielobjektes auch aus mehreren erfassten Objekten sicherzustellen.It is an object of the invention to ensure a predictive and unambiguous selection of a target object also from several detected objects.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are the subject matters of the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist bei einem Umfeldbewertungssystem in einem Fahrzeug mit einem elektronischen Steuergerät, mit Sensormitteln zur Erfassung von Objekten im Umfeld des Fahrzeuges und mit Auswertemitteln zur Bewertung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs im Hinblick auf die Relevanz der Objekte als Zielobjekte für ein Warn-Steuer- oder Regelsystem im Fahrzeug das Steuergerät mit den Sensormitteln verbunden und umfasst die Auswertemittel. Das Steuergerät ist derart ausgestaltet, dass Objekte durch erste Sensormittel und durch zweite Sensormittel erfassbar sind. In einer ersten Betriebsart des Steuergeräts wird ein Objekt nur dann als relevantes Zielobjekt angesehen, wenn es sowohl durch die ersten Sensormittel als auch und durch die zweiten Sensormittel erfasst wird. In einer zweiten Betriebsart des Steuergeräts wird ein Objekt als relevantes Zielobjekt ausgewählt, wenn es nur durch die ersten Sensormittel erfasst wird. Die Ausgestaltung des Steuergerätes ist vorzugsweise ein entsprechendes Softwareprogrammmodul in einem ohnehin vorhandenen Steuergerät mit den bekannten erforderlichen Hardware-Komponenten.According to the invention in an environment evaluation system in a vehicle with an electronic control unit, with sensor means for detecting objects in the environment of the vehicle and with evaluation means for the evaluation of objects in the environment of the vehicle with regard to the relevance of the objects as target objects for a warning control or Control system in the vehicle, the control unit connected to the sensor means and includes the evaluation. The control unit is designed such that objects can be detected by first sensor means and by second sensor means. In a first operating mode of the control device, an object is regarded as a relevant target object only if it is detected both by the first sensor means and by the second sensor means. In a second operating mode of the control device, an object is selected as a relevant target object if it is detected only by the first sensor means. The configuration of the control device is preferably a corresponding software program module in an already existing control unit with the known required hardware components.

Vorzugsweise sind die ersten Sensormittel Radar-Sensoren und die zweiten Sensormittel Video-Sensoren (insbesondere mindestens eine Video-Kamera).The first sensor means are preferably radar sensors and the second sensor means are video sensors (in particular at least one video camera).

In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät derart ausgestaltet, dass es grundsätzlich in der ersten Betriebsart arbeitet, aber bei vorgegebenen Bedingungen in die zweite Betriebsart umschaltet. Als eine vorgegebene Bedingung zum Umschalten in die zweite Betriebsart ist vorzugsweise eine Folgefahrt im Steuergerät programmiert, bei der nur durch die ersten Sensormittel ein zweites Objekt vor einem ersten vorausfahrenden Objekt erfasst wird. Durch eine weiterbildende Ausgestaltung des Steuergeräts wird nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart wieder in die erste Betriebsart zurückgeschaltet, wenn das zweite Objekt auch durch die zweiten Sensormittel erfasst wird. In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Ausgestaltung des Steuergeräts wird nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart der Abstand zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt erfasst und das zweite Objekt ignoriert, wenn dieser Abstand einen definierten Mindestabstand unterschreitet.In one embodiment of the invention, the control unit is designed such that it basically works in the first mode, but switches at predetermined conditions in the second mode. As a predetermined condition for switching to the second operating mode, a follow-up run is preferably programmed in the control unit, in which only a second object is detected in front of a first preceding object by the first sensor means. By a further development of the control device is switched back to the first mode after switching to the second mode, when the second object is detected by the second sensor means. In a particularly advantageous embodiment of the embodiment of the control device is after switching to the second mode detects the distance between the first object and the second object and the second object ignored if this distance is below a defined minimum distance.

Der Erfindung liegt folgende Erkenntnis zugrunde: Aus dem Stand der Technik ist bereits eine Vielzahl von unterschiedlichen Sensormitteln zur Umfelderkennung in Fahrzeugen bekannt. Weiterhin ist es bekannt, unterschiedliche Sensormittel im Sinne einer Fusion zur Umfelderkennung einzusetzen. Dabei werden nur die Objekte als Zielobjekte ausgewählt, die von mindestens zwei Sensormitteln unterschiedlicher Art, insbesondere von Radar-Sensoren und von Video-Sensoren, gleichzeitig erfasst wurden.The invention is based on the following findings: A large number of different sensor means for detecting the surroundings in vehicles are already known from the prior art. Furthermore, it is known to use different sensor means in the sense of a fusion for environment detection. In this case, only those objects are selected as target objects that have been detected simultaneously by at least two sensor means of different types, in particular radar sensors and video sensors.

Daraus ergibt sich folgendes Problem: Die Video-Sensorik erkennt ein Objekt nur dann, wenn das Objekt vollständig oder fast vollständig sichtbar ist. Demgegenüber kann eine Radar-Sensorik auch vollständig verdeckte oder teilweise verdeckte Objekte erkennen. Ein Nachteil des Fusionsansatzes besteht darin, dass die von der Radar-Sensorik erkannten verdeckten Objekte nicht oder zu spät erfasst werden bzw. als Zielobjekte bewertet werden, weil die Video-Sensorik diese Objekte nicht erfassen kann. Dies hat funktionale Nachteile beispielsweise für Auffahrwarnsysteme oder für abstandsbezogene Geschwindigkeits-Regelsysteme (z. B. ACC oder ACC Stop&Go). Hierbei kann bei Annäherungssituationen auf stehende verdeckte Objekte nicht rechtzeitig reagiert werden.This results in the following problem: The video sensor detects an object only when the object is completely or almost completely visible. In contrast, a radar sensor can detect completely hidden or partially hidden objects. A disadvantage of the fusion approach is that the hidden objects detected by the radar sensor system are not detected or detected too late or are evaluated as target objects because the video sensor system can not detect these objects. This has functional disadvantages, for example for Auffahrwarnsysteme or for distance-related speed control systems (eg ACC or ACC Stop & Go). In this case, it is not possible to respond in a timely manner to approaching hidden objects when approaching.

Andererseits erhöht die Fusion von Video- und Radar-Sensorik (oder auch anderer Sensorik-Typen) generell die Zuverlässigkeit der Objekterfassung und verringert das Auftreten von Fehlerkennungen.On the other hand, the fusion of video and radar sensor technology (or other sensor types) generally increases the reliability of object detection and reduces the occurrence of false detection.

Gegenstand der Erfindung ist ein Algorithmus, der die Nachteile einer Sensormittelfusion verhindert, ohne die Vorteile zu verlieren. Die Grundidee des Algorithmus ist, während des Betriebs situationsgerecht zwischen den Betriebsarten „Sensordatenfusion” und „Einzelsensordaten” zu wechseln. Generell wird die Betriebsart „Sensordatenfusion” aktiviert. Für definierte Situationen in Form von vorgegebenen Bedingungen wird auf die Betriebsart „Einzelsensordaten” (z. B. „RADAR-ONLY”) umgeschaltet. Der Algorithmus kann in elektronischen Steuergeräten programmiert sein, die ohnehin bereits für Warn-, Steuer- oder Regelsysteme nach dem Stand der Technik im Fahrzeug vorgesehen sind.The subject matter of the invention is an algorithm which prevents the disadvantages of a sensor medium fusion without losing the advantages. The basic idea of the algorithm is to switch between the operating modes "sensor data fusion" and "individual sensor data" during operation. In general, the operating mode "sensor data fusion" is activated. For defined situations in the form of predefined conditions, the system switches to the "individual sensor data" operating mode (eg "RADAR-ONLY"). The algorithm can be programmed in electronic control units, which are already provided for warning, control or regulating systems according to the prior art in the vehicle anyway.

Eine besonders vorteilhafte Anwendung der Erfindung ist bezogen auf Objekte im Frontbereich des eigenen Fahrzeuges. Möglich sind jedoch auch Anwendungen bezogen auf Objekte im Seiten- und Rückbereich, beispielsweise im Rahmen von Spurwechselassistenten. Auch kann alternativ oder zusätzlich zur Anwendung bei Steuer- und Regelsystemen mit aktiven Antriebs- oder Bremseingriffen eine akustische, optische oder haptische Warnung auf ein ausgewähltes „Zielobjekt” ausgegeben werden.A particularly advantageous application of the invention is based on objects in the front area of one's own vehicle. However, applications are also possible with regard to objects in the side and back area, for example in the context of lane change assistants. Also, as an alternative or in addition to the application in control and regulating systems with active drive or brake interventions, an audible, visual or haptic warning can be issued on a selected "target object".

Zur detaillierten Erläuterung der Erfindung im Zusammenhang mit der Beschreibung eines besonders relevanten Ausführungsbeispiels wird auf die Zeichnung verwiesen. Es zeigtFor a detailed explanation of the invention in conjunction with the description of a particularly relevant embodiment, reference is made to the drawing. It shows

1 ein Objektszenario, bei dem eine vorgegebene Bedingung zum Umschalten von der ersten in die zweite Betriebsart erfüllt ist, 1 an object scenario in which a predetermined condition for switching from the first to the second mode is met,

2 ein Objektszenario, bei dem von der zweiten Betriebsart wieder in die erste Betriebsart zurückgeschaltet wird, und 2 an object scenario in which is switched back from the second mode to the first mode, and

3 ein Objektszenario, bei dem in der zweiten Betriebsart das zweite Objekt ignoriert wird. 3 an object scenario in which the second object is ignored in the second mode.

In den 1 bis 3 ist eine Straße mit einem Fahrzeug 1 („Ego-Fahrzeug”), mit einem ersten vor dem Fahrzeug 1 fahrenden Objekt 2 und mit einem zweiten vor dem Objekt 2 befindlichen Objekt 3 dargestellt. Das Fahrzeug 1 bewegt sich mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit Vego in Pfeilrichtung. Das Objekt 2 (hier ebenfalls ein Fahrzeug) bewegt sich mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit v1 auch in Pfeilrichtung. Das Objekt 3 ist ein stehendes Objekt. Die Objekte 2 und 3 befinden sich auf der Fahrspur des Fahrzeuges 1. Das Fahrzeug 1 enthält das erfindungsgemäße Umfeldbewertungssystem:
Hierzu weist das Fahrzeug 1 ein elektronisches Steuergerät 6 und Sensormittel 4 und 5 zur Erfassung von Objekten im Umfeld des Fahrzeuges 1 auf. Das Steuergerät 6 enthält Auswertemittel 7 und 8 zur Bewertung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs 1 im Hinblick auf die Relevanz der Objekte als Zielobjekte für ein Warn-Steuer- oder Regelsystem im Fahrzeug auf. Das Steuergerät 6 ist über Datenleitungen mit den Sensormitteln 4 und 5 verbunden. Das Steuergerät 6 bzw. hier die Auswertemittel 7 und 8 im Steuergerät 6 ist bzw. sind derart ausgestaltet, dass die Objekte im Umfeld des Fahrzeuges 1 durch erste Sensormittel 4 in Form von Radarsensoren und durch zweite Sensormittel 5 in Form einer Viedeokamera erfassbar sind. In einer ersten Betriebsart des Steuergeräts 6, hier realisiert durch entsprechende Programmierung der Auswerteeinheit 7, wird ein Objekt nur dann als relevantes Zielobjekt angesehen, wenn es sowohl durch die ersten Sensormittel 4 als auch und durch die zweiten Sensormittel 5 erfasst wird. In einer zweiten Betriebsart des Steuergeräts, hier realisiert durch entsprechende Programmierung der Auswerteeinheit 8, wird ein Objekt als relevantes Zielobjekt ausgewählt, wenn es nur durch die ersten Sensormittel 4 erfasst wird.In the 1 to 3 is a road with a vehicle 1 ("Ego vehicle"), with a first in front of the vehicle 1 moving object 2 and with a second in front of the object 2 located object 3 shown. The vehicle 1 moves with a vehicle speed V ego in the direction of the arrow. The object 2 (here also a vehicle) moves with a vehicle speed v 1 in the direction of the arrow. The object 3 is a standing object. The objects 2 and 3 are on the lane of the vehicle 1 , The vehicle 1 contains the environment evaluation system according to the invention:
For this purpose, the vehicle 1 an electronic control unit 6 and sensor means 4 and 5 for detecting objects around the vehicle 1 on. The control unit 6 contains evaluation means 7 and 8th for the evaluation of objects around the vehicle 1 with regard to the relevance of the objects as target objects for a warning control or regulation system in the vehicle. The control unit 6 is via data lines with the sensor means 4 and 5 connected. The control unit 6 or here the evaluation means 7 and 8th in the control unit 6 is or are designed such that the objects in the environment of the vehicle 1 by first sensor means 4 in the form of radar sensors and by second sensor means 5 can be detected in the form of a video camera. In a first operating mode of the control unit 6 , realized here by appropriate programming of the evaluation unit 7 , an object is considered as a relevant target object only if it is detected by both the first sensor means 4 as well as through the second sensor means 5 is detected. In a second operating mode of the control unit, realized here by appropriate programming of the evaluation 8th , an object is selected as the relevant target object, if only by the first sensor means 4 is detected.

Grundsätzlich arbeitet das Steuergerät 6 in der ersten Betriebsart durch Aktivierung der Auswerteinheit 7. Bei vorgegebenen Bedingungen wird in die zweite Betriebsart durch Aktivierung der Auswerteeinheit 8 umgeschaltet. Basically, the controller works 6 in the first operating mode by activation of the evaluation unit 7 , In given conditions, the second operating mode is activated by activating the evaluation unit 8th switched.

In 1 ist beispielsweise eine Folgefahrt, bei der das zweite Objekt 3 nur durch die ersten Sensormittel 4 vor dem ersten Objekt 2 erfasst wird, dargestellt. Diese Situation ist eine bevorzugte vorgegebene Bedingung zum Umschalten in die zweite Betriebsart, wodurch anstelle der Auswerteeinheit 7 die Auswerteeinheit 8 aktiviert wird (1). Die Schraffur in den Auswerteeinheiten 7 oder 8 zeigt den aktivierten Status einer Auswerteeinheit.In 1 is, for example, a sequential drive, in which the second object 3 only through the first sensor means 4 in front of the first object 2 is detected. This situation is a preferred predetermined condition for switching to the second mode, thereby replacing the evaluation unit 7 the evaluation unit 8th is activated ( 1 ). The hatching in the evaluation units 7 or 8th shows the activated status of an evaluation unit.

Nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart wird wieder durch entsprechende Programmierung des Steuergeräts 6 in die erste Betriebsart zurückgeschaltet, wenn das zweite Objekt 3 auch durch die zweiten Sensormittel 5 erfasst wird. Diese Situation ist in 2 dargestellt.After switching to the second mode is again by appropriate programming of the controller 6 switched back to the first mode when the second object 3 also through the second sensor means 5 is detected. This situation is in 2 shown.

3 zeigt eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart. Hierbei wird der Abstand zwischen dem ersten Objekt 2 und dem zweiten Objekt 3 erfasst. Das zweite Objekt 3 wird ignoriert, wenn dieser Abstand einen definierten Mindestabstand dmin unterschreitet. Hierbei kann der Mindestabstand auch derart definiert werden, dass erst bei einer gewissen Überlappung der Objekte 2 und 3 das Objekt 3 als überfahrbar angesehen wird. In diesem Fall ist der definierte Mindestabstand dmin also negativ. 3 shows a further advantageous embodiment of the invention after switching to the second mode. This is the distance between the first object 2 and the second object 3 detected. The second object 3 is ignored if this distance falls below a defined minimum distance d min . Here, the minimum distance can also be defined such that only at a certain overlap of the objects 2 and 3 the object 3 is considered as passable. In this case, the defined minimum distance d min is therefore negative.

Die Relevanzbewertung gemäß Stand der Technik sieht im Allgemeinen vor, das unmittelbar nächste Fahrzeug oder Hindernis (Objekt), das in der eigenen Fahrspur vor dem eigenen Fahrzeug fährt, als relevantes Zielobjekt auszuwählen. Diese Vorgehensweise führt zu einem starken Fokussieren der Folgefahrt auf das direkte Vorderfahrzeug ohne weitsichtigere Vorausschau.The relevance evaluation according to the prior art generally provides for selecting the immediately next vehicle or obstacle (object) traveling in front of one's own vehicle as a relevant target object. This procedure leads to a strong focus of the following drive on the direct front-end vehicle without a far-sighted forecast.

Erfindungsgemäß wird daher ein System zur vorausschauenden Objektbewertung und Umfeldinterpretation vorgeschlagen, das zu jedem Zeitpunkt alle Objekte – hier z. B. im Frontraum – bezüglich ihrer Relevanz für eine Auswahl zum Regelobjekt bewertet, ohne jedoch zu häufige und unnötige Regeleingriffe durchzuführen.According to the invention, therefore, a system for predictive object evaluation and environment interpretation proposed that at any time all objects - here z. B. in the front room - evaluated in terms of their relevance to a selection to the rule object, but without too frequent and unnecessary control intervention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009006747 [0002] DE 102009006747 [0002]

Claims (7)

Umfeldbewertungssystem in einem Fahrzeug (1) mit einem elektronischen Steuergerät (6), mit Sensormitteln (4, 5) zur Erfassung von Objekten (2, 3) im Umfeld des Fahrzeuges (1) und mit Auswertemitteln (7, 8) zur Bewertung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs (1) im Hinblick auf die Relevanz der Objekte als Zielobjekte für ein Warn-Steuer- oder Regelsystem im Fahrzeug, wobei das Steuergerät (6) mit den Sensormitteln (4, 5) verbunden ist und die Auswertemittel (7, 8) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (6) derart ausgestaltet ist, dass Objekte (2; 3) durch erste Sensormittel (4) und durch zweite Sensormittel (5) erfassbar sind und dass in einer ersten Betriebsart (7) des Steuergeräts ein Objekt (2) nur dann als relevantes Zielobjekt angesehen wird, wenn es sowohl durch die ersten Sensormittel (4) als auch und durch die zweiten Sensormittel (5) erfasst wird, und dass in einer zweiten Betriebsart (8) des Steuergeräts ein Objekt (2, 3) als relevantes Zielobjekt ausgewählt wird, wenn es nur durch die ersten Sensormittel (4) erfasst wird.Environment rating system in a vehicle ( 1 ) with an electronic control unit ( 6 ), with sensor means ( 4 . 5 ) for capturing objects ( 2 . 3 ) in the environment of the vehicle ( 1 ) and with evaluation means ( 7 . 8th ) for evaluating objects in the vicinity of the vehicle ( 1 ) with regard to the relevance of the objects as target objects for a warning control or regulating system in the vehicle, wherein the control device ( 6 ) with the sensor means ( 4 . 5 ) and the evaluation means ( 7 . 8th ), characterized in that the control unit ( 6 ) is designed such that objects ( 2 ; 3 ) by first sensor means ( 4 ) and by second sensor means ( 5 ) are detectable and that in a first mode ( 7 ) of the control device an object ( 2 ) is regarded as a relevant target object only if it is detected both by the first sensor means ( 4 ) and also by the second sensor means ( 5 ) and that in a second mode ( 8th ) of the control device an object ( 2 . 3 ) is selected as a relevant target object if it is only detected by the first sensor means ( 4 ) is detected. Umfeldbewertungssystem nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Sensormittel (4) Radar-Sensoren und die zweiten Sensormittel (5) Video-Sensoren sind.Environment evaluation system according to claim 1, characterized in that the first sensor means ( 4 ) Radar sensors and the second sensor means ( 5 ) Are video sensors. Umfeldbewertungssystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (6) derart ausgestaltet ist, dass es grundsätzlich in der ersten Betriebsart (7) arbeitet und bei vorgegebenen Bedingungen in die zweite Betriebsart (8) umschaltet.Environment evaluation system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) is designed in such a way that, in principle, in the first operating mode ( 7 ) and in given conditions in the second mode ( 8th ) switches. Umfeldbewertungssystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als eine vorgegebene Bedingung zum Umschalten in die zweite Betriebsart (8) eine Folgefahrt im Steuergerät (6) programmiert ist, bei der nur durch die ersten Sensormittel (4) ein zweites Objekt (3) vor einem ersten vorausfahrenden Objekt (2) erfasst wird.Environment evaluation system according to one of the preceding claims, characterized in that as a predetermined condition for switching to the second mode ( 8th ) a follow-up run in the control unit ( 6 ) is only programmed by the first sensor means ( 4 ) a second object ( 3 ) in front of a first preceding object ( 2 ) is detected. Umfeldbewertungssystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ausgestaltung des Steuergeräts (6) nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart (8) wieder in die erste Betriebsart (7) zurückgeschaltet wird, wenn das zweite Objekt (3) auch durch die zweiten Sensormittel (5) erfasst wird.Environment evaluation system according to one of the preceding claims, characterized in that by the design of the control device ( 6 ) after switching to the second operating mode ( 8th ) back to the first operating mode ( 7 ) is switched back when the second object ( 3 ) also by the second sensor means ( 5 ) is detected. Umfeldbewertungssystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ausgestaltung des Steuergeräts (6) nach dem Umschalten in die zweite Betriebsart (8) der Abstand zwischen dem ersten Objekt (2) und dem zweiten Objekt (3) erfasst wird und das zweite Objekt (3) ignoriert wird, wenn dieser Abstand einen definierten Mindestabstand (dmin) unterschreitet.Environment evaluation system according to one of the preceding claims, characterized in that by the design of the control device ( 6 ) after switching to the second operating mode ( 8th ) the distance between the first object ( 2 ) and the second object ( 3 ) and the second object ( 3 ) is ignored if this distance falls below a defined minimum distance (d min ). Umfeldbewertungssystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es in einem Längsregelsystem zur Abstandsregelung und/oder Kollisionsvermeidung verwendet wird, wobei mit dem Längsregelsystem Antriebs- und/oder Bremsaktuatoren zur Einhaltung eines vorgegebenen Abstandes oder einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu dem durch das erfindungsgemäße Umfeldbewertungssystem jeweils ausgewählten Zielobjekt angesteuert werden.Environment evaluation system according to one of the preceding claims, characterized in that it is used in a longitudinal control system for distance control and / or collision avoidance, with the longitudinal control system drive and / or brake actuators to maintain a predetermined distance or a predetermined speed to the invention according to the environment evaluation system selected target object to be controlled.
DE102010003375.8A 2010-03-29 2010-03-29 Environment evaluation system in a vehicle with sensor means for detecting objects in the vicinity of the vehicle Active DE102010003375B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010003375.8A DE102010003375B4 (en) 2010-03-29 2010-03-29 Environment evaluation system in a vehicle with sensor means for detecting objects in the vicinity of the vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010003375.8A DE102010003375B4 (en) 2010-03-29 2010-03-29 Environment evaluation system in a vehicle with sensor means for detecting objects in the vicinity of the vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102010003375A1 true DE102010003375A1 (en) 2011-09-29
DE102010003375B4 DE102010003375B4 (en) 2021-07-22

Family

ID=44585808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010003375.8A Active DE102010003375B4 (en) 2010-03-29 2010-03-29 Environment evaluation system in a vehicle with sensor means for detecting objects in the vicinity of the vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010003375B4 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015107391A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling a functional device of a motor vehicle on the basis of fused sensor data, control device, driver assistance system and motor vehicle
US9921304B2 (en) 2014-04-25 2018-03-20 Honda Motor Co., Ltd. Object detection apparatus
DE102017115475A1 (en) 2017-07-11 2019-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting an obstacle in an environmental region of a motor vehicle, evaluation device, driver assistance system and motor vehicle
DE102017115473A1 (en) * 2017-07-11 2019-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling a functional device of a driver assistance system in a motor vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
WO2021018815A1 (en) 2019-08-01 2021-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for locating a vehicle in a surrounding area
DE102022207768B3 (en) 2022-07-28 2023-11-02 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Method for object selection for an assistance system and assistance system

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10015300A1 (en) * 2000-03-28 2001-10-04 Bosch Gmbh Robert Method and device for controlling the driving speed of a vehicle
DE102005008435A1 (en) * 2005-02-24 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Motor vehicle speed controlling device, has optical sensors detecting whether object detected by radar senor is object moving in lane as own vehicle and finding distance and speed of object with respect to vehicle to control vehicle speed
DE102007049516A1 (en) * 2006-10-13 2008-04-24 A.D.C. Automotive Distance Control Systems Gmbh Objects e.g. pedestrian, multimodal-determination system for vehicle i.e. car, has danger processor, where measure for increasing passive security is triggered by relevant objects during detection of danger situation by processor
DE102008061301A1 (en) * 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Driver assistance with fused sensor data
DE102009006113A1 (en) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vehicle's surrounding representation providing method, involves subjecting sensor objects to fusion to generate fusion objects, and fusing existence possibilities of fusion objects based on existence possibilities of sensor objects
DE102009014437A1 (en) * 2008-03-26 2009-11-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Object e.g. pedestrian, recognition system i.e. stereoscopic system, for motor vehicle, has validation device checking whether object and/or preset character e.g. contour, of object is detected in image region in image
DE102009006747A1 (en) 2009-01-30 2010-08-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Environment evaluation system for use in motor vehicle, has sensor and evaluation unit that is provided for selecting detected object with maximum total relevance as target object for own vehicle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10015300A1 (en) * 2000-03-28 2001-10-04 Bosch Gmbh Robert Method and device for controlling the driving speed of a vehicle
DE102005008435A1 (en) * 2005-02-24 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Motor vehicle speed controlling device, has optical sensors detecting whether object detected by radar senor is object moving in lane as own vehicle and finding distance and speed of object with respect to vehicle to control vehicle speed
DE102007049516A1 (en) * 2006-10-13 2008-04-24 A.D.C. Automotive Distance Control Systems Gmbh Objects e.g. pedestrian, multimodal-determination system for vehicle i.e. car, has danger processor, where measure for increasing passive security is triggered by relevant objects during detection of danger situation by processor
DE102008061301A1 (en) * 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Driver assistance with fused sensor data
DE102009006113A1 (en) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vehicle's surrounding representation providing method, involves subjecting sensor objects to fusion to generate fusion objects, and fusing existence possibilities of fusion objects based on existence possibilities of sensor objects
DE102009014437A1 (en) * 2008-03-26 2009-11-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Object e.g. pedestrian, recognition system i.e. stereoscopic system, for motor vehicle, has validation device checking whether object and/or preset character e.g. contour, of object is detected in image region in image
DE102009006747A1 (en) 2009-01-30 2010-08-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Environment evaluation system for use in motor vehicle, has sensor and evaluation unit that is provided for selecting detected object with maximum total relevance as target object for own vehicle

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9921304B2 (en) 2014-04-25 2018-03-20 Honda Motor Co., Ltd. Object detection apparatus
DE102015107391A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling a functional device of a motor vehicle on the basis of fused sensor data, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102017115475A1 (en) 2017-07-11 2019-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting an obstacle in an environmental region of a motor vehicle, evaluation device, driver assistance system and motor vehicle
DE102017115473A1 (en) * 2017-07-11 2019-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling a functional device of a driver assistance system in a motor vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
WO2021018815A1 (en) 2019-08-01 2021-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for locating a vehicle in a surrounding area
DE102019120778A1 (en) * 2019-08-01 2021-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for localizing a vehicle in an environment
DE102022207768B3 (en) 2022-07-28 2023-11-02 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Method for object selection for an assistance system and assistance system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102010003375B4 (en) 2021-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013214233B4 (en) Intelligent forward collision warning system
DE102015224192B4 (en) Detection of an open area
EP2242674B1 (en) Method and assistance system for detecting objects in the surrounding area of a vehicle
EP2464992B1 (en) Collision monitoring for vehicle
EP3386825B1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102010001258A1 (en) Driver assistance process
DE102008005999A1 (en) A driver assistance system and method for assisting the driver of a vehicle while maintaining a lane limited by lane markings
DE102008036009A1 (en) Vehicle i.e. motor vehicle, protecting method for use in e.g. park garage, involves determining probability of collision of vehicle with objects provided in surrounding of vehicle from other objects by consideration of vehicle movement
WO2018073330A1 (en) Method for checking a passing possibility condition
DE102015110239A1 (en) COLLISION IMMEDIATE APPROACH AND COLLISION IMPROVEMENT PROGRAM
DE102019206178A1 (en) Method and device for estimating an intention to change lanes of a vehicle
DE102016000185A1 (en) Control system and method for determining a lane of a subsequent motor vehicle
DE102020112686A1 (en) Adaptive autonomous emergency braking system taking into account the steering path and control method for the same
DE102010003375A1 (en) Surrounding evaluation system, particularly for use in speed monitoring systems in vehicle, has electronic controller and sensor mediums for detecting objects in surrounding of vehicle
DE102013015028A1 (en) Method for operating a vehicle
DE102012214206A1 (en) Method for detecting curvature of lane course during operation of fully-automatic driver assistance system of motor vehicle, involves determining future lane curvature based on position-dependent data of vehicle detected as target object
DE102014215274A1 (en) Method and device for operating a vehicle
EP3024709B1 (en) Efficiently providing occupancy information on the surroundings of a vehicle
DE102016204877A1 (en) Method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle and such a driving assistance system
DE102004013818A1 (en) Object location system for motor vehicles
DE102010006215A1 (en) Method for automatic braking of a vehicle for collision avoidance or collision following reduction
DE102011084549A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle during a parking process from a transverse parking space
DE102017223486A1 (en) Method and system for avoiding lateral collisions
DE102013021813A1 (en) Driver assistance system with adaptive reaction threshold
DE102013008946A1 (en) Device and method for detecting a critical driving situation of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final